特許 7427593 感知されたパラメータに基づく任意のロックアウト及び強制的ロックアウトの両方を有するステープル留め装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-26

(45)【発行日】2024-02-05

(54)【発明の名称】感知されたパラメータに基づく任意のロックアウト及び強制的ロックアウトの両方を有するステープル留め装置

(51)【国際特許分類】

   A61B 17/115 20060101AFI20240129BHJP

【ＦＩ】

A61B17/115

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020536076

(86)(22)【出願日】2018-11-14

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2021-03-25

(86)【国際出願番号】 US2018060974

(87)【国際公開番号】W WO2019133138

(87)【国際公開日】2019-07-04

【審査請求日】2021-11-09

(31)【優先権主張番号】62/650,887

(32)【優先日】2018-03-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】62/640,415

(32)【優先日】2018-03-08

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】62/692,747

(32)【優先日】2018-06-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】62/659,900

(32)【優先日】2018-04-19

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】62/611,340

(32)【優先日】2017-12-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】62/650,882

(32)【優先日】2018-03-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】62/611,341

(32)【優先日】2017-12-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】62/611,339

(32)【優先日】2017-12-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】16/182,234

(32)【優先日】2018-11-06

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】62/650,877

(32)【優先日】2018-03-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】62/640,417

(32)【優先日】2018-03-08

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】62/692,768

(32)【優先日】2018-06-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】62/729,185

(32)【優先日】2018-09-10

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】62/650,898

(32)【優先日】2018-03-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】62/692,748

(32)【優先日】2018-06-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】517076008

【氏名又は名称】エシコン エルエルシー

【氏名又は名称原語表記】Ｅｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ

【住所又は居所原語表記】＃４７５ Ｓｔｒｅｅｔ Ｃ， Ｓｕｉｔｅ ４０１， Ｌｏｓ Ｆｒａｉｌｅｓ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｐａｒｋ， Ｇｕａｙｎａｂｏ， Ｐｕｅｒｔｏ Ｒｉｃｏ ００９６９， Ｕｎｉｔｅｄ Ｓｔａｔｅｓ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ

(74)【代理人】

【識別番号】100088605

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 公延

(74)【代理人】

【識別番号】100130384

【弁理士】

【氏名又は名称】大島 孝文

(72)【発明者】

【氏名】シェルトン・フレデリック・イー・ザ・フォース

(72)【発明者】

【氏名】バクスター・チェスター・オー・ザ・サード

(72)【発明者】

【氏名】ハリス・ジェイソン・エル

【審査官】木村 立人

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１６／２１００３８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１４－１７１９０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２００９－５３９４２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平５－３３７１１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２００５－５２３１０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－３３４４１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１４－５１２８８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１４－５１２８８６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｂ １７／０６８― １７／０７２

Ａ６１Ｂ １７／１１５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

外科用ステープル留め器具であって、
クランプ段階の間、組織をクランプするように構成されたアンビルと、
発射段階の間、組織を通じて外科用ステープルを駆動し、前記アンビルに接して形成するように構成されたステープラと、
前記アンビルに連結され、アンビル間隙を検出するように構成された位置センサと、
前記アンビルに連結され、組織圧縮力を検出するように構成されたセンサと、
前記アンビルに連結されたモータであって、前記モータは、前記アンビルを第１の位置及び第２の位置から移動させるように構成されている、モータと、
前記モータ並びに前記位置センサ及び前記センサに連結された制御回路であって、前記制御回路は、
前記アンビル間隙を決定することと、
前記アンビル間隙を既定の間隙と比較することと、
前記組織圧縮力を決定することと、
前記組織圧縮力を既定の組織圧縮力と比較することと、
前記アンビル間隙と前記既定の間隙との前記比較と、前記組織圧縮力と前記既定の組織圧縮力との前記比較と、に基づいて、前記ステープラの動作を防止するために、電子ロックアウトプロセスを実行することと、を行うように構成されている、制御回路と、を備え、
前記制御回路は、前記クランプ段階の後、前記発射段階を開始する前に、待機期間を実行するように構成され、前記待機期間中に前記アンビル間隙が一定に保たれ、
前記制御回路は、
（ｉ）前記アンビル間隙が所定の最大アンビル間隙閾値より大きいとき、前記ステープラの動作を防止するために、強制的電子ロックアウトプロセスを実行すること、
（ｉｉ）前記組織圧縮力が理想組織圧縮力閾値を下回るとき、前記ステープラの動作を防止するために、無制限電子ロックアウトプロセスを実行すること、
（ｉｉｉ）前記組織圧縮力が前記理想組織圧縮力閾値と最大組織圧縮力閾値との間にあるとき、前記ステープラの動作を防止するために、制限なしに任意の電子ロックアウトプロセスを実行すること、及び、
（ｉｖ）前記組織圧縮力が前記最大組織圧縮力閾値より大きいとき、前記ステープラの動作を防止するために、制限を有する任意の電子ロックアウトプロセスを実行すること、
のうち少なくとも１つを行うように構成されている、外科用ステープル留め器具。

【請求項2】

前記制御回路が、前記待機期間の終了時に、前記組織圧縮力を前記理想組織圧縮力閾値及び／又は前記最大組織圧縮力閾値と比較することによって、前記アンビル間隙の調整が必要であるかどうかを決定するように構成されている、請求項１に記載の外科用ステープル留め器具。

【請求項3】

外科用ステープル留め器具であって、
クランプ段階の間、組織をクランプするように構成されたアンビルと、
発射段階の間、組織を通じて外科用ステープルを駆動し、前記アンビルに接して形成するように構成された円形ステープラと、
前記外科用ステープル留め器具の状態を感知するための第１のセンサと、
前記外科用ステープル留め器具の二次的測定値を感知するための第２のセンサと、
前記アンビルに連結されたモータであって、前記モータは、前記アンビルを第１の位置及び第２の位置から移動させるように構成されている、モータと、
前記モータ並びに前記第１のセンサ及び前記第２のセンサに連結された制御回路であって、前記制御回路は、感知された前記状態及び前記二次的測定値に基づいて、前記ステープラの作動を防止するために、電子ロックアウトプロセスを実行するように構成されている、制御回路と、を備え、
前記制御回路は、前記クランプ段階の後、前記発射段階を開始する前に、待機期間を実行するように構成され、前記待機期間中にアンビル間隙が一定に保たれ、
感知された前記状態は、アンビル間隙であり、前記二次的測定値は、組織圧縮力であり、
前記制御回路が、前記待機期間の終了時に、前記組織圧縮力を最小組織圧縮力閾値及び／又は最大組織圧縮力閾値と比較することによって、前記アンビル間隙の調整が必要であるかどうかを決定するように構成され、
前記アンビル間隙が最小アンビル間隙閾値と最大アンビル間隙閾値との間にあり、前記組織圧縮力が前記最大組織圧縮力閾値を上回るとき、前記制御回路は、
前記アンビル間隙を増加させること、
前記円形ステープラを作動させる前に、既定の待機期間を増加させること、
前記円形ステープラが作動される速度を低下させること、又は
前記ステープラの作動を防止するために、前記電子ロックアウトプロセスを実行すること、を行うように構成されている、外科用ステープル留め器具。

【請求項4】

前記電子ロックアウトプロセスは、機械的ロックアウトの動作を無効にする、請求項３に記載の外科用ステープル留め器具。

【請求項5】

前記電子ロックアウトプロセスは、電子ロックアウトの動作を無効にする、請求項３に記載の外科用ステープル留め器具。

【請求項6】

外科用ステープル留め器具であって、
クランプ段階の間、組織をクランプするように構成されたアンビルと、
発射段階の間、組織を通じて外科用ステープルを駆動し、前記アンビルに接して形成するように構成された円形ステープラと、
前記外科用ステープル留め器具の状態を感知するための第１のセンサと、
前記外科用ステープル留め器具の二次的測定値を感知するための第２のセンサと、
前記アンビルに連結されたモータであって、前記モータは、前記アンビルを第１の位置及び第２の位置から移動させるように構成されている、モータと、
前記モータ並びに前記第１のセンサ及び前記第２のセンサに連結された制御回路であって、前記制御回路は、感知された前記状態及び前記二次的測定値に基づいて、前記ステープラの作動を防止するために、電子ロックアウトプロセスを実行するように構成されている、制御回路と、を備え、
前記制御回路は、前記クランプ段階の後、前記発射段階を開始する前に、待機期間を実行するように構成され、前記待機期間中にアンビル間隙が一定に保たれ、
感知された前記状態は、アンビル間隙であり、前記二次的測定値は、組織圧縮力であり、
前記制御回路が、前記待機期間の終了時に、前記組織圧縮力を最小組織圧縮力閾値及び／又は最大組織圧縮力閾値と比較することによって、前記アンビル間隙の調整が必要であるかどうかを決定するように構成され、
前記アンビル間隙が最小アンビル間隙閾値と最大アンビル間隙閾値との間にあり、前記組織圧縮力が前記最小組織圧縮力閾値を下回るとき、前記制御回路は、
前記アンビル間隙を減少させること、
慎重に進めること、又は
前記ステープラの作動を防止するために、前記電子ロックアウトプロセスを実行すること、を行うように構成されている、外科用ステープル留め器具。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

（関連出願の相互参照）
本出願は、その開示が参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨ ＢＯＴＨ ＣＯＭＰＵＬＳＯＲＹ ＡＮＤ ＤＩＳＣＲＥＴＩＯＮＡＲＹ ＬＯＣＫＯＵＴＳ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＳＥＮＳＥＤ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲＳ」と題する２０１８年１１月６日に出願の米国非仮特許出願第１６／１８２，２３４号の利益を主張する。

【0002】

本出願は、米国特許法第１１９条（ｅ）の下で、その開示が参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＴＨＡＴ ＩＳ ＣＡＰＡＢＬＥ ＯＦ ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ ＦＯＲＣＥ，ＡＤＶＡＮＣＥＭＥＮＴ ＳＰＥＥＤ，ＡＮＤ ＯＶＥＲＡＬＬ ＳＴＲＯＫＥ ＯＦ ＣＵＴＴＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＯＦ ＴＨＥ ＤＥＶＩＣＥ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＳＥＮＳＥＤ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＯＦ ＦＩＲＩＮＧ ＯＲ ＣＬＡＭＰＩＮＧ」と題する２０１８年９月１０日に出願の米国特許仮出願第６２／７２９，１８５号に対する優先権を主張する。

【0003】

本出願は更に、米国特許法第１１９条（ｅ）の下で、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる、「ＳＭＡＲＴ ＡＣＴＩＶＡＴＩＯＮ ＯＦ ＡＮ ＥＮＥＲＧＹ ＤＥＶＩＣＥ ＢＹ ＡＮＯＴＨＥＲ ＤＥＶＩＣＥ」と題する２０１８年６月３０日出願の米国特許仮出願第６２／６５９，９００号、「ＳＭＡＲＴ ＥＮＥＲＧＹ ＡＲＣＨＩＴＥＣＴＵＲＥ」と題する２０１８年６月３０日出願の米国特許仮出願第６２／６９２，７４８号、及び「ＳＭＡＲＴ ＥＮＥＲＧＹ ＤＥＶＩＣＥＳ」と題する２０１８年６月３０日出願の米国特許仮出願第６２／６９２，７６８号に対する優先権を主張する。

【0004】

本出願は、米国特許法第１１９条（ｅ）の下で、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＨＵＢ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」と題する２０１８年４月１９日出願の米国特許仮出願第６２／６９２，７４７号に対する優先権を主張する。

【0005】

本出願は更に、米国特許法第１１９条（ｅ）の下で、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる、「ＣＡＰＡＣＩＴＩＶＥ ＣＯＵＰＬＥＤ ＲＥＴＵＲＮ ＰＡＴＨ ＰＡＤ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＢＬＥ ＡＲＲＡＹ ＥＬＥＭＥＮＴＳ」と題する２０１８年３月３０日出願の米国特許仮出願第６２／６５０，８９８号、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＯＰＴＩＭＩＺＥＤ ＳＥＮＳＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」と題する２０１８年３月３０日出願の米国特許仮出願第６２／６５０，８８７号、「ＳＭＯＫＥ ＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮ ＭＯＤＵＬＥ ＦＯＲ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」と題する２０１８年３月３０日出願の米国特許仮出願第６２／６５０，８８２号、及び「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＭＯＫＥ ＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮ ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＮＤ ＣＯＮＴＲＯＬＳ」と題する２０１８年３月３０日出願の米国特許仮出願第６２／６５０，８７７号に対する優先権を主張する。

【0006】

本出願は更に、米国特許法第１１９条（ｅ）の下で、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる、「ＴＥＭＰＥＲＡＴＵＲＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＩＮ ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＤＥＶＩＣＥ ＡＮＤ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＥＲＥＦＯＲ」と題する２０１８年３月８日出願の米国特許仮出願第６２／６４０，４１７号、及び「ＥＳＴＩＭＡＴＩＮＧ ＳＴＡＴＥ ＯＦ ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＡＮＤ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＥＲＥＦＯＲ」と題する２０１８年３月８日出願の米国特許仮出願第６２／６４０，４１５号に対する優先権を主張する。

【0007】

本出願は更に、米国特許法第１１９条（ｅ）の下で、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる、「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」と題する２０１７年１２月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６１１，３４１号、「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ」と題する２０１７年１２月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６１１，３４０号、及び「ＲＯＢＯＴ ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」と題する２０１７年１２月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６１１，３３９号に対する優先権を主張する。

【背景技術】

【0008】

本開示は様々な外科システムに関する。外科処置は、典型的には、例えば、病院などの医療施設内の手術室又は部屋で実行される。滅菌野は、典型的には、患者の周囲に形成される。滅菌野は、適切な衣類を着用した洗浄済みのチーム構成員、並びにその領域内の全ての備品及び固定具を含み得る。様々な外科用装置及びシステムが、外科処置の実行に利用される。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0009】

一態様では、本開示は、外科用ステープル留め器具を提供する。外科用ステープル留め器具は、組織をクランプするように構成されたアンビルと、組織を通じて外科用ステープルを駆動し、アンビルに接して形成するように構成されたステープラと、アンビルに連結され、アンビル間隙を検出するように構成された位置センサと、アンビルに連結され、組織圧縮力を検出するように構成されたセンサと、アンビルに連結されたモータであって、モータは、アンビルを第１の位置及び第２の位置から移動させるように構成されている、モータと、モータ並びに位置センサ及びセンサに連結された制御回路であって、制御回路は、アンビル間隙を決定することと、アンビル間隙を既定の間隙と比較することと、組織圧縮力を決定することと、組織圧縮力を既定の組織圧縮力と比較することと、アンビル間隙と既定の間隙との比較と、組織圧縮力と既定の組織圧縮力との比較と、に基づいて、ステープラの動作を防止するために、電子ロックアウトプロセスを実行することと、を行うように構成されている、制御回路と、を備える。

【0010】

別の一態様では、本開示は、外科用ステープル留め器具を提供する。外科用ステープル留め器具は、組織をクランプするように構成されたアンビルと、組織を通じて外科用ステープルを駆動し、アンビルに接して形成するように構成されたステープラと、外科用ステープル留め器具の第１のパラメータを感知するための第１のセンサと、外科用ステープル留め器具の第２のパラメータを感知するための第２のセンサと、アンビルに連結されたモータであって、モータは、アンビルを第１の位置及び第２の位置から移動させるように構成されている、モータと、モータ並びに第１のセンサ及び第２のセンサに連結された制御回路であって、制御回路は、感知された第１のパラメータ及び感知された第２のパラメータに基づいて、ステープラの動作を防止するために、電子ロックアウトプロセスを実行するように構成されている、制御回路と、を備える。

【0011】

更に別の一態様では、本開示は、外科用ステープル留め器具を提供する。外科用ステープル留め器具は、組織をクランプするように構成されたアンビルと、組織を通じて外科用ステープルを駆動し、アンビルに接して形成するように構成された円形ステープラと、外科用ステープル留め器具の状態を感知するための第１のセンサと、外科用ステープル留め器具の二次的測定値を感知するための第２のセンサと、アンビルに連結されたモータであって、モータは、アンビルを第１の位置及び第２の位置から移動させるように構成されている、モータと、モータ並びに第１のセンサ及び第２のセンサに連結された制御回路であって、制御回路は、感知された状態及び二次的測定値に基づいて、ステープラの作動を防止するために、調節可能な電子ロックアウトプロセスを実行するように構成されている、制御回路と、を備える。

【図面の簡単な説明】

【0012】

機構、及び動作の方法の両方についての本明細書に記載された様々な態様は、それらの更なる目的及び利点と共に、以降の添付図面と併せて、以下の説明を参照することにより最もよく理解することができる。

【図1】本開示の少なくとも１つの態様による、コンピュータ実装インタラクティブ外科システムのブロック図である。

【図2】本開示の少なくとも１つの態様による、手術室内で外科処置を行うために使用される外科システムである。

【図3】本開示の少なくとも１つの態様による可視化システム、ロボットシステム、及びインテリジェント器具とペアリングされた外科用ハブである。

【図4】本開示の少なくとも１つの態様による、外科用ハブ筐体、及び外科用ハブ筐体のドロアー内に摺動可能に受容可能な組み合わせ発生器モジュールの部分斜視図である。

【図5】本開示の少なくとも１つの態様による、双極、超音波、及び単極接点、並びに排煙構成要素を備える組み合わせ発生器モジュールの斜視図である。

【図6】本開示の少なくとも１つの態様による、複数のモジュールを受容するように構成された横方向モジュール式ハウジングの複数の横方向ドッキングポートの個々の電力バスアタッチメントを示す。

【図7】本開示の少なくとも１つの態様による、複数のモジュールを受容するように構成された垂直モジュール式ハウジングを示す。

【図8】本開示の少なくとも１つの態様による、医療施設の１つ又は２つ以上の手術室、又は外科処置のための専門設備を備えた医療施設内の任意の部屋に配置されたモジュール式装置をクラウドに接続するように構成されたモジュール式通信ハブを備える外科用データネットワークを示す。

【図9】本開示の少なくとも１つの態様による、コンピュータ実装インタラクティブ外科システムを示す。

【図10】本開示の少なくとも１つの態様による、モジュール式制御タワーに連結された複数のモジュールを備える外科用ハブを示す。

【図11】本開示の少なくとも１つの態様による、ユニバーサルシリアルバス（Universal Serial Bus、ＵＳＢ）ネットワークハブ装置の一態様を示す。

【図12】本開示の少なくとも１つの態様による、クラウドコンピューティングシステムのクラウドコンポーネントに接続することができる、外科用ハブに連結された複数のスマート外科用器具を備えるクラウドコンピューティングシステムのブロック図である。

【図13】本開示の少なくとも１つの態様による、クラウドコンピューティングシステムの機能モジュール構成である。

【図14】本開示の少なくとも１つの態様による、状況認識外科システムの図である。

【図15】本開示の少なくとも１つの態様による、外科用ハブの状況認識を示すタイムラインである。

【図16】本開示の少なくとも１つの態様による、外科用器具又はツールの制御システムの論理図を示す。

【図17】本開示の少なくとも１つの態様による、外科用器具又はツールの態様を制御するように構成された制御回路を示す。

【図18】本開示の少なくとも１つの態様による、外科用器具又はツールの態様を制御するように構成された組み合わせ論理回路を示す。

【図19】本開示の少なくとも１つの態様による、外科用器具又はツールの態様を制御するように構成された順序論理回路を示す。

【図20】本開示の少なくとも１つの態様による、様々な機能を実行するために起動され得る複数のモータを備える外科用器具又はツールを示す。

【図21】本開示の少なくとも１つの態様による、本明細書で説明される外科用ツールを動作させるように構成された外科用器具の概略図である。

【図22】本開示の少なくとも１つの態様による、様々な機能を制御するように構成された外科用器具のブロック図である。

【図23】本開示の少なくとも１つの態様による、様々な機能を制御するように構成された外科用器具の概略図である。

【図24】本開示の少なくとも１つの態様による、円形ステープル留め外科用器具の斜視図である。

【図25】本開示の少なくとも１つの態様による、図２４の器具のハンドルアセンブリ及びシャフトアセンブリの分解図である。

【図26】本開示の少なくとも１つの態様による、図２４の器具のハンドルアセンブリの断面図である。

【図27】本開示の少なくとも１つの態様による、図２４のモータアセンブリ及びバッテリアセンブリの拡大部分断面図である。

【図28A】本開示の少なくとも１つの態様による、第１のギアが第２のギアから係合解除されている、図２４の器具の動作モード選択アセンブリの側面立面図である。

【図28B】本開示の少なくとも１つの態様による、第１のギアが第２のギアと係合している、図２８Ａの動作モード選択アセンブリの側面立面図である。

【図29A】本開示の少なくとも１つの態様による、開放位置にあるアンビルを示す、図２４の器具のステープル留めヘッドアセンブリの拡大縦断面図である。

【図29B】本開示の少なくとも１つの態様による、閉鎖位置にあるアンビルを示す、図２９Ａのステープル留めヘッドアセンブリの拡大縦断面図である。

【図29C】本開示の少なくとも１つの態様による、発射位置にあるステープルドライバ及びブレードを示す、図２９Ａのステープル留めヘッドアセンブリの拡大縦断面図である。

【図30】本開示の少なくとも１つの態様による、アンビルに接して形成されたステープルの拡大部分断面図である。

【図31】本開示の少なくとも１つの態様による、外科用器具の例示的な発射のためのアンビル間隙及び組織圧縮力と時間を描く第１の対のグラフのグラフ表示である。

【図32】本開示の少なくとも１つの態様による、ステープル留め器具の例示的な発射のためのアンビル間隙及び組織圧縮力と時間を描く第２の対のグラフのグラフ表示である。

【図33】本開示の少なくとも１つの態様による、有効な組織間隙、実際の間隙、通常の範囲の間隙、及び範囲外の間隙を示す、電動円形ステープル留め装置の概略図である。

【図34】本開示の少なくとも１つの態様による、閾値と比較された感知されたパラメータにかかわる任意のロックアウト又は強制的ロックアウトを提供するための制御プログラム又は論理構成を示すプロセスの論理フロー図である。

【図35】本開示の少なくとも１つの態様による、組織間隙の範囲及び結果として生じるステープルの形態を示す図である。

【図36】本開示の少なくとも１つの態様による、３つの閉鎖するための力（ＦＴＣ）曲線と時間のグラフ表示である。

【図37】本開示の少なくとも１つの態様による、閉鎖するための力（ＦＴＣ）曲線と時間の詳細なグラフ表示である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

本願の出願人は、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年１１月６日出願の以下の米国特許出願を所有する。
・「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＮＥＴＷＯＲＫ，ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ，ＡＮＤ ＣＬＯＵＤ ＲＥＳＰＯＮＳＥＳ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＶＡＬＩＤＡＴＩＯＮ ＯＦ ＲＥＣＥＩＶＥＤ ＤＡＴＡＳＥＴ ＡＮＤ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＩＴＳ ＳＯＵＲＣＥ ＡＮＤ ＩＮＴＥＧＲＩＴＹ」と題する米国特許出願第１６／１８２，２２４号、
・「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＰＲＥＳＥＮＴＩＮＧ ＩＮＦＯＲＭＡＴＩＯＮ ＩＮＴＥＲＰＲＥＴＥＤ ＦＲＯＭ ＥＸＴＥＲＮＡＬ ＤＡＴＡ」と題する米国特許出願第１６／１８２，２３０号、
・「ＭＯＤＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭＳ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＭＡＣＨＩＮＥ ＬＥＡＲＮＩＮＧ」と題する米国特許出願第１６／１８２，２３３号、
・「ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴ ＯＦ ＤＥＶＩＣＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭＳ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＳＴＲＡＴＩＦＩＥＤ ＣＯＮＴＥＸＴＵＡＬ ＤＡＴＡ ＩＮ ＡＤＤＩＴＩＯＮ ＴＯ ＴＨＥ ＤＡＴＡ」と題する米国特許出願第１６／１８２，２３９号、
・「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＡＮＤ ＭＯＤＵＬＡＲ ＤＥＶＩＣＥ ＲＥＳＰＯＮＳＥ ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」と題する米国特許出願第１６／１８２，２４３号、
・「ＤＥＴＥＣＴＩＯＮ ＡＮＤ ＥＳＣＡＬＡＴＩＯＮ ＯＦ ＳＥＣＵＲＩＴＹ ＲＥＳＰＯＮＳＥＳ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＴＯ ＩＮＣＲＥＡＳＩＮＧ ＳＥＶＥＲＩＴＹ ＴＨＲＥＡＴＳ」と題する米国特許出願第１６／１８２，２４８号、
・「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」と題する米国特許出願第１６／１８２，２５１号、
・「ＡＵＴＯＭＡＴＥＤ ＤＡＴＡ ＳＣＡＬＩＮＧ，ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ，ＡＮＤ ＯＲＧＡＮＩＺＩＮＧ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＰＲＥＤＥＦＩＮＥＤ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲＳ ＷＩＴＨＩＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＮＥＴＷＯＲＫＳ」と題する米国特許出願第１６／１８２，２６０号、
・「ＳＥＮＳＩＮＧ ＴＨＥ ＰＡＴＩＥＮＴ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＡＮＤ ＣＯＮＴＡＣＴ ＵＴＩＬＩＺＩＮＧ ＴＨＥ ＭＯＮＯ－ＰＯＬＡＲ ＲＥＴＵＲＮ ＰＡＤ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ ＴＯ ＰＲＯＶＩＤＥ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＮＥＴＷＯＲＫ」と題する米国特許出願第１６／１８２，２６７号、
・「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＷＩＴＨ ＰＲＥＤＥＦＩＮＥＤ ＡＤＪＵＳＴＡＢＬＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＬＧＯＲＩＴＨＭ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ」と題する米国特許出願第１６／１８２，２４９号、
・「ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＡＩＲＢＯＲＮＥ ＰＡＲＴＩＣＬＥ ＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳ」と題する米国特許出願第１６／１８２，２４６号、
・「ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」と題する米国特許出願第１６／１８２，２５６号、
・「ＲＥＡＬ－ＴＩＭＥ ＡＮＡＬＹＳＩＳ ＯＦ ＣＯＭＰＲＥＨＥＮＳＩＶＥ ＣＯＳＴ ＯＦ ＡＬＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＡＴＩＯＮ ＵＳＥＤ ＩＮ ＳＵＲＧＥＲＹ ＵＴＩＬＩＺＩＮＧ ＤＡＴＡ ＦＬＵＩＤＩＴＹ ＴＯ ＴＲＡＣＫ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＴＯＣＫＩＮＧ ＡＮＤ ＩＮ－ＨＯＵＳＥ ＰＲＯＣＥＳＳＥＳ」と題する米国特許出願第１６／１８２，２４２号、
・「ＵＳＡＧＥ ＡＮＤ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥ ＡＮＡＬＹＳＩＳ ＯＦ ＳＵＲＧＥＯＮ／ＳＴＡＦＦ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＡＧＡＩＮＳＴ Ａ ＢＡＳＥＬＩＮＥ ＴＯ ＯＰＴＩＭＩＺＥ ＤＥＶＩＣＥ ＵＴＩＬＩＺＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＦＯＲ ＢＯＴＨ ＣＵＲＲＥＮＴ ＡＮＤ ＦＵＴＵＲＥ ＰＲＯＣＥＤＵＲＥＳ」と題する米国特許出願第１６／１８２，２５５号、
・「ＩＭＡＧＥ ＣＡＰＴＵＲＩＮＧ ＯＦ ＴＨＥ ＡＲＥＡＳ ＯＵＴＳＩＤＥ ＴＨＥ ＡＢＤＯＭＥＮ ＴＯ ＩＭＰＲＯＶＥ ＰＬＡＣＥＭＥＮＴ ＡＮＤ ＣＯＮＴＲＯＬ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ ＩＮ ＵＳＥ」と題する米国特許出願第１６／１８２，２６９号、
・「ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＤＡＴＡ ＷＨＥＲＥ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＮＥＴＷＯＲＫ ＩＳ ＵＳＩＮＧ ＣＯＮＴＥＸＴ ＯＦ ＴＨＥ ＤＡＴＡ ＡＮＤ ＲＥＱＵＩＲＥＭＥＮＴＳ ＯＦ Ａ ＲＥＣＥＩＶＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ／ＵＳＥＲ ＴＯ ＩＮＦＬＵＥＮＣＥ ＩＮＣＬＵＳＩＯＮ ＯＲ ＬＩＮＫＡＧＥ ＯＦ ＤＡＴＡ ＡＮＤ ＭＥＴＡＤＡＴＡ ＴＯ ＥＳＴＡＢＬＩＳＨ ＣＯＮＴＩＮＵＩＴＹ」と題する米国特許出願第１６／１８２，２７８号、
・「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＮＥＴＷＯＲＫ ＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳ ＦＲＯＭ ＲＥＡＬ ＴＩＭＥ ＡＮＡＬＹＳＩＳ ＯＦ ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ ＶＡＲＩＡＢＬＥＳ ＡＧＡＩＮＳＴ Ａ ＢＡＳＥＬＩＮＥ ＨＩＧＨＬＩＧＨＴＩＮＧ ＤＩＦＦＥＲＥＮＣＥＳ ＦＲＯＭ ＴＨＥ ＯＰＴＩＭＡＬ ＳＯＬＵＴＩＯＮ」と題する米国特許出願第１６／１８２，２９０号、
・「ＣＯＮＴＲＯＬ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＲＯＵＧＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＢＡＲＲＩＥＲ」と題する米国特許出願第１６／１８２，２３２号、
・「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＮＥＴＷＯＲＫ ＤＥＴＥＲＭＩＮＡＴＩＯＮ ＯＦ ＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮ ＯＦ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ，ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＯＮ，ＯＲ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＯＲ ＤＥＶＩＣＥ ＮＥＥＤＳ」と題する米国特許出願第１６／１８２，２２７号、
・「ＷＩＲＥＬＥＳＳ ＰＡＩＲＩＮＧ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨ ＡＮＯＴＨＥＲ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨＩＮ Ａ ＳＴＥＲＩＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＩＥＬＤ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＴＨＥ ＵＳＡＧＥ ＡＮＤ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＯＦ ＤＥＶＩＣＥＳ」と題する米国特許出願第１６／１８２，２３１号、
・「ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥ ＨＥＩＧＨＴ ＯＦ ＡＴ ＬＥＡＳＴ ＯＮＥ ＲＯＷ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＴＨＥ ＳＥＮＳＥＤ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＯＲ ＦＯＲＣＥ ＩＮ ＣＬＯＳＩＮＧ」と題する米国特許出願第１６／１８２，２２９号、
・「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＤＪＵＳＴ ＦＯＲＣＥ，ＡＤＶＡＮＣＥＭＥＮＴ ＳＰＥＥＤ，ＡＮＤ ＯＶＥＲＡＬＬ ＳＴＲＯＫＥ ＯＦ ＣＵＴＴＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＳＥＮＳＥＤ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＯＦ ＦＩＲＩＮＧ ＯＲ ＣＬＡＭＰＩＮＧ」と題する米国特許出願第１６／１８２，２４０号、
・「ＶＡＲＩＡＴＩＯＮ ＯＦ ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ ＡＮＤ ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＰＯＷＥＲ ＬＥＶＥＬ ＩＮ ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＷＩＴＨ ＶＡＲＹＩＮＧ ＣＬＡＭＰ ＡＲＭ ＰＲＥＳＳＵＲＥ ＴＯ ＡＣＨＩＥＶＥ ＰＲＥＤＥＦＩＮＥＤ ＨＥＡＴ ＦＬＵＸ ＯＲ ＰＯＷＥＲ ＡＰＰＬＩＥＤ ＴＯ ＴＩＳＳＵＥ」と題する米国特許出願第１６／１８２，２３５号、及び
・「ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＥＮＥＲＧＹ ＤＥＶＩＣＥ ＷＨＩＣＨ ＶＡＲＩＥＳ ＰＲＥＳＳＵＲＥ ＡＰＰＬＩＥＤ ＢＹ ＣＬＡＭＰ ＡＲＭ ＴＯ ＰＲＯＶＩＤＥ ＴＨＲＥＳＨＯＬＤ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＥＳＳＵＲＥ ＡＴ Ａ ＣＵＴ ＰＲＯＧＲＥＳＳＩＯＮ ＬＯＣＡＴＩＯＮ」と題する米国特許出願第１６／１８２，２３８号。

【0014】

本願の出願人は、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年９月１０日出願の以下の米国特許出願を所有する。
・「Ａ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＮＥＴＷＯＲＫ ＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＮＥＴＷＯＲＫ ＣＯＮＮＥＣＴＥＤ ＤＥＶＩＣＥ ＴＨＡＴ ＡＤＪＵＳＴＳ ＩＴＳ ＦＵＮＣＴＩＯＮ ＢＡＳＥＤ ＯＮ Ａ ＳＥＮＳＥＤ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮ ＯＲ ＵＳＡＧＥ」と題する米国特許仮出願第６２／７２９，１８３号、
・「ＡＵＴＯＭＡＴＥＤ ＤＡＴＡ ＳＣＡＬＩＮＧ，ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ，ＡＮＤ ＯＲＧＡＮＩＺＩＮＧ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＰＲＥＤＥＦＩＮＥＤ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲＳ ＷＩＴＨＩＮ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＮＥＴＷＯＲＫ ＢＥＦＯＲＥ ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ」と題する米国特許仮出願第６２／７２９，１７７号、
・「ＩＮＤＩＲＥＣＴ ＣＯＭＭＡＮＤ ＡＮＤ ＣＯＮＴＲＯＬ ＯＦ Ａ ＦＩＲＳＴ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＲＯＯＭ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＲＯＵＧＨ ＴＨＥ ＵＳＥ ＯＦ Ａ ＳＥＣＯＮＤ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＲＯＯＭ ＳＹＳＴＥＭ ＷＩＴＨＩＮ Ａ ＳＴＥＲＩＬＥ ＦＩＥＬＤ ＷＨＥＲＥ ＴＨＥ ＳＥＣＯＮＤ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＲＯＯＭ ＳＹＳＴＥＭ ＨＡＳ ＰＲＩＭＡＲＹ ＡＮＤ ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＭＯＤＥＳ」と題する米国特許仮出願第６２／７２９，１７６号、
・「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＴＨＡＴ ＩＳ ＣＡＰＡＢＬＥ ＯＦ ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ ＦＯＲＣＥ，ＡＤＶＡＮＣＥＭＥＮＴ ＳＰＥＥＤ，ＡＮＤ ＯＶＥＲＡＬＬ ＳＴＲＯＫＥ ＯＦ ＣＵＴＴＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＯＦ ＴＨＥ ＤＥＶＩＣＥ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＳＥＮＳＥＤ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＯＦ ＦＩＲＩＮＧ ＯＲ ＣＬＡＭＰＩＮＧ」と題する米国特許仮出願第６２／７２９，１８５号、
・「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＷＩＴＨ Ａ ＰＲＥＤＥＦＩＮＥＤ ＡＤＪＵＳＴＡＢＬＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＬＧＯＲＩＴＨＭ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＡＴ ＬＥＡＳＴ ＯＮＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＡＮＤ Ａ ＭＥＡＮＳ ＦＯＲ ＬＩＭＩＴＩＮＧ ＴＨＥ ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴ」と題する米国特許仮出願第６２／７２９，１８４号、
・「ＳＥＮＳＩＮＧ ＴＨＥ ＰＡＴＩＥＮＴ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＡＮＤ ＣＯＮＴＡＣＴ ＵＴＩＬＩＺＩＮＧ ＴＨＥ ＭＯＮＯ ＰＯＬＡＲ ＲＥＴＵＲＮ ＰＡＤ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ ＴＯ ＰＲＯＶＩＤＥ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＴＯ ＴＨＥ ＨＵＢ」と題する米国特許仮出願第６２／７２９，１８２号、
・「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＮＥＴＷＯＲＫ ＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳ ＦＲＯＭ ＲＥＡＬ ＴＩＭＥ ＡＮＡＬＹＳＩＳ ＯＦ ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ ＶＡＲＩＡＢＬＥＳ ＡＧＡＩＮＳＴ Ａ ＢＡＳＥＬＩＮＥ ＨＩＧＨＬＩＧＨＴＩＮＧ ＤＩＦＦＥＲＥＮＣＥＳ ＦＲＯＭ ＴＨＥ ＯＰＴＩＭＡＬ ＳＯＬＵＴＩＯＮ」と題する米国特許仮出願第６２／７２９，１９１号、
・「ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＥＮＥＲＧＹ ＤＥＶＩＣＥ ＷＨＩＣＨ ＶＡＲＩＥＳ ＰＲＥＳＳＵＲＥ ＡＰＰＬＩＥＤ ＢＹ ＣＬＡＭＰ ＡＲＭ ＴＯ ＰＲＯＶＩＤＥ ＴＨＲＥＳＨＯＬＤ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＥＳＳＵＲＥ ＡＴ Ａ ＣＵＴ ＰＲＯＧＲＥＳＳＩＯＮ ＬＯＣＡＴＩＯＮ」と題する米国特許仮出願第６２／７２９，１９５号、及び
・「ＷＩＲＥＬＥＳＳ ＰＡＩＲＩＮＧ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨ ＡＮＯＴＨＥＲ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨＩＮ Ａ ＳＴＥＲＩＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＩＥＬＤ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＴＨＥ ＵＳＡＧＥ ＡＮＤ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＯＦ ＤＥＶＩＣＥＳ」と題する米国特許仮出願第６２／７２９，１８６号。

【0015】

本願の出願人は、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年８月２８日出願の以下の米国特許出願を所有する。
・「ＥＳＴＩＭＡＴＩＮＧ ＳＴＡＴＥ ＯＦ ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＡＮＤ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＥＲＥＦＯＲ」と題する米国特許出願第１６／１１５，２１４号、
・「ＴＥＭＰＥＲＡＴＵＲＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＯＦ ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＡＮＤ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＥＲＥＦＯＲ」と題する米国特許出願第１６／１１５，２０５号、
・「ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ ＥＮＥＲＧＹ ＤＥＶＩＣＥ ＦＯＲ ＤＥＬＩＶＥＲＩＮＧ ＣＯＭＢＩＮＥＤ ＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬ ＳＩＧＮＡＬＳ」と題する米国特許出願第１６／１１５，２３３号、
・「ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＡＮ ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＣＣＯＲＤＩＮＧ ＴＯ ＴＩＳＳＵＥ ＬＯＣＡＴＩＯＮ」と題する米国特許出願第１６／１１５，２０８号、
・「ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＡＣＴＩＶＡＴＩＯＮ ＯＦ ＡＮ ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＣＣＯＲＤＩＮＧ ＴＯ ＴＨＥ ＰＲＥＳＥＮＣＥ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ」と題する米国特許出願第１６／１１５，２２０号、
・「ＤＥＴＥＲＭＩＮＩＮＧ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＯＳＩＴＩＯＮ ＶＩＡ ＡＮ ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＳＹＳＴＥＭ」と題する米国特許出願第１６／１１５，２３２号、
・「ＤＥＴＥＲＭＩＮＩＮＧ ＴＨＥ ＳＴＡＴＥ ＯＦ ＡＮ ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＡＣＣＯＲＤＩＮＧ ＴＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ ＳＨＩＦＴ」と題する米国特許出願第１６／１１５，２３９号、
・「ＤＥＴＥＲＭＩＮＩＮＧ ＴＨＥ ＳＴＡＴＥ ＯＦ ＡＮ ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」と題する米国特許出願第１６／１１５，２４７号、
・「ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＯＦ ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」と題する米国特許出願第１６／１１５，２１１号、
・「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＯＦ ＡＮ ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題する米国特許出願第１６／１１５，２２６号、
・「ＤＥＴＥＣＴＩＯＮ ＯＦ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＩＭＭＥＲＳＩＯＮ ＩＮ ＬＩＱＵＩＤ」と題する米国特許出願第１６／１１５，２４０号、
・「ＩＮＴＥＲＲＵＰＴＩＯＮ ＯＦ ＥＮＥＲＧＹ ＤＵＥ ＴＯ ＩＮＡＤＶＥＲＴＥＮＴ ＣＡＰＡＣＩＴＩＶＥ ＣＯＵＰＬＩＮＧ」と題する米国特許出願第１６／１１５，２４９号、
・「ＩＮＣＲＥＡＳＩＮＧ ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ ＴＯ ＣＲＥＡＴＥ ＰＡＤ－ＬＥＳＳ ＭＯＮＯＰＯＬＡＲ ＬＯＯＰ」と題する米国特許出願第１６／１１５，２５６号、
・「ＢＩＰＯＬＡＲ ＣＯＭＢＩＮＡＴＩＯＮ ＤＥＶＩＣＥ ＴＨＡＴ ＡＵＴＯＭＡＴＩＣＡＬＬＹ ＡＤＪＵＳＴＳ ＰＲＥＳＳＵＲＥ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＥＮＥＲＧＹ ＭＯＤＡＬＩＴＹ」と題する米国特許出願第１６／１１５，２２３号、及び
・「ＡＣＴＩＶＡＴＩＯＮ ＯＦ ＥＮＥＲＧＹ ＤＥＶＩＣＥＳ」と題する米国特許出願第１６／１１５，２３８号。

【0016】

本願の出願人は、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年８月２３日出願の以下の米国特許出願を所有する。
・「ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＡＮ ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＣＣＯＲＤＩＮＧ ＴＯ ＴＩＳＳＵＥ ＬＯＣＡＴＩＯＮ」と題する米国特許仮出願第６２／７２１，９９５号、
・「ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＯＦ ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」と題する米国特許仮出願第６２／７２１，９９８号、
・「ＩＮＴＥＲＲＵＰＴＩＯＮ ＯＦ ＥＮＥＲＧＹ ＤＵＥ ＴＯ ＩＮＡＤＶＥＲＴＥＮＴ ＣＡＰＡＣＩＴＩＶＥ ＣＯＵＰＬＩＮＧ」と題する米国特許仮出願第６２／７２１，９９９号、
・「ＢＩＰＯＬＡＲ ＣＯＭＢＩＮＡＴＩＯＮ ＤＥＶＩＣＥ ＴＨＡＴ ＡＵＴＯＭＡＴＩＣＡＬＬＹ ＡＤＪＵＳＴＳ ＰＲＥＳＳＵＲＥ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＥＮＥＲＧＹ ＭＯＤＡＬＩＴＹ」と題する米国特許仮出願第６２／７２１，９９４号、及び
・「ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ ＥＮＥＲＧＹ ＤＥＶＩＣＥ ＦＯＲ ＤＥＬＩＶＥＲＩＮＧ ＣＯＭＢＩＮＥＤ ＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬ ＳＩＧＮＡＬＳ」と題する米国特許仮出願第６２／７２１，９９６号。

【0017】

本願の出願人は、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年６月３０日出願の以下の米国特許出願を所有する。
・「ＳＭＡＲＴ ＡＣＴＩＶＡＴＩＯＮ ＯＦ ＡＮ ＥＮＥＲＧＹ ＤＥＶＩＣＥ ＢＹ ＡＮＯＴＨＥＲ ＤＥＶＩＣＥ」と題する米国特許仮出願第６２／６９２，７４７号、
・「ＳＭＡＲＴ ＥＮＥＲＧＹ ＡＲＣＨＩＴＥＣＴＵＲＥ」と題する米国特許仮出願第６２／６９２，７４８号、及び
・「ＳＭＡＲＴ ＥＮＥＲＧＹ ＤＥＶＩＣＥＳ」と題する米国特許仮出願第６２／６９２，７６８号。

【0018】

本願の出願人は、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年６月２９日出願の以下の米国特許出願を所有する。
・「ＣＡＰＡＣＩＴＩＶＥ ＣＯＵＰＬＥＤ ＲＥＴＵＲＮ ＰＡＴＨ ＰＡＤ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＢＬＥ ＡＲＲＡＹ ＥＬＥＭＥＮＴＳ」と題する米国特許出願第１６／０２４，０９０号、
・「ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＣＣＯＲＤＩＮＧ ＴＯ ＳＥＮＳＥＤ ＣＬＯＳＵＲＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲＳ」と題する米国特許出願第１６／０２４，０５７号、
・「ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲＳ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＰＥＲＩＯＰＥＲＡＴＩＶＥ ＩＮＦＯＲＭＡＴＩＯＮ」と題する米国特許出願第１６／０２４，０６７号、
・「ＳＡＦＥＴＹ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＭＡＲＴ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ」と題する米国特許出願第１６／０２４，０７５号、
・「ＳＡＦＥＴＹ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＭＡＲＴ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ」と題する米国特許出願第１６／０２４，０８３号、
・「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＤＥＴＥＣＴＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＩＳＳＵＥ ＤＩＳＴＲＩＢＵＴＩＯＮ ＩＲＲＥＧＵＬＡＲＩＴＩＥＳ」と題する米国特許出願第１６／０２４，０９４号、
・「ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＤＥＴＥＣＴＩＮＧ ＰＲＯＸＩＭＩＴＹ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＯ ＣＡＮＣＥＲＯＵＳ ＴＩＳＳＵＥ」と題する米国特許出願第１６／０２４，１３８号、
・「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＳＥＮＳＯＲ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」と題する米国特許出願第１６／０２４，１５０号、
・「ＶＡＲＩＡＢＬＥ ＯＵＴＰＵＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＳＥＮＳＯＲ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」と題する米国特許出願第１６／０２４，１６０号、
・「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ」と題する米国特許出願第１６／０２４，１２４号、
・「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＣＩＲＣＵＩＴ」と題する米国特許出願第１６／０２４，１３２号、
・「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ Ａ ＴＩＳＳＵＥ ＭＡＲＫＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」と題する米国特許出願第１６／０２４，１４１号、
・「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＰＲＩＯＲＩＴＩＺＥＤ ＤＡＴＡ ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」と題する米国特許出願第１６／０２４，１６２号、
・「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮ ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＮＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ」と題する米国特許出願第１６／０２４，０６６号、
・「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮ ＳＥＮＳＯＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」と題する米国特許出願第１６／０２４，０９６号、
・「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮ ＦＬＯＷ ＰＡＴＨＳ」と題する米国特許出願第１６／０２４，１１６号、
・「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮ ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＮＤ ＧＥＮＥＲＡＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ」と題する米国特許出願第１６／０２４，１４９号、
・「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮ ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＮＤ ＤＩＳＰＬＡＹ」と題する米国特許出願第１６／０２４，１８０号、
・「ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＳＭＯＫＥ ＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲＳ ＴＯ ＨＵＢ ＯＲ ＣＬＯＵＤ ＩＮ ＳＭＯＫＥ ＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮ ＭＯＤＵＬＥ ＦＯＲ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」と題する米国特許出願第１６／０２４，２４５号、
・「ＳＭＯＫＥ ＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ Ａ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴ ＦＯＲ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」と題する米国特許出願第１６／０２４，２５８号、
・「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＷＩＴＨ Ａ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＣＩＲＣＵＩＴ ＦＯＲ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＢＥＴＷＥＥＮ Ａ ＦＩＬＴＥＲ ＡＮＤ Ａ ＳＭＯＫＥ ＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮ ＤＥＶＩＣＥ」と題する米国特許出願第１６／０２４，２６５号、及び
・「ＤＵＡＬ ＩＮ－ＳＥＲＩＥＳ ＬＡＲＧＥ ＡＮＤ ＳＭＡＬＬ ＤＲＯＰＬＥＴ ＦＩＬＴＥＲＳ」と題する米国特許出願第１６／０２４，２７３号。

【0019】

本願の出願人は、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年６月２８日出願の以下の米国仮特許出願を所有する。
・「Ａ ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＵＳＩＮＧ ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤ ＦＬＥＸ ＣＩＲＣＵＩＴＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」と題する米国仮特許出願第６２／６９１，２２８号、
・「ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＣＣＯＲＤＩＮＧ ＴＯ ＳＥＮＳＥＤ ＣＬＯＳＵＲＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲＳ」と題する米国仮特許出願第６２／６９１，２２７号、
・「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ」と題する米国特許仮出願第６２／６９１，２３０号、
・「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮ ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＮＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ」と題する米国特許仮出願第６２／６９１，２１９号、
・「ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＳＭＯＫＥ ＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲＳ ＴＯ ＨＵＢ ＯＲ ＣＬＯＵＤ ＩＮ ＳＭＯＫＥ ＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮ ＭＯＤＵＬＥ ＦＯＲ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」と題する米国特許仮出願第６２／６９１，２５７号、
・「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＷＩＴＨ Ａ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＣＩＲＣＵＩＴ ＦＯＲ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＢＥＴＷＥＥＮ Ａ ＦＩＬＴＥＲ ＡＮＤ Ａ ＳＭＯＫＥ ＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮ ＤＥＶＩＣＥ」と題する米国特許仮出願第６２／６９１，２６２号、及び
・「ＤＵＡＬ ＩＮ－ＳＥＲＩＥＳ ＬＡＲＧＥ ＡＮＤ ＳＭＡＬＬ ＤＲＯＰＬＥＴ ＦＩＬＴＥＲＳ」と題する米国特許仮出願第６２／６９１，２５１号。

【0020】

本願の出願人は、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年４月１９日出願の以下の米国特許仮出願を所有する。
・「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＨＵＢ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」と題する米国特許仮出願第６２／６５９，９００号。

【0021】

本願の出願人は、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年３月３０日出願の以下の米国仮特許出願を所有する。
・「ＣＡＰＡＣＩＴＩＶＥ ＣＯＵＰＬＥＤ ＲＥＴＵＲＮ ＰＡＴＨ ＰＡＤ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＢＬＥ ＡＲＲＡＹ ＥＬＥＭＥＮＴＳ」と題する２０１８年３月３０日出願の米国特許仮出願第６２／６５０，８９８号、
・「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＯＰＴＩＭＩＺＥＤ ＳＥＮＳＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」と題する米国特許仮出願第６２／６５０，８８７号、
・「ＳＭＯＫＥ ＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮ ＭＯＤＵＬＥ ＦＯＲ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」と題する米国特許仮出願第６２／６５０，８８２号、及び
・「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＭＯＫＥ ＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮ ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＮＤ ＣＯＮＴＲＯＬＳ」と題する米国仮特許出願第６２／６５０，８７７号。

【0022】

本願の出願人は、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年３月２９日出願の以下の米国特許出願を所有する。
・「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＥＮＣＲＹＰＴＥＤ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」と題する米国特許出願第１５／９４０，６４１号、
・「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＣＯＮＤＩＴＩＯＮ ＨＡＮＤＬＩＮＧ ＯＦ ＤＥＶＩＣＥＳ ＡＮＤ ＤＡＴＡ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」と題する米国特許出願第１５／９４０，６４８号、
・「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＣＯＯＲＤＩＮＡＴＩＯＮ ＯＦ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＮＤ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＲＯＯＭ ＤＥＶＩＣＥＳ」と題する米国特許出願第１５／９４０，６５６号、
・「ＳＰＡＴＩＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢＳ ＩＮ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＲＯＯＭＳ」と題する米国特許出願第１５／９４０，６６６号、
・「ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＶＥ ＵＴＩＬＩＺＡＴＩＯＮ ＯＦ ＤＡＴＡ ＤＥＲＩＶＥＤ ＦＲＯＭ ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ ＳＯＵＲＣＥＳ ＢＹ ＩＮＴＥＬＬＩＧＥＮＴ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢＳ」と題する米国特許出願第１５／９４０，６７０号、
・「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」と題する米国特許出願第１５／９４０，６７７号、
・「ＤＡＴＡ ＳＴＲＩＰＰＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤ ＴＯ ＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥ ＰＡＴＩＥＮＴ ＲＥＣＯＲＤＳ ＡＮＤ ＣＲＥＡＴＥ ＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤ ＲＥＣＯＲＤ」と題する米国特許出願第１５／９４０，６３２号、
・「ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＨＵＢ ＡＮＤ ＳＴＯＲＡＧＥ ＤＥＶＩＣＥ ＦＯＲ ＳＴＯＲＩＮＧ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲＳ ＡＮＤ ＳＴＡＴＵＳ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ ＴＯ ＢＥ ＳＨＡＲＥＤ ＷＩＴＨ ＣＬＯＵＤ ＢＡＳＥＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＳＹＳＴＥＭＳ」と題する米国特許出願第１５／９４０，６４０号、
・「ＳＥＬＦ ＤＥＳＣＲＩＢＩＮＧ ＤＡＴＡ ＰＡＣＫＥＴＳ ＧＥＮＥＲＡＴＥＤ ＡＴ ＡＮ ＩＳＳＵＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題する米国特許出願第１５／９４０，６４５号、
・「ＤＡＴＡ ＰＡＩＲＩＮＧ ＴＯ ＩＮＴＥＲＣＯＮＮＥＣＴ Ａ ＤＥＶＩＣＥ ＭＥＡＳＵＲＥＤ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＷＩＴＨ ＡＮ ＯＵＴＣＯＭＥ」と題する米国特許出願第１５／９４０，６４９号、
・「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」と題する米国特許出願第１５／９４０，６５４号、
・「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＤＩＳＴＲＩＢＵＴＥＤ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ」と題する米国特許出願第１５／９４０，６６３号、
・「ＡＧＧＲＥＧＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＲＥＰＯＲＴＩＮＧ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＤＡＴＡ」と題する米国特許出願第１５／９４０，６６８号、
・「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＰＡＴＩＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＤＥＶＩＣＥＳ ＩＮ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＴＨＥＡＴＥＲ」と題する米国特許出願第１５／９４０，６７１号、
・「ＤＩＳＰＬＡＹ ＯＦ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＯ ＰＲＩＯＲ ＬＩＮＥＡＲ ＳＴＡＰＬＥ ＬＩＮＥ」と題する米国特許出願第１５／９４０，６８６号、
・「ＳＴＥＲＩＬＥ ＦＩＥＬＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＤＩＳＰＬＡＹＳ」と題する米国特許出願第１５／９４０，７００号、
・「ＣＯＭＰＵＴＥＲ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴＥＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」と題する米国特許出願第１５／９４０，６２９号、
・「ＵＳＥ ＯＦ ＬＡＳＥＲ ＬＩＧＨＴ ＡＮＤ ＲＥＤ－ＧＲＥＥＮ－ＢＬＵＥ ＣＯＬＯＲＡＴＩＯＮ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳ ＯＦ ＢＡＣＫ ＳＣＡＴＴＥＲＥＤ ＬＩＧＨＴ」と題する米国特許出願第１５／９４０，７０４号、
・「ＣＨＡＲＡＣＴＥＲＩＺＡＴＩＯＮ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ ＩＲＲＥＧＵＬＡＲＩＴＩＥＳ ＴＨＲＯＵＧＨ ＴＨＥ ＵＳＥ ＯＦ ＭＯＮＯ－ＣＨＲＯＭＡＴＩＣ ＬＩＧＨＴ ＲＥＦＲＡＣＴＩＶＩＴＹ」と題する米国特許出願第１５／９４０，７２２号、
・「ＤＵＡＬ ＣＭＯＳ ＡＲＲＡＹ ＩＭＡＧＩＮＧ」と題する米国特許出願第１５／９４０，７４２号、
・「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＵＰＤＡＴＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」と題する米国特許出願第１５／９４０，６３６号、
・「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＵＰＤＡＴＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢＳ」と題する米国特許出願第１５／９４０，６５３号、
・「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＣＵＳＴＯＭＩＺＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳ ＴＯ Ａ ＵＳＥＲ」と題する米国特許出願第１５／９４０，６６０号、
・「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＬＩＮＫＩＮＧ ＯＦ ＬＯＣＡＬ ＵＳＡＧＥ ＴＲＥＮＤＳ ＷＩＴＨ ＴＨＥ ＲＥＳＯＵＲＣＥ ＡＣＱＵＩＳＩＴＩＯＮ ＢＥＨＡＶＩＯＲＳ ＯＦ ＬＡＲＧＥＲ ＤＡＴＡ ＳＥＴ」と題する米国特許出願第１５／９４０，６７９号、
・「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＭＥＤＩＣＡＬ ＦＡＣＩＬＩＴＹ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＩＮＤＩＶＩＤＵＡＬＩＺＡＴＩＯＮ ＯＦ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＦＵＮＣＴＩＯＮ」と題する米国特許出願第１５／９４０，６９４号、
・「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＳＥＣＵＲＩＴＹ ＡＮＤ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ ＴＲＥＮＤＳ ＡＮＤ ＲＥＡＣＴＩＶＥ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」と題する米国特許出願第１５／９４０，６３４号、
・「ＤＡＴＡ ＨＡＮＤＬＩＮＧ ＡＮＤ ＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮ ＩＮ Ａ ＣＬＯＵＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＮＥＴＷＯＲＫ」と題する米国特許出願第１５／９４０，７０６号、
・「ＣＬＯＵＤ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＣＯＵＰＬＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」と題する米国特許出願第１５／９４０，６７５号、
・「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」と題する米国特許出願第１５／９４０，６２７号、
・「ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」と題する米国特許出願第１５／９４０，６３７号、
・「ＣＯＮＴＲＯＬＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」と題する米国特許出願第１５／９４０，６４２号、
・「ＡＵＴＯＭＡＴＩＣ ＴＯＯＬ ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」と題する米国特許出願第１５／９４０，６７６号、
・「ＣＯＮＴＲＯＬＬＥＲＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」と題する米国特許出願第１５／９４０，６８０号、
・「ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＣＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」と題する米国特許出願第１５／９４０，６８３号、
・「ＤＩＳＰＬＡＹ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」と題する米国特許出願第１５／９４０，６９０号、及び
・「ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」と題する米国特許出願第１５／９４０，７１１号。

【0023】

本願の出願人は、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年３月２８日出願の以下の米国仮特許出願を所有する。
・「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＥＮＣＲＹＰＴＥＤ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」と題する米国特許仮出願第６２／６４９，３０２号、
・「ＤＡＴＡ ＳＴＲＩＰＰＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤ ＴＯ ＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥ ＰＡＴＩＥＮＴ ＲＥＣＯＲＤＳ ＡＮＤ ＣＲＥＡＴＥ ＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤ ＲＥＣＯＲＤ」と題する米国特許仮出願第６２／６４９，２９４号、
・「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」と題する米国特許仮出願第６２／６４９，３００号、
・「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＰＡＴＩＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＤＥＶＩＣＥＳ ＩＮ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＴＨＥＡＴＥＲ」と題する米国特許仮出願第６２／６４９，３０９号、
・「ＣＯＭＰＵＴＥＲ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴＥＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」と題する米国特許仮出願第６２／６４９，３１０号、
・「ＵＳＥ ＯＦ ＬＡＳＥＲ ＬＩＧＨＴ ＡＮＤ ＲＥＤ－ＧＲＥＥＮ－ＢＬＵＥ ＣＯＬＯＲＡＴＩＯＮ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳ ＯＦ ＢＡＣＫ ＳＣＡＴＴＥＲＥＤ ＬＩＧＨＴ」と題する米国特許仮出願第６２／６４９，２９１号、
・「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＵＰＤＡＴＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」と題する米国特許仮出願第６２／６４９，２９６号、
・「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＣＵＳＴＯＭＩＺＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳ ＴＯ Ａ ＵＳＥＲ」と題する米国特許仮出願第６２／６４９，３３３号、
・「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＳＥＣＵＲＩＴＹ ＡＮＤ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ ＴＲＥＮＤＳ ＡＮＤ ＲＥＡＣＴＩＶＥ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」と題する米国特許仮出願第６２／６４９，３２７号、
・「ＤＡＴＡ ＨＡＮＤＬＩＮＧ ＡＮＤ ＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮ ＩＮ Ａ ＣＬＯＵＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＮＥＴＷＯＲＫ」と題する米国特許仮出願第６２／６４９，３１５号、
・「ＣＬＯＵＤ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＣＯＵＰＬＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」と題する米国特許仮出願第６２／６４９，３１３号、
・「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」と題する米国特許仮出願第６２／６４９，３２０号、
・「ＡＵＴＯＭＡＴＩＣ ＴＯＯＬ ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」と題する米国特許仮出願第６２／６４９，３０７号、及び
・「ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」と題する米国特許仮出願第６２／６４９，３２３号。

【0024】

本願の出願人は、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年３月８日出願の以下の米国仮特許出願を所有する。
・「ＴＥＭＰＥＲＡＴＵＲＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＩＮ ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＤＥＶＩＣＥ ＡＮＤ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＥＲＥＦＯＲ」と題する米国特許仮出願第６２／６４０，４１７号、及び
・「ＥＳＴＩＭＡＴＩＮＧ ＳＴＡＴＥ ＯＦ ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＡＮＤ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＥＲＥＦＯＲ」と題する米国特許仮出願第６２／６４０，４１５号。

【0025】

本願の出願人は、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年１２月２８日出願の以下の米国仮特許出願を所有する。
・「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」と題する米国特許仮出願番号米国特許仮出願第６２／６１１，３４１号、
・「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ」と題する米国特許仮出願第６２／６１１，３４０号、及び
・「ＲＯＢＯＴ ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」と題する米国特許仮出願第６２／６１１，３３９号。

【0026】

外科用装置及び発生器の様々な態様を詳細に説明する前に、例示される実施例は、適用又は用途において、添付の図面及び説明で示される部品の構造及び配置の詳細に限定されないことに留意すべきである。例示的な実施例は、他の態様、変形形態、及び修正で実施されるか、又はそれらに組み込まれてもよく、様々な方法で実施又は実行されてもよい。更に、特に明記しない限り、本明細書で用いられる用語及び表現は、読者の便宜のために例示的な実施例を説明する目的で選択されたものであり、それらを限定するためのものではない。更に、以下に記述される態様、態様の具現、及び／又は実施例のうちの１つ又は２つ以上を、以下に記述される他の態様、態様の具現、及び／又は実施例のうちの任意の１つ又は２つ以上と組み合わせることができるものと理解されたい。

【0027】

外科用ハブ
図１を参照すると、コンピュータ実装インタラクティブ外科システム１００は、１つ又は２つ以上の外科システム１０２と、クラウドベースのシステム（例えば、記憶装置１０５に連結されたリモートサーバ１１３を含み得るクラウド１０４）と、を含む。各外科システム１０２は、リモートサーバ１１３を含み得るクラウド１０４と通信する少なくとも１つの外科用ハブ１０６を含む。一実施例では、図１に示すように、外科システム１０２は、互いに、及び／又はハブ１０６と通信するように構成された、可視化システム１０８と、ロボットシステム１１０と、ハンドヘルド式インテリジェント外科用器具１１２と、を含む。いくつかの態様では、外科システム１０２は、Ｍ個のハブ１０６と、Ｎ個の可視化システム１０８と、Ｏ個のロボットシステム１１０と、Ｐ個のハンドヘルド式インテリジェント外科用器具１１２と、を含んでもよく、ここでＭ、Ｎ、Ｏ、及びＰは１以上の整数である。

【0028】

様々な態様では、図１～図７を参照して本明細書に記載されるようなインテリジェント器具１１２は、電動円形ステープル留め装置２０１８００（図２４～図３０）及び２０２０８０（図３１～図３７）として実装されてもよい。電動円形ステープル留め装置２０１８００（図２４～図３０）及び２０２０８０（図３１～図３７）などのインテリジェント器具１１２（例えば、デバイス１_ａ～１_ｎ）は、図８を参照して説明されるように、外科用データネットワーク２０１内で動作するように構成されている。

【0029】

図２は、外科手術室１１６内の手術台１１４上に横たわっている患者に対して外科処置を実施するために使用される外科システム１０２の一例を示す。ロボットシステム１１０は、外科処置において外科システム１０２の一部として使用される。ロボットシステム１１０は、外科医のコンソール１１８と、患者側カート１２０（外科用ロボット）と、外科用ロボットハブ１２２と、を含む。患者側カート１２０は、患者の身体の低侵襲切開中に、外科医が外科医のコンソール１１８を介して手術部位を見る間、少なくとも１つの取り外し可能に連結された外科用ツール１１７を操作することができる。手術部位の画像は医療用撮像装置１２４によって得ることができ、医療用撮像装置１２４は撮像装置１２４を配向するために患者側カート１２０によって操作され得る。ロボットハブ１２２は、外科医のコンソール１１８を介して外科医に対するその後の表示のために、手術部位の画像を処理するように使用することができる。

【0030】

他の種類のロボットシステムを、外科システム１０２と共に使用するために容易に適合させることができる。本開示と共に使用するのに好適なロボットシステム及び外科用ツールの様々な例は、その開示は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、２０１７年１２月２８日出願の「ＲＯＢＯＴ ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」と題する米国特許仮出願第６２／６１１，３３９号に記載されている。

【0031】

クラウド１０４によって実施され、本開示と共に使用するのに好適なクラウドベース分析の様々な例は、その開示は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、２０１７年１２月２８日出願の「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ」と題する米国特許仮出願第６２／６１１，３４０号に記載されている。

【0032】

様々な態様では、撮像装置１２４は、少なくとも１つの画像センサと１つ又は２つ以上の光学構成要素とを含む。好適な画像センサとしては、電荷結合素子（Charge-Coupled Device、ＣＣＤ）センサ及び相補型金属酸化膜半導体（Complementary Metal-Oxide Semiconductor、ＣＭＯＳ）センサが挙げられるが、これらに限定されない。

【0033】

撮像装置１２４の光学構成要素は、１つ若しくは２つ以上の照明光源及び／又は１つ若しくは２つ以上のレンズを含んでもよい。１つ又は２つ以上の照明光源は、手術野の部分を照明するように方向付けられてもよい。１つ又は２つ以上の画像センサは、組織及び／又は外科用器具から反射又は屈折された光を含む、手術野から反射又は屈折された光を受信することができる。

【0034】

１つ又は２つ以上の照明光源は、可視スペクトル及び不可視スペクトル内の電磁エネルギーを放射するように構成され得る。光学スペクトル又は発光スペクトルと称されることもある可視スペクトルは、人間の目に可視である（すなわち、人間の目によって検出することができる）電磁スペクトルの一部分であり、可視光、又は単に光と称されることがある。典型的な人間の目は、空気中の約３８０ｎｍ～約７５０ｎｍの波長に反応する。

【0035】

不可視スペクトル（すなわち、非発光スペクトル）は、可視スペクトルの下方及び上方に位置する電磁スペクトルの一部分である（すなわち、約３８０ｎｍ未満及び約７５０ｎｍ超の波長）。不可視スペクトルは、人間の目で検出可能ではない。約７５０ｎｍを超える波長は、赤色可視スペクトルよりも長く、これらは不可視赤外線（infrared、ＩＲ）、マイクロ波、及び無線電磁放射線になる。約３８０ｎｍ未満の波長は、紫色スペクトルよりも短く、これらは不可視紫外線、Ｘ線、及びガンマ線電磁放射線になる。

【0036】

様々な態様では、撮像装置１２４は、低侵襲性手術で使用するように構成されている。本開示と共に使用するのに好適な撮像装置の例としては、関節鏡、血管鏡、気管支鏡、胆道鏡、結腸鏡、サイトスコープ（cytoscope）、十二指腸鏡、腸鏡、食道胃十二指腸鏡（胃鏡）、内視鏡、喉頭鏡、鼻咽喉－腎盂鏡（nasopharyngo-neproscope）、Ｓ状結腸鏡、胸腔鏡、及び尿管鏡が挙げられるが、これらに限定されない。

【0037】

一態様では、撮像装置は、トポグラフィーと下層構造とを区別するためにマルチスペクトルモニタリングを用いる。マルチスペクトル画像は、電磁スペクトルにわたって特定の波長範囲内の画像データを取り込むものである。波長は、フィルタによって、又は可視光範囲を超える周波数、例えば、ＩＲ及び紫外光を含む特定の波長からの光に感受性の器具を使用することによって分離することができる。スペクトル撮像法は、人間の目がその赤色、緑色、及び青色の受容体で取り込むことのできない追加情報の抽出を可能にすることができる。マルチスペクトル撮像法の使用は、その開示は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる２０１７年１２月２８日出願の「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」と題する米国特許仮出願第６２／６１１，３４１号の「Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｉｍａｇｉｎｇ Ａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎ Ｍｏｄｕｌｅ」の項で詳細に説明されている。マルチスペクトルモニタリングは、１つの手術作業が完了した後に、処置された組織上で上述の試験の１つ又は２つ以上を実施するために手術野を再配置するのに有用なツールであり得る。

【0038】

いかなる外科手術においても手術室及び外科用機器の厳格な滅菌が必要であることは自明である。「手術現場（surgical theater）」、すなわち手術室又は処置室に必要とされる厳格な衛生及び滅菌条件は、全ての医療装置及び機器の最大級の滅菌性を必要とする。その滅菌プロセスの一部は、撮像装置１２４並びにその付属品及び構成要素を含む、患者と接触する、又は滅菌野に侵入するあらゆるものを滅菌する必要性である。滅菌野は、トレイ内又は滅菌タオル上などの、微生物を含まないと見なされる特定の領域と見なされ得ること、又は滅菌野は、外科処置のために準備された患者のすぐ周囲の領域と見なされ得ることが理解されよう。滅菌野は、適切な衣類を着用した洗浄済みのチーム構成員、並びにその領域内の全ての備品及び固定具を含み得る。

【0039】

様々な態様では、可視化システム１０８は、図２に示されるように、滅菌野に対して戦略的に配置される１つ又は２つ以上の撮像センサと、１つ又は２つ以上の画像処理ユニットと、１つ又は２つ以上のストレージアレイと、１つ又は２つ以上のディスプレイと、を含む。一態様では、可視化システム１０８は、ＨＬ７、ＰＡＣＳ、及びＥＭＲのインターフェースを含む。可視化システム１０８の様々な構成要素については、その開示は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる２０１７年１２月２８日出願の「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」と題する米国特許仮出願第６２／６１１，３４１号の「Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｉｍａｇｉｎｇ Ａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎ Ｍｏｄｕｌｅ」の項で説明されている。

【0040】

図２に示すように、一次ディスプレイ１１９は、手術台１１４の操作者に可視であるように、滅菌野内に配置される。加えて、可視化タワー１１１は、滅菌野の外に位置付けられる。可視化タワー１１１は、互いに離れる方に面する第１の非滅菌ディスプレイ１０７及び第２の非滅菌ディスプレイ１０９を含む。ハブ１０６によって誘導される可視化システム１０８は、ディスプレイ１０７、１０９、及び１１９を利用して、滅菌野の内側及び外部の操作者に対する情報フローを調整するように構成されている。例えば、ハブ１０６は、可視化システム１０８に、一次ディスプレイ１１９上の手術部位のライブ映像を維持させながら、撮像装置１２４によって記録される手術部位のスナップショットを非滅菌ディスプレイ１０７又は１０９上に表示させることができる。非滅菌ディスプレイ１０７又は１０９上のスナップショットは、例えば、非滅菌操作者が外科処置に関連する診断工程を実施することを可能にすることができる。

【0041】

一態様では、ハブ１０６は、滅菌野内で、可視化タワー１１１に位置する非滅菌操作者によって入力された診断入力又はフィードバックを滅菌領域内の一次ディスプレイ１１９に送り、これを手術台の滅菌操作者が見ることができるようにも構成される。一実施例では、入力は、ハブ１０６によって一次ディスプレイ１１９に送ることのできる、非滅菌ディスプレイ１０７又は１０９上に表示されるスナップショットに対する修正の形態であってもよい。

【0042】

図２を参照すると、外科用器具１１２は、外科処置において外科システム１０２の一部として使用されている。ハブ１０６はまた、外科用器具１１２のディスプレイへの情報フローを調整するようにも構成されている。例えば、情報フローの調整については、その開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる、「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」と題する２０１７年１２月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６１１，３４１号で更に説明されている。可視化タワー１１１で非滅菌操作者によって入力される診断入力又はフィードバックは、滅菌野内でハブ１０６によって外科用器具ディスプレイ１１５に送られてもよく、ここで診断入力又はフィードバックは外科用器具１１２の操作者によって見られてもよい。外科システム１０２と共に使用するのに好適である例示的な外科用器具の例は、例えば、その開示は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｒｄｗａｒｅ」の項目、及び「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」と題する２０１７年１２月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６１１，３４１号で説明されている。

【0043】

ここで図３を参照すると、ハブ１０６が、可視化システム１０８、ロボットシステム１１０、及びハンドヘルド式インテリジェント外科用器具１１２と通信している状態で示されている。ハブ１０６は、ハブディスプレイ１３５、撮像モジュール１３８、発生器モジュール１４０、通信モジュール１３０、プロセッサモジュール１３２、及びストレージアレイ１３４を含む。特定の態様では、図３に示すように、ハブ１０６は、排煙モジュール１２６及び／又は吸引／灌注モジュール１２８を更に含む。

【0044】

外科処置中、封止及び／又は切断のため組織へのエネルギー印加は、一般に、排煙、過剰な流体の吸引、及び／又は組織の灌注を伴う。異なる供給源からの流体、電力、及び／又はデータラインは、外科処置中に絡まり合うことが多い。外科処置中にこの問題に対処することで貴重な時間が失われる場合がある。ラインの絡まりをほどくには、それらの対応するモジュールからラインを抜くことが必要となる場合があり、そのためにはモジュールをリセットすることが必要となる場合がある。ハブのモジュール式筐体１３６は、電力、データ、及び流体ラインを管理するための統一環境を提供し、このようなライン間の絡まりの頻度を低減させる。

【0045】

本開示の態様は、手術部位における組織へのエネルギー印加を伴う外科処置において使用するための外科用ハブを提示する。外科用ハブは、ハブ筐体と、ハブ筐体のドッキングステーション内に摺動可能に受容可能な組み合わせ発生器モジュールと、を含む。ドッキングステーションはデータ及び電力接点を含む。組み合わせ発生器モジュールは、単一ユニット内に収容された、超音波エネルギー発生器構成要素、双極ＲＦエネルギー発生器構成要素、及び単極ＲＦエネルギー発生器構成要素のうちの２つ又は３つ以上を含む。一態様では、組み合わせ発生器モジュールは、更に、排煙構成要素と、組み合わせ発生器モジュールを外科用器具に接続するための少なくとも１つのエネルギー供給ケーブルと、組織への治療エネルギーの印加によって発生した煙、流体、及び／又は微粒子を排出するように構成された少なくとも１つの排煙構成要素と、遠隔手術部位から排煙構成要素まで延在する流体ラインと、を含む。

【0046】

一態様では、流体ラインは第１の流体ラインであり、第２の流体ラインは、遠隔手術部位から、ハブ筐体内に摺動可能に受容される吸引及び灌注モジュールまで延在する。一態様では、ハブ筐体は、流体インターフェースを備える。

【0047】

特定の外科処置は、１つ超のエネルギーの種類を組織に印加することを必要とする場合がある。１つのエネルギーの種類は、組織を切断するのにより有益であり得るが、別の異なるエネルギーの種類は、組織を封止するのにより有益であり得る。例えば、双極発生器は、組織を封止するために使用することができ、一方で、超音波発生器は、封止された組織を切断するために使用することができる。本開示の態様は、ハブのモジュール式筐体１３６が異なる発生器を収容して、これらの間の双方向通信を促進するように構成される解決法を提示する。ハブのモジュール式筐体１３６の利点の１つは、様々なモジュールの迅速な取り外し及び／又は交換を可能にすることである。

【0048】

本開示の態様は、組織へのエネルギー印加を伴う外科処置で使用するためのモジュール式外科用筐体を提示する。モジュール式外科用筐体は、組織に印加するための第１のエネルギーを生成させるように構成された第１のエネルギー発生器モジュールと、第１のデータ及び電力接点を含む第１のドッキングポートを備える第１のドッキングステーションと、を含み、第１のエネルギー発生器モジュールは、電力及びデータ接点と電気係合するように摺動可能に移動可能であり、また第１のエネルギー発生器モジュールは、第１の電力及びデータ接点との電気係合から外れるように摺動可能に移動可能である。

【0049】

上記に加えて、モジュール式外科用筐体は、第１のエネルギーとは異なる、組織に印加するための第２のエネルギーを生成するように構成された第２のエネルギー発生器モジュールと、第２のデータ及び電力接点を含む第２のドッキングポートを備える第２のドッキングステーションと、を更に含み、第２のエネルギー発生器モジュールは、電力及びデータ接点と電気係合するように摺動可能に移動可能であり、また第２のエネルギー発生器モジュールは、第２の電力及びデータ接点との電気係合から外れるように摺動可能に移動可能である。

【0050】

更に、モジュール式外科用筐体は、第１のエネルギー発生器モジュールと第２のエネルギー発生器モジュールとの間の通信を容易にするように構成された、第１のドッキングポートと第２のドッキングポートとの間の通信バスを更に含む。

【0051】

図３～図７を参照すると、発生器モジュール１４０と、排煙モジュール１２６と、吸引／灌注モジュール１２８と、のモジュール式統合を可能にするハブのモジュール式筐体１３６に関する本開示の態様が提示される。ハブのモジュール式筐体１３６は、モジュール１４０、１２６、１２８間の双方向通信を更に促進する。図５に示すように、発生器モジュール１４０は、ハブのモジュール式筐体１３６に摺動可能に挿入可能な単一のハウジングユニット１３９内に支持される、統合された単極、双極、及び超音波構成要素を備える発生器モジュールであってもよい。図５に示すように、発生器モジュール１４０は、単極装置１４６、双極装置１４７、及び超音波装置１４８に接続するように構成され得る。代替的に、発生器モジュール１４０は、ハブのモジュール式筐体１３６を介して相互作用する一連の単極、双極、及び／又は超音波発生器モジュールを備えてもよい。ハブのモジュール式筐体１３６は、複数の発生器が単一の発生器として機能するように、複数の発生器の挿入と、ハブのモジュール式筐体１３６にドッキングされた発生器間の双方向通信と、を促進するように構成されてもよい。

【0052】

一態様では、ハブのモジュール式筐体１３６は、モジュール１４０、１２６、１２８の取り外し可能な取り付け及びそれらの間の双方向通信を可能にするために、外部及び無線通信ヘッダを備えるモジュール式電力及び通信バックプレーン１４９を備える。

【0053】

一態様では、ハブのモジュール式筐体１３６は、モジュール１４０、１２６、１２８を摺動可能に受容するように構成された、本明細書ではドロアーとも称されるドッキングステーション又はドロアー１５１を含む。図４は、外科用ハブ筐体１３６、及び外科用ハブ筐体１３６のドッキングステーション１５１に摺動可能に受容可能な組み合わせ発生器モジュール１４５の部分斜視図を示す。組み合わせ発生器モジュール１４５の後側に電力及びデータ接点を有するドッキングポート１５２は、組み合わせ発生器モジュール１４５がハブのモジュール式筐体１３６の対応するドッキングステーション１５１内の位置へと摺動されると、対応するドッキングポート１５０をハブのモジュール式筐体１３６の対応するドッキングステーション１５１の電力及びデータ接点と係合するように構成される。一態様では、組み合わせ発生器モジュール１４５は、図５に示すように、双極、超音波、及び単極モジュールと、単一のハウジングユニット１３９と共に一体化された排煙モジュールと、を含む。

【0054】

様々な態様では、排煙モジュール１２６は、捕捉／回収された煙及び／又は流体を手術部位から遠ざけて、例えば、排煙モジュール１２６へと搬送する流体ライン１５４を含む。排煙モジュール１２６から発生する真空吸引は、煙を手術部位のユーティリティ導管の開口部に引き込むことができる。流体ラインに連結されたユーティリティ導管は、排煙モジュール１２６で終端する可撓管の形態であってもよい。ユーティリティ導管及び流体ラインは、ハブ筐体１３６内に受容される排煙モジュール１２６に向かって延在する流体経路を画定する。

【0055】

様々な態様では、吸引／灌注モジュール１２８は、吸い込み（aspiration）流体ライン及び吸引（suction）流体ラインを含む外科用ツールに連結される。一実施例では、吸い込み及び吸引流体ラインは、手術部位から吸引／灌注モジュール１２８に向かって延在する可撓管の形態である。１つ又は２つ以上の駆動システムは、手術部位への、及び手術部位からの流体の灌注及び吸い込みを引き起こすように構成され得る。

【0056】

一態様では、外科用ツールは、その遠位端にエンドエフェクタを有するシャフトと、エンドエフェクタに関連付けられた少なくとも１つのエネルギー処置部と、吸い込み管と、灌注管と、を含む。吸い込み管は、その遠位端に入口ポートを有することができ、吸い込み管はシャフトを通って延在する。同様に、灌注管はシャフトを通って延在することができ、かつ、エネルギー送達器具に近接した入口ポートを有することができる。エネルギー送達器具は、超音波及び／又はＲＦエネルギーを手術部位に送達するように構成され、最初にシャフトを通って延在するケーブルによって発生器モジュール１４０に連結される。

【0057】

灌注管は流体源と流体連通することができ、吸い込み管は真空源と流体連通することができる。流体源及び／又は真空源は、吸引／灌注モジュール１２８内に収容され得る。一実施例では、流体源及び／又は真空源は、吸引／灌注モジュール１２８とは別にハブ筐体１３６内に収容され得る。このような実施例では、流体インターフェースは、吸引／灌注モジュール１２８を流体源及び／又は真空源に接続するように構成され得る。

【0058】

一態様では、モジュール１４０、１２６、１２８及び／又はハブのモジュール式筐体１３６上のそれらの対応するドッキングステーションは、モジュールのドッキングポートを位置合わせして、ハブのモジュール式筐体１３６のドッキングステーション内でこれらの対応部品と係合させるように構成された位置合わせ機能を含み得る。例えば、図４に示すように、組み合わせ発生器モジュール１４５は、ハブのモジュール式筐体１３６の対応するドッキングステーション１５１の対応するブラケット１５６と摺動可能に係合するように構成された側部ブラケット１５５を含む。ブラケットは協働して、組み合わせ発生器モジュール１４５のドッキングポート接点をハブのモジュール式筐体１３６のドッキングポート接点と電気係合させるように誘導する。

【0059】

いくつかの態様では、ハブのモジュール式筐体１３６のドロアー１５１はサイズが同じ又は実質的に同じであり、モジュールはドロアー１５１内に受容されるサイズに調整される。例えば、側部ブラケット１５５及び／又は１５６は、モジュールのサイズに応じてより大きくなっても小さくなってもよい。他の態様では、ドロアー１５１はサイズが異なり、特定のモジュールを収容するように各々設計される。

【0060】

更に、適合しない接点を備えるドロアーにモジュールを挿入することを避けるために、特定のモジュールの接点を、特定のドロアーの接点と係合するように鍵付きにしてもよい。

【0061】

図４に示されるように、１つのドロアー１５１のドッキングポート１５０は、通信リンク１５７を介して別のドロアー１５１のドッキングポート１５０に連結されて、ハブのモジュール式筐体１３６内に収容されたモジュール間の双方向通信を容易にすることができる。代替的に又は更に、ハブのモジュール式筐体１３６のドッキングポート１５０は、ハブのモジュール式筐体１３６内に収容されたモジュール間の無線双方向通信を容易にしてもよい。例えば、Ａｉｒ Ｔｉｔａｎ－Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈなどの任意の好適な無線通信を用いてもよい。

【0062】

図６は、外科用ハブ２０６の複数のモジュールを受容するように構成された横方向モジュール式ハウジング１６０の複数の横方向ドッキングポートの個々の電力バスアタッチメントを示す。横方向モジュール式ハウジング１６０は、モジュール１６１を横方向に受容して相互接続するように構成される。モジュール１６１は、モジュール１６１を相互接続するためのバックプレーンを含む横方向モジュール式ハウジング１６０のドッキングステーション１６２内に摺動可能に挿入される。図６に示すように、モジュール１６１は、横方向モジュール式ハウジング１６０内で横方向に配置される。代替的に、モジュール１６１は、横方向モジュール式ハウジング内で垂直方向に配置されてもよい。

【0063】

図７は、外科用ハブ１０６の複数のモジュール１６５を受容するように構成された垂直モジュール式ハウジング１６４を示す。モジュール１６５は、モジュール１６５を相互接続するためのバックプレーンを含む垂直モジュール式ハウジング１６４のドッキングステーション又はドロアー１６７内に摺動可能に挿入される。垂直モジュール式ハウジング１６４のドロアー１６７は垂直方向に配置されているが、特定の場合では、垂直モジュール式ハウジング１６４は、横方向に配置されたドロアーを含んでもよい。更に、モジュール１６５は、垂直モジュール式ハウジング１６４のドッキングポートを介して互いに相互作用し得る。図７の実施例では、モジュール１６５の動作に関連するデータを表示するためのディスプレイ１７７が提供される。加えて、垂直モジュール式ハウジング１６４は、マスタモジュール１７８内に摺動可能に受容される複数のサブモジュールを収容するマスタモジュール１７８を含む。

【0064】

様々な態様では、撮像モジュール１３８は、内蔵型のビデオプロセッサ及びモジュール式光源を備え、様々な撮像装置と共に使用するように適合されている。一態様では、撮像装置は、光源モジュール及びカメラモジュールと共に組み立てることが可能なモジュール式ハウジングで構成される。ハウジングは、使い捨て式ハウジングであってもよい。少なくとも１つの実施例では、使い捨て式ハウジングは、再利用可能なコントローラ、光源モジュール、及びカメラモジュールと取り外し可能に連結される。光源モジュール及び／又はカメラモジュールは、外科処置の種類に応じて選択的に選択することができる。一態様では、カメラモジュールはＣＣＤセンサを含む。別の態様では、カメラモジュールはＣＭＯＳセンサを含む。別の態様では、カメラモジュールはスキャンされたビームの撮像用に構成される。同様に、光源モジュールは、外科処置に応じて白色光又は異なる光を送達するように構成することができる。

【0065】

外科処置中に、手術野から外科用装置を除去して異なるカメラ又は異なる光源を含む別の外科用装置と交換することは非効率的であり得る。手術野の視野を一時的に喪失することは、望ましくない結果をもたらし得る。本開示のモジュール撮像装置は、手術野から撮像装置を除去する必要なく、外科処置中に光源モジュール又はカメラモジュール中間体（midstream）の交換を可能にするように構成される。

【0066】

一態様では、撮像装置は、複数のチャネルを含む管状ハウジングを備える。第１のチャネルは、第１のチャネルとスナップ嵌め係合するように構成され得るカメラモジュールを摺動可能に受容するように構成されている。第２のチャネルは、第２のチャネルとスナップ嵌め係合するように構成され得る光源モジュールを摺動可能に受容するように構成されている。別の実施例では、カメラモジュール及び／又は光源モジュールは、これらの対応するチャネル内の最終位置へと回転させることができる。スナップ嵌め係合の代わりにねじ係合が採用されてもよい。

【0067】

様々な実施例で、複数の撮像装置が、複数の視野を提供するために手術野内の様々な位置に位置決めされる。撮像モジュール１３８は、最適な視野を提供するために撮像装置間を切り替えるように構成することができる。様々な態様では、撮像モジュール１３８は、異なる撮像装置からの画像を統合するように構成することができる。

【0068】

本開示と共に使用するのに好適な様々な画像プロセッサ及び撮像装置は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる「ＣＯＭＢＩＮＥＤ ＳＢＩ ＡＮＤ ＣＯＮＶＥＮＴＩＯＮＡＬ ＩＭＡＧＥ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ」と題する２０１１年８月９日発行の米国特許第７，９９５，０４５号に記載されている。更に、その全体が参照により本明細書に組み込まれる「ＳＢＩ ＭＯＴＩＯＮ ＡＲＴＩＦＡＣＴ ＲＥＭＯＶＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤ」と題する２０１１年７月１９日発行の米国特許第７，９８２，７７６号は、画像データからモーションアーチファクトを除去するための様々なシステムについて記載している。こうしたシステムは、撮像モジュール１３８と一体化され得る。更に、「ＣＯＮＴＲＯＬＬＡＢＬＥ ＭＡＧＮＥＴＩＣ ＳＯＵＲＣＥ ＴＯ ＦＩＸＴＵＲＥ ＩＮＴＲＡＣＯＲＰＯＲＥＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ」と題する２０１１年１２月１５日公開の米国特許出願公開第２０１１／０３０６８４０号、及び「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＰＥＲＦＯＲＭＩＮＧ Ａ ＭＩＮＩＭＡＬＬＹ ＩＮＶＡＳＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ」と題する２０１４年８月２８日公開の米国特許出願公開第２０１４／０２４３５９７号は、その各々は参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。

【0069】

図８は、医療施設の１つ又は２つ以上の手術室、又は外科処置のための専門設備を備えた医療施設内の任意の部屋に配置されたモジュール式装置をクラウドベースのシステム（例えば記憶装置２０５に連結されたリモートサーバ２１３を含み得るクラウド２０４）に接続するように構成されたモジュール式通信ハブ２０３を備える外科用データネットワーク２０１を示す。一態様では、モジュール式通信ハブ２０３は、ネットワークルータと通信するネットワークハブ２０７及び／又はネットワークスイッチ２０９を備える。モジュール式通信ハブ２０３は更に、ローカルコンピュータ処理及びデータ操作を提供するために、ローカルコンピュータシステム２１０に連結することができる。外科用データネットワーク２０１は、受動的、インテリジェント、又は切り替え式として構成されてもよい。受動的外科用データネットワークはデータの導管として機能し、データが１つの装置（又はセグメント）から別の装置に、及びクラウドコンピューティングリソースに行くことを可能にする。インテリジェントな外科用データネットワークは、トラフィックが監視対象の外科用データネットワークを通過することを可能にし、ネットワークハブ２０７又はネットワークスイッチ２０９内の各ポートを構成する追加の機能を含む。インテリジェントな外科用データネットワークは、管理可能なハブ又はスイッチと称され得る。スイッチングハブは、各パケットの宛先アドレスを読み取り、次いでパケットを正しいポートに転送する。

【0070】

手術室に配置されたモジュール式装置１ａ～１ｎは、モジュール式通信ハブ２０３に連結されてもよい。ネットワークハブ２０７及び／又はネットワークスイッチ２０９は、ネットワークルータ２１１に連結されて、装置１ａ～１ｎをクラウド２０４又はローカルコンピュータシステム２１０に接続することができる。装置１ａ～１ｎに関連付けられたデータは、遠隔データ処理及び操作のためにルータを介してクラウドベースのコンピュータに転送されてもよい。装置１ａ～１ｎに関連付けられたデータはまた、ローカルでのデータ処理及び操作のためにローカルコンピュータシステム２１０に転送されてもよい。同じ手術室に位置するモジュール式装置２ａ～２ｍもまた、ネットワークスイッチ２０９に連結されてもよい。ネットワークスイッチ２０９は、ネットワークハブ２０７及び／又はネットワークルータ２１１に連結されて、装置２ａ～２ｍをクラウド２０４に接続することができる。装置２ａ～２ｎに関連付けられたデータは、データ処理及び操作のためにネットワークルータ２１１を介してクラウド２０４に転送されてもよい。装置２ａ～２ｍに関連付けられたデータはまた、ローカルでのデータ処理及び操作のためにローカルコンピュータシステム２１０に転送されてもよい。

【0071】

複数のネットワークハブ２０７及び／又は複数のネットワークスイッチ２０９を複数のネットワークルータ２１１と相互接続することによって、外科用データネットワーク２０１が拡張され得ることが理解されるであろう。モジュール式通信ハブ２０３は、複数の装置１ａ～１ｎ／２ａ～２ｍを受容するように構成されたモジュール式制御タワー内に収容され得る。ローカルコンピュータシステム２１０もまた、モジュール式制御タワーに収容されてもよい。モジュール式通信ハブ２０３は、ディスプレイ２１２に接続されて、例えば外科処置中に、装置１ａ～１ｎ／２ａ～２ｍのうちのいくつかによって取得された画像を表示する。様々な態様では、装置１ａ～１ｎ／２ａ～２ｍとしては、外科用データネットワーク２０１のモジュール式通信ハブ２０３に接続され得るモジュール式装置の中でもとりわけ、例えば、内視鏡に連結された撮像モジュール１３８、エネルギーベースの外科用装置に連結された発生器モジュール１４０、排煙モジュール１２６、吸引／灌注モジュール１２８、通信モジュール１３０、プロセッサモジュール１３２、ストレージアレイ１３４、ディスプレイに連結された外科用装置、及び／又は非接触センサモジュールなどの様々なモジュールが挙げられ得る。

【0072】

一態様では、外科用データネットワーク２０１は、装置１ａ～１ｎ／２ａ～２ｍをクラウドに接続する、ネットワークハブ（複数可）、ネットワークスイッチ（複数可）、及びネットワークルータ（複数可）との組み合わせを含んでもよい。ネットワークハブ又はネットワークスイッチに連結された装置１ａ～１ｎ／２ａ～２ｍのいずれか１つ又は全ては、リアルタイムでデータを収集し、データ処理及び操作のためにデータをクラウドコンピュータに転送することができる。クラウドコンピューティングは、ソフトウェアアプリケーションを取り扱うために、ローカルサーバ又はパーソナル装置を有するのではなく、共有コンピューティングリソースに依存することは理解されるであろう。「クラウド」という用語は、「インターネット」の隠喩として使用され得るが、この用語は、そのように限定はされない。したがって、「クラウドコンピューティング」という用語は、本明細書では「インターネットベースのコンピューティングの一種」を指すために使用することができ、この場合、サーバ、記憶装置、及びアプリケーションなどの様々なサービスは、手術現場（例えば、固定式、移動式、一時的、又は現場の手術室又は空間）に位置するモジュール式通信ハブ２０３及び／又はコンピュータシステム２１０に、かつインターネットを介してモジュール式通信ハブ２０３及び／又はコンピュータシステム２１０に接続された装置に送達される。クラウドインフラストラクチャは、クラウドサービスプロバイダによって維持され得る。この文脈において、クラウドサービスプロバイダは、１つ又は２つ以上の手術室内に位置する装置１ａ～１ｎ／２ａ～２ｍの使用及び制御を調整するエンティティであり得る。クラウドコンピューティングサービスは、スマート外科用器具、ロボット、及び手術室内に位置する他のコンピュータ化装置によって収集されたデータに基づいて、多数の計算を実行することができる。ハブハードウェアは、複数の装置又は接続部がクラウドコンピューティングリソース及び記憶装置と通信するコンピュータに接続することを可能にする。

【0073】

装置１ａ～１ｎ／２ａ～２ｍによって収集されたデータにクラウドコンピュータデータ処理技術を適用することで、外科用データネットワークは、外科的成果の改善、コスト低減、及び患者満足度の改善を提供する。組織の封止及び切断処置後に、組織の状態を観察して封止された組織の漏出又は灌流を評価するために、装置１ａ～１ｎ／２ａ～２ｍのうちの少なくともいくつかを用いることができる。クラウドベースのコンピューティングを使用して、身体組織の試料の画像を含むデータを診断目的で検査して疾患の影響などの病状を特定するために、装置１ａ～１ｎ／２ａ～２ｍのうちの少なくともいくつかを用いることができる。これは、組織及び表現型の位置特定及びマージン確認を含む。撮像装置と一体化された様々なセンサ、及び複数の撮像装置によってキャプチャされた画像をオーバーレイするなどの技術を使用して、身体の解剖学的構造を特定するために、装置１ａ～１ｎ／２ａ～２ｍのうちの少なくともいくつかを用いることができる。画像データを含む、装置１ａ～１ｎ／２ａ～２ｍによって収集されたデータは、画像処理及び操作を含むデータ処理及び操作のために、クラウド２０４若しくはローカルコンピュータシステム２１０又はその両方に転送されてもよい。データは、組織特異的部位及び状態に対する内視鏡的介入、新興技術、標的化放射線、標的化介入、及び精密ロボットの適用などの更なる治療を遂行できるかを判定することによって、外科処置の結果を改善するために分析することができる。こうしたデータ分析は、予後分析処理を更に採用してもよく、標準化されたアプローチを使用することは、外科治療及び外科医の挙動を確認するか、又は外科治療及び外科医の挙動に対する修正を提案するかのいずれかのために有益なフィードバックを提供することができる。

【0074】

一実装態様では、手術室装置１ａ～１ｎは、ネットワークハブに対する装置１ａ～１ｎの構成に応じて、有線チャネル又は無線チャネルを介してモジュール式通信ハブ２０３に接続されてもよい。ネットワークハブ２０７は、一態様では、開放型システム間相互接続（Open System Interconnection、ＯＳＩ）モデルの物理層上で機能するローカルネットワークブロードキャスト装置として実装されてもよい。ネットワークハブは、同じ手術室ネットワーク内に位置する装置１ａ～１ｎに接続性を提供する。ネットワークハブ２０７は、パケット形態のデータを収集し、それらを半二重モードでルータに送信する。ネットワークハブ２０７は、装置データを転送するための任意の媒体アクセス制御／インターネットプロトコル（media access control、ＭＡＣ／Internet Protocol、ＩＰ）は記憶しない。装置１ａ～１ｎのうちの１つのみが、ネットワークハブ２０７を介して一度にデータを送信することができる。ネットワークハブ２０７は、情報の送信先に関する経路選択テーブル又はインテリジェンスを有さず、全てのネットワークデータを各コネクション全体、及びクラウド２０４上のリモートサーバ２１３（図９）にブロードキャストする。ネットワークハブ２０７は、コリジョンなどの基本的なネットワークエラーを検出することができるが、全ての情報を複数のポートにブロードキャストすることは、セキュリティリスクとなりボトルネックを引き起こすおそれがある。

【0075】

別の実装形態では、手術室装置２ａ～２ｍは、有線チャネル又は無線チャネルを介してネットワークスイッチ２０９に接続されてもよい。ネットワークスイッチ２０９は、ＯＳＩモデルのデータリンク層内で機能する。ネットワークスイッチ２０９は、同じ手術室内に位置する装置２ａ～２ｍをネットワークに接続するためのマルチキャスト装置である。ネットワークスイッチ２０９は、フレームの形態のデータをネットワークルータ２１１に送信し、全二重モードで機能する。複数の装置２ａ～２ｍは、ネットワークスイッチ２０９を介して同時にデータを送信することができる。ネットワークスイッチ２０９は、データを転送するために装置２ａ～２ｍのＭＡＣアドレスを記憶かつ使用する。

【0076】

ネットワークハブ２０７及び／又はネットワークスイッチ２０９は、クラウド２０４に接続するためにネットワークルータ２１１に連結される。ネットワークルータ２１１は、ＯＳＩモデルのネットワーク層内で機能する。ネットワークルータ２１１は、装置１ａ～１ｎ／２ａ～２ｍのいずれか１つ又は全てによって収集されたデータを更に処理及び操作するために、ネットワークハブ２０７及び／又はネットワークスイッチ２１１から受信したデータパケットをクラウドベースのコンピュータリソースに送信するための経路を作成する。ネットワークルータ２１１は、例えば、同じ医療施設の異なる手術室、又は異なる医療施設の異なる手術室に位置する異なるネットワークなどの、異なる位置に位置する２つ又は３つ以上の異なるネットワークを接続するために用いられてもよい。ネットワークルータ２１１は、パケット形態のデータをクラウド２０４に送信し、全二重モードで機能する。複数の装置が同時にデータを送信することができる。ネットワークルータ２１１は、データを転送するためにＩＰアドレスを使用する。

【0077】

一実施例では、ネットワークハブ２０７は、複数のＵＳＢ装置をホストコンピュータに接続することを可能にするＵＳＢハブとして実装されてもよい。ＵＳＢハブは、装置をホストシステムコンピュータに接続するために利用可能なポートが多くなるように、単一のＵＳＢポートをいくつかの階層に拡張することができる。ネットワークハブ２０７は、有線チャネル又は無線チャネルを介して情報を受信するための有線又は無線能力を含むことができる。一態様では、無線ＵＳＢ短距離高帯域無線通信プロトコルが、手術室内に位置する装置１ａ～１ｎと装置２ａ～２ｍとの間の通信のために使用されてもよい。

【0078】

他の実施例では、手術室装置１ａ～１ｎ／２ａ～２ｍは、固定及びモバイル装置から短距離にわたってデータを交換し（２．４～２．４８５ＧＨｚのＩＳＭ帯域における短波長ＵＨＦ電波を使用して）、かつパーソナルエリアネットワーク（personal area network、ＰＡＮ）を構築するために、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ無線技術規格を介してモジュール式通信ハブ２０３と通信することができる。他の態様では、手術室装置１ａ～１ｎ／２ａ～２ｍは、Ｗｉ－Ｆｉ（ＩＥＥＥ８０２．１１ファミリー）、ＷｉＭＡＸ（ＩＥＥＥ８０２．１６ファミリー）、ＩＥＥＥ８０２．２０、ロング・ターム・エボリューション（long-term evolution、ＬＴＥ）、並びにＥｖ－ＤＯ、ＨＳＰＡ＋、ＨＳＤＰＡ＋、ＨＳＵＰＡ＋、ＥＤＧＥ、ＧＳＭ、ＧＰＲＳ、ＣＤＭＡ、ＴＤＭＡ、ＤＥＣＴ、及びこれらのイーサネット派生物、のみならず３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ、及びそれ以降と指定される任意の他の無線及び有線プロトコルが挙げられるがこれらに限定されない数多くの無線又は有線通信規格又はプロトコルを介してモジュール式通信ハブ２０３と通信することができる。コンピューティングモジュールは、複数の通信モジュールを含んでもよい。例えば、第１の通信モジュールは、Ｗｉ－Ｆｉ及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈなどの短距離無線通信専用であってもよく、第２の通信モジュールは、ＧＰＳ、ＥＤＧＥ、ＧＰＲＳ、ＣＤＭＡ、ＷｉＭＡＸ、ＬＴＥ、Ｅｖ－ＤＯなどの長距離無線通信専用であってもよい。

【0079】

モジュール式通信ハブ２０３は、手術室装置１ａ～１ｎ／２ａ～２ｍの１つ又は全ての中央接続部として機能することができ、フレームとして知られるデータ型を取り扱う。フレームは、装置１ａ～１ｎ／２ａ～２ｍによって生成されたデータを搬送する。フレームがモジュール式通信ハブ２０３によって受信されると、フレームは増幅されてネットワークルータ２１１へ送信され、ネットワークルータ２１１は本明細書に記載される数多くの無線又は有線通信規格又はプロトコルを使用することによってこのデータをクラウドコンピューティングリソースに転送する。

【0080】

モジュール式通信ハブ２０３は、スタンドアロンの装置として使用されてもよく、又はより大きなネットワークを形成するために互換性のあるネットワークハブ及びネットワークスイッチに接続されてもよい。モジュール式通信ハブ２０３は、一般に据え付け、構成、及び維持が容易であるため、モジュール式通信ハブ２０３は手術室装置１ａ～１ｎ／２ａ～２ｍをネットワーク接続するための良好な選択肢となる。

【0081】

図９は、コンピュータ実装インタラクティブ外科システム２００を示す。コンピュータ実装インタラクティブ外科システム２００は、多くの点で、コンピュータ実装インタラクティブ外科システム１００と類似している。例えば、コンピュータ実装インタラクティブ外科システム２００は、多くの点で外科システム１０２と類似する１つ又は２つ以上の外科システム２０２を含む。各外科システム２０２は、リモートサーバ２１３を含み得るクラウド２０４と通信する少なくとも１つの外科用ハブ２０６を含む。一態様では、コンピュータ実装インタラクティブ外科システム２００は、例えば、インテリジェント外科用器具、ロボット、及び手術室内に位置する他のコンピュータ化装置などの複数の手術室装置に接続されたモジュール式制御タワー２３６を備える。図１０に示されるように、モジュール式制御タワー２３６は、コンピュータシステム２１０に連結されたモジュール式通信ハブ２０３を備える。図９の実施例に例示するように、モジュール式制御タワー２３６は、内視鏡２３９に連結された撮像モジュール２３８、エネルギー装置２４１に連結された発生器モジュール２４０、排煙器モジュール２２６、吸引／灌注モジュール２２８、通信モジュール２３０、プロセッサモジュール２３２、ストレージアレイ２３４、任意でディスプレイ２３７に連結されたスマート装置／器具２３５、及び非接触センサモジュール２４２に連結される。手術室装置は、モジュール式制御タワー２３６を介してクラウドコンピューティングリソース及びデータ記憶装置に連結される。ロボットハブ２２２もまた、モジュール式制御タワー２３６及びクラウドコンピューティングリソースに接続されてもよい。中でもとりわけ、装置／器具２３５、可視化システム２０８が、本明細書に記載される有線又は無線通信規格又はプロトコルを介してモジュール式制御タワー２３６に連結されてもよい。モジュール式制御タワー２３６は、撮像モジュール、装置／器具ディスプレイ、及び／又は他の可視化システム２０８から受信した画像を表示及びオーバーレイするためにハブディスプレイ２１５（例えば、モニタ、スクリーン）に連結されてもよい。ハブディスプレイはまた、画像及びオーバーレイ画像と共にモジュール式制御タワーに接続された装置から受信したデータを表示してもよい。

【0082】

図１０は、モジュール式制御タワー２３６に連結された複数のモジュールを備える外科用ハブ２０６を示す。モジュール式制御タワー２３６は、例えばネットワーク接続装置などのモジュール式通信ハブ２０３と、例えば局所処理、可視化、及び撮像を提供するためのコンピュータシステム２１０と、を備える。図１０に示すように、モジュール式通信ハブ２０３は、モジュール式通信ハブ２０３に接続できるモジュール（例えば、装置）の数を拡張するために階層化構成で接続されて、モジュールに関連付けられたデータをコンピュータシステム２１０、クラウドコンピューティングリソース、又はその両方に転送することができる。図１０に示すように、モジュール式通信ハブ２０３内のネットワークハブ／スイッチの各々は、３つの下流ポート及び１つの上流ポートを含む。上流のネットワークハブ／スイッチは、クラウドコンピューティングリソース及びローカルディスプレイ２１７への通信接続を提供するためにプロセッサに接続される。クラウド２０４への通信は、有線又は無線通信チャネルのいずれかを介して行うことができる。

【0083】

外科用ハブ２０６は、非接触センサモジュール２４２を使用して、手術室の寸法を測定し、また超音波又はレーザ型非接触測定装置のいずれかを使用して手術現場のマップを生成する。その全体が参照により本明細書に組み込まれる「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」と題する２０１７年１２月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６１１，３４１号中の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｈｕｂ Ｓｐａｔｉａｌ Ａｗａｒｅｎｅｓｓ Ｗｉｔｈｉｎ ａｎ Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｒｏｏｍ」の項で説明されるように、超音波ベースの非接触センサモジュールは、超音波のバーストを送信し、超音波のバーストが手術室の外壁に反射したときのエコーを受信することによって手術室をスキャンし、ここでセンサモジュールが、手術室のサイズを判定し、かつＢｌｕｅｔｏｏｔｈペアリングの距離限界を調整するように構成される。レーザベースの非接触センサモジュールは、例えば、レーザ光パルスを送信し、手術室の外壁に反射するレーザ光パルスを受信し、送信されたパルスの位相を受信したパルスと比較して、手術室のサイズを判定し、かつＢｌｕｅｔｏｏｔｈペアリング距離限界を調整することによって手術室をスキャンする。

【0084】

コンピュータシステム２１０は、プロセッサ２４４とネットワークインターフェース２４５とを備える。プロセッサ２４４は、システムバスを介して、通信モジュール２４７、記憶装置２４８、メモリ２４９、不揮発性メモリ２５０、及び入力／出力インターフェース２５１に連結される。システムバスは、９ビットバス、業界標準アーキテクチャ（Industrial Standard Architecture、ＩＳＡ）、マイクロチャネルアーキテクチャ（Micro-Chearmel Architecture、ＭＳＡ）、拡張ＩＳＡ（Extended ISA、ＥＩＳＡ）、インテリジェントドライブエレクトロニクス（Intelligent Drive Electronics、ＩＤＥ）、ＶＥＳＡローカルバス（VESA Local Bus、ＶＬＢ）、周辺装置相互接続（Peripheral Component Interconnect、ＰＣＩ）、ＵＳＢ、アドバンスドグラフィックスポート（Advanced Graphics Port、ＡＧＰ）、パーソナルコンピュータメモリカード国際協会バス（Personal Computer Memory Card International Association bus、ＰＣＭＣＩＡ）、小型計算機システム・インターフェース（Small Computer Systems Interface、ＳＣＳＩ）、又は任意の他の独自バス（proprietary bus）が挙げられるがこれらに限定されない任意の様々なバスアーキテクチャを使用する、メモリバス若しくはメモリコントローラ、ペリフェラルバス若しくは外部バス、及び／又はローカルバスを含むいくつかの種類のバス構造（複数可）のうちのいずれかであっってもよい。

【0085】

プロセッサ２４４は、Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ製のＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘの商品名で知られているものなど、任意のシングルコア又はマルチコアプロセッサであってもよい。一態様では、プロセッサは、例えば、その詳細が製品データシートで入手可能である、最大４０ＭＨｚの２５６ＫＢのシングルサイクルフラッシュメモリ若しくは他の不揮発性メモリのオンチップメモリ、性能を４０ＭＨｚ超に改善するためのプリフェッチバッファ、３２ＫＢのシングルサイクルシリアルランダムアクセスメモリ（single-cycle serial random access memory、ＳＲＡＭ）、ＳｔｅｌｌａｒｉｓＷａｒｅ（登録商標）ソフトウェアを搭載した内部読み出し専用メモリ（read-only memory、ＲＯＭ）、２ＫＢの電気的消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（erasable programmable read-only memory、ＥＥＰＲＯＭ）、及び／又は、１つ若しくは２つ以上のパルス幅変調（pulse width modulation、ＰＷＭ）モジュール、１つ若しくは２つ以上の直交エンコーダ入力（quadrature encoder input、ＱＥＩ）アナログ、１２個のアナログ入力チャネルを備える１つ若しくは２つ以上の１２ビットアナログ－デジタル変換器（analog-to-digital comverter、ＡＤＣ）を含む、Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓから入手可能なＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲ ＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ－Ｍ４Ｆプロセッサコアであってもよい。

【0086】

一態様では、プロセッサ２４４は、同じくＴｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ製のＨｅｒｃｕｌｅｓ ＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ Ｒ４の商品名で知られるＴＭＳ５７０及びＲＭ４ｘなどの２つのコントローラ系ファミリーを含む安全コントローラを含んでもよい。安全コントローラは、拡張性のある性能、接続性、及びメモリの選択肢を提供しながら、高度な集積型安全機構を提供するために、中でも特に、ＩＥＣ６１５０８及びＩＳＯ２６２６２の安全限界用途専用に構成されてもよい。

【0087】

システムメモリとしては、揮発性メモリ及び不揮発性メモリが挙げられる。起動中などにコンピュータシステム内の要素間で情報を転送するための基本ルーチンを含む基本入出力システム（basic input/output system、ＢＩＯＳ）は、不揮発性メモリに記憶される。例えば、不揮発性メモリとしては、ＲＯＭ、プログラマブルＲＯＭ（programmable ROM、ＰＲＯＭ）、電気的プログラマブルＲＯＭ（electrically programmable ROM、ＥＰＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ、又はフラッシュメモリが挙げられ得る。揮発性メモリとしては、外部キャッシュメモリとして機能するランダムアクセスメモリ（random-access memory、ＲＡＭ）が挙げられる。更に、ＲＡＭは、ＳＲＡＭ、ダイナミックＲＡＭ（dynamic RAM、ＤＲＡＭ）、シンクロナスＤＲＡＭ（synchronous DRAM、ＳＤＲＡＭ）、ダブルデータレートＳＤＲＡＭ（double data rate、ＤＤＲ ＳＤＲＡＭ）、エンハンスドＳＤＲＡＭ（enhanced SDRAM、ＥＳＤＲＡＭ）、シンクリンクＤＲＡＭ（Synchlink DRAM、ＳＬＤＲＡＭ）、及びダイレクトランバスＲＡＭ（direct Rambus RAM、ＤＲＲＡＭ）などの多くの形態で利用可能である。

【0088】

コンピュータシステム２１０はまた、取り外し可能／取り外し不可能な揮発性／不揮発性コンピュータ記憶媒体、例えばディスク記憶装置などを含む。ディスク記憶装置としては、磁気ディスクドライブ、フロッピーディスクドライブ、テープドライブ、Ｊａｚドライブ、Ｚｉｐドライブ、ＬＳ－６０ドライブ、フラッシュメモリカード、又はメモリスティックのような装置が挙げられるが、これらに限定されない。加えて、ディスク記憶装置は、記憶媒体を、独立して、又はコンパクトディスクＲＯＭ装置（compact disc ROM、ＣＤ－ＲＯＭ）、コンパクトディスク記録可能ドライブ（conpact disc recordable drive、ＣＤ－Ｒ Ｄｒｉｖｅ）、コンパクトディスク書き換え可能ドライブ（compact disc rewritable drive、ＣＤ－ＲＷ Ｄｒｉｖｅ）、若しくはデジタル多用途ディスクＲＯＭドライブ（digital versatile disc ROM drive、ＤＶＤ－ＲＯＭ）などの光ディスクドライブが挙げられるがこれらに限定されない他の記憶媒体との組み合わせで含むことができる。ディスク記憶装置のシステムバスへの接続を容易にするために、取り外し可能な又は取り外し不可能なインターフェースが用いられてもよい。

【0089】

コンピュータシステム２１０は、好適な動作環境で説明されるユーザと基本コンピュータリソースとの間で媒介として機能するソフトウェアを含むことを理解されたい。このようなソフトウェアとしてはオペレーティングシステムが挙げられる。ディスク記憶装置上に記憶され得るオペレーティングシステムは、コンピュータシステムのリソースを制御及び割り当てするように機能する。システムアプリケーションは、システムメモリ内又はディスク記憶装置上のいずれかに記憶されたプログラムモジュール及びプログラムデータを介して、オペレーティングシステムによるリソース管理を活用する。本明細書に記載される様々な構成要素は、様々なオペレーティングシステム又はオペレーティングシステムの組み合わせで実装することができることを理解されたい。

【0090】

ユーザは、Ｉ／Ｏインターフェース２５１に連結された入力装置（複数可）を介してコンピュータシステム２１０にコマンド又は情報を入力する。入力装置としては、マウス、トラックボール、スタイラス、タッチパッドなどのポインティング装置、キーボード、マイクロフォン、ジョイスティック、ゲームパッド、サテライト・ディッシュ、スキャナ、ＴＶチューナカード、デジタルカメラ、デジタルビデオカメラ、ウェブカメラなどが挙げられるが、これらに限定されない。これら及び他の入力装置は、インターフェースポート（複数可）を介し、システムバスを通してプロセッサに接続する。インターフェースポート（複数可）としては、例えば、シリアルポート、パラレルポート、ゲームポート、及びＵＳＢが挙げられる。出力装置（複数可）は、入力装置（複数可）と同じ種類のポートのうちのいくつかを使用する。したがって、例えば、ＵＳＢポートを使用して、コンピュータシステムに入力を提供し、またコンピュータシステムからの情報を出力装置に出力してもよい。出力アダプタは、特別なアダプタを必要とする出力装置の中でもとりわけ、モニタ、ディスプレイ、スピーカ、及びプリンタなどのいくつかの出力装置が存在することを示すために提供される。出力アダプタとしては、例示としてのものであり限定するものではないが、出力装置とシステムバスとの間の接続手段を提供するビデオ及びサウンドカードが挙げられる。遠隔コンピュータ（複数可）などの他の装置及び／又は装置のシステムは、入力及び出力機能の両方を提供することに留意されたい。

【0091】

コンピュータシステム２１０は、クラウドコンピュータ（複数可）などの１つ若しくは２つ以上の遠隔コンピュータ又はローカルコンピュータへの論理接続を使用するネットワーク化環境で動作することができる。遠隔クラウドコンピュータ（複数可）は、パーソナルコンピュータ、サーバ、ルータ、ネットワークＰＣ、ワークステーション、マイクロプロセッサベースの機器、ピア装置、又は他の一般的なネットワークノードなどであり得、典型的には、コンピュータシステムに関して説明される要素の多く又は全てを含む。簡潔にするために、遠隔コンピュータ（複数可）と共にメモリ記憶装置のみが示される。遠隔コンピュータ（複数可）は、ネットワークインターフェースを介してコンピュータシステムに論理的に接続され、続いて、通信接続を介して物理的に接続される。ネットワークインターフェースは、ローカルエリアネットワーク（local area network、ＬＡＮ）及びワイドエリアネットワーク（wide area network、ＷＡＮ）などの通信ネットワークを包含する。ＬＡＮ技術としては、光ファイバ分散データインターフェース（Fiber Distributed Data Interface、ＦＤＤＩ）、銅線分散データインターフェース（Copper Distributed Data Interface、ＣＤＤＩ）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ／ＩＥＥＥ８０２．３、Ｔｏｋｅｎ Ｒｉｎｇ／ＩＥＥＥ８０２．５などが挙げられる。ＷＡＮ技術としては、ポイントツーポイントリンク、統合サービスデジタルネットワーク（Integrated Services Digital Network、ＩＳＤＮ）及びその変形などの回路交換ネットワーク、パケット交換ネットワーク、並びにデジタル加入者回線（Digital Subscriber Line、ＤＳＬ）が挙げられるがこれらに限定されない。

【0092】

様々な態様では、図１０のコンピュータシステム２１０、図９～図１０の撮像モジュール２３８、及び／又は可視化システム２０８、及び／又はプロセッサモジュール２３２は、画像プロセッサ、画像処理エンジン、メディアプロセッサ、又はデジタル画像の処理に使用される任意の専用デジタル信号プロセッサ（digital signal processor、ＤＳＰ）を含んでもよい。画像プロセッサは、単一命令複数データ（single instruction multiple data、ＳＩＭＤ）、又は複数命令複数データ（multiple instruction multiple data、ＭＩＭＤ）技術を用いる並列コンピューティングを用いて速度及び効率を高めることができる。デジタル画像処理エンジンは、様々なタスクを実行することができる。画像プロセッサは、マルチコアプロセッサアーキテクチャを備えるチップ上のシステムであってもよい。

【0093】

通信接続（複数可）とは、ネットワークインターフェースをバスに接続するために用いられるハードウェア／ソフトウェアを指す。例示の明瞭さのために通信接続はコンピュータシステム内部に示されているが、通信接続はコンピュータシステム２１０の外部にあってもよい。例示のみを目的として、ネットワークインターフェースへの接続に必要なハードウェア／ソフトウェアとしては、通常の電話グレードモデム、ケーブルモデム、及びＤＳＬモデムを含むモデム、ＩＳＤＮアダプタ、並びにイーサネットカードなどの内部及び外部技術が挙げられる。

【0094】

様々な態様では、図９及び図１０を参照して説明される装置／器具２３５は、電動円形ステープル留め装置２０１８００（図２４～図３０）及び２０２０８０（図３１～図３７）として実装されてもよい。したがって、電動円形ステープル留め装置２０１８００（図２４～図３０）及び２０２０８０（図３１～図３７）は、モジュール式制御タワー２３６及び外科用ハブ２０６と連係するように構成されている。外科用ハブ２０６に接続されると、電動円形ステープル留め装置２０１８００（図２４～図３０）及び２０２０８０（図３１～図３７）は、クラウド２０４、サーバ２１３、他のハブ接続器具、ハブディスプレイ２１５、若しくは可視化システム２０９、又はこれらの組み合わせと連係するように構成されている。更に、ハブ２０６に接続されると、電動円形ステープル留め装置２０１８００（図２４～図３０）及び２０２０８０（図３１～図３７）は、ハブローカルコンピュータシステム２１０内で利用可能な処理回路を利用することができる。

【0095】

図１１は、本開示の少なくとも１つの態様による、ＵＳＢネットワークハブ３００装置の一態様の機能ブロック図を示す。図示した態様では、ＵＳＢネットワークハブ装置３００は、Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ製ＴＵＳＢ２０３６集積回路ハブを採用する。ＵＳＢネットワークハブ３００は、ＵＳＢ２．０規格に準拠する、上流ＵＳＢ送受信ポート３０２及び最大３つの下流ＵＳＢ送受信ポート３０４、３０６、３０８を提供するＣＭＯＳ装置である。上流ＵＳＢ送受信ポート３０２は、差動データプラス（data plus、ＤＰ０）入力とペアリングされた差動データマイナス（data minus、ＤＭ０）入力を含む差動ルートデータポートである。３つの下流ＵＳＢ送受信ポート３０４、３０６、３０８は、各ポートが差動データマイナス（ＤＭ１～ＤＭ３）出力とペアリングした差動データプラス（ＤＰ１～ＤＰ３）出力を含む差動データポートである。

【0096】

ＵＳＢネットワークハブ３００装置は、マイクロコントローラの代わりにデジタル状態マシンを備えて実装され、ファームウェアのプログラミングを必要としない。完全準拠したＵＳＢ送受信機が、上流ＵＳＢ送受信ポート３０２及び全ての下流ＵＳＢ送受信ポート３０４、３０６、３０８の回路に統合される。下流ＵＳＢ送受信ポート３０４、３０６、３０８は、ポートに取り付けられた装置の速度に応じてスルーレートを自動的に設定することによって、最高速度及び低速の装置の両方をサポートする。ＵＳＢネットワークハブ３００装置は、バスパワーモード又はセルフパワーモードのいずれかで構成されてもよく、電力を管理するためのハブパワー論理３１２を含む。

【0097】

ＵＳＢネットワークハブ３００装置は、シリアルインターフェースエンジン３１０（serial interface engine、ＳＩＥ）を含む。ＳＩＥ３１０は、ＵＳＢネットワークハブ３００ハードウェアのフロントエンドであり、ＵＳＢ仕様書の第８章に記載されているプロトコルの大部分を取り扱う。ＳＩＥ３１０は、典型的には、トランザクションレベルまでのシグナリングを理解する。これが取り扱う機能としては、パケット認識、トランザクションの並べ替え、ＳＯＰ、ＥＯＰ、ＲＥＳＥＴ、及びＲＥＳＵＭＥ信号の検出／生成、クロック／データ分離、非ゼロ復帰逆転（non-return-to-zero invert、ＮＲＺＩ）データ符号化／復号及びビットスタッフィング、ＣＲＣ生成及びチェック（トークン及びデータ）、パケットＩＤ（packet ID、ＰＩＤ）の生成、及びチェック／復号、並びに／又はシリアル・パラレル／パラレル・シリアル変換が挙げられ得る。３１０は、クロック入力３１４を受信し、ポート論理回路３２０、３２２、３２４を介して、上流ＵＳＢ送受信ポート３０２と下流ＵＳＢ送受信ポート３０４、３０６、３０８との間の通信を制御するために、サスペンド／レジューム論理並びにフレームタイマー３１６回路及びハブリピータ回路３１８に連結される。ＳＩＥ３１０は、シリアルＥＥＰＲＯＭインターフェース３３０を介してシリアルＥＥＰＲＯＭからコマンドを制御するように、インターフェース論理を介してコマンドデコーダ３２６に連結される。

【0098】

様々な態様では、ＵＳＢネットワークハブ３００は、最大６つの論理層（階層）内に構成された１２７個の機能を単一のコンピュータに接続することができる。更に、ＵＳＢネットワークハブ３００は、通信及び電力分配の両方を提供する標準化された４本のワイヤケーブルを使用して全ての周辺機器に接続することができる。電力構成は、バスパワーモード及びセルフパワーモードである。ＵＳＢネットワークハブ３００は、個々のポート電力管理又は連動ポート電力管理のいずれかを備えるバスパワーハブ、及び個々のポート電力管理又は連動ポート電力管理のいずれかを備えるセルフパワーハブの、電力管理の４つのモードをサポートするように構成されてもよい。一態様では、ＵＳＢケーブル、ＵＳＢネットワークハブ３００を使用して、上流ＵＳＢ送受信ポート３０２はＵＳＢホストコントローラにプラグ接続され、下流ＵＳＢ送受信ポート３０４、３０６、３０８はＵＳＢに互換性のある装置を接続するために露出される、といった具合である。

【0099】

外科用ハブ及び／又は外科用ハブネットワークの構造及び機能に関する更なる詳細は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、２０１８年４月１９日出願の「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＨＵＢ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」と題する米国特許仮出願第６２／６５９，９００号において見出すことができる。

【0100】

クラウドシステムハードウェア及び機能モジュール
図１２は、本開示の少なくとも１つの態様による、コンピュータ実装インタラクティブ外科システムのブロック図である。一態様では、このコンピュータ実装インタラクティブ外科用システムは、外科用ハブ、外科用器具、ロボットデバイス、及び手術室又は医療施設を含む様々な外科用システムの動作に関するデータを監視及び分析するように構成される。コンピュータ実装インタラクティブ外科システムは、クラウドベースの分析システムを含む。クラウドベースの分析システムは、外科用システムとして記載されているが、必ずしもそのように限定されるものではなく、クラウドベースの医療システムであってもよい。図１２に示すように、クラウドベースの分析システムは、（器具１１２と同じ又は同様であってもよい）複数の外科用器具７０１２と、（ハブ１０６と同じ又は類似であってもよい）複数の外科用ハブ７００６と、（ネットワーク２０１と同じ又は同様のものであってもよい）外科用データネットワーク７００１は、（クラウド２０４と同じ又は同様であってもよい）クラウド７００４に外科用ハブ７００６を結合する。複数の外科用ハブ７００６のそれぞれは、１つ以上の外科用器具７０１２に通信可能に連結される。ハブ７００６はまた、ネットワーク７００１を介してコンピュータ実装インタラクティブ外科用システムのクラウド７００４に通信可能に連結される。クラウド７００４は、様々な外科用システムの動作に基づいて生成されたデータを記憶、操作、及び通信するためのハードウェア及びソフトウェアのリモートの集中型源である。図１２に示すように、クラウド７００４へのアクセスは、インターネット又は何らかの他の好適なコンピュータネットワークであってもよいネットワーク７００１を介して達成される。クラウド７００４に結合される外科用ハブ７００６は、クラウドコンピューティングシステムのクライアント側（すなわち、クラウドベースの分析システム）と見なすことができる。外科用器具７０１２は、本明細書に記載される様々な外科処置又は動作の制御及び実施のために、外科用ハブ７００６とペアリングされている。

【0101】

加えて、外科用器具７０１２は、（送受信機もまた含んでもよい）対応する外科用ハブ７００６へのデータ伝送、及び外科用ハブ７００６からのデータ伝送のための送受信機を備えてもよい。外科用器具７０１２と対応するハブ７００６との組み合わせは、医療手術を提供するための医療施設（例えば、病院）内の手術室などの、特定の位置を示してもよい。例えば、外科用ハブ７００６のメモリは、位置データを記憶してもよい。図１２に示すように、クラウド７００４は、（図１におけるリモートサーバ１１３及び／又は図９におけるリモートサーバ２１３と同一又は同様であってもよい）中央サーバ７０１３、ハブアプリケーションサーバ７００２、データ分析モジュール７０３４、及び入力／出力（「Ｉ／Ｏ」）インターフェース７００７を含む。クラウド７００４の中央サーバ７０１３は、クラウドコンピューティングシステムを集合的に管理し、これは、クライアントモジュール７００６による要求を監視し、リクエストを実行するためのクラウド７００４の処理能力を管理することを含む。中央サーバ７０１３のそれぞれは、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの揮発性メモリ及び磁気記憶装置などの不揮発性メモリを含むことができる、好適なメモリ装置７０１０に連結された１つ以上のプロセッサ７００８を備える。メモリ装置７０１０は、実行されると、プロセッサ７００８が、以下で説明するクラウドベースのデータ分析、動作、提案、及び他の動作のために、データ分析モジュール７０３４を実行させる、機械実行可能命令を含んでもよい。更に、プロセッサ７００８は、ハブ７００６によって独立して実行されるハブアプリケーションと独立して、又はハブアプリケーションと併せて、データ分析モジュール７０３４を実行することができる。中央サーバ７０１３はまた、メモリ２２１０内に常駐することができる集約された医療データデータベース２２１２を含む。

【0102】

ネットワーク７００１を介した様々な外科用ハブ７００６への接続に基づいて、クラウド７００４は、様々な外科用器具７０１２及びそれらの対応するハブ７００６によって生成された特定のデータからのデータを集約することができる。そのような集約されたデータは、クラウド７００４の集約された医療データベース７０１１内に記憶されてもよい。具体的には、クラウド７００４は、有利には、集約されたデータ上でデータ分析及び動作を実行して、個別のハブ７００６がそれ自体で達成できない機能をもたらしてもよい。この目的のために、図１２に示すように、クラウド７００４及び外科用ハブ７００６は、情報を送受信するように通信可能に連結される。Ｉ／Ｏインターフェース７００７は、ネットワーク７００１を介して複数の外科用ハブ７００６に接続される。このようにして、Ｉ／Ｏインターフェース７００７は、外科用ハブ７００６と集約された医療データデータベース７０１２との間で情報を転送するように構成することができる。したがって、Ｉ／Ｏインターフェース７００７は、クラウドベース分析システムの読み出し／書き込み動作を容易にし得る。このような読み出し／書き込み動作は、ハブ７００６からの要求に応じて実行されてもよい。これらの要求は、ハブアプリケーションを介してハブ７００６に送信される場合がある。Ｉ／Ｏインターフェース７００７は、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）ポート、ＩＥＥＥ１３９４ポート、並びにクラウド７００４をハブ７００６に接続するためのＷｉ－Ｆｉ及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｉ／Ｏインターフェースを含んでもよい１つ又は２つ以上の高速データポートを含んでもよい。クラウド７００４のハブアプリケーションサーバ７００２は、外科用ハブ７００６によって実行されるソフトウェアアプリケーション（例えば、ハブアプリケーション）に共有機能をホストし、かつ供給するように構成されている。例えば、ハブアプリケーションサーバ７００２は、ハブアプリケーションがハブアプリケーションによって作成された要求を管理して、集約された医療データデータベース７０１１へのアクセスを制御し、負荷バランス調整を実行してもよい。データ分析モジュール７０３４を、図１３を参照してより詳細に説明する。

【0103】

本開示に記載される特定のクラウドコンピューティングシステムの構成は、具体的には、外科用器具７０１２、１１２などの医療用装置を使用して実行される医療動作及び処置の文脈において生じる様々な問題に対処するように設計されている。特に、外科用器具７０１２は、外科手術の成績を改善するための技術を実施するために、クラウド７００４と相互作用するように構成されたデジタル外科用装置であってもよい。様々な外科用器具７０１２及び／又は外科用ハブ７００６は、臨床医が外科用器具７０１２とクラウド７００４との間の相互作用の態様を制御してもよいように、タッチ制御されたユーザインターフェースを含んでもよい。聴覚的に制御されたユーザインターフェースなどの制御のための他の好適なユーザインターフェースもまた使用することもできる。

【0104】

図１３は、本開示の少なくとも１つの態様による、コンピュータ実装インタラクティブ外科用システムの機能アーキテクチャを示すブロック図である。クラウドベース分析システムは、医療分野において具体的に生じる問題にデータ分析ソリューションを提供するために、クラウド７００４のプロセッサ７００８によって実行され得る複数のデータ分析モジュール７０３４を含む。図１３に示すように、クラウドベースのデータ分析モジュール７０３４の機能は、ハブアプリケーションサーバ７００２によってホストされたハブアプリケーション７０１４を介して、外科用ハブ７００６に関してアクセスされてもよいハブアプリケーション７０１４を介して支援されてもよい。クラウドプロセッサ７００８及びハブアプリケーション７０１４は、データ分析モジュール７０３４を実行するために連携して動作してもよい。アプリケーションプログラムインターフェース（ＡＰＩ）７０１６は、ハブアプリケーション７０１４に対応する一連のプロトコル及びルーチンを定義する。加えて、ＡＰＩ７０１６は、アプリケーション７０１４の動作のために、集計された医療データのデータベース７０１１内へのデータの格納及びここからの読み出しを管理する。キャッシュ７０１８はまた、データを（例えば、一時的に）記憶し、アプリケーション７０１４によって使用されるデータのより効率的な検索のためにＡＰＩ７０１６に結合される。図１３のデータ分析モジュール７０３４は、資源最適化７０２０、データ収集及び集約７０２２、認可及びセキュリティ７０２４、制御プログラムの更新７０２６、患者転帰分析７０２８、提案７０３０、及びデータ分類及び優先順位付け７０３２のためのモジュールを含む。他の好適なデータ分析モジュールはまた、いくつかの態様により、クラウド７００４によって実装される場合がある。一態様では、データ分析モジュールは、傾向、転帰、及び他のデータの分析に基づいて特定の提案に使用される。

【0105】

例えば、データ収集及び集約モジュール７０２２は、顕著な特徴又は構成（例えば、傾向）の識別、冗長データセットの管理、及び手術によってグループ化することができるが、必ずしも実際の外科手術日付及び外科医に一致していないペアリングされたデータセットへのデータの保存を含む、自己記述型データ（例えば、メタデータ）を生成するために使用される場合がある。特に、外科用器具７０１２の動作から生成される対のデータセットは、例えば出血又は非出血事象などの二元分類を適用することを含み得る。より一般的には、バイナリ分類は、望ましい事象（例えば、成功した外科処置）又は望ましくない事象（例えば、誤発射又は誤使用された外科用器具７０１２）のいずれかとして特徴付けられてもよい。集約された自己記述型データは、外科用ハブ７００６の様々なグループ又はサブグループから受信された個々のデータに相当してもよい。したがって、データ収集及び集約モジュール７０２２は、外科用ハブ７００６から受信した生データに基づいて、集約メタデータ又は他の編成されたデータを生成することができる。この目的のために、プロセッサ７００８は、データ分析モジュール７０３４を実行するために、ハブアプリケーション７０１４及び集約された医療データデータベース７０１１に動作的に結合することができる。データ収集及び集約モジュール７０２２は、集約された編成済みデータを集約された医療データデータベース２２１２に記憶してもよい。

【0106】

資源最適化モジュール７０２０は、この集約されたデータを分析して、特定の医療施設又は医療施設のグループに関する資源の最適な使用を決定するように構成することができる。例えば、資源最適化モジュール７０２０は、そのような器具７０１２の対応する予測される要求に基づいて、医療施設のグループに関する外科用ステープラ７０１２の最適な順序点を決定してもよい。資源最適化モジュール７０２０はまた、資源使用を改善することができるかどうかを判定するために、様々な医療施設の資源使用又は他の動作構成を評価する場合があるであろう。同様に、提案モジュール７０３０は、データ収集及び集約モジュール７０２２から集約された編成済みデータを分析して提案を提供するように構成することができる。例えば、提案モジュール７０３０は、特定の外科用器具７０１２が、例えば、期待される誤り率よりも高いことに基づいて改善されたバージョンにアップグレードされるべきであることを、医療施設（例えば、病院などの医療サービス提供者）に提案することができる場合もある。加えて、提案モジュール７０３０及び／又は資源最適化モジュール７０２０は、製品再注文ポイントなどのより良好な供給チェーンパラメータを提案し、異なる外科用器具７０１２、その使用の、又は手術結果を改善する手順工程などの提案を提供することができる場合もある。医療施設は、対応する外科用ハブ７００６を介してそのような提案を受信することができる。様々な外科用器具７０１２のパラメータ又は構成に関するより具体的な提案もまた提供することができる。ハブ７００６及び／又は外科用器具７０１２はそれぞれ、クラウド７００４によって提供されるデータ又は提案を表示するディスプレイスクリーンを有することができる場合もある。

【0107】

患者転帰分析モジュール７０２８は、外科用器具７０１２の現在使用されている動作パラメータに関連付けられた手術結果を分析することができる。患者転帰分析モジュール７０２８はまた、他の潜在的な動作パラメータを分析及び評価してもよい。この接続では、提案モジュール７０３０は、より良好な封止又はより少ない出血などの、より良好な手術結果をもたらすことに基づいて、これらの他の潜在的な動作パラメータを使用して提案することができる場合もある。例えば、推奨モジュール７０３０は、対応するステープル留め外科用器具７０１２に特定のカートリッジをいつ使用すべきかに関する推奨を、外科用ハブ７００６に送信することができる。したがって、クラウドベースの分析システムは、共通変数を制御している間に、生データの大規模な収集を分析し、複数の医療施設にわたって（有利には、集約されたデータに基づいて決定される）集中的提案を提供するように構成されてもよい。例えば、クラウドベースの分析システムは、医療行為の種類、患者の種類、患者の数、医療提供者／施設が、同様の種類の器具などを使用する医療提供者の間の地理的類似性を分析、評価、及び／又は集約することができる場合もあり、医療提供者／施設は、同様の種類の器具などを使用する。

【0108】

制御プログラム更新モジュール７０２６は、対応する制御プログラムが更新されたときに、様々な外科用器具７０１２の提案を実施するように構成することができる場合もある。例えば、患者転帰分析モジュール７０２８は、特定の制御パラメータを成功した（又は失敗した）結果とリンクする相関関係を識別することができる場合もある。このような相関関係は、更新された制御プログラムが制御プログラム更新モジュール７０２６を介して外科用器具７０１２に送信されるときに対処されてもよい。対応するハブ７００６を介して送信される器具７０１２への更新は、クラウド７００４のデータ収集及び集約モジュール７０２２によって収集され、かつ分析された集約された成績データを組み込んでもよい。加えて、患者転帰分析モジュール７０２８及び提案モジュール７０３０は、集約された成績データに基づいて、器具７０１２を使用する改善された方法を識別することができる場合もある。

【0109】

クラウドベースの分析システムは、クラウド７００４によって実装されるセキュリティ機能を含んでもよい。これらのセキュリティ機能は、認可及びセキュリティモジュール７０２４によって管理されてもよい。それぞれの外科用ハブ７００６は、ユーザ名、パスワード、及び他の好適なセキュリティ資格情報などの関連する固有の資格情報を有することができる。これらの資格情報は、メモリ７０１０に記憶され、許可されたクラウドアクセスレベルに関連付けることができる場合もある。例えば、正確な資格情報を提供することに基づいて、外科用ハブ７００６は、クラウドと所定の範囲まで通信するアクセスを付与されてもよい（例えば、特定の定義された種類の情報の送信又は受信を行ってもよい）。この目的のために、クラウド７００４の集約された医療データデータベース７０１１は、提供された資格情報の精度を検証するための資格情報のデータベースを含んでもよい。異なる資格情報は、クラウド７００４によって生成されたデータ分析を受信するための所定のアクセスレベルなど、クラウド７００４との相互作用のための様々なレベルの許可に関連付けられてもよい。

【0110】

更に、セキュリティ目的のために、クラウドは、ハブ７００６、器具７０１２、及び禁止された装置の「ブラックリスト」を含んでもよい他の装置のデータベースを維持することができる場合もある。具体的には、ブラックリスト上に列挙された外科用ハブ７００６は、クラウドと相互作用することを許可されなくてもよい一方で、ブラックリスト上に列挙された外科用器具７０１２は、対応するハブ７００６への機能的アクセスを有さなくてもよく、かつ／又は対応するハブ７００６とペアリングされたときに完全に機能することが防止されてもよい。追加的に又は代替的に、クラウド７００４は、不適合性又は他の指定された基準に基づいて、器具７０１２にフラグを立ててもよい。このようにして、偽造医療用装置及びそのような装置の、クラウドベースの分析システム全体での不適切な再使用を識別し、対処することができる。

【0111】

外科用器具７０１２は、無線送受信機を使用して、例えば、対応するハブ７００６及びクラウド７００４へのアクセスのための認可資格情報を表してもよい無線信号を送信してもよい。有線送受信機はまた、信号を送信するために使用してもよい。そのような認可資格情報は、外科用器具７０１２のそれぞれのメモリ装置に記憶することができる。認可及びセキュリティモジュール７０２４は、認可資格情報が正確であるか又は偽造であるかを判定することができる。認可及びセキュリティモジュール７０２４はまた、強化されたセキュリティのために、認可資格情報を動的に生成してもよい。資格情報はまた、ハッシュベースの暗号化を使用することなどによって、暗号化することができる場合もある。適切な認可を送信すると、外科用器具７０１２は、対応するハブ７００６及び最終的にはクラウド７００４に信号を送信して、器具７０１２が医療データを取得して送信する準備ができていることを示してもよい。これに応答して、クラウド７００４は、集約された医療データデータベース７０１１に記憶するための医療データを受信することが可能な状態に遷移してもよい。このデータ伝送準備は、例えば、器具７０１２上の光インジケータによって示すことができる場合もある。クラウド７００４はまた、それらの関連する制御プログラムを更新するために、外科用器具７０１２に信号を送信することができる。クラウド７００４は、制御プログラムに対するソフトウェアアップデートが適切な外科用器具７０１２にのみ送信されるように、特定のクラスの外科用器具７０１２（例えば、電気外科用器具）に向けられた信号を送信することができる。更に、クラウド７００４は、選択的データ送信及び認可資格情報に基づいてローカル又はグローバルの問題に対処するために、システムワイドソリューションを実装するために使用することができる場合もある。例えば、外科用器具７０１２のグループが共通の製造不良を有するものとして識別される場合、クラウド７００４は、このグループに対応する認可資格情報を変更して、このグループの動作ロックアウトを実施してもよい。

【0112】

クラウドベースの分析システムは、（例えば、提案モジュール２０３０を介して）改善された実務及び提案の変更を判定するために、複数の医療施設（例えば、病院のような医療施設）を監視することを可能にしてもよい。したがって、クラウド７００４のプロセッサ７００８は、個々の医療施設に関連付けられたデータを分析して、施設を識別し、そのデータを他の医療施設に関連付けられた他のデータと集約することができる。グループは、例えば、同様の操作行為又は地理的位置に基づいて定義することができる場合がある。このようにして、クラウド７００４は、医療施設グループの幅広い分析及び提案を提供してもよい。クラウドベースの分析システムはまた、強化された状況認識のために使用することができる場合がある。例えば、プロセッサ７００８は、（全体的な動作及び／又は様々な医療処置に対する）特定の施設に対するコスト及び有効性に関する提案の効果を予測的にモデル化してもよい。その特定の施設に関連するコスト及び有効性はまた、他の施設又は任意の他の同等の施設の対応するローカルゾーンと比較することもできる。

【0113】

データ分類及び優先順位付けモジュール７０３２は、重大性（例えば、データに関連付けられた医療イベントの重篤度、意外さ、不審さ）に基づいてデータを優先順位付けし、かつ分類してもよい。この分類及び優先順位付けは、本明細書に記載されるクラウドベースの分析及び動作を改善するために、上記の他のデータ分析モジュール７０３４の機能と併せて使用してもよい。例えば、データ分類及び優先順位付けモジュール７０３２は、データ収集及び集約モジュール７０２２並びに患者転帰分析モジュール７０２８によって実行されるデータ分析に対する優先度を割り当てることができる。異なる優先順位レベルは、迅速応答のための上昇、特別な処理、集約された医療データデータベース７０１１からの除外、又は他の好適な応答などの、（緊急性のレベルに対応する）クラウド７００４からの特定の応答をもたらすことができる。更に、必要に応じて、クラウド７００４は、対応する外科用器具７０１２からの追加データのために、ハブアプリケーションサーバを介して要求（例えば、プッシュメッセージ）を送信することができる。プッシュメッセージは、支持又は追加のデータを要求するために、対応するハブ７００６上に表示された通知をもたらすことができる。このプッシュメッセージは、クラウドが有意な不規則性又は外れ値を検出し、クラウドが不規則性の原因を判定することができない状況で必要とされてもよい。中央サーバ７０１３は、例えば、データが所定の閾値を超えて予測値と異なると判定されるとき、又はセキュリティが危殆化していたと見られる場合など、特定の重大な状況においてこのプッシュメッセージをトリガするようにプログラムされてもよい。

【0114】

様々な態様では、図１２及び図１３を参照して上述した（複数の）外科用器具７０１２は、電動円形ステープル留め装置２０１８００（図２４～図３０）及び２０２０８０（図３１～図３７）として実装されてもよい。したがって、電動円形ステープル留め装置２０１８００（図２４～図３０）及び２０２０８０（図３１～図３７）は、クラウド７００４と連係するように構成されているネットワーク２００１及び外科用ハブ７００６と連係するように構成されている。したがって、中央サーバ７０１３及びデータ分析モジュール７０３４によって提供される処理能力は、電動円形ステープル留め装置２０１８００（図２４～図３０）及び２０２０８０（図３１～図３７）からの情報（例えば、データ及び制御）を処理するように構成されている。クラウド分析システムに関する更なる詳細は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＨＵＢ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」と題す２０１８年４月１９日出願のる米国特許仮出願第６２／６５９，９００号に見出すことができる。

【0115】

状況認識
感知されたデータに応答する制御アルゴリズムを含む「インテリジェント」装置は、感知されたデータを考慮することなく動作する「データ処理能力のない（dumb）」装置に改善を加えたものであり得るが、いくつかの感知されたデータは、単独で考慮される場合、すなわち、実行される外科処置のタイプ又は手術されている組織のタイプのコンテキストなしでは、不完全又は決定的ではない可能性がある。処置コンテキストを知る（例えば、手術される組織のタイプ又は行われている処置のタイプを知る）ことがなければ、制御アルゴリズムは、特定のコンテキストを含まない感知データが与えられると、モジュール式装置を不正確に又は準最適に制御することがある。例えば、特定の感知されたパラメータに応答して外科用器具を制御するための制御アルゴリズムの最適な方法は、手術されている特定の組織のタイプに従って変化する可能性がある。これは、異なる組織のタイプが異なる特性（例えば、引き裂きに対する抵抗）を有し、これにより外科用器具によって取られた動作に対して異なって応答するという事実に起因する。したがって、特定のパラメータについて同じ測定値が感知された場合であっても、外科用器具が異なる動作を取ることが望ましいことがある。１つの具体的な例として、器具がそのエンドエフェクタを閉鎖するために予想外に高い力を感知することに応答して外科用ステープル及び切断器具を制御する最適な方法は、組織のタイプが引き裂きの影響を受けやすいか、又はこれに耐性があるかによって異なる。肺組織などの引き裂きの影響を受けやすい組織の場合、器具の制御アルゴリズムは、組織の引き裂きを回避するために、閉鎖するための予想外に高い力に応答してモータを最適にランプダウンさせる。胃組織などの引き裂きに耐性がある組織の場合、器具の制御アルゴリズムは、エンドエフェクタが組織に適切にクランプされることを確実にするために、閉鎖するための予想外に高い力に応答してモータを最適にランプアップさせる。肺組織がクランプされているのか、胃組織がクランプされているのかを知らなければ、制御アルゴリズムは、準最適な決定を行うことがある。

【0116】

１つの解決策は、様々なデータソースから受信したデータに基づいて行われる外科処置に関する情報を導出し、次いで、ペアリングされるモジュール式装置を適宜制御するように構成されたシステムを含む、外科用ハブを利用する。換言すれば、外科用ハブは、受信したデータから外科処置に関する情報を推定し、次いで、外科処置の推定されたコンテキストに基づいて、外科用ハブとペアリングされるモジュール式装置を制御するように構成される。図１４は、本開示の少なくとも１つの態様による、状況認識外科システム５１００の図を示す。いくつかの例示では、データソース５１２６は、例えば、モジュール式装置５１０２（患者及び／又はモジュール式装置自体に関連付けられたパラメータを検出するように構成されたセンサを含むことができる）、データベース５１２２（例えば、患者記録を含むＥＭＲデータベース）、及び患者監視装置５１２４（例えば、血圧（ＢＰ）モニタ及び心電図（ＥＫＧ）モニタ）を含む。

【0117】

多くの点でハブ１０６と同様であり得る外科用ハブ５１０４は、例えば、受信したデータの特定の（複数の）組み合わせ又はデータソース５１２６からデータが受信される特定の順序に基づいて、データから外科処置に関するコンテキスト情報を導出するように構成され得る。受信したデータから推定されるコンテキスト情報は、例えば、行われる外科処置のタイプ、外科医が行っている外科処置の特定の工程、手術されている組織のタイプ、又は処置の対象である体腔を含むことができる。受信したデータから外科処置に関連する情報を導出又は推定するための外科用ハブ５１０４のいくつかの態様によるこの能力は、「状況認識」と称され得る。１つの例示では、外科用ハブ５１０４は、受信したデータから外科処置に関連するコンテキスト情報を導出する外科用ハブ５１０４に関連付けられたハードウェア及び／又はプログラミングである状況認識システムを組み込むことができる。

【0118】

外科用ハブ５１０４の状況認識システムは、様々な異なる方法でデータソース５１２６から受信したデータからコンテキスト情報を導出するように構成され得る。一例示では、状況認識システムは、様々な入力（例えば、データベース５１２２、患者監視装置５１２４、及び／又はモジュール式装置５１０２からのデータ）を、外科処置に関する対応するコンテキスト情報と相関させるために、訓練データで訓練されたパターン認識システム、又は機械学習システム（例えば、人工ニューラルネットワーク）を含む。換言すれば、機械学習システムは、提供された入力から外科処置に関するコンテキスト情報を正確に導出するように訓練され得る。別の例示的な例では、状況認識システムは、外科処置に関する事前に特徴付けされたコンテキスト情報を、コンテキスト情報に対応する１つ又は２つ以上の入力（又は入力の範囲）と対応させて記憶する、ルックアップテーブルを含むことができる。１つ又は２つ以上の入力による問い合わせに応答して、ルックアップテーブルは、モジュール式装置５１０２を制御するために状況認識システムの対応するコンテキスト情報を返すことができる。１つの例示では、外科用ハブ５１０４の状況認識システムによって受信されたコンテキスト情報は、１つ又は２つ以上のモジュール式装置５１０２の特定の制御調整又は制御調整のセットに関連付けられる。別の例示では、状況認識システムは、コンテキスト情報を入力として提供されたときに１つ又は２つ以上のモジュール式装置５１０２の１つ又は２つ以上の制御調整を生成又は取得する、更なる機械学習システム、ルックアップテーブル、又は他のそのようなシステムを含む。

【0119】

状況認識システムを組み込む外科用ハブ５１０４は、外科用システム５１００に多くの利益を提供する。１つの利益は、感知及び収集されたデータの解釈を改善することを含み、これは、外科処置の過程中の処理精度及び／又はデータの使用を改善する。以前の例に戻るために、状況認識外科用ハブ５１０４は、どのタイプの組織が手術されているかを判定することができ、したがって、外科用器具のエンドエフェクタを閉じるために予想外に高い力が検出されると、状況認識外科用ハブ５１０４は、組織のタイプに合わせて外科用器具のモータを正しくランプアップ又はランプダウンすることができる。

【0120】

別の実施例として、手術されている組織のタイプは、特定の組織間隙測定のための外科用ステープル留め及び切断器具の圧縮速度及び負荷閾値になされる調整に影響を及ぼすことができる。状況認識外科用ハブ５１０４は、行われている外科処置が胸部処置であるのか又は腹部処置であるのかを推定することができ、これにより状況認識外科用ハブ５１０４は、外科用ステープル留め及び切断器具のエンドエフェクタによってクランプされている組織が肺であるのか（胸部手術の場合）又は胃であるのか（腹部手術の場合）を判定することができる。次いで、外科用ハブ５１０４は、外科用ステープル留め及び切断器具の圧縮速度及び負荷閾値を、組織のタイプに合わせて適切に調整することができる。

【0121】

更に別の実施例として、送気処置中に手術されている体腔の種類は、排煙器の機能に影響を及ぼし得る。状況認識手術ハブ５１０４は、手術部位が（外科処置が送気を利用していると判定することによって）圧力下にあるかどうかを判定し、処置タイプを判定することができる。処置タイプが一般的に特定の体腔内で実行されるため、外科用ハブ５１０４は、手術されている体腔に合わせて適切に排煙器のモータ速度を制御することができる。したがって、状況認識手術ハブ５１０４は、胸部手術及び腹部手術の両方のために一定量の煙排出を提供することができる。

【0122】

更に別の実施例として、行われている処置のタイプは、超音波外科用器具又は高周波（ＲＦ）電気外科用器具が作動するのに最適なエネルギーレベルに影響を及ぼし得る。関節鏡処置は、例えば、超音波外科用器具又はＲＦ電気外科用器具のエンドエフェクタが流体中に浸漬されるため、より高いエネルギーレベルを必要とする。状況認識外科用ハブ５１０４は、外科処置が関節鏡処置であるかどうかを判定することができる。次いで、外科用ハブ５１０４は、流体充填環境を補償するために、発生器のＲＦ電力レベル又は超音波振幅（すなわち、「エネルギーレベル」）を調整することができる。関連して、手術されている組織のタイプは、超音波外科用器具又はＲＦ電気外科用器具が作動するのに最適なエネルギーレベルに影響を及ぼし得る。状況認識外科用ハブ５１０４は、外科処置の予想される組織プロファイルに従って、どのタイプの外科処置が行われているかを判定し、次いで、超音波外科用器具又はＲＦ電気外科用器具のエネルギーレベルをそれぞれカスタマイズすることができる。更に、状況認識外科用ハブ５１０４は、処置ベースでのみではなく、外科処置の過程にわたって、超音波外科用器具又はＲＦ電気外科用器具のエネルギーレベルを調整するように構成され得る。状況認識外科用ハブ５１０４は、外科処置のどの工程が行われているか、又はその後に行われるかを判定し、次いで発生器及び／又は超音波外科用器具若しくはＲＦ電気外科用器具の制御アルゴリズムを更新して、外科処置の工程に従って予想される組織タイプに適切な値にエネルギーレベルを設定することができる。

【0123】

更に別の例として、外科用ハブ５１０４が１つのデータソース５１２６から引き出す結論を改善するために、追加のデータソース５１２６からデータが引き出されることができる。状況認識外科用ハブ５１０４は、モジュール式装置５１０２から受信したデータを、他のデータソース５１２６からの外科処置に関して構築したコンテキスト情報で増強することができる。例えば、状況認識外科用手術ハブ５１０４は、医療用撮像装置から受信したビデオ又は画像データに従って、止血が発生したかどうか（すなわち、手術部位での出血が止まっているかどうか）を判定するように構成され得る。しかしながら、場合によっては、ビデオ又は画像データは、決定的でない可能性がある。したがって、１つの例示では、外科用ハブ５１０４は、生理学的測定（例えば、外科用ハブ５１０４に通信可能に接続されたＢＰモニタによって感知された血圧）を、（例えば、外科用ハブ５１０４に通信可能に連結された医療用撮像装置１２４（図２）からの）止血の視覚データ又は画像データと比較して、ステープルライン又は組織溶接の完全性についての判定を行うように更に構成され得る。換言すれば、外科用ハブ５１０４の状況認識システムは、生理学的測定データを考慮して、可視化データを分析する際に追加のコンテキストを提供することができる。追加のコンテキストは、可視化データがそれ自体では決定的ではないか、又は不完全であり得る場合に有用であり得る。

【0124】

別の利益としては、外科処置の過程中に医療従事者が外科用システム５１００と相互作用するか又はこれを制御するために必要とされる回数を低減するために、行われている外科処置の特定の工程に従って、ペアリングされるモジュール式装置５１０２を積極的かつ自動的に制御することを含む。例えば、状況認識外科用ハブ５１０４は、処置の後続の工程が器具の使用を必要とすると判定した場合に、ＲＦ電気外科用器具が接続されている発生器を積極的に起動させることができる。エネルギー源を積極的に起動することにより、処置の先行する工程が完了するとすぐに器具を使用準備完了にすることができる。

【0125】

別の実施例として、状況認識外科用ハブ５１０４は、外科処置の現在又は後続の工程が、ディスプレイ上の異なる視界又は拡大の度合いを必要とするかどうかを、外科医が見る必要があると予想される手術部位における特徴（複数可）に従って判定することができる。次いで、外科用ハブ５１０４は、（例えば、可視化システム１０８のために医療用撮像装置によって供給される）表示された視界を、それに応じて積極的に変化させることができ、ディスプレイが外科処置にわたって自動的に調整するようにする。

【0126】

更に別の例として、状況認識手術ハブ５１０４は、外科処置のどの工程が行われているか、又はその後に実行されるか、及び特定のデータ又はデータ間の比較が外科処置のその工程に必要とされるかどうかを判定することができる。外科用ハブ５１０４は、外科医が特定の情報を尋ねるのを待つことなく、行われている外科処置の工程に基づいて、自動的にデータスクリーンを呼び出すように構成され得る。

【0127】

別の利益は、外科処置のセットアップ中又は外科処置の過程中にエラーをチェックすることを含む。例えば、状況認識外科用ハブ５１０４は、手術室が、行われる外科処置のために適切に又は最適にセットアップされているかどうかを判定することができる。外科用ハブ５１０４は、行われている外科処置のタイプを判定し、（例えば、メモリから）対応するチェックリスト、製品位置、又はセットアップニーズを取得し、次いで、現在の手術室のレイアウトを、外科用ハブ５１０４が行われていると判定した外科処置のタイプの標準レイアウトと比較するように構成され得る。１つの例示では、外科用ハブ５１０４は、例えば、好適なスキャナによってスキャンされた処置のためのアイテムのリスト及び／又は外科用ハブ５１０４とペアリングされる装置のリストを、所与の外科処置のためのアイテム及び／若しくは装置の推奨又は予想されるマニフェストと比較するように構成され得る。リスト間に任意の不連続性が存在する場合、外科用ハブ５１０４は、特定のモジュール式装置５１０２、患者監視装置５１２４、及び／又は他の外科用アイテムが欠落していることを示す警告を提供するように構成され得る。１つの例示では、外科用ハブ５１０４は、例えば、近接センサによってモジュール式装置５１０２及び患者監視装置５１２４の相対距離又は位置を判定するように構成され得る。外科用ハブ５１０４は、装置の相対位置を、特定の外科処置のための推奨又は予想されるレイアウトと比較することができる。レイアウト間に不連続性が存在する場合、外科用ハブ５１０４は、外科処置の現在のレイアウトが推奨されるレイアウトから逸脱していることを示す警告を提供するように構成され得る。

【0128】

別の例として、状況認識外科用ハブ５１０４は、外科医（又は他の医療従事者）が誤りを犯しているか、又は別の方法で外科処置の過程中に期待される一連の行動から逸脱しているかどうかを判定することができる。例えば、外科用ハブ５１０４は、実施される外科処置のタイプを判定し、（例えば、メモリから）機器使用の工程又は順序の対応するリストを取り出し、次いで、外科処置の過程中に行われている工程、又は使用されている機器を、外科用ハブ５１０４が行われていると判定した外科処置のタイプの予想された工程又は機器と比較するように構成され得る。１つの例示では、外科用ハブ５１０４は、外科処理における特定の工程で、予期せぬアクションが行われているか、又は予期せぬ装置が利用されていることを示す警告を提供するように構成され得る。

【0129】

全体的に、外科用ハブ５１０４のための状況認識システムは、各外科処置の特定のコンテキストのために外科用器具（及び他のモジュール式装置５１０２）を調整し（例えば異なる組織タイプに適応させるなど）、手術処置中のアクションを検証することによって、外科処置の結果を改善する。状況認識システムはまた、処置の特定のコンテキストに従って、次の工程を自動的に示唆すること、データを提供すること、及び手術現場内のディスプレイ及び他のモジュール式装置５１０２を調整することによって、外科処置を実行する際の外科医の効率を改善する。

【0130】

一態様では、図２４～図４０を参照して以下に説明するように、モジュール式装置５１０２は、電動円形ステープル留め装置２０１８００（図２４～図３０）及び２０２０８０（図３１～図３７）として実装される。したがって、電動円形ステープル留め装置２０１８００（図２４～図３０）及び２０２０８０（図３１～図３７）として実装されるモジュール式装置５１０２は、データソース５１２６として動作し、データベース５１２２及び患者監視装置５１２４と相互作用するように構成されている。電動円形ステープル留め装置２０１８００（図２４～図３０）及び２０２０８０（図３１～図３７）として実装されるモジュール式装置５１０２は、外科用ハブ５１０４と相互作用して、外科用ハブ５１０４に情報（例えば、データ及び制御）を提供し、外科用ハブ５１０４から情報（例えば、データ及び制御）を受信するように更に構成されている。

【0131】

ここで図１５を参照すると、例えば、外科用ハブ１０６又は２０６（図１～図１１）などのハブの状況認識を示すタイムライン５２００が示されている。タイムライン５２００は例示的な外科処置、及び外科用ハブ１０６、２０６が、外科処置の各工程でデータソースから受信したデータから導き出すことができるコンテキスト情報である。タイムライン５２００は、手術室を設置することから開始し、患者を術後回復室に移送することで終了する肺区域切除手術の過程で、看護師、外科医、及び他の医療関係者によって取られるであろう典型的な工程を示す。

【0132】

状況認識外科用ハブ１０６、２０６は、外科処置の過程全体にわたって、医療関係者が外科用ハブ１０６、２０６とペアリングされたモジュール式装置を利用する度に生成されるデータを含むデータをデータソースから受信する。外科用ハブ１０６、２０６は、ペアリングされたモジュール式装置及び他のデータソースからこのデータを受信して、任意の所与の時間に処置のどの工程が実施されているかなどの新しいデータが受信されると、進行中の処置に関する推定（すなわち、コンテキスト情報）を継続的に導出することができる。外科用ハブ１０６、２０６の状況認識システムは、例えば、レポートを生成するために処置に関するデータを記録する、医療関係者によって取られている工程を検証する、特定の処置工程に関連し得るデータ又はプロンプトを（例えば、ディスプレイスクリーンを介して）提供する、コンテキストに基づいてモジュール式装置を調節する（例えば、モニタを起動する、医療用撮像装置の視界（ＦＯＶ）を調節する、又は超音波外科用器具若しくはＲＦ電気外科用器具のエネルギーレベルを変更するなど）、及び上記の任意の他のこうした動作を行うことが可能である。

【0133】

この例示的な処置における第１の工程５２０２として、病院職員は、病院のＥＭＲデータベースから患者のＥＭＲを読み出す。ＥＭＲにおける選択された患者データに基づいて、外科用ハブ１０６、２０６は、実行される処置が胸部処置であることを判定する。

【0134】

第２の工程５２０４では、職員は、処置のために入来する医療用品をスキャンする。外科用ハブ１０６、２０６は、スキャンされた用品を様々な種類の処置で利用される用品のリストと相互参照し、用品の組み合わせ（mix of supplies）が胸部処置に対応することを確認する。更に、外科用ハブ１０６、２０６はまた、処置が楔形処置ではないと判定することができる（入来する用品が、胸郭楔形処置に必要な特定の用品を含まないか、又は別の点で胸郭楔形処置に対応していないかのいずれかであるため）。

【0135】

第３の工程５２０６では、医療関係者は、外科用ハブ１０６、２０６に通信可能に接続されたスキャナを介して患者のバンドをスキャンする。続いて、外科用ハブ１０６、２０６は、スキャンされたデータに基づいて患者の識別情報を確認することができる。

【0136】

第４の工程５２０８では、医療スタッフが補助装置をオンにする。利用される補助装置は、外科処置の種類及び外科医によって使用される技術に従って変わり得るが、この例示的な場合では、これらとしては、排煙器、吸入器、及び医療用撮像装置が挙げられる。起動されると、モジュール式装置である補助機器は、その初期化プロセスの一部として、モジュール式装置の特定の近傍内に位置する外科用ハブ１０６、２０６と自動的にペアリングすることができる。続いて、外科用ハブ１０６、２０６は、この術前又は初期化段階中にそれとペアリングされるモジュール式装置の種類を検出することによって、外科処置に関するコンテキスト情報を導出することができる。この特定の実施例では、外科用ハブ１０６、２０６は、ペアリングされたモジュール式装置のこの特定の組み合わせに基づいて、外科処置がＶＡＴＳ手術であると判定する。患者のＥＭＲからのデータの組み合わせ、手術に使用される医療用品のリスト、及びハブに接続するモジュール式装置の種類に基づいて、外科用ハブ１０６、２０６は、外科チームが実施する特定の処置を概ね推定することができる。外科用ハブ１０６、２０６が、何の特定の処置が実施されているかを知ると、続いて外科用ハブ１０６、２０６は、メモリから、又はクラウドからその処置の工程を読み出して、次に接続されたデータソース（例えば、モジュール式装置及び患者監視装置）からその後受信したデータを相互参照して、外科処置のどの工程を外科チームが実行しているかを推定することができる。

【0137】

第５の工程５２１０では、職員は、ＥＫＧ電極及び他の患者監視装置を患者に取り付ける。ＥＫＧ電極及び他の患者監視装置は、外科用ハブ１０６、２０６とペアリングすることができる。外科用ハブ１０６、２０６が患者監視装置からデータの受信を開始すると、外科用ハブ１０６、２０６は患者が手術室にいることを確認する。

【0138】

第６の工程５２１２では、医療関係者は患者に麻酔を誘発する。外科用ハブ１０６、２０６は、例えば、ＥＫＧデータ、血圧データ、ベンチレータデータ、又はこれらの組み合わせを含む、モジュール式装置及び／又は患者監視装置からのデータに基づいて、患者が麻酔下にあることを推定することができる。第６の工程５２１２が完了すると、肺区域切除手術の術前部分が完了し、手術部分が開始する。

【0139】

第７の工程５２１４では、操作されている患者の肺が虚脱される（換気が対側肺に切り替えられる間に）。外科用ハブ１０６、２０６は、例えば、患者の肺が虚脱されたことをベンチレータデータから推定することができる。外科用ハブ１０６、２０６は、患者の肺が虚脱したのを検出したことを、処置の予期される工程（事前にアクセス又は読み出すことができる）と比較することができるため、処置の手術部分が開始したことを推定して、それによって肺を虚脱させることがこの特定の処置における第１の手術工程であると判定することができる。

【0140】

第８の工程５２１６では、医療用撮像装置（例えば、スコープ）が挿入され、医療用撮像装置からのビデオ映像が開始される。外科用ハブ１０６、２０６は、医療用撮像装置への接続を通じて医療用撮像装置データ（すなわち、ビデオ又は画像データ）を受信する。医療用撮像装置データを受信すると、外科用ハブ１０６、２０６は、外科処置の腹腔鏡部分が開始したことを判定することができる。更に、外科用ハブ１０６、２０６は、実施されている特定の処置が、肺葉切除とは対照的に区域切除術であると判定することができる（処置の第２の工程５２０４で受信したデータに基づいて、楔形処置は外科用ハブ１０６、２０６によって既に割り引かれていることに留意されたい）。医療用撮像装置１２４（図２）からのデータは、患者の解剖学的構造の可視化に関して配向されている医療用撮像装置の角度を判定することによる、用いられている（すなわち、起動されており、外科用ハブ１０６、２０６とペアリングされている）数又は医療用撮像装置を監視することによる、及び用いられている可視化装置の種類を監視することによる、ことを含む多くの異なる方法の中から実施されている処置の種類に関するコンテキスト情報を判定するために用いられ得る。例えば、ＶＡＴＳ肺葉切除術を実施するための１つの技術は、カメラを患者の胸腔の前下方角部の横隔膜上方に配置し、一方、ＶＡＴＳ区域切除術を実施するための１つの技術は、カメラを、区域裂に対して前肋間位置に配置する。例えば、パターン認識又は機械学習技術を使用して、状況認識システムは、患者の解剖学的構造の可視化に基づいて、医療用撮像装置の位置を認識するように訓練され得る。別の例として、ＶＡＴＳ肺葉切除術を実施するための１つの技術は単一の医療用撮像装置を利用するが、ＶＡＴＳ区域切除術を実施するための別の技術は複数のカメラを利用する。更に別の例として、ＶＡＴＳ区域切除術を実施するための１つの技術は、区域裂を可視化するために赤外線光源（可視化システムの一部として外科用ハブに通信可能に連結され得る）を利用し、これはＶＡＴＳ肺葉切除術では利用されない。医療用撮像装置からのこのデータのいずれか又は全てを追跡することによって、外科用ハブ１０６、２０６は、実行中の特定の種類の外科処置、及び／又は特定の種類の外科処置に使用されている技術を判定することができる。

【0141】

第９の工程５２１８で、外科チームは、処置の切開工程を開始する。外科用ハブ１０６、２０６は、エネルギー器具が発射されていることを示すＲＦ又は超音波発生器からのデータを受信するため、外科医が患者の肺を切開して分離するプロセスにあると推定することができる。外科用ハブ１０６、２０６は、受信されたデータを外科処置の読み出しされた工程と相互参照して、プロセスのこの時点（すなわち、前に考察された処置の工程が完了した後）で発射されているエネルギー器具が切開工程に対応していると判定することができる。特定の例では、エネルギー器具は、ロボット外科システムのロボットアームに取り付けられたエネルギーツールであり得る。

【0142】

第１０の工程５２２０で、外科チームは、処置の結紮工程に進む。外科用ハブ１０６、２０６は、器具が発射されていることを示す外科用ステープル留め及び切断器具からのデータを受信するため、外科医が動脈及び静脈を結紮していると推定することができる。前工程と同様に、外科用ハブ１０６、２０６は、外科用ステープル留め及び切断器具からのデータの受信を、読み出しされたプロセス内の工程と相互参照することによって、この推定を導出することができる。特定の例では、外科用器具は、ロボット外科システムのロボットアームに取り付けられた外科用ツールであり得る。

【0143】

第１１の工程５２２２では、処置の区域切除部分が実施される。外科用ハブ１０６、２０６は、そのカートリッジからのデータを含む外科用ステープル留め及び切断器具からのデータに基づいて、外科医が実質組織を横切開していると推定することができる。カートリッジのデータは、例えば、器具によって発射されるステープルのサイズ又は種類に対応することができる。異なる種類のステープルが異なる種類の組織に利用されているため、カートリッジのデータは、ステープル留め及び／又は横切開されている組織の種類を示すことができる。この場合、発射されるステープルの種類は実質組織（又は他の同様の組織種）に利用され、これにより、外科用ハブ１０６、２０６は、処置の区域切除部分が実行されていると推定することができる。

【0144】

続いて第１２の工程５２２４で、結節切開工程が実行される。外科用ハブ１０６、２０６は、ＲＦ又は超音波器具が発射されていることを示す発生器から受信したデータに基づいて、外科チームが結節を切開し、漏れ試験を実施していると推定することができる。この特定の処置の場合、実質組織が横切開された後に利用されるＲＦ又は超音波器具は結節切開工程に対応しており、この結節切開工程により外科用ハブ１０６、２０６がこの推定を行うことが可能となる。異なる器具が特定の作業に対してより良好に適合するため、外科医は、処置中の特定の工程に応じて、定期的に外科用ステープル留め／切断器具と外科用エネルギー（すなわち、ＲＦ又は超音波）器具との間で交互に切り替えることに留意されたい。したがって、ステープル留め／切断器具及び外科用エネルギー器具が使用される特定のシーケンスは、外科医が処置のどの工程を実施中であるかを示すことができる。更に、特定の例では、外科処置中の１つ又は２つ以上の工程にロボットツールを使用することができ、かつ／又は外科処置中の１つ又は２つ以上の工程にハンドヘルド外科用器具を使用することができる。外科医（複数可）は、例えば、ロボットツールとハンドヘルド外科用器具とを順に交代させることができ、かつ／又は、例えば、装置を同時に使用することができる。第１２の工程５２２４が完了すると、切開部が閉鎖され、処置の術後部分が開始する。

【0145】

第１３の工程５２２６では、患者の麻酔が逆転される。外科用ハブ１０６、２０６は、例えば、ベンチレータデータに基づいて（すなわち、患者の呼吸速度が増加し始める）、患者が麻酔から覚醒しつつあると推定することができる。

【0146】

最後に、第１４の工程５２２８は、医療関係者が患者から様々な患者監視装置を除去することである。したがって、外科用ハブ１０６、２０６は、ハブがＥＫＧ、ＢＰ、及び患者監視装置からの他のデータを喪失したとき、患者が回復室に移送されていると推定することができる。この例示的な処置の説明から分かるように、外科用ハブ１０６、２０６と通信可能に連結された各種データソースから受信されたデータに基づいて、外科用ハブ１０６、２０６は、所与の外科処置の各工程が発生しているときを判定又は推定することができる。

【0147】

様々な態様では、電動円形ステープル留め装置２０１８００（図２４～図３０）及び２０２０８０（図３１～図３７）は、例えば、タイムライン５２００によって示されるように、外科用ハブ１０６又は２０６（図１～図１１）などのハブ環境において状況認識状態で動作するように構成されている。状況認識については、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＨＵＢ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」と題する２０１８年４月１９日出願の米国特許仮出願第６２／６５９，９００号で更に説明されている。特定の例では、例えば本明細書で開示される様々なロボット外科システムを含むロボット外科システムの動作は、その状況認識、及び／若しくはその構成要素からのフィードバックに基づいて、並びに／又はクラウド１０４からの情報に基づいて、ハブ１０６、２０６によって制御され得る。

【0148】

外科用器具のハードウェア
図１６は、本開示の１つ又は２つ以上の態様による、外科用器具又はツールの制御システム４７０の論理図を示す。システム４７０は、制御回路を備える。制御回路は、プロセッサ４６２及びメモリ４６８を備えるマイクロコントローラ４６１を含む。例えば、センサ４７２、４７４、４７６のうちの１つ又は２つ以上が、プロセッサ４６２にリアルタイムなフィードバックを提供する。モータドライバ４９２によって駆動されるモータ４８２は、長手方向に移動可能な変位部材を動作可能に連結して、電動円形ステープル留め装置のナイフ要素、トロカール、又はアンビルを駆動する。追跡システム４８０は、長手方向に移動可能な変位部材の位置を判定するように構成されている。位置情報は、長手方向に移動可能な駆動部材の位置、並びに発射部材、発射バー、及びナイフ要素の位置を判定するようにプログラム又は構成され得るプロセッサ４６２に提供される。追加のモータが、ナイフの発射、閉鎖管の移動、シャフトの回転、及び関節運動を制御するために、ツールドライバインターフェースに提供されてもよい。ディスプレイ４７３は、器具の様々な動作条件を表示し、データ入力のためのタッチスクリーン機能を含んでもよい。ディスプレイ４７３上に表示された情報は、内視鏡撮像モジュールを介して取得された画像とオーバーレイさせることができる。

【0149】

一態様では、マイクロコントローラ４６１は、Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ製のＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘの商品名で知られているものなど、任意のシングルコア又はマルチコアプロセッサであってもよい。一態様では、主マイクロコントローラ４６１は、例えば、その詳細が製品データシートで入手可能である、最大４０ＭＨｚの２５６ＫＢのシングルサイクルフラッシュメモリ若しくは他の不揮発性メモリのオンチップメモリ、性能を４０ＭＨｚ超に改善するためのプリフェッチバッファ、３２ＫＢのシングルサイクルＳＲＡＭ、ＳｔｅｌｌａｒｉｓＷａｒｅ（登録商標）ソフトウェアを搭載した内部ＲＯＭ、２ＫＢのＥＥＰＲＯＭ、１つ若しくは２つ以上のＰＷＭモジュール、１つ若しくは２つ以上のＱＥＩアナログ、及び／又は１２個のアナログ入力チャネルを備える１つ若しくは２つ以上の１２ビットＡＤＣを含む、Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓから入手可能なＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲ ＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ－Ｍ４Ｆプロセッサコアであってもよい。

【0150】

一態様では、マイクロコントローラ４６１は、同じくＴｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ製のＨｅｒｃｕｌｅｓ ＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ Ｒ４の商品名で知られるＴＭＳ５７０及びＲＭ４ｘなどの２つのコントローラ系ファミリーを含む安全コントローラを含んでもよい。安全コントローラは、拡張性のある性能、接続性、及びメモリの選択肢を提供しながら、高度な集積型安全機構を提供するために、中でも特に、ＩＥＣ６１５０８及びＩＳＯ２６２６２の安全限界用途専用に構成されてもよい。

【0151】

マイクロコントローラ４６１は、ナイフ及び関節運動システムの速度及び位置に対する精密制御など、様々な機能を実行するようにプログラムされてもよい。一態様では、マイクロコントローラ４６１は、プロセッサ４６２及びメモリ４６８を含む。電動モータ４８２は、ギアボックス、及び関節運動又はナイフシステムへの機械的連結部を備えたブラシ付き直流（direct current、ＤＣ）モータであってもよい。一態様では、モータ駆動器４９２は、Ａｌｌｅｇｒｏ Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ，Ｉｎｃから入手可能なＡ３９４１であってもよい。他のモータ駆動器を、絶対位置決めシステムを備える追跡システム４８０で使用するために容易に置き換えることができる。絶対位置決めシステムの詳細な説明は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＮＤ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題する２０１７年１０月１９日公開の米国特許出願公開第２０１７／０２９６２１３号に記載されている。

【0152】

マイクロコントローラ４６１は、変位部材及び関節運動システムの速度及び位置に対する正確な制御を提供するようにプログラムされてもよい。マイクロコントローラ４６１は、マイクロコントローラ４６１のソフトウェア内で応答を計算するように構成されてもよい。計算された応答は、実際のシステムの測定された応答と比較されて「観測された」応答が得られ、これが実際のフィードバックの判定に用いられる。観測された応答は、シミュレーションによる応答の滑らかで連続的な性質と、測定による応答とのバランスをとる好適な調整された値であり、これはシステムに及ぼす外部の影響を検出することができる。

【0153】

一態様では、モータ４８２は、モータ駆動器４９２によって制御されてもよく、外科用器具又はツールの発射システムによって使用され得る。様々な形態において、モータ４８２は、例えば、約２５，０００ＲＰＭの最大回転速度を有するブラシ付きＤＣ駆動モータであってもよい。別の構成において、モータ４８２はブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又は任意の他の好適な電気モータを含んでよい。モータ駆動器４９２は、例えば、電界効果トランジスタ（field-effect transistor、ＦＥＴ）を含むＨブリッジ駆動器を備えてもよい。モータ４８２は、外科用器具又はツールに制御電力を供給するために、ハンドルアセンブリ又はツールハウジングに解除可能に装着された電源アセンブリによって給電され得る。電源アセンブリは、外科用器具又はツールに給電するための電源として使用され得る、直列に接続された多数の電池セルを含み得る電池を含んでもよい。特定の状況下では、電源アセンブリの電池セルは、交換可能及び／又は再充電可能であってよい。少なくとも１つの例では、電池セルは、電源アセンブリに連結可能かつ電源アセンブリから分離可能であり得るリチウムイオン電池であり得る。

【0154】

モータ駆動器４９２は、Ａｌｌｅｇｒｏ Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ，Ｉｎｃから入手可能なＡ３９４１であってもよい。Ａ３９４１ ４９２は、特にブラシ付きＤＣモータなどの誘導負荷を目的として設計された外部Ｎチャネルパワー金属酸化膜半導体電界効果トランジスタ（metal-oxide semiconductor field-effect transisitor、ＭＯＳＦＥＴ）と共に使用するためのフルブリッジコントローラである。駆動器４９２は、固有の電荷ポンプレギュレータを備え、これは、完全（＞１０Ｖ）ゲート駆動を７Ｖまでの電池電圧に提供し、Ａ３９４１が５．５Ｖまでの低減ゲート駆動で動作することを可能にする。ＮチャネルＭＯＳＦＥＴに必要な上記の電池供給電圧を与えるために、ブートストラップコンデンサが用いられてもよい。ハイサイド駆動用の内部電荷ポンプにより、ＤＣ（１００％デューティサイクル）動作が可能となる。フルブリッジは、ダイオード又は同期整流を用いて高速又は低速減衰モードで駆動され得る。低速減衰モードにおいて、電流の再循環は、ハイサイドのＦＥＴによっても、ローサイドのＦＥＴによっても可能である。電力ＦＥＴは、レジスタで調節可能なデッドタイムによって、シュートスルーから保護される。統合診断は、低電圧、温度過昇、及びパワーブリッジの異常を指示するものであり、ほとんどの短絡状態下でパワーＭＯＳＦＥＴを保護するように構成され得る。他のモータ駆動器を、絶対位置決めシステムを備えた追跡システム４８０で使用するために容易に置換することができる。

【0155】

追跡システム４８０は、本開示の一態様による位置センサ４７２を備える制御されたモータ駆動回路構成を備える。絶対位置決めシステム用の位置センサ４７２は、変位部材の位置に対応する固有の位置信号を提供する。一態様では、変位部材は、ギア減速機アセンブリの対応する駆動ギアと噛合係合するための駆動歯のラックを備える長手方向に移動可能な駆動部材を表す。他の態様では、変位部材は、駆動歯のラックを含むように適合及び構成され得る発射部材を表す。更に別の態様では、変位部材は、発射バー又はナイフを表し、これらの各々は、駆動歯のラックを含むように適合及び構成され得る。したがって、本明細書で使用する場合、変位部材という用語は、電動円形ステープル留め装置のアンビル、駆動部材、発射部材、発射バー、ナイフ、若しくはトロカール、又は変位され得る任意の要素など、外科用器具又はツールの任意の移動可能な部材を総称して指すために使用される。一態様では、長手方向に移動可能な駆動部材は、発射部材、発射バー及びナイフに連結される。したがって、絶対位置決めシステムは、実際には、長手方向に移動可能な駆動部材の直線変位を追跡することによって、ナイフの直線変位を追跡することができる。様々な他の態様では、変位部材は、直線変位を測定するのに好適な任意の位置センサ４７２に連結されてもよい。したがって、長手方向可動駆動部材、発射部材、発射バー、若しくはナイフ、又はそれらの組み合わせは、任意の好適な直線変位センサに連結され得る。直線変位センサは、接触式又は非接触式変位センサを含んでよい。直線変位センサは、線形可変差動変圧器（linear variable differential transformers、ＬＶＤＴ）、差動可変磁気抵抗型変換器（differential variable reluctance transducers、ＤＶＲＴ）、スライドポテンショメータ、移動可能な磁石及び一連の直線上に配置されたホール効果センサを備える磁気感知システム、固定された磁石及び一連の移動可能な直線上に配置されたホール効果センサを備える磁気感知システム、移動可能な光源及び一連の直線上に配置された光ダイオード若しくは光検出器を備える光学検出システム、固定された光源及び一連の移動可能な直線上に配置された光ダイオード若しくは光検出器を備える光学検出システム、又はこれらの任意の組み合わせを含んでもよい。

【0156】

電動モータ４８２は、変位部材上の駆動歯のセット又はラックと噛合係合で装着されるギアアセンブリと動作可能にインターフェースする回転式シャフトを含んでもよい。センサ素子は、位置センサ４７２素子の１回転が、変位部材のいくらかの直線長手方向並進に対応するように、ギアアセンブリに動作可能に連結されてもよい。ギアリング及びセンサ機構を、ラックピニオン機構によって直線アクチュエータに、又はスパーギア若しくは他の接続によって回転アクチュエータに接続することができる。電源は、絶対位置決めシステムに電力を供給し、出力インジケータは、絶対位置決めシステムの出力を表示することができる。変位部材は、ギア減速機アセンブリの対応する駆動ギアと噛合係合するために、その上に形成された駆動歯のラックを備える長手方向に移動可能な駆動部材を表す。変位部材は、長手方向に移動可能な発射部材、発射バー、ナイフ、又はこれらの組み合わせを表す。

【0157】

位置センサ４７２と関連付けられたセンサ素子の１回転は、変位部材の長手方向直線変位ｄ１に相当し、ｄ１は、変位部材に連結されたセンサ素子の１回転した後で、変位部材が点「ａ」から点「ｂ」まで移動する長手方向の直線距離である。センサ機構は、位置センサ４７２が変位部材のフルストロークに対して１回又は２回以上の回転を完了する結果をもたらすギアの減速を介して接続されてもよい。位置センサ４７２は、変位部材のフルストロークに対して複数回の回転を完了することができる。

【0158】

位置センサ４７２の２回以上の回転に対する固有の位置信号を提供するために、一連のスイッチ（ここでｎは１より大きい整数である）が、単独で用いられても、ギアの減速との組み合わせで用いられてもよい。スイッチの状態は、マイクロコントローラ４６１にフィードバックされ、マイクロコントローラ４６１は、論理を適用して、変位部材の長手方向の直線変位ｄ１＋ｄ２＋．．．ｄｎに対応する固有の位置信号を判定する。位置センサ４７２の出力はマイクロコントローラ４６１に提供される。センサ機構の位置センサ４７２は、位置信号又は値の固有の組み合わせを出力する、磁気センサ、電位差計などのアナログ回転センサ、又はアナログホール効果素子のアレイを備えてもよい。

【0159】

位置センサ４７２は、例えば、磁界の全磁界又はベクトル成分を測定するか否かに基づいて分類される磁気センサなどの、任意の数の磁気感知素子を備えてもよい。両タイプの磁気センサを生産するために用いられる技術は、物理学及び電子工学の多数の側面を含んでいる。磁界の感知に使用される技術としては、とりわけ、探りコイル、フラックスゲート、光ポンピング、核摂動（nuclear precession）、ＳＱＵＩＤ、ホール効果、異方性磁気抵抗、巨大磁気抵抗、磁気トンネル接合、巨大磁気インピーダンス、磁歪／圧電複合材、磁気ダイオード、磁気トランジスタ、光ファイバ、磁気光学、及び微小電気機械システムベースの磁気センサが挙げられる。

【0160】

一態様では、絶対位置決めシステムを備える追跡システム４８０の位置センサ４７２は、磁気回転絶対位置決めシステムを備える。位置センサ４７２は、Ａｕｓｔｒｉａ Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ，ＡＧから入手可能なＡＳ５０５５ＥＱＦＴシングルチップ磁気回転位置センサとして実装されてもよい。位置センサ４７２は、マイクロコントローラ４６１と連携して絶対位置決めシステムを提供する。位置センサ４７２は、低電圧低電力の構成要素であり、磁石の上方に位置する位置センサ４７２の領域に、４つのホール効果素子を含む。更に、高解像度ＡＤＣ及びスマート電力管理コントローラがチップ上に設けられている。加算、減算、ビットシフト、及びテーブル参照演算のみを必要とする、双曲線関数及び三角関数を計算する簡潔かつ効率的なアルゴリズムを実装するために、桁毎法（digit-by-digit method）及びボルダーアルゴリズム（Volder’s algorithm）としても知られる、座標回転デジタルコンピュータ（coordinate rotation digital computer、ＣＯＲＤＩＣ）プロセッサが設けられる。角度位置、アラームビット、及び磁界情報は、シリアル周辺インターフェース（serial peripheral interface、ＳＰＩ）インターフェースなどの標準的なシリアル通信インターフェースを介してマイクロコントローラ４６１に伝送される。位置センサ４７２は、１２ビット又は１４ビットの解像度を提供する。位置センサ４７２は、小型のＱＦＮ１６ピン４×４×０．８５ｍｍパッケージで提供されるＡＳ５０５５チップであってもよい。

【0161】

絶対位置決めシステムを備える追跡システム４８０は、ＰＩＤ、状態フィードバック、及び適応コントローラなどのフィードバックコントローラを備えてもよく、かつ／又はこれを実装するようにプログラムされてもよい。電源が、フィードバックコントローラからの信号を、システムへの物理的入力、この場合は電圧へと変換する。他の例としては、電圧、電流、及び力のＰＷＭが挙げられる。位置センサ４７２によって測定される位置に加えて、物理的システムの物理パラメータを測定するために、他のセンサ（複数化）が設けられてもよい。いくつかの態様では、他のセンサ（複数可）としては、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」と題する２０１６年５月２４日発行の米国特許第９，３４５，４８１号、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」と題する２０１４年９月１８日公開の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号、及びその全体が参照により本明細書に組み込まれる、「ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＦＯＲ ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＯＦ ＭＯＴＯＲ ＶＥＬＯＣＩＴＹ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＮＤ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題する２０１７年６月２０日出願の米国特許出願第１５／６２８，１７５号に記載されているものなどのセンサ機構を挙げることができる。デジタル信号処理システムでは、絶対位置決めシステムはデジタルデータ取得システムに連結され、ここで絶対位置決めシステムの出力は有限の解像度及びサンプリング周波数を有する。絶対位置決めシステムは、計算された応答を測定された応答に向けて駆動する加重平均及び理論制御ループなどのアルゴリズムを使用して、計算された応答を測定された応答と組み合わせるために、比較及び組み合わせ回路を備え得る。入力を知ることによって物理的システムの状態及び出力がどうなるかを予測するために、物理的システムの計算された応答は、質量、慣性、粘性摩擦、誘導抵抗などの特性を考慮に入れる。

【0162】

絶対位置決めシステムは、モータ４８２が単に前方又は後方に経た工程の数をカウントして装置アクチュエータ、駆動バー、ナイフなどの位置を推定する従来の回転エンコーダで必要となり得るような、変位部材をリセット（ゼロ又はホーム）位置へ後退又は前進させることなしに、器具の電源投入時に変位部材の絶対位置を提供する。

【0163】

例えば歪みゲージ又は微小歪みゲージなどのセンサ４７４は、例えば、アンビルに適用される閉鎖力を示すことができる、クランプ動作中にアンビルに及ぼされる歪みの振幅などのエンドエフェクタの１つ又は２つ以上のパラメータを測定するように構成される。測定された歪みは、デジタル信号に変換されて、プロセッサ４６２に提供される。センサ４７４の代わりに、又はこれに加えて、例えば、負荷センサなどのセンサ４７６が、閉鎖駆動システムによってアンビルに加えられる閉鎖力を測定することができる。例えば、負荷センサなどのセンサ４７６は、外科用器具又はツールの発射ストローク中にナイフに加えられる発射力を測定することができる。ナイフは、楔形スレッドと係合するように構成されており、楔形スレッドは、ステープルドライバを上向きにカム作用して、ステープルを押し出してアンビルと変形接触させるように構成されている。ナイフはまた、ナイフを発射バーによって遠位に前進させる際に組織を切断するために使用することができる、鋭利な切刃を含む。代替的に、モータ４８２による引き込み電流を測定するために、電流センサ４７８を用いることができる。発射部材を前進させるのに必要な力は、例えば、モータ４８２による引き込み電流に対応し得る。測定された力は、デジタル信号に変換されて、プロセッサ４６２に提供される。

【0164】

一形態では、歪みゲージセンサ４７４を使用して、エンドエフェクタによって組織に加えられる力を測定することができる。治療される組織に対するエンドエフェクタによる力を測定するために、歪みゲージをエンドエフェクタに連結することができる。エンドエフェクタによって把持された組織に印加される力を測定するためのシステムは、例えば、エンドエフェクタの１つ又は２つ以上のパラメータを測定するように構成された微小歪みゲージなどの歪みゲージセンサ４７４を備える。一態様では、歪みゲージセンサ４７４は、把持動作中にエンドエフェクタのジョー部材に及ぼされる歪みの振幅又は大きさを測定することができ、これは組織の圧縮を示すことができる。測定された歪みは、デジタル信号に変換されて、マイクロコントローラ４６１のプロセッサ４６２に提供される。負荷センサ４７６は、例えば、アンビルとステープルカートリッジとの間に捕捉された組織を切断するために、ナイフ要素を動作させるために使用される力を測定することができる。磁界センサは、捕捉された組織の厚さを測定するために用いることができる。磁界センサの測定値もデジタル信号に変換されて、プロセッサ４６２に提供され得る。

【0165】

センサ４７４、４７６によってそれぞれ測定される、組織の圧縮、組織の厚さ、及び／又はエンドエフェクタを組織上で閉鎖するのに必要な力の測定値は、発射部材の選択された位置、及び／又は発射部材の速度の対応する値を特性決定するために、マイクロコントローラ４６１によって使用することができる。一例では、メモリ４６８は、評価の際にマイクロコントローラ４６１によって用いることができる技術、等式及び／又はルックアップテーブルを記憶することができる。

【0166】

外科用器具又はツールの制御システム４７０はまた、図１～図１４に示されるようにモジュール式通信ハブと通信するための有線又は無線通信回路を備えてもよい。制御システム４７０は、モータ付円形ステープル留め器具２０１８００（図２４～図３０）、２０２０８０（図３１～図３７）の態様を制御するために、モータ付円形ステープル留め器具２０１８００、２０２０８０によって用いられてもよい。制御システム４７０の態様は、例えば、４７２、４７４、４７６、追跡システム４８０及び電流センサ４７８を用いて、コントローラ４６１にフィードバックを提供することによって、とりわけ、アンビルの位置、組織圧縮力を感知するために、モータ付円形ステープル留め器具２０１８００、２０２０８０によって用いられてもよい。

【0167】

図１７は、本開示の一態様による、外科用器具又はツールの態様を制御するように構成された制御回路５００を示す。制御回路５００は、本明細書に説明される様々なプロセスを実装するように構成することができる。制御回路５００は、少なくとも１つのメモリ回路５０４に連結された１つ又は２つ以上のプロセッサ５０２（例えば、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ）を備えるマイクロコントローラを備えることができる。メモリ回路５０４は、プロセッサ５０２によって実行されると、本明細書に記載される様々なプロセスを実装するための機械命令をプロセッサ５０２に実行させる、機械実行可能命令を記憶する。プロセッサ５０２は、当該技術分野で既知の多数のシングル又はマルチコアプロセッサのうちの任意の１つであってもよい。メモリ回路５０４は、揮発性及び不揮発性の記憶媒体を含むことができる。プロセッサ５０２は、命令処理ユニット５０６及び演算ユニット５０８を含んでよい。命令処理ユニットは、本開示のメモリ回路５０４から命令を受信するように構成されてもよい。

【0168】

図１８は、本開示の一態様による、外科用器具又はツールの態様を制御するように構成された組み合わせ論理回路５１０を示す。組み合わせ論理回路５１０は、本明細書に記載される様々なプロセスを実装するように構成することができる。組み合わせ論理回路５１０は、入力５１４で外科用器具又はツールと関連付けられたデータを受信し、組み合わせ論理５１２によってデータを処理し、出力５１６を提供するように構成された組み合わせ論理５１２を含む有限状態マシンを含み得る。

【0169】

図１９は、本開示の一態様による、外科用器具又はツールの態様を制御するように構成された順序論理回路５２０を示す。順序論理回路５２０又は組み合わせ論理５２２は、本明細書に記載される様々なプロセスを実装するように構成することができる。順序論理回路５２０は有限状態マシンを含んでもよい。順序論理回路５２０は、例えば、組み合わせ論理５２２、少なくとも１つのメモリ回路５２４、及びクロック５２９を含んでもよい。少なくとも１つのメモリ回路５２４は、有限状態マシンの現在の状態を記憶することができる。特定の例では、順序論理回路５２０は、同期式又は非同期式であってもよい。組み合わせ論理５２２は、入力５２６から外科用器具又はツールと関連付けられたデータを受信し、組み合わせ論理５２２によってデータを処理し、出力５２８を提供するように構成される。他の態様では、回路は、プロセッサ（例えば、図１７のプロセッサ５０２）と、本明細書の様々なプロセスを実装する有限状態マシンと、の組み合わせを含んでもよい。他の態様では、有限状態マシンは、組み合わせ論理回路（例えば図１８の組み合わせ論理回路５１０）と順序論理回路５２０の組み合わせを含むことができる。

【0170】

図２０は、様々な機能を実行するために起動され得る複数のモータを備える外科用器具６００又はツールを示す。特定の例では、第１のモータを起動させて第１の機能を実行することができ、第２のモータを起動させて第２の機能を実行することができ、第３のモータを起動させて第３の機能を実行することができ、第４のモータを起動させて第４の機能を実行することができる、といった具合である。特定の例では、外科用器具６００の複数のモータは個々に起動されて、エンドエフェクタにおいて発射運動、閉鎖運動、及び／又は関節運動を生じさせることができる。発射運動、閉鎖運動、及び／又は関節運動は、例えばシャフトアセンブリを介してエンドエフェクタに伝達することができる。一態様では、外科用器具６００は、手持ち式外科用器具を表す。別の態様では、外科用器具６００は、ロボット外科用器具を表す。他の態様では、外科用器具６００は、手持ち式及びロボット式外科用器具の組み合わせを表す。様々な態様では、外科用ステープラ６００は、線形ステープラ又は円形ステープラを表すことができる。

【0171】

特定の例では、外科用器具システム又はツールは発射モータ６０２を含んでもよい。発射モータ６０２は、具体的にはナイフ要素を変位させるために、モータ６０２によって生成された発射運動をエンドエフェクタに伝達するように構成することができる、発射モータ駆動アセンブリ６０４に動作可能に連結されてもよい。特定の例では、モータ６０２によって生成される発射運動によって、例えば、ステープルをステープルカートリッジから、エンドエフェクタによって捕捉された組織内へと配備し、かつ／又はナイフ要素の切刃を前進させて、捕捉された組織を切断してもよい。ナイフ要素は、モータ６０２の方向を逆転させることによって後退させられ得る。

【0172】

特定の例では、外科用器具又はツールは閉鎖モータ６０３を含んでもよい。閉鎖モータ６０３は、具体的には閉鎖管を変位させてアンビルを閉鎖し、アンビルとステープルカートリッジとの間で組織を圧縮するためにモータ６０３によって生成された閉鎖運動をエンドエフェクタに伝達するように構成され得る、閉鎖モータ駆動アセンブリ６０５と動作可能に連結されてもよい。閉鎖運動によって、例えば、エンドエフェクタが開放構成から接近構成へと遷移して組織を取り込むことができる。エンドエフェクタは、モータ６０３の方向を逆転させることによって開放位置に遷移され得る。円形ステープラの実装において、モータ６０３は、電動ステープル留め装置の円形ステープラ部分のトロカール部分に連結されてもよい。モータ６０３は、トロカールを前進及び後退させるために用いられ得る。

【0173】

特定の例では、外科用器具又はツールは、例えば、１つ又は２つ以上の関節運動モータ６０６ａ、６０６ｂを含んでもよい。モータ６０６ａ、６０６ｂは、モータ６０６ａ、６０６ｂによって生成された関節運動をエンドエフェクタに伝達するように構成され得る、対応する関節運動モータ駆動アセンブリ６０８ａ、６０８ｂに動作可能に連結され得る。特定の例では、関節運動によって、例えば、エンドエフェクタがシャフトに対して関節運動することができる。

【0174】

上述したように、外科用器具又はツールは、様々な独立した機能を実施するように構成され得る複数のモータを含んでもよい。特定の例では、外科用器具又はツールの複数のモータは、他のモータが停止した状態を維持している間に、独立して又は別個に起動させて、１つ又は２つ以上の機能を実施することができる。例えば、関節運動モータ６０６ａ、６０６ｂを起動させて、発射モータ６０２が停止した状態を維持している間に、エンドエフェクタを関節運動させることができる。代替的に、発射モータ６０２を起動させて、関節運動モータ６０６が停止している間に、複数のステープルを発射させ、及び／又は刃先を前進させることができる。更に、閉鎖モータ６０３は、本明細書の以下でより詳細に説明されるように、閉鎖管及びナイフ要素を遠位に前進させるために、発射モータ６０２と同時に起動されてもよい。

【0175】

特定の例では、外科用器具又はツールは、外科用器具又はツールの複数のモータと共に用いることができる、共通の制御モジュール６１０を含んでもよい。特定の例では、共通の制御モジュール６１０は、一度に複数のモータのうちの１つに対応することができる。例えば、共通の制御モジュール６１０は、外科用器具の複数のモータに対して個々に連結及び分離が可能であってもよい。特定の例では、外科用器具又はツールの複数のモータは、共通の制御モジュール６１０などの１つ又は２つ以上の共通の制御モジュールを共有してもよい。特定の例では、外科用器具又はツールの複数のモータは、共通の制御モジュール６１０に独立してかつ選択的に係合することができる。特定の例では、共通の制御モジュール６１０は、外科用器具又はツールの複数のモータのうち一方との連携から、外科用器具又はツールの複数のモータのうちもう一方との連携へと選択的に切り替えることができる。

【0176】

少なくとも１つの例では、共通の制御モジュール６１０は、関節運動モータ６０６ａ、６０６ｂとの動作可能な係合と、発射モータ６０２又は閉鎖モータ６０３のいずれかとの動作可能な係合と、の間で選択的に切り替えることができる。少なくとも１つの実施例では、図２０に示すように、スイッチ６１４は、複数の位置及び／又は状態間を移動又は遷移させることができる。例えば、第１の位置６１６では、スイッチ６１４は、共通の制御モジュール６１０を発射モータ６０２と電気的に連結してもよく、第２の位置６１７では、スイッチ６１４は、共通の制御モジュール６１０を閉鎖モータ６０３と電気的に連結してもよく、第３の位置６１８ａでは、スイッチ６１４は、共通の制御モジュール６１０を第１の関節運動モータ６０６ａと電気的に連結してもよく、第４の位置６１８ｂでは、スイッチ６１４は、共通の制御モジュール６１０を第２の関節運動モータ６０６ｂと電気的に連結してもよい。特定の例では、同時に、別個の共通の制御モジュール６１０を、発射モータ６０２、閉鎖モータ６０３、及び関節運動モータ６０６ａ、６０６ｂと電気的に連結してもよい。特定の例では、スイッチ６１４は、機械的スイッチ、電気機械的スイッチ、固体スイッチ、又は任意の好適な切り替え機構であってもよい。

【0177】

モータ６０２、６０３、６０６ａ、６０６ｂの各々は、モータのシャフト上の出力トルクを測定するためのトルクセンサを備えてもよい。エンドエフェクタ上の力は、ジョーの外側の力センサによって、又はジョーを作動させるモータのトルクセンサなどによって、任意の従来の方法で感知されてもよい。

【0178】

様々な例では、図２０に示されるように、共通の制御モジュール６１０は、１つ又は２つ以上のＨブリッジＦＥＴを備え得るモータ駆動器６２６を備えてもよい。モータ駆動器６２６は、例えば、マイクロコントローラ６２０（「コントローラ」）からの入力に基づいて、電源６２８から共通の制御モジュール６１０に連結されたモータへと伝達された電力を変調してもよい。特定の例では、上述したように、例えば、モータが共通の制御モジュール６１０に連結されている間にマイクロコントローラ６２０を用いて、モータによる引き込み電流を判定することができる。

【0179】

特定の例では、マイクロコントローラ６２０は、マイクロプロセッサ６２２（「プロセッサ」）と、１つ又は２つ以上の非一時的コンピュータ可読媒体又はメモリユニット６２４（「メモリ」）と、を含んでもよい。特定の例では、メモリ６２４は、様々なプログラム命令を記憶することができ、それが実行されると、プロセッサ６２２に、本明細書に記載される複数の機能及び／又は計算を実施させることができる。特定の例では、メモリユニット６２４の１つ又は２つ以上が、例えば、プロセッサ６２２に連結されてもよい。

【0180】

特定の例では、電源６２８を用いて、例えばマイクロコントローラ６２０に電力を供給してもよい。特定の例では、電源６２８は、例えばリチウムイオン電池などの電池（又は「電池パック」若しくは「パワーパック」）を含んでもよい。特定の例では、電池パックは、外科用器具６００に電力を供給するため、ハンドルに解除可能に装着されるように構成されてもよい。直列で接続された多数の電池セルを、電源６２８として使用してもよい。特定の例では、電源６２８は、例えば、交換可能及び／又は再充電可能であってもよい。

【0181】

様々な例では、プロセッサ６２２は、モータ駆動器６２６を制御して、共通の制御モジュール６１０に連結されたモータの位置、回転方向、及び／又は速度を制御することができる。特定の例では、プロセッサ６２２は、モータ駆動器６２６に信号伝達して、共通の制御モジュール６１０に連結されたモータを停止及び／又は使用不能にすることができる。「プロセッサ」という用語は、本明細書で使用されるとき、任意の好適なマイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、又は、コンピュータの中央処理装置（central processing unit、ＣＰＵ）の機能を１つの集積回路又は最大で数個の集積回路上で統合した他の基本コンピューティング装置を含むと理解されるべきである。プロセッサは、デジタルデータを入力として受理し、メモリに記憶された命令に従ってそのデータを処理し、結果を出力として提供する、多目的のプログラマブル素子である。これは、内部メモリを有するので、逐次的デジタル論理の一例である。プロセッサは、二進数法で表される数字及び記号で動作する。

【0182】

一例では、プロセッサ６２２は、Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ製のＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘの商品名で知られているものなど、任意のシングルコア又はマルチコアプロセッサであってもよい。特定の例では、マイクロコントローラ６２０は、例えばＴｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓから入手可能なＬＭ ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲであってもよい。少なくとも１つの実施例では、Ｔｅｘａｓ ＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓのＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲは、製品データシートで容易に利用可能な機能の中でもとりわけ、最大４０ＭＨｚの２５６ＫＢのシングルサイクルフラッシュメモリ若しくは他の不揮発性メモリのオンチップメモリ、性能を４０ＭＨｚ超に改善するためのプリフェッチバッファ、３２ＫＢのシングルサイクルＳＲＡＭ、ＳｔｅｌｌａｒｉｓＷａｒｅ（登録商標）ソフトウェアを搭載した内部ＲＯＭ、２ＫＢのＥＥＰＲＯＭ、１つ又は２つ以上のＰＷＭモジュール、１つ又は２つ以上のＱＥＩアナログ、１２個のアナログ入力チャネルを備える１つ又は２つ以上の１２ビットＡＤＣを含むＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ－Ｍ４Ｆプロセッサコアである。他のマイクロコントローラが、モジュール４４１０と共に使用するのに容易に代用されてもよい。したがって、本開示は、この文脈に限定されるべきではない。

【0183】

特定の例では、メモリ６２４は、共通の制御モジュール６１０に連結可能な外科用器具６００のモータの各々を制御するためのプログラム命令を含んでもよい。例えば、メモリ６２４は、発射モータ６０２、閉鎖モータ６０３、及び関節運動モータ６０６ａ、６０６ｂを制御するためのプログラム命令を含んでもよい。このようなプログラム命令は、プロセッサ６２２に、外科用器具又はツールのアルゴリズム又は制御プログラムからの入力に従って、発射機能、閉鎖機能、及び関節運動機能を制御させることができる。

【0184】

特定の例では、例えば、センサ６３０などの１つ又は２つ以上の機構及び／又はセンサを用いて、特定の設定で使用すべきプログラム命令をプロセッサ６２２に警告することができる。例えば、センサ６３０は、エンドエフェクタの発射、閉鎖、及び関節運動に関連するプログラム命令を使用するようにプロセッサ６２２に警告することができる。特定の例では、センサ６３０は、例えば、スイッチ６１４の位置を感知するために用いることができる位置センサを備えてもよい。したがって、プロセッサ６２２は、例えば、センサ６３０を介してスイッチ６１４が第１の位置６１６にあることを検出すると、エンドエフェクタのナイフの発射と関連付けられたプログラム命令を使用することができ、プロセッサ６２２は、例えば、センサ６３０を介してスイッチ６１４が第２の位置６１７にあることを検出すると、アンビルの閉鎖と関連付けられたプログラム命令を使用することができ、プロセッサ６２２は、例えば、センサ６３０を介してスイッチ６１４が第３の位置６１８ａ又は第４の位置６１８ｂにあることを検出すると、エンドエフェクタの関節運動と関連付けられたプログラム命令を使用することができる。

【0185】

外科用器具６００は、図１～図１４に示されるようにモジュール式通信ハブと通信するための有線又は無線通信回路を備えてもよい。外科用器具６００は、モータ付円形ステープル留め器具２０１８００（図２４～図３０）、２０２０８０（図３１～図３７）であってもよい。

【0186】

図２１は、本開示の一態様による、本明細書で説明される外科用ツールを動作させるように構成された外科用器具７００の回路図である。外科用器具７００は、単一又は複数の関節運動駆動連結部のいずれかを用いて、変位部材の遠位／近位並進、閉鎖管の遠位／近位変位、シャフトの回転、及び関節運動を制御するようにプログラム又は構成されてもよい。一態様では、外科用器具７００は、発射部材、閉鎖部材、シャフト部材、又は１つ若しくは２つ以上の関節運動部材を個別に制御するようにプログラム又は構成されてもよい。外科用器具７００は、モータ駆動式の発射部材、閉鎖部材、シャフト部材、又は１つ若しくは２つ以上の関節運動部材を制御するように構成された制御回路７１０を備える。一態様では、外科用器具７００は、手持ち式外科用器具を表す。別の態様では、外科用器具７００は、ロボット外科用器具を表す。他の態様では、外科用器具７００は、手持ち式及びロボット式外科用器具の組み合わせを表す。様々な態様では、外科用ステープラ７００は、線形ステープラ又は円形ステープラを表すことができる。

【0187】

一態様では、外科用器具７００は、複数のモータ７０４ａ～７０４ｅを介して、エンドエフェクタ７０２のアンビル７１６及びナイフ７１４（又は鋭い切刃を含む切断要素）部分、取り外し可能なステープルカートリッジ７１８、シャフト７４０、並びに１つ又は２つ以上の関節運動部材７４２ａ、７４２ｂを制御するように構成された制御回路７１０を備える。位置センサ７３４は、ナイフ７１４の位置フィードバックを制御回路７１０に提供するように構成されてもよい。他のセンサ７３８は、制御回路７１０にフィードバックを提供するように構成されてもよい。タイマー／カウンタ７３１は、制御回路７１０にタイミング及びカウント情報を提供する。モータ７０４ａ～７０４ｅを動作させるためにエネルギー源７１２が設けられてもよく、電流センサ７３６はモータ電流フィードバックを制御回路７１０に提供する。モータ７０４ａ～７０４ｅは、開ループ又は閉ループフィードバック制御において制御回路７１０によって個別に動作させることができる。

【0188】

一態様では、制御回路７１０は、１つ又は２つ以上のマイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、又はプロセッサ若しくは複数のプロセッサに１つ又は２つ以上のタスクを実施させる命令を実行するための他の好適なプロセッサを備えてもよい。一態様では、タイマー／カウンタ７３１は、経過時間又はデジタルカウントなどの出力信号を制御回路７１０に提供して位置センサ７３４によって判定されたナイフ７１４の位置をタイマー／カウンタ７３１の出力と相関させ、その結果、制御回路７１０は、ナイフ７１４が開始位置に対して特定の位置にあるときの、開始位置又は時間（ｔ）に対する特定の時間（ｔ）におけるナイフ７１４の位置を判定することができる。タイマー／カウンタ７３１は、経過時間を測定するか、外部事象を計数するか、又は外部事象の時間を測定するように構成されてよい。

【0189】

一態様では、制御回路７１０は、１つ又は２つ以上の組織状態に基づいてエンドエフェクタ７０２の機能を制御するようにプログラムされてもよい。制御回路７１０は、本明細書に説明されるように、直接的又は間接的のいずれかで厚さなどの組織状態を感知するようにプログラムされてもよい。制御回路７１０は、組織状態に基づいて発射制御プログラム又は閉鎖制御プログラムを選択するようにプログラムされてもよい。発射制御プログラムは、変位部材の遠位運動を記述することができる。様々な組織状態をより良好に処理するために様々な発射制御プログラムを選択することができる。例えば、より厚い組織が存在する場合、制御回路７１０は、変位部材をより低速で、かつ／又はより低電力で並進させるようにプログラムされてもよい。より薄い組織が存在する場合、制御回路７１０は、変位部材をより高速で、かつ／又はより高電力で並進させるようにプログラムされてもよい。閉鎖制御プログラムは、アンビル７１６によって組織に加えられる閉鎖力を制御し得る。他の制御プログラムは、シャフト７４０及び関節運動部材７４２ａ、７４２ｂの回転を制御する。

【0190】

一態様では、制御回路７１０は、モータ設定値信号を生成し得る。モータ設定値信号は、様々なモータコントローラ７０８ａ～７０８ｅに提供されてもよい。モータコントローラ７０８ａ～７０８ｅは、本明細書で説明するように、モータ７０４ａ～７０４ｅにモータ駆動信号を提供してモータ７０４ａ～７０４ｅを駆動するように構成された１つ又は２つ以上の回路を備えてもよい。いくつかの実施例では、モータ７０４ａ～７０４ｅはブラシ付きＤＣ電動モータであってもよい。例えば、モータ７０４ａ～７０４ｅの速度は、それぞれのモータ駆動信号に比例してもよい。いくつかの実施例では、モータ７０４ａ～７０４ｅはブラシレスＤＣ電動モータであってもよく、それぞれのモータ駆動信号は、モータ７０４ａ～７０４ｅの１つ又は２つ以上の固定子巻線に提供されるＰＷＭ信号を含んでもよい。また、いくつかの実施例では、モータコントローラ７０８ａ～７０８ｅは省略されてもよく、制御回路７１０がモータ駆動信号を直接生成してもよい。

【0191】

一態様では、制御回路７１０は、最初に、モータ７０４ａ～７０４ｅの各々を、変位部材のストロークの第１の開ループ部分では開ループ構成で動作させてもよい。ストロークの開ループ部分の間の外科用器具７００の応答に基づいて、制御回路７１０は、閉ループ構成の発射制御プログラムを選択してもよい。器具の応答としては、開ループ部分の間の変位部材の並進距離、開ループ部分の間に経過する時間、開ループ部分の間にモータ７０４ａ～７０４ｅのうちの１つに提供されるエネルギー、モータ駆動信号のパルス幅の合計などが挙げられ得る。開ループ部分の後で、制御回路７１０は、変位部材ストロークの第２の部分に対して選択された発射制御プログラムを実施してもよい。例えば、ストロークの閉ループ部分の間、制御回路７１０は、変位部材の位置を記述する並進データに基づいてモータ７０４ａ～７０４ｅのうちの１つを閉ループ式に変調して、変位部材を一定速度で並進させてもよい。

【0192】

一態様では、モータ７０４ａ～７０４ｅは、エネルギー源７１２から電力を受け取ることができる。エネルギー源７１２は、主交流電源、電池、超コンデンサ、又は任意の他の好適なエネルギー源によって駆動されるＤＣ電源であってもよい。モータ７０４ａ～７０４ｅは、それぞれの伝達装置７０６ａ～７０６ｅを介して、ナイフ７１４、アンビル７１６、シャフト７４０、関節運動７４２ａ、及び関節運動７４２ｂなどの個々の可動機械的要素に機械的に連結されてもよい。伝達装置７０６ａ～７０６ｅは、モータ７０４ａ～７０４ｅを可動機械的要素に連結するための１つ又は２つ以上のギア又は他の連結構成要素を含んでもよい。位置センサ７３４は、ナイフ７１４の位置を感知し得る。位置センサ７３４は、ナイフ７１４の位置を示す位置データを生成することができる任意の種類のセンサであってもよく、又はそれを含んでもよい。いくつかの例では、位置センサ７３４は、ナイフ７１４が遠位方向及び近位方向に並進すると一連のパルスを制御回路７１０に提供するように構成されたエンコーダを含んでもよい。制御回路７１０は、パルスを追跡してナイフ７１４の位置を判定してもよい。例えば、近接センサを含む、他の好適な位置センサが使用されてもよい。他の種類の位置センサは、ナイフ７１４の運動を示す他の信号を提供することができる。また、一部の実施例では、位置センサ７３４は省略されてもよい。モータ７０４ａ～７０４ｅのいずれかがステップモータである場合、制御回路７１０は、モータ７０４が実行するように指示された工程数及び方向を合計することによって、ナイフ７１４の位置を追跡することができる。位置センサ７３４は、エンドエフェクタ７０２内、又は器具の任意の他の部分に位置することができる。モータ７０４ａ～７０４ｅの各々の出力は、力を感知するためのトルクセンサ７４４ａ～７４４ｅを含み、駆動シャフトの回転を感知するエンコーダを有する。

【0193】

一態様では、制御回路７１０は、エンドエフェクタ７０２のナイフ７１４部分などの発射部材を駆動するように構成されている。制御回路７１０はモータ制御部７０８ａにモータ設定値を提供し、モータ制御部７０８ａはモータ７０４ａに駆動信号を提供する。モータ７０４ａの出力シャフトは、トルクセンサ７４４ａに連結される。トルクセンサ７４４ａは、ナイフ７１４に連結された伝達装置７０６ａに連結される。伝達装置７０６ａは、エンドエフェクタ７０２の長手方向軸線に沿って遠位方向及び近位方向へのナイフ７１４の移動を制御するための回転要素及び発射部材などの可動機械的要素を備える。一態様では、モータ７０４ａは、第１のナイフ駆動ギア及び第２のナイフ駆動ギアを含むナイフギア減速セットを含むナイフギアアセンブリに連結されてもよい。トルクセンサ７４４ａは、制御回路７１０に発射力フィードバック信号を提供する。発射力信号は、ナイフ７１４を発射又は変位させるために必要な力を表す。位置センサ７３４は、発射ストロークに沿ったナイフ７１４の位置又は発射部材の位置を、フィードバック信号として制御回路７１０に提供するように構成されてもよい。エンドエフェクタ７０２は、制御回路７１０にフィードバック信号を提供するように構成された追加のセンサ７３８を含んでもよい。使用準備が整ったら、制御回路７１０は、モータ制御部７０８ａに発射信号を提供することができる。発射信号に応答して、モータ７０４ａは、発射部材をエンドエフェクタ７０２の長手方向軸線に沿って、近位のストローク開始位置からストローク開始位置の遠位にあるストローク終了位置まで遠位方向に駆動することができる。発射部材が遠位に並進すると、遠位端に位置付けられた切断要素を備えるナイフ７１４は、遠位に前進して、ステープルカートリッジ７１８とアンビル７１６との間に位置する組織を切断する。

【0194】

一態様では、制御回路７１０は、エンドエフェクタ７０２のアンビル７１６部分などの閉鎖部材を駆動するように構成されている。制御回路７１０は、モータ７０４ｂに駆動信号を提供するモータ制御部７０８ｂにモータ設定点を提供する。モータ７０４ｂの出力シャフトは、トルクセンサ７４４ｂに連結される。トルクセンサ７４４ｂは、アンビル７１６に連結された伝達装置７０６ｂに連結される。伝達装置７０６ｂは、開放位置及び閉位置からのアンビル７１６の移動を制御するための回転要素及び閉鎖部材などの可動機械的要素を含む。一態様では、モータ７０４ｂは、閉鎖スパーギアと噛合係合して支持される閉鎖減速ギアセットを含む閉鎖ギアアセンブリに連結される。トルクセンサ７４４ｂは、制御回路７１０に閉鎖力フィードバック信号を提供する。閉鎖力フィードバック信号は、アンビル７１６に適用される閉鎖力を表す。位置センサ７３４は、閉鎖部材の位置をフィードバック信号として制御回路７１０に提供するように構成されてもよい。エンドエフェクタ７０２内の追加のセンサ７３８は、閉鎖力フィードバック信号を制御回路７１０に提供することができる。枢動可能なアンビル７１６は、ステープルカートリッジ７１８の反対側に位置決めされる。使用準備が整うと、制御回路７１０は、モータ制御部７０８ｂに閉鎖信号を提供することができる。閉鎖信号に応答して、モータ７０４ｂは、閉鎖部材を前進させて、クランプアーム７１６とステープルカートリッジ７１８との間で組織を把持する。

【0195】

一態様では、制御回路７１０は、エンドエフェクタ７０２を回転させるためにシャフト７４０などのシャフト部材を回転させるように構成されている。制御回路７１０は、モータ７０４ｃに駆動信号を提供するモータ制御部７０８ｃにモータ設定点を提供する。モータ７０４ｃの出力シャフトは、トルクセンサ７４４ｃに連結される。トルクセンサ７４４ｃは、シャフト７４０に連結された伝達装置７０６ｃに連結される。伝達装置７０６ｃは、シャフト７４０の時計回り又は反時計回りの回転を３６０度まで及びそれを超えて制御するために回転要素などの可動機械的要素を含む。一態様では、モータ７０４ｃは、ツール装着プレート上に動作可能に支持された回転ギアアセンブリによって動作可能に係合されるように、近位閉鎖管の近位端上に形成された（又はこれに取り付けられた）管状ギアセグメントを含む回転伝達装置アセンブリに連結される。トルクセンサ７４４ｃは、制御回路７１０に回転力フィードバック信号を提供する。回転力フィードバック信号は、シャフト７４０に加えられる回転力を表す。位置センサ７３４は、閉鎖部材の位置をフィードバック信号として制御回路７１０に提供するように構成されてもよい。シャフトエンコーダなどの追加のセンサ７３８が、シャフト７４０の回転位置を制御回路７１０に提供してもよい。

【0196】

円形ステープラの実装において、トロカールを前進又は後退させるために、伝達装置７０６ｃ要素がトロカールに連結される。一態様では、シャフト７４０は、図２９Ａ～図２９を参照して本明細書において以下でより詳細に説明されるように、トロカール２０１９０４及びトロカールアクチュエータ２０１９０６を備える閉鎖システムの一部である。したがって、制御回路７１０は、モータ制御回路７０８ｃを制御して、トロカールを前進又は後退させるようにモータ７０４ｃを制御する。トルクセンサ７４４ｃは、トロカールを前進及び後退させる際に用いられる伝達構成要素７０６ｃにモータ７０４ｃのシャフトによって印加されるトルクを測定するために備えられる。位置センサ７３４は、トロカール、アンビル７１６、若しくはナイフ７１４、又はこれらの任意の組み合わせの位置を追跡するための様々なセンサを含んでもよい。トロカール、アンビル７１６、若しくはナイフ７１４、又はこれらの任意の組み合わせの位置又は速度を含む様々なパラメータを測定するために、他のセンサ７３８を用いてもよい。トルクセンサ７４４ｃ、位置センサ７３４及びセンサ７３８は、所望の方法で外科用器具７００の動作を制御するための様々なプロセスへの入力部として制御回路７１０に連結される。

【0197】

一態様では、制御回路７１０は、エンドエフェクタ７０２を関節運動させるように構成されている。制御回路７１０は、モータ７０４ｄに駆動信号を提供するモータ制御部７０８ｄにモータ設定値を提供する。モータ７０４ｄの出力シャフトは、トルクセンサ７４４ｄに連結される。トルクセンサ７４４ｄは、関節運動部材７４２ａに連結された伝達装置７０６ｄに連結される。伝達装置７０６ｄは、エンドエフェクタ７０２の±６５°の関節運動を制御するための関節運動要素などの可動機械的要素を含む。一態様では、モータ７０４ｄは、関節運動ナットに連結され、関節運動ナットは、遠位スパイン部分の近位端部分上で回転可能に軸支され、遠位スパイン部分の近位端部分上で関節運動ギアアセンブリによって回転可能に駆動される。トルクセンサ７４４ｄは、制御回路７１０に関節運動力フィードバック信号を提供する。関節運動力フィードバック信号は、エンドエフェクタ７０２に適用される関節運動力を表す。関節運動エンコーダなどのセンサ７３８は、エンドエフェクタ７０２の関節運動位置を制御回路７１０に提供してもよい。

【0198】

別の態様では、ロボット外科システム７００の関節運動機能は、２つの関節運動部材、又は連結部７４２ａ、７４２ｂを含んでもよい。これらの関節運動部材７４２ａ、７４２ｂは、２つのモータ７０８ｄ、７０８ｅによって駆動されるロボットインターフェース（ラック）上の別個のディスクによって駆動される。個別の発射モータ７０４ａが提供されると、ヘッドが運動していないときにヘッドに抵抗保持運動及び負荷を提供するために、かつヘッドが関節運動しているときに関節運動を提供するために、関節運動連結部７４２ａ、７４２ｂの各々は他の連結部に対して拮抗的に駆動され得る。関節運動部材７４２ａ、７４２ｂは、ヘッドが回転するときに固定された半径でヘッドに取り付けられる。したがって、ヘッドが回転すると、プッシュプル連結部の機械効率は変化する。この機械効率の変化は、他の関節運動連結部の駆動システムでより顕著であり得る。

【0199】

一態様では、１つ又は２つ以上のモータ７０４ａ～７０４ｅは、ギアボックス、及び発射部材、閉鎖部材、又は関節運動部材への機械的連結部を備えるブラシ付きＤＣモータを備えてもよい。別の例としては、変位部材、関節運動連結部、閉鎖管、及びシャフトなどの可動機械的要素を動作させる電動モータ７０４ａ～７０４ｅが挙げられる。外部影響とは、組織、周囲体、及び物理系上の摩擦などのものの、測定されていない予測不可能な影響である。こうした外部影響は、電動モータ７０４ａ～７０４ｅの１つに反して作用する障害（drag）と称されることがある。障害などの外部影響は、物理系の動作を物理系の所望の動作から逸脱させることがある。

【0200】

一態様では、位置センサ７３４は、絶対位置決めシステムとして実装されてもよい。一態様では、位置センサ７３４は、Ａｕｓｔｒｉａ Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ，ＡＧから入手可能なＡＳ５０５５ＥＱＦＴシングルチップ磁気回転位置センサとして実装される磁気回転絶対位置決めシステムを備えてもよい。位置センサ７３４は、制御回路７１０と連係して絶対位置決めシステムを提供することができる。位置は、磁石の上方に位置し、加算、減算、ビットシフト、及びテーブル参照演算のみを必要とする、双曲線関数及び三角関数を計算する簡潔かつ効率的なアルゴリズムを実装するために設けられた、桁毎法及びボルダーアルゴリズムとしても知られるＣＯＲＤＩＣプロセッサに連結された、複数のホール効果素子を含み得る。

【0201】

一態様では、制御回路７１０は、１つ又は２つ以上のセンサ７３８と通信してもよい。センサ７３８は、エンドエフェクタ７０２上に位置付けられ、外科用器具７００と共に動作して、間隙距離対時間、組織圧縮対時間、及びアンビル歪み対時間などの様々な導出パラメータを測定するように適合されてもよい。センサ７３８は、磁気センサ、磁界センサ、歪みゲージ、ロードセル、圧力センサ、力センサ、トルクセンサ、渦電流センサなどの誘導センサ、抵抗センサ、容量センサ、光学センサ、及び／又はエンドエフェクタ７０２の１つ又は２つ以上のパラメータを測定するための任意の他の好適なセンサを備えてもよい。センサ７３８は、１つ又は２つ以上のセンサを含み得る。センサ７３８は、分割された電極を使用して組織の位置を判定するために、ステープルカートリッジ７１８のデッキ上に配置されてもよい。トルクセンサ７４４ａ～７４４ｅは、とりわけ、発射力、閉鎖力、及び／又は関節運動力などの力を感知するように構成されてもよい。したがって、制御回路７１０は、（１）遠位閉鎖管によって経験される閉鎖負荷及びその位置、（２）ラックにある発射部材及びその位置、（３）ステープルカートリッジ７１８のどの部分がその上に組織を有しているか、並びに（４）両方の関節運動ロッド上の負荷及び位置を感知することができる。

【0202】

一態様では、１つ又は２つ以上のセンサ７３８は、把持状態の間のアンビル７１６における歪みの大きさを測定するように構成された、微小歪みゲージなどの歪みゲージを備えてもよい。歪みゲージは、歪みの大きさに伴って振幅が変動する電気信号を提供する。センサ７３８は、アンビル７１６とステープルカートリッジ７１８との間で圧縮された組織の存在によって生成された圧力を検出するように構成された圧力センサを備えてもよい。センサ７３８は、アンビル７１６とステープルカートリッジ７１８との間に位置する組織部分のインピーダンスを検出するように構成されてもよく、このインピーダンスは、それらの間に位置する組織の厚さ及び／又は充満度を示す。

【0203】

一態様では、センサ７３８は、とりわけ、１つ又は２つ以上のリミットスイッチ、電気機械装置、固体スイッチ、ホール効果装置、磁気抵抗（magneto-resistive、ＭＲ）装置、巨大磁気抵抗（giant magneto-resistive、ＧＭＲ）装置、磁力計として実装されてもよい。他の実装形態では、センサ７３８は、とりわけ光センサ、ＩＲセンサ、紫外線センサなどの光の影響下で動作する固体スイッチとして実装されてもよい。更に、スイッチは、トランジスタ（例えば、ＦＥＴ、接合ＦＥＴ、ＭＯＳＦＥＴ、双極など）などの固体装置であってもよい。他の実装形態では、センサ７３８は、とりわけ、導電体非含有スイッチ、超音波スイッチ、加速度計、及び慣性センサを含んでもよい。

【0204】

一態様では、センサ７３８は、閉鎖駆動システムによってアンビル７１６に及ぼされる力を測定するように構成され得る。例えば、１つ又は２つ以上のセンサ７３８は、閉鎖管によってアンビル７１６に加えられる閉鎖力を検出するために、閉鎖管とアンビル７１６との間の相互作用点に位置してもよい。アンビル７１６に対して及ぼされる力は、アンビル７１６とステープルカートリッジ７１８との間に捕捉された組織部分が経験する組織圧縮を表すものであり得る。１つ又は２つ以上のセンサ７３８を、閉鎖駆動システムに沿って様々な相互作用点に配置して、閉鎖駆動システムによりアンビル７１６に適用される閉鎖力を検出することができる。１つ又は２つ以上のセンサ７３８は、制御回路７１０のプロセッサによるクランプ動作中にリアルタイムでサンプリングされてもよい。制御回路７１０は、リアルタイムのサンプル測定値を受信して、時間ベースの情報を提供及び分析し、アンビル７１６に適用される閉鎖力をリアルタイムで評価する。

【0205】

一態様では、電流センサ７３６を用いて、モータ７０４ａ～７０４ｅの各々による引き込み電流を測定することができる。ナイフ７１４などの可動機械的要素のいずれかを前進させるのに必要な力は、モータ７０４ａ～７０４ｅのうちの１つによる引き込み電流に対応する。力はデジタル信号に変換されて、制御回路７１０に提供される。制御回路７１０は、器具の実際のシステムの応答をコントローラのソフトウェアでシミュレートするように構成され得る。変位部材を作動させて、エンドエフェクタ７０２内のナイフ７１４を目標速度又はその付近で移動させることができる。外科用器具７００は、フィードバックコントローラを含むことができ、フィードバックコントローラは、例えば、ＰＩＤ、状態フィードバック、線形二次（linear-quadratic、ＬＱＲ）、及び／又は適応コントローラが挙げられるがこれらに限定されない任意のフィードバックコントローラのうちのいずれか１つであってもよい。外科用器具７００は、フィードバックコントローラからの信号を、例えば、ケース電圧、ＰＷＭ電圧、周波数変調電圧、電流、トルク、及び／又は力などの物理的入力に変換するための電源を含むことができる。更なる詳細は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年６月２９日出願の「ＣＬＯＳＥＤ ＬＯＯＰ ＶＥＬＯＣＩＴＹ ＣＯＮＴＲＯＬ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴＩＣ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題する米国特許出願第１５／６３６，８２９号に開示されている。

【0206】

外科用器具７００は、図１～図１４に示されるようにモジュール式通信ハブと通信するための有線又は無線通信回路を備えてもよい。外科用器具７００は、モータ付円形ステープル留め器具２０１８００（図２４～図３０）、２０２０８０（図３１～図３７）であってもよい。

【0207】

図２２は、本開示の一態様による、様々な機能を制御するように構成された外科用器具７５０のブロック図を示す。一態様では、外科用器具７５０は、ナイフ７６４などの変位部材又は他の好適な切断要素の遠位並進を制御するようにプログラムされている。外科用器具７５０は、アンビル７６６、ナイフ７６４（鋭い切刃を含む）、及び取り外し可能なステープルカートリッジ７６８を備え得るエンドエフェクタ７５２を備える。

【0208】

ナイフ７６４などの直線変位部材の位置、移動、変位、及び／又は並進は、絶対位置決めシステム、センサ機構、及び位置センサ７８４によって測定することができる。ナイフ７６４が長手方向に移動可能な駆動部材に連結されているため、ナイフ７６４の位置は、位置センサ７８４を使用する長手方向に移動可能な駆動部材の位置を測定することによって判定することができる。したがって、以下の説明では、ナイフ７６４の位置、変位、及び／又は並進は、本明細書に記載される位置センサ７８４によって達成され得る。制御回路７６０は、ナイフ７６４などの変位部材の並進を制御するようにプログラムされてもよい。いくつかの実施例では、制御回路７６０は、１つ若しくは２つ以上のマイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、又はプロセッサ若しくは複数のプロセッサに、記載される方法で変位部材、例えばナイフ７６４を制御させる命令を実行するための他の好適なプロセッサを備えてもよい。一態様では、タイマー／カウンタ７８１は、経過時間又はデジタルカウントなどの出力信号を制御回路７６０に提供して、位置センサ７８４によって判定されたナイフ７６４の位置をタイマー／カウンタ７８１の出力と相関させ、その結果、制御回路７６０は、開始位置に対する特定の時間（ｔ）におけるナイフ７６４の位置を判定することができる。タイマー／カウンタ７８１は、経過時間を測定するか、外部事象を計数するか、又は外部事象の時間を測定するように構成されてよい。

【0209】

制御回路７６０は、モータ設定値信号７７２を生成してもよい。モータ設定値信号７７２は、モータコントローラ７５８に提供されてもよい。モータコントローラ７５８は、本明細書で説明するように、モータ７５４にモータ駆動信号７７４を提供してモータ７５４を駆動するように構成された１つ又は２つ以上の回路を備えてもよい。いくつかの実施例では、モータ７５４は、ブラシ付きＤＣ電動モータであってもよい。例えば、モータ７５４の速度は、モータ駆動信号７７４に比例してもよい。いくつかの例では、モータ７５４はブラシレスＤＣ電動モータであってもよく、モータ駆動信号７７４は、モータ７５４の１つ又は２つ以上の固定子巻線に提供されるＰＷＭ信号を含んでもよい。また、いくつかの実施例では、モータコントローラ７５８は省略されてもよく、制御回路７６０がモータ駆動信号７７４を直接生成してもよい。

【0210】

モータ７５４は、エネルギー源７６２から電力を受信することができる。エネルギー源７６２は、電池、超コンデンサ、又は任意の他の好適なエネルギー源であってもよく、あるいはそれを含んでもよい。モータ７５４は、伝達装置７５６を介してナイフ７６４に機械的に連結され得る。伝達装置７５６は、モータ７５４をナイフ７６４に連結するための１つ若しくは２つ以上のギア又は他の連結構成要素を含んでもよい。一態様では、伝達装置は、トロカールを前進又は後退させるために、円形ステープラのトロカールアクチュエータに連結される。位置センサ７８４は、ナイフ７６４、トロカール、若しくはアンビル７６６、又はこれらの組み合わせの位置を感知することができる。位置センサ７８４は、ナイフ７６４の位置を示す位置データを生成することができる任意の種類のセンサであってもよく、又はそれを含んでもよい。いくつかの例では、位置センサ７８４は、ナイフ７６４が遠位及び近位に並進すると一連のパルスを制御回路７６０に提供するように構成されたエンコーダを含んでもよい。制御回路７６０は、パルスを追跡して、ナイフ７６４の位置を判定してもよい。例えば、近接センサを含む、他の好適な位置センサが使用されてもよい。他の種類の位置センサは、ナイフ７６４の運動を示す他の信号を提供することができる。また、一部の実施例では、位置センサ７８４は省略されてもよい。モータ７５４がステップモータである場合、制御回路７６０は、モータ７５４が実行するように指示されたステップの数及び方向を合計することによって、ナイフ７６４の位置を追跡することができる。位置センサ７８４は、エンドエフェクタ７５２内、又は器具の任意の他の部分に位置することができる。

【0211】

円形ステープラの実装において、伝達装置７５６要素は、トロカールを前進又は後退させるためにトロカールに連結されてもよく、ナイフ７６４を前進又は後退させるためにナイフ７６４に連結されてもよく、あるいはアンビル７６６を前進又は後退させるためにアンビル７６６に連結されてもよい。これらの機能は、好適なクラッチ機構を使用する単一のモータで実施されてもよく、あるいは、例えば、図２１を参照して示されるように、別個のモータを使用して実施されてもよい。一態様では、伝達装置７５６は、図２９Ａ～図２９Ｃを参照して本明細書において以下により詳細に説明されるように、トロカール２０１９０４及びトロカールアクチュエータ２０１９０６を備える閉鎖システムの一部である。したがって、制御回路７６０は、モータ制御回路７５８を制御して、トロカールを前進又は後退させるようにモータ７５４を制御する。同様に、モータ７５４は、ナイフ７６４を前進又は後退させ、アンビル７６６を前進又は後退させるように構成され得る。トルクセンサは、トロカール、ナイフ７６４、若しくはアンビル７６６、又はこれらの組み合わせを前進及び後退させる際に用いられる伝達構成要素７５６にモータ７５４のシャフトによって印加されるトルクを測定するために提供され得る。位置センサ７８４は、トロカール、ナイフ７６４、若しくはアンビル７６６、又はこれらの任意の組み合わせの位置を追跡するための様々なセンサを含んでもよい。トロカール、ナイフ７６４、若しくはアンビル７６６、又はこれらの任意の組み合わせの位置又は速度を含む様々なパラメータを測定するために、他のセンサ７８８を用いてもよい。トルクセンサ、位置センサ７８４、及びセンサ７８８は、所望の方法で外科用器具７５０の動作を制御するための様々なプロセスへの入力部として、制御回路７６０に連結される。

【0212】

制御回路７６０は、１つ又は２つ以上のセンサ７８８と通信することができる。センサ７８８は、エンドエフェクタ７５２上に位置付けられ、外科用器具７５０と共に動作して、間隙距離対時間、組織圧縮対時間、及びアンビル歪み対時間などの様々な導出パラメータを測定するように適合され得る。センサ７８８は、磁気センサ、磁界センサ、歪みゲージ、圧力センサ、力センサ、渦電流センサなどの誘導センサ、抵抗センサ、容量センサ、光学センサ、及び／又はエンドエフェクタ７５２の１つ若しくは２つ以上のパラメータを測定するための任意の他の好適なセンサを備え得る。センサ７８８は、１つ又は２つ以上のセンサを含み得る。一態様では、センサ７８８は、円形ステープラのトロカールの位置を決定するように構成されてもよい。

【0213】

１つ又は２つ以上のセンサ７８８は、クランプ留め状態の間のアンビル７６６における歪みの大きさを測定するように構成された、微小歪みゲージなどの歪みゲージを備えてもよい。歪みゲージは、歪みの大きさに伴って振幅が変動する電気信号を提供する。センサ７８８は、アンビル７６６とステープルカートリッジ７６８との間で圧縮された組織の存在によって生成された圧力を検出するように構成された圧力センサを備えてもよい。センサ７８８は、アンビル７６６とステープルカートリッジ７６８との間に位置する組織部分のインピーダンスを検出するように構成されてもよく、このインピーダンスは、それらの間に位置する組織の厚さ及び／又は充満度を示す。

【0214】

センサ７８８は、閉鎖駆動システムにより、アンビル７６６上に及ぼされる力を測定するように構成されてよい。例えば、１つ又は２つ以上のセンサ７８８は、閉鎖管によってアンビル７６６に加えられる閉鎖力を検出するために、閉鎖管とアンビル７６６との間の相互作用点に位置し得る。アンビル７６６に対して及ぼされる力は、アンビル７６６とステープルカートリッジ７６８との間に捕捉された組織部分が経験する組織圧縮を表すものであり得る。１つ又は２つ以上のセンサ７８８を、閉鎖駆動システムに沿って様々な相互作用点に配置して、閉鎖駆動システムによりアンビル７６６に適用される閉鎖力を検出することができる。１つ又は２つ以上のセンサ７８８は、制御回路７６０のプロセッサによるクランプ動作中にリアルタイムでサンプリングされてもよい。制御回路７６０は、リアルタイムのサンプル測定値を受信して、時間ベースの情報を提供及び分析し、アンビル７６６に適用される閉鎖力をリアルタイムで評価する。

【0215】

モータ７５４による引き込み電流を測定するために、電流センサ７８６を用いることができる。ナイフ７６４を前進させるのに必要な力は、モータ７５４による引き込み電流に相当する。力はデジタル信号に変換されて、制御回路７６０に提供される。

【0216】

制御回路７６０は、器具の実際のシステムの応答をコントローラのソフトウェアでシミュレートするように構成され得る。変位部材を作動させて、エンドエフェクタ７５２内のナイフ７６４を目標速度又はその付近で移動させることができる。外科用器具７５０は、フィードバックコントローラを含むことができ、フィードバックコントローラは、例えば、ＰＩＤ、状態フィードバック、ＬＱＲ、及び／又は適応コントローラが挙げられるがこれらに限定されない任意のフィードバックコントローラのうちのいずれか１つであってもよい。外科用器具７５０は、フィードバックコントローラからの信号を、例えば、ケース電圧、ＰＷＭ電圧、周波数変調電圧、電流、トルク、及び／又は力などの物理的入力に変換するための電源を含むことができる。

【0217】

外科用器具７５０の実際の駆動システムは、ギアボックス、並びに関節運動及び／又はナイフシステムへの機械的連結部を備えるブラシ付きＤＣモータによって、変位部材、切断部材、又はナイフ７６４を駆動するように構成されている。別の例は、交換式シャフトアセンブリの、例えば、変位部材及び関節運動駆動部を操作する電気モータ７５４である。外部影響とは、組織、周囲体、及び物理系上の摩擦などのものの、測定されていない予測不可能な影響である。こうした外部影響は、電気モータ７５４に反して作用する障害と称されることがある。障害などの外部影響は、物理系の動作を物理系の所望の動作から逸脱させることがある。

【0218】

様々な例示的態様は、モータ駆動の外科用ステープル留め及び切断手段を有するエンドエフェクタ７５２を備える外科用器具７５０を対象とする。例えば、モータ７５４は、エンドエフェクタ７５２の長手方向軸線に沿って遠位方向及び近位方向に変位部材を駆動してもよい。エンドエフェクタ７５２は、枢動可能なアンビル７６６と、使用のために構成される場合は、アンビル７６６の反対側に配置されたステープルカートリッジ７６８とを備えてもよい。臨床医は、本明細書に記載されるように、アンビル７６６とステープルカートリッジ７６８との間に組織を把持してもよい。器具７５０を使用する準備が整った場合、臨床医は、例えば、器具７５０のトリガを押すことによって発射信号を提供してもよい。発射信号に応答して、モータ７５４は、変位部材をエンドエフェクタ７５２の長手方向軸線に沿って、近位のストローク開始位置からストローク開始位置の遠位にあるストローク終了位置まで遠位方向に駆動することができる。変位部材が遠位方向に並進するにつれて、遠位端に配置された切断要素を有するナイフ７６４は、ステープルカートリッジ７６８とアンビル７６６との間の組織を切断することができる。

【0219】

様々な実施例で、外科用器具７５０は、１つ又は２つ以上の組織状態に基づいて、例えば、ナイフ７６４などの変位部材の遠位並進を制御するようにプログラムされた制御回路７６０を備えてもよい。制御回路７６０は、本明細書に説明されるように、直接的又は間接的のいずれかで厚さなどの組織状態を感知するようにプログラムされてもよい。制御回路７６０は、組織状態に基づいて発射制御プログラムを選択するようにプログラムされてもよい。発射制御プログラムは、変位部材の遠位運動を記述することができる。様々な組織状態をより良好に処理するために様々な発射制御プログラムを選択することができる。例えば、より厚い組織が存在する場合、制御回路７６０は、変位部材をより低速で、かつ／又はより低電力で並進させるようにプログラムされてもよい。より薄い組織が存在する場合、制御回路７６０は、変位部材をより高速で、かつ／又はより高電力で並進させるようにプログラムされてもよい。

【0220】

いつくかの実施例では、制御回路７６０は、最初に、モータ７５４を、変位部材のストロークの第１の開ループ部分に対する開ループ構成で動作させてもよい。ストロークの開ループ部分の間の器具７５０の応答に基づいて、制御回路７６０は、発射制御プログラムを選択してもよい。器具の応答としては、開ループ部分の間の変位部材の並進距離、開ループ部分の間に経過する時間、開ループ部分の間にモータ７５４に提供されるエネルギー、モータ駆動信号のパルス幅の合計などが挙げられ得る。開ループ部分の後、制御回路７６０は、変位部材ストロークの第２の部分に対して、選択された発射制御プログラムを実施してもよい。例えば、ストロークの閉ループ部分の間、制御回路７６０は、変位部材の位置を記述する並進データに基づいてモータ７５４を閉ループ式に変調して、変位部材を一定速度で並進させてもよい。更なる詳細は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年９月２９日出願の「ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＤＩＳＰＬＡＹ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題する米国特許出願第１５／７２０，８５２号に開示されている。

【0221】

外科用器具７５０は、図１～図１４に示されるようにモジュール式通信ハブと通信するための有線又は無線通信回路を備えてもよい。外科用器具７５０は、モータ付円形ステープル留め器具２０１８００（図２４～図３０）、２０２０８０（図３１～図３７）であってもよい。

【0222】

図２３は、本開示の一態様に従った、様々な機能を制御するように構成された外科用器具７９０の概略図である。一態様では、外科用器具７９０は、ナイフ７６４などの変位部材の遠位並進を制御するようにプログラムされる。外科用器具７９０は、アンビル７６６と、ナイフ７６４と、ＲＦカートリッジ７９６（破線で示す）と交換することができる着脱可能なステープルカートリッジ７６８と、を備え得る、エンドエフェクタ７９２を備える。

【0223】

図２１～図２３を参照して、様々な態様では、センサ７３８、７８８は、とりわけ、リミットスイッチ、電気機械装置、固体スイッチ、ホール効果装置、ＭＲ装置、ＧＭＲ装置、磁力計として実装されてもよい。他の実装形態では、センサ７３８、７８８は、とりわけ、光センサ、ＩＲセンサ、紫外線センサなどの光の影響下で動作する固体スイッチであってもよい。更に、スイッチは、トランジスタ（例えば、ＦＥＴ、接合ＦＥＴ、ＭＯＳＦＥＴ、双極など）などの固体装置であってもよい。他の実装形態では、センサ７３８、７８８は、とりわけ、導電体非含有スイッチ、超音波スイッチ、加速度計、及び慣性センサを含んでもよい。

【0224】

一態様では、位置センサ７３４、７８４は、Ａｕｓｔｒｉａ Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ，ＡＧから入手可能なＡＳ５０５５ＥＱＦＴシングルチップ磁気回転位置センサとして実装される磁気回転絶対位置決めシステムを備える絶対位置決めシステムとして実装されてもよい。位置センサ７３４、７８４は、制御回路７６０と連係して絶対位置決めシステムを提供することができる。位置は、磁石の上方に位置し、加算、減算、ビットシフト、及びテーブル参照演算のみを必要とする、双曲線関数及び三角関数を計算する簡潔かつ効率的なアルゴリズムを実装するために設けられた、桁毎法及びボルダーアルゴリズムとしても知られるＣＯＲＤＩＣプロセッサに連結された、複数のホール効果素子を含み得る。

【0225】

一態様では、ナイフ７１４、７６４は、上に組織切断刃を動作可能に支持するナイフ本体を備えるナイフ部材として実装されてもよく、アンビル係合タブ又は特徴部、及び通路係合特徴部又は足部を更に含み得る。一態様では、ステープルカートリッジ７１８、７６８は、線形ステープルカートリッジ又は円形ステープルカートリッジであり得る標準的な（機械的）外科用締結具カートリッジとして実装され得る。一態様では、ＲＦカートリッジ７９６（図２３）は、ＲＦカートリッジとして実装され得る。これら、及び他のセンサ構成は、その全体が本明細書に参照により組み込まれる、２０１７年６月２０日出願の共同所有の米国特許出願第１５／６２８，１７５号、表題「ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＦＯＲ ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＯＦ ＭＯＴＯＲ ＶＥＬＯＣＩＴＹ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＮＤ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」に説明されている。

【0226】

トロカール、ナイフ７１４、７６４、又はアンビル７１６、７６６などの直線変位部材の位置、移動、変位、及び／又は並進は、絶対位置決めシステム、センサ構成、及び位置センサ７３４、７８４として表される位置センサにより、測定可能である。ナイフ７１４、７６４が長手方向に移動可能な駆動部材に連結されているため、トロカール、ナイフ７１４、７６４、又はアンビル７１６、７６６の位置は、位置センサ７３４、７８４を用いて、長手方向に移動可能な駆動部材の位置を測定することによって判定することができる。したがって、以下の説明では、トロカール、ナイフ７６４、又はアンビル７１６、７６６の位置、変位、及び／又は並進は、本明細書に記載されるような位置センサ７３４、７８４によって得ることができる。制御回路７１０、７６０は、本明細書に説明されるように、トロカール、ナイフ７６４、又はアンビル７１６、７６６などの変位部材の並進を制御するようにプログラムされてもよい。いくつかの実施例では、制御回路７１０、７６０は、１つ若しくは２つ以上のマイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、又はプロセッサ若しくは複数のプロセッサに、記載される方法で変位部材、例えば、トロカール、ナイフ７６４、又はアンビル７１６、７６６を制御させる命令を実行するための他の好適なプロセッサを備えてもよい。一態様では、タイマー／カウンタ７３１、７８１は、経過時間又はデジタルカウントなどの出力信号を制御回路７１０、７６０に提供して、位置センサ７３４、７８４によって判定されるようなトロカール、ナイフ７１４、７６４、又はアンビル７１６、７６６の位置をタイマー／カウンタ７３１、７８１の出力と相関させ、制御回路７１０、７６０は、開始位置に対する特定の時間（ｔ）におけるトロカール、ナイフ７１４、７６４、又はアンビル７１６、７６６の位置を判定することができる。タイマー／カウンタ７３１、７８１は、経過時間を測定するか、外部事象を計数するか、又は外部事象の時間を測定するように構成されてよい。

【0227】

制御回路７１０、７６０は、モータ設定値信号７７２を生成してもよい。（複数のモータが使用される場合、モータ毎の）モータ設定値信号７７２は、モータコントローラ７０８ａ～ｅ、７５８に提供され得る。モータコントローラ７０８ａ～ｅ、７５８は、本明細書で説明するように、モータ７０４ａ～ｅ、７５４にモータ駆動信号７７４を提供して、モータ７０４ａ～ｅ、７５４を駆動するように構成された１つ又は２つ以上の回路を備えてもよい。いくつかの実施例では、モータ７０４ａ～ｅ、７５４は、ブラシ付きＤＣ電動モータであってもよい。例えば、モータ７０４ａ～ｅ、７５４の速度は、モータ駆動信号７７４に比例してもよい。いくつかの例では、モータ７０４ａ～ｅ、７５４はブラシレスＤＣ電動モータであってもよく、モータ駆動信号７７４は、モータ７０４ａ～ｅ、７５４の１つ又は２つ以上の固定子巻線に提供されるＰＷＭ信号を含んでもよい。また、いくつかの実施例では、モータコントローラ７０８ａ～ｅ、７５８は省略されてもよく、制御回路７１０、７６０がモータ駆動信号７７４を直接生成してもよい。

【0228】

モータ７０４ａ～ｅ、電池、超コンデンサ、又は任意の他の好適なエネルギー源。モータ７０４ａ～ｅ、７５４は、伝達装置７０６ａ～ｅ、７５６を介して、トロカール、ナイフ７６４、又はアンビル７１６、７６６に機械的に連結されてもよい。伝達装置７０６ａ～ｅ、７５６は、モータ７０４ａ～ｅ、７５４をトロカール、ナイフ７６４、又はアンビル７１６、７６６に連結するための１つ又は２つ以上のギア又は他の連結構成要素を含んでもよい。位置センサ７３４、７８４は、トロカール、ナイフ７１４、７６４又はアンビル７１６、７６６の位置を感知することができる。位置センサ７３４、７８４は、トロカール、ナイフ７６４又はアンビル７１６、７６６の位置を示す位置データを生成することができる任意の種類のセンサであってもよく、又はそれを含んでもよい。いくつかの例では、位置センサ７３４、７８４は、トロカール、ナイフ７６４又はアンビル７１６、７６６が遠位方向及び近位方向に並進すると一連のパルスを制御回路７１０、７６０に提供するように構成されたエンコーダを含んでもよい。制御回路７１０、７６０は、パルスを追跡して、トロカール、ナイフ７１４、７６４、又はアンビル７１６、７６６の位置を決定することができる。例えば、近接センサを含む、他の好適な位置センサが使用されてもよい。他の種類の位置センサは、トロカール、ナイフ７６４、又はアンビル７１６、７６６の移動を示す他の信号を提供してもよい。また、一部の実施例では、位置センサ７３４、７８４は省略されてもよい。モータ７０４ａ～ｅ、７５４がステップモータである場合、制御回路７１０、７６０は、モータ７０４ａ～ｅ、７５４が実行するように指示されたステップの数及び方向を合計することによって、トロカール、ナイフ７１４、７６４、又はアンビル７１６、７６６の位置を追跡することができる。位置センサ７３４、７８４は、エンドエフェクタ７０２、７５２、７９２内、又は器具の任意の他の部分に位置することができる。

【0229】

制御回路７１０、７６０は、１つ又は２つ以上のセンサ７３８、７８８と通信することができる。センサ７３８、７８８は、エンドエフェクタ７０２、７５２、７９２上に位置付けられ、外科用器具７００、７５０、７９０と共に動作して、間隙距離対時間、組織圧縮対時間、及びアンビル歪み対時間などの様々な導出パラメータを測定するように適合され得る。センサ７３８、７８８は、磁気センサ、磁界センサ、歪みゲージ、圧力センサ、力センサ、渦電流センサなどの誘導センサ、抵抗センサ、容量センサ、光学センサ、及び／又はエンドエフェクタ７０２、７５２、７９２の１つ若しくは２つ以上のパラメータを測定するための任意の他の好適なセンサを備え得る。センサ７３８、７８８は、１つ又は２つ以上のセンサを含み得る。

【0230】

１つ又は２つ以上のセンサ７３８、７８８は、クランプ留め状態の間のアンビル７１６、７６６における歪みの大きさを測定するように構成された、微小歪みゲージなどの歪みゲージを備えてもよい。歪みゲージは、歪みの大きさに伴って振幅が変動する電気信号を提供する。センサ７３８、７８８は、アンビル７１６、７６６とステープルカートリッジ７１８、７６８との間で圧縮された組織の存在によって生成された圧力を検出するように構成された圧力センサを備えてもよい。センサ７３８、７８８は、アンビル７１６、７６６とステープルカートリッジ７１８、７６８との間に位置する組織部分のインピーダンスを検出するように構成されてもよく、このインピーダンスは、それらの間に位置する組織の厚さ及び／又は充満度を示す。

【0231】

センサ７３８、７８８は、閉鎖駆動システムにより、アンビル７１６、７６６上に及ぼされる力を測定するように構成され得る。例えば、１つ又は２つ以上のセンサ７３８、７８８は、閉鎖管によってアンビル７１６、７６６に加えられる閉鎖力を検出するために、閉鎖管とアンビル７１６、７６６との間の相互作用点に位置し得る。アンビル７１６、７６６に対して及ぼされる力は、アンビル７１６、７６６とステープルカートリッジ７３８、７６８との間に捕捉された組織部分が経験する組織圧縮を表すものであり得る。１つ又は２つ以上のセンサ７３８、７８８を、閉鎖駆動システムに沿って様々な相互作用点に配置して、閉鎖駆動システムによりアンビル７１６、７６６に適用される閉鎖力を検出することができる。１つ又は２つ以上のセンサ７３８、７８８は、制御回路７１０、７６０のプロセッサ部分によって、クランプ動作中にリアルタイムでサンプリングされてもよい。制御回路７６０は、リアルタイムのサンプル測定値を受信して、時間ベースの情報を提供及び分析し、アンビル７１６、７６６に適用される閉鎖力をリアルタイムで評価する。

【0232】

モータ７０４ａ～ｅ、７５４による引き込み電流を測定するために、電流センサ７３６、７８６を用いることができる。トロカール、ナイフ７１４、７６４、又はアンビル７１６、７６６を前進させるのに必要な力は、モータ７０４ａ～ｅ、７５４による引き込み電流に対応する。力はデジタル信号に変換されて、制御回路７１０、７６０に提供される。

【0233】

図２３を参照して、ＲＦエネルギー源７９４は、エンドエフェクタ７９２に連結され、ＲＦカートリッジ７９６が、ステープルカートリッジ７６８の代わりにエンドエフェクタ７９２にロードされるときに、ＲＦカートリッジ７９６に適用される。制御回路７６０は、ＲＦエネルギーのＲＦカートリッジ７９６への送達を制御する。

【0234】

外科用器具７９０は、図１～図１４に示されるようにモジュール式通信ハブと通信するための有線又は無線通信回路を備えてもよい。外科用器具７９０は、モータ付円形ステープル留め器具２０１８００（図２４～図３０）、２０２０８０（図３１～図３７）であってもよい。

【0235】

更なる詳細は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年６月２８日出願の「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＵＰＬＡＢＬＥ ＷＩＴＨ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ，ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＵＳＩＮＧ ＳＡＭＥ」と題する米国特許出願第１５／６３６，０９６号に開示されている。

【0236】

モータ付円形ステープル留め外科用器具
場合によっては、円形ステープル留め器具のモータ制御を提供することが望ましい場合がある。以下の例は、単一のモータを使用して、単一の回転駆動装置を介して組織のクランプ及び切断／ステープル留めの両方を制御することができる円形ステープル留め器具の単に例示的な変形例を含む。図２４は、例示的なモータ付円形ステープル留め器具（２０１８００）を示す。この例の器具２０１８００は、ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２と、アンビル２０１８０４と、シャフトアセンブリ２０１８０６と、ハンドルアセンブリ２０１８０８と、回転ノブ２０１８１２と、を備える。ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２は、アンビル２０１８０４と選択的に連結する。ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２は、アンビル２０１８０４のステープルポケットとステープル形成ポケットとの間の組織をクランプするように動作可能である。ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２は、ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２とアンビル２０１８０４との間に捕捉された組織を切るように動作可能な円筒形ナイフを備える。ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２は、ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２とアンビル２０１８０４との間に捕捉された組織を通じてステープルを駆動する。ステープル留め器具２０１８００を使用して、患者の胃腸管又は他の場所の中に固定吻合（例えば、端々吻合）を生成することができる。外側管状部材２０１８１０は、アクチュエータハンドルアセンブリ２０１８０８に連結されている。外側管状部材２０１８１０は、ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２とハンドルアセンブリ２０１８０８との間にメカニカルグラウンドを提供する。

【0237】

ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２は、シャフトアセンブリ２０１８０６を介して伝達される単一の回転入力に応答して、組織をクランプし、組織を切り、組織をステープル留めするように動作可能である。したがって、ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２が並進クラッチ機構を備えてもよいが、シャフトアセンブリ２０１８０６を通って線形に並進する作動入力は、ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２に必要とされない。単に例として、ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２の少なくとも一部は、開示内容が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年１２月１７日出願の「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｒｏｔａｒｙ Ｉｎｐｕｔ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｍｏｄｕｌａｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題する米国特許出願第１３／７１６，３１８号、２０１４年６月１９日出願の米国特許公開第２０１４／０１６６７２８号の教示の少なくとも一部に従って構成されてもよい。ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２の他の好適な構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

【0238】

シャフトアセンブリ２０１８０６は、ハンドルアセンブリ２０１８０８をステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２と連結させる。シャフトアセンブリ２０１８０６は、図２５に示される単一の作動機構である回転ドライバアクチュエータ２０１８１４を備える。ドライバアクチュエータ２０１８１４は、組織をクランプし、組織を切り、組織をステープル留めするために、ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２を駆動するように動作可能である。したがって、回転ドライバアクチュエータ２０１８１４は、組織クランピングモードと組織切断／ステープル留めモードとの間でシフトするように長手方向に並進することができるが、シャフトアセンブリ２０１８０６を通る線形の作動は不要である。例えば、ドライバアクチュエータ２０１８１４は、第１の長手方向位置から並進することができ、ドライバアクチュエータ２０１８１４の回転により、ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２において第２の長手方向位置に対する組織のクランプが行われ、ドライバアクチュエータ２１０８１４の回転により、ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２において組織の切断及びステープル留めが行われる。シャフトアセンブリ２０１８０６のいくつかの変形例は、１つ又は２つ以上の可撓性部分を含んでもよい。可撓性部分を有して構成され、シャフトアセンブリ２０１８０６に組み込まれ得るシャフトアセンブリの例は、開示内容が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｒｏｔａｒｙ Ｉｎｐｕｔ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｌｏｃｋａｂｌｅ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｓｈａｆｔ」と題する２０１２年１２月１７日に出願の米国特許出願第１３／７１６，３２３号及び２０１４年６月１９日出願の米国特許公開第２０１４／０１６６７１８号に開示されている。あるいは、シャフトアセンブリ２０１８０６は、シャフトアセンブリ２０１８０６の長さに沿って剛性であってもよく、あるいはいくつかの他の様式で構成された１つ又は２つ以上の可撓性部分を有してもよい。

【0239】

ハンドルアセンブリ２０１８０８が、図２５～図２７に示されている。ハンドルアセンブリ２０１８０８は、ハンドルハウジング２０１８１６と、モータハウジング２０１８１８と、モータ２０１８２０と、電池２０１８２２と、回転ノブ２０１８１２と、発射リング２０１８２６と、を備える。モータハウジング２０１８１８は、ハンドルハウジング２０１８１６内に位置付けられている。ハンドルハウジング２０１８１６は、図２６に示されるようにモータハウジング２０１８１８を支持するためにハンドルハウジング２０１８１６内に内側に延在するリブ（２０１８２７、２０１８２８、２０１８３０、２０１８３２）を備える。電池２０１８２２は、モータハウジング２０１８１８内のモータ２０１８２０に近位に位置付けられている。電池２０１８２２は、交換、廃棄、又は再充電されるように、モータハウジング２０１８１８から取り外されてもよい。図２７で最も良く分かるように、電池２０１８２２は、電池２０１８２２から遠位に延在する電気接点２０１８３４、２０１８３６を含む。モータ２０１８２０は、モータ２０１８２０から近位に延在する電気接点２０１８３８、２０１８４０を含む。電池の電気接点２０１８３６及びモータの電気接点２０１８４０は、導電性金属バンド２０１８４２を介して連結される。ねじ２０１８４４は、バンド２０１８４２をモータハウジング２０１８１８に連結して、モータハウジング２０１８１８に対するバンド２０１８４２の位置を固定する。したがって、バンド２０１８４２は、電池の電気接点２０１８３６及びモータの電気接点２０１８４０を常に連結するように構成されている。

【0240】

図２７に示すように、バッテリ電気接点２０１８４６は、導電性金属バンド２０１８４８に連結されている。金属バンド２０１８４８は、導電性ねじ２０１８５４を介してモータハウジング２０１８１８に固定される。モータの電気接点２０１８３８は、導電性金属バンド２０１８５２に連結される。金属バンド２０１８５２は、導電性ねじ２０１８５０を介してモータハウジング２０１８１８に固定される。モータハウジング２０１８１８は、電気絶縁材料（例えば、プラスチック）から形成され、モータハウジング２０１８１８の周りに巻き付けられた環状接点２０１８５６、２０１８５８を含む。ねじ２０１８５０、２０１８５４はそれぞれ、それぞれの環状接点２０１８５６、２０１８５８と連結されて、電池の電気接点２０１８３４及びモータの電気接点２０１８３８を環状接点２０１８５６、２０１８５８にそれぞれ電気的に連結する。

【0241】

別の導電性金属バンド２０１８６０が、ハンドルハウジング２０１８１６に固定される。金属バンド２０１８６０の両端は、それぞれのばね接点２０１８６２、２０１８６４を形成する。モータハウジング２０１８１８は、ハンドルハウジング２０１８１６に対して近位にかつ／又は遠位に並進して、ばね接点２０１８６２、２０１８６４を環状接点２０１８５６、２０１８５８と選択的に連結及び／又は分離する。具体的には、モータハウジング２０１８１８が遠位位置にあるとき、ばね接点２０１８６２は、環状接点２０１８５６と係合し、ばね接点２０１８６４は、環状接点２０１８５８と係合して、電池２０１８２２をモータ２０１８２０と連結させ、モータ２０１８２０に電力を供給する。ばね接点２０１８６２、２０１８６４は、同じ導電性金属バンド２０１８６０の一部であり、接点２０１８３６、２０１８４０がバンド２０１８６６を介して既に連結されているため、ばね接点２０１８６２、２０１８６４と環状接点２０１８５６、２０１８５８との間の係合は、電池２０１８２２とモータ２０１８２０との間に回路を完成させることを理解されたい。この位置付けは、ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２のモータ作動を提供するために使用される。モータハウジング２０１８１８が近位位置にあるとき、ばね接点２０１８６２、２０１８６４は、電池２０１８２２がモータ２０１８２０から分離され、モータ２０１８２０が電力を受けないように、環状接点２０１８５６、２０１８５８から分離される。この位置付けは、ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２の手動作動を提供するために使用される。環状接点２０１８５６、２０１８５８の環状形状により、ハンドルハウジング２０１８１６内のモータハウジング２０１８１８の角度位置にかかわらず、ばね接点２０１８６２、２０１８６４と環状接点２０１８５６、２０１８５８との間の適正な接触が可能になる。いくつかの変形例では、モータハウジング２０１８１８が遠位位置であった後に、電池２０１８２２とモータ２０１８２０との間の連結を完了するためにユーザが外部スイッチを作動させることができるように、バンド２０１８６０は、外部スイッチと連結されている破断部を含んでもよい。

【0242】

モータハウジング２０１８１８の近位端は、図２５に示されるように、回転ノブ２０１８１２に固着して固定される。一態様では、回転ノブ２０１８１２は、回転ノブ２０１８１２を回転させるようにモータに連結されてもよい。回転ノブ２０１８１２は、ハンドルハウジング２０１８１６から近位方向に突出し、回転ノブ２０１８１２から遠位に延在するスプライン２０１８６８を備える。ハンドルハウジング２０１８１６は、スプライン２０１８６８に選択的に係合するための対応する歯２０１８７０を備える。回転ノブ２０１８１２は、ハンドルハウジング２０１８１６内でモータハウジング２０１８１８を並進させるように引っ張られ、かつ／又は押される。回転ノブ２０１８１２が近位位置にあるとき、回転ノブ２０１８１２及びモータハウジング２０１８１８がハンドルハウジング２０１８１６に対して自由に回転するように、スプライン２０１８６８はハンドルハウジング２０１８１６から係合解除される。この位置付けは、ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２の手動作動を提供するために使用される。回転ノブ２０１８１２が遠位位置にあるとき、スプライン２０１８６８は、ハンドルハウジング２０１８１６内の対応する歯２０１８７０と係合して、回転ノブ２０１８１２及びモータハウジング２０１８１８をハンドルハウジング２０１８１６に対して回転させないように係止する。したがって、スプライン２０１８６８及び歯２０１８７０は、ハンドルハウジング２０１８１６に対するモータハウジング２０１８１８のメカニカルグラウンドを提供する。この位置付けは、以下でより詳細に説明するように、ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２のモータ作動を提供するために使用される。回転ノブ２０１８１２は、ハンドルハウジング２０１８１６内の弾性部材２０１８７２によって遠位位置に付勢される。具体的には、弾性部材２０１８７２は、ハンドルハウジング２０１８１６のリブ２０１８２８から、モータハウジング２０１８１８の遠位端に一体的に固定された第１のギア２０１８７４まで遠位に延在する。回転ノブ２０１８１２が近位位置にあるとき、弾性部材２０１８７２は、第１のギア２０１８７４とリブ２０１８２８との間を圧縮して、ハンドルハウジング２０１８１６を遠位位置に弾性的に付勢する。

【0243】

動作モード選択アセンブリは、ハンドルハウジング２０１８１６内のモータハウジング２０１８１８の遠位に位置付けられる。図２８Ａ及び図２８Ｂに示されるように、動作モード選択アセンブリは、第１のギア２０１８７４及び第２のギア２０１８７８を備え、第１のギア２０１８７４は、第２のギア２０１８７８の周りに同軸上及び摺動可能に配設されている。第１のギア２０１８７４は、第１のギア２０１８７４の内側開口部の周りに位置合わせされた正方形の歯を含む。正方形の歯は、円周方向に離間した凹部の配列を画定する。第２のギア２０１８７８は、図２８Ａ及び図２８Ｂに示されるように、シャフト２０１８８０、スプライン２０１８７６及び環状フランジ２０１８８２を備える。シャフト２０１８８０は、遠位に向けられた開口部を有する。遠位に向けられた開口部は六角形であり、六角形であるドライバアクチュエータ２０１８１４の近位端２０１８９６を受容する（図２５）。シャフト２０１８８０はまた、モータ２０１８２０から遠位に延在する駆動シャフト２０１８８６を補完し、受容するための半円形である近位に向けられた開口部（図示せず）を有する。第２のギア２０１８７８をシャフト２０１８９６、２０１８８６と連結させるように、シャフト２０１８９６、２０１８８６の他の好適な形状及び構成が使用されてもよい。

【0244】

図２８Ａに示すように、第２のギア２０１８７８のスプライン２０１８７６は、シャフト２０１８８０の近位端上に位置付けられ、遠位方向に延在する。スプライン２０１８７６は、スプライン２０１８７６が歯の間に画定された凹部内に嵌合するように構成されるように、第１のギア２０１８７４の歯に対応する。一対の環状フランジ２０１８８２は、シャフト２０１８８０の遠位端に位置付けられ、ハンドルハウジング２０１８１６の内向きに延在する環状リブ２０１８８４と係合するように外方に向かって延在し、それによって、ハンドルハウジング２０１８１６内の第２のギア２０１８７８の長手方向位置を固定する。環状リブ２０１８８４は、ハンドルハウジング２００１８１６内の第２のギア２０１８７８の長手方向位置を固定するが、それにもかかわらず、第２のギア２０１８７８がハンドルハウジング２０１８１６に対して回転することを可能にする。第２のギア２０１８７８を長手方向に固定するための他の好適な係合機構は、本明細書の教示に基づいて当業者に明らかであろう。

【0245】

図２８Ａ及び図２８Ｂに示されるように、第１のギア２０１８７４は第２のギア２０１８７８の周りに位置付けられている。第１のギア２０１８７４は、モータハウジング２０１８１８の遠位端に固定的に連結されており、第１のギア２０１８７４は、モータハウジング２０１８１８と一体的に並進及び回転する。モータハウジング２０１８１８が近位位置にあるとき、図２８Ｂに示されるように、モータ２０１８２０及び第１のギア２０１８７４もまた近位位置にある。この位置では、モータ２０１８２０の駆動シャフト２０１８８６は、第２のギア２０１８７８から係合解除され、第１のギア２０１８７４の歯は第２のギア２０１８７８のスプラインと係合する。したがって、回転ノブ２０１８１２が回転すると、モータハウジング２０１８１８及び第１のギア２０１８７４もまた回転する。この位置付けにより、ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２の手動作動がもたらされる。スプライン２０１８７６と係合された第１のギア２０１８７８４の歯により、回転ノブ２０１８１２は、モータハウジング２０１８１８に対して第２のギア２０１８７８を回転させる。図２８Ａに示されるように、モータハウジング２０１８１８が遠位位置にあるとき、モータ２０１８２０及び第１のギア２９１８７４はまた、遠位位置にある。モータ２０１８２０は、シャフト２０１８８６、２０１８８０を介して第２のギア２０１８７８と係合される。第１のギア２０１８７４は、第２のギア２０１８７８のシャフト２０１８８０上を摺動してスプライン２０１８７６を係合解除する。したがって、モータ２０１８２０の駆動シャフト２０１８８６の回転により、第２のギア２０１８７８が回転する。これにより、ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２のモータ作動が提供される。換言すれば、図２８Ａに示すように、ノブ２０１８１２及びモータハウジング２０１８１８が遠位位置にあるとき、モータ２０１８２０は、第２のギア２０１８７８を回転させる。ノブ２０１８１２及びモータハウジング２０１８１８が図２８Ｂに示すように近位位置にあるとき、ノブ２０１８１２は、第２のギア２０１８７８を回転させる。

【0246】

図２５及び図２６に戻って参照すると、第２のギア２０１８７８の遠位端はドライバアクチュエータ２０１８１４に連結され、第２のギア２０１８７８の回転がドライバアクチュエータ２０１８１４を回転させる。したがって、第２のギア２０１８７８が回転されると、ドライバアクチュエータ２０１８１４は回転し、アンビル２０１８０４とステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２との間の間隙距離ｄを調整する。ハンドルハウジング２０１８１６は、発射リング２０１８２６及び連結部材２０１８９０を更に備える。連結部材２０１８９０は、図２５に示すように、ドライバアクチュエータ２０１８１４の凹部２０１８９２の周りに固定される。したがって、連結部材２０１８９０はドライバアクチュエータ２０１８１４と並進するが、ドライバアクチュエータ２０１８１４は、連結部材２０１８９０内で自由に回転する。連結部材２０１８９０は、連結部材２０１８９０を発射リング２０１８２６に接続する外側に延在する突出部を備える。連結部材２０１８９０の突出部は、図２５に示すように、ハウジングアセンブリ２０１８１６のスロット２０１８９４を通って延在する。スロット２０１８９４は、ハンドルアセンブリ２０１８１６の一部の周りに円周方向に延在する。発射リング２０１８２６はハンドルハウジング２０１８１６の周りに巻き付けられ、ハンドルハウジング２０１８１６に対して回転可能かつ並進可能であり、スロット２０１８９４を通って連結部材２０１８９０の突出部を手動で駆動する。

【0247】

発射リング２０１８２６が遠位位置にあるとき、連結部材２０１８９０の突出部は、ハンドルハウジング２０１８１６のスロット２０１８９４内に位置付けられる。連結部材２０１８９０がスロット２０１８９４内に位置付けられると、連結部材２０１８９０は、ドライバアクチュエータ２０１８１４を、アンビル２０１８０４とステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２との間の間隙距離ｄを調節するように動作可能なステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２内の特徴部と連結させる。例えば、連結部材２０１８９０がスロット２０１８９４内で時計回りに回転する場合、間隙距離ｄは減少して、ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２に対してアンビル２０１８０４を閉鎖させる。連結部材２０１８９０がスロット２０１８９４内で反時計回りに回転すると、間隙距離ｄは増加して、ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２に対してアンビル２０１８０４を開放させる。弾性部材２０１８８８は、連結部材２０１８９０を遠位に付勢するように、連結部材２０１８９０の近位に位置付けられている（図２５）。次いで、発射リング２０１８２６の連結部材２０１８９０は、スロットを通って近位方向に並進され得る。発射リング２０１８２６が近位位置にあるとき、連結部材２０１８９０の突出部は、スロット内に位置付けられる。連結部材２０１８９０がスロット内に位置付けられるとき、連結部材２０１８９０は、ドライバアクチュエータ２０１８１４の回転に応答してナイフ及びステープルを駆動するステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２内の機構とドライバアクチュエータ２０１８１４を連結させる。例えば、連結部材２０１８９０がスロット内で時計回りに回転する場合、ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２は、ナイフ及びステープルを駆動する。スロットの構成は、連結部材２０１８９０が反時計回りに回転することを防止する。他の好適な連結部材２０１８９０の回転構成が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかであろう。

【0248】

図２６に示すように、スイッチ２０１８９８は、ハンドルハウジング２０１８１６内に位置付けられて、連結部材２０１８９０と位置合わせされる。モータ動作モードが選択されると、スイッチ２０１８９８は、スイッチ２０１８９８が押し下げられたときに、モータ２０１８２０と電池２０１８２２を電気的に連結するように構成され、スイッチ２０１８９８は、スイッチ２０１８９８が押し下げられていないときに、モータ２０１８２０と電池２０１８２２を電気的に分離するように構成されている。連結部材２０１８９０は、連結部材２０１８９０が回転すると、スイッチ２０１８９８と係合し、これを押圧するように構成されている。

【0249】

次に、図２９Ａ～図２９Ｃを参照して、本例において、器具２０１８００は、閉鎖システム及び発射システムを備える。閉鎖システムは、トロカール２０１９０４、トロカールアクチュエータ２０１９０６、及び回転ノブ２０１８１２を備える（図２４）。前述したように、回転ノブ２０１８１２は、回転ノブ２０１８１２を時計回り又は反時計回り方向に回転させるためにモータに連結されてもよい。アンビル２０１８０４は、トロカール２０１９０４の遠位端に連結されてもよい。回転ノブ２０１８１２は、トロカール２０１９０４をステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２に対して長手方向に並進させ、これにより、アンビル２０１８０４がトロカール２０１９０４に連結されたときに、アンビル２０１８０４を並進させてアンビル２０１８０４とステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０４との間で組織をクランプするように動作可能である。発射システムは、トリガ、トリガ作動アセンブリ、ドライバアクチュエータ２０１９０８、及びステープルドライバ２０１９１０を備える。ステープルドライバ２０１９１０は、ステープルドライバ２０１９１０が長手方向に作動したときに、組織を切るように構成されたナイフ２０１９１２などの切断要素を備える。それに加えて、ステープルドライバ２０１９１０を長手方向で作動させると、ステープルドライバ２０１９１０がステープル２０１９０２も遠位側に駆動するように、ステープル２０１９０２は、ステープルドライバ２０１９１０の複数のステープル駆動部材２０１９１４の遠位側に位置付けられる。それ故、ステープルドライバ２０１９１０がドライバアクチュエータ２０１９０８を介して作動すると、ナイフ２０１９１２部材２０１９１４は、組織２０１９１６を実質的に同時に切ると共に、ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２に対して遠位側に、組織内へとステープル２０１９０２を駆動する。次に、閉鎖システム及び発射システムの構成要素と機能性について、より詳細に説明する。

【0250】

図２９Ａ～図２９Ｃに示したように、アンビル２０１８０４は、表面を提供するように器具２０１８００に選択的に連結可能であり、該表面に対して、ステープル２０１９０２を曲げて、ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２とアンビル２０１８０４との間に収容された物質をステープル留めすることができる。本実施例のアンビル２０１８０４は、ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２に対して遠位側に延びるトロカール又は先のとがったロッド２０１９０４に選択的に連結可能である。図２９Ａ～図２９Ｃを参照すると、アンビル２０１８０４は、アンビル２０１９０４の近位シャフト２０１９１８をトロカール２０１９０４の遠位先端部の連結部を介して、選択的に連結可能である。アンビル２０１８０４は、概ね円形のアンビルヘッド２０１９２０、及びアンビルヘッド２０１９２０から近位方向に延びる近位シャフト２０１９１８を備える。図示されている例では、近位シャフト２０１９１８は、アンビル２０１８０４をトロカール２０１９０４に対して選択的に連結するための、弾性的に付勢された保持クリップ２０１９２４を有する管状部材２０１９２２を備えるが、これは単に任意選択のものであり、同様にアンビル２０１８０４をトロカール２０１９０４に対して連結するための、他の保持機構を使用してもよいことを理解すべきである。例えば、アンビル２０１８０４をトロカール２０１９０４に連結するために、Ｃクリップ、クランプ、糸、ピン、接着剤などを用いてよい。それに加えて、アンビル２０１８０４は、トロカール２０１９０４に選択的に連結可能であるように説明しているものの、変形例によっては、近位シャフト２０１９１８は、一旦アンビル２０１８０４を装着するとアンビル２０１８０４をトロカール２０１９０４から取り外せないように、一方向の連結機構を備えていてもよい。例として、一方向の機構として、かえし（barb）、一方向スナップ、コレット、カラー、タブ、バンドなどが挙げられる。当然ながら、アンビル２０１８０４をトロカール２０１９０４に連結するための更なる他の構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。例えば、トロカール２０１９０４は、代わりに中空シャフトであってもよく、近位シャフト２０１９１８はこの中空シャフトに挿入可能なとがったロッドを備えていてもよい。

【0251】

本例のアンビルヘッド２０１９２０は、アンビルヘッド２０１９２０の近位面２０１９４０に形成された複数のステープル形成ポケット２０１９３６を備える。したがって、図２９Ｃに示したように、アンビル２０１８０４が閉鎖位置にあり、ステープル２０１９０２がステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２からステープル形成ポケット２０１９３６の中へと駆動されたとき、ステープル２０１９０２の脚部２０１９３８が曲げられて、完成したステープルが形成される。

【0252】

別個の構成部品としてのアンビル２０１８０４の場合は、アンビル２０１８０４は、ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２に連結される前に、組織２０１９１６の一部分に挿入され、固定されてよいことを理解すべきである。例示的なものにすぎないが、器具２０１８００が、組織２０１９１６の第２の管状部分の中に挿入され、固定された状態で、アンビル２０１８０４が、組織２０１９１６の第１の管状部分の中に挿入され、固定されてもよい。例えば、組織２０１９１６の第１の管状部分は、アンビル２０１８０４の一部分に対して、又はアンビル２０１８０４の一部分の周囲に縫合されてもよく、組織２０１９１６の第２の管状部分は、トロカール２０１９０４に対して、又はトロカール２０１９０４の周囲に縫合されてもよい。

【0253】

図２９Ａに示したように、その後、アンビル２０１８０４は、トロカール２０１９０４に連結される。本例のトロカール２０１９０４は、最遠位の作動位置に示されている。このようにトロカール２０１９０４が伸長した位置にくることで、アンビル２０１８０４を取り付ける前に組織２０１９１６が連結され得る面積をより広く与えることができる。それに加えて、トロカール２０１９０４００が伸長した位置にくることで、アンビル２０１８０４のトロカール２０１９０４に対する装着をより容易にすることもできる。トロカール２０１９０４は、先細りの遠位先端部を更に備える。このような先端部は、組織に穿刺し、かつ／又はアンビル２０１８０４のトロカール２０１９０４への挿入を補助できるが、先細りの遠位先端部は単に任意選択のものである。例えば、他の変形例では、トロカール２０１９０４は、鈍先端部を有していてもよい。それに加えて、又はその代わりに、トロカール２０１９０４は、アンビル２０１８０４をトロカール２０１９０４の方へ引き付けることができる磁性部分（図示せず）を備えていてもよい。当然ながら、アンビル２０１８０４及びトロカール２０１９０４に対する更に他の構成及び配置が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

【0254】

アンビル２０１８０４がトロカール２０１９０４に連結されると、アンビル２０１８０４の近位面とステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２の遠位面との間の距離が、間隙距離ｄを定義する。本発明の例のトロカール２０１９０４は、以下でより詳細に説明されるように、アクチュエータハンドルアセンブリ２０１８０８（図２４）の近位端に位置する調整ノブ２０１８１２（図２４）を介して、ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２に対して、長手方向に移動可能である。結果的に、アンビル２０１８０４がトロカール２０１９０４に連結されると、ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２に対してアンビル２０１８０４を作動させることにより、調節ノブ２０１８１２の回転によって間隙距離ｄが拡大又は縮小する。例えば、図２９Ａ及び図２９Ｂに連続的に示したように、アンビル２０１８０４は、初めの開放位置から閉鎖位置へアクチュエータハンドルアセンブリ２０１８０８に対して近位側に作動していることが示されていて、これによって間隙距離ｄ及び組織２０１９１６の接合されるべき２つの部分間の距離が短くなる。一旦間隙距離ｄが所定の範囲以内になれば、図２９Ｃに示したように、ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２が発射され、アンビル２０１８０４とステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２との間の組織２０１９１６をステープル留めして切ることができる。ステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２は、以下により詳細に説明するように、アクチュエータハンドルアセンブリ２０１８０８のトリガによって、組織２０１９１６をステープル留めし、切るように動作可能である。

【0255】

図２９Ａ～図２９Ｃを再度参照すると、ステープル留めされる組織２０１９１６の一部分の中にアンビルヘッド２０１９２０が位置するように、ユーザは、組織２０１９１６の一部分を管状部材２０１９４４の周囲に縫合する。組織２０１９１６がアンビル２０１８０４に装着されると、ユーザがアンビル２０１８０４をトロカール２０１９０４に連結できるように、保持クリップ２０１９２４及び管状部材２０１９２２の一部分が組織２０１９１６から外へ突出する。組織２０１９１６がトロカール２０１９０４及び／又はステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２の別の部分に連結された状態で、ユーザは、アンビル２０１８０４をトロカール２０１９０４に取り付け、アンビル２０１８０４をステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２に向かって近位に作動させて、間隙距離ｄを低減させる。器具２０１８００が動作範囲内に入ると、ユーザは次に、組織２０１９１６の端部を共にステープル留めし、それによって、組織２０１９１６の実質的に連続した管状部分を形成する。

【0256】

本発明の例のステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２は、シャフトアセンブリ２０１８０６の遠位端に連結され、摺動可能なステープルドライバ２０１９１０と、ステープルポケット２０１９２８内に包含される複数のステープル２０１９０２とを収容する管状ケーシング２０１９２６を備える。本実施例のシャフトアセンブリ２０１８０６は、外側管状部材２０１９４２及びドライバアクチュエータ２０１９０８を備える。ステープル２０１９０２及びステープルポケット２０１９２８は、管状ケーシング２０１９２６の周囲に円形配列で設けられている。本実施例では、ステープル２０１９０２及びステープルポケット２０１９２８は、ステープル２０１９０２とステープルポケット２０１９２８とからなる一対の同心環状列として設けられている。ステープルドライバ２０１９１０は、アクチュエータハンドルアセンブリ２０１８０８の回転に反応して、管状ケーシング２０１９２６内で長手方向に作動するように動作可能である（図２４）。図２９Ａ～図２９Ｃに示したように、ステープルドライバ２０１９１０は、トロカール開口部２０１９３０と、中央凹部２０１９３２と、中央凹部２０１９３２の周囲に円周に沿って配設されると共に、シャフトアセンブリ２０１８０６に対して遠位側に延びる複数の部材２０１９１４とを有するフレア状の円筒状部材を備える。各部材２０１９１４は、ステープルポケット２０１９２８内の複数のステープル２０１９０２のうち、対応するステープル２０１９０２と接触し、係合するように構成されている。したがって、ステープルドライバ２０１９１０がアクチュエータハンドルアセンブリ２０１８０８に対して遠位側に作動するとき、各部材２０１９１４は、管状ケーシング２０１９２６の遠位端に形成されるステープル孔２０１９３４を通して、対応するステープル２０１９０２をそのステープルポケット２０１９２８から打ち込む。それぞれの部材２０１９１４はステープルドライバ２０１９１０から延びているため、複数のステープル２０１９０２は、実質的に同時にステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０２から駆動される。アンビル２０１８０４が閉鎖位置にあるとき、ステープル２０１９０２は、ステープル形成ポケット２０１９３６の中へと駆動されて、ステープル２０１９０２の脚部２０１９３８を曲げ、それによって、アンビル２０１８０４とステープル留めヘッドアセンブリ２０１８０８との間に位置する物質をステープル留めする。図３０は、例として、部材２０１９１４によってアンビル２０１８０４のステープル形成ポケット２０１９２８内に駆動されて、脚部２０１９３８を曲げるステープル２０１９０２を示している。

【0257】

図２４～図３１を参照して本明細書に記載されるモータ付円形ステープル留め器具２０１８００、２０２０８０は、図１６～図２３に関連して説明される制御回路のいずれかを使用して制御されてもよい。例えば、図１６を参照して説明される制御システム４７０。更に、モータ付円形ステープル留め器具２０１８００は、図１～図１５に関連して説明されるように、ハブ及びクラウド環境で用いられてもよい。

【0258】

円形ステープラ制御アルゴリズム
様々な態様において、本開示は、ロックアウトタイプ及びロックアウト条件に基づく様々な反応及び動作条件に基づいてロックアウトを行うように、円形ステープラ制御アルゴリズムが設定されている電動ステープル留め装置を提供する。一態様では、ステープル留め装置の制御アルゴリズムは、電動ステープラが動作するための限界条件及び必要条件に基づいて、任意のロックアウト及び強制的ロックアウトを開始するように構成することができる。別の態様では、強制的電子ロックアウトの反応は、状況が解決されるまで装置機能を禁止することである。

【0259】

動作条件に基づくロックアウト
一態様では、ステープル留め装置の制御アルゴリズムは、電動ステープラが動作するための限界条件及び必要条件に基づいて、任意のロックアウト及び強制的ロックアウトを開始するように構成することができる。一態様では、ステープル留め装置の制御アルゴリズムは、システム内の感知されたパラメータに基づいて、任意のロックアウト及び強制的ロックアウトの両方を実施するように構成され得る。任意のロックアウトは、順次処理の自動実行を休止させるが、例えば、ユーザ入力によって無効にされてもよい。強制的ロックアウトは、次の順次工程を防止し、ユーザに動作の工程を途中でやめさせ、例えば、ロックアウトを誘発したロックアウト条件を解消させる。一態様では、任意のロックアウト及び強制的ロックアウトの両方は、上限閾値及び下限閾値の両方を有することができる。したがって、電動ステープル留め装置は、任意のロックアウト及び強制的ロックアウトの組み合わせを含むことができる。

【0260】

一態様では、電動円形ステープル留め装置は、システムの作動を防止するか、又は感知された状態及び二次的測定値に基づいて機能を調節することができる調節可能な電子ロックアウトを備えることができる。一態様では、二次的測定値としては、例えば、故障の重篤度、ユーザ入力、又は既定の比較ルックアップテーブルが挙げられると考えられる。

【0261】

ロックアウトタイプ及びロックアウト条件に基づく様々な反応
強制的電子ロックアウトの反応は、状況が解決されるまで装置機能を禁止することである。逆に、任意のロックアウトへの反応は、よりわずかであり得る。例えば、任意のロックアウトは、警告指示、続行することにユーザの同意を要求するアラート、作動の速度若しくは力の変更又は待機時間の変更、又は状況が解決若しくは安定化されるまで行われる特定の機能の禁止を含むと考えられる。動作中、円形ステープラに対する必須条件としては、例えば、アンビルがクランプ前に完全に着座しているか、又は発射前にカートリッジにステープルが装填されることを挙げることができる。円形ステープラの実行可能な条件としては、例えば、所与の組織厚又は最小組織圧縮に関して許容可能なステープルの高さ以内であることを挙げることができる。更に、様々な条件は、同じパラメータ、例えば、電池パック内の電力レベルの任意のレベルの閾値及び強制的レベルの閾値の両方を有すると考えられる。

【0262】

一態様では、ステープル留め器具は、ロックアウトタイプに基づいて器具の機能を防止又は調節するための様々な制御機構を実装するように構成され得る。一態様では、強制的ロックアウトは、単に電子的インターロック、機械的インターロック、又はこれらの２つの組み合わせであると考えられる。２つのロックアウトを有する様々な態様では、ロックアウトは、冗長であるか、又はデバイスの設定に基づいて任意選択的に使用されると考えられる。一態様では、任意のロックアウトは、感知されたパラメータに基づいて調節可能であり得るように、電子ロックアウトとすることができる。例えば、任意のロックアウトは、電子的に無効化される機械的インターロックであると考えられ、あるいは単なる電子ロックアウトであると考えられる。

【0263】

図３１は、本開示の少なくとも１つの態様による、ステープル留め器具の例示的な発射のためのアンビル間隙及び組織圧縮力Ｆと時間を描く第１の対のグラフ２０２０００、２０２０２０のグラフ表示である。組織圧縮力Ｆはまた、閉鎖するための力（ＦＴＣ）として表現され得る。上のグラフ２０２０００は、アンビル間隙δが垂直軸に沿って示され、時間が水平軸に沿って示され、下のグラフ２０２０２０において示されるような、３つの別個の組織圧縮力において、経時的なアンビル間隙の閉鎖を表す３つの別個のアンビル間隙曲線２０２００２、２０２００４、２０２００６を示す。アンビル間隙曲線２０２００２、２０２００４、２０２００６は、アンビル間隙δの（複数の）調節が制御アルゴリズムによって行われるまで、可変剛性の組織、一定の厚さの組織、及び一定のアンビル間隙δに関する時間ｔの関数としての電動円形ステープル留め装置２０２０８０（図３３）のアンビル閉鎖を表す。図１～図２３を参照して本明細書に記載される制御回路のいずれかによって実施される制御アルゴリズムは、１つ又は２つ以上の様々な閾値と比較される感知された組織圧縮力Ｆに従ってアンビル間隙を調節するように構成され得る。

【0264】

次に、図３３を簡単に参照すると、本開示の少なくとも１つの態様による、有効な組織間隙δ_ｙ、実際の間隙δ_{ａｃｔｕａｌ}、通常の範囲の間隙δ_２、及び範囲外の間隙δ_３を示す、電動円形ステープル留め装置２０２０８０の概略図が示されている。電動円形ステープル留め装置２０２０８０は、円形ステープラ２０２０８２及びアンビル２０２０８４を備え、アンビル２０２０８４は、アンビル２０１０８４とステープラ２０２０８２との間に組織をクランプするために開放位置から閉鎖位置へと後退する。アンビル２０２０８４が組織上で完全にクランプされると、アンビル２０２０８４とステープラ２０２０８２との間に画定された間隙δが存在することとなる。円形ステープラ２０２０８２が発射される（例えば、作動される）場合、ステープルの形成は、組織の間隙δに依拠する。図３３に示すように、通常の範囲の間隙δ_２に関して、ステープル２０２０８８は良好に形成される。間隙δが小さすぎると、ステープル２０２０８６が過度に緊密に形成され、間隙δが大きすぎると、ステープル２０２０９０が過度に緩く形成される。

【0265】

次に、図３１に戻り、上のグラフ２０２０００及び下のグラフ２０２０２０並びに図３３を参照して、アンビル２０１０８４は、アンビル２０１０８４が時間ｔ_１において初期組織接触点２０２００８に到達する前に、時間ｔ_０において、最大アンビル間隙δ_ｍａｘを超えてあらかじめ開放される。図示のように、一定の組織厚に起因して、ｔ_１は、可変組織剛性を有する組織に関する共通の組織接触点である。時間ｔ_１において、アンビル間隙δは、依然として、上側発射ロックアウト閾値２０２０１２を規定する最大アンビル間隙δ_ｍａｘと下側発射ロックアウト閾値２０２０１４を規定する最小アンビル間隙δ_ｍｉｎ２０２０１４との間に示される理想発射ゾーン２０２０１６の外側にある。アンビル２０１０８４が閉鎖し続けるにつれて、時間ｔ_１における初期組織接触点２０２００８から組織圧縮力Ｆは増加し始める。組織圧縮力Ｆは、剛性の観点から組織の生物力学的特性の関数として変化することとなる。下のグラフ２０２０２０に示されるように、通常剛性の組織は、第１の組織圧縮力曲線２０２０２２によって表され、高剛性の組織は、第２の組織圧縮力曲線２０２０２４によって表され、低剛性の組織は、第３の組織圧縮力曲線２０２０２６によって表される。

【0266】

アンビル２０１０８４が最大アンビル間隙δ_ｍａｘと最小アンビル間隙δ_ｍｉｎとの間で閉鎖し続けるにつれて、アンビル間隙δは、時間ｔ_２において一定のアンビル間隙２０２０１８の点に到達する。下のグラフ２０２０２０に示すように、時間ｔ_２において、第１の組織圧縮力曲線２０２０２２によって表される通常剛性の組織に関する組織圧縮力Ｆは、上側警告閾値２０２０３２を規定する最大圧縮力Ｆ_ｍａｘと下側警告閾値２０２０３４を規定する最小圧縮力Ｆ_ｍｉｎとの間に規定される理想発射ゾーン２０２０３６の範囲内にある。時間ｔ_２において、第２の組織圧縮力曲線２０２０２４によって表される高剛性の組織に関する組織圧縮力Ｆは、理想発射ゾーン２０２０３６の外側の上側警告閾値２０２０３２を上回る。また、第３の組織圧縮力曲線２０２０２６によって表される低剛性の組織に対する組織圧縮力は、理想発射ゾーン２０２０３６の外側の下側警告閾値２０２０３４未満である。

【0267】

時間ｔ_２から時間ｔ_３まで、アンビル２０１０８４は、３つのアンビル間隙曲線２０２００２、２０２００４、２０２００６によって上のグラフ２０２０００に示されるように、一定の間隙δに維持される。この一定の間隙δの期間により組織クリープが可能になり、下のグラフ２０２０２０に示されるように、３つの組織圧縮力曲線２０２０２２、２０２０２４、２０２０２６によって示されるように、この組織クリープの間に平均組織圧縮力Ｆがゆっくりと低下する。組織クリープは、組織が把持され、平均組織圧縮力Ｆが所定の閾値に達し、ステープル及びナイフが配備される発射段階を開始する前に、アンビル２０１０８４及びステープラ２０２０８２が所定の時間にわたって組織を間に保持するように、アンビル２０１０８４の閉鎖運動に至った後に訪れる段階である。組織クリープの段階の間、平均組織圧縮力Ｆは、ｔ_２～ｔ_３の期間にわたって低下する。組織は、固体材料及び液状材料から構成されていることを部分的に理由として、圧縮時に伸びる傾向がある。この特性を考慮した１つの方法が「組織クリープ」である。組織を圧縮すると、ある特定量の組織クリープが生じ得る。したがって、組織が圧縮されると、組織クリープを達成する特定の状況下での適切な時間により、恩恵が生じ得る。１つの恩恵は、適切なステープル形成であり得る。これは、一貫したステープル線に寄与することができる。したがって、発射よりも前に組織クリープをイネーブルするために、特定の時間を与えることができる。

【0268】

ここで図２３もまた参照すると、アンビル間隙δが一定に維持されて組織クリープを可能にする期間の後、時間ｔ_３において、ステープルを配備する前に、点２０２０１０において、制御回路７６０は、ステープルカートリッジ７６４に対するアンビル７６６（図３３のアンビル２０１８０４及びステープラ２０２０８４）の可能な調節が必要であるかどうかを判定する。したがって、制御回路７６０は、組織圧縮力Ｆが、理想発射ゾーン２０２０３６の間にあるか、最大圧縮力Ｆ_ｍａｘ閾値２０２０３２を上回るか、又は最小圧縮力Ｆ_ｍｉｎ閾値２０２０３４を下回るかを判定し、アンビル間隙δに任意の必要な調節を行う。組織圧縮力Ｆが理想発射ゾーン２０２０３６の間にある場合、制御回路７６０は、ステープルカートリッジ７６８内のステープルを配備し、ナイフ７６４を配備する。

【0269】

組織圧縮力Ｆが最大圧縮力Ｆ_ｍａｘ閾値２０２０３２を上回る場合、制御回路７６０は、圧縮力が過度に緊密であるという警告を登録し、アンビル間隙δを調節するか、発射前の待機時間を増加させるか、発射速度を下げるか、若しくは発射ロックアウトを可能にするか、又はこれらの任意の組み合わせを行うように構成されている。制御回路７６０は、アンビル７６６を遠位に、例えば、ステープルカートリッジ７６８（図３３のアンビル２０１８０４及びステープラ２０２０８４）から離れる方向へ前進させることによって、時間ｔ_３を超えたアンビル間隙曲線２００２００４のセグメントによって示されるように、アンビル間隙δを増加させることによって、アンビル間隙δを調節することができる。時間ｔ_３を超えた組織圧縮力曲線２０２０２４のセグメントによって示されるように、制御回路７６０がアンビル間隙δを増加させた後、組織圧縮力Ｆは、理想発射ゾーン２０２０３６へと減少する。

【0270】

組織圧縮力Ｆが最小圧縮力Ｆ_ｍｉｎ閾値２０２０３４を下回る場合、制御回路７６０は、圧縮力が緩くなり過ぎているという警告を登録し、アンビル間隙δを調節するか、慎重に進めるか、若しくは発射ロックアウトを可能にするか、又はこれらの任意の組み合わせを行うように構成されている。制御回路７６０は、アンビル７６６を近位に、例えば、ステープルカートリッジ７６８（図３３のアンビル２０１８０４及びステープラ２０２０８４）に向かって後退させて、時間ｔ_３を超えたアンビル間隙曲線２００２００６のセグメントによって示されるように、アンビル間隙δを減少させることによって、アンビル間隙δを調節するように構成されている。時間ｔ_３を超えた組織圧縮力曲線２０２０２６のセグメントによって示されるように、アンビル間隙δを減少させた後、組織圧縮力Ｆは、理想発射ゾーン２０２０３６へと増加する。

【0271】

ここで図３２に進むと、本開示の少なくとも１つの態様による、ステープル留め器具の例示的な発射のためのアンビル間隙及び組織圧縮力Ｆと時間を示す第２の対のグラフ２０２０４０、２０２０６０のグラフ表示が示されている。上のグラフ２０２０４０は、３つの別個の組織厚における、経時的なアンビル間隙の閉鎖を表す３つの別個のアンビル間隙曲線２０２０４２、２０２０４６、２０２０４６を示し、アンビル間隙δは垂直軸に沿って示され、時間は水平軸に沿って示されている。アンビル間隙曲線２０２０４２、２０２０４４、２０２０４６は、アンビル間隙δの（複数の）調節が制御アルゴリズムによって行われるまで、可変厚さの組織、一定の剛性の組織、及び一定のアンビル間隙δに関する時間ｔの関数としての電動円形ステープル留め装置２０２０８０（図３３）のアンビル閉鎖を表す。図１～図２３参照して本明細書に記載される制御回路のいずれかによって実施される制御アルゴリズムは、１つ又は２つ以上の様々な閾値と比較される感知された組織圧縮力Ｆに従ってアンビル間隙を調節するように構成され得る。

【0272】

ここで、上のグラフ２０２０４０及び下のグラフ２０２０６０並びに図３３を参照すると、厚さが大きい組織に関する組織圧縮力曲線２０２０６４が増加し始める時間ｔ_１において、アンビル２０１０８４が厚さが大きい組織に関する第１の組織接触点２０２０４８に到達する前に、アンビル２０１０８４は、時間ｔ_０において、最初に最大アンビル間隙δ_ｍａｘを超えて開放される。時間ｔ_１において、アンビル間隙δは、依然として、上側発射ロックアウト閾値２０２０５２を規定する最大アンビル間隙δｍａｘと下側発射ロックアウト閾値２０２０５４を規定する最小アンビル間隙δｍｉｎとの間に示される理想発射ゾーン２０２０５６の外側にある。図示のように、一定の組織剛性及び可変的な組織厚により、アンビル２０１０８４は、異なる時間に組織に接触する。例えば、時間ｔ_１は、組織厚が大きい組織に関する第１の組織接触点２０２０４８であり、時間ｔ_２は、通常の厚さの組織に関する第２の組織接触点であり、時間ｔ_３は、厚さが小さい組織に関する第３の組織接触点２０２０５８である。

【0273】

第１の組織圧縮力曲線２０２０６２は、通常の厚さの組織に関する圧縮力を表し、通常の厚さの組織が最初にアンビル２０１８０４と接触した時間ｔ_２で増加し始める。第２の組織圧縮力曲線２０２０６４は、厚さが大きい組織を表し、厚さが大きい組織が最初にアンビル２０１８０４と接触した時間ｔ_１で増加し始める。第３の組織圧縮力曲線２０２０６６は、厚さが小さい組織を表し、厚さが小さい組織が最初にアンビル２０１８０４と接触した時間ｔ_３で増加し始める。時間ｔ_２及びｔ_３における第２及び第３の組織接触点において、厚さが通常及び小さい組織に関して、アンビル間隙δは、理想発射ゾーン２０２０５６、２０２０７６の範囲内にある。組織圧縮力Ｆは、組織厚の生体力学的特性の関数として変化することとなる。下のグラフ２０２０４０に示されるように、通常の厚さの組織は、第１の組織圧縮力曲線２０２０４２によって表され、厚さが大きい組織は、第２の組織圧縮力曲線２０２０４４によって表され、低剛性の組織は、第３の組織圧縮力曲線２０２０６６によって表される。アンビル２０１０８４が閉鎖し続けるにつれて、時間ｔ_１、ｔ_２、ｔ_３における初期組織接触点から、各曲線２０２０６２、２０２０６４、２０２００６６の組織圧縮力は、アンビル間隙が所定の値に達し、ステープラ２０２０８２が発射する準備が整うまで、ｔ_４～ｔ_５の間に一定のままである時間ｔ_４まで増加し始める。

【0274】

アンビル２０１０８４が最大アンビル間隙δｍａｘと最小アンビル間隙δｍｉｎとの間で閉鎖し続けると、アンビル間隙δは、時間ｔ_４において一定のアンビル間隙の点に到達する。下のグラフ２０２０６０に示すように、時間ｔ_４において、第１の組織圧縮力曲線２０２０６２によって表される通常の厚さの組織に関する組織圧縮力Ｆは、上側警告閾値２０２０７２を規定する最大圧縮力Ｆ_ｍａｘと、下側警告閾値２０２０７４を規定する最小圧縮力Ｆ_ｍｉｎとの間に規定される理想発射ゾーン２０２０７６の範囲内にある。時間ｔ_４において、第２の組織圧縮力曲線２０２０６４によって表される厚さが大きい組織に関する組織圧縮力Ｆは、理想発射ゾーン２０２０７６外で上側警告閾値２０２０７２を上回り、第３の組織圧縮力曲線２０２０６６によって表される厚さが小さい組織に関する組織圧縮力Ｆは、理想発射ゾーン２０２０７６外で下側警告閾値２０２０７４未満である。

【0275】

時間ｔ_４から時間ｔ_５まで、アンビル２０１０８４は、３つのアンビル間隙曲線２０２０４２、２０２０４４、２０２０４６によって上のグラフ２０２０４０に示されるように、一定の間隙δに維持される。この一定の間隙δの期間により組織クリープが可能になり、下のグラフ２０２０６０に示されるように、３つの組織圧縮力曲線２０２０６２、２０２０６４、２０２０６６によって示されるように、この組織クリープの間に平均組織圧縮力Ｆがゆっくりと低下する。組織クリープは、組織が把持され、ステープル及びナイフが配備される発射段階を開始する前に、アンビル２０１０８４及びステープラ２０２０８２が、所定の時間にわたって組織を間に保持するように平均組織圧縮力Ｆが所定の閾値及びアンビル２０１０８４の閉鎖運動に達した後に入る段階である。組織クリープの段階の間、平均組織圧縮力Ｆは、ｔ_２～ｔ_３の期間にわたって低下する。組織は、固体材料及び液状材料から構成されていることを部分的に理由として、圧縮時に伸びる傾向がある。この特性を考慮した１つの方法が「組織クリープ」である。組織を圧縮する時、ある特定量の組織クリープが生じ得る。したがって、組織が圧縮されると、組織クリープを達成する特定の状況下での適切な時間により、恩恵が生じ得る。１つの恩恵は、適切なステープル形成であり得る。これは、一貫したステープル線に寄与することができる。したがって、発射よりも前に組織クリープをイネーブルするために、特定の時間を与えることができる。

【0276】

ここで図２３もまた参照すると、アンビル間隙δが一定に維持されて組織クリープを可能にする期間の後、時間ｔ５において、ステープルを配備する前に、点２０２０５０において、制御回路７６０は、ステープルカートリッジ７６４に対するアンビル７６６（図３３のアンビル２０１８０４及びステープラ２０２０８４）の可能な調節が必要であるかどうかを判定する。したがって、制御回路７６０は、組織圧縮力Ｆが、理想発射ゾーン２０２０７６の間にあるか、最大圧縮力Ｆ_ｍａｘ閾値２０２０７２を上回るか、又は最小圧縮力Ｆ_ｍｉｎ閾値２０２０７４を下回るかを判定し、アンビル間隙δに任意の必要な調節を行う。組織圧縮力Ｆが理想発射ゾーン２０２０７６の間にある場合、制御回路７６０は、ステープルカートリッジ７６８内のステープルを配備し、ナイフ７６４を配備する。

【0277】

組織圧縮力Ｆが最大圧縮力Ｆ_ｍａｘ閾値２０２０７２を上回る場合、制御回路７６０は、圧縮力が過度に緊密であるという警告を登録し、アンビル間隙δを調節するか、発射前の待機時間を増加させるか、発射速度を下げるか、若しくは発射ロックアウトを可能にするか、又はこれらの任意の組み合わせを行うように構成されている。制御回路７６０は、アンビル７６６を遠位に、例えば、ステープルカートリッジ７６８（図３３のアンビル２０１８０４及びステープラ２０２０８４）から離れる方向に前進させて、時間ｔ_５を超えたアンビル間隙曲線２００２０４４のセグメントによって示されるように、アンビル間隙δを増加させることによって、アンビル間隙δを調節することができる。制御回路７６０がアンビル間隙δを増加させた後、時間ｔ_５を超えた組織圧縮力曲線２０２０６４のセグメントによって示されるように、組織圧縮力Ｆは、理想発射ゾーン２０２０７６へと減少する。

【0278】

組織圧縮力Ｆが最小圧縮力Ｆ_ｍｉｎ閾値２０２０７４を下回る場合、制御回路７６０は、圧縮力が過度に緩くなるという警告を登録するように構成され、アンビル間隙δを調節するか、慎重に進めるか、若しくは発射ロックアウトを可能にするか、又はこれらの任意の組み合わせを行うことができる。制御回路７６０は、アンビル７６６を近位に、例えば、ステープルカートリッジ７６８（図３３のアンビル２０１８０４及びステープラ２０２０８４）に向かって後退させて、時間ｔ_５を超えたアンビル間隙曲線２０２０４６のセグメントによって示されるように、アンビル間隙δを減少させることによって、アンビル間隙を調節するように構成されている。アンビル間隙δを減少させた後、時間ｔ_５を超えた組織圧縮力曲線２０２０６６のセグメントによって示されるように、組織圧縮力Ｆは、理想発射ゾーン２０２０７６へと増加する。

【0279】

図３１及び図３２を参照すると、一態様では、アンビル間隙δは、例えば、図２０を参照して説明されるように、閉鎖モータ６０３からの読み取り値に基づいて、コントローラ６２０によって決定され得る。一態様では、アンビル間隙δは、例えば、図２１を参照して説明されるように、アンビル７１６に連結された位置センサ７３４からの読み取り値に基づいて、制御回路７１０によって決定されてもよい。一態様では、アンビル間隙δは、例えば、図２２及び図２３を参照して説明されるように、アンビル７６６に連結された位置センサ７８４からの読み取り値に基づいて、制御回路７６０によって決定されてもよい。

【0280】

図３１及び図３２を参照すると、一態様では、組織圧縮力Ｆは、図２０を参照して説明されるように、閉鎖モータ６０３からの読み取り値に基づいて、コントローラ６２０によって決定されてもよい。例えば、組織圧縮力Ｆは、モータの引き込み電流に基づいて決定されてもよく、アンビルを閉鎖している間のより高い引き込み電流は、より高い組織圧縮力に関連する。一態様では、組織圧縮力Ｆは、例えば、図２１を参照して説明されるように、アンビル７１６又はステープルカートリッジ７１８に連結されたひずみゲージなどのセンサ７３８からの読み取り値に基づいて、制御回路７１０によって決定され得る。一態様では、組織圧縮力Ｆは、図２２及び図２３を参照して説明されるように、アンビル７６６に連結されたひずみゲージなどのセンサ７８８からの読み取り値に基づいて、制御回路７６０によって決定されてもよい。

【0281】

図３４は、本開示の少なくとも１つの態様による、閾値と比較された感知されたパラメータにかかわる任意のロックアウト又は強制的ロックアウトを提供するための制御プログラム又は論理構成を示すプロセス２０２１００の論理フロー図である。図３４に示すように、１つ又は２つ以上の閾値に対する測定されたアンビル間隙と、１つ又は２つ以上の閾値に対する測定された（別様にＦＴＣと称される）組織圧縮力Ｆとの比較に従って、制御アルゴリズムは、器具に無制限に発射させ（例えば、作動させ）るか、任意のロックアウトを実施させ（例えば、ユーザに警告を提供させ）るか、又は器具の強制的ロックアウトを実施させることができる。

【0282】

したがって、図２２、図３３及び図３４を参照して、プロセス２０２１００は、図２２～図３２を参照して説明される。制御回路７６０は、図２３のアンビル７６６が図３３のアンビル２０２０８４として示され、図２２におけるステープルカートリッジ７６８が図３３のステープラ２０２０８２として示されているプロセス２０２１００を実行するアルゴリズムを実装する。電動円形ステープル留め装置２０２０８０の構成及び動作に関する更なる詳細は、図２４～図３０を参照して本明細書に記載される。プロセス２０２１００に戻り、制御回路７６０は、図３１及び図３２に関連して説明されるように、アンビル７６６に連結された位置センサ７８４からの読み取り値に基づいてアンビル間隙δを決定する。アンビル間隙δがδ_３＞δ_Ｍａｘであるとき、アンビル間隙は範囲外であり、制御回路７６０は、強制的ロックアウトを用いる（２０２１０４）。アンビル間隙δがδ_Ｍａｘ＞δ_２＞δ_Ｍｉｎであるとき、アンビル間隙δは範囲内であり、制御回路７６０は、図３６を参照して説明されるように、組織圧縮力Ｆ（ＦＴＣ）を決定する（２０２１０６）。上述のように、組織圧縮力は、アンビル７６６又はステープルカートリッジ７６８に連結されたひずみゲージセンサ７８８からの読み取り値に基づいて、制御回路７６０によって決定されてもよい。あるいは、組織圧縮力は、モータ７５４による引き込み電流に基づいて決定されてもよい。

【0283】

ここで図３４及び図３６を参照すると、ＦＴＣが理想ＦＴＣ閾値未満であるとき（Ｘ_１＜理想ＦＴＣ）、すなわち、図３６のゾーンＡにあるとき、制御回路７６０は、無制限電子ロックアウトを実行する（２０２１０８）。ＦＴＣが最大ＦＴＣ閾値と理想ＦＴＣ閾値との間にあるとき（最大＞Ｘ_２＞理想）、すなわち、図３６のゾーンＢにあるとき、制御回路７６０は、制限なしに任意の電子ロックアウトを実行する（２０２１１０）。一態様では、この条件下で、制御回路７６０は、メッセージ又はアラート（聴覚、視覚、触覚など）の形態の警告を発行する。ＦＴＣが最大ＦＴＣ閾値より大きい場合（Ｘ_３＞限界）、すなわち、図３６のゾーンＣにあるとき、制御回路は、制限を有する任意の電子ロックアウトを実行する（２０２１１２）。この条件下で、制御回路７６０は、メッセージ又はアラート（聴覚、視覚、触覚など）の形態の警告を発行し、発射前に待機期間を適用する。様々な態様では、電動円形ステープル留め装置２０２０８０は、２０２０８２ステープラの作動を防止するか、又は感知された条件及び二次的測定値に基づいて、電動円形ステープル留め装置２０２０８０の機能を調節することができる、本明細書に記載されるような調節可能な電子ロックアウトを含む。

【0284】

一態様では、プロセス２０２１００として本明細書に記載される電動円形ステープル留め装置２０２０８０の制御アルゴリズムは、電動円形ステープル留め装置２０２０８０が動作するための限界条件及び必要条件に基づいて、任意のロックアウト及び強制的ロックアウトを開始するように構成することができる。一態様では、電動円形ステープル留め装置２０２０８０のためのプロセス２０２１００は、システム内の感知されたパラメータに基づいて、任意のロックアウト及び強制的ロックアウトの両方を実施するように構成することができる。任意のロックアウトは、順次処理の自動実行を休止させるが、例えば、ユーザ入力によって無効にされてもよい。強制的ロックアウトは、次の順次工程を防止し、ユーザに動作の工程を途中でやめさせ、例えば、ロックアウトを誘発したロックアウト条件を解消させる。一態様では、任意のロックアウト及び強制的ロックアウトの両方は、上限閾値及び下限閾値の両方を有することができる。したがって、電動円形ステープル留め装置２０２０８０は、任意のロックアウト及び強制的ロックアウトの組み合わせを含むことができる。

【0285】

一態様では、プロセス２０２１００として本明細書に記載される電動円形ステープル留め装置２０２０８０の制御アルゴリズムは、システムの作動を防止するか、又は感知された条件及び二次的測定値に基づいてその機能を調節することができる電子ロックアウトを調節するように構成され得る。感知された条件は、ＦＴＣ、アンビル変位、間隙δ、ステープルの形成であってもよく、二次的測定値としては、例えば、故障の重篤度、ユーザ入力、又は所定の比較ルックアップテーブルを挙げることができる。

【0286】

一態様では、強制的電子ロックアウトの反応は、状況が解消されるまで、電動円形ステープル留め装置２０２０８０の機能を禁止することである。逆に、任意のロックアウトへの反応は、よりわずかであり得る。例えば、任意のロックアウトは、警告指示、続行するためのユーザの同意を要求するアラート、作動の速度若しくは力の変更又は待機時間の変更、又は状況が解決若しくは安定化されるまで行われる特定の機能の禁止を含むと考えられる。動作中、電動円形ステープル留め装置２０２０８０に関する必須条件として、例えば、クランプ前に完全に着座したアンビル２０２０８４を有することか、又は発射前にステープラカートリッジにステープルが装填されていることを挙げることができる。電動円形ステープル留め装置２０２０８０の実行可能な条件としては、例えば、所与の組織厚又は最小組織圧縮に関して許容可能なステープルの高さ以内であることを挙げることができる。更に、様々な条件は、同じパラメータ、例えば、電池パック内の電力レベルの任意のレベルの閾値及び強制的レベルの閾値の両方を有すると考えられる。

【0287】

一態様では、電動円形ステープル留め装置２０２０８０は、ロックアウトタイプに基づいて、電動円形ステープル留め装置２０２０８０の機能を防止又は調節するための様々な制御機構を実装するように構成することができる。一態様では、強制的ロックアウトは、単に、電子的、機械的インターロック、又はこれらの２つの組み合わせであると考えられる。２つのロックアウトを有する様々な態様では、ロックアウトは、冗長であるか、又はデバイスの設定に基づいて任意選択的に使用されると考えられる。一態様では、任意のロックアウトは、感知されたパラメータに基づいて調節可能であり得るように、電子ロックアウトであってもよい。例えば、任意のロックアウトは、電子的に無効化される機械的インターロックであると考えられ、又は単なる電子ロックアウトであると考えられる。

【0288】

図３５は、本開示の少なくとも１つの態様による、アンビル間隙の範囲及び対応するステープルの形成を示す図である。アンビル間隙２０２１２０が上限２０２１２６と下限２０２１２８との間にあるとき、ステープル形成は適切であり、組織厚の所与の範囲又は最小組織圧縮力に関して許容可能な範囲のステープルの高さ以内である。アンビル間隙２０２１２２が上限２０２１２６よりも大きいとき、ステープル形成は緩くなる。アンビル間隙２０２１２４が下限２０２１２８未満である場合、ステープル形成は緊密となる。

【0289】

図３６は、本開示の少なくとも１つの態様による、３つの閉鎖するための力（ＦＴＣ）曲線２０２１５２、２０２１５４、２０２１５６と時間のグラフ表示２０２１５０である。ＦＴＣ曲線２０２１５２、２０２１５４、２０２１５６は、クランプ、待機、及び発射の３つの段階に分割される。キャンプ段階は共通の開始点を有し、これは、図３１に詳細に記載されるように、組織が共通の厚さ及び可変の組織剛性を有することを意味する。クランプ段階の終了時に、組織クリープを考慮して、発射段階を開始する前に待機期間が存在する。

【0290】

第１のＦＴＣ曲線２０２１５２は、低い組織剛性を有する組織に対応する。クランプ段階の間に、ＦＴＣ曲線２０２１５２は、ゾーンＡの理想ＦＴＣ閾値２０２１５８未満にピークがある組織圧縮力の上昇を示す。クランプ段階の終了時に、電動円形ステープル留め装置２０２０８０（図３３）は、組織クリープを考慮して、発射段階を開始する前に、ユーザ制御期間２０２１６２待機する。

【0291】

第２のＦＴＣ曲線２０２１５４は、正常な組織剛性を有する組織に対応する。クランプ段階の間に、ＦＴＣ曲線２０２１５４は、理想ＦＴＣ閾値２０２１５８と、ゾーンＢの最大ＦＴＣ閾値２０２１６０との間にピークがある組織圧縮力の上昇を示す。クランプ段階の終了時に、電動円形ステープル留め装置２０２０８０（図３３）は、組織クリープを考慮して、発射段階を開始する前にユーザ制御期間２０２１６４待機する。

【0292】

第３のＦＴＣ曲線２０２１５４は、高い組織剛性を有する組織に対応する。クランプ段階の間、ＦＴＣ曲線２０２１５６は、ゾーンＣにおいて最大ＦＴＣ閾値２０２１６０を上回るピークがある組織圧縮力の上昇を示す。クランプ段階の終了時に、電動円形ステープル留め装置２０２０８０（図３３）は、組織クリープを考慮して、発射段階を開始する前に待機期間２０２１６６を制御する。

【0293】

図３７は、本開示の少なくとも１つの態様による、ＦＴＣ曲線２０２１７２と時間の詳細なグラフ表示２０２１７０である。図示のように、ＦＴＣ曲線２０２１７２は、クランプ段階、待機段階、及び発射段階の３つの段階に分割される。クランプ段階の間、ＦＴＣ曲線２０２１７２は、クランプ段階のセグメント２０２１７４によって示されるように、組織圧縮力を呈し、増加する。クランプ段階の後、発射段階を開始する前に待機期間２０２１７６が存在する。待機期間２０２１７６は、理想圧縮力閾値及び最大圧縮力閾値に対する組織圧縮力の値に応じて制御されるユーザか、又はデバイスかいずれか一方であり得る。発射段階の間、組織圧縮力は、ＦＴＣ曲線のセグメント２０２１７８によって示されるように増加し、その後、低下する。

【0294】

本明細書に記載される主題の様々な態様は、以下の番号付けされた実施例において説明される。
実施例１．組織をクランプするように構成されたアンビルと、組織を通じて外科用ステープルを駆動し、アンビルに接して形成するように構成されたステープラと、アンビルに連結され、アンビル間隙を検出するように構成された位置センサと、アンビルに連結され、組織圧縮力を検出するように構成されたセンサと、アンビルに連結されたモータであって、モータは、アンビルを第１の位置及び第２の位置から移動させるように構成されている、モータと、モータ並びに位置センサ及びセンサに連結された制御回路であって、制御回路は、アンビル間隙を決定することと、アンビル間隙を既定の間隙と比較することと、組織圧縮力を決定することと、組織圧縮力を既定の組織圧縮力と比較することと、アンビル間隙と既定の間隙との比較と、組織圧縮力と既定の組織圧縮力との比較と、に基づいて、ステープラの動作を防止するために、電子ロックアウトプロセスを実行することと、を行うように構成されている、制御回路と、を備える、外科用ステープル留め器具。

【0295】

実施例２．制御回路は、アンビル間隙が所定の最大アンビル間隙閾値より大きいとき、ステープラの動作を防止するために、強制的電子ロックアウトプロセスを実行するように構成されている、実施例１に記載の外科用ステープル留め器具。

【0296】

実施例３．制御回路は、組織圧縮力が理想組織圧縮力閾値を下回るとき、ステープラの動作を防止するために、無制限電子ロックアウトプロセスを実行するように構成されている、実施例１又は２に記載の外科用ステープル留め器具。

【0297】

実施例４．制御回路は、組織圧縮力が理想組織圧縮力閾値と最大組織圧縮力閾値との間にあるとき、ステープラの動作を防止するために、制限なしに任意の電子ロックアウトプロセスを実行するように構成されている、実施例１～３のいずれか１つに記載の外科用ステープル留め器具。

【0298】

実施例５．制御回路は、組織圧縮力が最大組織圧縮力閾値より大きいとき、ステープラの動作を防止するために、制限を有する任意の電子ロックアウトプロセスを実行するように構成されている、実施例１～４のいずれか１つに記載の外科用ステープル留め器具。

【0299】

実施例６．制御回路は、ステープラの動作を可能にする前に既定の待機期間を実行するように構成されている、実施例５に記載の外科用ステープル留め器具。

【0300】

実施例７．組織をクランプするように構成されたアンビルと、組織を通じて外科用ステープルを駆動し、アンビルに接して形成するように構成されたステープラと、外科用ステープル留め器具の第１のパラメータを感知するための第１のセンサと、外科用ステープル留め器具の第２のパラメータを感知するための第２のセンサと、アンビルに連結されたモータであって、モータは、アンビルを第１の位置及び第２の位置から移動させるように構成されている、モータと、モータ並びに第１のセンサ及び第２のセンサに連結された制御回路であって、制御回路は、感知された第１のパラメータ及び感知された第２のパラメータに基づいて、ステープラの動作を防止するために、電子ロックアウトプロセスを実行するように構成されている、制御回路と、を備える、外科用ステープル留め器具。

【0301】

実施例８．制御回路は、感知された第１のパラメータが第１のパラメータに対する所定の最大閾値よりも大きいとき、ステープラの動作を防止するために、強制的電子ロックアウトプロセスを実行するように構成されている、実施例７に記載の外科用ステープル留め器具。

【0302】

実施例９．制御回路は、感知された第２のパラメータが第２のパラメータに対する理想閾値を下回るとき、ステープラの動作を防止するために、無制限電子ロックアウトプロセスを実行するように構成されている、実施例７又は８に記載の外科用ステープル留め器具。

【0303】

実施例１０．制御回路は、感知された第２のパラメータが第２のパラメータに対する理想閾値と第２のパラメータに対する最大閾値との間にあるとき、ステープラの動作を防止するために、制限なしに任意の電子ロックアウトプロセスを実行するように構成されている、実施例７～９のいずれか１つに記載の外科用ステープル留め器具。

【0304】

実施例１１．制御回路は、感知された第２のパラメータが第２のパラメータに対する最大閾値よりも大きいとき、ステープラの動作を防止するために、制限を有する任意の電子ロックアウトプロセスを実行するように構成されている、実施例７～１０のいずれか１つに記載の外科用ステープル留め器具。

【0305】

実施例１２．制御回路は、ステープラの動作を可能にする前に、既定の待機期間を実行するように構成されている、実施例１１に記載の外科用ステープル留め器具。

【0306】

実施例１３．組織をクランプするように構成されたアンビルと、組織を通じて外科用ステープルを駆動し、アンビルに接して形成するように構成された円形ステープラと、外科用ステープル留め器具の状態を感知するための第１のセンサと、外科用ステープル留め器具の二次的測定値を感知するための第２のセンサと、アンビルに連結されたモータであって、モータは、アンビルを第１の位置及び第２の位置から移動させるように構成されている、モータと、モータ並びに第１のセンサ及び第２のセンサに連結された制御回路であって、制御回路は、感知された状態及び二次的測定値に基づいて、ステープラの作動を防止するために、調節可能な電子ロックアウトプロセスを実行するように構成されている、制御回路と、を備える、外科用ステープル留め器具。

【0307】

実施例１４．調節可能な電子ロックアウトプロセスは、機械的ロックアウトの動作を無効にする、実施例１３に記載の外科用ステープル留め器具。

【0308】

実施例１５．調節可能な電子ロックアウトプロセスは、電子ロックアウトの動作を無効にする、実施例１３又は１４に記載の外科用ステープル留め器具。

【0309】

実施例１６．感知された状態は、アンビル間隙であり、二次的測定値は、組織圧縮力である、実施例１３～１５のいずれか１つに記載の外科用ステープル留め器具。

【0310】

実施例１７．アンビル間隙が最小アンビル間隙閾値と最大アンビル間隙閾値との間にあり、組織圧縮力が最大組織圧縮力閾値を上回るとき、制御回路は、アンビル間隙を増加させること、円形ステープラを作動させる前に、既定の待機期間を増加させること、円形ステープラが作動される速度を低下させること、又は、ステープラの作動を防止するために、前記調節可能な電子ロックアウトプロセスを実行すること、を行うように構成されている、実施例１６に記載の外科用ステープル留め器具。

【0311】

実施例１８．アンビル間隙が最小アンビル間隙閾値と最大アンビル間隙閾値との間にあり、組織圧縮力が最小組織圧縮力閾値を下回るとき、制御回路は、アンビル間隙を減少させること、慎重に進めること、又は、ステープラの作動を防止するために、調節可能な電子ロックアウトプロセスを実行すること、を行うように構成されている、実施例１６に記載の外科用ステープル留め器具。

【0312】

いくつかの形態が例示され説明されてきたが、添付の「特許請求の範囲」の範囲をそのような詳述に制限又は限定することは、本出願人が意図するところではない。多数の修正、変形、変化、置換、組み合わせ及びこれらの形態の等価物を実装することができ、本開示の範囲から逸脱することなく当業者により想到されるであろう。更に、記述する形態に関連した各要素の構造は、その要素によって行われる機能を提供するための手段として代替的に説明することができる。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。したがって、上記の説明文及び添付の特許請求の範囲は、全てのそのような修正、組み合わせ、及び変形を、開示される形態の範囲に含まれるものとして網羅することを意図としたものである点を理解されたい。添付の特許請求の範囲は、全てのそのような修正、変形、変化、置換、修正、及び等価物を網羅することを意図する。

【0313】

上記の詳細な説明は、ブロック図、フローチャート、及び／又は実施例を介して装置及び／又はプロセスの様々な形態について記載してきた。そのようなブロック図、フローチャート、及び／又は実施例が１つ若しくは２つ以上の機能及び／又は動作を含む限り、当業者に理解されたいこととして、そのようなブロック図、フローチャート、及び／又は実施例に含まれる各機能及び／又は動作は、多様なハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの事実上の任意の組み合わせによって、個々にかつ／又は集合的に実装することができる。当業者には、本明細書で開示される形態のうちのいくつかの態様の全部又は一部が、１台又は２台以上のコンピュータ上で稼働する１つ又は２つ以上のコンピュータプログラムとして（例えば、１台又は２台以上のコンピュータシステム上で稼働する１つ又は２つ以上のプログラムとして）、１つ又は２つ以上のプロセッサ上で稼働する１つ又は２つ以上のプログラムとして（例えば、１つ又は２つ以上のマイクロプロセッサ上で稼働する１つ又は２つ以上のプログラムとして）、ファームウェアとして、又はこれらの実質的に任意の組み合わせとして集積回路上で等価に実現することができ、また、回路を設計すること、並びに／又はソフトウェア及び／若しくはファームウェアのコードを記述することは、本開示を鑑みれば当業者の技能の範囲内に含まれることが理解されよう。更に、本明細書に記載した主題の機構は、多様な形式で１つ又は２つ以上のプログラム製品として配布されることが可能であり、本明細書に記載した主題の例証的な形態は、配布を実際に行うために使用される信号搬送媒体の特定の種類にかかわらず適用されることが当業者には理解されるであろう。

【0314】

様々な開示された態様を実行するように論理をプログラムするために使用される命令は、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、キャッシュ、フラッシュメモリ、又は他の記憶装置などのシステム内メモリに記憶され得る。更に、命令は、ネットワークを介して、又は他のコンピュータ可読媒体によって分配され得る。したがって、機械可読媒体としては、機械（例えば、コンピュータ）によって読み出し可能な形態で情報を記憶又は送信するための任意の機構が挙げられ得るが、フロッピーディスケット、光ディスク、コンパクトディスク、読み出し専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、並びに磁気光学ディスク、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、磁気若しくは光カード、フラッシュメモリ、又は、電気的、光学的、音響的、若しくは他の形態の伝播信号（例えば、搬送波、赤外線信号、デジタル信号など）を介してインターネットを介した情報の送信に使用される有形機械可読記憶装置に限定されない。したがって、非一時的コンピュータ可読媒体としては、機械（例えば、コンピュータ）によって読み出し可能な形態で電子命令又は情報を記憶又は送信するのに好適な任意の種類の有形機械可読媒体が挙げられる。

【0315】

本明細書の任意の態様で使用されるとき、「制御回路」という用語は、例えば、ハードワイヤード回路、プログラマブル回路（例えば、１つ又は２つ以上の個々の命令処理コアを含むコンピュータプロセッサ、処理ユニット、プロセッサ、マイクロコントローラ、マイクロコントローラユニット、コントローラ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、プログラマブル論理装置（ＰＬＤ）、プログラマブル論理アレイ（ＰＬＡ）、又はフィールドプログラマブルゲートアレイ（field programmable gate array、ＦＰＧＡ））、状態機械回路、プログラマブル回路によって実行される命令を記憶するファームウェア、及びこれらの任意の組み合わせを指すことができる。制御回路は、集合的に又は個別に、例えば、集積回路（integrated circuit、ＩＣ）、特定用途向け集積回路（application-specific integrated circuit、ＡＳＩＣ）、システムオンチップ（ＳｏＣ）、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、サーバ、スマートフォンなどの、より大きなシステムの一部を形成する回路として具現化され得る。したがって、本明細書で使用するとき、「制御回路」としては、少なくとも１つの個別の電気回路を有する電気回路、少なくとも１つの集積回路を有する電気回路、少なくとも１つの特定用途向け集積回路を有する電気回路、コンピュータプログラムによって構成された汎用コンピューティング装置（例えば、本明細書で説明したプロセス及び／若しくは装置を少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムによって構成された汎用コンピュータ、又は本明細書で説明したプロセス及び／若しくは装置を少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムによって構成されたマイクロプロセッサ）を形成する電気回路、メモリ装置（例えば、ランダムアクセスメモリの形態）を形成する電気回路、並びに及び／又は通信装置（例えば、モデム、通信スイッチ、若しくは光－電気機器）を形成する電気回路が挙げられるが、これらに限定されない。当業者は、本明細書で述べた主題が、アナログ若しくはデジタルの形式又はこれらのいくつかの組み合わせで実現されてもよいことを認識するであろう。

【0316】

本明細書の任意の態様で使用される場合、「論理」という用語は、前述の動作のいずれかを実行するように構成されたアプリケーション、ソフトウェア、ファームウェア、及び／又は回路を指し得る。ソフトウェアは、非一時的コンピュータ可読記憶媒体上に記録されたソフトウェアパッケージ、コード、命令、命令セット、及び／又はデータとして具現化されてもよい。ファームウェアは、メモリ装置内のコード、命令、若しくは命令セット、及び／又はハードコードされた（例えば、不揮発性の）データとして具現化されてもよい。

【0317】

本明細書の任意の態様で使用するとき、「構成要素」、「システム」、「モジュール」などという用語は、ハードウェア、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせ、ソフトウェア、又は実行中のソフトウェアのどちらかであるコンピュータ関連エンティティを指すことができる。

【0318】

本明細書の任意の態様で使用するとき、「アルゴリズム」とは、所望の結果につながる工程の自己無撞着シーケンスを指し、「工程」とは、必ずしも必要ではないが、記憶、転送、結合、比較、及び別様に操作されることが可能な電気又は磁気信号の形態をなすことができる物理的量及び／又は論理状態の操作を指す。これらの信号を、ビット、値、要素、記号、文字、用語、番号などとして言及することが一般的な扱い方である。これらの及び類似の用語は、適切な物理的量と関連付けられ得、また単に、これらの量及び／又は状態に適用される便利な標識である。

【0319】

ネットワークとしては、パケット交換ネットワークが挙げられ得る。通信装置は、選択されたパケット交換ネットワーク通信プロトコルを使用して、互いに通信することができる。１つの例示的な通信プロトコルとしては、伝送制御プロトコル／インターネットプロトコル（Transmission Control Protocol/Internet Protocol、ＴＣＰ／ＩＰ）を使用して通信を可能にすることができるイーサネット通信プロトコルを挙げることができる。イーサネットプロトコルは、Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ（ＩＥＥＥ）によって発行された２００８年１２月発行の表題「ＩＥＥＥ８０２．３ Ｓｔａｎｄａｒｄ」、及び／又は本規格の後のバージョンのイーサネット規格に準拠するか、又は互換性があり得る。代替的に又は追加的に、通信装置は、Ｘ．２５通信プロトコルを使用して互いに通信することができる。Ｘ．２５通信プロトコルは、Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｕｎｉｏｎ－Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｔａｎｄａｒｄｉｚａｔｉｏｎ Ｓｅｃｔｏｒ（ＩＴＵ－Ｔ）によって公布された規格に準拠するか、又は互換性があり得る。代替的に又は追加的に、通信装置は、フレームリレー通信プロトコルを使用して互いに通信することができる。フレームリレー通信プロトコルは、Ｃｏｎｓｕｌｔａｔｉｖｅ Ｃｏｍｍｉｔｔｅｅ ｆｏｒ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｔｅｌｅｇｒａｐｈ ａｎｄ Ｔｅｌｅｐｈｏｎｅ（ＣＣＩＴＴ）及び／又はｔｈｅ Ａｍｅｒｉｃａｎ Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｓｔａｎｄａｒｄｓ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ（ＡＮＳＩ）によって公布された規格に準拠するか、又は互換性があり得る。代替的に又は追加的に、送受信機は、非同期転送モード（Asynchronous Transfer Mode、ＡＴＭ）通信プロトコルを使用して互いに通信することが可能であり得る。ＡＴＭ通信プロトコルは、ＡＴＭ Ｆｏｒｕｍによって「ＡＴＭ－ＭＰＬＳ Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｗｏｒｋｉｎｇ２．０」という題で２００１年８月に公開されたＡＴＭ規格及び／又は本規格の後のバージョンに準拠するか、又は互換性があり得る。当然のことながら、異なる及び／又は後に開発されたコネクション型ネットワーク通信プロトコルは、本明細書で等しく企図される。

【0320】

別段の明確な定めがない限り、前述の開示から明らかなように、前述の開示全体を通じて、「処理する」、「計算する」、「算出する」、「判定する」、「表示する」などの用語を使用する考察は、コンピュータシステムのレジスタ及びメモリ内で物理的（電子的）量として表現されるデータを、コンピュータシステムのメモリ若しくはレジスタ又はそのような情報記憶、伝送、若しくは表示装置内で物理量として同様に表現される他のデータへと操作及び変換する、コンピュータシステム又は類似の電子計算装置の動作及び処理を指していることが理解されよう。

【0321】

１つ又は２つ以上の構成要素が、本明細書中で、「ように構成される（configured to）」、「ように構成可能である（configurable to）」、「動作可能である／ように動作する（operable/operative to）」、「適合される／適合可能である（adapted/adaptable）」、「ことが可能である（able to）」、「準拠可能である／準拠する（conformable/conformed to）」などと言及され得る。当業者は、「ように構成される」は、一般に、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除き、アクティブ状態の構成要素及び／又は非アクティブ状態の構成要素及び／又はスタンドバイ状態の構成要素を包含し得ることを理解するであろう。

【0322】

「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は、多くの配向及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。

【0323】

当業者は、一般に、本明細書で使用され、かつ特に添付の特許請求の範囲（例えば、添付の特許請求の範囲の本文）で使用される用語は、概して「オープンな」用語として意図されるものである（例えば、「含む（including）」という用語は、「～を含むが、それらに限定されない（including but not limited to）」と解釈されるべきであり、「有する（having）」という用語は、「～を少なくとも有する（having at least）」と解釈されるべきであり、「含む（includes）」という用語は、「～を含むが、それらに限定されない（includes but is not limited to）」と解釈されるべきであるなど）ことを理解するであろう。更に、導入された請求項記載（introduced claim recitation）において特定の数が意図される場合、かかる意図は当該請求項中に明確に記載され、またかかる記載がない場合は、かかる意図は存在しないことが、当業者には理解されるであろう。例えば、理解を助けるものとして、後続の添付の特許請求の範囲は、「少なくとも１つの（at least one）」及び「１つ又は２つ以上の（one or more）」という導入句を、請求項記載を導入するために含むことがある。しかしながら、かかる句の使用は、「ａ」又は「ａｎ」という不定冠詞によって請求項記載を導入した場合に、たとえ同一の請求項内に「１つ又は２つ以上の」又は「少なくとも１つの」といった導入句及び「ａ」又は「ａｎ」という不定冠詞が含まれる場合であっても、かかる導入された請求項記載を含むいかなる特定の請求項も、かかる記載事項を１つのみ含む特許請求の範囲に限定されると示唆されるものと解釈されるべきではない（例えば、「ａ」及び／又は「ａｎ」は通常、「少なくとも１つの」又は「１つ又は２つ以上の」を意味するものと解釈されるべきである）。定冠詞を使用して請求項記載を導入する場合にも、同様のことが当てはまる。

【0324】

更に、導入された請求項記載において特定の数が明示されている場合であっても、かかる記載は、典型的には、少なくとも記載された数を意味するものと解釈されるべきであることが、当業者には認識されるであろう（例えば、他に修飾語のない、単なる「２つの記載事項」という記載がある場合、一般的に、少なくとも２つの記載事項、又は２つ又は３つ以上の記載事項を意味する）。更に、「Ａ、Ｂ、及びＣなどのうちの少なくとも１つ」に類する表記が使用される場合、一般に、かかる構文は、当業者がその表記を理解するであろう意味で意図されている（例えば、「Ａ、Ｂ、及びＣのうちの少なくとも１つを有するシステム」は、限定するものではないが、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢの両方、ＡとＣの両方、ＢとＣの両方、及び／又はＡとＢとＣの全てなどを有するシステムを含む）。「Ａ、Ｂ、又はＣなどのうちの少なくとも１つ」に類する表記が使用される場合、一般に、かかる構文は、当業者がその表記を理解するであろう意味で意図されている（例えば、「Ａ、Ｂ、又はＣのうちの少なくとも１つを有するシステム」は、限定するものではないが、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢの両方、ＡとＣの両方、ＢとＣの両方、及び／又はＡとＢとＣの全てなどを有するシステムを含む）。更に、典型的には、２つ若しくは３つ以上の選択的な用語を表わすあらゆる選言的な語及び／又は句は、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除いて、明細書内であろうと、特許請求の範囲内であろうと、あるいは図面内であろうと、それら用語のうちの１つ、それらの用語のうちのいずれか、又はそれらの用語の両方を含む可能性を意図すると理解されるべきであることが、当業者には理解されよう。例えば、「Ａ又はＢ」という句は、典型的には、「Ａ」又は「Ｂ」又は「Ａ及びＢ」の可能性を含むものと理解されよう。

【0325】

添付の特許請求の範囲に関して、当業者は、本明細書における引用した動作は一般に、任意の順序で実施され得ることを理解するであろう。また、様々な動作のフロー図がシーケンス（複数可）で示されているが、様々な動作は、例示されたもの以外の順序で行われてもよく、又は同時に行われてもよいことが理解されるべきである。かかる代替の順序付けの例は、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除いて、重複、交互配置、割り込み、再順序付け、増加的、予備的、追加的、同時、逆、又は他の異なる順序付けを含んでもよい。更に、「～に応答する」、「～に関連する」といった用語、又は他の過去時制の形容詞は、一般に、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除き、かかる変化形を除外することが意図されるものではない。

【0326】

「一態様」、「態様」、「例示」、「一例示」などへの任意の参照は、その態様に関連して記載される特定の機能、構造、又は特性が少なくとも１つの態様に含まれると意味することは特記に値する。したがって、本明細書の全体を通じて様々な場所に見られる「一態様では」、「態様では」、「例示では」、及び「一例示では」という句は、必ずしも全てが同じ態様を指すものではない。更に、特定の特徴、構造、又は特性は、１つ又は２つ以上の態様において任意の好適な様態で組み合わせることができる。

【0327】

本明細書で参照され、かつ／又は任意の出願データシートに列挙される任意の特許出願、特許、非特許刊行物、又は他の開示資料は、組み込まれる資料が本明細書と矛盾しない範囲で、参照により本明細書に組み込まれる。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。現行の定義、見解、又は本明細書に記載されるその他の開示内容と矛盾する任意の内容、又はそれらの部分は本明細書に参考として組み込まれるものとするが、参照内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ、参照されるものとする。

【0328】

要約すると、本明細書に記載した構想を用いる結果として得られる多くの利益が記載されてきた。１つ又は２つ以上の形態の上述の記載は、例示及び説明を目的として提示されているものである。包括的であることも、開示された厳密な形態に限定することも意図されていない。上記の教示を鑑みて、修正又は変形が可能である。１つ又は２つ以上の形態は、原理及び実際の応用について例示し、それによって、様々な形態を様々な修正例と共に、想到される特定の用途に適するものとして当業者が利用できるようにするために、選択され記載されたものである。本明細書と共に提示される特許請求の範囲が全体的な範囲を定義することが意図される。

【0329】

〔実施の態様〕
（１） 外科用ステープル留め器具であって、
組織をクランプするように構成されたアンビルと、
組織を通じて外科用ステープルを駆動し、前記アンビルに接して形成するように構成されたステープラと、
前記アンビルに連結され、アンビル間隙を検出するように構成された位置センサと、
前記アンビルに連結され、組織圧縮力を検出するように構成されたセンサと、
前記アンビルに連結されたモータであって、前記モータは、前記アンビルを第１の位置及び第２の位置から移動させるように構成されている、モータと、
前記モータ並びに前記位置センサ及び前記センサに連結された制御回路であって、前記制御回路は、
前記アンビル間隙を決定することと、
前記アンビル間隙を既定の間隙と比較することと、
前記組織圧縮力を決定することと、
前記組織圧縮力を既定の組織圧縮力と比較することと、
前記アンビル間隙と前記既定の間隙との前記比較と、前記組織圧縮力と既定の組織圧縮力との前記比較と、に基づいて、前記ステープラの動作を防止するために、電子ロックアウトプロセスを実行することと、を行うように構成されている、制御回路と、を備える、外科用ステープル留め器具。
（２） 前記制御回路は、前記アンビル間隙が所定の最大アンビル間隙閾値より大きいとき、前記ステープラの動作を防止するために、強制的電子ロックアウトプロセスを実行するように構成されている、実施態様１に記載の外科用ステープル留め器具。
（３） 前記制御回路は、前記組織圧縮力が理想組織圧縮力閾値を下回るとき、前記ステープラの動作を防止するために、無制限電子ロックアウトプロセスを実行するように構成されている、実施態様１に記載の外科用ステープル留め器具。
（４） 前記制御回路は、前記組織圧縮力が理想組織圧縮力閾値と最大組織圧縮力閾値との間にあるとき、前記ステープラの動作を防止するために、制限なしに任意の電子ロックアウトプロセスを実行するように構成されている、実施態様１に記載の外科用ステープル留め器具。
（５） 前記制御回路は、前記組織圧縮力が最大組織圧縮力閾値より大きいとき、前記ステープラの動作を防止するために、制限を有する任意の電子ロックアウトプロセスを実行するように構成されている、実施態様１に記載の外科用ステープル留め器具。

【0330】

（６） 前記制御回路は、前記ステープラの動作を可能にする前に、既定の待機期間を実行するように構成されている、実施態様５に記載の外科用ステープル留め器具。
（７） 外科用ステープル留め器具であって、
組織をクランプするように構成されたアンビルと、
組織を通じて外科用ステープルを駆動し、前記アンビルに接して形成するように構成されたステープラと、
前記外科用ステープル留め器具の第１のパラメータを感知するための第１のセンサと、
前記外科用ステープル留め器具の第２のパラメータを感知するための第２のセンサと、
前記アンビルに連結されたモータであって、前記モータは、前記アンビルを第１の位置及び第２の位置から移動させるように構成されている、モータと、
前記モータ並びに前記第１のセンサ及び前記第２のセンサに連結された制御回路であって、前記制御回路は、感知された前記第１のパラメータ及び感知された前記第２のパラメータに基づいて、前記ステープラの動作を防止するために、電子ロックアウトプロセスを実行するように構成されている、制御回路と、を備える、外科用ステープル留め器具。
（８） 前記制御回路は、前記感知された第１のパラメータが前記第１のパラメータに対する所定の最大閾値よりも大きいとき、前記ステープラの動作を防止するために、強制的電子ロックアウトプロセスを実行するように構成されている、実施態様７に記載の外科用ステープル留め器具。
（９） 前記制御回路は、前記感知された第２のパラメータが前記第２のパラメータに対する理想閾値を下回るとき、前記ステープラの動作を防止するために、無制限電子ロックアウトプロセスを実行するように構成されている、実施態様７に記載の外科用ステープル留め器具。
（１０） 前記制御回路は、前記感知された第２のパラメータが前記第２のパラメータに対する理想閾値と前記第２のパラメータに対する最大閾値との間にあるとき、前記ステープラの動作を防止するために、制限なしに任意の電子ロックアウトプロセスを実行するように構成されている、実施態様７に記載の外科用ステープル留め器具。

【0331】

（１１） 前記制御回路は、前記感知された第２のパラメータが前記第２のパラメータに対する最大閾値よりも大きいとき、前記ステープラの動作を防止するために、制限を有する任意の電子ロックアウトプロセスを実行するように構成されている、実施態様７に記載の外科用ステープル留め器具。
（１２） 前記制御回路は、前記ステープラの動作を可能にする前に、既定の待機期間を実行するように構成されている、実施態様１１に記載の外科用ステープル留め器具。
（１３） 外科用ステープル留め器具であって、
組織をクランプするように構成されたアンビルと、
組織を通じて外科用ステープルを駆動し、前記アンビルに接して形成するように構成された円形ステープラと、
前記外科用ステープル留め器具の状態を感知するための第１のセンサと、
前記外科用ステープル留め器具の二次的測定値を感知するための第２のセンサと、
前記アンビルに連結されたモータであって、前記モータは、前記アンビルを第１の位置及び第２の位置から移動させるように構成されている、モータと、
前記モータ並びに前記第１のセンサ及び前記第２のセンサに連結された制御回路であって、前記制御回路は、感知された前記状態及び前記二次的測定値に基づいて、前記ステープラの作動を防止するために、調節可能な電子ロックアウトプロセスを実行するように構成されている、制御回路と、を備える、外科用ステープル留め器具。
（１４） 前記調節可能な電子ロックアウトプロセスは、機械的ロックアウトの動作を無効にする、実施態様１３に記載の外科用ステープル留め器具。
（１５） 前記調節可能な電子ロックアウトプロセスは、電子ロックアウトの動作を無効にする、実施態様１３に記載の外科用ステープル留め器具。

【0332】

（１６） 前記感知された状態は、アンビル間隙であり、前記二次的測定値は、組織圧縮力である、実施態様１３に記載の外科用ステープル留め器具。
（１７） 前記アンビル間隙が最小アンビル間隙閾値と最大アンビル間隙閾値との間にあり、前記組織圧縮力が最大組織圧縮力閾値を上回るとき、前記制御回路は、
前記アンビル間隙を増加させること、
前記円形ステープラを作動させる前に、既定の待機期間を増加させること、
前記円形ステープラが作動される速度を低下させること、又は
前記ステープラの作動を防止するために、前記調節可能な電子ロックアウトプロセスを実行すること、を行うように構成されている、実施態様１６に記載の外科用ステープル留め器具。
（１８） 前記アンビル間隙が最小アンビル間隙閾値と最大アンビル間隙閾値との間にあり、前記組織圧縮力が最小組織圧縮力閾値を下回るとき、前記制御回路は、
前記アンビル間隙を減少させること、
慎重に進めること、又は
前記ステープラの作動を防止するために、前記調節可能な電子ロックアウトプロセスを実行すること、を行うように構成されている、実施態様１６に記載の外科用ステープル留め器具。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28A】

【図28B】

【図29A】

【図29B】

【図29C】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37】