(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-01-29
(45)【発行日】2024-02-06
(54)【発明の名称】駐車支援装置
(51)【国際特許分類】
B60W 30/06 20060101AFI20240130BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20240130BHJP
【ＦＩ】
B60W30/06
G08G1/16 C
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2019188350
(22)【出願日】2019-10-15
(65)【公開番号】P2021062746
(43)【公開日】2021-04-22
【審査請求日】2022-09-08
(73)【特許権者】
【識別番号】000000011
【氏名又は名称】株式会社アイシン
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】乾 陽司
(72)【発明者】
【氏名】祖父江 将太
(72)【発明者】
【氏名】古川 賢樹
(72)【発明者】
【氏名】山村 直樹
(72)【発明者】
【氏名】下平 祐也
(72)【発明者】
【氏名】山本 政孝
(72)【発明者】
【氏名】川端 幸夫
【審査官】竹村 秀康
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１６－１２４３９８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０４３４５５（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１９／００８７５７（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１５－０７４２５４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－１８９２６６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０
Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００
Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両に対する、当該車両が駐車する領域の端を示す境界の相対位置を、異なる時刻において逐次検出する検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて、前記車両の目標駐車位置を設定する設定部と、
前記検出部が検出した前記境界の位置の変化に基づいて、前記目標駐車位置を更新する目標位置更新部と、
を備え、
前記検出部は、
一対の前記境界に沿う前記車両の移動に伴って、前記車両の駐車方向に沿う一対の前記境界の、前記車両の進入方向手前側の２つの端部と、前記車両の進入方向遠方側の２つの端部とを逐次検出し、
前記目標位置更新部は、
前記車両の駐車方向に沿う一対の前記境界のうち、少なくとも一方の前記境界の、前記車両の進入方向手前側の端部と前記車両の進入方向遠方側の端部との間隔に基づいて、前記目標駐車位置を更新する駐車支援装置。
【請求項2】
前記検出部は、前記車両が備える撮像部によって撮像された画像の中の、当該撮像部の解像度が所定のしきい値以上となる領域の内部で、前記境界を検出する、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項3】
前記設定部は、前記車両を一対の前記境界に沿って後退で駐車させる場合には、前記車両の駐車方向に沿う一対の前記境界のうち、前記車両の進入側に最も突出した境界の端部を、前記目標駐車位置の車両前端側の端部に設定して、
前記車両を一対の前記境界に沿って前進で駐車させる場合には、前記車両の駐車方向に沿う一対の前記境界のうち、前記車両の進入側に最も突出した境界の端部を、前記目標駐車位置の車両後端側の端部に設定する、
請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項4】
前記目標位置更新部は、前記検出部が検出した一対の前記境界の位置を蓄積記憶して、当該蓄積記憶された一対の前記境界のそれぞれにおける、前記車両の進入方向に沿う２つの端部の位置に基づいて、前記目標駐車位置を更新する、
請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項5】
前記目標位置更新部は、前記車両の駐車方向に沿う一対の前記境界の、前記車両の進入方向手前側の２つの端部が、当該境界の延伸方向にオフセットしている場合に、
前記車両を前記一対の前記境界に沿って後退で駐車させる場合には、前記２つの端部のうち前記車両の進入側から最も埋没した端部を、前記車両の目標駐車位置の車両前端側の端部とするように更新して、
前記車両を前記一対の前記境界に沿って前進で駐車させる場合には、前記２つの端部のうち前記車両の進入側から最も埋没した端部を、前記車両の目標駐車位置の車両後端側の端部とするように更新する、
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項6】
前記目標位置更新部は、前記車両の駐車方向に沿う一対の前記境界の延伸方向側に、前記車両の進入を制限する制限物がある場合に、
前記車両を一対の前記境界に沿って後退で駐車させる場合には、前記車両の目標駐車位置の車両後端側の端部を、前記制限物が検出された時点において、前記車両の進入方向手前側の端部と前記車両の進入方向遠方側の端部との間隔に基づくことなく、前記制限物の位置に更新して、
前記車両を一対の前記境界に沿って前進で駐車させる場合には、前記車両の目標駐車位置の車両前端側の端部を、前記制限物が検出された時点において、前記車両の進入方向手前側の端部と前記車両の進入方向遠方側の端部との間隔に基づくことなく、前記制限物の位置に更新する、
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項7】
前記目標位置更新部は、前記境界の、前記車両の進入方向手前側の端部と前記車両の進入方向遠方側の端部との間隔が、前記車両の全長よりも長い場合に、一対の前記境界の、前記進入方向手前側の端部と前記進入方向遠方側の端部との中点同士を結ぶ線分が、前記車両の所定の位置と合致するように、前記目標駐車位置を更新する、
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項8】
前記目標位置更新部は、前記境界の、前記車両の進入方向手前側の端部と前記車両の進入方向遠方側の端部との間隔が、前記車両の全長よりも短い場合に、
前記車両を一対の前記境界に沿って後退で駐車させる場合には、前記進入方向手前側の端部を、前記車両の目標駐車位置の車両前端側の端部とするように更新して、
前記車両を一対の前記境界に沿って前進で駐車させる場合には、前記進入方向手前側の端部を、前記車両の目標駐車位置の車両後端側の端部とするように更新する、
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項9】
前記目標位置更新部が更新した前記目標駐車位置と前記車両との相対位置関係を逐次表示する表示部を更に備える、請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、車両の駐車動作を支援する駐車支援装置においては、カメラで撮像した画像の中から検出した駐車区画等の駐車領域を特定する境界の位置に基づいて、目標駐車位置を決定していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１６－６０２４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、カメラで撮像した画像は、遠方ほど解像度が低いため、画像から検出した遠方の駐車枠の位置は、カメラに近接した領域で検出した駐車枠の位置に対して信頼度が低い。したがって、例えば特許文献１において、カメラで撮像した画像に基づいて検出された駐車枠の位置は、特に車両から遠方側において信頼度が低いものであった。即ち、カメラで撮像した１枚の画像のみからでは、駐車枠の位置を高い精度で検出することができなかった。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上述した課題を解決するために、本発明の実施形態に係る駐車支援装置は、車両に対する、当該車両が駐車する領域の端を示す境界の相対位置を、異なる時刻において逐次検出する検出部と、検出部の検出結果に基づいて、車両の目標駐車位置を設定する設定部と、検出部が検出した境界の位置の変化に基づいて、目標駐車位置を更新する目標位置更新部と、を備え、検出部は、一対の境界に沿う車両の移動に伴って、当該車両の駐車方向に沿う一対の境界の、車両の進入方向手前側の２つの端部と、車両の進入方向遠方側の２つの端部とを逐次検出し、目標位置更新部は、車両の駐車方向に沿う一対の境界のうち、少なくとも一方の境界の、車両の進入方向手前側の端部と車両の進入方向遠方側の端部との間隔に基づいて、目標駐車位置を更新する。当該構成により、異なる時刻において検出部が逐次検出した駐車領域の境界の位置に基づいて、目標位置更新部が目標駐車位置を更新するため、車両の移動に応じて、逐次、高い精度の目標駐車位置を設定することができる。
【0006】
また、実施形態の駐車支援装置において、検出部は、車両が備える撮像部によって撮像された画像の中の、当該撮像部の解像度が所定のしきい値以上となる領域の内部で、境界を検出する。当該構成により、境界の位置を高い精度で取得することができる。
【0007】
また、実施形態の駐車支援装置において、設定部は、車両を一対の境界に沿って後退で駐車させる場合には、車両の駐車方向に沿う一対の境界のうち、車両の進入側に最も突出した境界の端部を、目標駐車位置の車両前端側の端部に設定して、車両を前記一対の境界に沿って前進で駐車させる場合には、車両の駐車方向に沿う一対の境界のうち、車両の進入側に最も突出した境界の端部を、目標駐車位置の車両後端側の端部に設定する。当該構成により、駐車区画の境界のオフセットの有無に関わらず、できるだけ車両から近い位置に目標駐車位置の初期値を設定することができる。
【0008】
また、実施形態の駐車支援装置において、目標位置更新部は、検出部が検出した一対の境界の位置を蓄積記憶して、当該蓄積記憶された一対の境界のそれぞれにおける、車両の進入方向に沿う２つの端部の位置に基づいて、目標駐車位置を更新する。当該構成により、目標駐車位置を高い精度で更新することができる。
【0009】
また、実施形態の駐車支援装置において、車両の駐車方向に沿う一対の境界の、車両の進入方向手前側の２つの端部が、当該境界の延伸方向にオフセットしている場合に、目標位置更新部は、車両を一対の境界に沿って後退で駐車させる場合には、２つの端部のうち車両の進入側から最も埋没した端部を、車両の目標駐車位置の車両前端側の端部とするように更新して、車両を一対の境界に沿って前進で駐車させる場合には、２つの端部のうち車両の進入側から最も埋没した端部を、車両の目標駐車位置の車両後端側の端部とするように更新する。当該構成により、駐車領域の端を示す境界が左右でオフセットしている場合において、目標駐車位置を確実に更新することができる。
【0010】
また、実施形態の駐車支援装置において、車両の駐車方向に沿う一対の境界の延伸方向側に、車両の進入を制限する制限物がある場合に、目標位置更新部は、車両を一対の境界に沿って後退で駐車させる場合には、車両の目標駐車位置の車両後端側の端部を、制限物が検出された時点において、車両の進入方向手前側の端部と車両の進入方向遠方側の端部との間隔に基づくことなく、制限物の位置に更新する。また、車両を一対の境界に沿って前進で駐車させる場合に、車両の目標駐車位置の車両前端側の端部を、制限物が検出された時点において、車両の進入方向手前側の端部と車両の進入方向遠方側の端部との間隔に基づくことなく、制限物の位置に更新する。当該構成により、駐車領域の奥（進入方向遠方側）に、車両の進入を妨げる境界線や、輪留め等の物標があった場合に、これらの制限物を超える目標駐車位置の設定を行わないようにすることができる。
【0011】
また、実施形態の駐車支援装置において、目標位置更新部は、境界の、車両の進入方向手前側の端部と車両の進入方向遠方側の端部との間隔が、車両の全長よりも長い場合に、一対の境界の、進入方向手前側の端部と進入方向遠方側の端部との中点同士を結ぶ線分が、車両の所定の位置と合致するように、目標駐車位置を更新する。当該構成により、大型車両が駐車可能な領域に小型車を駐車する場合、駐車枠の前後方向略中央の位置に駐車することができる。
【0012】
また、実施形態の駐車支援装置において、目標位置更新部は、境界の、車両の進入方向手前側の端部と車両の進入方向遠方側の端部との間隔が、車両の全長よりも短い場合に、車両を一対の境界に沿って後退で駐車させたる場合には、進入方向手前側の端部を、車両の目標駐車位置の車両前端側の端部とするように更新して、車両を一対の境界に沿って前進で駐車させる場合には、進入方向手前側の端部を、車両の目標駐車位置の車両後端側の端部とするように更新する。当該構成により、車両の前後方向に沿う駐車枠の長さが短い場合に、当該駐車枠の前端（駐車方向手前側）に合わせて駐車することができる。
【0013】
また、実施形態の駐車支援装置は、目標位置更新部が更新した目標駐車位置と前記車両との相対位置関係を逐次表示する表示部を更に備える。当該構成により、車両の運転者は、目標駐車位置が逐次更新される様子を、容易に視認することができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、本発明の一実施形態を図面に従って説明する。本実施形態は、本発明を、車両の駐車動作を支援する駐車支援装置として適用した例である。駐車支援装置は、具体的には、カメラで撮像した車両周囲の画像を処理することによって、目標駐車位置を設定する。そして、車両の速度制御及び操舵角制御を行うことによって、設定された目標駐車位置をゴールとする自動駐車を行う。
【0016】
なお、以下に示される実施形態の構成、並びに当該構成によってもたらされる作用、結果、及び効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
【0017】
（駐車支援装置を搭載した車両の概略構成の説明）
本実施形態の駐車支援装置は、車両１に搭載される。車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、即ち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、即ち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
本実施形態の駐車支援装置は、車両１に搭載される。車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、即ち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、即ち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【0018】
図１は、実施形態の駐車支援装置が搭載された車両の透視斜視図の一例である。図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。
【0019】
また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や、ＯＥＬＤ（Organic Electroluminescent Display）等である。音声出力装置９は、例えばスピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等の透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像やＧＵＩ（Graphical User Interface）に対応した位置を手指等で触れたり押したり動かしたりすることで、操作入力部１０に対する操作入力を行う。これらの表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４のセンタークラスターに設置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有する。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けてもよいし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力してもよい。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用される。
【0020】
また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。図３に示すように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５（メータークラスター）に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａの大きさよりも小さい。この表示装置１２には、主として車両１の駐車支援に関する情報を示す画像が表示される。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤやＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。
【0021】
また、図１，図２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成さる。図４に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（Electronic Control Unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（Steer By Wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、即ちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。
【0022】
また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ～１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力する。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°～１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。なお、撮像部１５（１５ａ～１５ｄ）は、ＥＣＵ１４から出力される同期信号に基づいて、略同時刻に撮像を行うものとする。
【0023】
撮像部１５ａは、車体２の後側の端部２ｅに設置され、例えば、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられる。撮像部１５ｂは、車体２の右側の端部２ｆに設置され、例えば、右側のドアミラー２ｇに設けられる。撮像部１５ｃは、車体２の前側、即ち車両前後方向の前方側の端部２ｃに設置され、例えば、フロントバンパー等に設けられる。撮像部１５ｄは、車体２の左側、即ち車幅方向の左側の端部２ｄに設置され、例えば、左側のドアミラー２ｇに設けられる。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりする。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称される。
【0024】
また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５が撮像した画像の中から、車両１の周辺の路面に示された、車両１を駐車させる領域の端を示す区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。なお、区画線は、本開示における境界の一例である。
【0025】
また、図１，図２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ～１６ｄと、八つの測距部１７ａ～１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称される。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲における障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定する。なお、測距部１７は、車両１の前方及び後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の左右側方の物体の検出に用いられる。
【0026】
（駐車支援装置のハードウェア構成の説明）
図４に示すように、駐車支援装置１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御する。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を受け取る。
図４に示すように、駐車支援装置１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御する。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を受け取る。
【0027】
ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（Central Processing Unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（Read Only Memory）、ＲＡＭ１４ｃ（Random Access Memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（Solid State Drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８，１２で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動目標位置の決定、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理及び制御を実行する。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行する。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、撮像部１５が撮像した画像データをＣＰＵ１４ａで処理するための画像入力を制御する。また、表示制御部１４ｄは、表示装置８，１２で表示する画像データの生成及び表示装置８，１２への画像出力を制御する。より具体的には、表示制御部１４ｄは、表示装置１２に、車両１と目標駐車位置との相対位置関係を表示することによって、目標駐車位置が更新される様子を逐次表示する。なお、表示制御部１４ｄは、本開示における表示部の一例である。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶手段であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶する。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積される。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに代えて、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（Hard Disk Drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。
【0028】
ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（Anti-lock Brake System）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：Electronic Stability Control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（Brake By Wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差等からブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行する。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出する。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。
【0029】
舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子等を用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。
【0030】
アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出する。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。
【0031】
シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出する。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。
【0032】
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子等を用いて構成される。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサの計測値に基づいて車両１の移動量等を演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果を、ブレーキシステム１８を介して取得する。
【0033】
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【0034】
（駐車支援装置の機能構成の説明）
次に、駐車支援装置１００のＥＣＵ１４内に実現される駐車支援部１４０の構成について説明する。駐車支援部１４０は、図５に示すように、データ取得部１４１、障害物検出部１４２、駐車区画検出部１４３、端点検出部１４４、目標位置設定部１４５、目標位置更新部１４６、経路算出部１４７、誘導制御部１４８を備える。さらに、ＥＣＵ１４は、表示制御部１４ｄと記憶部１４９を備える。
次に、駐車支援装置１００のＥＣＵ１４内に実現される駐車支援部１４０の構成について説明する。駐車支援部１４０は、図５に示すように、データ取得部１４１、障害物検出部１４２、駐車区画検出部１４３、端点検出部１４４、目標位置設定部１４５、目標位置更新部１４６、経路算出部１４７、誘導制御部１４８を備える。さらに、ＥＣＵ１４は、表示制御部１４ｄと記憶部１４９を備える。
【0035】
データ取得部１４１は、各センサ及び測距部１６，１７の検出結果や、撮像部１５が取得した画像データ、操作入力部１０及び操作部１４ｇ等の操作入力に応じた信号等のデータを取得する。なお、操作部１４ｇは、例えば、押しボタンやスイッチ等である。
【0036】
障害物検出部１４２は、データ取得部１４１が取得した情報に基づき障害物を検出する。
【0037】
駐車区画検出部１４３は、データ取得部１４１が取得した情報、即ち撮像部１５が撮像した画像に基づいて、車両１に対する、当該車両１が駐車する領域の端を示す境界の相対位置を、異なる時刻において逐次検出する。駐車する領域の端を示す境界とは、具体的には、路面に引かれた白線や黄線、路面に張られたロープ、隣接する駐車領域に駐車している車両の端部、植栽された草木等である。なお、境界は、一般に車両１の左右それぞれの側に存在する。そして、両側の境界の種類は同じであってもよいし、異なっていてもよい。なお、駐車区画検出部１４３は、本開示における検出部の一例である。また、撮像部１５は、車両１の既知の位置に設置されているため、当該撮像部１５が撮像した画像における境界の位置は、車両１に対する相対位置を表すものである。
【0038】
端点検出部１４４は、駐車区画検出部１４３が検出した境界の端部である端点を検出する。以降、境界の端点を端部と呼ぶ。
【0039】
目標位置設定部１４５は、駐車区画検出部１４３及び端点検出部１４４の検出結果に基づいて、車両１の目標駐車位置を設定する。なお、目標位置設定部１４５は、本開示における設定部の一例である。
【0040】
目標位置更新部１４６は、駐車区画検出部１４３が検出した境界の位置の変化に基づいて、目標駐車位置を更新する。
【0041】
経路算出部１４７は、車両１の現在位置から目標駐車位置までの移動経路を算出する。なお、車両１の現在位置は、車輪速センサ２２及び舵角センサ１９等の出力に基づいて検出される。なお、車両１は、図４に非図示のＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を備えてＧＰＳ測位を行うことによって、現在位置を検出してもよい。
【0042】
誘導制御部１４８は、車両１が移動経路に沿って移動目標位置へ移動するように、車両１の各部を制御する。
【0043】
表示制御部１４ｄは、前記した通りである。
【0044】
記憶部１４９は、ＥＣＵ１４での演算で用いられるデータ、或いはＥＣＵ１４での演算で算出されたデータ等を記憶する。なお、記憶部１４９は、例えば、ＲＡＭ１４ｃやＳＳＤ１４ｆによって実現される。
【0045】
（駐車支援装置の動作例の説明）
次に、実施形態の駐車支援装置１００の動作例を説明する。図６は、実施形態の駐車支援装置が検出する境界の端部について説明する第１の図である。また、図７は、実施形態の駐車支援装置が検出する境界の端部について説明する第２の図である。
次に、実施形態の駐車支援装置１００の動作例を説明する。図６は、実施形態の駐車支援装置が検出する境界の端部について説明する第１の図である。また、図７は、実施形態の駐車支援装置が検出する境界の端部について説明する第２の図である。
【0046】
図６に示すように、車両１が、駐車スペースの境界を示す区画線３２，３４の近傍にいる場合を想定する。このとき、車両１に搭載された撮像部１５は、図６に示す撮像領域３０内を高い解像度で画像化する。撮像領域３０の大きさは、撮像部１５の仕様（撮像する画像の画素数、画角、路面となす俯角等）によって決定される。また、撮像領域３０の位置は、車両１の速度やシフトポジション等によって決定される。
【0047】
図７は、撮像された画像４０の一例を示す。撮像部１５は、車両１から外側に向けて設置されているため、画像４０には、車両１から遠方ほど小さく写った情報が観測される。即ち、図６の状態において、区画線３２，３４は、遠方ほど細く観測される。したがって、遠方では画像の解像度が低下するため、区画線３２，３４の位置を特定した際に、精度が悪化するおそれがある。そのため、本実施形態の駐車支援装置１００は、撮像部１５が撮像した画像４０の解像度が高い領域のみで区画線３２，３４の検出を行う。
【0048】
画像４０の解像度が高い領域は、一般に撮像部１５からの距離が近い領域である。本実施形態では、例えば、撮像部１５から距離２．５ｍの範囲内（撮像領域３０に対応）のみで区画線３２，３４の検出を行う。なお、２．５ｍという値は一例であって、詳しくは前記したように撮像部１５の仕様に基づいて決定される。
【0049】
駐車区画検出部１４３（図５参照）は、画像４０に対して画像処理を行うことによって、撮像領域３０の内部で区画線３２，３４を検出する。駐車区画検出部１４３は、具体的には、画像４０を縦方向又は横方向にスキャンすることによって、明るさ（画素値）の分布を参照する。そして、区画線が呈すると予想される明るさの分布と略等しい明るさ分布を持つことを条件として、区画線と考えられる領域を抽出する。そして、同様の処理を画像４０の異なる複数の縦方向又は横方向について行うことによって、区画線の位置を特定する。なお、区画線の検出アルゴリズムはこの方法に限定されるものではなく、既存の画像処理アルゴリズムを適宜組み合わせて適用すればよい。
【0050】
なお、区画線３２，３４は一般に幅を有しているため、実際は、一対の区画線３２，３４の内側の境界線の位置を区画線の位置とする。
【0051】
端点検出部１４４（図５参照）は、駐車区画検出部１４３が検出した区画線３２，３４の端部を検出する。例えば、図７の例では、区画線３２の車両１に近い側の端部３２ａと車両１から遠い側の端部３２ｂとが検出される。なお、端部３２ｂは、撮像領域３０と区画線３２との交点である。また、区画線３４の車両１に近い側の端部３４ａと車両１から遠い側の端部３４ｂとが検出される。なお、端部３４ｂは、撮像領域３０と区画線３４との交点である。また、端点検出部１４４は、駐車支援を開始してから検出された端部３２ａ，３２ｂ，３４ａ，３４ｂを、それぞれ記憶部１４９に蓄積記憶して、最新の端部３２ａ，３２ｂ，３４ａ，３４ｂの座標と、蓄積記憶された端部の座標とを逐次比較することによって、駐車支援を開始してから現在に亘って、解像度が高い撮像領域３０の中から検出された一対の区画線３２，３４の、最も間隔が大きい端部のペアを決定する。
【0052】
なお、前記した端部３２ａ，３２ｂ，３４ａ，３４ｂは、実際には一対の区画線３２，３４の内側、即ち、対向する側の境界線の端部である。図６，図７、及び以降に示す図面では、図面表記をわかり易くするために、区画線３２，３４そのものが、幅を持つ区画線として検出されるものとする。そして、区画線３２，３４自身の端部が端部３２ａ，３２ｂ，３４ａ，３４ｂであるものとする。したがって、端部３２ａ，３２ｂ，３４ａ，３４ｂは、図面上、実際よりも大きく表記されている。
【0053】
なお、図６に示した撮像部１５の撮像領域３０は、図８に示す範囲としてもよい。即ち、車両１の前端に設置された撮像部１５ｃと、車両１の右側ドアミラー付近に内蔵された撮像部１５ｂと、車両１の左側ドアミラー付近に内蔵された撮像部１５ｄと、車両１の後端に設置された撮像部１５ａとが、高い解像度で撮像を行う撮像範囲を合わせて、撮像領域３０ａとしてもよい。そして、このようにして設定した撮像領域３０ａのうち、車両１の挙動を示すパラメータ、例えば、シフトポジションや操舵角や車速等に応じた領域が、実際の撮像領域として使用される。したがって、例えば車両１が後退で駐車を行う際は、図８に示す撮像領域３０ａの中で、撮像部１５ａ，１５ｂ，１５ｄの撮像領域が主に使用される。また、車両１が前進で駐車を行う際は、図８に示す撮像領域３０ａの中で、撮像部１５ｃ，１５ｂ，１５ｄの撮像領域が主に使用される。
【0054】
以下、図９から図１２を用いて、４種類の異なる形態の駐車区画に車両１を後退状態で自動駐車させる場合を例にあげて、本実施形態の駐車支援装置１００の動作例を具体的に説明する。なお、図示はしないが、車両を前進状態で自動駐車させる場合にも、駐車支援装置１００は同様に作用する。また、説明のために、車両の後退方向にＹ軸を設定して、それに直交する方向にＸ軸を設定する。
【0055】
（駐車支援装置の第１の動作例の説明）
図９は、実施形態の駐車支援装置の第１の動作例を示す図である。特に、図９に示す駐車区画は、車両１の駐車方向に沿う左右一対の区画線３２，３４が、車両１の進入方向に沿ってオフセットした状態で描かれている例である。
図９は、実施形態の駐車支援装置の第１の動作例を示す図である。特に、図９に示す駐車区画は、車両１の駐車方向に沿う左右一対の区画線３２，３４が、車両１の進入方向に沿ってオフセットした状態で描かれている例である。
【0056】
図９は、車両１と駐車区画との位置関係と、駐車支援装置１００の目標位置設定部１４５が設定して目標位置更新部１４６が更新する、時刻ｔにおける目標駐車位置３６ｔとを時系列で示している。なお、撮像部１５の撮像範囲は、簡単のため、円形の撮像領域３０で表記する。
【0057】
まず、時刻ｔ＝ｔ０において、車両１が、Ｘ軸負方向を向いて１対の区画線３２，３４に接近した状態で、運転者が操作入力部１０又は操作部１４ｇを操作したことをトリガとして、駐車支援装置１００が動作を開始する。
【0058】
このとき、駐車区画検出部１４３及び端点検出部１４４が、区画線３２，３４と、それらの端部３２ａ，３２ｂ，３４ａ，３４ｂを検出する。そして、目標位置設定部１４５は、駐車区画検出部１４３及び端点検出部１４４の検出結果に基づいて、車両１の目標駐車位置３６ｔを設定する。なお、目標駐車位置３６ｔは。後述するように、時刻ｔとともにその位置が更新されるため、時刻ｔを示す添字を付して示す。目標位置設定部１４５は、まず、端部３２ａを始点として端部３２ｂを通る半直線と、端部３４ａを始点として端部３４ｂを通る半直線とを設定する。そして、目標位置設定部１４５は、２本の半直線の間隔が、車両１の車幅よりも大きいことを条件として、２本の半直線の間の空間に目標駐車位置３６ｔを設定する。なお、目標駐車位置３６ｔの進入方向位置（Ｙ軸方向位置）は、図９の時刻ｔ＝ｔ０に示すように、２本の半直線のうち、車両１が進入する側に突出した半直線（図９の例では区画線３２）の端部（図９の例では端部３２ａ）の位置、即ち、なるべく車両１に近い位置に設定される。このように、車両１に近い位置に目標駐車位置３６ｔの端部を設定するのは、一度設定した目標駐車位置３６ｔを車両１に近づく側に更新すると、更新された目標駐車位置３６ｔを表示装置８の画面８ａに表示した際に、運転者に驚きを与えるためである。即ち、目標駐車位置３６ｔは、車両１から遠い側に更新されるように、なるべく車両１に近い位置に目標駐車位置３６ｔの初期位置が設定される。
【0059】
なお、目標位置設定部１４５は、車両１の運転者の指示によって目標駐車位置３６ｔを設定してもよい。即ち、撮像部１５が撮像した画像を表示装置８でモニタして、車両１の運転者が表示装置８に表示された画像の中で指示した位置に、目標駐車位置３６ｔを設定してもよい。
【0060】
その後、経路算出部１４７は、車両１の現在位置から目標駐車位置３６ｔまでの移動経路を算出する。図９の例では、経路算出部１４７は、車両１のステアリングを右に操舵して前進した後、シフトポジションをリバース（後退）に切り替えて、後退で駐車を行う経路を算出する。
【0061】
その後、駐車支援装置１００は、算出された移動経路に沿って、車両１を前進させた後で、車両１のシフトポジションをリバースに切り替える（図９における時刻ｔ＝ｔ１）。そして、駐車区画検出部１４３は、車両１のシフトポジションがリバースに切り替えられたことをトリガにして、撮像領域３０の位置を切り替える。具体的には、撮像領域３０は、主に車両１の後側の端部２ｅに設置された撮像部１５ａ（図２参照）の撮像範囲を主とする範囲に変更される。
【0062】
なお、駐車区画検出部１４３及び端点検出部１４４は、区画線と端部の検出処理を逐次実行して、その都度、区画線３２，３４と、それらの端部３２ａ，３２ｂ，３４ａ，３４ｂを検出する。
【0063】
車両１は、そのままＹ軸正側に向けて後退を続ける。そして、駐車区画検出部１４３及び端点検出部１４４は、区画線と端部の検出処理を逐次実行することによって、区画線３２，３４及び端部３２ａ，３２ｂ，３４ａ，３４ｂの検出を繰り返す。
【0064】
その後、図９における時刻ｔ＝ｔ２において、車両１が目標駐車位置３６ｔに向かって後退を続けると、区画線３４の端部３４ａ，３４ｂが検出される。そして、端点検出部１４４は、一対の区画線３２，３４から検出された端部の間隔、即ち端部３２ａと端部３２ｂの間隔Ｌ１、及び端部３４ａと端部３４ｂの間隔Ｌ２を算出する。
【0065】
目標位置更新部１４６は、端部３２ａと端部３２ｂの間隔Ｌ１、及び端部３４ａと端部３４ｂの間隔Ｌ２が、いずれも、しきい値Ｔｈ以上であるかを判定する。図９における時刻ｔ＝ｔ２においては、間隔Ｌ２がしきい値Ｔｈを超えていないため、図９に示す目標駐車位置３６ｔを維持する。
【0066】
次に、図９における時刻ｔ＝ｔ２から時刻ｔ＝ｔ３において、区画線３２の車両１が進入した側の端部３２ａは、撮像領域３０から外れるが、端点検出部１４４は、駐車支援を開始してから検出された端部の座標を記憶部１４９に蓄積記憶して、最新の端部の座標と蓄積記憶された端部の座標とを併合することによって、駐車支援を開始してから現在に亘って検出された、最も間隔が大きい端部のペアを、現在時刻における区画線の端部とする。
【0067】
そして、目標位置更新部１４６は、時刻ｔ＝ｔ２から時刻ｔ＝ｔ３にかけて、端部３２ａと端部３２ｂの間隔Ｌ１、及び端部３４ａと端部３４ｂの間隔Ｌ２が、いずれも、しきい値Ｔｈを超えたと判定して、目標駐車位置３６ｔを、車両１の進入方向に沿って所定量だけ移動する。なお所定量は予め決めた値を適用するが、１回の更新で、目標駐車位置３６ｔを必要以上に大きく移動させると、車両１の誘導制御を円滑に行えなくなる可能性があるため、１回の更新で目標駐車位置３６ｔを移動させる量は、なるべく小さい値に設定される。そして、このような更新を、区画線を検出する都度繰り返すことによって、図９における時刻ｔ＝ｔ３に示すように、目標駐車位置３６ｔの端部の位置は、オフセットした区画線のうち、Ｙ軸正方向に埋没した側の端部３４ａの位置に近づく方向に更新される。即ち、時刻ｔ＝ｔ２から時刻ｔ＝ｔ３に亘って、車両１の進入に応じて、目標駐車位置３６ｔが徐々に進入方向遠方側（Ｙ軸正側）に更新される。
【0068】
その後、図９における時刻ｔ＝ｔ４において、端点検出部１４４は、手前に突出した側の区画線３２の端部３２ｂと、進入方向手前側にオフセットした側の区画線３４の端部３４ｂを検出する。そして、その後、駐車区画検出部１４３及び端点検出部１４４が処理を繰り返しても、端部３２ｂ，３４ｂの位置が車両１の進入方向遠方側（Ｙ軸正側）に更新されないと判定されると、目標位置更新部１４６は、端部３２ｂ，３４ｂが、区画線３２，３４の進入方向遠方側（Ｙ軸正側）の端部であると認識する。これにより、目標位置更新部１４６は、車両１の進入方向遠方側に埋没（オフセット）した側の端部３４ａの位置を、目標駐車位置３６ｔの車両前端側の端部とする
【0069】
そして、駐車支援装置１００は、図９における時刻ｔ＝ｔ５において、車両１が目標駐車位置３６ｔに収まったと判断して、駐車支援を終了する。
【0070】
（駐車支援装置の第２の動作例の説明）
図１０は、実施形態の駐車支援装置の第２の動作例を示す図である。特に、図１０に示す駐車区画は、車両１の駐車方向に沿う左右一対の区画線３２，３４の延伸方向側に、車両１の進入を制限する区画線３５がある例である。なお、区画線３５は、本開示における制限物の一例である。また、図１０において、駐車区画を形成する２本の区画線３２，３４はオフセットのない状態で引かれているものとする。なお、制限物は区画線３５に限定されるものではなく、障害物であってもよい。したがって、制限物の検出を行うのは、駐車区画検出部１４３に限定されるものではなく、測距部１６，１７が行ってもよい。
図１０は、実施形態の駐車支援装置の第２の動作例を示す図である。特に、図１０に示す駐車区画は、車両１の駐車方向に沿う左右一対の区画線３２，３４の延伸方向側に、車両１の進入を制限する区画線３５がある例である。なお、区画線３５は、本開示における制限物の一例である。また、図１０において、駐車区画を形成する２本の区画線３２，３４はオフセットのない状態で引かれているものとする。なお、制限物は区画線３５に限定されるものではなく、障害物であってもよい。したがって、制限物の検出を行うのは、駐車区画検出部１４３に限定されるものではなく、測距部１６，１７が行ってもよい。
【0071】
【0072】
図１０における時刻ｔ＝３において、駐車区画検出部１４３は、区画線３５（制限物）を検出する。このとき、目標位置更新部１４６は、区画線３５よりも遠方に目標駐車位置３６ｔを設定することはできないと判断する。そして、目標位置更新部１４６は、目標駐車位置３６ｔを、区画線３５を超えない位置まで手前（Ｙ軸負側）に移動させることによって更新を行う。この更新によって、目標駐車位置３６ｔは、図１０における時刻ｔ＝ｔ３に示す位置に設定される。この場合、目標駐車位置３６ｔは、時刻ｔ＝ｔ２から時刻ｔ＝ｔ３に亘って手前（Ｙ軸負側）に更新される。これは、前記した、目標駐車位置３６ｔは進入方向遠方側（Ｙ軸正側）に更新するという考え方に反する。しかし、表示装置８の画面８ａに表示された車両１の周囲の画像を見た運転者は、車両１の進入に制限（区画線３５）があることを容易に視認できるため、目標駐車位置３６ｔが手前側（Ｙ軸負側）に更新されることは、予め予測可能であるため、特に問題はない。
【0073】
そして、駐車支援装置１００は、図１０における時刻ｔ＝ｔ４において、車両１が目標駐車位置３６ｔに収まったと判断して、駐車支援を終了する。
【0074】
（駐車支援装置の第３の動作例の説明）
図１１は、実施形態の駐車支援装置の第３の動作例を示す図である。特に、図１１に示す駐車区画は、車両１の駐車方向に沿う左右一対の区画線３２，３４が、車両１の全長よりも長い場合の例である。
図１１は、実施形態の駐車支援装置の第３の動作例を示す図である。特に、図１１に示す駐車区画は、車両１の駐車方向に沿う左右一対の区画線３２，３４が、車両１の全長よりも長い場合の例である。
【0075】
【0076】
次に、図１１における時刻ｔ＝３において、目標位置更新部１４６は、端点検出部１４４が検出した端部３２ａと端部３２ｂの間隔Ｌ１と、端部３４ａと端部３４ｂの間隔Ｌ２とが、ともにしきい値Ｔｈを超えたと判定する。そして、目標位置更新部１４６は、時刻ｔ＝ｔ３から時刻ｔ＝ｔ４に亘って、目標駐車位置３６ｔの位置を、車両１の進入方向遠方側（Ｙ軸正側）に更新する。
【0077】
なお、時刻ｔ＝ｔ３において、区画線３２の端部３２ａ、及び区画線３４の端部３４ａは、いずれも撮像領域３０から外れるが、端点検出部１４４は、駐車支援を開始してから検出された端部の座標を記憶部１４９に蓄積記憶して、最新の端部の座標と蓄積記憶された端部の座標とを併合することによって、駐車支援を開始してから現在に亘って検出された、最も間隔が大きい端部のペアを、現在時刻における区画線の端部とする。
【0078】
目標位置更新部１４６は、時刻ｔ＝ｔ３において、端部３２ａと端部３２ｂの間隔Ｌ１、及び端部３４ａと端部３４ｂの間隔Ｌ２が、いずれも、車両１の全長以上であると判定する。このとき、目標位置更新部１４６は、端部３２ａと端部３２ｂの中点３２ｃと、端部３４ａと端部３４ｂの中点３４ｃとを結ぶ線分が、車両１の所定の位置（例えば車両１の前後中心や車両１の後輪軸位置）と合致するように、目標駐車位置３６ｔを更新する。
【0079】
そして、時刻ｔ＝ｔ４において、目標位置更新部１４６は、区画線３２の端部３２ｂが、区画線３２の遠方側（Ｙ軸正側）の端部であると認識するとともに、区画線３４の端部３４ｂが、区画線３４の遠方側（Ｙ軸正側）の端部であると認識する。そして、目標位置更新部１４６は、端部３２ａと端部３２ｂの中点３２ｃと、端部３４ａと端部３４ｂの中点３４ｃとを結ぶ線分が、車両１の所定の位置（例えば車両１の前後中心や車両１の後輪軸位置）と合致する位置を、車両１の最終的な目標駐車位置３６ｔに決定する。
【0080】
そして、駐車支援装置１００は、図１１における時刻ｔ＝ｔ５において、車両１が目標駐車位置３６ｔに収まったと判断して、駐車支援を終了する。
【0081】
（駐車支援装置の第４の動作例の説明）
図１２は、実施形態の駐車支援装置の第３の動作例を示す図である。特に、図１２に示す駐車区画は、車両１の駐車方向に沿う左右一対の区画線３２，３４が、車両１の全長よりも短い場合の例である。
図１２は、実施形態の駐車支援装置の第３の動作例を示す図である。特に、図１２に示す駐車区画は、車両１の駐車方向に沿う左右一対の区画線３２，３４が、車両１の全長よりも短い場合の例である。
【0082】
【0083】
その後、図１２における時刻ｔ＝ｔ３において、端点検出部１４４は、区画線３２の遠方側の端部３２ｂと、区画線３４の遠方側の端部３４ｂを検出する。そして、その後、駐車区画検出部１４３及び端点検出部１４４が処理を繰り返しても、端部３２ｂ，３４ｂの位置が車両１の進入方向遠方側（Ｙ軸正側）に更新されないと判定されると、目標位置更新部１４６は、端部３２ｂ，３４ｂが、区画線３２，３４の遠方側（Ｙ軸正側）の端部であると認識する。
【0084】
そして、目標位置更新部１４６は、区画線３２，３４の長さが、ともに車両１の全長よりも短いと判定して、区画線３２の端部３２ａ及び区画線３４の端部３４ａを、目標駐車位置３６ｔの車両前端側の端部とする。
【0085】
そして、駐車支援装置１００は、図１２における時刻ｔ＝ｔ５において、車両１が目標駐車位置３６ｔに収まったと判断して、駐車支援を終了する。
【0086】
（表示装置に表示される画像の一例の説明）
図１３は、実施形態の駐車支援装置が表示装置に表示する映像の一例を示す図である。なお、図１３において、時刻ｔはｔ０からｔ６に亘って時間が経過していることを示す。
図１３は、実施形態の駐車支援装置が表示装置に表示する映像の一例を示す図である。なお、図１３において、時刻ｔはｔ０からｔ６に亘って時間が経過していることを示す。
【0087】
表示制御部１４ｄは、表示装置８の画面８ａの中央部に、車両１の俯瞰図を表示する。なお、車両１の表示位置は、時刻の経過によらずに変わらない。
【0088】
また、表示制御部１４ｄは、車両１の周囲に、撮像部１５が撮像した画像を、真上から見たように変換した状態で表示する。そして、当該画像中に、目標駐車位置３６ｔを重畳表示する。即ち、表示制御部１４ｄ（表示部）は、目標位置更新部１４６が更新した目標駐車位置３６ｔと車両１との相対位置関係を逐次表示する。これによって、画面８ａを見た車両１の運転者は、目標駐車位置３６ｔの設定位置や目標駐車位置３６ｔの更新状態を一目で視認することができる。
【0089】
（駐車支援装置の動作の流れの説明）
図１４は、実施形態の駐車支援装置が行う処理の全体の流れの一例を示すフローチャートである。以下、フローチャートに沿って処理の流れを説明する。
図１４は、実施形態の駐車支援装置が行う処理の全体の流れの一例を示すフローチャートである。以下、フローチャートに沿って処理の流れを説明する。
【0090】
データ取得部１４１は、車両１の運転者が、操作部１４ｇから駐車支援を開始する指示を与えたかを判定する（ステップＳ１０）。駐車支援を開始する指示が与えられたと判定される（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）とステップＳ１１に進む。一方、駐車支援を開始する指示が与えられたと判定されない（ステップＳ１０：Ｎｏ）と、タイムアウトになるまでステップＳ１０を繰り返す。
【0091】
駐車区画検出部１４３は、撮像部１５が撮像した画像の中から駐車区画の境界である区画線３２，３４を検出する（ステップＳ１１）。
【0092】
目標位置設定部１４５は、車両１の目標駐車位置３６ｔを設定する（ステップＳ１２）。
【0093】
データ取得部１４１は、操作部１４ｇから、目標駐車位置３６ｔに対する車両１の運転者の確認が入力されたかを判定する（ステップＳ１３）。運転者の確認が入力されたと判定される（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）とステップＳ１４に進む。一方、運転者の確認が入力されたと判定されない（ステップＳ１３：Ｎｏ）と、タイムアウトになるまでステップＳ１３を繰り返す。
【0094】
経路算出部１４７は、車両１の現在位置から目標駐車位置３６ｔまでの移動経路を算出する（ステップＳ１４）。
【0095】
誘導制御部１４８は、車両１が移動経路に沿って移動目標位置へ移動するように、車両１の各部を制御する（ステップＳ１５）。
【0096】
表示制御部１４ｄは、車両１と目標駐車位置３６ｔとを表示装置８の画面８ａに表示する（ステップＳ１６）。
【0097】
目標位置更新部１４６は、駐車区画検出部１４３が検出した区画線３２，３４の位置の変化に基づいて、目標駐車位置３６ｔを更新する（ステップＳ１７）。なお、ステップＳ１７の詳細は後述する（図１５参照）。
【0098】
誘導制御部１４８は、駐車支援が終了したかを判定する（ステップＳ１８）。具体的には、誘導制御部１４８は、車両１の現在位置が、目標駐車位置３６ｔの内部に収まったことによって、駐車支援が終了したと判定する。駐車支援が終了したと判定される（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）と駐車支援装置１００は、図１４の処理を終了する。なお、図１４の処理を終了する際には、記憶部１４９に記憶された情報は全て消去される。一方、駐車支援が終了したと判定されない（ステップＳ１８：Ｎｏ）とステップＳ１４に戻って、前記した処理を繰り返す。
【0099】
（目標駐車位置の更新処理の流れの説明）
図１５は、実施形態の駐車支援装置において、目標位置更新部が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下、フローチャートに沿って処理の流れを説明する。
図１５は、実施形態の駐車支援装置において、目標位置更新部が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下、フローチャートに沿って処理の流れを説明する。
【0100】
駐車区画検出部１４３は、撮像部１５が撮像した画像の中から駐車区画の境界である区画線３２，３４を検出する（ステップＳ２０）。
【0101】
端点検出部１４４は、駐車区画検出部１４３が検出した区画線３２の端部３２ａ，３２ｂ及び区画線３４の端部３４ａ，３４ｂを検出する（ステップＳ２１）。
【0102】
端点検出部１４４は、駐車支援を開始してから検出された端部の位置と、ステップＳ２１で検出された端部の位置とを比較して、駐車支援を開始してから現在に亘って検出された、最も間隔が大きい端部のペアを、現在時刻における区画線の端部とするように、端部の位置を更新する（ステップＳ２２）。
【0103】
次に、目標位置更新部１４６は、一対の区画線３２，３４の端部３２ａと端部３２ｂの間隔Ｌ１、及び端部３４ａと端部３４ｂの間隔Ｌ２が、いずれも、車両１の全長以上であるかを判定する（ステップＳ２３）。間隔Ｌ１、間隔Ｌ２が、いずれも、車両１の全長以上であると判定される（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）とステップＳ２４に進む。一方、間隔Ｌ１、間隔Ｌ２が、いずれも、車両１の全長以上であると判定されない（ステップＳ２３：Ｎｏ）とステップＳ２５に進む。なお、ステップＳ２３の条件判断がＹｅｓの場合、図１１に記載した駐車区画であることが検出される。
【0104】
ステップＳ２３においてＹｅｓと判定されると、目標位置更新部１４６は、一対の区画線３２，３４の中点同士を結ぶ線分が、車両１の所定の位置（例えば前後中心）と一致するように、目標駐車位置３６ｔを更新する（ステップＳ２４）。その後、図１４のメインルーチンに戻る。
【0105】
一方、ステップＳ２３において、Ｎｏと判定されると、駐車区画検出部１４３は、車両１の進入方向に境界（制限物）があるかを判定する（ステップＳ２５）。車両１の進入方向に境界があると判定される（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）とステップＳ２６に進む。一方、車両１の進入方向に境界があると判定されない（ステップＳ２５：Ｎｏ）とステップＳ２７に進む。なお、ステップＳ２５の条件判断がＹｅｓの場合、図１０に記載した駐車区画であることが検出される。
【0106】
ステップＳ２５においてＹｅｓと判定されると、ステップＳ２６において、目標位置更新部１４６は、車両１の進入方向遠方側の境界を、車両１の後端側の端部として目標駐車位置３６ｔの位置を更新する。その後、図１４のメインルーチンに戻る。
【0107】
一方、ステップＳ２５においてＮｏと判定されると、ステップＳ２７において、目標位置更新部１４６は、一対の区画線３２，３４の端部３２ａと端部３２ｂの間隔Ｌ１、及び端部３４ａと端部３４ｂの間隔Ｌ２が、いずれも、しきい値Ｔｈ以上であり、尚且つ車両１の区画線３２，３４の進入側の端点（端部）がオフセットしているかを判定する。間隔Ｌ１、間隔Ｌ２が、いずれもしきい値Ｔｈ以上であり、尚且つ端点がオフセットしていると判定される（ステップＳ２７：Ｙｅｓ）とステップＳ２８に進む。一方、間隔Ｌ１、間隔Ｌ２が、いずれもしきい値Ｔｈ以上であり、尚且つ端点がオフセットしていると判定されない（ステップＳ２７：Ｎｏ）と図１３のメインルーチンに戻る。なお、ステップＳ２７の条件判断がＹｅｓの場合、図９に記載した駐車区画であることが検出される。
【0108】
ステップＳ２７においてＹｅｓと判定されると、目標位置更新部１４６は、目標駐車位置３６ｔを、車両１の進入方向遠方側に所定量移動させることによって更新する（ステップＳ２８）。その後、図１４のメインルーチンに戻る。
【0109】
以上説明したように、実施の形態の駐車支援装置１００によれば、目標位置設定部１４５（設定部）は、駐車区画検出部１４３（検出部）が検出した、車両１に対する当該車両１が駐車する領域の端を示す区画線３２、３４（境界）の相対位置に基づいて、車両１の目標駐車位置３６ｔを設定する。そして、目標位置更新部１４６は、駐車区画検出部１４３が逐次検出する区画線３２、３４の位置の変化に基づいて、車両１の目標駐車位置３６ｔを更新する。したがって、異なる時刻において駐車区画検出部１４３が逐次検出した駐車領域の区画線３２、３４の位置に基づいて、目標位置更新部１４６が目標駐車位置を更新するため、車両１の移動に応じて、逐次、高い精度の目標駐車位置３６ｔを設定することができる。
【0110】
また、実施の形態の駐車支援装置１００によれば、駐車区画検出部１４３（検出部）は、車両１が備える撮像部１５によって撮像された画像の中の、当該撮像部１５の解像度が所定のしきい値以上となる撮像領域３０の内部で、区画線３２、３４（境界）を検出する。したがって、区画線３２、３４の位置を高い精度で取得することができる。
【0111】
また、実施の形態の駐車支援装置１００によれば、目標位置設定部１４５（設定部）は、車両１を一対の区画線３２、３４に沿って後退で駐車させる場合には、車両１の駐車方向に沿う一対の区画線３２、３４のうち、車両１の進入側に最も突出した区画線３２、３４の端部を、目標駐車位置３６ｔの車両前端側の端部に設定して、車両１を一対の区画線３２、３４に沿って前進で駐車させる場合には、車両１の駐車方向に沿う一対の区画線３２、３４のうち、車両１の進入側に最も突出した区画線３２、３４の端部を、目標駐車位置３６ｔの車両後端側の端部に設定する。したがって、駐車する領域の区画線３２，３４のオフセットの有無に関わらず、できるだけ車両１から近い位置に目標駐車位置の初期値を設定することができる。
【0112】
また、実施の形態の駐車支援装置１００によれば、目標位置更新部１４６は、駐車区画検出部１４３（検出部）が検出した区画線３２、３４（境界）の位置を記憶部１４９に蓄積記憶して、当該蓄積記憶された区画線３２、３４のそれぞれにおける、車両１の進入方向に沿う２つの端部（端部３２ａと端部３２ｂ、及び端部３４ａと端部３４ｂ）の位置に基づいて、目標駐車位置３６ｔを更新する。したがって、目標駐車位置３６ｔを高い精度で更新することができる。
【0113】
また、実施の形態の駐車支援装置１００によれば、車両１の駐車方向に沿う一対の区画線３２、３４（境界）の、車両１に近い側の２つの端部３２ａ，３４ａが、区画線３２、３４の延伸方向にオフセットしている場合に、目標位置更新部１４６は、車両１を一対の区画線３２、３４に沿って後退で駐車させる場合には、２つの端部３２ａ，３４ａのうち車両１の進入側から最も埋没した端部を、車両１の目標駐車位置３６ｔの車両前端側の端部とするように更新して、車両１を一対の区画線３２、３４に沿って前進で駐車させる場合には、２つの端部３２ａ，３４ａのうち車両１の進入側から最も埋没した端部を、車両１の目標駐車位置３６ｔの車両後端側の端部とするように更新する。したがって、駐車領域の端を示す区画線３２、３４が左右でオフセットしている場合において、目標駐車位置３６ｔを確実に更新することができる。
【0114】
また、実施の形態の駐車支援装置１００によれば、車両１の駐車方向に沿う一対の区画線３２，３４（境界）の延伸方向側に、車両１の進入を制限する区画線３５（制限物）がある場合に、目標位置更新部１４６は、車両１を一対の区画線３２，３４に沿って後退で駐車させる場合には、車両１の目標駐車位置３６ｔの車両後端側の端部を、区画線３５（制限物）の位置に更新する。また、車両１を一対の区画線３２，３４に沿って前進で駐車させる場合に、車両１の目標駐車位置３６ｔの車両前端側の端部を、区画線３５（制限物）の位置に更新する。したがって、駐車領域の奥に、車両１の進入を妨げる区画線や、輪留め等の物標があった場合に、これらの制限物を超える目標駐車位置３６ｔの設定を行わないようにすることができる。
【0115】
また、実施の形態の駐車支援装置１００によれば、目標位置更新部１４６は、区画線３２，３４の、車両１の進入方向手前側の端部３２ａ，３４ａと車両１の進入方向遠方側の端部３２ｂ，３４ｂとの間隔Ｌ１，Ｌ２が、車両１の全長よりも長い場合に、一対の境界の、進入方向手前側の端部３２ａ，３４ａと進入方向遠方側の端部３２ｂ，３４ｂとの中点３２ｃ，３４ｃを結ぶ線分が、車両１の所定の位置（例えば、車両の前後中心）と合致するように、目標駐車位置３６ｔを更新する。したがって、例えば、大型車両が駐車可能な領域に小型車を駐車する場合、駐車枠の前後方向略中央の位置に駐車することができる。
【0116】
また、実施の形態の駐車支援装置１００によれば、目標位置更新部１４６は、区画線３２，３４の、車両１の進入方向手前側の端部３２ａ，３４ａと車両１の進入方向遠方側の端部３２ｂ，３４ｂとの間隔Ｌ１，Ｌ２が、車両１の全長よりも短い場合に、車両１を一対の区画線３２，３４に沿って後退で駐車させる場合には、進入方向手前側の端部３２ａ，３４ａを、車両１の目標駐車位置３６ｔの車両前端側の端部とするように更新して、車両１を一対の区画線３２，３４に沿って前進で駐車させる場合には、進入方向手前側の端部３２ａ，３４ａを、車両１の目標駐車位置３６ｔの車両後端側の端部とするように更新する。したがって、車両１の前後方向に沿う駐車枠の長さが短い場合に、当該駐車枠の前端（駐車方向手前側）に合わせて駐車することができる。
【0117】
また、実施の形態の駐車支援装置１００によれば、表示制御部１４ｄ（表示部）は、目標位置更新部１４６が更新した目標駐車位置３６ｔと車両１との相対位置関係を逐次表示する。したがって、車両１の運転者は、目標駐車位置３６ｔが逐次更新される様子を、容易に視認することができる。
【0118】
また、本実施形態のＣＰＵ１４ａで実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。
【0119】
さらに、実施形態のＣＰＵ１４ａで実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、実施形態のＣＰＵ１４ａで実行されるプログラムを、インターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。
【0120】
以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態及び変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態や変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各実施形態や各変形例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。
【符号の説明】
【0121】
１…車両、８，１２…表示装置、１４…ＥＣＵ、１４ｄ…表示制御部（表示部）、１５…撮像部、３０…撮像領域、３２，３４…区画線（境界）、３５…区画線（制限物）、３２ａ，３２ｂ，３４ａ，３４ｂ…端部、３６ｔ…目標駐車位置、１００…駐車支援装置、１４０…駐車支援部、１４１…データ取得部、１４２…障害物検出部、１４３…駐車区画検出部（検出部）、１４４…端点検出部、１４５…目標位置設定部（設定部）、１４６…目標位置更新部、１４７…経路算出部、１４８…誘導制御部、１４９…記憶部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】