特許 7428100 産業車両における光学機器ユニット装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-29

(45)【発行日】2024-02-06

(54)【発明の名称】産業車両における光学機器ユニット装置

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20240130BHJP

   B66F 9/075 20060101ALI20240130BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 L

B66F9/075 G

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2020131518

(22)【出願日】2020-08-03

(65)【公開番号】P2022028226

(43)【公開日】2022-02-16

【審査請求日】2022-11-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(72)【発明者】

【氏名】尾畑 英樹

【審査官】須山 直紀

(56)【参考文献】

【文献】特開２００８－１５０８３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－３３６３６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第５０５４８５２（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】特開２０１９－１１６１５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－２２１６９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１５／０３５３０２４（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｆ ９／２４

Ｂ６６Ｆ ９／０７５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

レンズを有する光学機器と、
車体の後方へ向けて突出するように固定され、前記光学機器を支持するブラケットと、
前記光学機器を保護する保護部材と、を備え、
前記保護部材は、前記レンズよりも上方であって、前記レンズよりも前記車体の後方に位置し、
前記保護部材は、断面円形の棒状体であることを特徴とする産業車両における光学機器ユニット装置。

【請求項2】

前記ブラケットは、前記車体の後方へ向けて突出するように固定され、前記レンズの高さよりも低い位置であって、かつ、前記レンズよりも後方に位置する後端部を有することを特徴とする請求項１記載の産業車両における光学機器ユニット装置。

【請求項3】

前記光学機器は、前記レンズを有し、前記車体の後方を撮影するカメラであり、
前記カメラは、前記レンズの光軸が水平となるように前記ブラケットに支持されていることを特徴とする請求項１又は２記載の産業車両における光学機器ユニット装置。

【請求項4】

前記保護部材は、前記レンズの画角に含まれない位置に設けられていることを特徴とする請求項１～３のいずれか一項記載の産業車両における光学機器ユニット装置。

【請求項5】

前記ブラケットは、前記車体における運転席の上部に設けたヘッドガードに設けられていることを特徴とする請求項１～４のいずれか一項記載の産業車両における光学機器ユニット装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、産業車両における光学機器ユニット装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年では、産業車両にステレオカメラを搭載して、産業車両の周囲の情報を取得することがある（例えば、特許文献１を参照）。特許文献１では、産業車両としてのフォークリフトのヘッドガードの後部に後方を撮像するステレオカメラが搭載されている。このフォークリフトでは、ステレオカメラにより取得される視差画像から人物の位置が検出されることで、産業車両から人物までの距離が検出される。フォークリフトから人物までの距離が警告閾値未満の場合、フォークリフトに搭載された発光部が点滅発光するため、フォークリフトの周辺の人物に産業車両が近くにいることを認識させることができる。

【0003】

ところで、工場や倉庫といった建築構造物では、産業車両の出入りが可能な出入口が設けられている。出入口では、透明の樹脂シートによるカーテンが設けられている場合がある。この種のカーテンは、例えば、建築構造物内の保温・保冷、あるいは異物進入防止のために設けられていることが多い。フォークリフト等の産業車両はこのカーテンを押し上げ、出入口を通過する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２０－５７０５７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１に開示された産業車両の場合、産業車両が後進して出入口を通過する際に、カーテンがカメラに干渉するという問題がある。カーテンがカメラに干渉するとカメラのレンズに傷が発生したり、レンズが汚れたりする。また、カーテンが繰り返しカメラと干渉することで、カメラが故障したり、カメラの取付位置にずれが生じたりするおそれがある。

【0006】

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、光学機器が備えるレンズが出入口に設けられたカーテンとの干渉を防止することができる産業車両における光学機器ユニット装置の提供にある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の課題を解決するために、本発明は、レンズを有する光学機器と、車体の後方へ向けて突出するように固定され、前記光学機器を支持するブラケットと、前記光学機器を保護する保護部材と、を備え、前記保護部材は、前記レンズよりも上方であって、前記レンズよりも車体の後方に位置し、前記保護部材は、断面円形の棒状体であることを特徴とする。

【0008】

本発明では、保護部材がレンズよりも上方であって、かつ、レンズよりも後方に位置する位置に固定されている。このため、産業車両がカーテンを設けた出入口を通過しても、カーテンはレンズよりも上方に位置する保護部材と干渉し、光学機器と干渉することはない。その結果、光学機器のレンズとカーテンとの干渉によるレンズの傷発生、レンズの汚れ発生を防止することができる。
また、保護部材が断面円形の棒状体であることから、産業車両がカーテンを設けた出入口を通過するとき、保護部材はカーテンに対して円滑に摺動する。したがって、保護部材はカーテンを損傷することはないほか、カーテンが保護部材に引っ掛かってカメラやブラケットに過度な荷重を与えることはない。

【0009】

また、上記の産業車両における光学機器ユニット装置において、前記ブラケットは、前記車体の後方へ向けて突出するように固定され、前記レンズの高さよりも低い位置であって、かつ、前記レンズよりも後方に位置する後端部を有する構成としてもよい。
この場合、ブラケットの後端部がレンズの高さよりも低い位置であって、かつ、レンズよりも後方に位置することにより、ブラケットが保護部材とともにカーテンのレンズとの干渉をより確実に妨げることができる。

【0010】

また、上記の産業車両における光学機器ユニット装置において、前記光学機器は、前記レンズを有し、前記車体の後方を撮影するカメラであり、前記カメラは、前記レンズの光軸が水平となるように前記ブラケットに支持されている構成としてもよい。
この場合、レンズの光軸が水平となるようにカメラがブラケットに支持されているので、カメラにより撮影された撮像画像における画像歪を抑制することができる。

【0011】

また、上記の産業車両における光学機器ユニット装置において、前記保護部材は、前記レンズの画角に含まれない位置に設けられている構成としてもよい。
この場合、保護部材がレンズの画角に含まれない位置に設けられていることにより、保護部材が光学機器の機能を妨げることはない。

【0012】

また、上記の産業車両における光学機器ユニット装置において、前記ブラケットは、前記車体における運転席の上部に設けたヘッドガードに設けられている構成としてもよい。
この場合、ブラケットがヘッドガードに設けられていることから、産業車両がカーテンを設けた出入口を後進によって通過しても、カーテンはレンズよりも上方に位置する保護部材と干渉し、光学機器と干渉することはない。

【0013】

また、上記の産業車両における光学機器ユニット装置において、前記保護部材は、断面円形の棒状体である構成としてもよい。
この場合、保護部材が断面円形の棒状体であることから、産業車両がカーテンを設けた出入口を通過するとき、保護部材はカーテンに対して円滑に摺動する。したがって、保護部材はカーテンを損傷することはないほか、カーテンが保護部材に引っ掛かってカメラやブラケットに過度な荷重を与えることはない。

【発明の効果】

【0014】

本発明は、光学機器が備えるレンズが出入口に設けられたカーテンとの干渉を防止することができる産業車両における光学機器ユニット装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】第１の実施形態に係るフォークリフトの側面図である。

【図2】第１の実施形態に係るフォークリフトの後面図である。

【図3】第１の実施形態に係るフォークリフトにおけるカメラユニット装置の斜視図である。

【図4】第１の実施形態に係るフォークリフトにおけるカメラユニット装置の分解斜視図である。

【図5】第１の実施形態に係るフォークリフトにおけるカメラユニット装置の側面図である。

【図6】（ａ）はカーテンに干渉する直前のフォークリフトの側面図であり、（ｂ）はカーテンに干渉したときのフォークリフトの側面図である。

【図7】 参考例に係るフォークリフトにおけるカメラユニット装置の斜視図である。

【図8】 参考例に係るフォークリフトにおけるカメラユニット装置の分解斜視図である。

【図9】 参考例に係るフォークリフトにおけるカメラユニット装置の側面図である。

【図10】別例に係るフォークリフトにおけるカメラユニット装置の側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係る産業車両における光学機器ユニット装置について図面を参照して説明する。本実施形態の産業車両はフォークリフトであり、光学機器はカメラである。したがって、本実施形態では、フォークリフトにおけるカメラユニット装置について説明する。なお、なお、方向を特定する「前後」、「左右」および「上下」については、フォークリフトのオペレータが運転席の運転シートに着座して、フォークリフトの前進側を向いた状態を基準として示す。

【0017】

図１に示すように、フォークリフト１０は、車体１１の前部に荷役装置１２を備えている。車体１１の中央付近には運転席１３が設けられている。車体１１の前部には前輪としての駆動輪１４が設けられ、車体１１の後部には後輪としての操舵輪１５が設けられている。車体１１の後部にはカウンタウエイト１６が備えられており、カウンタウエイト１６は車両重量の調整と車体１１における重量バランスを図るためのものである。本実施形態のフォークリフト１０は、操舵輪１５が一輪であるバッテリフォークリフトである。

【0018】

荷役装置１２はアウタマスト１８およびインナマスト１９を有するマスト２０を備えている。左右一対のアウタマスト１８には、アウタマスト１８の内側にてスライド可能なインナマスト１９が備えられている。車体１１とアウタマスト１８との間には、油圧により作動するティルトシリンダ（図示せず）が設置されている。マスト２０はティルトシリンダの作動により下端部を支点として前後方向に傾動する。マスト２０には油圧により作動するリフトシリンダ２２が設けられている。リフトシリンダ２２の作動により、インナマスト１９がアウタマスト１８内でスライドして昇降する。

【0019】

マスト２０には左右一対のフォーク２３がリフトブラケット２４を介して設けられ、リフトブラケット２４はインナマスト１９に対して昇降するように設けられている。つまり、リフトブラケット２４はマスト２０に対して昇降可能である。なお、左右のフォーク２３は互いに同じ構成である。

【0020】

車体１１には、運転席１３の上部を覆うヘッドガード２５が設けられている。ヘッドガード２５は、車体１１の前部から立設されたフロントピラー２６と、車体１１の後部から立設されたリヤピラー２７により支持されている。ヘッドガード２５は公知のものである。ヘッドガード２５は、中空構造部材によってフロントピラー２６と一体となっているサイドビーム２８と、左右一対のサイドビーム２８の間に設けられる格子状のルーフ部２９と、左右一対のサイドビーム２８の後端を接続するリヤビーム３０と、を有している。

【0021】

図２に示すように、リヤビーム３０の後端面には、左右一対のリヤコンビネーションランプ３１が備えられている。リヤコンビネーションランプ３１は、方向指示器３２、制動灯３３および後退灯３４が一体的に組み合わされたランプである。

【0022】

本実施形態のフォークリフト１０は、光学機器ユニット装置としてのカメラユニット装置４０を備えている。図３、図４に示すように、カメラユニット装置４０は、光学機器としてのステレオカメラ４１と、ステレオカメラ４１を支持するブラケット４２と、ステレオカメラ４１を保護する保護具４３と、を備えている。

【0023】

ステレオカメラ４１は左右一対のカメラレンズ４４を備えた公知のカメラである。ステレオカメラ４１の筐体４５は箱状であり、筐体４５は、カメラレンズ４４を備える正面４６と、正面４６の反対側の背面４７と、左右一対の側面４８、４９と、上面５０と、下面５１と、を有する。下面５１には、ステレオカメラ４１をブラケット４２に固定するためのボルト５２が螺入される複数のボルト孔（図示せず）が設けられている。図５に示すように、正面４６が後方を向くように下面５１はブラケット４２に当接する。背面４７には配線（図示）が引き出されている。

【0024】

図５に示すように、レンズとしてのカメラレンズ４４には上下方向について所定の画角αが設定されている。画角αが、ステレオカメラ４１の撮影可能範囲と対応する。ステレオカメラ４１は車体１１に搭載されたコントローラ（図示せず）と接続されており、ステレオカメラ４１によって撮影された撮像画像は、コントローラによって画像解析される。撮像画像の画像解析の結果から撮像画像における障害物の有無および障害物までの距離が検出される。

【0025】

本実施形態のステレオカメラ４１は、レーザー測距器（図示せず）を内蔵している。レーザー測距器は距離測定用のレーザー光を発光するレンズとしてのレーザーレンズ５４を備えており、レーザーレンズ５４は正面４６におけるカメラレンズ４４の間に備えられている。レーザーレンズ５４の光軸Ａ２はカメラレンズ４４の光軸Ａ１と平行である。レーザー測距器はステレオカメラ４１の撮影可能範囲においてレーザー光による距離測定を行う。

【0026】

次に、ブラケット４２について説明すると、図３に示すように、ブラケット４２は、板状であって互いに平行な一対の長辺５５および短辺５６とを備えている。一方の長辺５５寄りにはボルト用通孔５７が設けられている。ボルト用通孔５７にボルト５８を挿通し、ヘッドガード２５におけるリヤビーム３０の下面にボルト５８を締結することにより、ブラケット４２はヘッドガード２５に取り付けられる。そのためブラケット４２は車体１１の後方へ向けて突出しており、他方の長辺５５は、ブラケット４２がヘッドガード２５に取り付けられている状態では、ブラケット４２の後端部に相当する。

【0027】

図４に示すように、ブラケット４２にはステレオカメラ４１を固定するための複数のボルト用通孔５９が設けられている。ボルト５２をボルト用通孔５９に挿通し、ステレオカメラ４１のボルト孔に螺入することによりステレオカメラ４１がブラケット４２上に固定される。また、ブラケット４２には、保護具４３を固定するためのボルト用通孔６０が設けられている。ボルト用通孔６０にはボルト６１が挿通される。ブラケット４２の後端部は、カメラレンズ４４の画角αに含まれない位置に設けられている。

【0028】

次に、保護具４３について説明すると、保護具４３はステレオカメラ４１を保護するための部材である。本実施形態の保護具４３は、断面円形の棒状体による第１保護部材６２と、断面円形の棒状体による第２保護部材６３と、第１保護部材６２と第２保護部材６３との両端を接続する板状の接続部材６４と、を有している。

【0029】

保護部材としての第１保護部材６２は、屈曲による門形の部材であり、ステレオカメラ４１のカメラレンズ４４を保護するために設けられている。第１保護部材６２は、端部を含む一対の取付部６５と、取付部６５から起立する方向に屈曲されて延在する一対の立ち上がり部６６と、立ち上がり部６６から水平になるように屈曲されて一対の立ち上がり部６６の間に延在する水平部６７と、を有する。

【0030】

保護具４３がブラケット４２に取り付けられた状態では、取付部６５の軸線が短辺５６に平行となるように、取付部６５の外周面は、接続部材６４に取り付けられている。一対の立ち上がり部６６は、ステレオカメラ４１の上面５０を超える高さまで延在する。水平部６７はステレオカメラ４１の上面５０を超える高さであって、かつ、ステレオカメラ４１の正面４６よりも後方に位置する。図５に示すように、第１保護部材６２の水平部６７は、カメラレンズ４４の画角αに含まれない位置に設けられている。

【0031】

第２保護部材６３は、第１保護部材６２と同様に、屈曲による門形の部材であり、ステレオカメラ４１の上面５０を保護するために設けられている。第２保護部材６３は、接続部材６４から立設される左右一対の立設部６８と、立設部６８から水平になるように屈曲されて一対の立設部６８の間に延在する水平部６９と、を有する。

【0032】

接続部材６４は板状の部材であり、接続部材６４の上面には第１保護部材６２の取付部６５が取り付けられている。接続部材６４と取付部６５との取り付けは溶接による。接続部材６４の上面には第２保護部材６３の立設部６８の端部が取り付けられている。接続部材６４と立設部６８との端部が取り付けられている。接続部材６４には、接続部材６４をブラケット４２に固定するためのボルト孔７０が設けられている。ボルト６１をブラケット４２のボルト用通孔６０に挿通させてボルト孔７０に螺入することにより、接続部材６４はブラケット４２に固定される。なお、図３、図４では一方のボルト孔７０のみが示される。

【0033】

次に、本実施形態に係るカメラユニット装置４０の作用について説明する。工場や倉庫といった建築構造物において、透明の樹脂シートによるカーテンが設けられている出入口をフォークリフト１０が後進して通過する場合について説明する。このカーテンは、例えば、建築構造物内の保温・保冷、あるいは異物進入防止のために設けられている。

【0034】

図６（ａ）に示すように、フォークリフト１０は後進によってカーテンＣが設けられた出入口を通過しようとする。後進するフォークリフト１０のカウンタウエイト１６およびカメラユニット装置４０はカーテンＣに当たる。図６（ｂ）に示すように、フォークリフト１０がさらに後進することによって、カーテンＣが押し上げられる。カーテンＣが押し上げられるとき、カーテンＣはカメラユニット装置４０の第１保護部材６２の水平部６７に対して摺接する。第１保護部材６２がカメラレンズ４４よりも後方に位置するので、カーテンＣがカメラレンズ４４と干渉することはない（図５を参照）。また、カーテンＣが押し上げられるとき、カーテンＣにおける第１保護部材６２の水平部６７よりも下方の部位では、カーテンＣが前方へ入り込んでもブラケット４２の後端がカーテンＣに当たるので、カーテンＣにおける第１保護部材６２よりも下方の部位がカメラレンズ４４と干渉する可能性は殆どない（図５を参照）。

【0035】

なお、フォークリフト１０が前進によりカーテンＣが設けられている出入口を通過する場合には、カーテンＣの下端がカメラユニット装置４０と干渉するが、カーテンＣの下端は、第１保護部材６２および第２保護部材６３と摺接し、カメラレンズ４４と干渉することはない。

【0036】

本実施形態に係るカメラユニット装置４０は以下の作用効果を奏する。
（１）第１保護部材６２がカメラレンズ４４よりも上方であって、かつ、カメラレンズ４４よりも後方に位置する位置に固定されている。このため、フォークリフト１０がカーテンＣを設けた出入口を通過しても、カーテンＣはカメラレンズ４４よりも上方に位置する第１保護部材６２と干渉し、ステレオカメラ４１のカメラレンズ４４と干渉することはない。その結果、カメラレンズ４４とカーテンとの干渉によるカメラレンズ４４の傷発生、カメラレンズ４４の汚れ発生を防止することができる。

【0037】

（２）ブラケット４２の後端部は、カメラレンズ４４の高さよりも低い位置であって、かつ、カメラレンズ４４よりも後方に位置する。このため、ブラケット４２が第１保護部材６２とともにカーテンＣのカメラレンズ４４との干渉をより確実に妨げることができる。その結果、カメラレンズ４４とカーテンＣとの干渉によるカメラレンズ４４の傷発生、カメラレンズ４４の汚れ発生をより確実に防止できる。また、第１保護部材６２がカメラレンズ４４よりも後方に位置することにより、後方からの干渉する干渉物に対してステレオカメラ４１を保護することができる。

【0038】

（３）ステレオカメラ４１は車体１１の後方を撮影するカメラであり、ステレオカメラ４１は、カメラレンズ４４の光軸Ａ１が水平となるようにブラケット４２に支持されている。このため、ステレオカメラ４１により撮影された撮像画像における画像歪を抑制することができる。

【0039】

（４）第１保護部材６２は、カメラレンズ４４の画角αに含まれない位置に設けられているので、第１保護部材６２がステレオカメラ４１の機能を妨げることはない。

【0040】

（５）ブラケット４２は、車体１１における運転席１３の上部に設けたヘッドガード２５に設けられている。このため、フォークリフト１０がカーテンＣを設けた出入口を後進によって通過しても、カーテンＣはカメラレンズ４４よりも上方に位置する第１保護部材６２と干渉し、カメラレンズ４４と干渉することはない。

【0041】

（６）第１保護部材６２は、断面円形の棒状体であるので、フォークリフト１０がカーテンＣを設けた出入口を通過するとき、第１保護部材６２はカーテンＣに対して円滑に摺動する。したがって、第１保護部材６２はカーテンＣを損傷することはないほか、フォークリフト１０の通過時にカーテンＣが第１保護部材６２に引っ掛かってステレオカメラ４１やブラケット４２に過度な荷重を与えることはない。

【0042】

（７）第２保護部材６３が設けられているので、ステレオカメラ４１は第１保護部材６２と相俟ってカーテンＣと干渉し難くなり、カーテンＣとの干渉によってステレオカメラ４１に生じる衝撃やステレオカメラ４１の位置ずれを防止できる。また、第２保護部材６３は上方からの落下物に対してステレオカメラ４１を保護することができる。

【0043】

（参考例）
次に、参考例に係るカメラユニット装置について説明する。本参考例のカメラユニット装置は、保護具の構成が第１の実施形態と異なる。本参考例では、第１の実施形態と同じ構成については、第１の実施形態の説明を援用し、共通の符号を用いる。

【0044】

本参考例のフォークリフト１０は、図７、図８に示す光学機器ユニット装置としてのカメラユニット装置８０を備えている。カメラユニット装置８０は、ヘッドガード２５におけるリヤピラー２７の長手方向の中心に取り付けられている。図７、図８に示すように、カメラユニット装置８０は、光学機器としてのステレオカメラ４１と、ステレオカメラ４１を支持するブラケット４２と、ステレオカメラ４１を保護する保護具８１と、を備えている。

【0045】

保護具８１はステレオカメラ４１を保護するための部材である。本参考例の保護具８１は、金属板を打ち抜き、打ち抜いた金属板を屈曲した単一部材のカバー部材であり、保護部材に相当する。

【0046】

保護具８１は、ステレオカメラ４１のカメラレンズ４４を保護するために設けられている。保護具８１は、ブラケット４２に固定される一対の取付部８２と、取付部８２から起立する方向に屈曲されて延在する一対の立ち上がり部８３と、立ち上がり部８３から水平になるように屈曲されて一対の立ち上がり部８３の間に延在する水平部８４と、を有する。取付部８２にはボルト６１が螺入されるボルト孔８５が備えられている。ボルト６１をブラケット４２のボルト用通孔６０に挿通させてボルト孔８５に螺入することにより、保護具８１はブラケット４２に固定される。なお、図７、図８では一方のボルト孔７０のみが示される。

【0047】

保護具８１がブラケット４２に取り付けられた状態では、取付部８２と立ち上がり部８３との境界付近が短辺５６に平行となるように、取付部８２は、ブラケット４２に取り付けられている。一対の立ち上がり部８３は、ステレオカメラ４１の上面５０を超える高さまで延在する。図９に示すように、水平部８４はステレオカメラ４１の上面５０を超える高さであって、かつ、水平部８４の後端は、ステレオカメラ４１の正面４６よりも後方に位置する。水平部８４の後端は、前後方向におけるブラケット４２の後端と同じ位置である。保護具８１の水平部８４は、カメラレンズ４４の画角αに含まれない位置に設けられている。

【0048】

本参考例に係るカメラユニット装置８０によれば、カバー部材である保護具８１がステレオカメラ４１の上面５０および側面４８、４９を覆う。保護具８１の後端は、カメラレンズ４４よりも上方であって、かつ、カメラレンズ４４よりも後方に位置する位置に固定されている。このため、フォークリフト１０がカーテンＣを設けた出入口を通過しても、カーテンＣはカメラレンズ４４よりも上方に位置する保護具８１と干渉し、ステレオカメラ４１のカメラレンズ４４と干渉することはない。その結果、カメラレンズ４４とカーテンＣとの干渉によるカメラレンズ４４の傷発生、カメラレンズ４４の汚れ発生を防止することができる。

【0049】

また、ブラケット４２が保護具８１とともにカーテンＣのカメラレンズ４４との干渉をより確実に妨げることができる。そして、保護具８１はステレオカメラ４１の機能を妨げることはない。保護具８１はステレオカメラ４１の上面５０および側面４８、４９の殆どを覆うので、落下物や雨水に対してステレオカメラ４１を保護できる。

【0050】

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。

【0051】

○ 上記の実施形態では、産業車両としてのフォークリフトを例示して説明したが、産業車両はフォークリフトに限定されない。産業車両は、例えば、牽引車であってもよく、あるいは建設車両でもよい。
○ 上記の実施形態では、光学機器としてステレオカメラを例示したが、これに限らない。光学機器は、カメラのほかレンズを備えた測距器（例えば、３Ｄ－ＬｉＤＡＲ）のほか、レンズを有する発光部を備えた光学センサであってもよい。また、カメラはステレオカメラ以外のカメラでもよい。
○ 上記の実施形態では、ステレオカメラの光軸が水平になるようにカメラユニット装置がフォークリフトに設けられたが、この限りではない。光学機器の光軸は水平以外の方向へ向けられてもよく、例えば、ヘッドガードにカメラユニット装置を設ける場合、後方であってやや下方にカメラの光軸が向けられるようにしてもよい。
○ 上記の実施形態では、ブラケットの後端が光学機器のレンズよりも後方に位置するとしたが、これに限らない。ブラケットの後端は、レンズと同じ位置であってもよいし、レンズよりも前方であってもよい。
○ 上記の実施形態では、保護具がレンズの画角に含まれないように設けられたがこれに限定されない。光学機器の機能に影響しない程度、あるいは光学機器の機能に影響してもその影響が小さい場合であれば、保護具の一部がレンズの画角に含まれてもよい。
○ 上記の実施形態では、フォークリフトのヘッドガードにカメラユニット装置を備えたが、これに限らない。カメラユニット装置は、例えば、カウンタウエイトに備えられてもよい。その場合、カメラユニット装置のブラケットの後方には、車体の一部（例えば、カウンタウエイト）が存在しないように配置されるのが好ましい。
〇 上記の実施形態では、カメラユニット装置がヘッドガードの後端から後方へ突出するように設けられたが、この限りではない。例えば、図１０に示すように、カメラユニット装置９０は、ヘッドガード２５の後端から後方へ突出せず、ヘッドガード２５のルーフ部２９の上面から突出して配置されていてもよい。この場合、例えば、ヘッドガード２５の後端と干渉せず、カメラユニット装置９０と干渉する長さを有するカーテンＣであっても、レンズとカーテンＣとの干渉を防止することができる。

【符号の説明】

【0052】

１０ フォークリフト
１１ 車体
１２ 荷役装置
２２ リフトシリンダ
２３ フォーク
２５ ヘッドガード
４０、８０、９０ カメラユニット装置（光学機器ユニット装置としての）
４１ ステレオカメラ（光学機器としての）
４２ ブラケット
４３、８１ 保護具
４４ カメラレンズ
５２、５８、６１ ボルト
５４ レーザーレンズ
５７、５９、６０ ボルト用通孔（ブラケット側）
６２ 第１保護部材（保護部材としての）
６３ 第２保護部材
６４ 接続部材
Ａ１、Ａ２ 光軸
Ｃ カーテン
α レンズ画角

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】