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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-01-29
(45)【発行日】2024-02-06
(54)【発明の名称】作業車両の制御システム
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20240130BHJP
G05D 1/43 20240101ALI20240130BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 303M
G05D1/02 N
A01B69/00 303F
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2020218411
(22)【出願日】2020-12-28
(65)【公開番号】P2022103654
(43)【公開日】2022-07-08
【審査請求日】2022-12-31
(73)【特許権者】
【識別番号】000000125
【氏名又は名称】井関農機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100137752
【弁理士】
【氏名又は名称】亀井 岳行
(72)【発明者】
【氏名】澤木 拓人
【審査官】田辺 義拓
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１８－０７３０５０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１８４９７４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０５０４９１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１０３０８５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１４７１６３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－１３１８８０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１６２３７３（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１４／００７４３４０（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ０１Ｂ ６９／００
Ｇ０５Ｄ １／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業機を有する作業車両と、前記作業車両の位置情報を取得する測位手段と、
前記作業車両の進行方向を取得する方向取得手段と、
作業が行われる作業領域と作業が行われない枕地領域とが予め設定された圃場の情報と、前記作業領域内において予め設定された作業終了位置を含む作業経路の情報と、に基づいて、前記作業車両を前記作業経路に沿って自律走行させながら作業を実行させるように制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記作業終了位置から非作業状態で前記枕地領域を自律走行して停止する走行終了位置を前記枕地領域内に設定する走行終了位置の設定手段と、前記枕地領域を判別する判別手段と、を有し、
前記作業領域の外周を構成する辺の中で前記作業経路に平行な基準辺に対して、前記基準辺と頂点を共有する２辺のうち作業終了位置に近い方の辺を圃場端まで延長した第１の延長線と圃場の外周とで囲まれた第１の枕地領域に、作業車両の自律走行を終了する走行終了位置がある場合であって、作業終了位置と走行終了位置とを結ぶベクトルと、作業終了位置における作業車両の進行方向のベクトルと、が成す角が予め定められた範囲内である場合には、
前記作業終了位置と前記走行終了位置とを結ぶ直線に沿う移動経路に沿って、前記作業車両を移動させると共に、
前記作業終了位置と前記走行終了位置とを結ぶベクトルと、作業終了位置における作業車両の進行方向のベクトルと、が成す角が予め定められた範囲外である場合には、
前記作業終了位置における作業車両の進行方向に沿い且つ前記作業終了位置に対して前記作業車両の旋回半径の距離に応じた長さを有する第１の移動経路と、前記第１の移動経路の終端を始端として前記作業車両の進行方向に交差する方向に沿う第２の移動経路と、を有する移動経路を設定し、
前記第１の移動経路を前記作業車両が走行中に、前記第２の移動経路との距離が旋回半径に到達すると、前記作業車両の旋回を行って、前記第２の移動経路に進入させる、
ことを特徴とする作業車両の制御システム。
【請求項2】
予め定められた走行終了位置が、前記第１の延長線と、前記基準辺または前記基準辺の対辺を圃場端まで延長した第２の延長線と、前記基準辺または前記対辺と、圃場の外周とで囲まれた第２の枕地領域にある場合には、前記制御部は、
前記作業終了位置における作業車両の進行方向に沿う第１の移動経路と、前記第１の移動経路の終端を始端として前記進行方向に交差する方向に沿う第２の移動経路と、前記第２の移動経路の終端を始端として前記進行方向に沿う第３の移動経路と、を有する移動経路を設定し、
前記第１の移動経路は、前記作業終了位置に対して前記作業車両の旋回半径の距離に応じた長さに設定され、
前記第２の移動経路は、前記作業終了位置に対して前記作業車両の旋回半径の距離分離れた位置に設定され、
前記第１の移動経路を前記作業車両が走行中に、前記第２の移動経路との距離が旋回半径に到達すると、前記作業車両の旋回を行って、前記第２の移動経路に進入させ、
前記第２の移動経路を前記作業車両が走行中に、前記第３の移動経路との距離が旋回半径に到達すると、前記作業車両の旋回を行って、前記第３の移動経路に進入させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両の制御システム。
【請求項3】
予め定められた走行終了位置が、前記基準辺および前記基準辺の対辺を圃場端まで延長した２つの第２の延長線と、前記基準辺と頂点を共有する２辺のうち作業終了位置に遠い方の辺と、前記圃場の外周とで囲まれた第３の枕地領域にある場合には、前記制御部は、
前記作業終了位置における作業車両の進行方向に沿う第１の移動経路と、前記第１の移動経路の終端を始端として前記進行方向に交差する方向に沿う第２の移動経路と、前記第２の移動経路の終端を始端として前記進行方向に沿う第３の移動経路と、前記第３の移動経路の終端を始端として前記進行方向に交差する方向に沿う第４の移動経路と、を有する移動経路を設定し、
前記第１の移動経路は、前記作業終了位置に対して前記作業車両の旋回半径の距離に応じた長さに設定され、
前記第２の移動経路は、前記作業終了位置に対して前記作業車両の旋回半径の距離分離れた位置に設定され、
前記第３の移動経路は、前記基準辺および対辺のうちの近い方の辺に対して前記作業車両の旋回半径の距離分離れた位置に設定され、
前記第１の移動経路を前記作業車両が走行中に、前記第２の移動経路との距離が旋回半径に到達すると、前記作業車両の旋回を行って、前記第２の移動経路に進入させ、
前記第２の移動経路を前記作業車両が走行中に、前記第３の移動経路との距離が旋回半径に到達すると、前記作業車両の旋回を行って、前記第３の移動経路に進入させ、
前記第３の移動経路を前記作業車両が走行中に、前記第４の移動経路との距離が旋回半径に到達すると、前記作業車両の旋回を行って、前記第４の移動経路に進入させる、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、トラクタや薬液散布車両、田植え機等の作業車両を制御する作業車両の制御システムに関する。
【背景技術】
【0002】
トラクタや薬液散布車両等の作業車両を自律走行させるための経路を生成する技術について、下記の特許文献１に記載の技術が従来公知である。
【0003】
特許文献１（特開２０１８－７３０５０号公報）には、作業車両が走行する経路について、作業地の外形データに対して、周回走行する外周領域と外周領域の内側に位置する中央領域を設定し、中央領域を埋め尽くす直進経路と直進経路どうしを接続するＵターン経路とを有する内側走行経路と、内側走行経路に接続されて外周領域を埋める周回走行経路とが決定され、出入口から内側走行経路への移行経路を決定する走行経路生成装置が記載されている。特許文献１に記載の技術では、移行経路、内側走行経路、周回走行経路の順に走行することで、作業地の全域で作業を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１８－７３０５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
（従来技術の問題点）
特許文献１に示す構成では、内側走行経路で作業を行った後に、周回走行経路に移行して外周領域での作業を終えて、そのまま出入り口を通過する走行経路が開示されている。しかし、外周領域は、内側に比べて、石が存在しやすかったり、圃場面に凹凸が存在しやすかったり、畦が存在していたりするため、外周領域での作業には高い精度が要求される。すなわち、石や凹凸等で自動走行にずれが生じて畦に車輪等が接触すると畦が破壊されたり、車両が破損したりする恐れがある。よって、外周領域での作業は、作業者が手動で走行するほうが適切な場合がある。しかしながら、特許文献１に記載の技術で、内側走行経路の走行終了位置で車両を停止させてしまうと、作業車両が圃場の内部に残された状態となり、作業者が作業車両に乗り込むことが困難である場合がある。
特許文献１に示す構成では、内側走行経路で作業を行った後に、周回走行経路に移行して外周領域での作業を終えて、そのまま出入り口を通過する走行経路が開示されている。しかし、外周領域は、内側に比べて、石が存在しやすかったり、圃場面に凹凸が存在しやすかったり、畦が存在していたりするため、外周領域での作業には高い精度が要求される。すなわち、石や凹凸等で自動走行にずれが生じて畦に車輪等が接触すると畦が破壊されたり、車両が破損したりする恐れがある。よって、外周領域での作業は、作業者が手動で走行するほうが適切な場合がある。しかしながら、特許文献１に記載の技術で、内側走行経路の走行終了位置で車両を停止させてしまうと、作業車両が圃場の内部に残された状態となり、作業者が作業車両に乗り込むことが困難である場合がある。
【0006】
本発明は、作業領域での走行を終えた後に目的の位置まで作業車両を移動させることを技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
前記技術的課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、
作業機を有する作業車両と、
前記作業車両の位置情報を取得する測位手段と、
前記作業車両の進行方向を取得する方向取得手段と、
作業が行われる作業領域と作業が行われない枕地領域とが予め設定された圃場の情報と、前記作業領域内において予め設定された作業終了位置を含む作業経路の情報と、に基づいて、前記作業車両を前記作業経路に沿って自律走行させながら作業を実行させるように制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記作業終了位置から非作業状態で前記枕地領域を自律走行して停止する走行終了位置を前記枕地領域内に設定する走行終了位置の設定手段と、前記枕地領域を判別する判別手段と、を有し、
前記作業領域の外周を構成する辺の中で前記作業経路に平行な基準辺に対して、前記基準辺と頂点を共有する２辺のうち作業終了位置に近い方の辺を圃場端まで延長した第１の延長線と圃場の外周とで囲まれた第１の枕地領域に、作業車両の自律走行を終了する走行終了位置がある場合であって、作業終了位置と走行終了位置とを結ぶベクトルと、作業終了位置における作業車両の進行方向のベクトルと、が成す角が予め定められた範囲内である場合には、
前記作業終了位置と前記走行終了位置とを結ぶ直線に沿う移動経路に沿って、前記作業車両を移動させると共に、
前記作業終了位置と前記走行終了位置とを結ぶベクトルと、作業終了位置における作業車両の進行方向のベクトルと、が成す角が予め定められた範囲外である場合には、
前記作業終了位置における作業車両の進行方向に沿い且つ前記作業終了位置に対して前記作業車両の旋回半径の距離に応じた長さを有する第１の移動経路と、前記第１の移動経路の終端を始端として前記作業車両の進行方向に交差する方向に沿う第２の移動経路と、を有する移動経路を設定し、
前記第１の移動経路を前記作業車両が走行中に、前記第２の移動経路との距離が旋回半径に到達すると、前記作業車両の旋回を行って、前記第２の移動経路に進入させる、
ことを特徴とする作業車両の制御システムである。
作業機を有する作業車両と、
前記作業車両の位置情報を取得する測位手段と、
前記作業車両の進行方向を取得する方向取得手段と、
作業が行われる作業領域と作業が行われない枕地領域とが予め設定された圃場の情報と、前記作業領域内において予め設定された作業終了位置を含む作業経路の情報と、に基づいて、前記作業車両を前記作業経路に沿って自律走行させながら作業を実行させるように制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記作業終了位置から非作業状態で前記枕地領域を自律走行して停止する走行終了位置を前記枕地領域内に設定する走行終了位置の設定手段と、前記枕地領域を判別する判別手段と、を有し、
前記作業領域の外周を構成する辺の中で前記作業経路に平行な基準辺に対して、前記基準辺と頂点を共有する２辺のうち作業終了位置に近い方の辺を圃場端まで延長した第１の延長線と圃場の外周とで囲まれた第１の枕地領域に、作業車両の自律走行を終了する走行終了位置がある場合であって、作業終了位置と走行終了位置とを結ぶベクトルと、作業終了位置における作業車両の進行方向のベクトルと、が成す角が予め定められた範囲内である場合には、
前記作業終了位置と前記走行終了位置とを結ぶ直線に沿う移動経路に沿って、前記作業車両を移動させると共に、
前記作業終了位置と前記走行終了位置とを結ぶベクトルと、作業終了位置における作業車両の進行方向のベクトルと、が成す角が予め定められた範囲外である場合には、
前記作業終了位置における作業車両の進行方向に沿い且つ前記作業終了位置に対して前記作業車両の旋回半径の距離に応じた長さを有する第１の移動経路と、前記第１の移動経路の終端を始端として前記作業車両の進行方向に交差する方向に沿う第２の移動経路と、を有する移動経路を設定し、
前記第１の移動経路を前記作業車両が走行中に、前記第２の移動経路との距離が旋回半径に到達すると、前記作業車両の旋回を行って、前記第２の移動経路に進入させる、
ことを特徴とする作業車両の制御システムである。
【0009】
請求項２に記載の発明は、
予め定められた走行終了位置が、前記第１の延長線と、前記基準辺または前記基準辺の対辺を圃場端まで延長した第２の延長線と、前記基準辺または前記対辺と、圃場の外周とで囲まれた第２の枕地領域にある場合には、
前記制御部は、
前記作業終了位置における作業車両の進行方向に沿う第１の移動経路と、前記第１の移動経路の終端を始端として前記進行方向に交差する方向に沿う第２の移動経路と、前記第２の移動経路の終端を始端として前記進行方向に沿う第３の移動経路と、を有する移動経路を設定し、
前記第１の移動経路は、前記作業終了位置に対して前記作業車両の旋回半径の距離に応じた長さに設定され、
前記第２の移動経路は、前記作業終了位置に対して前記作業車両の旋回半径の距離分離れた位置に設定され、
前記第１の移動経路を前記作業車両が走行中に、前記第２の移動経路との距離が旋回半径に到達すると、前記作業車両の旋回を行って、前記第２の移動経路に進入させ、
前記第２の移動経路を前記作業車両が走行中に、前記第３の移動経路との距離が旋回半径に到達すると、前記作業車両の旋回を行って、前記第３の移動経路に進入させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両の制御システムである。
予め定められた走行終了位置が、前記第１の延長線と、前記基準辺または前記基準辺の対辺を圃場端まで延長した第２の延長線と、前記基準辺または前記対辺と、圃場の外周とで囲まれた第２の枕地領域にある場合には、
前記制御部は、
前記作業終了位置における作業車両の進行方向に沿う第１の移動経路と、前記第１の移動経路の終端を始端として前記進行方向に交差する方向に沿う第２の移動経路と、前記第２の移動経路の終端を始端として前記進行方向に沿う第３の移動経路と、を有する移動経路を設定し、
前記第１の移動経路は、前記作業終了位置に対して前記作業車両の旋回半径の距離に応じた長さに設定され、
前記第２の移動経路は、前記作業終了位置に対して前記作業車両の旋回半径の距離分離れた位置に設定され、
前記第１の移動経路を前記作業車両が走行中に、前記第２の移動経路との距離が旋回半径に到達すると、前記作業車両の旋回を行って、前記第２の移動経路に進入させ、
前記第２の移動経路を前記作業車両が走行中に、前記第３の移動経路との距離が旋回半径に到達すると、前記作業車両の旋回を行って、前記第３の移動経路に進入させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両の制御システムである。
【0010】
請求項３に記載の発明は、
予め定められた走行終了位置が、前記基準辺および前記基準辺の対辺を圃場端まで延長した２つの第２の延長線と、前記基準辺と頂点を共有する２辺のうち作業終了位置に遠い方の辺と、前記圃場の外周とで囲まれた第３の枕地領域にある場合には、
前記制御部は、
前記作業終了位置における作業車両の進行方向に沿う第１の移動経路と、前記第１の移動経路の終端を始端として前記進行方向に交差する方向に沿う第２の移動経路と、前記第２の移動経路の終端を始端として前記進行方向に沿う第３の移動経路と、前記第３の移動経路の終端を始端として前記進行方向に交差する方向に沿う第４の移動経路と、を有する移動経路を設定し、
前記第１の移動経路は、前記作業終了位置に対して前記作業車両の旋回半径の距離に応じた長さに設定され、
前記第２の移動経路は、前記作業終了位置に対して前記作業車両の旋回半径の距離分離れた位置に設定され、
前記第３の移動経路は、前記基準辺および対辺のうちの近い方の辺に対して前記作業車両の旋回半径の距離分離れた位置に設定され、
前記第１の移動経路を前記作業車両が走行中に、前記第２の移動経路との距離が旋回半径に到達すると、前記作業車両の旋回を行って、前記第２の移動経路に進入させ、
前記第２の移動経路を前記作業車両が走行中に、前記第３の移動経路との距離が旋回半径に到達すると、前記作業車両の旋回を行って、前記第３の移動経路に進入させ、
前記第３の移動経路を前記作業車両が走行中に、前記第４の移動経路との距離が旋回半径に到達すると、前記作業車両の旋回を行って、前記第４の移動経路に進入させる、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両の制御システムである。
予め定められた走行終了位置が、前記基準辺および前記基準辺の対辺を圃場端まで延長した２つの第２の延長線と、前記基準辺と頂点を共有する２辺のうち作業終了位置に遠い方の辺と、前記圃場の外周とで囲まれた第３の枕地領域にある場合には、
前記制御部は、
前記作業終了位置における作業車両の進行方向に沿う第１の移動経路と、前記第１の移動経路の終端を始端として前記進行方向に交差する方向に沿う第２の移動経路と、前記第２の移動経路の終端を始端として前記進行方向に沿う第３の移動経路と、前記第３の移動経路の終端を始端として前記進行方向に交差する方向に沿う第４の移動経路と、を有する移動経路を設定し、
前記第１の移動経路は、前記作業終了位置に対して前記作業車両の旋回半径の距離に応じた長さに設定され、
前記第２の移動経路は、前記作業終了位置に対して前記作業車両の旋回半径の距離分離れた位置に設定され、
前記第３の移動経路は、前記基準辺および対辺のうちの近い方の辺に対して前記作業車両の旋回半径の距離分離れた位置に設定され、
前記第１の移動経路を前記作業車両が走行中に、前記第２の移動経路との距離が旋回半径に到達すると、前記作業車両の旋回を行って、前記第２の移動経路に進入させ、
前記第２の移動経路を前記作業車両が走行中に、前記第３の移動経路との距離が旋回半径に到達すると、前記作業車両の旋回を行って、前記第３の移動経路に進入させ、
前記第３の移動経路を前記作業車両が走行中に、前記第４の移動経路との距離が旋回半径に到達すると、前記作業車両の旋回を行って、前記第４の移動経路に進入させる、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両の制御システムである。
【発明の効果】
【0011】
請求項１に記載の発明によれば、走行終了位置が第１の枕地領域にあり、作業終了位置と走行終了位置とを結ぶベクトルと、作業終了位置における作業車両の進行方向のベクトルと、が成す角が予め定められた範囲内である場合には、作業終了位置と走行終了位置とを結ぶ直線に沿う移動経路に沿って作業車両を移動させることで、作業領域での走行を終えた後に目的の位置である走行終了位置まで作業車両を移動させることができる。また、請求項１に記載の発明によれば、走行終了位置が第１の枕地領域にあり、且つ、作業終了位置と走行終了位置とを結ぶベクトルと、作業終了位置における作業車両の進行方向のベクトルと、が成す角が予め定められた範囲外である場合には、第１の移動経路と第２の移動経路を有する移動経路を走行させることで、走行終了位置まで作業車両を移動させることができる。また、第１の移動経路を作業車両が走行中に、第２の移動経路との距離が旋回半径に到達すると、作業車両の旋回を行って、第２の移動経路に進入させることで、移動経路をスムーズに移動させることができる。
【0013】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、走行終了位置が第２の枕地領域にある場合には、第１の移動経路～第３の移動経路を有する移動経路を走行させることで、走行終了位置まで作業車両を移動させることができる。また、次の移動経路までの距離が旋回半径に到達すると、作業車両の旋回を行って、次の移動経路に進入させることで、移動経路をスムーズに移動させることができる。
【0014】
請求項３に記載の発明によれば、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、走行終了位置が第３の枕地領域にある場合には、第１の移動経路～第４の移動経路を有する移動経路を走行させることで、走行終了位置まで作業車両を移動させることができる。また、次の移動経路までの距離が旋回半径に到達すると、作業車両の旋回を行って、次の移動経路に進入させることで、移動経路をスムーズに移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【発明を実施するための形態】
【0016】
次に図面を参照しながら、本発明の実施の形態の具体例である実施例を説明するが、本発明は以下の実施例に限定されるものではない。
なお、実施の形態の説明においては、機体の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後として説明する。
なお、以下の図面を使用した説明において、理解の容易のために説明に必要な部材以外の図示は適宜省略されている。
なお、実施の形態の説明においては、機体の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後として説明する。
なお、以下の図面を使用した説明において、理解の容易のために説明に必要な部材以外の図示は適宜省略されている。
【0017】
以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
図１は本実施の形態の作業車両の制御システムの説明図である。
図１において、本実施の形態の作業車両の制御システムＳは、作業車両の一例としての農業機械のトラクタ１を有する。トラクタ１は、後部に作業機２を有する。作業機２としては、圃場で行う作業に応じて、耕うん機やプラウ、施肥装置、播種機等、従来公知の作業機を使用可能である。また、作業車両としてトラクタ１を例示したが、これに限定されず、薬剤散布車両や田植え機、コンバイン、苗移植機等、任意の作業車両に適用可能である。
図１は本実施の形態の作業車両の制御システムの説明図である。
図１において、本実施の形態の作業車両の制御システムＳは、作業車両の一例としての農業機械のトラクタ１を有する。トラクタ１は、後部に作業機２を有する。作業機２としては、圃場で行う作業に応じて、耕うん機やプラウ、施肥装置、播種機等、従来公知の作業機を使用可能である。また、作業車両としてトラクタ１を例示したが、これに限定されず、薬剤散布車両や田植え機、コンバイン、苗移植機等、任意の作業車両に適用可能である。
【0018】
図１において、実施の形態の作業車両の制御システムＳは、情報処理装置の一例としてのサーバ１０１を有する。サーバ１０１は、通信回線の一例としてのインターネットワークＮを介して、トラクタ１と情報の送受信が可能に構成されている。なお、実施の形態のトラクタ１は、無線通信でネットワークＮを介してサーバ１０１と通信可能に構成されている。
さらに、実施の形態の作業車両の制御システムＳは、作業者が使用する端末の一例であって、指示装置の一例としてのタブレット端末ＴＡＢを有する。タブレット端末ＴＡＢは、トラクタ１との間で、無線通信で情報の送受信が可能に構成されている。
さらに、実施の形態の作業車両の制御システムＳは、作業者が使用する端末の一例であって、指示装置の一例としてのタブレット端末ＴＡＢを有する。タブレット端末ＴＡＢは、トラクタ１との間で、無線通信で情報の送受信が可能に構成されている。
【0019】
（機能ブロック図の説明）
図２は本実施の形態の作業車両の制御システムの機能ブロック図である。
図２において、本実施の形態の作業車両の制御システムＳは、トラクタ１の制御部ＣＡと、タブレット端末ＴＡＢの制御部ＣＢ、サーバ１０１の制御部（図示せず）等を有する。各制御部ＣＡ，ＣＢは、外部との信号の入出力等を行う入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）、必要な処理を行うためのプログラムおよび情報等が記憶されたＲＯＭ（リードオンリーメモリ）、必要なデータを一時的に記憶するためのＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに応じた処理を行うＣＰＵ（中央演算処理装置）、ならびに発振器等を有する小型情報処理装置、いわゆる、マイクロコンピュータ（コンピュータ装置の一例）により構成されており、前記ＲＯＭやＲＡＭ、不揮発性メモリ等の記憶部材に記憶されたプログラムを実行することにより種々の機能を実現することができる。
図２は本実施の形態の作業車両の制御システムの機能ブロック図である。
図２において、本実施の形態の作業車両の制御システムＳは、トラクタ１の制御部ＣＡと、タブレット端末ＴＡＢの制御部ＣＢ、サーバ１０１の制御部（図示せず）等を有する。各制御部ＣＡ，ＣＢは、外部との信号の入出力等を行う入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）、必要な処理を行うためのプログラムおよび情報等が記憶されたＲＯＭ（リードオンリーメモリ）、必要なデータを一時的に記憶するためのＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに応じた処理を行うＣＰＵ（中央演算処理装置）、ならびに発振器等を有する小型情報処理装置、いわゆる、マイクロコンピュータ（コンピュータ装置の一例）により構成されており、前記ＲＯＭやＲＡＭ、不揮発性メモリ等の記憶部材に記憶されたプログラムを実行することにより種々の機能を実現することができる。
【0020】
（タブレット端末の制御部）
図２において、タブレット端末ＴＡＢの制御部ＣＢは、入力部の一例としてのタッチパネルＴＡＢ１や、電源ボタンや音量変更ボタン等の入力ボタンＴＡＢ２、通信部の一例としての通信モジュールＴＡＢ３等の信号出力要素からの出力信号が入力される。したがって、タブレット端末ＴＡＢの制御部ＣＢには、通信モジュールＴＡＢ３を介してトラクタ１の制御部ＣＡやサーバ１０１から情報や信号の入力が可能である。
図２において、タブレット端末ＴＡＢの制御部ＣＢは、入力部の一例としてのタッチパネルＴＡＢ１や、電源ボタンや音量変更ボタン等の入力ボタンＴＡＢ２、通信部の一例としての通信モジュールＴＡＢ３等の信号出力要素からの出力信号が入力される。したがって、タブレット端末ＴＡＢの制御部ＣＢには、通信モジュールＴＡＢ３を介してトラクタ１の制御部ＣＡやサーバ１０１から情報や信号の入力が可能である。
【0021】
タブレット端末ＴＡＢの制御部ＣＢは、表示器の一例としてのタッチパネルＴＡＢ１や、スピーカ（図示せず）、通信モジュールＴＡＢ３、その他の図示しない制御要素に接続されており、各制御要素へ、制御信号を出力している。よって、通信モジュールＴＡＢ３を介してトラクタ１の制御部ＣＡやサーバ１０１に情報や信号を出力可能である。
【0022】
タブレット端末ＴＡＢの制御部ＣＢは、前記タッチパネルＴＡＢ１からの入力信号に応じた処理を実行して、前記各制御要素に制御信号を出力する機能を有している。本実施の形態のタブレット端末ＴＡＢの制御部ＣＢは、基本ソフトウェアの一例としてのオペレーティングシステムＯＳや、アプリケーションソフトウェアの一例であって、処理手段の一例としての処理ソフトウェアＡＰ１、その他の、図示しないアプリケーションソフトウェア（インターネットブラウザや文書作成ソフトウェア等）を有する。処理ソフトウェアＡＰ１は、下記の制御手段を有する。
【0023】
情報表示手段ＣＢ１は、作業経路の設定を行うための画像や、設定された作業経路やトラクタ１の稼働状況等の情報をタッチパネルＴＡＢ１に表示する。
【0024】
図３は実施の形態の作業領域と枕地領域と作業経路との説明図である。
作業経路の生成手段ＣＢ２は、利用者の作業領域の設定に応じて、作業経路を生成する。図３において、作業経路の生成手段ＣＢ２は、一例として、圃場２０１に対して、利用者が作業領域２０２の広さ（外枠）と作業開始位置２０３ａとを設定すると、予め定められたトラクタ１の旋回半径や作業機の作業幅に応じて、作業経路２０３と、旋回経路（非作業経路）２０４と、作業が終了する作業終了位置２３０とを自動的に生成する。なお、作業経路２０３の生成自体については従来公知の種々の構成（例えば、特許文献１の内側走行経路の生成方法等）を採用可能であるため、詳細な説明は省略する。
作業経路の生成手段ＣＢ２は、利用者の作業領域の設定に応じて、作業経路を生成する。図３において、作業経路の生成手段ＣＢ２は、一例として、圃場２０１に対して、利用者が作業領域２０２の広さ（外枠）と作業開始位置２０３ａとを設定すると、予め定められたトラクタ１の旋回半径や作業機の作業幅に応じて、作業経路２０３と、旋回経路（非作業経路）２０４と、作業が終了する作業終了位置２３０とを自動的に生成する。なお、作業経路２０３の生成自体については従来公知の種々の構成（例えば、特許文献１の内側走行経路の生成方法等）を採用可能であるため、詳細な説明は省略する。
【0025】
走行終了位置の設定手段ＣＢ３は、トラクタ１の作業領域２０２での作業の終了後に、トラクタ１が作業領域２０２の外側の枕地領域２０７を自律走行して停止する走行終了位置２３１の設定を行う。実施の形態の走行終了位置の設定手段ＣＢ３は、作業者がタッチパネルＴＡＢ１から手動で入力した位置を、走行終了位置２３１に設定する。
作業開始の指示手段（自律走行開始の指示手段）ＣＢ４は、タッチパネルＴＡＢ１への作業者の入力に応じて、トラクタ１に作業の開始、すなわち、自律走行の開始の指示情報を送信する。
作業開始の指示手段（自律走行開始の指示手段）ＣＢ４は、タッチパネルＴＡＢ１への作業者の入力に応じて、トラクタ１に作業の開始、すなわち、自律走行の開始の指示情報を送信する。
【0026】
（トラクタ１の制御部）
図２において、トラクタ１の制御部ＣＡは、通信部の一例としての通信モジュール１１１や、測位装置の一例としてのＧＰＳ装置１１２、方位取得装置の一例としてのジャイロセンサ１１３、その他、図示しない各種センサ等の信号出力要素からの出力信号が入力される。したがって、トラクタ１の制御部ＣＡには、通信モジュール１１１を介してタブレット端末ＴＡＢの制御部ＣＢやサーバ１０１から情報や信号の入力が可能である。
図２において、トラクタ１の制御部ＣＡは、通信部の一例としての通信モジュール１１１や、測位装置の一例としてのＧＰＳ装置１１２、方位取得装置の一例としてのジャイロセンサ１１３、その他、図示しない各種センサ等の信号出力要素からの出力信号が入力される。したがって、トラクタ１の制御部ＣＡには、通信モジュール１１１を介してタブレット端末ＴＡＢの制御部ＣＢやサーバ１０１から情報や信号の入力が可能である。
【0027】
トラクタ１の制御部ＣＡは、エンジンやクラッチ等の走行系やハンドル等の操舵系、通信モジュール１１１、その他の図示しない制御要素に接続されており、各制御要素へ、制御信号を出力している。
【0028】
トラクタ１の制御部ＣＡは、各信号出力要素からの入力信号に応じた処理を実行して、前記各制御要素に制御信号を出力する機能を有している。本実施の形態のトラクタ１の制御部ＣＡは、下記の制御手段を有する。
測位手段ＣＡ１は、ＧＰＳ装置１１２からの信号に基づいてトラクタ１の現在位置の位置情報を取得する。
測位手段ＣＡ１は、ＧＰＳ装置１１２からの信号に基づいてトラクタ１の現在位置の位置情報を取得する。
【0029】
方向取得手段ＣＡ２は、ジャイロセンサ１１３からの信号に基づいて、トラクタ１の進行方向（前方向の向き）を取得する。なお、方向を測定する方法はジャイロセンサに限定されず、方位磁石等、方向が測定可能な任意の方法を採用可能である。
作業経路情報の取得手段ＣＡ３は、作業経路２０３の情報を取得する。実施の形態の作業経路情報の取得手段ＣＡ３は、タブレット端末ＴＡＢとの通信を介して、圃場２０１の位置情報や、作業領域２０２の情報、作業経路２０３や作業開始位置２０３ａの情報、旋回経路２０４の情報を含む情報を取得し、記憶する。
作業経路情報の取得手段ＣＡ３は、作業経路２０３の情報を取得する。実施の形態の作業経路情報の取得手段ＣＡ３は、タブレット端末ＴＡＢとの通信を介して、圃場２０１の位置情報や、作業領域２０２の情報、作業経路２０３や作業開始位置２０３ａの情報、旋回経路２０４の情報を含む情報を取得し、記憶する。
【0030】
図４は実施の形態における移動経路の一例の説明図である。
移動経路の生成手段ＣＡ４は、枕地領域の判別手段ＣＡ４ａと、初期方向の設定範囲判別手段ＣＡ４ｂとを有し、トラクタ１の作業終了位置２３０から走行終了位置２３１までの移動経路２０６を生成する。
移動経路の生成手段ＣＡ４は、枕地領域の判別手段ＣＡ４ａと、初期方向の設定範囲判別手段ＣＡ４ｂとを有し、トラクタ１の作業終了位置２３０から走行終了位置２３１までの移動経路２０６を生成する。
【0031】
図４において、枕地領域の判別手段ＣＡ４ａは、走行終了位置２３１が枕地領域２０７の中のどこにあるかを判別する。実施の形態の枕地領域の判別手段ＣＡ４ａは、作業領域２０２の外周を構成する一辺の中で作業経路２０３と平行な基準辺２０７ａに対して、基準辺２０７ａと頂点を共有する２辺２０７ｂ，２０７ｃのうち、作業終了位置２３０に近い辺（終了位置近辺）２０７ｂを圃場２０１の端まで延長した第１の延長線２０８と、基準辺２０７ａおよび基準辺２０７ａの対辺２０７ｅを作業開始位置２０３ａから遠い方向まで延長した第２の延長線２０９と、を導出する。
【0032】
そして、本実施の形態では、終了位置近辺２０７ｂと第１の延長線２０８と圃場２０１の外周とで囲まれた領域を第１の枕地領域２０７Ａとする。また、第１の延長線２０８と基準辺２０７ａとその第２の延長線２０９と圃場２０１の外周とで囲まれた領域と、第１の延長線２０８と対辺２０７ｅとその第２の延長線２０９と圃場２０１の外周とで囲まれた領域と、を第２の枕地領域２０７Ｂとする。そして、終了位置遠辺２０７ｃと２つの第２の延長線２０９と圃場２０１の外周とで囲まれた領域を第３の枕地領域２０７Ｃとする。すなわち、第１の枕地領域２０７Ａは、作業終了位置２３０におけるトラクタ１の進行方向２３０ａの前方の領域であり、第２の枕地領域２０７Ｂは側方の領域、第３の枕地領域２０７Ｃは、作業領域２０２を挟んで反対側（後方）の領域である。
実施の形態の枕地領域の判別手段ＣＡ４ａは、走行終了位置２３１が、３つの枕地領域２０７Ａ～２０７Ｃの中のどの領域に属しているのかを判別する。
実施の形態の枕地領域の判別手段ＣＡ４ａは、走行終了位置２３１が、３つの枕地領域２０７Ａ～２０７Ｃの中のどの領域に属しているのかを判別する。
【0033】
初期方向の設定範囲判別手段ＣＡ４ｂは、トラクタ１の作業終了位置２３０と走行終了位置２３１とを結ぶベクトル２３２と、トラクタ１の作業終了位置２３０における進行方向のベクトル２３０ａとがなす角（初期角）θ１が、予め定められた範囲（第１の設定範囲）θａ内であるか否かを判別する。第１の設定範囲θａは、一例として、進行方向２３０ａを０度として±４５度の範囲が設定されている。すなわち、実施の形態では、直角移動経路の設定が必要なく（つまり、旋回が必要なく）、操舵だけで圃場をあまり荒らさずに走行終了位置２３１に移動できる範囲が、第１の設定範囲θａに設定されている。なお、具体的な数値範囲は、例示した数値に限定されず、設計や仕様等に応じて適宜変更可能である。
また、特に断らない場合、以降の説明において、「旋回」は、操舵輪だけでの方向変換（大旋回）ではなく、操舵輪での方向変換に加えて内輪の回転停止または逆回転により大旋回よりも小さい旋回半径での旋回（小旋回、旋回モード）を指す意味で使用する。
また、特に断らない場合、以降の説明において、「旋回」は、操舵輪だけでの方向変換（大旋回）ではなく、操舵輪での方向変換に加えて内輪の回転停止または逆回転により大旋回よりも小さい旋回半径での旋回（小旋回、旋回モード）を指す意味で使用する。
【0034】
図４において、実施の形態の移動経路の生成手段ＣＡ４は、第１の枕地領域２０７Ａに走行終了位置２３１がある場合であって、初期角θ１が第１の設定範囲θａの範囲内である場合には、作業終了位置２３０と走行終了位置２３１とを結ぶ直線に沿う移動経路２０６を生成する。
【0035】
図５は走行終了位置が第１の枕地領域にあり且つ初期角が設定範囲外の場合の移動経路の一例の説明図である。
実施の形態の移動経路の生成手段ＣＡ４は、第１の枕地領域２０７Ａに走行終了位置２３１がある場合であって、初期角θ１が第１の設定範囲θａの範囲外である場合には、図５に示すように、作業終了位置２３０におけるトラクタ１の進行方向２３０ａに沿い且つ作業終了位置２３０に対してトラクタ１の旋回半径ｒ１の距離に応じた長さ（実施の形態では旋回半径ｒ１よりも大きな予め定められた長さ）を有する延長移動経路（第１の移動経路）２０６ａと、延長移動経路２０６ａの終端を始端として進行方向２３０ａに交差する方向に沿う第１の直角移動経路（第２の移動経路）２０６ｂと、を有する移動経路２０６を生成する。なお、延長移動経路２０６ａの長さは、実施の形態に例示した距離に限定されず、旋回半径ｒ１と同一の距離等、任意の距離に設定することが可能である。なお、以降の第１の直角移動経路２０６ｂ、平行移動経路２０６ｃ、第２の直角移動経路２０６ｄも同様である。
実施の形態の移動経路の生成手段ＣＡ４は、第１の枕地領域２０７Ａに走行終了位置２３１がある場合であって、初期角θ１が第１の設定範囲θａの範囲外である場合には、図５に示すように、作業終了位置２３０におけるトラクタ１の進行方向２３０ａに沿い且つ作業終了位置２３０に対してトラクタ１の旋回半径ｒ１の距離に応じた長さ（実施の形態では旋回半径ｒ１よりも大きな予め定められた長さ）を有する延長移動経路（第１の移動経路）２０６ａと、延長移動経路２０６ａの終端を始端として進行方向２３０ａに交差する方向に沿う第１の直角移動経路（第２の移動経路）２０６ｂと、を有する移動経路２０６を生成する。なお、延長移動経路２０６ａの長さは、実施の形態に例示した距離に限定されず、旋回半径ｒ１と同一の距離等、任意の距離に設定することが可能である。なお、以降の第１の直角移動経路２０６ｂ、平行移動経路２０６ｃ、第２の直角移動経路２０６ｄも同様である。
【0036】
図６は走行終了位置が第２の枕地領域にある場合の移動経路の一例の説明図である。
図６において、実施の形態の移動経路の生成手段ＣＡ４は、第２の枕地領域２０７Ｂに走行終了位置２３１がある場合には、延長移動経路２０６ａと、第１の直角移動経路２０６ｂと、、第１の直角移動経路２０６ｂの終端を始端として進行方向２３０ａに沿う平行移動経路（第３の移動経路）２０６ｃと、を有する移動経路２０６を生成する。図６に示す移動経路２０６では、延長移動経路２０６ａは、作業終了位置２３０に対してトラクタ１の旋回半径ｒ１の距離に応じた長さに設定される。また、第１の直角移動経路２０６ｂは、作業終了位置２３０に対してトラクタ１の旋回半径ｒ１の距離分離れた位置に設定される。
図６において、実施の形態の移動経路の生成手段ＣＡ４は、第２の枕地領域２０７Ｂに走行終了位置２３１がある場合には、延長移動経路２０６ａと、第１の直角移動経路２０６ｂと、、第１の直角移動経路２０６ｂの終端を始端として進行方向２３０ａに沿う平行移動経路（第３の移動経路）２０６ｃと、を有する移動経路２０６を生成する。図６に示す移動経路２０６では、延長移動経路２０６ａは、作業終了位置２３０に対してトラクタ１の旋回半径ｒ１の距離に応じた長さに設定される。また、第１の直角移動経路２０６ｂは、作業終了位置２３０に対してトラクタ１の旋回半径ｒ１の距離分離れた位置に設定される。
【0037】
図７は走行終了位置が第３の枕地領域にある場合の移動経路の一例の説明図である。
図７において、実施の形態の移動経路の生成手段ＣＡ４は、第３の枕地領域２０７Ｃに走行終了位置２３１がある場合には、延長移動経路２０６ａと、第１の直角移動経路２０６ｂと、平行移動経路２０６ｃと、平行移動経路２０６ｃの終端を始端として進行方向２３０ａに交差する方向に沿う第２の直角移動経路（第４の移動経路）２０６ｄと、を有する移動経路２０６を生成する。図７に示す移動経路２０６では、延長移動経路２０６ａは、作業終了位置２３０に対してトラクタ１の旋回半径ｒ１の距離に応じた長さに設定される。また、第１の直角移動経路２０６ｂは、作業終了位置２３０に対してトラクタ１の旋回半径ｒ１の距離分離れた位置に設定される。さらに、平行移動経路２０６ｃは、基準辺２０７ａまたは対辺２０７ｅのうちの近いほうの辺に対して、トラクタ１の旋回半径ｒ１の距離分離れた位置に設定される。
図７において、実施の形態の移動経路の生成手段ＣＡ４は、第３の枕地領域２０７Ｃに走行終了位置２３１がある場合には、延長移動経路２０６ａと、第１の直角移動経路２０６ｂと、平行移動経路２０６ｃと、平行移動経路２０６ｃの終端を始端として進行方向２３０ａに交差する方向に沿う第２の直角移動経路（第４の移動経路）２０６ｄと、を有する移動経路２０６を生成する。図７に示す移動経路２０６では、延長移動経路２０６ａは、作業終了位置２３０に対してトラクタ１の旋回半径ｒ１の距離に応じた長さに設定される。また、第１の直角移動経路２０６ｂは、作業終了位置２３０に対してトラクタ１の旋回半径ｒ１の距離分離れた位置に設定される。さらに、平行移動経路２０６ｃは、基準辺２０７ａまたは対辺２０７ｅのうちの近いほうの辺に対して、トラクタ１の旋回半径ｒ１の距離分離れた位置に設定される。
【0038】
走行制御手段ＣＡ５は、旋回半径の判別手段ＣＡ５ａを有し、トラクタ１の走行（前進、後進、停止、操舵、旋回）を制御する。走行制御手段ＣＡ５は、作業領域２０２内では、作業経路２０３および旋回経路２０４に沿ってトラクタ１を走行させ、枕地領域２０７Ａ～２０７Ｃでは、生成された移動経路２０６に沿ってトラクタ１を走行させる。
【0039】
旋回半径の判別手段ＣＡ５ａは、移動経路２０６に沿って走行終了位置２３１に向けて移動する際に、旋回を行う時期（タイミング）になったか否かを判別する。
図４に示す移動経路２０６が生成（設定）された場合、旋回半径の判別手段ＣＡ５ａは、作業終了位置２３０から走行を開始する際に、走行終了位置２３１に向かう直線状の移動経路２０６に進入させるように、トラクタ１の旋回を開始させる。
図４に示す移動経路２０６が生成（設定）された場合、旋回半径の判別手段ＣＡ５ａは、作業終了位置２３０から走行を開始する際に、走行終了位置２３１に向かう直線状の移動経路２０６に進入させるように、トラクタ１の旋回を開始させる。
【0040】
図５に示す移動経路２０６が設定された場合、旋回半径の判別手段ＣＡ５ａは、延長移動経路２０６ａをトラクタ１が走行中に、第１の直角移動経路２０６ｂまでの距離が旋回半径ｒ１の距離に到達した場合には、第１の直角移動経路２０６ｂに進入するように、トラクタ１の旋回を開始させる。
【0041】
図６に示す移動経路２０６が設定された場合、旋回半径の判別手段ＣＡ５ａは、第１の直角移動経路２０６ｂへの進入までは、図５の場合と同様に旋回の判別、制御が行われる。そして、第１の直角移動経路２０６ｂをトラクタ１が走行中に、平行移動経路２０６ｃまでの距離が旋回半径ｒ１の距離に到達した場合には、平行移動経路２０６ｃに進入するように、トラクタ１の旋回を開始させる。
【0042】
図７に示す移動経路２０６が設定された場合、旋回半径の判別手段ＣＡ５ａは、平行移動経路２０６ｃへの進入までは、図６の場合と同様に旋回の判別、制御がされる。そして、平行移動経路２０６ｃをトラクタ１が走行中に、第２の直角移動経路２０６ｄまでの距離が旋回半径ｒ１の距離に到達した場合には、第２の直角移動経路２０６ｄに進入するように、トラクタ１の旋回を開始させる。
【0043】
作業機の制御手段ＣＡ６は、作業機２の稼働（作動、停止）を制御する。実施の形態の作業機の制御手段ＣＡ６は、トラクタ１が移動経路２０６や旋回経路２０４を移動中は作業機２を停止、上昇させ、トラクタ１が作業経路２０３を移動中は作業機２を作動、下降させる。
【0044】
（実施の形態の作用）
前記構成を備えた実施の形態のトラクタ１の制御システムＳでは、作業領域２０２の外側の枕地領域２０７に走行終了位置２３１が設定されると、作業終了位置２３０からの移動経路２０６が自動的に生成される。そして、生成された移動経路２０６に沿って、作業終了位置２３０から自律的にトラクタ１が走行し、走行終了位置２３１に到着すると自律走行を停止する。
したがって、実施の形態のトラクタの制御システムＳでは、枕地領域２０７では作業が行われず、作業者が指定した走行終了位置２３１までトラクタ１を自律走行させることができる。よって、作業者が安全、容易にトラクタ１に乗り込める位置のような目的の位置までトラクタ１を移動させることができるとともに、畦等があって慎重な作業が求められる枕地領域２０７において、作業者がトラクタ１を操縦して作業を行うことができる。よって、畦の破壊やトラクタ１の破損の低減も期待できる。
前記構成を備えた実施の形態のトラクタ１の制御システムＳでは、作業領域２０２の外側の枕地領域２０７に走行終了位置２３１が設定されると、作業終了位置２３０からの移動経路２０６が自動的に生成される。そして、生成された移動経路２０６に沿って、作業終了位置２３０から自律的にトラクタ１が走行し、走行終了位置２３１に到着すると自律走行を停止する。
したがって、実施の形態のトラクタの制御システムＳでは、枕地領域２０７では作業が行われず、作業者が指定した走行終了位置２３１までトラクタ１を自律走行させることができる。よって、作業者が安全、容易にトラクタ１に乗り込める位置のような目的の位置までトラクタ１を移動させることができるとともに、畦等があって慎重な作業が求められる枕地領域２０７において、作業者がトラクタ１を操縦して作業を行うことができる。よって、畦の破壊やトラクタ１の破損の低減も期待できる。
【0045】
なお、実施の形態のトラクタの制御システムＳにおいて、作業経路２０３等の生成をタブレット端末ＴＡＢで行い、移動経路２０６の生成をトラクタ１で行う構成を例示したがこれに限定されない。各経路２０３，２０４，２０６の生成をタブレット端末ＴＡＢで行ったり、トラクタ１で行ったり、サーバ１０１で行ったりすることが可能である。このとき、特定の装置で集中処理することも可能であるが、複数の装置で分散処理することも可能である。
また、本実施の形態のように枕地領域２０７では作業を行わずに走行終了位置まで移動して作業者が手動で走行させて作業を行う枕地手動モードと、特許文献１のように枕地領域も自律走行させながら作業を行う枕地自動モードとを切り替え可能な構成とすることも可能である。
また、本実施の形態のように枕地領域２０７では作業を行わずに走行終了位置まで移動して作業者が手動で走行させて作業を行う枕地手動モードと、特許文献１のように枕地領域も自律走行させながら作業を行う枕地自動モードとを切り替え可能な構成とすることも可能である。
【符号の説明】
【0046】
１…作業車両、
２…作業機、
２０１…圃場、
２０２…作業領域、
２０３…作業経路、
２０６…移動経路、
２０６ａ…第１の移動経路、
２０６ｂ…第２の移動経路、
２０６ｃ…第３の移動経路、
２０６ｄ…第４の移動経路、
２０７…枕地領域、
２０７ａ…基準辺、
２０７ｂ…作業終了位置に近いほうの辺、
２０７ｃ…作業終了位置から遠いほうの辺、
２０７ｅ…基準辺の対辺、
２０７Ａ…第１の枕地領域、
２０７Ｂ…第２の枕地領域、
２０７Ｃ…第３の枕地領域、
２０８…第１の延長線、
２０９…第２の延長線、
２３０…作業終了位置、
２３０ａ…作業終了位置における作業車両の進行方向のベクトル、
２３１…走行終了位置、
２３２…作業終了位置と走行終了位置とを結ぶベクトル、
ＣＡ，ＣＢ…制御部、
ＣＡ１…測位手段、
ＣＡ２…方向取得手段、
ｒ１…旋回半径、
Ｓ…作業車両の制御システム、
θ１…なす角、
θａ…予め定められた範囲。
２…作業機、
２０１…圃場、
２０２…作業領域、
２０３…作業経路、
２０６…移動経路、
２０６ａ…第１の移動経路、
２０６ｂ…第２の移動経路、
２０６ｃ…第３の移動経路、
２０６ｄ…第４の移動経路、
２０７…枕地領域、
２０７ａ…基準辺、
２０７ｂ…作業終了位置に近いほうの辺、
２０７ｃ…作業終了位置から遠いほうの辺、
２０７ｅ…基準辺の対辺、
２０７Ａ…第１の枕地領域、
２０７Ｂ…第２の枕地領域、
２０７Ｃ…第３の枕地領域、
２０８…第１の延長線、
２０９…第２の延長線、
２３０…作業終了位置、
２３０ａ…作業終了位置における作業車両の進行方向のベクトル、
２３１…走行終了位置、
２３２…作業終了位置と走行終了位置とを結ぶベクトル、
ＣＡ，ＣＢ…制御部、
ＣＡ１…測位手段、
ＣＡ２…方向取得手段、
ｒ１…旋回半径、
Ｓ…作業車両の制御システム、
θ１…なす角、
θａ…予め定められた範囲。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】