特許 7428588 建設車両用映像表示システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-29

(45)【発行日】2024-02-06

(54)【発明の名称】建設車両用映像表示システム

(51)【国際特許分類】

   B60R 1/20 20220101AFI20240130BHJP

   B60R 11/02 20060101ALI20240130BHJP

   B62D 55/06 20060101ALI20240130BHJP

【ＦＩ】

B60R1/20 100

B60R11/02 C

B62D55/06

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2020089411

(22)【出願日】2020-05-22

(65)【公開番号】P2021183448

(43)【公開日】2021-12-02

【審査請求日】2023-03-16

(73)【特許権者】

【識別番号】000216025

【氏名又は名称】鉄建建設株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100121603

【弁理士】

【氏名又は名称】永田 元昭

(74)【代理人】

【識別番号】100141656

【弁理士】

【氏名又は名称】大田 英司

(74)【代理人】

【識別番号】100067747

【弁理士】

【氏名又は名称】永田 良昭

(72)【発明者】

【氏名】布施 尚行

【審査官】池田 晃一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１５１１４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－２１９８６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－１３８７５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】登録実用新案第３２０３５８７（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０１３－１２１０５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０６６８６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１６／１４８３０９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１９／０９３０９７（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｒ １／００ ； １／２０

Ｂ６０Ｒ １１／００ － １１／０６

Ｅ０２Ｆ ９／００ － ９／１８

Ｅ０２Ｆ ９／２４ － ９／２８

Ｈ０４Ｎ ７／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

建設車両の周囲状況を撮影する複数の撮影装置と、
それぞれの前記撮影装置が撮影した映像情報を合成して全周囲映像情報を生成する制御装置と、
前記全周囲映像情報に基づいて作成された様々な映像を表示する表示装置とを備えた建設車両用映像表示システムであって、
前記建設車両における運転操作具の操作について無効及び有効のいずれかに切り替える切替装置と連動し、
前記運転操作具の操作を無効としている場合においては、前記全周囲映像情報に基づいて作成された待機モード映像を前記表示装置に表示し、
前記運転操作具の操作を有効としている場合においては、前記全周囲映像情報に基づいて作成された作業モード映像を前記表示装置に表示する
建設車両用映像表示システム。

【請求項2】

前記撮影装置を支持するブラケットを備え、
前記撮影装置が前記建設車両に固定された前記ブラケットに対して脱着自在又は前記撮影装置が前記ブラケットとともに前記建設車両に対して脱着自在に取り付けられる
請求項１に記載の建設車両用映像表示システム。

【請求項3】

前記ブラケットに対して独立し、前記撮影装置と前記建設車両の構造部品とを直接的に連結する落下防止具を備える
請求項２に記載の建設車両用映像表示システム。

【請求項4】

前記待機モード映像は、前記建設車両の自車画像を中心とする立体投影面に対して前記全周囲映像情報に基づく全周囲映像を投影した状態で、前記自車画像を斜め上方から見下ろすとともに当該自車画像から上方へ延びる仮想直線を中心として旋回する移動視点映像を含む
請求項１乃至請求項３のうちいずれかに記載の建設車両用映像表示システム。

【請求項5】

前記作業モード映像は、前記建設車両の自車画像を中心とする立体投影面に対して前記全周囲映像情報に基づく全周囲映像を投影した状態で、前記自車画像を後方斜め上方から見下ろす固定視点映像を含む
請求項１乃至請求項４のうちいずれかに記載の建設車両用映像表示システム。

【請求項6】

前記作業モード映像は、前記建設車両の自車画像を中心とする立体投影面に対して前記全周囲映像情報に基づく全周囲映像を投影した状態で、前記自車画像を真上から見下ろす固定視点映像を含む
請求項１乃至請求項５のうちいずれかに記載の建設車両用映像表示システム。

【請求項7】

前記作業モード映像における前記自車画像を真上から見下ろす固定視点映像に対し、前記自車画像を中心に当該自車画像から所定の離間距離を表す等距離線を明示する
請求項６に記載の建設車両用映像表示システム。

【請求項8】

前記制御装置に前記運転操作具の無操作時間を計測する時間計測部を備え、
前記制御装置は、前記運転操作具の操作を有効としている状態であっても前記時間計測部によって計測された無操作時間が所定時間を超えた場合に、前記作業モード映像から前記待機モード映像に切り替える
請求項１乃至請求項７のうちいずれかに記載の建設車両用映像表示システム。

【請求項9】

前記制御装置に前記撮影装置の接続を検出する接続検出部を備え、
前記制御装置は、前記接続検出部によって前記撮影装置の接続を検出した場合に、前記全周囲映像情報の生成に必須である校正を実行するための校正実行画像を前記表示装置に表示する
請求項１乃至請求項８のうちいずれかに記載の建設車両用映像表示システム。

【請求項10】

前記制御装置に前記撮影装置の接続を検出する接続検出部と前記自車画像の車種及び車体色の組み合わせを記憶する画像記憶部を備え、
前記制御装置は、前記接続検出部によって前記撮影装置の接続を検出した場合に、前記自車画像の車種及び車体色を選択するための自車選択画像を前記表示装置に表示する
請求項４乃至請求項７のうちいずれかに記載の建設車両用映像表示システム。

【請求項11】

それぞれの前記撮影装置に撮影方向を検出する方向検出部を備え、
前記制御装置は、前記方向検出部によって前記撮影装置の撮影方向が変化したことを検出した場合に、撮影方向に変化が生じた旨の警告音を発報及び／又は撮影警告画像を前記表示装置に表示する
請求項１乃至請求項１０のうちいずれかに記載の建設車両用映像表示システム。

【請求項12】

人や物の近接を検出する近接検出装置を備え、
前記制御装置は、前記近接検出装置によって人や物が近接していることを検出した場合に、人や物が近接している旨の警告音を発報及び／又は近接警告画像を前記表示装置に表示する
請求項１乃至請求項１１のうちいずれかに記載の建設車両用映像表示システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、建設車両用映像表示システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、走行車両の安全性を向上できる映像表示システムが知られている。特許文献１には、走行車両の周囲状況を複数の撮影装置で撮影し、それぞれの撮影装置が撮影した映像情報を合成することによって全周囲映像情報を生成し、全周囲映像情報に基づいて作成された俯瞰映像（真上から見下ろす固定視点映像）を表示装置に表示する映像表示システムが開示されている。

【0003】

ところで、バックホーやブルドーザ、クローラクレーン等の建設車両は、比較的に大きな車体であることに加えて作業装具を有するため、運転者の死角となる領域が広くならざるを得ない。また、このような建設車両は、前後進や走行旋回、信地旋回等を繰り返し行い、例えばバックホーにあってはバケット等で構成される作業装具の作動や作業装具を備える旋回体の首振旋回を繰り返し行うため、一般的な走行車両とは稼働態様が異なる。そのため、走行車両用の映像表示システムをそのまま建設車両に取り付けても、死角の広さや稼働態様が異なるため、安全性の向上につながりにくいという問題があった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１６－２２４６１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

この発明は、建設車両の安全性を向上できる建設車両用映像表示システムを提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明は、建設車両の周囲状況を撮影する複数の撮影装置と、それぞれの前記撮影装置が撮影した映像情報を合成して全周囲映像情報を生成する制御装置と、前記全周囲映像情報に基づいて作成された様々な映像を表示する表示装置とを備えた建設車両用映像表示システムであって、前記建設車両における運転操作具の操作について無効及び有効のいずれかに切り替える切替装置と連動し、前記運転操作具の操作を無効としている場合においては、前記全周囲映像情報に基づいて作成された待機モード映像を前記表示装置に表示し、前記運転操作具の操作を有効としている場合においては、前記全周囲映像情報に基づいて作成された作業モード映像を前記表示装置に表示することを特徴としている。この発明により、建設車両の安全性を向上できる。

【0007】

詳述すると、切替装置によって運転操作具の操作を無効としている場合は、建設車両が待機状態にあると判断できる。そのため、制御装置が全周囲映像情報に基づいて待機モード映像を作成し、これを表示装置に表示する。待機モード映像とは、待機状態にある建設車両の運転者が安全を確認するために適した映像態様であり、具体的には運転者の死角に人や物が入り込んでいないことを確認できる映像態様である。したがって、運転者の死角となる領域が広い建設車両において、安全性を向上できる。なお、上述の作成とは、全周囲映像情報に基づく編集、加工、抽出等の待機モード映像の完成に要する全ての作業を含む概念である。

【0008】

さらに、切替装置によって運転操作具の操作を有効としている場合は、建設車両が作業状態にあると判断できる。そのため、制御装置が全周囲映像情報に基づいて作業モード映像を作成し、これを表示装置に表示する。作業モード映像とは、作業状態にある建設車両の運転者が安全を確認するために適した映像態様であり、具体的には稼働中の建設車両に対して人や物が近接していないことを確認できる映像態様である。したがって、前後進や走行旋回、信地旋回等を繰り返し行う建設車両はもちろん、例えばバケット等で構成される作業装具の作動や作業装具を備える旋回体の首振旋回を繰り返し行う建設車両において、安全性を向上できる。なお、上述の作成とは、全周囲映像情報に基づく編集、加工、抽出等の作業モード映像の完成に要する全ての作業を含む概念である。

【0009】

この発明の態様として、前記撮影装置を支持するブラケットを備え、前記撮影装置が前記建設車両に固定された前記ブラケットに対して脱着自在又は前記撮影装置が前記ブラケットとともに前記建設車両に対して脱着自在に取り付けられてもよい。

【0010】

この発明により、建設車両の新車組立時に撮影装置を取り付けるだけでなく、供用中の建設車両に対しても撮影装置を取り付けることができる。したがって、保有しているあらゆる建設車両に建設車両用映像表示システムを後付けすることができる。このため、建設車両用映像表示システムの汎用性が向上する。また、建設車両のリース事業やレンタル事業において、建設車両用映像表示システムをオプション機器として取り扱うことができる。このため、契約内容に応じて建設車両用映像表示システムを取り付けたり取外したりすることができる。

【0011】

またこの発明の態様として、前記ブラケットに対して独立し、前記撮影装置と前記建設車両の構造部品とを直接的に連結する落下防止具を備えてもよい。
上述の落下防止具は、可塑性を有する金属ワイヤー等で構成され、撮影装置と建設車両の構造部品とを離別不能につなぎ留めるものであってもよいし、可塑性を有しない金属フレーム等で構成され、撮影装置と建設車両の構造部品とを互いに係止あるいは固定するものであってもよい。

【0012】

この発明により、撮影装置がブラケットから外れたり撮影装置がブラケットとともに建設車両から外れたりしても、落下防止具が撮影装置と建設車両の構造部品とを直接的に連結しているため、撮影装置が地面に落下してしまうことを防止できる。また、落下防止具を破壊困難な構造とした場合は、撮影装置の盗難防止機能も獲得することができる。

【0013】

またこの発明の態様として、前記待機モード映像は、前記建設車両の自車画像を中心とする立体投影面に対して前記全周囲映像情報に基づく全周囲映像を投影した状態で、前記自車画像を斜め上方から見下ろすとともに当該自車画像から上方へ延びる仮想直線を中心として旋回する移動視点映像を含んでもよい。

【0014】

この発明により、待機状態にある建設車両を斜め上方から見下ろしながら、建設車両を中心に全周旋回する客観的な映像が表示装置に表示される。そのため、運転者は、表示装置を介して死角における安全を全周囲にわたって確認できる。つまり、運転者の死角に人や物が入り込んでいないことを全周囲にわたって確認することができる。

【0015】

またこの発明の態様として、前記作業モード映像は、前記建設車両の自車画像を中心とする立体投影面に対して前記全周囲映像情報に基づく全周囲映像を投影した状態で、前記自車画像を後方斜め上方から見下ろす固定視点映像を含んでもよい。

【0016】

この発明により、作業状態にある建設車両を後方斜め上方から見下ろす客観的な映像が表示装置に表示される。そのため、運転者は、表示装置を介して建設車両の前方の状況を自車画像ごしに見ることができるだけでなく、同時に建設車両の後方及び側方における安全を確認できる。つまり、運転者が建設車両の前方の状況を見ることができるだけでなく、運転者の死角となる後方及び側方、すなわち振り向かなければ見ることができない後方及び側方に人や物が近接していないことを確認することができる。

【0017】

またこの発明の態様として、前記作業モード映像は、前記建設車両の自車画像を中心とする立体投影面に対して前記全周囲映像情報に基づく全周囲映像を投影した状態で、前記自車画像を真上から見下ろす固定視点映像を含んでもよい。

【0018】

この発明により、作業状態にある建設車両を真上から見下ろす客観的な映像が表示装置に表示される。そのため、運転者は、表示装置を介して稼働中の建設車両の全周囲状況を広く見渡して安全を確認できる。つまり、運転者が建設車両の全周囲状況を広く見渡して人や物が近接していないこと、ならびに人や物が近接したときにその方向や位置を確認することができる。

【0019】

またこの発明の態様として、前記作業モード映像における前記自車画像を真上から見下ろす固定視点映像に対し、前記自車画像を中心に当該自車画像から所定の離間距離を表す等距離線を明示してもよい。

【0020】

この発明により、建設車両を真上から見下ろす客観的な映像に円形の等距離線が明示される。そのため、運転者は、表示装置を介して建設車両に近接している人や物の離間距離を容易に把握できる。つまり、建設車両に近接している人や物の位置を等距離線と見比べることで、その離間距離を容易に把握することができる。

【0021】

またこの発明の態様として、前記制御装置に前記運転操作具の無操作時間を計測する時間計測部を備え、前記制御装置は、前記運転操作具の操作を有効としている状態であっても前記時間計測部によって計測された無操作時間が所定時間を超えた場合に、前記作業モード映像から前記待機モード映像に切り替えてもよい。
上述の時間計測部は、運転操作具の操作を行わなかった期間における開始時刻と終了時刻から差分を求め、この差分を無操作時間とするものであってもよいし、開始時刻から単位時間ごとに数え上げ、終了時間までの合算を無操作時間とするものであってもよい。

【0022】

この発明により、運転操作具の操作が行われずに一時的な待機状態にある場合において、建設車両を斜め上方から見下ろしながら、建設車両を中心に全周旋回する客観的な映像が表示装置に表示される。そのため、一時的な待機状態にある建設車両に人や物が不用意に近接することがあったとしても、運転者は、表示装置を介して死角における安全を全周囲にわたって確認できる。つまり、運転者の死角に人や物が入り込んでいないことを全周囲にわたって確認することができる。

【0023】

またこの発明の態様として、前記制御装置に前記撮影装置の接続を検出する接続検出部を備え、前記制御装置は、前記接続検出部によって前記撮影装置の接続を検出した場合に、前記全周囲映像情報の生成に必須である校正を実行するための校正実行画像を前記表示装置に表示してもよい。

【0024】

この発明により、建設車両用映像表示システムの移設等によって撮影装置の取付位置が変わったとしても、建設車両の全周囲を取り囲む、切れ目のない全周囲映像情報の生成を担保できる。したがって、車種を問わず建設車両用映像表示システムの機能を発揮することができる。また、同じ車種においても、撮影装置の取付位置を問わず建設車両用映像表示システムの機能を発揮することができる。

【0025】

またこの発明の態様として、前記制御装置に前記撮影装置の接続を検出する接続検出部と前記自車画像の車種及び車体色の組み合わせを記憶する画像記憶部を備え、前記制御装置は、前記接続検出部によって前記撮影装置の接続を検出した場合に、前記自車画像の車種及び車体色を選択するための自車選択画像を前記表示装置に表示してもよい。

【0026】

この発明により、建設車両用映像表示システムの移設等によって建設車両の車種及び車体色が変わったとしても、新たな建設車両の車種及び車体色に各モード映像に表れる自車画像を合わせることができる。したがって、運転者が各モード映像に表れる自車画像とその周囲状況を現実の建設車両とその周囲状況として理解することができる。また、運転者が建設車両の車長感覚や車幅感覚、近接している人や物までの距離感覚を得ることができる。さらに、各モード映像に表れる自車画像と現実の建設車両とが異なる場合は、運転者に生じた違和感によって運転者が自車画像の選択等について未実施であることを認識できる。

【0027】

またこの発明の態様として、それぞれの前記撮影装置に撮影方向を検出する方向検出部を備え、前記制御装置は、前記方向検出部によって前記撮影装置の撮影方向が変化したことを検出した場合に、撮影方向に変化が生じた旨の警告音を発報及び／又は撮影警告画像を前記表示装置に表示してもよい。

【0028】

この発明により、運転者は、撮影装置の取付状態にガタが生じたり撮影装置が外れて落下したりしたことを直ちに把握できる。さらに、制御装置に撮影装置を接続したままの状態で建設車両用映像表示システムの移設を行った場合は、撮影方向に変化が生じた旨の警告音等によって運転者が校正や自車画像の選択等について未実施であることを認識できる。

【0029】

またこの発明の態様として、人や物の近接を検出する近接検出装置を備え、前記制御装置は、前記近接検出装置によって人や物が近接していることを検出した場合に、人や物が近接している旨の警告音を発報及び／又は近接警告画像を前記表示装置に表示してもよい。

【0030】

この発明により、運転者は、建設車両に対して人や物が近接していることを直ちに把握できる。さらに、車体に近接検出装置を備えない建設車両であったとしても、この建設車両用映像表示システムを介して近接検出装置を後付けすることができ、人や物の近接について警告を発する機能を容易に獲得することができる。

【発明の効果】

【0031】

この発明により、建設車両の安全性を向上できる建設車両用映像表示システムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0032】

【図1】バックホーの斜視図。

【図2】バックホーの運転座席とその周辺の斜視図。

【図3】建設車両用映像表示システムの構成図。

【図4】撮影装置の撮影範囲を表す平面図。

【図5】自車画像を中心に定義される立体投影面を表す斜視図。

【図6】撮影装置の支持構造に関する展開図。

【図7】待機モード映像を表示した表示装置の正面図。

【図8】作業モード映像を表示した表示装置の正面図。

【図9】校正実行画像を表示した表示装置の正面図。

【図10】自車選択画像を表示した表示装置の正面図。

【図11】撮影警告画像を表示した表示装置の正面図。

【図12】近接警告画像を表示した表示装置の正面図。

【発明を実施するための形態】

【0033】

以下、図面に基づいて本発明の実施形態を詳述する。
図１はバックホー１の斜視図を示し、図２はバックホー１の運転座席４６とその周辺の斜視図を示し、図３は建設車両用映像表示システム５の構成図を示している。

【0034】

また、図４は撮影装置５１の撮影範囲Ｒを表す平面図を示し、図５は自車画像Ｍ１を中心に定義される立体投影面Ｐｓを表す斜視図を示し、図６は撮影装置５１の支持構造に関する展開図を示している。

【0035】

さらに、図７は待機モード映像Ｖ１を表示した表示装置５３の正面図を示し、図８は作業モード映像Ｖ２を表示した表示装置５３の正面図を示し、図９は校正実行画像Ｖ３を表示した表示装置５３の正面図を示し、図１０は自車選択画像Ｖ４を表示した表示装置５３の正面図を示し、図１１は撮影警告画像Ｖ５を表示した表示装置５３の正面図を示している。そして、図１２は近接警告画像Ｖ６を表示した表示装置５３の正面図を示している。

【0036】

本発明の技術的思想は、以下に説明するバックホー１だけでなく、ブルドーザやクローラクレーン等の他の建設機械にも適用することが可能である。
図１に示すように、バックホー１は、走行体２と、作業装具３を備える旋回体４とで構成されている。

【0037】

走行体２は、バックホー１の走行を可能とするものである。走行体２は、主に左右一対のクローラ２１と油圧モータ２２とで構成される。走行体２は、各油圧モータ２２が左右のクローラ２１を等しく回転駆動することで前後進を可能とする。また、走行体２は、各油圧モータ２２が左右のクローラ２１を互いに独立して回転駆動することで走行旋回や信地旋回を可能とする。

【0038】

作業装具３は、土砂等の掘削作業を可能とするものである。作業装具３は、主にブーム３１とアーム３２とバケット３３と複数の油圧シリンダ３４，３５，３６とで構成される。作業装具３は、各油圧シリンダ３４，３５，３６がブーム３１とアーム３２とバケット３３とを互いに独立して反復駆動することで掘削作業を可能とする。

【0039】

具体的に説明すると、図１に示すように、ブーム３１は、旋回体４の中央部やや前方に支持されており、伸縮する油圧シリンダ３４によって回動自在に構成されている。また、アーム３２は、ブーム３１の先端部に支持されており、伸縮する油圧シリンダ３５によって回動自在に構成されている。そして、バケット３３は、アーム３２の先端部に支持されており、伸縮する油圧シリンダ３６によって回動自在に構成されている。つまり、作業装具３は、三箇所の回動部を有する多関節構造となっている。こうして、各油圧シリンダ３４，３５，３６がブーム３１とアーム３２とバケット３３とを互いに独立して反復駆動することで掘削作業を可能とする。

【0040】

旋回体４は、作業装具３の首振旋回を可能とするものである。旋回体４は、主に旋回台４１と油圧モータ４２とで構成される。旋回体４は、油圧モータ４２が旋回台４１を一方へ回転駆動することで作業装具３の左旋回を可能とする。また、旋回体４は、油圧モータ４２が旋回台４１を他方へ回転駆動することで作業装具３の右旋回を可能とする。旋回台４１には、キャビン４３とサイドコンテナ４４とバックコンテナ４５とが載置されている。キャビン４３には、バックホー１の運転に要する様々なものが収容されている。

【0041】

具体的に説明すると、図２に示すように、キャビン４３には、運転座席４６や各種の運転操作具４７が収容されている。運転者は、運転座席４６に着座した状態で運転操作具４７である二つの走行レバー４７１，４７２を操作することにより、油圧モータ２２の駆動に関する指示を与える。また、運転者は、運転座席４６に着座した状態で運転操作具４７である作業レバー４７３，４７４を操作することにより、各油圧シリンダ３４，３５，３６や油圧モータ４２の駆動に関する指示を与える。こうして、運転者は、バックホー１の運転操作（走行体２による前後進、走行旋回、信地旋回、作業装具３の作動、旋回体４による首振旋回）を行なうことができる。なお、キャビン４３には、比較的に大きな破砕片等から運転者を守るべく、その前面に防護網４８が取り付けられている。

【0042】

さらに、キャビン４３には、運転操作具４７（４７１，４７２，４７３，４７４）の操作について無効及び有効のいずれかに切り替える切替装置４９が設けられている。切替装置４９は、運転座席４６の側方に配置される手動操作レバー４９１と手動操作レバー４９１に連動するスイッチ４９２（図３参照）とで構成される。運転者が手動操作レバー４９１を引き起こすと、スイッチ４９２がＯＦＦ状態となって運転操作具４７の操作が無効化される。反対に、運転者が手動操作レバー４９１を押し倒すと、スイッチ４９２がＯＮ状態となって運転操作具４７の操作が有効化される。そのため、運転者は、手動操作レバー４９１を引き起した状態で待機し、手動操作レバー４９１を押し倒した状態で掘削作業を行う。手動操作レバー４９１は、安全レバーとも呼ばれる。

【0043】

加えて、本実施形態におけるバックホー１は、建設車両用映像表示システム５を備えている。図３に示すように、建設車両用映像表示システム５は、バックホー１の周囲状況を撮影する四つの撮影装置５１と、それぞれの撮影装置５１が撮影した映像情報を合成して全周囲映像情報を生成する制御装置５２と、全周囲映像情報に基づいて作成された様々な映像を表示する表示装置５３とで構成される。

【0044】

第１の撮影装置５１である前方カメラ５１１は、キャビン４３の前面に設けられた防護網４８のフレーム４８１（図１参照）に取り付けられる。図４に示すように、前方カメラ５１１による撮影範囲Ｒは、バックホー１の前方ならびに左右斜め前方の一帯を含んでいる。なお、前方カメラ５１１は、ケーブルを介して制御装置５２に接続される。

【0045】

第２の撮影装置５１である左方カメラ５１２は、キャビン４３の左側面に設けられたステー４３１（図１参照）に取り付けられる。図４に示すように、左方カメラ５１２による撮影範囲Ｒは、バックホー１の左方ならびに斜め前方及び斜め後方の一帯を含んでいる。なお、左方カメラ５１２も、ケーブルを介して制御装置５２に接続される。

【0046】

第３の撮影装置５１である右方カメラ５１３は、サイドコンテナ４４の上面に設けられた手摺り４４１（図１参照）に取り付けられる。図４に示すように、右方カメラ５１３による撮影範囲Ｒは、バックホー１の右方ならびに斜め前方及び斜め後方の一帯を含んでいる。なお、右方カメラ５１３も、ケーブルを介して制御装置５２に接続される。

【0047】

第４の撮影装置５１である後方カメラ５１４は、バックコンテナ４５の上面に設けられたステー４５１（図１参照）に取り付けられる。図４に示すように、後方カメラ５１４による撮影範囲Ｒは、バックホー１の後方ならびに左右斜め後方の一帯を含んでいる。なお、後方カメラ５１４も、ケーブルを介して制御装置５２に接続される。

【0048】

制御装置５２は、例えば運転座席４６の下方に取り付けられる。制御装置５２は、インターフェース部５２１と、プロセッサ（ＣＰＵ）を含む演算処理部５２２と、揮発性メモリ（ＲＡＭ）及び不揮発性メモリ（ＲＯＭ）を含む情報記憶部５２３とを備えている。

【0049】

インターフェース部５２１は、入力ポートと出力ポートを有している。入力ポートには撮影装置５１のケーブルが接続している。そのため、撮影装置５１からインターフェース部５２１へ映像情報が入力される。また、出力ポートには表示装置５３のケーブルが接続している。そのため、インターフェース部５２１から表示装置５３へ映像情報が出力される。

【0050】

さらに、インターフェース部５２１の入力ポートには、上述したスイッチ４９２から延びるケーブルが接続している。そのため、インターフェース部５２１には、手動操作レバー４９１を引き起こしている状態において、スイッチ４９２がＯＦＦ状態である旨の信号が入力される。あるいは手動操作レバー４９１を押し倒している状態において、スイッチ４９２がＯＮ状態である旨の信号が入力される。

【0051】

図５に示すように、演算処理部５２２は、バックホー１の自車画像Ｍ１を中心とする立体投影面Ｐｓを生成する。自車画像Ｍ１は、バックホー１の形状をコンピュータ上で再現したバーチャル車両である。立体投影面Ｐｓは、その中心から径外側方向へ向かうにつれて徐々にせり上がる椀型のバーチャル曲面である。立体投影面Ｐｓは、建設車両の車種に対応する大きさ及び形状のものが自動的に選択される。

【0052】

さらに、演算処理部５２２は、それぞれの撮影装置５１が撮影した映像情報を合成して全周囲映像情報を生成する。つまり、それぞれの撮影装置５１が撮影した映像情報を適宜に歪ませてつなぎ合わせ、立体投影面Ｐｓに投影可能な全周囲映像情報を生成する。そして、演算処理部５２２は、切替装置４９のスイッチ４９２がＯＦＦ状態である場合に、バックホー１が待機状態にあると判断して所定の移動視点映像を作成する。あるいは切替装置４９のスイッチ４９２がＯＮ状態である場合に、バックホー１が作業状態にあると判断して所定の固定視点映像を作成する。これらの映像については後に詳しく説明する。

【0053】

情報記憶部５２３は、演算処理部５２２が用いるプログラムを記憶している。また、情報記憶部５２３は、自車画像Ｍ１の車種及び車体色の組み合わせを記憶している。つまり、バックホー１を含む様々な建設車両の車種及び車体色に対応できるよう、自車画像Ｍ１の車種及び車体色の組み合わせを記憶している。なお、上述の車種とは、バックホーやブルドーザ、クローラクレーン、ホイルローダ、ダンプトラック等の機能に基づく分類だけでなく、それぞれのクラス（大きさ）に基づく分類も含む概念である。そのため、後述する自車選択画像Ｖ４にて、例えばバックホーの２０トンクラスやブルドーザの４トンクラスのように機能とクラスを選択することができる。

【0054】

表示装置５３は、例えば運転座席４６の右斜め前方に取り付けられる。表示装置５３は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）又は有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ）で構成されている。表示装置５３は、全周囲映像情報に基づいて作成された様々な映像を表示することができる。また、表示装置５３には、キーボード等の入力機器が接続されている。そのため、運転者は、表示装置５３に表示された映像を見ながら映像に関する操作を行うことができる。なお、表示装置５３にタッチパネル機能を付加してもよい。これらによって表示装置５３に表示された移動視点映像や固定視点映像について視点の位置を変えることができるのが好ましい。

【0055】

ところで、建設車両用映像表示システム５は、建設車両から建設車両へ移設する使用態様が想定されている。そのため、少なくとも撮影装置５１が脱着自在となっている。ここでは、第１の撮影装置５１である前方カメラ５１１について脱着自在であることを説明する。

【0056】

図６に示すように、前方カメラ５１１は、ブラケット６によって支持される。ブラケット６は、板材を折り曲げることによって一対の側板部６１が形成されている。それぞれの側板部６１には、貫通孔６１ｈが設けられており、この貫通孔６１ｈに通されたボルト５Ｂが前方カメラ５１１のプレート５１Ｐに設けられたボルト孔５１ｈに対して螺合される。また、ブラケット６の底板部６２には、貫通孔６２ｈが設けられており、この貫通孔６２ｈに通されたボルト６Ｂが防護網４８のフレーム４８１（詳細には防護網４８のフレーム４８１に溶接されたステー４８２）に設けられたボルト孔４８ｈに対して螺合される。

【0057】

このような構成とすることにより、ボルト５Ｂを回すだけで前方カメラ５１１をブラケット６に対して取り付けたり取り外したりすることができる。また、ボルト６Ｂを回すだけでブラケット６をバックホー１（詳細には防護網４８のフレーム４８１に溶接されたステー４８２）に対して取り付けたり取り外したりすることができる。すなわち、前方カメラ５１１がバックホー１に固定されたブラケット６に対して脱着自在又は前方カメラ５１１がブラケット６とともにバックホー１に対して脱着自在に取り付けられている。

【0058】

そのため、バックホー１の新車組立時に前方カメラ５１１を取り付けるだけでなく、供用中のバックホー１に対しても前方カメラ５１１を取り付けることができる（いわゆる後付けができる）。これは、その他の各カメラ５１２，５１３，５１４についても同様である。

【0059】

また図６に示すように、建設車両用映像表示システム５においては、ブラケット６に対して独立し、撮影装置５１とバックホー１の構造部品とを直接的に連結する落下防止具７を備えている。落下防止具７は、金属ワイヤー７１と、金属ワイヤー７１をループ状に連結する鍵付ロック７２とで構成される。建設車両用映像表示システム５の移設等に際しては、金属ワイヤー７１を前方カメラ５１１の金属輪５１ｃに挿通させ、さらに防護網４８のフレーム４８１等を囲むループ状とし、金属ワイヤー７１の先端部７１ｔを鍵付ロック７２に挿入して連結する。

【0060】

そのため、前方カメラ５１１が外れて地面に落下してしまうことを防止できる。つまり、前方カメラ５１１がブラケット６から外れたり前方カメラ５１１がブラケット６とともにバックホー１（詳細には防護網４８のフレーム４８１に溶接されたステー４８２）から外れたりしても、前方カメラ５１１とバックホー１の構造部品（防護網４８のフレーム４８１）とを離別不能につなぎ留めているので、前方カメラ５１１が地面に落下してしまうことを防止できる。なお、落下防止具７を破壊困難な構造とした場合は、前方カメラ５１１の盗難防止機能も獲得することができる。これは、その他の各カメラ５１２，５１３，５１４についても同様である。

【0061】

以下に、表示装置５３に表示される映像に関して説明する。建設車両用映像表示システム５においては、上述した切替装置４９と連動して表示装置５３に表示される映像が切り替わるという特徴を有している。換言すると、バックホー１が待機状態にあるか作業状態にあるかによって表示装置５３に表示される映像が切り替わるという特徴を有している。

【0062】

図７に示すように、バックホー１が待機状態にあっては、表示装置５３に待機モード映像Ｖ１が表示される。待機モード映像Ｖ１は、バックホー１の自車画像Ｍ１を中心とする立体投影面Ｐｓに対して全周囲映像情報に基づく全周囲映像Ｖｏを投影した状態で、自車画像Ｍ１を斜め上方から見下ろすとともに自車画像Ｍ１から上方へ延びる仮想直線Ｌｓを中心として旋回する移動視点映像（図５に表す視点Ｐ１から自車画像Ｍ１を見据えつつ視点Ｐ１が矢印ｒ方向へ回転することによって得られる映像）を含んでいる。この移動視点映像は、待機状態にあるバックホー１を斜め上方から見下ろしながら、このバックホー１を中心に全周旋回する客観的な映像であるといえる。

【0063】

そのため、運転者は、表示装置５３に表示された待機モード映像Ｖ１を見ることにより、死角における安全を全周囲にわたって確認できる。つまり、運転者の死角に人Ｈや物Ｆが入り込んでいないことを全周囲にわたって確認することができる。

【0064】

なお、待機モード映像Ｖ１は、このような移動視点映像だけでなく、その他の映像を含む構図であってもよい。例えば待機モード映像Ｖ１の一部を分割して各カメラ５１１，５１２，５１３，５１４による映像を表示してもよいし、各種の設定に用いるアイコンやタブ、ウインドウ等を表示してもよい。

【0065】

さらに、待機モード映像Ｖ１においては、自車画像Ｍ１における作業装具が省略されている。このようにするのは、全周囲映像Ｖｏに表れた人Ｈや物Ｆが自車画像Ｍ１の作業装具と重なって見えづらくなるのを防ぐためである。また、実際の作業装具３の姿勢に合わせて自車画像Ｍ１の作業装具の姿勢を変えるのは困難だからである。

【0066】

図８に示すように、バックホー１が作業状態にあっては、表示装置５３に作業モード映像Ｖ２が表示される。作業モード映像Ｖ２は、バックホー１の自車画像Ｍ１を中心とする立体投影面Ｐｓに対して全周囲映像情報に基づく全周囲映像Ｖｏを投影した状態で、自車画像Ｍ１を後方斜め上方から見下ろす固定視点映像（図５に表す視点Ｐ２から自車画像Ｍ１を見据えることによって得られる映像）を含んでいる。この固定視点映像は、作業状態にあるバックホー１を後方斜め上方から見下ろす客観的な映像であるといえる。

【0067】

そのため、運転者は、表示装置５３に表示された作業モード映像Ｖ２を見ることにより、バックホー１の前方の状況を自車画像Ｍ１ごしに見ることができるだけでなく、同時にバックホー１の後方及び側方における安全を確認できる。つまり、運転者がバックホー１の前方の状況を見ることができるだけでなく、運転者の死角となる後方及び側方、すなわち振り向かなければ見ることができない後方及び側方に人Ｈや物Ｆが近接していないことを確認することができる。

【0068】

また図８に示すように、作業モード映像Ｖ２は、バックホー１の自車画像Ｍ１を中心とする立体投影面Ｐｓに対して全周囲映像情報に基づく全周囲映像Ｖｏを投影した状態で、自車画像Ｍ１を真上から見下ろす固定視点映像（図５に表す視点Ｐ３から自車画像Ｍ１を見据えることによって得られる映像）を含んでいる。この固定視点映像は、作業状態にあるバックホー１を真上から見下ろす客観的な映像であるといえる。

【0069】

そのため、運転者は、表示装置５３に表示された作業モード映像Ｖ２を見ることにより、稼働中のバックホー１の全周囲状況を広く見渡して安全を確認できる。つまり、運転者がバックホー１の全周囲状況を広く見渡して人Ｈや物Ｆが近接していないこと、ならびに人Ｈや物Ｆが近接したときにその方向や位置を確認することができる。

【0070】

さらに図８に示すように、作業モード映像Ｖ２である自車画像Ｍ１を真上から見下ろす固定視点映像には、自車画像Ｍ１を中心に自車画像Ｍ１から所定の離間距離を表す等距離線Ｌｄが明示されている。等距離線Ｌｄは、自車画像Ｍ１を中心に異なる色彩で描かれた二つの円であって、赤色の等距離線Ｌｄがバックホー１から３ｍの離間距離を表し、黄色の等距離線Ｌｄがバックホー１から５ｍの離間距離を表している。ただし、等距離線Ｌｄは、選択された自車画像Ｍ１によってその大きさが変更される。

【0071】

そのため、運転者は、表示装置５３に表示された作業モード映像Ｖ２を見ることにより、バックホー１に近接している人Ｈや物Ｆの離間距離を容易に把握できる。つまり、バックホー１に近接している人Ｈや物Ｆの位置を等距離線Ｌｄと見比べることで、その離間距離を容易に把握することができる。例えば人Ｈや物Ｆの位置を赤色の等距離線Ｌｄと見比べることで、離間距離が３ｍであるのか３ｍよりも近いのか遠いのかが容易に把握できる。また、人Ｈや物Ｆの位置を黄色の等距離線Ｌｄと見比べることで、離間距離が５ｍであるのか５ｍよりも近いのか遠いのかが容易に把握できる。

【0072】

なお、作業モード映像Ｖ２は、このような二つの固定視点映像だけでなく、その他の映像を含む構図であってもよい。例えば作業モード映像Ｖ２の一部を分割して各カメラ５１１，５１２，５１３，５１４による映像を表示してもよいし、各種の設定に用いるアイコンやタブ、ウインドウ等を表示してもよい。

【0073】

さらに、作業モード映像Ｖ２においても、自車画像Ｍ１における作業装具が省略されている。そして、この自車画像Ｍ１の然るべき位置に前方カメラ５１１が撮影した作業装具画像Ｍ３が重畳される。このようにするのは、実際の作業装具３による掘削作業を表示装置５３に表示したほうが映像の臨場感が増すためである。また、実際の作業装具３の動作に合わせて自車画像Ｍ１の作業装具を動かすのは困難だからである。

【0074】

加えて図３に示すように、建設車両用映像表示システム５においては、制御装置５２の演算処理部５２２に時間計測部５２ａを備えている。時間計測部５２ａは、運転操作具４７の無操作時間を計測することができる。つまり、運転操作具４７の操作を行わなかった期間における開始時刻と終了時刻から差分を求め、この差分を無操作時間とするのである。このような構成により、制御装置５２は、運転操作具４７の操作を有効としている状態であっても時間計測部５２ａによって計測された無操作時間が所定時間を超えた場合に、作業モード映像Ｖ２から待機モード映像Ｖ１に切り替えることができる。

【0075】

そのため、一時的な待機状態にあるバックホー１に人Ｈや物Ｆが不用意に近接することがあったとしても、運転者は、表示装置５３に表示された待機モード映像Ｖ１を見ることにより、死角における安全を全周囲にわたって確認できる。つまり、運転者の死角に人Ｈや物Ｆが入り込んでいないことを全周囲にわたって確認することができる。人Ｈは、一時的な待機状態にあるバックホー１に対して不用意に近接することがあるので、待機モード映像Ｖ１への切り替えは特に安全性の向上をもたらす。なお、待機モード映像Ｖ１に切り替わる時間を運転者が自由に設定できるとするのが好ましい。

【0076】

加えて図３に示すように、建設車両用映像表示システム５においては、制御装置５２の演算処理部５２２に接続検出部５２ｂを備えている。接続検出部５２ｂは、撮影装置５１の接続を検出することができる。このような構成により、制御装置５２は、接続検出部５２ｂによって撮影装置５１の接続を検出した場合に、全周囲映像情報の生成に必須である校正を実行するための校正実行画像Ｖ３を表示装置５３に表示することができる。図９に示す校正実行画像Ｖ３は、校正を実行する際における一場面であり、自車画像Ｍ１を取り囲むウインドウＷ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４に各カメラ５１１，５１２，５１３，５１４の座標が表示される。

【0077】

そのため、建設車両用映像表示システム５の移設等によって撮影装置５１の取付位置が変わったとしても、建設車両（例えばバックホー１）の全周囲を取り囲む、切れ目のない全周囲映像情報の生成を担保できる。なお、上述の校正とは、各カメラ５１１，５１２，５１３，５１４の標準座標と実際の座標とを比較して補正値や補正係数を取得する行程であり、建設車両用映像表示システム５の移設時には必ず実施しなければならない。各カメラ５１１，５１２，５１３，５１４の座標が変わったにも関わらず校正を行わなかった場合は、全周囲映像情報の一部に欠損が生じる恐れがある。

【0078】

加えて図３に示すように、建設車両用映像表示システム５においては、制御装置５２の情報記憶部５２３に画像記憶部５２ｃを備えている。画像記憶部５２ｃは、自車画像Ｍ１の車種及び車体色の組み合わせを記憶することができる。このような構成により、制御装置５２は、接続検出部５２ｂによって撮影装置５１の接続を検出した場合に、自車画像Ｍ１の車種及び車体色を選択するための自車選択画像Ｖ４を表示装置５３に表示することができる。図１０に示す自車選択画像Ｖ４は、自車画像Ｍ１を選択する際における一場面であり、自車画像Ｍ１の車種及び車体色について様々な選択肢が表示される。同自車選択画像Ｖ４においては、スクロールバーＳ１のほか、スクロールアップボタンＳ２ならびにスクロールダウンボタンＳ３が表示される。これらを操作すれば、自車選択画像Ｖ４を上下方向にスクロールすることができる。

【0079】

そのため、建設車両用映像表示システム５の移設等によって建設車両（例えばバックホー１）の車種及び車体色が変わったとしても、新たな建設車両の車種及び車体色に各モード映像（待機モード映像Ｖ１及び作業モード映像Ｖ２）に表れる自車画像Ｍ１を合わせることができる。なお、各モード映像に表れる自車画像Ｍ１と現実の建設車両とが異なる場合は、運転者に違和感を生じさせることとなる。そして、運転者に生じた違和感によって運転者が自車画像Ｍ１の選択等について未実施であることを認識できる。

【0080】

加えて図３に示すように、建設車両用映像表示システム５においては、それぞれの撮影装置５１（５１１，５１２，５１３，５１４）に方向検出部５１ａを備えている。方向検出部５１ａは、撮影装置５１の撮影方向を検出することができる。このような構成により、制御装置５２は、方向検出部５１ａによって撮影装置５１の撮影方向が変化したことを検出した場合に、撮影方向に変化が生じた旨の警告音を発報することができる。同時に撮影警告画像Ｖ５を表示装置５３に表示することができる。図１１に示す撮影警告画像Ｖ５は、左方カメラ５１２の撮影方向に変化が生じた旨を説明するものである。同撮影警告画像Ｖ５においては、左方カメラ５１２に当たるウインドウＷ２がハイライトされ、このウインドウＷ２に撮影方向に変化が生じた旨が表示される。

【0081】

そのため、運転者は、撮影装置５１の取付状態にガタが生じたり撮影装置５１が外れて落下したりしたことを直ちに把握できる。なお、制御装置５２に撮影装置５１を接続したままの状態で建設車両用映像表示システム５の移設を行った場合は、上述した校正実行画像Ｖ３や自車選択画像Ｖ４が表示装置５３に表示されないこととなる。しかしながら、移設の前後で撮影装置５１の撮影方向が変わることから、撮影方向に変化が生じた旨の警告音等によって運転者が校正や自車画像Ｍ１の選択等について未実施であることを認識できる。

【0082】

加えて図３に示すように、建設車両用映像表示システム５においては、近接検出装置５４を備えている。第１の近接検出装置５４である前方センサ５４１は、バックホー１の前方に向けて取り付けられ、第２の近接検出装置５４である左方センサ５４２は、バックホー１の左方に向けて取り付けられ、第３の近接検出装置５４である右方センサ５４３は、バックホー１の右方に向けて取り付けられる。そして、第４の近接検出装置５４である後方センサ５４４は、バックホー１の後方に向けて取り付けられる。

【0083】

各センサ５４１，５４２，５４３，５４４は、電波送信部５４ａと電波受信部５４ｂとを有しており、電波送信部５４ａが電波を送信した時期と電波受信部５４ｂが反射波を受信した時期とを制御装置５２に入力することができる。このような構成により、制御装置５２は、近接検出装置５４によって人Ｈや物Ｆが近接していることを検出した場合に、人Ｈや物Ｆが近接している旨の警告音を発報することができる。同時に近接警告画像Ｖ６を表示装置５３に表示することができる。図１２に示す近接警告画像Ｖ６は、バックホー１の前方及び左方に人Ｈが近接している旨を説明するものである。同近接警告画像Ｖ６においては、人Ｈが近接している方向にウインドウＷ５が表れ、このウインドウＷ５に人Ｈが近接している旨が表示される。また、人Ｈを取り囲むようにボックスＢが表示される。

【0084】

そのため、運転者は、バックホー１に対して人Ｈや物Ｆが近接していることを直ちに把握できる。なお、車体に近接検出装置を備えないバックホー１であったとしても、この建設車両用映像表示システム５を介して近接検出装置５４を後付けすることができる。このように、近接検出装置５４を後付けすれば、人Ｈや物Ｆの近接について警告を発する機能を容易に獲得することができる。

【0085】

以上のように、建設車両用映像表示システム５は、バックホー１の周囲状況を撮影する複数の撮影装置５１と、それぞれの撮影装置５１が撮影した映像情報を合成して全周囲映像情報を生成する制御装置５２と、全周囲映像情報に基づいて作成された様々な映像を表示する表示装置５３とを備えている。建設車両用映像表示システム５は、バックホー１における運転操作具４７の操作について無効及び有効のいずれかに切り替える切替装置４９と連動し、運転操作具４７の操作を無効としている場合においては、全周囲映像情報に基づいて作成された待機モード映像Ｖ１を表示装置５３に表示し、運転操作具４７の操作を有効としている場合においては、全周囲映像情報に基づいて作成された作業モード映像Ｖ２を表示装置５３に表示する。このような建設車両用映像表示システム５によれば、バックホー１の安全性を向上できる。

【0086】

詳述すると、切替装置４９によって運転操作具４７の操作を無効としている場合は、バックホー１が待機状態にあると判断できる。そのため、制御装置５２が全周囲映像情報に基づいて待機モード映像Ｖ１を作成し、これを表示装置５３に表示する。待機モード映像Ｖ１とは、待機状態にあるバックホー１の運転者が安全を確認するために適した映像態様であり、具体的には運転者の死角に人Ｈや物Ｆが入り込んでいないことを確認できる映像態様である。したがって、運転者の死角となる領域が広いバックホー１において、安全性を向上できる。

【0087】

さらに、切替装置４９によって運転操作具４７の操作を有効としている場合は、バックホー１が作業状態にあると判断できる。そのため、制御装置５２が全周囲映像情報に基づいて作業モード映像Ｖ２を作成し、これを表示装置５３に表示する。作業モード映像Ｖ２とは、作業状態にあるバックホー１の運転者が安全を確認するために適した映像態様であり、具体的には稼働中のバックホー１に対して人Ｈや物Ｆが近接していないことを確認できる映像態様である。したがって、前後進や走行旋回、信地旋回等を繰り返し行い、さらにはバケット３３等で構成される作業装具３の作動や作業装具３を備える旋回体４の首振旋回を繰り返し行うバックホー１において、安全性を向上できる。

【0088】

また、撮影装置５１を支持するブラケット６を備え、撮影装置５１がバックホー１に固定されたブラケット６に対して脱着自在又は撮影装置５１がブラケット６とともにバックホー１に対して脱着自在に取り付けられる。

【0089】

このような建設車両用映像表示システム５によれば、バックホー１の新車組立時に撮影装置５１を取り付けるだけでなく、供用中のバックホー１に対しても撮影装置５１を取り付けることができる。したがって、保有しているあらゆるバックホー１に建設車両用映像表示システム５を後付けすることができる。このため、建設車両用映像表示システム５の汎用性が向上する。また、バックホー１のリース事業やレンタル事業において、建設車両用映像表示システム５をオプション機器として取り扱うことができる。このため、契約内容に応じて建設車両用映像表示システム５を取り付けたり取外したりすることができる。

【0090】

また、ブラケット６に対して独立し、撮影装置５１とバックホー１の構造部品（例えば前方カメラ５１１にあっては防護網４８のフレーム４８１）とを直接的に連結する落下防止具７を備える。

【0091】

このような建設車両用映像表示システム５によれば、撮影装置５１がブラケット６から外れたり撮影装置５１がブラケット６とともにバックホー１から外れたりしても、落下防止具７が撮影装置５１とバックホー１の構造部品とを直接的に連結しているため、撮影装置５１が地面に落下してしまうことを防止できる。また、落下防止具７を破壊困難な構造とした場合は、撮影装置５１の盗難防止機能も獲得することができる。

【0092】

また、待機モード映像Ｖ１は、バックホー１の自車画像Ｍ１を中心とする立体投影面Ｐｓに対して全周囲映像情報に基づく全周囲映像Ｖｏを投影した状態で、自車画像Ｍ１を斜め上方から見下ろすとともに自車画像Ｍ１から上方へ延びる仮想直線Ｌｓを中心として旋回する移動視点映像を含んでいる。

【0093】

このような建設車両用映像表示システム５によれば、待機状態にあるバックホー１を斜め上方から見下ろしながら、このバックホー１を中心に全周旋回する客観的な映像が表示装置５３に表示される。そのため、運転者は、表示装置５３を介して死角における安全を全周囲にわたって確認できる。つまり、運転者の死角に人Ｈや物Ｆが入り込んでいないことを全周囲にわたって確認することができる。

【0094】

また、作業モード映像Ｖ２は、バックホー１の自車画像Ｍ１を中心とする立体投影面Ｐｓに対して全周囲映像情報に基づく全周囲映像Ｖｏを投影した状態で、自車画像Ｍ１を後方斜め上方から見下ろす固定視点映像を含んでいる。

【0095】

このような建設車両用映像表示システム５によれば、作業状態にあるバックホー１を後方斜め上方から見下ろす客観的な映像が表示装置５３に表示される。そのため、運転者は、表示装置５３を介してバックホー１の前方の状況を自車画像Ｍ１ごしに見ることができるだけでなく、同時にバックホー１の後方及び側方における安全を確認できる。つまり、運転者がバックホー１の前方の状況を見ることができるだけでなく、運転者の死角となる後方及び側方、すなわち振り向かなければ見ることができない後方及び側方に人Ｈや物Ｆが近接していないことを確認することができる。

【0096】

また、作業モード映像Ｖ２は、バックホー１の自車画像Ｍ１を中心とする立体投影面Ｐｓに対して全周囲映像情報に基づく全周囲映像Ｖｏを投影した状態で、自車画像Ｍ１を真上から見下ろす固定視点映像を含んでいる。

【0097】

このような建設車両用映像表示システム５によれば、作業状態にあるバックホー１を真上から見下ろす客観的な映像が表示装置５３に表示される。そのため、運転者は、表示装置５３を介して稼働中のバックホー１の全周囲状況を広く見渡して安全を確認できる。つまり、運転者がバックホー１の全周囲状況を広く見渡して人Ｈや物Ｆが近接していないこと、ならびに人Ｈや物Ｆが近接したときにその方向や位置を確認することができる。

【0098】

また、作業モード映像Ｖ２における自車画像Ｍ１を真上から見下ろす固定視点映像（図８に示した作業モード映像Ｖ２における左側の映像）に対し、自車画像Ｍ１を中心に自車画像Ｍ１から所定の離間距離を表す等距離線Ｌｄを明示する。

【0099】

このような建設車両用映像表示システム５によれば、バックホー１を真上から見下ろす客観的な映像に円形の等距離線Ｌｄが明示される。そのため、運転者は、表示装置５３を介してバックホー１に近接している人Ｈや物Ｆの離間距離を容易に把握できる。つまり、バックホー１に近接している人Ｈや物Ｆの位置を等距離線Ｌｄと見比べることで、その離間距離を容易に把握することができる。

【0100】

また、制御装置５２に運転操作具４７の無操作時間を計測する時間計測部５２ａを備え、制御装置５２は、運転操作具４７の操作を有効としている状態であっても時間計測部５２ａによって計測された無操作時間が所定時間を超えた場合に、作業モード映像Ｖ２から待機モード映像Ｖ１に切り替える。

【0101】

このような建設車両用映像表示システム５によれば、運転操作具４７の操作が行われずに一時的な待機状態にある場合において、バックホー１を斜め上方から見下ろしながら、このバックホー１を中心に全周旋回する客観的な映像が表示装置５３に表示される。そのため、一時的な待機状態にあるバックホー１に人Ｈや物Ｆが不用意に近接することがあったとしても、運転者は、表示装置５３を介して死角における安全を全周囲にわたって確認できる。つまり、運転者の死角に人Ｈや物Ｆが入り込んでいないことを全周囲にわたって確認することができる。

【0102】

また、制御装置５２に撮影装置５１の接続を検出する接続検出部５２ｂを備え、制御装置５２は、接続検出部５２ｂによって撮影装置５１の接続を検出した場合に、全周囲映像情報の生成に必須である校正を実行するための校正実行画像Ｖ３を表示装置５３に表示する。

【0103】

このような建設車両用映像表示システム５によれば、建設車両用映像表示システム５の移設等によって撮影装置５１の取付位置が変わったとしても、建設車両（例えばバックホー１）の全周囲を取り囲む、切れ目のない全周囲映像情報の生成を担保できる。したがって、車種を問わず建設車両用映像表示システム５の機能を発揮することができる。また、同じ車種においても、撮影装置５１の取付位置を問わず建設車両用映像表示システム５の機能を発揮することができる。

【0104】

また、制御装置５２に撮影装置５１の接続を検出する接続検出部５２ｂと自車画像Ｍ１の車種及び車体色の組み合わせを記憶する画像記憶部５２ｃを備え、制御装置５２は、接続検出部５２ｂによって撮影装置５１の接続を検出した場合に、自車画像Ｍ１の車種及び車体色を選択するための自車選択画像Ｖ４を表示装置５３に表示する。

【0105】

このような建設車両用映像表示システム５によれば、建設車両用映像表示システム５の移設等によって建設車両（例えばバックホー１）の車種及び車体色が変わったとしても、新たな建設車両の車種及び車体色に各モード映像（待機モード映像Ｖ１及び作業モード映像Ｖ２）に表れる自車画像Ｍ１を合わせることができる。したがって、運転者が各モード映像に表れる自車画像Ｍ１とその周囲状況を現実の建設車両とその周囲状況として理解することができる。また、運転者が建設車両の車長感覚や車幅感覚、近接している人Ｈや物Ｆまでの距離感覚を得ることができる。さらに、各モード映像に表れる自車画像Ｍ１と現実の建設車両とが異なる場合は、これらの差異によって運転者が自車画像Ｍ１の選択等について未実施であることを認識できる。

【0106】

また、それぞれの撮影装置５１に撮影方向を検出する方向検出部５１ａを備え、制御装置５２は、方向検出部５１ａによって撮影装置５１の撮影方向が変化したことを検出した場合に、撮影方向に変化が生じた旨の警告音を発報及び／又は撮影警告画像Ｖ５を表示装置５３に表示する。

【0107】

このような建設車両用映像表示システム５によれば、運転者は、撮影装置５１の取付状態にガタが生じたり撮影装置５１が外れて落下したりしたことを直ちに把握できる。さらに、制御装置５２に撮影装置５１を接続したままの状態で建設車両用映像表示システム５の移設を行った場合は、撮影方向に変化が生じた旨の警告音等によって運転者が校正や自車画像Ｍ１の選択等について未実施であることを認識できる。

【0108】

また、人Ｈや物Ｆの近接を検出する近接検出装置５４を備え、制御装置５２は、近接検出装置５４によって人Ｈや物Ｆが近接していることを検出した場合に、人Ｈや物Ｆが近接している旨の警告音を発報及び／又は近接警告画像Ｖ６を表示装置５３に表示する。

【0109】

このような建設車両用映像表示システム５によれば、運転者は、バックホー１に対して人Ｈや物Ｆが近接していることを直ちに把握できる。さらに、車体に近接検出装置を備えないバックホー１であったとしても、この建設車両用映像表示システム５を介して近接検出装置５４を後付けすることができ、人Ｈや物Ｆの近接について警告を発する機能を容易に獲得することができる。

【0110】

この発明の構成と、上述の実施形態との対応において、この発明の建設車両はバックホー１に対応し、
以下同様に、
走行体は走行体２に対応し、
作業装具は作業装具３に対応し、
旋回体は旋回体４に対応し、
建設車両用映像表示システムは建設車両用映像表示システム５に対応し、
ブラケットはブラケット６に対応し、
落下防止具は落下防止具７に対応し、
運転操作具は運転操作具４７に対応し、
切替装置は切替装置４９に対応し、
撮影装置は撮影装置５１に対応し、
制御装置は制御装置５２に対応し、
表示装置は表示装置５３に対応し、
近接検出装置は近接検出装置５４に対応し、
方向検出部は方向検出部５１ａに対応し、
時間計測部は時間計測部５２ａに対応し、
接続検出部は接続検出部５２ｂに対応し、
画像記憶部は画像記憶部５２ｃに対応し、
等距離線は等距離線Ｌｄに対応し、
仮想直線は仮想直線Ｌｓに対応し、
自車画像は自車画像Ｍ１に対応し、
立体投影面は立体投影面Ｐｓに対応し、
全周囲映像は全周囲映像Ｖｏに対応し、
待機モード映像は待機モード映像Ｖ１に対応し、
作業モード映像は作業モード映像Ｖ２に対応し、
校正実行画像は校正実行画像Ｖ３に対応し、
自車選択画像は自車選択画像Ｖ４に対応し、
撮影警告画像は撮影警告画像Ｖ５に対応し、
近接警告画像は近接警告画像Ｖ６に対応するも、この発明は、上述の実施形態の構成のみに限定されるものではなく、多くの実施の形態を得ることができる。

【0111】

上述の説明において、落下防止具７は、可塑性を有する金属ワイヤー７１等で構成され、撮影装置５１とバックホー１の構造部品とを離別不能につなぎ留めるものであるが、可塑性を有しない金属フレーム等で構成され、撮影装置５１とバックホー１の構造部品とを互いに係止あるいは固定するものであってもよい。このようにしても、撮影装置５１が外れて地面に落下してしまうことを防止できる。また、落下防止具７を破壊困難な構造とした場合は、撮影装置５１の盗難防止機能も獲得することができる。

【0112】

また、上述の説明において、時間計測部５２ａは、運転操作具４７の操作を行わなかった期間における開始時刻と終了時刻から差分を求め、この差分を無操作時間とするものであるが、開始時刻から単位時間ごとに数え上げ、終了時間までの合算を無操作時間とするものであってもよい。このようにしても、運転操作具４７の操作が行われずに一時的な待機状態にある場合において、待機モード映像Ｖ１が表示装置５３に表示される。そのため、一時的な待機状態にあるバックホー１に人Ｈや物Ｆが不用意に近接することがあったとしても、運転者は、表示装置５３を介して死角における安全を全周囲にわたって確認できる。

【符号の説明】

【0113】

１…バックホー
２…走行体
３…作業装具
４…旋回体
５…建設車両用映像表示システム
６…ブラケット
７…落下防止具
４７…運転操作具
４９…切替装置
５１…撮影装置
５２…制御装置
５３…表示装置
５４…近接検出装置
５１ａ…方向検出部
５２ａ…時間計測部
５２ｂ…接続検出部
５２ｃ…画像記憶部
Ｌｄ…等距離線
Ｌｓ…仮想直線
Ｍ１…自車画像
Ｍ３…作業装具画像
Ｐｓ…立体投影面
Ｖｏ…全周囲映像
Ｖ１…待機モード映像
Ｖ２…作業モード映像
Ｖ３…校正実行画像
Ｖ４…自車選択画像
Ｖ５…撮影警告画像
Ｖ６…近接警告画像

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】