特許 7429219 パウチ容器の把持装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-30

(45)【発行日】2024-02-07

(54)【発明の名称】パウチ容器の把持装置

(51)【国際特許分類】

   B65B 5/08 20060101AFI20240131BHJP

【ＦＩ】

B65B5/08

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021508954

(86)(22)【出願日】2020-03-09

(86)【国際出願番号】 JP2020009919

(87)【国際公開番号】W WO2020195734

(87)【国際公開日】2020-10-01

【審査請求日】2023-02-08

(31)【優先権主張番号】P 2019060016

(32)【優先日】2019-03-27

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000238005

【氏名又は名称】株式会社フジシールインターナショナル

(74)【代理人】

【識別番号】110001210

【氏名又は名称】弁理士法人ＹＫＩ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】堀川 嗣人

【審査官】種子島 貴裕

(56)【参考文献】

【文献】特開昭６１－２３２１０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０２－０２４０８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－０４７５８０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｂ ５／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

パウチ容器の把持装置であって、
前記パウチ容器は、容器本体の上端部にスパウトが密封して差し込まれ、
前記容器本体は、少なくとも一対のシートを上端部で貼り合わせて構成され、
前記容器本体の上端部の幅方向の両端部をそれぞれ把持する把持具と、前記把持具を開くまたは閉じる動作ならびに前記把持具の移動を制御する制御装置とを備える、パウチ容器の把持装置。

【請求項2】

前記把持具は、一対の把持部を備え、
前記一対の把持部のそれぞれには、係合部および該係合部と係合可能な被係合部が形成され、
前記係合部および前記被係合部は、幅方向に沿って形成される、請求項１記載のパウチ容器の把持装置。

【請求項3】

前記制御装置は、第１開き角まで前記把持具を開くことによって前記パウチ容器を前記把持具から解放し、前記把持具を移動させ、前記第１開き角よりも大きい第２開き角まで前記把持具を開く、請求項１または２に記載のパウチ容器の把持装置。

【請求項4】

パウチ容器の把持装置であって、
パウチ容器を把持するための第１把持部と、該第１把持部に対して第一方向に所定距離を離れて配設される第２把持部と、
前記第１把持部及び第２把持部の動作を制御する制御装置と、
奥行方向の両側及び鉛直方向の下側が開口された筐体部と、
前記筐体部の下側に配設された第１アーム部および第２アーム部と
前記筐体部の上側に配設され、上下方向に移動可能なカム部とを備え、
前記第１把持部及び第２把持部は、係合部をそれぞれ備える第１部材と、該係合部と係合可能な被係合部をそれぞれ備える第２部材を備え、
前記制御装置は、
前記第１把持部と前記第２把持部の動作をそれぞれ制御して、前記係合部と前記被係合部が係合する係合状態から、前記係合状態を解除する解除状態に移行させ、
前記第１把持部は、前記第１アーム部の下端に設けられ、前記第２把持部は前記第２アーム部の下端に設けられ、
前記カム部には、前記上下方向の下方かつ前記奥行方向の一方を向く第１摺動面と、該上下方向の下方かつ該奥行方向の他方を向く第２摺動面が形成され、
前記第１アーム部には、前記第１摺動面と当接し、前記カム部の前記上下方向の移動に応じて前記上下方向かつ前記奥行方向の他方に向かってスライド可能な第１スライド部および、前記筐体部に対し回動可能に支持され、該第１スライド部がスライドすることによって前記第１把持部が該奥行方向に移動するモーメントを与える第１支点が設けられ、
前記第２アーム部には、前記第２摺動面と当接し、前記上下方向かつ前記奥行方向の一方に向かってスライド可能な第２スライド部および、前記筐体部に対し回動可能に支持され、該第２スライド部がスライドすることによって前記第２把持部が該奥行方向に移動するモーメントを与える第２支点が設けられ、
前記第１把持部と前記第２把持部が前記奥行方向に移動されることにより、前記係合状態から前記解除状態に、または該解除状態から前記係合状態に移行させることを特徴とするパウチ容器の把持装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、パウチ容器の把持装置に関する。

【背景技術】

【0002】

パウチ容器は、スパウトが差し込まれる容器として流通している。また、パウチ容器を生産し、出荷する工場等では、パウチ容器を移送する際にパウチ容器を把持する把持装置が設置されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第４２８２８４３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１には、スパウトが差し込まれたパウチ容器を移送する際に、パウチ容器のスパウトを把持する把持装置が開示されている。特許文献１の把持装置において、スパウトの把持位置がずれた場合に、スパウトを把持することができず、パウチ容器を移送できない恐れがある。

【0005】

本発明の目的は、把持装置がより適切にパウチ容器を把持することができる把持装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、パウチ容器の把持装置であって、パウチ容器は、容器本体の上端部にスパウトが密封して差し込まれ、容器本体は、少なくとも一対のシートを上端部で貼り合わせて構成され、容器本体の上端部の幅方向の両端部をそれぞれ把持する把持具と、把持具を開くまたは閉じる動作ならびに前記把持具の移動を制御する制御装置と、を備えることを特徴とする。

【0007】

本発明に係るパウチ容器の把持装置において、制御装置は、第１開き角まで把持具を開くことによってパウチ容器を把持具から解放し、把持具を移動させ、第１開き角よりも大きい第２開き角まで把持具を開いてもよい。

【発明の効果】

【0008】

本発明に係るパウチ容器の把持装置によれば、把持具がより適切にパウチ容器を把持することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明に係るパウチ容器の一実施形態を示した斜視図である。

【図2】本発明に係る把持装置の一実施形態である動作を示す模式図である。

【図3】本発明に係る把持装置の一実施形態を示す側面図である。

【図4】本発明に係る把持装置の一実施形態を示す平面図である。

【図5】本発明に係る把持装置の一実施形態を示すブロック線図である。

【図6】本発明に係る把持具の一実施形態を示す正面図である。

【図7】本発明に係る把持具の一実施形態を示す側面図である。

【図8】本発明に係る把持具の一実施形態である動作を示す側面図である。

【図9】本発明に係る把持具の一実施形態である動作を示す他の側面図である。

【図10】本発明に係る把持具の一実施形態である動作を示すさらに他の側面図である。

【図11】本発明に係る把持装置の一実施形態における動作の一部を示すフローチャートである。

【図12】本発明に係る把持装置の一実施形態におけるパウチ容器の収納状態を示す平面図である。

【図13】本発明に係る把持装置の一実施形態である動作を示す他の模式図である。

【図14】本発明に係る他のパウチ容器の一実施形態を示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に、本発明に係る実施の形態が、添付図面が参照されることにより、詳細に説明される。この実施の形態の説明において、具体的な形状、材料、数値、方向等は、当業者が本発明の理解を容易にするための例示であって、用途、目的、仕様等にあわせて適宜変更され得る。また、実施の形態の説明において複数の実施形態や変形例などが含まれる場合、それらの特徴部分が適宜に組み合わされることにより、本発明の目的が達成されることは当初から想定される。

【0011】

図１を用いて、パウチ容器Ｐの構成について説明する。

【0012】

本発明に係る実施の形態では、パウチ容器Ｐにおいて、一対のシート３，３を貼り合わせる方向を奥行き方向とする。水平面において、奥行き方向と直行する方向を幅方向とする。奥行き方向および幅方向に垂直な方向を鉛直方向（上下方向）とする。

【0013】

パウチ容器Ｐは、底ガセット４を有し、容器本体２と、スパウト５と、を備える。パウチ容器Ｐでは、容器本体２の上端部２Ｕの略中央部にスパウト５が密封して差し込まれる。容器本体２は、一対のシート３，３と、底ガセット４と、が貼り合わされて構成される。一対のシート３，３は、柔軟なフィルム材で形成される。容器本体２の上端部２Ｕは、例えばヒートシールによって形成される。後述する把持具２０は、容器本体２の上端部２Ｕの幅方向に位置する両端部２ＵＥ，２ＵＥを把持する。

【0014】

スパウト５は、略円筒状に形成される。スパウト５の上端には、キャップ６が取り付けられる。キャップ６は、スパウト５の上端の開口を密封するように取り付けられる。本実施形態のキャップ６の直径は、例えば、スパウト５の直径の２倍以上の大きさである。

【0015】

図２を用いて、パウチ容器Ｐの箱詰め動作について説明する。

【0016】

まず、図示していないが、パウチ容器Ｐは、食料等の内容物が充填されてスパウト５がキャップ６で封止される。次に、パウチ容器Ｐは、パウチ供給装置１６０において、集積装置１２０へ向けて順次に移送される。次に、パウチ容器Ｐは、集積装置１２０において、パウチ供給装置１６０から受け渡されたパウチ取出し位置αにて、直線状に整列した状態に集積される。

【0017】

集積されたパウチ容器Ｐは、パウチ移送装置１４０において、パウチ取出し位置αから移送される。本実施の形態では、６個ずつのパウチ容器グループＧがパウチ移送装置１４０によって整列状態を保ったまま移送される。

【0018】

集積されたパウチ容器Ｐは、パウチ移送装置１４０の把持ユニット１４５（図３参照）によって、パウチ取出し位置αから掴み上げられる。次に、パウチ容器グループＧは、パウチ移送装置１４０において、箱搬送装置１１０によって搬送される箱Ｃに向けて移送される。パウチ容器グループＧは、パウチ移送装置１４０によって移送される間に、各パウチ容器Ｐが互いに接近する方向に幅寄せされる。

【0019】

幅寄せされたパウチ容器グループＧは、パウチ移送装置１４０において、箱Ｃにそれぞれ収納される。そして、パウチ容器グループＧの各パウチ容器Ｐは、箱Ｃ内において、把持が解放される。パウチ容器Ｐが収納された箱Ｃは、上側のフラップ（図示なし）が閉じられて、出荷可能な状態とされる。

【0020】

図３及び図４を用いて、箱詰め装置１００の構成について説明する。

【0021】

箱詰め装置１００は、箱搬送装置１１０と、集積装置１２０と、パウチ移送装置１４０と、を備える。

【0022】

箱搬送装置１１０は、パウチ容器Ｐを収納する箱Ｃを連続的に搬送する。箱搬送装置１１０は、例えばＵ字形状の搬送経路で箱Ｃを連続的または間欠的に搬送するように構成される。箱搬送装置１１０は、例えば爪付きチェーンコンベヤで構成されるが、これに限定されない。箱搬送装置１１０は、Ｕ字形状の搬送経路を構成する場合には、２つの直線搬送部分１１０Ａ，１１０Ｂを備える。

【0023】

集積装置１２０は、箱搬送装置１１０の直線搬送部分１１０Ａに沿って設置される。集積装置１２０は、パウチ取出し位置αにおいて複数のパウチ容器Ｐを整列状態に集積する機能を有する。集積装置１２０は、２つのスプロケットに掛け渡された無端状のチェーンを備える。チェーンには、多数の仕切部材１２５が等間隔で取り付けられる。

【0024】

パウチ移送装置１４０は、集積装置１２０の上方に設けられる。パウチ移送装置１４０は、例えば、天井に設置される。パウチ移送装置１４０は、集積装置１２０によってパウチ取出し位置αで集積させたパウチ容器Ｐを整列状態のまま移送し、箱搬送装置１１０によって搬送される箱Ｃに収納する。パウチ移送装置１４０は、例えば多軸ロボットによって構成されるが、これに限定されない。

【0025】

パウチ移送装置１４０は、少なくともアームと把持ユニット１４５を備え、把持ユニット１４５はアームの下端に配設される。把持ユニット１４５は、集積装置１２０において整列状態に集積されたパウチ容器Ｐを把持する。把持ユニット１４５は、例えば６つの把持具２０を備える。これにより、１台のパウチ移送装置１４０の把持具２０によって、６個のパウチ容器Ｐを把持して移送することができる。

【0026】

図５を用いて、パウチ容器Ｐの把持装置１０の構成について説明する。

【0027】

把持装置１０は、上述した箱詰め装置１００のパウチ移送装置１４０を構成する装置である。把持装置１０は、把持具２０と、制御装置５０と、を備える。把持具２０の詳細は、後述する。

【0028】

制御装置５０は、把持具２０と電気的に接続される。制御装置５０は、把持具２０を制御することによって、把持具２０を開くまたは閉じる動作を制御する機能を有する。制御装置５０は、把持具２０が少なくともパウチ取出し位置αおよび箱Ｃへの移動を制御する機能を有する。制御装置５０は、例えばＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータによって構成されている。

【0029】

制御装置５０は、箱詰め装置１００の箱搬送装置１１０および集積装置１２０の各機器、ならびにパウチ供給装置１６０の各機器とも電気的に接続される。制御装置５０は、箱詰め装置１００の箱搬送装置１１０および集積装置１２０の各機器、ならびにパウチ供給装置１６０の各機器の動作を制御する機能を有する。

【0030】

図６および図７を用いて、把持具２０の構成について説明する。

【0031】

以下では、図６および図７に示す幅方向、奥行き方向および鉛直方向に従って、把持具２０の構成について説明する。把持具２０の幅方向は、把持具２０がパウチ容器Ｐを把持するときのパウチ容器Ｐの幅方向と同一とする。把持具２０を構成する一対のアーム２３，２３が開閉する方向を、奥行き方向とする。幅方向および奥行き方向に対して垂直な方向を、鉛直方向（上下方向）とする。

【0032】

把持具２０は、上述したように、箱詰め装置１００のパウチ移送装置１４０に設けられる。把持具２０は、支点開閉型の把持具である。把持具２０は、パウチ容器Ｐの容器本体２の上端部２Ｕの幅方向の両端部２ＵＥ，２ＵＥを把持する。

【0033】

パウチ容器Ｐの容器本体２の上端部２Ｕの幅方向に位置する両端部２ＵＥ，２ＵＥは、キャップ６の幅方向の両端位置から外側に向かって容器本体２の両端位置までの範囲とする。また、パウチ容器Ｐの容器本体２の上端部２Ｕは、鉛直方向において、上端から下側に向かってヒートシールによって形成される部分までの範囲とする。

【0034】

把持具２０は、奥行き方向から見て略門型形状に構成される。把持具２０は、本体２１と、シリンダ２２と、一対のアーム２３，２３と、カム２４と、一対の把持部３０，３０と、を備える。

【0035】

本体２１は、奥行き方向の両側および鉛直方向の下側が開口された筐体として構成される。本体２１の下側には、一対のアーム２３，２３が収納される。本体２１の上側には、シリンダ２２が設けられる。シリンダ２２は、２段階にストローク可能である。シリンダ２２は、カム２４を鉛直方向に移動させる。

【0036】

カム２４は、一対の摺動面２４Ａ，２４Ａを有する。カム２４では、一方の摺動面２４Ａが鉛直方向の下方かつ奥行き方向の一方を向き、他方の摺動面２４Ａが鉛直方向の下方かつ奥行き方向の他方を向くように形成される。

【0037】

アーム２３は、奥行き方向から見て略門型形状に形成される。一対のアーム２３，２３は、奥行き方向において隣接して構成される。アーム２３の上端部には、ピン部２３Ｐと、回転部２３Ｂと、が設けられる。回転部２３Ｂは、ピン部２３Ｐを軸としたときの軸受けとしての機能を有する。回転部２３Ｂの側周面は、摺動面２４Ａと当接する。

【0038】

アーム２３は、本体２１に対し、支点Ｆによって回動可能に支持される。また、支点Ｆは、例えば回転バネ等によって、一対のアーム２３，２３のそれぞれの下端部が開くように、アーム２３に付勢モーメントを与える。言い換えれば、支点Ｆは、一対のアーム２３，２３のそれぞれのピン部２３Ｐが互いに奥行き方向に近接するように、アーム２３に付勢モーメントを与える。支点Ｆは、アーム２３の側面視において上下方向の略中央に設けられる。アーム２３の下端部には、把持部３０が設けられる。

【0039】

把持部３０は、アーム２３の下端部に設けられる。把持部３０は、例えば弾性部材等で形成される。本実施形態の把持部３０は、例えばゴム製等とするものの、これに限定されない。一方の把持部３０には、非係合部としての凹部３０Ａが形成される。他方の把持部３０には、係合部としての凸部３０Ｂが形成される。

【0040】

凹部３０Ａは、幅方向に沿って形成される。また、凸部３０Ｂは、幅方向に沿って形成される。本実施の形態の非係合部を凹部３０Ａとし、係合部を凸部３０Ｂとするものの、これに限定されない。例えば、係合部を互いに係合するＶ字形状としてもよい。または、係合部を互いに係合するＵ字形状としてもよい。

【0041】

図８（Ａ）、（Ｂ）および（Ｃ）を用いて、把持装置１０の動作について説明する。図８は、把持装置１０の作用を示す模式図である。図８では、カム２４の形状を分かり易くするため、本体２１を省略して示す。

【0042】

把持具２０は、図８（Ａ）に示す「閉」状態、図８（Ｂ）に示す「第１開き角」状態、図８（Ｃ）に示す「第２開き角」状態に変更される。制御装置５０は、把持具２０の「閉」状態、「第１開き角」状態、「第２開き角」状態への変更を制御する機能を有する。具体的には、シリンダ２２を駆動してカム２４を鉛直方向に移動させることによって、摺動面２４Ａに当接する回転部２３Ｂが回転すると共にピン部２３Ｐを奥行き方向にスライドさせる。言い換えると回転部２３Ｂ及びピン部２３Ｐで構成されるスライド部がスライドされることによって把持具２０の「閉」状態、「第１開き角」状態、「第２開き角」状態への変更を制御する。

【0043】

「閉」状態とは、一対のアーム２３，２３がそれぞれ支点Ｆを中心に回動し、一対の把持部３０，３０が閉じ合わされる状態である。このとき、一方の把持部３０の凹部３０Ａと他方の把持部３０の凸部３０Ｂとは互いに係合する。このように、「閉」状態とは、凹部３０Ａと凸部３０Ｂが係合されている係合状態である。

【0044】

把持具２０が「閉」状態では、把持具２０がパウチ容器Ｐを把持する。このとき、把持具２０は、一方の把持部３０の凹部３０Ａと他方の把持部３０の凸部３０Ｂとは互いに係合しつつ、パウチ容器Ｐの容器本体２の上端部２Ｕの幅方向の両端部２ＵＥ，２ＵＥを把持する。

【0045】

把持具２０が「閉」状態から「第１開き角」状態に移行するときは、カム２４が鉛直方向の上方に移動し、それぞれの摺動面２４Ａが同じく鉛直方向の上方に移動し、支点Ｆの付勢モーメントによって、それぞれの摺動面２４Ａに当接する回転部２３Ｂが回転すると共にピン部２３Ｐが互いに近接する向きに移動する。

【0046】

図９は、図８（Ｂ）の把持具２０の支点Ｆを中心に拡大した図である。図９に示すように「第１開き角」状態とは、一対のアーム２３，２３がそれぞれ支点Ｆを中心に回動し、一対の把持部３０，３０が小さく開かれる状態である。具体的には、「第１開き角」状態とは、図１２に示すように、箱Ｃ内または箱Ｃの上空において、把持具２０がパウチ容器Ｐを開放するときに、把持ユニット１４５を構成する隣接した把持具２０同士のそれぞれのアーム２３が互いに干渉しない（接触しない）開き角度である状態のことをいう。一対のアーム２３，２３がそれぞれ隣接し、支点Ｆが上下方向の略中央に設けられており、一方の把持部３０が他方の把持部３０に対向する面と、他方の把持部３０が一方の把持部３０と対向する面が交わって作る角度Ｍ、つまり第１開き角度は例えば略５°程度である。

【0047】

把持具２０が「閉」状態の際にパウチ容器Ｐの一対のシート３，３が貼り合わされる上端部２Ｕを把持しているため、把持具２０が「第１開き角」状態では、一方の把持部３０と他方の把持部３０との隙間は小さいものの、パウチ容器Ｐがスムーズに解放される。

【0048】

把持具２０が「第１開き角」状態から「第２開き角」状態に移行するときは、カム２４が鉛直方向のさらに上方に移動し、それぞれの摺動面２４Ａが同じく鉛直方向の上方に移動し、支点Ｆの付勢モーメントによって、それぞれの摺動面２４Ａに当接する回転部２３Ｂが回転すると共にピン部２３Ｐが互いに近接する向きに移動する。

【0049】

「第２開き角」状態とは、「第１開き角」状態よりも把持具２０が開かれた状態である。「第２開き角」状態とは、一対のアーム２３，２３がそれぞれ支点Ｆを中心に回動し、一対の把持部３０，３０が大きく開かれる状態である。
図１０は、図８（Ｃ）の把持具２０の支点Ｆを中心に拡大した図である。一方の把持部３０が他方の把持部３０に対向する面と、他方の把持部３０が一方の把持部３０と対向する面が交わって作る角度Ｎ、つまり第２開き角度は、例えば略２０°程度である。
このように、「第１開き角」状態および「第２開き角」状態は、凹部３０Ａと凸部３０Ｂの係合状態が解除された解除状態であって、特に「第１開き角」状態を第１解除状態とし、「第２開き角」状態を第２解除状態とする。

【0050】

把持具２０を「第２開き角」状態にさせることによって、把持具２０がパウチ容器を把持するために待機できる。「第２開き角」状態においては、一方の把持部３０と他方の把持部３０との隙間は大きいため、パウチ容器Ｐを確実に把持することができる。
ここで図１１に示すフローチャートを参照して、制御装置５０における箱詰め装置１００及びパウチ供給装置１６０の各部の箱詰め動作の制御の一部について説明する。
制御装置５０は、パウチ容器の箱詰め動作が実行されると、ステップＳ１において、把持ユニット１４５を待機位置等で待機させる。待機位置は例えば、把持具２０が箱Ｃからパウチ取り出し位置αに移動する間の所定位置である。
次にステップＳ３において、把持具２０を第２開き角状態にさせる。そして、ステップＳ５において、把持ユニット１４５をパウチ取り出し位置αへ移動させる。次に、ステップＳ７において、把持具２０を閉状態にして、パウチ容器を把持し、ステップＳ９へ進む。ステップＳ９では、パウチ移送装置１４０を制御して、パウチ容器を整列状態に保ったまま幅寄せするとともに箱Ｃへ移動させる。ステップＳ１１では、把持具２０を第１開き角状態にし、パウチ容器を箱Ｃに収納する。そして、ステップＳ１３では、パウチ容器の箱詰め動作が終了となったか否かを判別し、ＮＯと判別するとステップＳ１へ戻り、ＹＥＳ判別すると箱詰め動作を終了する。なお、箱詰め動作の終了とは、図示しない操作手段により停止操作がなされた場合や、所定数のパウチ容器の箱詰めが完了した場合とする。

【0051】

把持装置１０の効果について説明する。把持装置１０によれば、把持部３０がキャップ６に接触しないようにパウチ容器Ｐを把持することができる。すなわち、把持具２０がパウチ容器Ｐの容器本体２の上端部２Ｕを把持することによって、把持部３０がキャップ６に接触しないようにパウチ容器Ｐを把持することができる。

【0052】

把持装置１０によれば、把持具２０が一対のシート３，３が張り合わされる容器本体２の上端部２Ｕの幅方向の両端部２ＵＥ，２ＵＥを把持することによって、容器本体２の内容物をシート３の上から把持することなくパウチ容器Ｐを把持することができる。

【0053】

把持装置１０によれば、一対の把持部３０，３０に互いに係合し幅方向に沿って凹部３０Ａと凸部３０Ｂとが形成されることによって、把持具２０が確実にパウチ容器Ｐを把持することができる。

【0054】

図１２および図１３を用いて、把持装置１０の効果についてさらに説明する。

【0055】

把持装置１０によれば、把持具２０が容器本体２の上端部２Ｕの幅方向の両端部２ＵＥ、２ＵＥを把持し、小さな第１開き角だけ把持具２０を開くことによってパウチ容器Ｐを把持具２０から解放することができる。

【0056】

ここで、図１２に示すように、パウチ移送装置１４０では、例えば６個のパウチ容器Ｐが箱Ｃに整列して収納される。そこで、図１３に示すように、パウチ容器Ｐが箱Ｃの上空または箱Ｃ内において整列した状態で解放される必要がある。このとき、把持具２０は、奥行き方向に大きく開くことができない。

【0057】

しかしながら、把持装置１０によれば、例えば、箱Ｃ内において小さな開き角度の第１開き角によってパウチ容器Ｐを把持具２０から解放し箱Ｃ内にパウチ容器Ｐを整列して収納することができる。ここで第1開き角とは、パウチ容器が収納される箱内または箱の上空において、把持具がパウチ容器を解放するときに、隣接した把持具同士のアームが互いに干渉しない（接触しない）開き角度である。
そして、その後に把持具２０を待機位置等に移動させて第１開き角よりも大きい第２開き角まで把持具２０を開くことによって、次にパウチ容器Ｐを把持するときには確実にパウチ容器Ｐを把持することができる。
近年、キャップを開ける時に力をかけ易いように、パウチ容器のキャップが大径化される傾向がある。そのため、パウチ容器のスパウトを把持する把持装置では、把持位置が上方にずれた場合には、把持部がキャップを把持する、または把持部がキャップに接触する恐れがある。
把持部がキャップを把持する、または把持部がキャップに接触する場合には、キャップが開いてしまうおそれがある。本実施の形態によれば、把持部がキャップに接触しないようにパウチ容器を把持することができる。また、パウチ容器の内容物をシートの上から把持することなくパウチ容器を把持することができる。
箱内において小さな開き角度の第１開き角によってパウチ容器を把持具から解放し箱内にパウチ容器を整列して収納することができる。そしてその後に把持具を待機位置等に移動させて第１開き角よりも大きい第２開き角まで把持具２０を開くことによって、次にパウチ容器を把持するときにはパウチ容器を確実に把持することができる。
このように、本実施形態のパウチ容器の把持装置によれば、把持部がキャップに接触しないようにパウチ容器を把持することができる。

【0058】

図１４を用いて、別のパウチ容器Ｑの構成について説明する。

【0059】

パウチ容器Ｑは、サイドガセットのものであって、容器本体１２と、スパウト１５と、を備える。パウチ容器Ｑでは、容器本体１２の上端部１２Ｕの略中央部にスパウト１５が密封して差し込まれる。容器本体１２は、一対のシート１３，１３と、一対のサイドガセット１４，１４と、が貼り合わされて構成される。一対のシート１３，１３は、柔軟なフィルム材で形成される。容器本体１２の上端部１２Ｕは、例えばヒートシールによって形成される。上述した把持具２０は、上端部１２Ｕの幅方向の両端部１２ＵＥ，１２ＵＥを把持する。

【0060】

スパウト１５は、略円筒状に形成される。スパウト１５の上端には、キャップ１６が取り付けられる。キャップ１６は、スパウト１５の上端の開口を密封するように取り付けられる。本実施形態のキャップ１６の直径は、例えば、スパウト１５の直径の２倍以上の大きさである。

【符号の説明】

【0061】

２ 容器本体、２Ｕ 上端部、２ＵＥ 両端部、３ シート、５ スパウト、６ キャップ、１０ 把持装置、２０ 把持具、２２ シリンダ、３０ 把持部、３０Ａ 凹部（被係合部）、３０Ｂ 凸部（係合部）、５０ 制御装置、Ｐ パウチ容器

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】