特許 7430540 検出装置及びロボット集塵機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-02

(45)【発行日】2024-02-13

(54)【発明の名称】検出装置及びロボット集塵機

(51)【国際特許分類】

   A47L 9/28 20060101AFI20240205BHJP

   B25J 19/02 20060101ALI20240205BHJP

【ＦＩ】

A47L9/28 E

B25J19/02

【請求項の数】 19

(21)【出願番号】P 2020016619

(22)【出願日】2020-02-03

(65)【公開番号】P2021122395

(43)【公開日】2021-08-30

【審査請求日】2022-11-09

(73)【特許権者】

【識別番号】000137292

【氏名又は名称】株式会社マキタ

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小浦 健太郎

(72)【発明者】

【氏名】住吉 宏太伽

【審査官】遠藤 邦喜

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－０５７８４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／０９７６２６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－０００２５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】登録実用新案第３２１１５８２（ＪＰ，Ｕ）

【文献】国際公開第２０１８／２２５１７２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平０５－０３９１１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０６９２９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－２２３７０３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ４７Ｌ ９／２８

Ｂ２５Ｊ １９／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

清掃対象面を自律走行するロボット集塵機に設けられ、回転軸を中心に回転する光学センサを備える検出装置であって、
前記光学センサの少なくとも一部を覆うように配置され前記光学センサに対して変位する表面を有し、前記ロボット集塵機の本体の上面よりも上方に配置されるカバー部材を備え、
前記カバー部材は、本体部材と、前記回転軸を中心に前記本体部材と相対回転することにより、前記回転軸に平行な上下方向に変位するアジャスタ部材と、を含み、
前記光学センサに対して変位する前記表面は、前記アジャスタ部材の表面を含み、
前記アジャスタ部材が上下方向に変位することにより、前記カバー部材の高さが第１高さと前記第１高さよりも高い第２高さとに変化し、
狭隘部を形成する物体の下面の高さが、前記第１高さに調整された前記カバー部材の高さと近似する場合、前記カバー部材の高さが前記第２高さに変更され、
前記物体の下面の高さが、前記第２高さに調整された前記カバー部材の高さと近似する場合、前記カバー部材の高さが前記第１高さに変更される、
検出装置。

【請求項2】

前記カバー部材は、前記アジャスタ部材の回転を規制して、前記カバー部材の高さを前記第１高さに維持する第１回転規制機構と、前記カバー部材の高さを前記第２高さに維持する第２回転規制機構と、を有する、
請求項１に記載の検出装置。

【請求項3】

前記本体部材は、前記光学センサよりも上方に配置されるカバー部と、前記光学センサの周囲の少なくとも一部に配置され前記カバー部を支持する脚部とを有し、
前記アジャスタ部材は、前記カバー部に支持された状態で変位することを特徴とする、
請求項１に記載の検出装置。

【請求項4】

前記本体部材は、外周面と、外周面に設けられたガイド部とを有し、
前記アジャスタ部材は、前記外周面に対向する内周面と、前記内周面に設けられ前記ガイド部にガイドされるスライド部とを有することを特徴とする、
請求項１に記載の検出装置。

【請求項5】

前記ガイド部は、前記回転軸に直交する下側水平部と、前記下側水平部よりも上方に配置される上側水平部と、前記下側水平部と前記上側水平部とを結ぶ接続部とを有することを特徴とする、
請求項４に記載の検出装置。

【請求項6】

前記回転軸の周方向において、前記下側水平部と前記上側水平部とは異なる位置に配置される、
請求項５に記載の検出装置。

【請求項7】

前記接続部は、前記回転軸に対して傾斜することを特徴とする、
請求項６に記載の検出装置。

【請求項8】

前記回転軸の周方向において、前記下側水平部と前記上側水平部の少なくとも一部は同じ位置に配置されることを特徴とする、
請求項５に記載の検出装置。

【請求項9】

前記接続部は、前記回転軸に平行であることを特徴とする、
請求項８に記載の検出装置。

【請求項10】

前記ガイド部は、前記外周面に設けられたガイド溝であり、
前記スライド部は、前記内周面に設けられたスライド突起部であり、
前記本体部材は、前記下側水平部に設けられる下側突起部と、前記上側水平部に設けられる上側突起部とを有することを特徴とする、
請求項５から請求項９のいずれか一項に記載の検出装置。

【請求項11】

前記下側突起部は、前記下側水平部の端部との間で前記スライド突起部の移動を規制し、
前記上側突起部は、前記上側水平部の端部との間で前記スライド突起部の移動を規制することを特徴とする、
請求項１０に記載の検出装置。

【請求項12】

前記ガイド溝は、前記回転軸の周方向に複数設けられ、
前記下側突起部及び前記上側突起部は、一部の前記ガイド溝に設けられることを特徴とする、
請求項１０又は請求項１１に記載の検出装置。

【請求項13】

前記本体部材は、前記外周面の上端部に接続される上面と、前記上面の周縁部と前記ガイド溝の少なくとも一部とを結ぶように前記外周面に設けられ前記スライド突起部が移動可能な着脱溝とを有することを特徴とする、
請求項１０から請求項１２のいずれか一項に記載の検出装置。

【請求項14】

前記着脱溝に設けられる着脱突起部を有することを特徴とする、
請求項１３に記載の検出装置。

【請求項15】

前記着脱突起部は、前記ガイド溝に配置されている前記スライド突起部が前記着脱溝の外側に移動することを規制することを特徴とする、
請求項１４に記載の検出装置。

【請求項16】

前記着脱溝は、前記回転軸の周方向に複数設けられ、
前記着脱突起部は、一部の前記着脱溝に設けられることを特徴とする、
請求項１４又は請求項１５に記載の検出装置。

【請求項17】

前記カバー部材は、前記アジャスタ部材の少なくとも一部を覆うように前記アジャスタ部材に接続される緩衝部材を備え、
前記光学センサに対して変位する前記表面は、前記緩衝部材の表面を含むことを特徴とする、
請求項１から請求項１６のいずれか一項に記載の検出装置。

【請求項18】

前記カバー部材の表面は、前記回転軸の径方向に変位することを特徴とする、
請求項１に記載の検出装置。

【請求項19】

汎用バッテリが装着されるバッテリ装着部と、
請求項１から請求項１８のいずれか一項に記載の検出装置と、を備えることを特徴とする、
ロボット集塵機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、検出装置及びロボット集塵機に関する。

【背景技術】

【0002】

清掃作業において、ロボット集塵機が使用される。ロボット集塵機は、周囲の物体を検出する検出装置を備える。検出装置の少なくとも一部は、ロボット集塵機の本体の上面から上方に突出する。ロボット集塵機は、検出装置により周囲の物体を検出しながら自律走行する。検出装置の少なくとも一部が本体の上面から上方に突出することにより、検出装置は、本体の周囲の物体を検出することができる。特許文献１には、センサ組立体を有する掃除機ロボットが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００４－２２３７０３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自律走行するロボット集塵機が、清掃現場の狭隘部に進入する可能性がある。狭隘部として棚の下の空間が例示される。ロボット集塵機が狭隘部に進入すると、検出装置が狭隘部の内面に引っ掛かる可能性がある。検出装置が狭隘部の内面に引っ掛かると、ロボット集塵機は、狭隘部から脱出することが困難となる。

【0005】

本開示は、検出装置が清掃現場の狭隘部の内面に引っ掛かることを抑制することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に従えば、回転軸を中心に回転する光学センサを備える検出装置であって、前記光学センサの少なくとも一部を覆うように配置され前記光学センサに対して変位する表面を有するカバー部材を備えることを特徴とする、検出装置が提供される。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、検出装置が清掃現場の狭隘部の内面に引っ掛かることが抑制される。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、第１実施形態に係るロボット集塵機を示す斜視図である。

【図2】図２は、第１実施形態に係るロボット集塵機を示す上面図である。

【図3】図３は、第１実施形態に係るロボット集塵機を示す底面図である。

【図4】図４は、第１実施形態に係るロボット集塵機を示す側面図である。

【図5】図５は、第１実施形態に係るロボット集塵機を示すブロック図である。

【図6】図６は、第１実施形態に係る検出装置を示す斜視図である。

【図7】図７は、第１実施形態に係る検出装置の一部を示す斜視図である。

【図8】図８は、第１実施形態に係る光学センサを示す斜視図である。

【図9】図９は、第１実施形態に係る光学センサを示す断面図である。

【図10】図１０は、第１実施形態に係るカバー部材を示す前方からの斜視図である。

【図11】図１１は、第１実施形態に係るカバー部材を示す前方からの分解斜視図である。

【図12】図１２は、第１実施形態に係るカバー部材を示す後方からの分解斜視図である。

【図13】図１３は、第１実施形態に係るアジャスタ部材を示す斜視図である。

【図14】図１４は、第１実施形態に係るアジャスタ部材を示す断面図である。

【図15】図１５は、第１実施形態に係る本体部材を示す側面図である。

【図16】図１６は、第１実施形態に係るカバー部材の動作を示す図である。

【図17】図１７は、第１実施形態に係る検出装置の効果を説明するための図である。

【図18】図１８は、第１実施形態に係る検出装置の効果を説明するための図である。

【図19】図１９は、第２実施形態に係るカバー部材を示す前方からの分解斜視図である。

【図20】図２０は、第２実施形態に係るカバー部材を示す後方からの分解斜視図である。

【図21】図２１は、第２実施形態に係るアジャスタ部材を示す斜視図である。

【図22】図２２は、第２実施形態に係るアジャスタ部材を示す断面図である。

【図23】図２３は、第２実施形態に係る本体部材を示す側面図である。

【図24】図２４は、第２実施形態に係るカバー部材の動作を示す図である。

【図25】図２５は、第３実施形態に係るカバー部材を示す側面図である。

【図26】図２６は、第３実施形態に係る検出装置の効果を説明するための図である。

【図27】図２７は、第４実施形態に係るカバー部材を示す模式図である。

【図28】図２８は、第４実施形態に係るカバー部材を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

【0010】

実施形態においては、「左」、「右」、「前」、「後」、「上」、及び「下」の用語を用いて各部の位置関係について説明する。これらの用語は、ロボット集塵機１の中心を基準とした相対位置又は方向を示す。

【0011】

［第１実施形態］
＜ロボット集塵機＞
図１は、実施形態に係るロボット集塵機１を示す斜視図である。図２は、実施形態に係るロボット集塵機１を示す上面図である。図３は、実施形態に係るロボット集塵機１を示す底面図である。図４は、実施形態に係るロボット集塵機１を示す側面図である。図５は、実施形態に係るロボット集塵機１を示すブロック図である。

【0012】

ロボット集塵機１は、清掃対象面ＦＬを自律走行しながら集塵する。図１、図２、図３、図４、及び図５に示すように、ロボット集塵機１は、本体２と、バンパ３と、バッテリ装着部４と、吸引ファン５と、吸引モータ６と、キャスタ７と、ローラ８と、走行装置１２と、メインブラシ１３と、メインブラシモータ１４と、サイドブラシ１５と、サイドブラシモータ１６と、ハンドル１７と、障害物センサ１９と、インタフェース装置２０と、検出装置３０と、制御装置１００とを備える。

【0013】

本体２は、上面２Ａと、清掃対象面ＦＬに対向する底面２Ｂと、上面２Ａの周縁部と底面２Ｂの周縁部とを結ぶ側面２Ｃとを有する。上面２Ａに平行な面内において、本体２の外形は、実質的に円形状である。

【0014】

本体２は、内部空間を有するハウジング１１を含む。ハウジング１１は、上ハウジング１１Ａと、上ハウジング１１Ａよりも下方に配置され、上ハウジング１１Ａに接続される下ハウジング１１Ｂと、上ハウジング１１Ａに開閉可能に装着されるカバープレート１１Ｃと、下ハウジング１１Ｂに装着されるボトムプレート１１Ｄとを含む。上面２Ａは、上ハウジング１１Ａ及びカバープレート１１Ｃに配置される。底面２Ｂは、下ハウジング１１Ｂ及びボトムプレート１１Ｄに配置される。

【0015】

ハウジング１１は、底面２Ｂに吸込口１８を有する。吸込口１８は、ボトムプレート１１Ｄに設けられる。吸込口１８は、底面２Ｂの前部に設けられる。吸込口１８は、清掃対象面ＦＬに対向する。吸込口１８は、清掃対象面ＦＬの塵埃を吸い込む。

【0016】

バンパ３は、側面２Ｃの少なくとも一部に対向した状態で移動可能である。バンパ３は、本体２に移動可能に支持される。バンパ３は、側面２Ｃの前部に対向する。バンパ３は、ロボット集塵機１の周囲に存在する物体に衝突したとき、本体２に対して移動することにより、本体２に作用する衝撃を緩和する。

【0017】

バッテリ装着部４は、バッテリＢＴを支持する。バッテリＢＴは、バッテリ装着部４に装着される。バッテリ装着部４は、本体２の外面の少なくとも一部に設けられる。上ハウジング１１Ａの後部に凹部が設けられる。バッテリ装着部４は、上ハウジング１１Ａの凹部の内側に設けられる。バッテリ装着部４は、２つ設けられる。

【0018】

バッテリＢＴは、バッテリ装着部４に装着された状態で、ロボット集塵機１に搭載されている電気機器又は電子機器に電力を供給する。バッテリＢＴは、種々の電気機器の電源として使用可能な汎用バッテリである。バッテリＢＴは、電動工具の電源として使用可能である。バッテリＢＴは、電動工具以外の電気機器の電源として使用可能である。バッテリＢＴは、実施形態に係るロボット集塵機１とは別の集塵機の電源として使用可能である。バッテリＢＴは、リチウムイオンバッテリを含む。バッテリＢＴは、充電可能な充電式バッテリである。バッテリ装着部４は、電動工具のバッテリ装着部と同等の構造を有する。

【0019】

ロボット集塵機１の使用者は、ハウジング１１の外部空間において、バッテリ装着部４にバッテリＢＴを装着する作業及びバッテリ装着部４からバッテリＢＴを外す作業を実施することができる。バッテリ装着部４は、装着されるバッテリＢＴをガイドするガイド部材と、バッテリＢＴに設けられているバッテリ端子に接続される本体端子とを有する。ロボット集塵機１の使用者は、バッテリＢＴを上方からバッテリ装着部４に挿入することにより、バッテリＢＴをバッテリ装着部４に装着することができる。バッテリＢＴは、ガイド部材にガイドされながらバッテリ装着部４に挿入される。バッテリＢＴがバッテリ装着部４に装着されることにより、バッテリＢＴのバッテリ端子とバッテリ装着部４の本体端子とが電気的に接続される。ロボット集塵機１の使用者は、バッテリＢＴを上方に移動することにより、バッテリ装着部４からバッテリＢＴを外すことができる。

【0020】

吸引ファン５は、回転することにより、塵埃を吸引するための吸引力を吸込口１８に発生させる。吸引ファン５は、ハウジング１１の内部空間に配置される。

【0021】

吸引モータ６は、吸引ファン５を回転させる動力を発生する。吸引モータ６は、ハウジング１１の内部空間に配置される。

【0022】

キャスタ７及びローラ８のそれぞれは、本体２を移動可能に支持する。キャスタ７及びローラ８のそれぞれは、本体２に回転可能に支持される。キャスタ７は、底面２Ｂの後部に２つ設けられる。一方のキャスタ７は、本体２の左部に設けられる。他方のキャスタ７は、本体２の右部に設けられる。ローラ８は、底面２Ｂの前部に１つ設けられる。

【0023】

走行装置１２は、本体２を前方及び後方の少なくとも一方に移動させる。走行装置１２は、車輪９及び車輪モータ１０を含む。

【0024】

車輪９は、本体２を移動可能に支持する。車輪９は、回転軸ＡＸを中心に回転する。回転軸ＡＸは、左右方向に延伸する。車輪９の少なくとも一部は、底面２Ｂから下方に突出する。車輪９が清掃対象面ＦＬに設置された状態において、本体２の底面２Ｂと清掃対象面ＦＬとは、間隙を介して対向する。車輪９は、２つ設けられる。一方の車輪９は、本体２の左部に設けられる。他方の車輪９は、本体２の右部に設けられる。

【0025】

車輪モータ１０は、車輪９を回転させる動力を発生する。車輪モータ１０は、バッテリＢＴから供給される電力により駆動する。車輪モータ１０は、ハウジング１１の内部空間に配置される。車輪モータ１０は、２つ設けられる。一方の車輪モータ１０は、本体２の左部に設けられている車輪９を回転させる動力を発生する。他方の車輪モータ１０は、本体２の右部に設けられている車輪９を回転させる動力を発生する。車輪９が回転することにより、ロボット集塵機１は自律走行する。

【0026】

車輪モータ１０は、車輪９の回転方向を変更可能である。車輪９が一方向に回転することにより、ロボット集塵機１は前進する。車輪９が他方向に回転することにより、ロボット集塵機１は後進する。２つの車輪モータ１０は、異なる駆動量で駆動可能である。２つの車輪モータ１０が異なる駆動量で駆動することにより、ロボット集塵機１は旋回する。

【0027】

メインブラシ１３は、吸込口１８に配置される。メインブラシ１３は、清掃対象面ＦＬに対向する。メインブラシ１３は、左右方向に延伸する回転軸を中心に回転する。メインブラシ１３は、本体２に回転可能に支持される。メインブラシ１３は、メインブラシ１３の少なくとも一部が底面２Ｂから下方に突出するように、本体２に支持される。車輪９が清掃対象面ＦＬに設置された状態において、メインブラシ１３の少なくとも一部は、清掃対象面ＦＬに接触する。

【0028】

メインブラシモータ１４は、メインブラシ１３を回転させる動力を発生する。メインブラシモータ１４は、バッテリＢＴから供給される電力により駆動する。メインブラシモータ１４は、ハウジング１１の内部空間に配置される。メインブラシモータ１４の駆動により、メインブラシ１３が回転する。メインブラシ１３が回転することにより、清掃対象面ＦＬに存在する塵埃が掻き上げられ、吸込口１８から吸い込まれる。

【0029】

サイドブラシ１５は、底面２Ｂの前部に配置される。サイドブラシ１５は、清掃対象面ＦＬに対向する。サイドブラシ１５の少なくとも一部は、本体２よりも前方に配置される。サイドブラシ１５は、２つ設けられる。一方のサイドブラシ１５は、吸込口１８よりも左方に設けられる。他方のサイドブラシ１５は、吸込口１８よりも右方に設けられる。サイドブラシ１５は、円板部材１５Ｄと、円板部材１５Ｄに放射状に接続された複数のブラシ１５Ｂとを有する。円板部材１５Ｄは、本体２に回転可能に支持される。円板部材１５Ｄは、ブラシ１５Ｂの少なくとも一部が側面２Ｃよりも外側に突出するように、本体２に支持される。車輪９が清掃対象面ＦＬに設置された状態において、サイドブラシ１５の少なくとも一部は、清掃対象面ＦＬに接触する。

【0030】

サイドブラシモータ１６は、サイドブラシ１５を回転させる動力を発生する。サイドブラシモータ１６は、バッテリＢＴから供給される電力により駆動する。サイドブラシモータ１６は、ハウジング１１の内部空間に配置される。サイドブラシモータ１６の駆動により、サイドブラシ１５が回転する。サイドブラシ１５が回転することによって、本体２の周囲の清掃対象面ＦＬに存在する塵埃が吸込口１８に移動する。

【0031】

ハンドル１７は、上ハウジング１１Ａの前部に設けられる。ハンドル１７の一端部及び他端部のそれぞれは、上ハウジング１１Ａに回動可能に連結される。ロボット集塵機１の使用者は、ハンドル１７を保持してロボット集塵機１を持ち上げることができる。ロボット集塵機１の使用者は、ロボット集塵機１を持ち運びすることができる。

【0032】

インタフェース装置２０は、カバープレート１１Ｃの後部に配置される。インタフェース装置２０は、ロボット集塵機１の使用者に操作される複数の操作部及び複数の表示部を有する。インタフェース装置２０の操作部として、電源ボタン２０Ａが例示される。インタフェース装置２０の表示部として、バッテリＢＴの残量表示部２０Ｂが例示される。

【0033】

障害物センサ１９は、ロボット集塵機１の周囲の少なくとも一部に存在する物体を非接触で検出する。障害物センサ１９は、超音波を射出して物体を検出する超音波センサ（Ultrasonic Sensor）を含む。障害物センサ１９は、本体２の側面２Ｃに間隔をあけて複数設けられる。制御装置１００は、障害物センサ１９の検出データに基づいて、本体２又はバンパ３と物体とが接触しないように、車輪モータ１０を制御して、走行装置１２の進行方向を変更したり走行を停止したりする。なお、制御装置１００は、本体２又はバンパ３と物体とが接触した後、走行装置１２の進行方向を変更したり走行を停止したりしてもよい。

【0034】

＜検出装置＞
図６は、実施形態に係る検出装置３０を示す斜視図である。図１、図２、図４、及び図６に示すように、検出装置３０は、上ハウジング１１Ａに支持される。検出装置３０は、上ハウジング１１Ａの後部に配置される。

【0035】

検出装置３０の少なくとも一部は、ハウジング１１の内部空間に配置される。上ハウジング１１Ａの一部に開口１１Ｍが形成される。検出装置３０の少なくとも一部は、開口１１Ｍの内側に配置される。

【0036】

検出装置３０は、回転軸ＢＸを中心に回転する光学センサ４０と、光学センサ４０の少なくとも一部を覆うように配置され光学センサ４０に対して変位する表面６０を有するカバー部材５０Ａとを備える。

【0037】

光学センサ４０は、検出光を射出して本体２の周囲の物体を非接触で検出する。実施形態において、光学センサ４０は、レーザ光を射出することにより物体を検出するレーザセンサ（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）を含む。なお、光学センサ４０は、赤外光を射出することにより物体を検出する赤外線センサ又は電波を射出することにより物体を検出するレーダセンサ（ＲＡＤＡＲ：Radio Detection and Ranging）を含んでもよい。

【0038】

図７は、実施形態に係る検出装置３０の一部を示す斜視図である。図７は、図６からカバー部材５０Ａを外した図に相当する。図８は、実施形態に係る光学センサ４０を示す斜視図である。図９は、実施形態に係る光学センサ４０を示す断面図である。

【0039】

図７、図８、及び図９に示すように、光学センサ４０は、回転軸ＢＸを中心に回転する回転体４１と、回転体４１に設けられる発光器４２と、回転体４１に設けられる受光器４３と、回転体４１を回転可能に支持する支持部材４６とを有する。

【0040】

回転体４１は、天板部４１Ａと、側板部４１Ｂと、保持板部４１Ｃとを有する。天板部４１Ａと側板部４１Ｂと保持板部４１Ｃとにより、回転体４１の内部空間が規定される。発光器４２及び受光器４３のそれぞれは、回転体４１の内部空間に配置される。天板部４１Ａは、発光器４２及び受光器４３の上方に配置される。側板部４１Ｂは、発光器４２及び受光器４３の周囲に配置される。側板部４１Ｂは、発光器４２から射出される検出光が通過する第１開口４１Ｄと、受光器４３に入射する検出光が通過する第２開口４１Ｅとを有する。保持板部４１Ｃは、天板部４１Ａ及び側板部４１Ｂの下方に配置される。発光器４２及び受光器４３のそれぞれは、保持板部４１Ｃに保持される。

【0041】

回転体４１は、発光器４２及び受光器４３を保持した状態で回転する。回転体４１の回転軸ＢＸは、本体２の上面２Ａに直交する。回転軸ＢＸは、上下方向に延伸する。回転軸ＢＸに直交する断面において、回転体４１の外形は、円形状である。実施形態において、回転体４１は、図９の矢印ＲＴで示す規定の回転方向に回転する。

【0042】

発光器４２は、回転体４１に保持される。発光器４２は、検出光を射出する。発光器４２は、検出光としてレーザ光を射出する。発光器４２は、検出光が射出される発光面４４を有する。発光面４４から射出された検出光は、カバー部材５０Ａに設けられている開口を通過して、本体２の周囲の物体に照射される。後述するように、カバー部材５０Ａは、複数の脚部７２を有する。カバー部材５０Ａに設けられている開口は、隣り合う脚部７２の間に規定される。

【0043】

受光器４３は、回転体４１に保持される。受光器４３は、発光器４２から射出された検出光の少なくとも一部を受光する。受光器４３は、検出光が入射する受光面４５を有する。発光器４２から射出され、物体に照射された検出光の少なくとも一部は、物体で反射する。物体で反射した検出光は、カバー部材５０Ａに設けられている開口を通過して、受光面４５に入射する。受光器４３の受光データは、信号線４７を介して、制御装置１００に送信される。制御装置１００は、受光器４３により受光された検出光に基づいて、本体２の周囲に物体が存在するか否かを検出する。制御装置１００は、受光器４３により受光された検出光に基づいて、物体との距離を検出する。

【0044】

発光面４４及び受光面４５のそれぞれは、本体２（ハウジング１１）の上面２Ａよりも上方に配置される。発光面４４から前方に射出された検出光は、本体２の上面２Ａよりも上方の空間を通過して、本体２の前方の物体に照射される。本体２の前方の物体に検出光が照射された場合、物体で反射した検出光は、本体２の上面２Ａよりも上方の空間を通過して、受光面４５に入射する。光学センサ４０は、本体２に妨げられることなく、本体２の前方の物体を検出することができる。

【0045】

発光器４２及び受光器４３のそれぞれは、回転体４１に固定される。回転体４１は、発光器４２及び受光器４３を保持した状態で、回転軸ＢＸを中心に回転する。発光器４２は、回転体４１が回転している状態で、検出光を射出する。受光器４３は、回転体４１が回転している状態で、検出光を受光する。回転体４１が回転している状態で、発光器４２が検出光を射出することにより、検出光は、本体２の周囲の物体に照射される。制御装置１００は、受光器４３により受光された検出光に基づいて、本体２の周囲の物体を検出することができる。

【0046】

支持部材４６は、回転体４１を回転可能に支持する。回転体４１は、支持部材４６に支持された状態で、回転軸ＢＸを中心に回転する。支持部材４６は、ハウジング１１の内部空間に配置される。支持部材４６は、上ハウジング１１Ａの少なくとも一部に固定される。支持部材４６がハウジング１１に固定されているので、左右方向、前後方向、及び上下方向のそれぞれにおいて、発光器４２及び受光器４３を保持する回転体４１とハウジング１１との相対位置は変化しない。すなわち、左右方向、前後方向、及び上下方向のそれぞれにおいて、光学センサ４０は、ハウジング１１に対して変位しない。

【0047】

＜カバー部材＞
図１０は、実施形態に係るカバー部材５０Ａを示す前方からの斜視図である。図１１は、実施形態に係るカバー部材５０Ａを示す前方からの分解斜視図である。図１２は、実施形態に係るカバー部材５０Ａを示す後方からの分解斜視図である。

【0048】

回転軸ＢＸに平行な面内において、回転軸ＢＸは、カバー部材５０Ａの中心を通過するように規定される。回転軸ＢＸは、上下方向に延伸する。以下の説明において、回転軸ＢＸに平行な方向を適宜、上下方向、と称し、回転軸ＢＸの放射方向を適宜、径方向、と称し、回転軸ＢＸの周囲を周回する方向を適宜、周方向、と称する。また、径方向において、回転軸ＢＸに近い位置又は接近する方向を適宜、径方向内側、と称し、回転軸ＢＸから遠い位置又は離隔する方向を適宜、径方向外側、と称する。また、周方向の一方側を適宜、周方向一方側、と称し、周方向の他方側を適宜、周方向後方側、と称する。

【0049】

図６、図１０、図１１、及び図１２に示すように、カバー部材５０Ａは、光学センサ４０の少なくとも一部を覆うように配置される。カバー部材５０Ａは、光学センサ４０に対して変位する表面６０を有する。カバー部材５０Ａの表面６０は、光学センサ４０よりも上方に配置される。カバー部材５０Ａの表面６０は、光学センサ４０に対して上下方向に変位する。

【0050】

カバー部材５０Ａは、本体部材７０Ａと、本体部材７０Ａとの相対移動により変位するアジャスタ部材８０Ａと、アジャスタ部材８０Ａの少なくとも一部を覆うようにアジャスタ部材８０Ａに接続される緩衝部材９０とを有する。

【0051】

実施形態において、光学センサ４０に対して変位するカバー部材５０Ａの表面６０は、アジャスタ部材８０Ａの表面６１及び緩衝部材９０の表面６２を含む。

【0052】

本体部材７０Ａは、上ハウジング１１Ａに固定される。本体部材７０Ａは、合成樹脂製である。なお、本体部材７０Ａは、アルミニウムのような金属製でもよい。本体部材７０Ａは、光学センサ４０よりも上方に配置されるカバー部７１と、光学センサ４０の周囲の少なくとも一部に配置されカバー部７１を支持する脚部７２と、脚部７２を支持する支持部７３と、支持部７３を支持する連結部７４とを有する。

【0053】

カバー部７１は、回転体４１を保護する。カバー部７１は、上板部７１Ａと、周壁部７１Ｂとを有する。上板部７１Ａは、上面７１Ｃを有する。周壁部７１Ｂは、外周面７１Ｄを有する。上面７１Ｃの周縁部と外周面７１Ｄの上端部とが接続される。上面７１Ｃは、回転軸ＢＸに直交する平面である。回転軸ＢＸに直交する面内において、カバー部７１の外形は、実質的に円形状である。回転軸ＢＸに直交する面内において、カバー部７１の外形は、回転体４１の外形よりも大きい。周壁部７１Ｂは、回転軸ＢＸを囲むように配置される。

【0054】

脚部７２は、カバー部７１よりも下方に配置される。脚部７２の上端部は、カバー部７１の周縁部に接続される。脚部７２は、回転体４１の周囲に間隔をあけて複数設けられる。実施形態において、脚部７２は、回転体４１の周囲に４つ設けられる。光学センサ４０の検出光は、隣り合う脚部７２の間に規定された開口を通過することができる。

【0055】

支持部７３は、脚部７２よりも下方に配置される。脚部７２の下端部は、支持部７３の周縁部に接続される。支持部７３の少なくとも一部は、回転体４１の周囲に配置される。回転軸ＢＸに直交する面内において、支持部７３の外形は、円形状である。回転軸ＢＸに直交する面内において、支持部７３の外形は、回転体４１の外形よりも大きい。

【0056】

連結部７４は、支持部７３よりも下方に配置される。径方向において、連結部７４の少なくとも一部は、支持部７３の外面から外側に突出する。連結部７４は、上ハウジング１１Ａの少なくとも一部に固定される。連結部７４は、ボルトが配置される開口７４Ａを有する。ボルトにより、連結部７４と上ハウジング１１Ａの少なくとも一部とが固定される。

【0057】

実施形態において、カバー部７１と脚部７２と支持部７３と連結部７４とは一体である。なお、カバー部７１と脚部７２とは別々の部材でもよい。脚部７２と支持部７３とは別々の部材でもよい。支持部７３と連結部７４とは別々の部材でもよい。また、カバー部７１の材質と脚部７２の材質とが異なってもよい。例えば、カバー部７１が合成樹脂製であり、脚部７２が金属製でもよい。

【0058】

カバー部７１及び脚部７２のそれぞれは、本体２（ハウジング１１）の上面２Ａよりも上方に配置される。支持部７３及び連結部７４のそれぞれは、ハウジング１１の内部空間に配置される。

【0059】

連結部７４がハウジング１１に固定されているので、左右方向、前後方向、及び上下方向のそれぞれにおいて、本体部材７０Ａとハウジング１１との相対位置は変化しない。すなわち、左右方向、前後方向、及び上下方向のそれぞれにおいて、本体部材７０Ａは、ハウジング１１に対して変位しない。

【0060】

図１３は、実施形態に係るアジャスタ部材８０Ａを示す斜視図である。図１４は、実施形態に係るアジャスタ部材８０Ａを示す断面図である。図１０、図１１、図１２、図１３、及び図１４に示すように、アジャスタ部材８０Ａは、本体部材７０Ａに支持される。アジャスタ部材８０Ａは、合成樹脂製である。アジャスタ部材８０Ａは、本体部材７０Ａと相対移動することができる。アジャスタ部材８０Ａは、本体部材７０Ａとの相対移動により上下方向に変位する。実施形態において、アジャスタ部材８０Ａは、本体部材７０Ａのカバー部７１に支持される。アジャスタ部材８０Ａは、カバー部７１に着脱可能である。アジャスタ部材８０Ａは、カバー部７１に支持された状態で上下方向に変位する。アジャスタ部材８０Ａが上下方向に変位することにより、カバー部材５０Ａの高さが調整される。アジャスタ部材８０Ａは、カバー部材５０Ａの高さを調整する。

【0061】

光学センサ４０に対して変位するカバー部材５０Ａの表面６０は、アジャスタ部材８０Ａの表面６１を含む。アジャスタ部材８０Ａが上下方向に変位することにより、表面６１が上下方向に変位する。

【0062】

アジャスタ部材８０Ａは、天板部８１と、周壁部８２とを有する。天板部８１は、上面８１Ａと下面８１Ｂとを有する。周壁部８２は、外周面８２Ａと内周面８２Ｂとを有する。上面８１Ａの周縁部と外周面８２Ａの上端部とが接続される。上面８１Ａは、回転軸ＢＸに直交する平面である。回転軸ＢＸに直交する面内において、アジャスタ部材８０Ａの外形は、実質的に円形状である。回転軸ＢＸに直交する面内において、アジャスタ部材８０Ａの外形は、カバー部７１の外形よりも大きい。天板部８１の下面８１Ｂは、カバー部７１の上面７１Ｃに対向する。周壁部８２は、回転軸ＢＸを囲むように配置される。周壁部８２の内周面８２Ｂは、カバー部７１の外周面７１Ｄに対向する。

【0063】

実施形態において、光学センサ４０に対して変位するアジャスタ部材８０Ａの表面６１は、上面８１Ａ及び外周面８２Ａを含む。

【0064】

緩衝部材９０は、カバー部材５０Ａがロボット集塵機１の周囲に存在する物体に衝突したときに、カバー部材５０Ａに作用する衝撃を緩和する。また、緩衝部材９０は、カバー部材５０Ａがロボット集塵機１の周囲に存在する物体に衝突したときに、物体の損傷を抑制する。緩衝部材９０は、アジャスタ部材８０Ａの表面６１の少なくとも一部を覆うようにアジャスタ部材８０Ａに接続される。緩衝部材９０は、アジャスタ部材８０Ａに着脱可能である。緩衝部材９０は、ゴムのような弾性材料により形成される。

【0065】

光学センサ４０に対して変位するカバー部材５０Ａの表面６０は、緩衝部材９０の表面６２を含む。アジャスタ部材８０Ａが上下方向に変位することにより、アジャスタ部材８０Ａと一緒に緩衝部材９０が上下方向に変位する。緩衝部材９０が上下方向に変位することにより、表面６２が上下方向に変位する。

【0066】

緩衝部材９０は、リング部９１と、周壁部９２とを有する。リング部９１は、上面９０Ａと下面９０Ｂとを有する。周壁部９２は、外周面９０Ｃと内周面９０Ｄとを有する。上面９０Ａの周縁部と外周面９０Ｃの上端部とが接続される。上面９０Ａの少なくとも一部は、回転軸ＢＸに直交する平面である。回転軸ＢＸに直交する面内において、緩衝部材９０の外形は、実質的に円形状である。回転軸ＢＸに直交する面内において、緩衝部材９０の外形は、アジャスタ部材８０Ａの外形よりも大きい。リング部９１の下面９０Ｂは、天板部８１の上面８１Ａに対向する。周壁部９２は、回転軸ＢＸを囲むように配置される。周壁部９２の内周面９０Ｄは、周壁部８２の外周面８２Ａに対向する。

【0067】

実施形態において、光学センサ４０に対して変位する緩衝部材９０の表面６２は、上面９０Ａ及び外周面９０Ｃを含む。

【0068】

アジャスタ部材８０Ａは、回転軸ＢＸを中心に本体部材７０Ａと相対回転することにより上下方向に変位する。

【0069】

本体部材７０Ａは、カバー部７１の外周面７１Ｄに設けられたガイド部７５を有する。アジャスタ部材８０Ａは、周壁部８２の内周面８２Ｂに設けられガイド部７５にガイドされるスライド部８３を有する。スライド部８３がガイド部７５にガイドされながら、アジャスタ部材８０Ａが回転軸ＢＸを中心にカバー部７１に対して回転することにより、アジャスタ部材８０Ａが上下方向に変位する。

【0070】

実施形態において、ガイド部７５は、カバー部７１の外周面７１Ｄに設けられた溝である。スライド部８３は、周壁部８２の内周面８２Ｂに設けられた突起部である。以下の説明において、ガイド部７５を適宜、ガイド溝７５、と称し、スライド部８３を適宜、スライド突起部８３、と称する。

【0071】

スライド突起部８３は、周壁部８２の内周面８２Ｂから径方向内側に突出する。スライド突起部８３は、ガイド溝７５に配置される。

【0072】

ガイド溝７５は、周方向に複数設けられる。スライド突起部８３は、１つのガイド溝７５に１つ配置されるように、周壁部８２の内周面８２Ｂに複数設けられる。実施形態において、ガイド溝７５は、周方向に４つ設けられる。スライド突起部８３は、周方向に４つ設けられる。

【0073】

図１５は、実施形態に係る本体部材７０Ａを示す側面図である。図１１、図１２、及び図１５に示すように、ガイド溝７５は、径方向外側を向く基準ガイド面７５１と、基準ガイド面７５１の下端部の少なくとも一部に接続される下ガイド面７５２と、基準ガイド面７５１の上端部に接続される上ガイド面７５３と、基準ガイド面７５１の周方向一方側の端部に接続される第１ストップ面７５４と、基準ガイド面７５１の周方向他方側の端部に接続される第２ストップ面７５５とにより規定される。下ガイド面７５２は、上方を向く。上ガイド面７５３は、下方を向く。第１ストップ面７５４は、周方向他方側を向く。第２ストップ面７５５は、周方向一方側を向く。

【0074】

ガイド溝７５は、回転軸ＢＸに直交する下側水平部７５Ａと、下側水平部７５Ａよりも上方に配置される上側水平部７５Ｂと、下側水平部７５Ａと上側水平部７５Ｂとを結ぶ接続部７５Ｃとを有する。

【0075】

周方向において、下側水平部７５Ａと上側水平部７５Ｂとは異なる位置に配置される。接続部７５Ｃは、回転軸ＢＸに対して傾斜する。

【0076】

下側水平部７５Ａは、周方向に延伸する。下側水平部７５Ａの基準ガイド面７５１は、周方向に延伸する。下側水平部７５Ａの上ガイド面７５３は、回転軸ＢＸに直交する。第１ストップ面７５４は、下側水平部７５Ａの周方向一方側の端部７５Ｅａを規定する。

【0077】

上側水平部７５Ｂは、周方向に延伸する。上側水平部７５Ｂの基準ガイド面７５１は、周方向に延伸する。上側水平部７５Ｂの下ガイド面７５２及び上ガイド面７５３のそれぞれは、回転軸ＢＸに直交する。第２ストップ面７５５は、上側水平部７５Ｂの周方向他方側の端部７５Ｅｂを規定する。

【0078】

接続部７５Ｃは、下側水平部７５Ａの周方向他方側の端部と上側水平部７５Ｂの周方向一方側の端部とを結ぶように形成される。接続部７５Ｃの基準ガイド面７５１は、回転軸ＢＸの周方向一方側に向かって下方に傾斜する。接続部７５Ｃの下ガイド面７５２及び上ガイド面７５３のそれぞれは、回転軸ＢＸに対して傾斜する。

【0079】

図１４に示すように、スライド突起部８３は、基準ガイド面７５１に対向する基準スライド面８３１と、下ガイド面７５２に対向する下スライド面８３２と、上ガイド面７５３に対向する上スライド面８３３とを有する。下スライド面８３２の少なくとも一部は、接続部７５Ｃの下ガイド面７５２に合わせて、回転軸ＢＸに対して傾斜する。上スライド面８３３の少なくとも一部は、接続部７５Ｃの上ガイド面７５３に合わせて、回転軸ＢＸに対して傾斜する。回転軸ＢＸに対する接続部７５Ｃの下ガイド面７５２の傾斜角度と、回転軸ＢＸに対する下スライド面８３２の少なくとも一部の傾斜角度とは、一致する。回転軸ＢＸに対する接続部７５Ｃの上ガイド面７５３の傾斜角度と、回転軸ＢＸに対する上スライド面８３３の少なくとも一部の傾斜角度とは、一致する。

【0080】

図１１、図１２、及び図１５に示すように、本体部材７０Ａは、下側水平部７５Ａに設けられる下側突起部７７Ａと、上側水平部７５Ｂに設けられる上側突起部７７Ｂとを有する。

【0081】

下側突起部７７Ａは、下側水平部７５Ａの基準ガイド面７５１から径方向外側に突出する。径方向において、回転軸ＢＸと下側突起部７７Ａの径方向外側の端部との距離は、回転軸ＢＸと外周面７１Ｄとの距離よりも短い。すなわち、下側突起部７７Ａは、外周面７１Ｄよりも径方向外側に突出しない。図１５において仮想線で示すように、周方向において、下側突起部７７Ａと端部７５Ｅａとの距離は、スライド突起部８３の寸法よりも大きい。スライド突起部８３は、下側突起部７７Ａと端部７５Ｅａとの間に入り込むことができる。下側突起部７７Ａは、下側水平部７５Ａの端部７５Ｅａとの間でスライド突起部８３の移動を規制する。スライド突起部８３は、下側突起部７７Ａと端部７５Ｅａとの間に配置されることにより、ガイド溝７５における移動を規制される。

【0082】

上側突起部７７Ｂは、上側水平部７５Ｂの基準ガイド面７５１から径方向外側に突出する。径方向において、回転軸ＢＸと上側突起部７７Ｂの径方向外側の端部との距離は、回転軸ＢＸと外周面７１Ｄとの距離よりも短い。すなわち、上側突起部７７Ｂは、外周面７１Ｄよりも径方向外側に突出しない。図１５において仮想線で示すように、周方向において、上側突起部７７Ｂと端部７５Ｅｂとの距離は、スライド突起部８３の寸法よりも大きい。スライド突起部８３は、上側突起部７７Ｂと端部７５Ｅｂとの間に入り込むことができる。上側突起部７７Ｂは、上側水平部７５Ｂの端部７５Ｅｂとの間でスライド突起部８３の移動を規制する。スライド突起部８３は、上側突起部７７Ｂと端部７５Ｅｂとの間に配置されることにより、ガイド溝７５における移動を規制される。

【0083】

上面７１Ｃの周縁部は、外周面７１Ｄの上端部に接続される。本体部材７０Ａは、上面７１Ｃの周縁部とガイド溝７５の少なくとも一部とを結ぶように外周面７１Ｄに設けられスライド突起部８３が移動可能な着脱溝７６を有する。実施形態において、着脱溝７６は、上面７１Ｃの周縁部と接続部７５Ｃの一部とを結ぶように設けられる。着脱溝７６は、回転軸ＢＸに平行である。

【0084】

着脱溝７６は、径方向外側を向く基準ガイド面７６１と、基準ガイド面７６１の周方向一方側の端部に接続される左ガイド面７６２と、基準ガイド面７６１の周方向他方側の端部に接続される右ガイド面７６３とにより規定される。基準ガイド面７６１は、上下方向に延伸する。左ガイド面７６２は、周方向他方側を向く。右ガイド面７６３は、周方向一方側を向く。

【0085】

本体部材７０Ａは、着脱溝７６に設けられる着脱突起部７８を有する。着脱突起部７８は、着脱溝７６の基準ガイド面７６１から径方向外側に突出する。径方向において、回転軸ＢＸと着脱突起部７８の径方向外側の端部との距離は、回転軸ＢＸと外周面７１Ｄとの距離よりも短い。すなわち、着脱突起部７８は、外周面７１Ｄよりも径方向外側に突出しない。図１５において仮想線で示すように、着脱突起部７８は、接続部７５Ｃに配置されているスライド突起部８３が着脱溝７６の外側に移動することを規制する。すなわち、着脱突起部７８は、接続部７５Ｃを移動するスライド突起部８３が着脱溝７６を介して本体部材７０Ａから外れてしまうことを抑制する。

【0086】

上述のように、ガイド溝７５は、周方向に複数設けられる。着脱溝７６は、複数のガイド溝７５のそれぞれに接続されるように、周方向に複数設けられる。図１１及び図１２に示すように、下側突起部７７Ａ及び上側突起部７７Ｂは、一部のガイド溝７５に設けられ、一部のガイド溝７５には設けられない。着脱突起部７８は、一部の着脱溝７６に設けられ、一部の着脱溝７６には設けられない。実施形態において、ガイド溝７５は、周方向に４つ設けられる。着脱溝７６は、４つのガイド溝７５のそれぞれに接続されるように、周方向に４つ設けられる。下側突起部７７Ａ及び上側突起部７７Ｂは、２つのガイド溝７５に設けられ、２つのガイド溝７５には設けられない。着脱突起部７８は、２つの着脱溝７６に設けられ、２つの着脱溝７６には設けられない。下側突起部７７Ａ及び上側突起部７７Ｂが設けられるガイド溝７５と、下側突起部７７Ａ及び上側突起部７７Ｂが設けられないガイド溝７５とは、周方向に交互に配置される。着脱突起部７８が設けられる着脱溝７６と、着脱突起部７８が設けられない着脱溝７６とは、周方向に交互に配置される。実施形態において、下側突起部７７Ａ及び上側突起部７７Ｂが設けられるガイド溝７５と、着脱突起部７８が設けられる着脱溝７６とが接続される。下側突起部７７Ａ及び上側突起部７７Ｂが設けられないガイド溝７５と、着脱突起部７８が設けられない着脱溝７６とが接続される。

【0087】

＜アジャスタ部材の着脱方法＞
次に、実施形態に係る本体部材７０Ａに対するアジャスタ部材８０Ａの着脱方法について説明する。アジャスタ部材８０Ａを本体部材７０Ａに装着する場合、ロボット集塵機１の使用者は、スライド突起部８３と着脱溝７６の上端部とを位置合わせした後、スライド突起部８３がガイド溝７５に配置されるように、アジャスタ部材８０Ａを本体部材７０Ａに押し込む。これにより、スライド突起部８３は、着脱溝７６を介してガイド溝７５に移動する。スライド突起部８３は、着脱突起部７８を乗り越えて、ガイド溝７５に移動する。スライド突起部８３がガイド溝７５に配置されることにより、アジャスタ部材８０Ａが本体部材７０Ａに装着される。

【0088】

アジャスタ部材８０Ａを本体部材７０Ａから外す場合、ロボット集塵機１の使用者は、スライド突起部８３と着脱溝７６の下端部とを位置合わせした後、スライド突起部８３がガイド溝７５から外れるように、アジャスタ部材８０Ａを本体部材７０Ａから引き上げる。これにより、スライド突起部８３は、着脱溝７６を介して本体部材７０Ａの外側に移動する。スライド突起部８３は、着脱突起部７８を乗り越えて、本体部材７０Ａの外側に移動する。スライド突起部８３が本体部材７０Ａの外側に移動することにより、アジャスタ部材８０Ａが本体部材７０Ａから外される。

【0089】

実施形態においては、着脱突起部７８が一部の着脱溝７６に設けられ、一部の着脱溝７６には設けられない。そのため、ロボット集塵機１の使用者が過度に力を込めなくても、スライド突起部８３は着脱突起部７８を乗り越えることができる。したがって、ロボット集塵機１の使用者は、アジャスタ部材８０Ａの着脱を円滑に実施することができる。

【0090】

＜動作＞
次に、実施形態に係るカバー部材５０Ａの動作について説明する。図１６は、実施形態に係るカバー部材５０Ａの動作を示す図である。ロボット集塵機１の使用者は、本体部材７０Ａに装着されているアジャスタ部材８０Ａを、回転軸ＢＸを中心に回転させることにより、カバー部材５０Ａの高さを調整することができる。実施形態において、アジャスタ部材８０Ａに緩衝部材９０が装着される。ロボット集塵機１の使用者は、緩衝部材９０を介してアジャスタ部材８０Ａを掴んで回転させる。

【0091】

図１６に示すように、アジャスタ部材８０Ａは、回転軸ＢＸを中心に本体部材７０Ａに対して回転されることにより、規定の可動範囲において上下方向に変位する。アジャスタ部材８０Ａが上下方向に変位することにより、カバー部材５０Ａの高さが第１高さＨ１と第２高さＨ２とに変化する。第２高さＨ２は、第１高さＨ１よりも高い。実施形態において、カバー部材５０Ａの高さとは、上下方向における本体部材７０Ａの下端部（連結部７４の下端部）とアジャスタ部材８０Ａの上面８１Ａとの距離をいう。なお、カバー部材５０Ａの高さは、上下方向における本体部材７０Ａの下端部（連結部７４の下端部）と緩衝部材９０の上面９０Ａとの距離でもよい。

【0092】

スライド突起部８３がガイド溝７５の下側水平部７５Ａに配置されている場合、アジャスタ部材８０Ａは、可動範囲の下端部に配置される。アジャスタ部材８０Ａが可動範囲の下端部に配置されている場合、カバー部材５０Ａの高さは第１高さＨ１に調整される。

【0093】

スライド突起部８３が下側突起部７７Ａと下側水平部７５Ａの端部７５Ｅａとの間に配置されることにより、スライド突起部８３の移動が規制される。スライド突起部８３の移動が規制されることにより、アジャスタ部材８０Ａの回転が抑制され、カバー部材５０Ａの高さが第１高さＨ１に維持される。

【0094】

ロボット集塵機１の使用者は、カバー部材５０Ａの高さを第１高さＨ１から第２高さＨ２に変化させる場合、スライド突起部８３が下側水平部７５Ａから接続部７５Ｃを介して上側水平部７５Ｂに移動するように、アジャスタ部材８０Ａを周方向他方側に回転させる。アジャスタ部材８０Ａが周方向他方側に回転すると、スライド突起部８３は、下側突起部７７Ａを乗り越えて、下側水平部７５Ａから接続部７５Ｃに移動する。スライド突起部８３が接続部７５Ｃに移動した後、アジャスタ部材８０Ａが周方向他方側に更に回転されることにより、スライド突起部８３は、上側水平部７５Ｂに向かって接続部７５Ｃを移動して、上側水平部７５Ｂに配置される。スライド突起部８３が上側水平部７５Ｂに移動した後、アジャスタ部材８０Ａが周方向他方側に更に回転されることにより、スライド突起部８３は、上側突起部７７Ｂを乗り越えて、上側突起部７７Ｂと上側水平部７５Ｂの端部７５Ｅｂとの間に配置される。

【0095】

スライド突起部８３がガイド溝７５の上側水平部７５Ｂに配置されている場合、アジャスタ部材８０Ａは、可動範囲の上端部に配置される。アジャスタ部材８０Ａが可動範囲の上端部に配置されている場合、カバー部材５０Ａの高さは第２高さＨ２に調整される。

【0096】

スライド突起部８３が上側突起部７７Ｂと上側水平部７５Ｂの端部７５Ｅｂとの間に配置されることにより、スライド突起部８３の移動が規制される。スライド突起部８３の移動が規制されることにより、アジャスタ部材８０Ａの回転が抑制され、カバー部材５０Ａの高さが第２高さＨ２に維持される。

【0097】

ロボット集塵機１の使用者は、カバー部材５０Ａの高さを第２高さＨ２から第１高さＨ１に変化させる場合、スライド突起部８３が上側水平部７５Ｂから接続部７５Ｃを介して下側水平部７５Ａに移動するように、アジャスタ部材８０Ａを周方向一方側に回転させる。スライド突起部８３は、上側突起部７７Ｂを乗り越えて、上側水平部７５Ｂから接続部７５Ｃに移動した後、下側水平部７５Ａに移動する。スライド突起部８３は、下側突起部７７Ａを乗り越えて、下側突起部７７Ａと下側水平部７５Ａの端部７５Ｅａとの間に配置される。

【0098】

図１６に示すように、カバー部材５０Ａの高さが変化しても、ハウジング１１（本体部材７０Ａ）に対する光学センサ４０の上下方向の位置は変化しない。

【0099】

実施形態においては、下側突起部７７Ａ及び上側突起部７７Ｂが一部のガイド溝７５に設けられ、一部のガイド溝７５には設けられない。そのため、ロボット集塵機１の使用者が過度に力を込めなくても、スライド突起部８３は下側突起部７７Ａ及び上側突起部７７Ｂを乗り越えることができる。したがって、ロボット集塵機１の使用者は、アジャスタ部材８０Ａの回転を円滑に実施することができる。

【0100】

＜効果＞
以上説明したように、実施形態によれば、光学センサ４０に対してカバー部材５０Ａの表面６０が上下方向に変位することにより、検出装置３０が清掃現場の狭隘部の内面に引っ掛かることが抑制される。

【0101】

図１７及び図１８のそれぞれは、実施形態に係る検出装置３０の効果を説明するための図である。ロボット集塵機１は、清掃現場の清掃対象面ＦＬを自律走行する。清掃現場に棚又は机のような物体ＳＨが存在する場合がある。自律走行するロボット集塵機１が、物体ＳＨの下面ＢＳと清掃対象面ＦＬとの間の狭隘部ＮＰに進入する可能性がある。

【0102】

図１７に示すように、カバー部材５０Ａの高さが第１高さＨ１に調整された状態で、ロボット集塵機１が狭隘部ＮＰに進入すると、検出装置３０が狭隘部ＮＰの内面に引っ掛かる可能性がある。例えば図１７に示すように、カバー部材５０Ａの高さが第１高さＨ１に調整された状態で、清掃対象面ＦＬに対するカバー部材５０Ａの表面６０の高さと下面ＢＳの高さとが近似する場合、ロボット集塵機１が狭隘部ＮＰに進入すると、検出装置３０の表面６０が狭隘部ＮＰの下面ＢＳに引っ掛かる可能性がある。検出装置３０の表面６０が狭隘部ＮＰの下面ＢＳに引っ掛かると、ロボット集塵機１は、狭隘部ＮＰから脱出することが困難となる。

【0103】

カバー部材５０Ａの高さが第１高さＨ１に調整された状態で、カバー部材５０Ａの表面６０の高さと下面ＢＳの高さとが近似する場合、ロボット集塵機１の使用者は、カバー部材５０Ａの表面６０を上方に変位させる。ロボット集塵機１の使用者は、アジャスタ部材８０Ａを周方向他方側に回転させることにより、アジャスタ部材８０Ａを上方に変位させることができる。アジャスタ部材８０Ａが上方に変位されることにより、カバー部材５０Ａの高さが第２高さＨ２に調整される。カバー部材５０Ａの高さが第２高さＨ２に調整されることにより、ロボット集塵機１が狭隘部ＮＰに進入する前に、カバー部材５０Ａの表面６０と物体ＳＨとが接触する。これにより、ロボット集塵機１が狭隘部ＮＰに進入することが抑制される。したがって、検出装置３０の表面６０が狭隘部ＮＰの下面ＢＳに引っ掛かることが抑制される。

【0104】

図１８に示すように、カバー部材５０Ａの高さが第２高さＨ２に調整された状態で、清掃対象面ＦＬに対するカバー部材５０Ａの表面６０の高さと下面ＢＳの高さとが近似する場合、ロボット集塵機１が狭隘部ＮＰに進入すると、検出装置３０の表面６０が狭隘部ＮＰの下面ＢＳに引っ掛かる可能性がある。ロボット集塵機１の使用者は、カバー部材５０Ａの表面６０を下方に変位させる。ロボット集塵機１の使用者は、アジャスタ部材８０Ａを周方向一方側に回転させることにより、アジャスタ部材８０Ａを下方に変位させることができる。アジャスタ部材８０Ａが下方に変位されることにより、カバー部材５０Ａの高さが第１高さＨ１に調整される。カバー部材５０Ａの高さが第１高さＨ１に調整されることにより、検出装置３０と下面ＢＳとが接触することなく、ロボット集塵機１は狭隘部ＮＰに進入することができる。したがって、検出装置３０の表面６０が狭隘部ＮＰの下面ＢＳに引っ掛かることが抑制される。

【0105】

本実施形態においては、ロボット集塵機１の使用者は、アジャスタ部材８０Ａを回転させるだけで、カバー部材５０Ａの高さを簡単に調整することができる。

【0106】

なお、実施形態においては、ガイド部７５がガイド溝であり、スライド部８３がスライド突起部であることとした。ガイド部７５が外周面７１Ｄから突出するガイドレールであり、スライド部８３が内周面８２Ｂに設けられガイドレールが配置される凹部でもよい。

【0107】

［第２実施形態］
第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。

【0108】

＜カバー部材＞
図１９は、実施形態に係るカバー部材５０Ｂを示す前方からの分解斜視図である。図２０は、実施形態に係るカバー部材５０Ｂを示す後方からの分解斜視図である。図２１は、実施形態に係るアジャスタ部材８０Ｂを示す斜視図である。図２２は、実施形態に係るアジャスタ部材８０Ｂを示す断面図である。

【0109】

カバー部材５０Ｂは、上ハウジング１１Ａに固定される本体部材７０Ｂと、本体部材７０Ｂとの相対移動により変位するアジャスタ部材８０Ｂと、アジャスタ部材８０Ｂの少なくとも一部を覆うようにアジャスタ部材８０Ｂに接続される緩衝部材９０とを有する。

【0110】

本体部材７０Ｂは、カバー部７１の外周面７１Ｄに設けられたガイド部７９を有する。アジャスタ部材８０Ｂは、周壁部８２の内周面８２Ｂに設けられガイド部７９にガイドされるスライド部８４を有する。スライド部８４がガイド部７９にガイドされながら、アジャスタ部材８０Ｂが回転軸ＢＸを中心にカバー部７１に対して回転することにより、アジャスタ部材８０Ｂが上下方向に変位する。

【0111】

ガイド部７９は、カバー部７１の外周面７１Ｄに設けられた溝である。スライド部８４は、周壁部８２の内周面８２Ｂに設けられた突起部である。以下の説明において、ガイド部７９を適宜、ガイド溝７９、と称し、スライド部８４を適宜、スライド突起部８４、と称する。

【0112】

図２３は、実施形態に係る本体部材７０Ｂを示す側面図である。図１９、図２０、及び図２３に示すように、ガイド溝７９は、回転軸ＢＸに直交する下側水平部７９Ａと、下側水平部７９Ａよりも上方に配置される上側水平部７９Ｂと、下側水平部７９Ａと上側水平部７９Ｂとを結ぶ接続部７９Ｃとを有する。

【0113】

周方向において、下側水平部７９Ａと上側水平部７９Ｂの少なくとも一部とは同じ位置に配置される。接続部７９Ｃは、回転軸ＢＸに平行である。

【0114】

ガイド溝７９は、基準ガイド面７９１と、下ガイド面７９２と、上ガイド面７９３と、第１ストップ面７９４と、第２ストップ面７９５と、左ガイド面７９６と、右ガイド面７９７とにより規定される。

【0115】

下側水平部７９Ａは、基準ガイド面７９１と上ガイド面７９３と第１ストップ面７９４とにより規定される。第１ストップ面７９４は、下側水平部７９Ａの周方向一方側の端部７９Ｅａを規定する。

【0116】

上側水平部７９Ｂは、基準ガイド面７９１と下ガイド面７９２と上ガイド面７９３と第２ストップ面７９５とにより規定される。第２ストップ面７９５は、上側水平部７９Ｂの周方向一方側の端部７９Ｅｂを規定する。

【0117】

接続部７９Ｃは、下側水平部７９Ａの周方向他方側の端部と上側水平部７９Ｂの周方向他方側の端部とを結ぶように形成される。接続部７９Ｃは、基準ガイド面７９１と左ガイド面７９６と右ガイド面７９７とにより規定される。左ガイド面７９６は、周方向他方側を向く。右ガイド面７９７は、周方向一方側を向く。

【0118】

図２２に示すように、スライド突起部８４は、基準ガイド面７９１に対向する基準スライド面８４１と、下ガイド面７９２に対向する下スライド面８４２と、上ガイド面７９３に対向する上スライド面８４３とを有する。

【0119】

本体部材７０Ｂは、下側水平部７９Ａに設けられ下側水平部７９Ａの端部７９Ｅａとの間でスライド突起部８４の移動を規制する下側突起部７７Ｃと、上側水平部７９Ｂに設けられ上側水平部７９Ｂの端部７９Ｅｂとの間でスライド突起部８４の移動を規制する上側突起部７７Ｄとを有する。

【0120】

本体部材７０Ｂは、上面７１Ｃの周縁部とガイド溝７９の少なくとも一部とを結ぶように外周面７１Ｄに設けられスライド突起部８４が移動可能な着脱溝７６０を有する。実施形態において、着脱溝７６０は、上面７１Ｃの周縁部と接続部７９Ｃの一部とを結ぶように設けられる。

【0121】

本体部材７０Ｂは、着脱溝７６０に設けられスライド突起部８４の移動を規制する着脱突起部７８０を有する。着脱突起部７８０は、着脱溝７６０の基準ガイド面７６５から径方向外側に突出する。

【0122】

ガイド溝７９は、周方向に複数設けられる。着脱溝７６０は、複数のガイド溝７９のそれぞれに接続されるように、周方向に複数設けられる。下側突起部７７Ｃ及び上側突起部７７Ｄは、一部のガイド溝７９に設けられ、一部のガイド溝７９には設けられない。着脱突起部７８０は、一部の着脱溝７６０に設けられ、一部の着脱溝７６０には設けられない。

【0123】

＜アジャスタ部材の着脱方法＞
次に、実施形態に係る本体部材７０Ｂに対するアジャスタ部材８０Ｂの着脱方法について説明する。アジャスタ部材８０Ｂを本体部材７０Ｂに装着する場合、ロボット集塵機１の使用者は、スライド突起部８４と着脱溝７６０の上端部とを位置合わせした後、スライド突起部８４がガイド溝７９に配置されるように、アジャスタ部材８０Ｂを本体部材７０Ｂに押し込む。スライド突起部８４は、着脱溝７６０を介してガイド溝７９に移動する。スライド突起部８４は、着脱突起部７８０を乗り越えて、ガイド溝７９に移動する。スライド突起部８４がガイド溝７９に配置されることにより、アジャスタ部材８０Ｂが本体部材７０Ｂに装着される。

【0124】

アジャスタ部材８０Ｂを本体部材７０Ｂから外す場合、ロボット集塵機１の使用者は、スライド突起部８４と着脱溝７６０とを位置合わせした後、スライド突起部８４がガイド溝７９から外れるように、アジャスタ部材８０Ｂを本体部材７０Ｂから引き上げる。スライド突起部８４は、着脱溝７６０を介して本体部材７０Ｂの外側に移動する。スライド突起部８４は、着脱突起部７８０を乗り越えて、本体部材７０Ｂの外側に移動する。スライド突起部８４が本体部材７０Ｂの外側に配置されることにより、アジャスタ部材８０Ｂが本体部材７０Ｂから外される。

【0125】

＜動作＞
次に、実施形態に係るカバー部材５０Ｂの動作について説明する。図２４は、実施形態に係るカバー部材５０Ｂの動作を示す図である。ロボット集塵機１の使用者は、本体部材７０Ｂに装着されているアジャスタ部材８０Ｂを、回転軸ＢＸを中心に回転させることにより、カバー部材５０Ｂの高さを調整することができる。

【0126】

図２４に示すように、アジャスタ部材８０Ｂは、回転軸ＢＸを中心に本体部材７０Ｂに対して回転されることにより、規定の可動範囲において上下方向に変位する。アジャスタ部材８０Ｂが上下方向に変位することにより、カバー部材５０Ｂの高さが第１高さＨ１と第２高さＨ２とに変化する。

【0127】

スライド突起部８４が下側水平部７９Ａに配置されている場合、アジャスタ部材８０Ｂは、可動範囲の下端部に配置される。アジャスタ部材８０Ｂが可動範囲の下端部に配置されている場合、カバー部材５０Ｂの高さは第１高さＨ１に調整される。

【0128】

スライド突起部８４が下側突起部７７Ｃと下側水平部７９Ａの端部７９Ｅａとの間に配置されることにより、スライド突起部８４の移動が規制される。スライド突起部８４の移動が規制されることにより、アジャスタ部材８０Ｂの回転が抑制され、カバー部材５０Ｂの高さが第１高さＨ１に維持される。

【0129】

ロボット集塵機１の使用者は、カバー部材５０Ｂの高さを第１高さＨ１から第２高さＨ２に変化させる場合、スライド突起部８４が下側水平部７９Ａから接続部７９Ｃを介して上側水平部７９Ｂに移動するように、アジャスタ部材８０Ｂを回転させる。アジャスタ部材８０Ｂが周方向他方側に回転すると、スライド突起部８４は、下側突起部７７Ｃを乗り越えて、下側水平部７９Ａから接続部７９Ｃに移動する。スライド突起部８４が接続部７９Ｃに移動した後、アジャスタ部材８０Ａが上方に移動されることにより、スライド突起部８４は、上側水平部７９Ｂの周方向他方側の端部に配置される。スライド突起部８４が上側水平部７９Ｂの周方向他方側の端部に配置された後、アジャスタ部材８０Ｂが周方向一方側に回転されることにより、スライド突起部８４は、上側突起部７７Ｄを乗り越えて、上側突起部７７Ｄと上側水平部７９Ｂの端部７９Ｅｂとの間に配置される。

【0130】

スライド突起部８４が上側水平部７９Ｂに配置されている場合、アジャスタ部材８０Ｂは、可動範囲の上端部に配置される。アジャスタ部材８０Ｂが可動範囲の上端部に配置されている場合、カバー部材５０Ｂの高さは第２高さＨ２に調整される。

【0131】

スライド突起部８４が上側突起部７７Ｄと上側水平部７９Ｂの端部７９Ｅｂとの間に配置されることにより、スライド突起部８４の移動が規制される。スライド突起部８４の移動が規制されることにより、アジャスタ部材８０Ｂの回転が抑制され、カバー部材５０Ｂの高さが第２高さＨ２に維持される。

【0132】

ロボット集塵機１の使用者は、カバー部材５０Ｂの高さを第２高さＨ２から第１高さＨ１に変化させる場合、スライド突起部８４が上側水平部７９Ｂから接続部７９Ｃに移動するように、アジャスタ部材８０Ａを周方向他方側に回転させた後、スライド突起部８４を下側水平部７９Ａの周方向他方側の端部に配置する。スライド突起部８４が下側水平部７９Ａの周方向他方側の端部に配置された後、アジャスタ部材８０Ａが周方向一方側に回転されることにより、スライド突起部８４は、下側突起部７７Ｃを乗り越えて、下側突起部７７Ｃと下側水平部７９Ａの端部７９Ｅａとの間に配置される。

【0133】

なお、実施形態においては、ガイド部７９がガイド溝であり、スライド部８４がスライド突起部であることとした。ガイド部７９が外周面７１Ｄから突出するガイドレールであり、スライド部８４が内周面８２Ｂに設けられガイドレールが配置される凹部でもよい。

【0134】

［第３実施形態］
第３実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。

【0135】

上述の実施形態においては、カバー部材（５０Ａ，５０Ｂ）の表面６０が上下方向に変位することとした。カバー部材の表面６０が回転軸ＢＸの径方向に変位してもよい。

【0136】

図２５は、実施形態に係るカバー部材５０Ｃを示す側面図である。カバー部材５０Ｃは、ハウジング１１に支持される本体部材７０Ｃと、本体部材７０Ｃに支持されるアジャスタ部材８０Ｃとを有する。

【0137】

アジャスタ部材８０Ｃは、ボディ８０１と、ボディ８０１の周囲に配置される複数の可動部材８０２と、可動部材８０２を径方向に移動させる拡径機構８０３と、拡径機構８０３を作動させる操作部材８０４とを有する。

【0138】

可動部材８０２は、ボディ８０１の周囲に複数配置される。可動部材８０２は、拡径機構８０３を介して、ボディ８０１に支持される。光学センサ４０に対して変位するカバー部材５０Ｃの表面６０は、可動部材８０２の表面を含む。

【0139】

拡径機構８０３は、ボディ８０１に支持される。拡径機構８０３は、リンク機構を含む。拡径機構８０３の作動により、可動部材８０２は、径方向に移動される。

【0140】

操作部材８０４は、ボディ８０１に回転可能に支持される。操作部材８０４は、回転軸ＢＸを中心に回転可能である。ロボット集塵機１の使用者により操作部材８０４が回転されると、拡径機構８０３が作動する。操作部材８０４が周方向一方側に回転されると、可動部材８０２が径方向外側に移動する。可動部材８０２が径方向外側に移動することにより、光学センサ４０に対して表面６０が径方向外側に移動する。操作部材８０４が周方向他方側に回転されると、可動部材８０２が径方向内側に移動する。可動部材８０２が径方向内側に移動することにより、光学センサ４０に対して表面６０が径方向内側に移動する。可動部材８０２は、カバー部材５０Ｃの外径が第１外径Ｗ１と第２外径Ｗ２とに変化するように、径方向に移動する。第２外径Ｗ２は、第１外径Ｗ１よりも大きい。

【0141】

図２６は、実施形態に係る検出装置３０の効果を説明するための図である。ロボット集塵機１は、清掃現場の清掃対象面ＦＬを自律走行する。図２６に示すように、ロボット集塵機１の本体２よりも上方に、物体ＳＨ１と物体ＳＨ２とが存在する可能性がある。物体ＳＨ１と物体ＳＨ２とは隣り合う。物体ＳＨ１の側面ＳＫ１と物体ＳＨ２の側面ＳＫ２とは対向する。物体ＳＨ１と物体ＳＨ２との間に狭隘部ＮＱが形成される。ロボット集塵機１が物体ＳＨ１及び物体ＳＨ２の下方を自律走行すると、検出装置３０が物体ＳＨ１と物体ＳＨ２との間の狭隘部ＮＱに進入する可能性がある。

【0142】

カバー部材５０Ｃの外径が第１外径Ｗ１に調整された状態で、検出装置３０が狭隘部ＮＰに進入すると、検出装置３０が狭隘部ＮＰの内面に引っ掛かる可能性がある。例えば図２６に示すように、カバー部材５０Ｃの外径が第１外径Ｗ１に調整された状態で、側面ＳＫ１と側面ＳＫ２との距離と第１外径Ｗ１とが近似する場合、検出装置３０が狭隘部ＮＱに進入すると、検出装置３０の表面６０が狭隘部ＮＱの側面ＳＫ１及び側面ＳＫ２に引っ掛かる可能性がある。検出装置３０の表面６０が狭隘部ＮＱの側面ＳＫ１及び側面ＳＫ２に引っ掛かると、ロボット集塵機１は、狭隘部ＮＱから脱出することが困難となる。

【0143】

カバー部材５０Ｃの外径が第１外径Ｗ１に調整された状態で、カバー部材５０Ｃの外径と狭隘部ＮＱの側面ＳＫ１と側面ＳＫ２との距離とが近似する場合、ロボット集塵機１の使用者は、カバー部材５０Ｃの表面６０を径方向外側に変位させる。ロボット集塵機１の使用者は、操作部材８０４を回転させて、可動部材８０２を径方向外側に変位させる。可動部材８０２が径方向外側に変位され、カバー部材５０Ｃの外径が第２外径Ｗ２に調整されることにより、検出装置３０が狭隘部ＮＱに進入する前に、カバー部材５０Ｃの表面６０と物体ＳＨ１及び物体ＳＨ２とが接触する。これにより、検出装置３０が狭隘部ＮＱに進入することが抑制される。したがって、検出装置３０の表面６０が狭隘部ＮＱの内面（側面ＳＫ１及び側面ＳＫ２）に引っ掛かることが抑制される。

【0144】

カバー部材５０Ｃの外径が第２外径Ｗ２に調整された状態で、カバー部材５０Ｃの外径と狭隘部ＮＱの側面ＳＫ１と側面ＳＫ２との距離とが近似する場合、ロボット集塵機１の使用者は、カバー部材５０Ｃの表面６０を径方向内側に変位させる。ロボット集塵機１の使用者は、操作部材８０４を回転させて、可動部材８０２を径方向内側に変位させる。可動部材８０２が径方向内側に変位され、カバー部材５０Ｃの外径が第１外径Ｗ１に調整されることにより、検出装置３０は、側面ＳＫ１及び側面ＳＫ２に引っ掛かることなく、狭隘部ＮＱに進入することができる。

【0145】

なお、検出装置３０の上方から光学センサ４０に外乱光が入射する可能性がある場合、ロボット集塵機１の使用者は、カバー部材５０Ｃの外径を大きくしてもよい。カバー部材５０Ｃの外径が大きくなることにより、カバー部材５０Ｃは、光学センサ４０の庇部材として機能することができる。これにより、カバー部材５０Ｃの外径を大きくすることにより、光学センサ４０に外乱光が入射することが抑制される。

【0146】

［第４実施形態］
第４実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。

【0147】

図２７及び図２８のそれぞれは、実施形態に係るカバー部材を示す模式図である。図２７及び図２８に示すように、検出装置３０の表面６０が狭隘部の内面に引っ掛かることを抑制するために、アジャスタ部材が交換されてもよい。

【0148】

図２７に示す例において、カバー部材５０Ｄは、本体部材７０Ｄと、本体部材７０Ｄに着脱可能な複数のアジャスタ部材８０Ｄとを含む。複数のアジャスタ部材８０Ｄの上下方向の寸法は異なる。上下方向において第１の寸法Ｈａ１を有するアジャスタ部材８０Ｄが本体部材７０Ｄに装着されることにより、カバー部材５０Ｄの高さは、第１高さＨ１に調整される。上下方向において第１の寸法Ｈａ１よりも大きい第２の寸法Ｈａ２を有するアジャスタ部材８０Ｄが本体部材７０Ｄに装着されることにより、カバー部材５０Ｄの高さは、第２高さＨ２に調整される。このように、アジャスタ部材８０Ｄの交換により、表面６０が上下方向に変位されてもよい。なお、上下方向の寸法が異なる複数の緩衝部材９０が交換されることにより、表面６０が上下方向に変位されてもよい。

【0149】

図２８に示す例において、カバー部材５０Ｅは、本体部材７０Ｅと、本体部材７０Ｅに着脱可能な複数のアジャスタ部材８０Ｅとを含む。複数のアジャスタ部材８０Ｅの径方向の寸法は異なる。径方向において第１の寸法Ｗａ１を有するアジャスタ部材８０Ｅが本体部材７０Ｅに装着されることにより、カバー部材５０Ｅの外径は、第１外径Ｗ１に調整される。径方向において第１の寸法Ｗａ１よりも大きい第２の寸法Ｗａ２を有するアジャスタ部材８０Ｅが本体部材７０Ｅに装着されることにより、カバー部材５０Ｅの外径は、第２外径Ｗ２に調整される。このように、アジャスタ部材８０Ｅの交換により、表面６０が径方向に変位されてもよい。なお、径方向の寸法が異なる複数の緩衝部材９０が交換されることにより、表面６０が径方向に変位されてもよい。

【符号の説明】

【0150】

１…ロボット集塵機、２…本体、２Ａ…上面、２Ｂ…底面、２Ｃ…側面、３…バンパ、４…バッテリ装着部、５…吸引ファン、６…吸引モータ、７…キャスタ、８…ローラ、９…車輪、１０…車輪モータ、１１…ハウジング、１１Ａ…上ハウジング、１１Ｂ…下ハウジング、１１Ｃ…カバープレート、１１Ｄ…ボトムプレート、１１Ｍ…開口、１２…走行装置、１３…メインブラシ、１４…メインブラシモータ、１５…サイドブラシ、１５Ｂ…ブラシ、１５Ｄ…円板部材、１６…サイドブラシモータ、１７…ハンドル、１８…吸込口、１９…障害物センサ、２０…インタフェース装置、２０Ａ…電源ボタン、２０Ｂ…残量表示部、３０…検出装置、４０…光学センサ、４１…回転体、４１Ａ…天板部、４１Ｂ…側板部、４１Ｃ…保持板部、４１Ｄ…第１開口、４１Ｅ…第２開口、４２…発光器、４３…受光器、４４…発光面、４５…受光面、４６…支持部材、４７…信号線、５０Ａ…カバー部材、５０Ｂ…カバー部材、５０Ｃ…カバー部材、５０Ｄ…カバー部材、５０Ｅ…カバー部材、６０…表面、６１…表面、６２…表面、７０Ａ…本体部材、７０Ｂ…本体部材、７０Ｃ…本体部材、７０Ｄ…本体部材、７０Ｅ…本体部材、７１…カバー部、７１Ａ…上板部、７１Ｂ…周壁部、７１Ｃ…上面、７１Ｄ…外周面、７２…脚部、７３…支持部、７４…連結部、７４Ａ…開口、７５…ガイド部（ガイド溝）、７５Ａ…下側水平部、７５Ｂ…上側水平部、７５Ｃ…接続部、７５Ｅａ…端部、７５Ｅｂ…端部、７６…着脱溝、７７Ａ…下側突起部、７７Ｂ…上側突起部、７７Ｃ…下側突起部、７７Ｄ…上側突起部、７８…着脱突起部、７９…ガイド部（ガイド溝）、７９Ａ…下側水平部、７９Ｂ…上側水平部、７９Ｃ…接続部、７９Ｅａ…端部、７９Ｅｂ…端部、８０Ａ…アジャスタ部材、８０Ｂ…アジャスタ部材、８０Ｃ…アジャスタ部材、８０Ｄ…アジャスタ部材、８０Ｅ…アジャスタ部材、８１…天板部、８１Ａ…上面、８１Ｂ…下面、８２…周壁部、８２Ａ…外周面、８２Ｂ…内周面、８３…スライド部（スライド突起部）、８４…スライド部（スライド突起部）、９０…緩衝部材、９１…リング部、９２…周壁部、９０Ａ…上面、９０Ｂ…下面、９０Ｃ…外周面、９０Ｄ…内周面、１００…制御装置、７５１…基準ガイド面、７５２…下ガイド面、７５３…上ガイド面、７５４…第１ストップ面、７５５…第２ストップ面、７６０…着脱溝、７６１…基準ガイド面、７６２…左ガイド面、７６３…右ガイド面、７６５…基準ガイド面、７８０…着脱突起部、７９１…基準ガイド面、７９２…下ガイド面、７９３…上ガイド面、７９４…第１ストップ面、７９５…第２ストップ面、７９６…左ガイド面、７９７…右ガイド面、８０１…ボディ、８０２…可動部材、８０３…拡径機構、８０４…操作部材、８３１…基準スライド面、８３２…下スライド面、８３３…上スライド面、８４１…基準スライド面、８４２…下スライド面、８４３…上スライド面、ＡＸ…回転軸、ＢＳ…下面、ＢＴ…バッテリ、ＢＸ…回転軸、ＦＬ…清掃対象面、ＮＰ…狭隘部、ＮＱ…狭隘部、ＳＨ…物体、ＳＨ１…物体、ＳＨ２…物体、ＳＫ１…側面、ＳＫ２…側面、ＲＴ…矢印。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】