特許 7430973 遠隔操作システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-05

(45)【発行日】2024-02-14

(54)【発明の名称】遠隔操作システム

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20240206BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 A

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021199465

(22)【出願日】2021-12-08

(65)【公開番号】P2023085019

(43)【公開日】2023-06-20

【審査請求日】2022-12-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】三菱ロジスネクスト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】弁理士法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】卯路 彰

【審査官】太田 義典

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－０５４６３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－０８６９５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－２０２８７７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｆ ９／００－１１／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

垂直方向に複数の収納部を有する棚が設置された施設と、前記施設内で走行および荷役作業を行うフォークリフトとを備え、前記フォークリフトを遠隔から操作する遠隔操作システムにおいて、
前記フォークリフトに設けられたカメラと、
前記カメラによって撮影される画像を表示する表示部と、
荷役される対象物である荷役対象物の位置を特定する荷役対象物位置特定部と、
前記表示部に表示される前記画像上の水平方向に、前記荷役対象物の水平位置を案内するための第１案内ルートを表示する第１案内ルート表示部と、
前記表示部に表示される前記画像上の垂直方向に、前記荷役対象物の垂直位置を案内するための第２案内ルートを表示する第２案内ルート表示部と、を備え、
前記第１案内ルート表示部は、前記画像上の水平方向に延びる前記第１案内ルートを表示し、
前記第２案内ルート表示部は、前記第１案内ルートの先端から前記画像上の垂直方向に延びる前記第２案内ルートを表示し、
前記第１及び第２案内ルート表示部は、同一幅の帯形状からなる前記第１及び第２案内ルートを表示する
ことを特徴とする遠隔操作システム。

【請求項2】

前記第２案内ルート表示部は、前記フォークリフトが前記荷役対象物から所定範囲における接近領域の内側に進入したときに前記第２案内ルートを表示する
ことを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作システム。

【請求項3】

前記第２案内ルート表示部は、前記荷役対象物の垂直位置に応じて、複数の種類の前記第２案内ルートの中から前記表示部に表示される前記第２案内ルートを決定する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の遠隔操作システム。

【請求項4】

前記複数の種類の第２案内ルートは、異なる形状、模様、色彩のいずれか又は組み合わせからなる
ことを特徴とする請求項３に記載の遠隔操作システム。

【請求項5】

前記施設における隣接する前記棚の間に前記フォークリフトが走行および荷役作業を行うための通路が形成され、
前記第１及び第２案内ルート表示部は、前記画像における前記通路上に前記第１及び第２案内ルートを表示する
ことを特徴とする請求項１～４のいずれかに記載の遠隔操作システム。

【請求項6】

前記第１及び第２案内ルート表示部は、前記フォークリフトの幅に相当する幅を有する前記第１及び第２案内ルートを表示する
ことを特徴とする請求項１～５のいずれかに記載の遠隔操作システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、フォークリフトを遠隔から操作するための遠隔操作システムに関する。

【背景技術】

【0002】

フォークリフトは、オペレータが搭乗して荷物を運搬及び積み降ろしする作業を行うものである。そのため、オペレータが迅速かつ的確にフォークリフトを操作するためには、長年の経験が必要である。一方、熟練のオペレータの人数は限られていることから、人口の少ない地方においては、熟練のオペレータの人数が足りないことがある。そのため、熟練のオペレータが多い地域から、熟練のオペレータが遠隔で地方のフォークリフトを操作することが要望されている。

【0003】

また、人体に悪影響を及ぼすガスが充填されたタンクや、落下すると爆発する爆発物を荷役する場合等には、オペレータは、荷役場所である倉庫から離れて遠隔でフォークリフトを操作することが好ましい。

【0004】

そのため、フォークリフトを遠隔から操作するための遠隔操作システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。遠隔操作システムでは、フォークリフトが荷役を行う倉庫から離れた遠隔の基地局に操作装置が設けられており、オペレータが操作装置を使って遠隔の基地局からフォークリフトを操作するように構成されている。

【0005】

フォークリフトは、制御装置、無線通信装置、カメラ、センサ、車両の走行及び昇降等を作動する駆動装置等を備える。基地局の操作装置は、ハンドル、レバー、ペダル、制御部、表示部等を備える。例えば、表示部は、表示モニタが２つ設けられており、一方の表示モニタには、フォークリフトに搭載されたカメラで撮影される車両前方の画像が表示されて、他方の表示モニタには、センサで検出される情報等が表示される。

【0006】

フォークリフトで運搬及び積み降ろしを行う際、オペレータは、表示部の画像に基づいて車両前方の荷役対象物を確認しながらハンドルやレバー等を使ってフォークリフトを操作する。そして、荷役対象物が棚の収納部に収納されているとき、多くの他の荷物も棚に収納されているので、オペレータは、荷役対象物を見失うことが多い。また、棚は垂直に複数の収納部を有することから、荷役対象物が床面より高い位置に収納されているとき、オペレータは、床面と荷役対象物を確認しながらフォークリフトを走行する必要があることから、操作が難しいという問題がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【文献】特開２０１４－１１５１８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

そこで、本発明が解決しようとする課題は、フォークリフトを遠隔で操作する際に、荷役対象物が棚の収納部に収納されていても、荷役対象物の位置を見失うことなく認識することができる遠隔操作システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記課題を解決するために、本発明は、垂直方向に複数の収納部を有する棚が設置された施設と、施設内で走行および荷役作業を行うフォークリフトとを備え、フォークリフトを遠隔から操作する遠隔操作システムである。また、遠隔操作システムは、フォークリフトに設けられたカメラと、カメラによって撮影される画像を表示する表示部と、荷役される対象物である荷役対象物の位置を特定する荷役対象物位置特定部とを備えている。さらに、遠隔操作システムは、第１案内ルート表示部を備えており、第１案内ルート表示部は、表示部に表示される画像上の水平方向に、荷役対象物の水平位置を案内するための第１案内ルートを表示するように構成されている。さらに、遠隔操作システムは、第２案内ルート表示部を備えており、第２案内ルート表示部は、表示部に表示される画像上の垂直方向に、荷役対象物の垂直位置を案内するための第２案内ルートを表示するように構成されている。

【0010】

好ましくは、第２案内ルート表示部は、フォークリフトが荷役対象物から所定範囲における接近領域の内側に進入したときに第２案内ルートを表示するように構成されている。

【0011】

また、第２案内ルート表示部は、荷役対象物の垂直位置に応じて、複数の種類の第２案内ルートの中から表示部に表示される第２案内ルートを決定するように構成されていることが望ましい。

【0012】

好ましくは、複数の種類の第２案内ルートは、異なる形状、模様、色彩のいずれか又は組み合わせからなってもよい。

【0013】

第１案内ルート表示部は、画像上の水平方向に延びる第１案内ルートを表示し、第２案内ルート表示部は、第１案内ルートの先端から画像上の垂直方向に延びる第２案内ルートを表示するように構成されていることが望ましい。

【0014】

施設における隣接する棚の間にフォークリフトが走行および荷役作業を行うための通路が形成され、第１及び第２案内ルート表示部は、画像における通路上に第１及び第２案内ルートを表示するように構成されてもよい。

【0015】

また、第１及び第２案内ルート表示部は、フォークリフトの幅に相当する幅を有する第１及び第２案内ルートを表示するように構成されることが望ましい。

【発明の効果】

【0016】

本発明に係る遠隔操作システムによると、フォークリフトを遠隔で操作する際に、荷役対象物が棚の収納部に収納されていても、荷役対象物の位置を見失うことなく認識することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】遠隔操作システムを示す平面図。

【図2】フォークリフトを示す側面図。

【図3】フォークリフトの構成を示すブロック図。

【図4】操作装置の構成を示すブロック図。

【図5】遠隔操作システムの制御フローを示すフローチャート図。

【図6】第１案内ルートが表示された表示部の画像図。

【図7】第１及び第２案内ルートが表示された表示部の画像図。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、図面に基づいて、本発明に係る遠隔操作システムの一実施形態を説明する。

【0019】

[遠隔操作システム]
図１のとおり、遠隔操作システムは、施設１００において走行および荷役作業を行うためのフォークリフト１を備えている。そして、遠隔操作システムは、施設１００から離れた遠隔地に設けられた基地局２００が設けられている。基地局２００には、操作装置２が設けられており、オペレータが操作装置２を用いて、所定のフォークリフト１を遠隔で操作することができる。

【0020】

本実施形態では、施設１００は、倉庫であるが、工場等でもよい。また、本実施形態では、フォークリフト１は、リーチ式フォークリフトであるが、カウンターバランス式フォークリフト等でもよい。例えば、オペレータが遠隔の基地局２００からフォークリフト１を操作することで、施設１００において、人体に悪影響を及ぼすガスが充填されたタンクや、落下すると爆発する爆発物を荷役することができる。

【0021】

施設１００内には、複数の棚１０２が設置されている。棚１０２には、複数の対象物（荷物）が載置されており、フォークリフト１が、施設１００内を走行して、所定の棚１０２から所定の対象物（荷物）を入出庫する荷役作業を行う。

【0022】

[フォークリフト]
図２のとおり、フォークリフト１は、カメラ１０、レーザースキャナ１２、駆動装置１３、制御部１４、無線通信部１５等を備える。図３のとおり、制御部１４は、画像処理部１４１、フォークリフト位置取得部１４２、駆動コントロール部１４３等を備える。制御部１４は、ＣＰＵ（中央処理装置）、入出力インターフェース、ＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成されており、情報を処理するためのプログラムが記憶される。制御部１４には、カメラ１０、レーザースキャナ１２、駆動装置１３、無線通信部１５が接続されている。

【0023】

駆動装置１３は、車体の後部に設けられた駆動輪１６を駆動するための走行モータ、車体の前部に設けられたフォーク１７を昇降・傾動・進退するための複数の油圧シリンダー等からなる。基地局２００に設けられた操作装置２からの操作信号が無線通信部１５を介して制御部１４に送られて、この操作信号が駆動コントロール部１４３で処理されて、操作装置２の操作に基づいて、走行モータ及び油圧シリンダーの駆動装置１３が駆動されるようになっている。これにより、オペレータによる操作装置２の操作に連動して、走行モータ及び油圧シリンダー等の駆動装置１３が駆動して、フォークリフト１を操作することができる。

【0024】

カメラ１０は、フォークリフト１に搭乗して操作するオペレータの目線の位置に配置されており、オペレータの目線の位置からフォークリフト１の前方を撮影するようになっている。カメラ１０は、例えば、ＣＣＤイメージセンサ又はＣ－ＭＯＳイメージセンサを備えている。カメラ１０で撮影される画像は、制御部１４の画像処理部１４１で画像処理されて、操作装置２に設けられた表示部２０（図４）に表示されるようになっている。これにより、基地局２００で操作装置２を用いてフォークリフト１を遠隔操作するオペレータは、表示部２０によって、フォークリフト１に搭乗して操作するときと同じ目線でフォークリフト１の前方を確認することができる。

【0025】

フォークリフト１は、レーザースキャナ１２を備えており、施設１００内には、複数の反射部１０１が設置される。レーザースキャナ１２は、レーザーを水平に３６０度回転しながら反射部１０１に送受信する。その結果、フォークリフト１は、施設１００内の走行経路に沿って配置された複数の反射部１０１をレーザースキャナ１２で認識することができる。ここで、反射部１０１は、施設１００内の壁面及び棚１０２に固定されており、その位置情報が、制御部１４のフォークリフト位置取得部１４２のマップ上に記憶されている。フォークリフト１は、複数の反射部１０１をレーザースキャナ１２で認識することで、フォークリフト位置取得部１４２が、三角測量の原理に基づいて、フォークリフト１の位置座標を計測および取得することができる。

【0026】

[操作装置]
図４のとおり、操作装置２は、表示部２０、操作部２１、制御部２３、無線通信部２４等を備える。制御部２３は、画像処理部２３１、荷役対象物決定部２３２、荷役対象物位置特定部２３３、第１案内ルート表示部２３４、第２案内ルート表示部２３５、施設環境記憶部２３６等を備える。制御部２３は、ＣＰＵ（中央処理装置）、入出力インターフェース、ＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成されており、情報を処理するためのプログラムが記憶される。制御部２３には、表示部２０、操作部２１、無線通信部２４が接続されている。

【0027】

表示部２０は、例えば、２つの表示モニタからなり、一方の表示モニタには、フォークリフト１に搭載されたカメラ１０で撮影されている車両の前方の画像が表示されて、他方の表示モニタには、各種センサ類で検出される情報や操作に必要な情報等が表示されるようになっている。

【0028】

操作部２１は、ハンドル、レバー、ペダル等を備えており、オペレータが、フォークリフト１を実際に搭乗して操作する場合と同様に操作できるようになっている。操作部２１からの操作信号は、制御部２３を介して無線通信部２４で送信されて、フォークリフト１の無線通信部１５で受信される。そして、オペレータが操作部２１のハンドルやレバー等を操作することで、上述したとおり、フォークリフト１の駆動装置１３等を遠隔から操作することができる。

【0029】

荷役対象物決定部２３２は、施設１００に配置された複数の対象物（荷物）が記憶されており、各対象物（荷物）における荷役状況、出荷時間、入荷時間、荷置き時間等に応じて、プログラム又は機械学習等によって、順次、フォークリフト１が荷役する対象物（荷役対象物）１１０を決定するようになっている。このように、順次、フォークリフト１が荷役する対象物（荷物）を「荷役対象物」１１０とすることができる。プログラムとして、例えば、スケジュールが予め設定及び記憶されており、入荷時間になると入荷される荷役対象物１１０が決定され、出荷時間になると出荷される荷役対象物１１０が決定されるようになっている。また、他のフォークリフトによる荷役状況に応じて、順次、荷役対象物１１０が決定されるようになっていてもよい。

【0030】

荷役対象物位置特定部２３３は、各対象物（荷物）の位置が記憶されており、荷役対象決定部２３２によって、荷役対象物１１０が決定されると、荷役対象物１１０の位置が特定されるようになっている。対象物（荷物）は、垂直方向に複数の収納段を有する棚１０２に収納されているので、水平座標（ＸＹ座標）及び垂直座標（Ｚ座標）によって荷役対象物１１０の位置が特定される。

【0031】

第１案内ルート表示部２３４は、記憶されたプログラムによって、表示部２０に表示される画像上の水平方向（ＸＹ方向）に、荷役対象物１１０の水平位置まで案内するための第１案内ルートＧＲ１を表示するようになっている。そして、第２案内ルート表示部２３５は、記憶されたプログラムによって、表示部２０に表示される画像上の垂直方向（Ｚ方向）に、荷役対象物１１０の垂直位置まで案内するための第２案内ルートＧＲ２を表示するようになっている。

【0032】

本実施形態では、図６及び図７のように、第１及び第２案内ルート表示部２３４，２３５は、フォークリフト１の幅に相当する幅を有する第１及び第２案内ルートＧＲ１，ＧＲ２を表示するようになっている。これによって、オペレータは、フォークリフト１の実際の走行ルート、及び、フォーク１７の昇降ルートを直感的に想定することができる。

【0033】

施設環境記憶部２３６は、施設１００の壁面の水平位置、棚１０２及びその各収納部の水平位置及び垂直位置が記憶されている。本実施形態では、図１のとおり、隣接する棚１０２の間にフォークリフト１が走行および荷役作業を行うための通路１０３が形成されている。そのため、施設環境記憶部２３６によって、通路１０３の水平位置が記憶されている。フォークリフト１は、通路１０３上で、棚１０２の所望の位置まで走行することができると共に、棚１０２に対して荷役対象物１１０を荷役することができる。そのため、第１及び第２案内ルート表示部２３４，２３５は、表示部２０の画像に表示される通路１０３上に第１及び第２案内ルートＧＲ１，ＧＲ２を表示する。これによって、オペレータは、通路１０３上で走行および荷役作業を行うフォークリフト１を、遠隔からでも適切に操作することができる。

【0034】

また、第１及び第２案内ルート表示部２３４，２３５は、荷役対象物１１０から所定範囲における通路１０３上に接近領域ＡＲ（図１）を設定するようになっている。すなわち、フォークリフト１が荷役対象物１１０に向かって走行するときに通過する通路１０３上に、接近領域ＡＲが設定される。そして、第２案内ルート表示部２３５は、フォークリフト１が荷役対象物１１０における接近領域ＡＲの内側に進入したときに、第２案内ルートＧＲ２を表示するようになっている。

【0035】

そのため、図６のとおり、フォークリフト１が荷役対象物１１０から離れているとき、第２案内ルートＧＲ２は表示部２０に表示されず、図７のとおり、フォークリフト１が荷役対象物１１０に近づくと、第２案内ルートＧＲ２が表示部に表示されるようになっている。これによって、オペレータは、第２案内ルートＧＲ２が表示部２０に表示されると、荷役対象物１１０に近づいたことを直感的に認識できるようになっている。

【0036】

また、図６及び図７のとおり、第１案内ルート表示部２３４は、荷役対象物１１０まで水平方向に延びる第１案内ルートＧＲ１を表示し、さらに、第２案内ルート表示部２３５は、第１案内ルートＧＲ１の先端Ｅから垂直方向に延びる第２案内ルートＧＲ２を表示するようになっている。さらに、第２案内ルート表示部２３５は、右側又は左側に向く矢印Ａを第２案内ルートＧＲ２に表示するように構成されており、荷役対象物１１０が収納されている棚１０２が示される。これによって、オペレータは、第１案内ルートＧＲ１の先端Ｅ、かつ、第２案内ルートＧＲ２の垂直方向の位置に、荷役対象物１１０があることが直感的に認識できるようになっている。

【0037】

また、第２案内ルート表示部２３５は、複数の種類の第２案内ルートＧＲ２が記憶されている。例えば、本実施形態のように、３段の収納部を有する棚１０２の場合、棚１０２の１段目の高さまで垂直方向に延びる第２案内ルートＧＲ２と、２段目の高さまで垂直方向に延びる第２案内ルートＧＲ２と、３段目の高さまで垂直方向に延びる第２案内ルートＧＲ２とが記憶されている。そして、第２案内ルート表示部２３５は、荷役対象物１１０の垂直位置に応じて、複数の種類の第２案内ルートＧＲ２の中から表示部２０に表示される第２案内ルートＧＲ２を決定する。例えば、荷役対象物１１０が棚１０２の１段目の収納部に収納されている場合に、棚１０２の１段目の高さまで垂直方向に延びる第２案内ルートＧＲ２が表示され、そして、図７のように、荷役対象物１１０が棚１０２の３段目の収納部に収納されている場合に、棚１０２の３段目の高さまで垂直方向に延びる第２案内ルートＧＲ２が表示される。これによって、オペレータは、第２案内ルートＧＲ２を確認することで、荷役対象物１１０が棚１０２の何段目の収納部に収納されているかを直感的かつ容易に認識できるようになっている。

【0038】

複数の種類の第２案内ルートＧＲ２は、異なる形状、模様、色彩のいずれか又は組み合わせからなっていてもよい。例えば、「１段目」、「２段目」、「３段目」の文字が表示された第２案内ルートＧＲ２や、１つ、２つ、３つの上方に向く矢印で表示される第２案内ルートＧＲ２、または、荷役対象物１１０が収納されている棚１０２の収納部の高さに応じて異なる形状、模様、色彩のいずれか又は組み合わせからなる第２案内ルートＧＲ２が記憶されてもよい。これによって、オペレータは、第２案内ルートＧＲ２を確認することで、荷役対象物１１０が棚１０２の何段目の収納部に収納されているか直感的に認識できる。

【0039】

第１及び第２案内ルートＧＲ１，ＧＲ２によって、オペレータは、フォークリフト１で荷役対象物１１０まで走行する際には、表示部２０に表示される第１案内ルートＧＲ１に沿って走行および停止して、その後、フォークリフト１で荷役対象物１１０を荷役する際には、第２案内ルートＧＲ２に沿ってフォーク１７を昇降及び停止して、荷役対象物１１０の位置を積み降ろしすることができるので、荷役対象物１１０を見失うことなく、フォークリフト１の操作を直感的かつ容易に行うことができる。

【0040】

［制御フロー］
図５に基づいて、遠隔操作システムにおける制御部１４，２３が行う制御フローについて説明する。

【0041】

フォークリフト位置取得部１４２によって、常時、フォークリフト１の絶対座標（Ｆｘ，Ｆｙ）が計測および取得される（ステップＳ１）。そして、表示部２０には、常時、カメラ１０によって撮影される画像が表示されている。オペレータは、表示部２０に表示された画像に基づいて、操作部２１でフォークリフト１を遠隔操作する。

【0042】

荷役対象物決定部２３２によって、複数の対象物（荷物）が記憶されており、プログラム等に基づいて、順次、フォークリフト１で荷役される対象物（荷役対象物）１１０が決定される（ステップＳ２）。そして、荷役対象物位置特定部２３３によって、荷役対象物１１０の位置が特定される（ステップＳ３）。

【0043】

第１案内ルート表示部２３４によって、表示部２０の画面における通路１０３上に荷役対象物１１０までの第１案内ルートＧＲ１が表示される（ステップＳ４）。そして、オペレータは、フォークリフト１を第１案内ルートＧＲ１に沿って走行するように操作する。また、第２案内ルート表示部２３５が、フォークリフト１が接近領域ＡＲの内側にあるか否かを判定する（ステップＳ５）。

【0044】

そして、フォークリフト１が荷役対象物１１０に近づき、第２案内ルート表示部２３５によって、フォークリフト１が接近領域ＡＲの内側にあると判定されると（ステップＳ５）、表示部２０の画面における通路１０３上に第２案内ルートＧＲ２が表示される（ステップＳ６）。そして、第２案内ルートＧＲ２が表示部２０に表示されることで、オペレータは、荷役対象物１１０の垂直位置を認識することができるので、フォークリフト１で荷役対象物１１０を荷役（積み降ろし）するようになっている。

【0045】

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明の構成はこれらの実施形態に限定されない。例えば、以下のように変更することもできる。
・上記実施形態では、第１案内ルートＧＲ１は、フォークリフト１の幅Ｗに相当する幅を有した帯形状であるが、矢印、一定周期で点滅する線、細線等であってもよい。
・通路１０３がない場合もあることから、接近領域ＡＲは、施設１００の床面に設定されていればよく、通路１０３に設定される必要はない。
・本実施形態では、荷役対象物決定部２３２によって荷役対象物１１０が決定されているが、マウスやタッチパネル等で、表示部２０に表示された荷役対象物１１０をオペレータが指定することで、荷役対象物１１０を決定してもよい。

【0046】

本発明の効果について説明する。

【0047】

本発明は、垂直方向に複数の収納部を有する棚１０２が設置された施設１００と、施設１００内で走行および荷役作業を行うフォークリフト１とを備え、フォークリフト１を遠隔から操作する遠隔操作システムである。また、遠隔操作システムは、フォークリフト１に設けられたカメラ１０と、カメラ１０によって撮影される画像を表示する表示部２０と、荷役される対象物１１０の位置を特定する荷役対象物位置特定部２３３とを備えている。さらに、遠隔操作システムは、第１案内ルート表示部２３４を備えており、第１案内ルート表示部２３４は、表示部２０に表示される画像上の水平方向に、荷役対象物１１０の水平位置を案内するための第１案内ルートＧＲ１を表示するように構成されている。さらに、遠隔操作システムは、第２案内ルート表示部２３５を備えており、第２案内ルート表示部２３５は、表示部２０に表示される画像上の垂直方向に、荷役対象物１１０の垂直位置を案内するための第２案内ルートＧＲ２を表示するように構成されている。

【0048】

オペレータは、表示部２０に表示される画像に基づいて、フォークリフト１を遠隔から操作することができる。そして、表示部２０の画像に表示される第１案内ルートＧＲ１に沿って、オペレータは、フォークリフト１を荷役対象物１１０まで走行および停止することができるようになっている。そして、表示部２０の画像に表示される第２案内ルートＧＲ２に沿って、オペレータは、フォーク１７を昇降及び停止することができるので、荷役対象物１１０の位置を見失うことなく認識することができるようになっている。

【0049】

また、第２案内ルート表示部２３５は、フォークリフト１が荷役対象物１１０から接近領域ＡＲの内側に進入したときに第２案内ルートＧＲ２を表示するようになっている。

【0050】

そのため、フォークリフト１が荷役対象物１１０から離れているとき、第２案内ルートＧＲ２は表示部２０に表示されず、フォークリフト１が荷役対象物１１０に近づくと、第２案内ルートＧＲ２が表示部に表示されるようになっている。これによって、オペレータは、案内ルートＧＲ２が表示部２０に表示されると、荷役対象物１１０に近づいたことを直感的に認識できるようになっている。

【0051】

また、第２案内ルート表示部２３５は、荷役対象物１１０の垂直位置に応じて、複数の種類の第２案内ルートＧＲ２の中から表示部２０に表示される第２案内ルートＧＲ２を決定するように構成されている。

【0052】

そして、複数の種類の第２案内ルートＧＲ２は、異なる形状、模様、色彩のいずれか又は組み合わせからなってもよい。

【0053】

これによって、オペレータは、第２案内ルートＧＲ２を確認することで、荷役対象物１１０が棚１０２の何段目の収納部に収納されているかを直感的かつ容易に認識できるようになっている。

【0054】

また、第１案内ルート表示部２３４は、表示部２０に表示される画像上の水平方向に延びる第１案内ルートＧＲ１を表示し、第２案内ルート表示部２３５は、第１案内ルートＧＲ１の先端Ｅから画像上の垂直方向に延びる第２案内ルートＧＲ２を表示するように構成されている。

【0055】

これによって、オペレータは、第１案内ルートＧＲ１の先端Ｅ、かつ、第２案内ルートＧＲ２の垂直方向の位置に、荷役対象物１１０があることが直感的に認識できるようになっている。

【0056】

また、施設１００における隣接する棚１０２の間にフォークリフト１が走行および荷役作業を行うための通路１０３が形成され、第１及び第２案内ルート表示部２３４，２３５は、画像における通路１０３上に第１及び第２案内ルートＧＲ１，ＧＲ２を表示するようになっている。

【0057】

施設１００に通路１０３が設定されることで、フォークリフト１は、通路１０３に沿って棚１０２の所望の位置まで走行すると共に、通路１０３上で棚１０２に対して荷役対象物１１０を積み降ろしするようなっている。そのため、第１及び第２案内ルート表示部２３４，２３５が、表示部２０の画像に表示される通路１０３上に第１及び第２案内ルートＧＲ１，ＧＲ２を表示することで、オペレータは、通路１０３上で走行および荷役作業を行うフォークリフト１を、遠隔からでも適切に操作することができる。

【0058】

また、第１及び第２案内ルート表示部２３４，２３５は、フォークリフト１の幅に相当する幅を有する第１及び第２案内ルートＧＲ１，ＧＲ２を表示するように構成されることが望ましい。

【0059】

これによって、オペレータは、表示部２０の画像に表示される第１及び第２案内ルートＧＲ１，ＧＲ２によって、フォークリフト１の実際の走行ルート、及び、フォーク１７の実際の昇降ルートを直感的に想定することができる。

【符号の説明】

【0060】

１ フォークリフト
１０ カメラ
１４ 制御部
１４１ 画像処理部
１４２ フォークリフト位置取得部
２ 操作装置
２０ 表示部
２１ 操作部
２３ 制御部
２３１ 画像処理部
２３２ 荷役対象物決定部
２３３ 荷役対象物位置特定部
２３４ 第１案内ルート表示部
２３５ 第２案内ルート表示部
１００ 施設
１０２ 棚
１０３ 通路
１１０ 荷役対象物
ＡＲ 接近領域
ＧＲ１ 第１案内ルート
ＧＲ２ 第２案内ルート
Ｅ 第１案内ルートの先端

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】