特許 7431066 車輪駆動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-05

(45)【発行日】2024-02-14

(54)【発明の名称】車輪駆動装置

(51)【国際特許分類】

   B60K 17/04 20060101AFI20240206BHJP

   B60K 7/00 20060101ALI20240206BHJP

   F16H 57/029 20120101ALI20240206BHJP

   F16H 57/04 20100101ALI20240206BHJP

   F16H 1/32 20060101ALI20240206BHJP

【ＦＩ】

B60K17/04 H

B60K7/00

F16H57/029

F16H57/04 D

F16H1/32 A

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2020043803

(22)【出願日】2020-03-13

(65)【公開番号】P2021142929

(43)【公開日】2021-09-24

【審査請求日】2022-08-10

(73)【特許権者】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】為永 淳

(72)【発明者】

【氏名】山田 浩史

【審査官】神田 泰貴

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１４４７７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－３２３３７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６２－０２８５４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】独国特許出願公開第１０２０１８１１６５６８（ＤＥ，Ａ１）

【文献】特開２０１５－０２０７０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－２１３１８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－０２２３８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０４４９１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５５－１４６３０２（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｂ ２１／００ － ３１／０６

Ｂ６０Ｂ ３５／００ － ３７／１２

Ｆ１６Ｈ １／２８ － １／４８

Ｆ１６Ｈ ４８／００ － ４８／４２

Ｂ６０Ｂ １／００ － １１／１０

Ｂ６０Ｂ １７／００ － １９／１４

Ｂ６０Ｋ １／００ － ６／１２

Ｂ６０Ｋ ７／００ － ８／００

Ｂ６０Ｋ １６／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

駆動源から伝達される回転を減速する減速機構と、
前記減速機構に対して車輪の軸方向の側部に設けられる内側部材と、
前記内側部材の径方向外側に配置され、前記内側部材とともに前記減速機構を収納する空間を形成する外側部材と、
前記空間を封止する第１オイルシールと、を備え、
前記内側部材と前記外側部材のうち、一方の部材は、前記減速機構によって減速された回転が伝達され、前記車輪とともに回転する回転部材であり、他方の部材は、前記回転部材を回転自在に支持する固定部材である車輪駆動装置であって、
前記外側部材は、前記内側部材の最外径部よりも径方向外側の箇所から前記最外径部を超えて径方向内側に延在する延在部を備え、
前記第１オイルシールは、前記延在部の内周面と前記内側部材との間に配置され、前記延在部と前記内側部材との間をシールする車輪駆動装置。

【請求項2】

前記外側部材と前記内側部材の間に配置される主軸受を備え、
前記内側部材は、前記主軸受が配置される軸受配置面を備え、
前記延在部は、前記最外径部よりも径方向外側の箇所から前記軸受配置面よりも径方向内側に延在する請求項１に記載の車輪駆動装置。

【請求項3】

前記第１オイルシールよりも径方向外側において、前記外側部材と前記内側部材との間に配置される第２オイルシールを備える請求項１または２に記載の車輪駆動装置。

【請求項4】

前記空間に封入される潤滑剤を備え、
前記第１オイルシールは、前記内側部材に当接するリップ部を備え、
前記リップ部の少なくとも一部は、本車輪駆動装置が停止しているときに、前記潤滑剤の液面レベルよりも低い位置にあるように設けられる請求項１から３のいずれか１項に記載の車輪駆動装置。

【請求項5】

前記内側部材の前記軸方向の外側面には被挿入部材を挿入する挿入穴が開口し、
前記第１オイルシールは、前記内側部材のリップ当接面に当接するリップ部を備え、
前記リップ当接面の外径は、前記内側部材の中心軸から前記挿入穴までの径方向での最小距離以下に設定される請求項１から４のいずれか１項に記載の車輪駆動装置。

【請求項6】

前記外側部材は、外側部材本体と、前記外側部材本体に着脱可能に連結されるとともに前記延在部が設けられるカバーとを備える請求項１から５のいずれか１項に記載の車輪駆動装置。

【請求項7】

ケーシングと、
前記ケーシングに設けられた内歯歯車と、
前記内歯歯車と噛み合う外歯歯車と、
前記外歯歯車に対して前記軸方向の側部に設けられたキャリヤと、を備え、
前記ケーシングは、前記外側部材となる前記回転部材の少なくとも一部であり、
前記キャリヤは、前記内側部材となる前記固定部材の少なくとも一部である請求項１から６のいずれか１項に記載の車輪駆動装置。

【請求項8】

前記キャリヤは、前記外歯歯車に対して前記軸方向の一方側に設けられた第１キャリヤと、前記外歯歯車に対して前記軸方向の他方側に設けられた第２キャリヤとを含み、
前記第１キャリヤ及び前記第２キャリヤの両方に車体固定部材が連結される請求項７に記載の車輪駆動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車輪駆動装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、搬送台車等の車輪を駆動する車輪駆動装置が知られる。特許文献１は、減速機構と、減速機構から回転が伝達され、車輪とともに回転する回転部材と、回転部材を回転自在に支持する固定部材とを備える車輪駆動装置を開示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－１３１０６８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

回転部材と固定部材の間には、通常、潤滑剤を封止するためのオイルシールが配置される。特許文献１の開示技術は、このオイルシールの配置箇所における潤滑剤の漏れリスクを低減するうえで、特段の工夫を講じていない。本願発明者は、このような観点から、特許文献１の開示技術に関して改良の余地があるとの認識を得た。

【0005】

本開示の目的の１つは、潤滑剤の漏れリスクを低減できる技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前述の課題を解決するための本開示のある態様は車輪駆動装置である。この態様の車輪駆動装置は、駆動源から伝達される回転を減速する減速機構と、前記減速機構によって減速された回転が伝達され、車輪ととともに回転する回転部材と、前記回転部材を回転自在に支持する固定部材と、前記減速機構を収納する空間を封止する第１オイルシールと、を備える車輪駆動装置であって、前記回転部材と前記固定部材のうち、径方向外側に配置される部材を外側部材とし、径方向内側に配置される部材を内側部材としたとき、前記外側部材は、前記内側部材の最外径部を超えて径方向内側に延在する延在部を備え、前記第１オイルシールは、前記延在部の内周面に配置される。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、潤滑剤の漏れリスクを低減できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】第１実施形態の車輪駆動装置の正面断面図である。

【図2】図１の拡大図である。

【図3】第２実施形態の車輪駆動装置を拡大した正面断面図である。

【図4】第３実施形態の車輪駆動装置の正面断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、実施形態を説明する。同一の構成要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面では、説明の便宜のため、適宜、構成要素を省略、拡大、縮小する。図面は符号の向きに合わせて見るものとする。本明細書での「当接」、「固定」、「取り付け」とは、特に明示がない限り、言及する条件を二者が直接的に満たす場合の他に、他の部材を介して満たす場合も含む。

【0010】

（第１の実施の形態）図１を参照する。車輪駆動装置１０は、搬送台車等の車体１２に組み付けられ、車輪２０の駆動に用いられる。なお、符号１２は厳密にはモータだが、当該モータが車体に固定されることから、本実施形態ではモータを含めて車体１２と表現している。以下、車輪２０の回転中心線ＣＬ１に沿った方向を車輪駆動装置１０の軸方向Ｘという。この回転中心線ＣＬ１を中心とする円の円周方向、半径方向に関して、車輪駆動装置１０の「周方向」、「径方向」という。

【0011】

車輪駆動装置１０は、主に、減速機構１４と、回転部材１６と、固定部材１８Ａ、１８Ｂと、車輪２０と、を備える。

【0012】

減速機構１４は、駆動源から伝達される回転を減速可能である。駆動源は、例えば、モータ、ギヤモータ、エンジン等である。本実施形態の減速機構１４は偏心揺動型減速機構である。減速機構１４は、主に、入力軸２４と、外歯歯車２６と、内歯歯車２８とを有する。

【0013】

入力軸２４は、駆動源の出力軸３０から出力される回転動力によって回転可能に設けられる。入力軸２４は、外歯歯車２６を揺動させるための偏心部２４ａを備える。偏心部２４ａは、軸方向Ｘに間をおいて複数設けられる。

【0014】

外歯歯車２６は、複数の偏心部２４ａのそれぞれに対応して個別に設けられる。外歯歯車２６は、偏心体軸受３２を介して、対応する偏心部２４ａに回転可能に支持される。

【0015】

内歯歯車２８は、外歯歯車２６と噛み合っている。内歯歯車２８の内歯数は、外歯歯車２６の外歯数と異なる大きさに設定される。

【0016】

回転部材１６には、減速機構１４によって減速された回転が伝達される。本実施形態の回転部材１６は、減速機構１４の外周側に配置されるケーシング３４を備える。ケーシング３４は、全体として筒状をなす。ケーシング３４の内周部には内歯歯車２８が設けられる。

【0017】

固定部材１８Ａ、１８Ｂは、主軸受５４Ａ、５４Ｂ（後述する）を介して、回転部材１６を回転自在に支持する。固定部材１８Ａ、１８Ｂは、軸方向一方側に設けられる第１固定部材１８Ａと、軸方向他方側に設けられる第２固定部材１８Ｂとを含む。本実施形態において、軸方向一方側は、車体１２とは軸方向の反対側となる反車体側（図中左側）であり、軸方向他方側は、車体１２側（図中右側）となる。

【0018】

本実施形態の固定部材１８Ａ、１８Ｂは、外歯歯車２６に対して軸方向側部に設けられるキャリヤ３６Ａ、３６Ｂを備える。キャリヤ３６Ａ、３６Ｂは、ケーシング３４の内周側に配置される。キャリヤ３６Ａ、３６Ｂは環状をなし、その内側には入力軸２４が配置される。キャリヤ３６Ａ、３６Ｂは、入力軸軸受３８を介して、入力軸２４を回転自在に支持する。

【0019】

キャリヤ３６Ａ、３６Ｂは、外歯歯車２６に対して軸方向一方側に設けられた第１キャリヤ３６Ａと、外歯歯車２６に対して軸方向他方側に設けられた第２キャリヤ３６Ｂとを含む。第１キャリヤ３６Ａは第１固定部材１８Ａであり、第２キャリヤ３６Ｂは第２固定部材１８Ｂである。本実施形態において、キャリヤ３６Ａ、３６Ｂは、車体１２に固定される車体固定部材４０に連結される。固定部材１８Ａ、１８Ｂは、車体固定部材４０に連結されることで、回転部材１６に対して共回り不能となる。

【0020】

車輪２０は、回転部材１６とともに回転することで走行面上を走行可能である。走行面は、例えば、建物の床面、レール等である。車輪２０は、車輪本体４２と、接地部材４４とを備える。

【0021】

車輪本体４２は、全体として筒状をなす。本実施形態の車輪本体４２は、回転部材１６の外周側に配置される。車輪本体４２は、ボルトＢ１等を用いて回転部材１６と一体化される。本実施形態では、回転部材１６にねじ込まれるボルトＢ１によって、回転部材１６と車輪本体４２を共締めすることで、回転部材１６と一体化される。ボルトＢ１は、後述する第１カバー６４Ａにねじ込まれることなく第１カバー６４Ａを貫通している。

【0022】

接地部材４４は、走行面に接地する。本実施形態の接地部材４４はタイヤであり、接着等を用いて車輪本体４２に取り付けられる。

【0023】

この他に、車輪駆動装置１０は、車体固定部材４０を備える。本実施形態の車体固定部材４０は、車輪２０を軸方向Ｘから覆う車輪カバーとして機能する。車体固定部材４０は、ボルト等によって車体１２に着脱可能に組み付けられる車体側部材４６と、ボルトＢ２等によって車体側部材４６に着脱可能に取り付けられる反車体側部材４８とを備える。車体側部材４６は、車輪２０を車体側から覆い、反車体側部材４８は、車輪２０を反車体側から覆う。車体側部材４６には、ボルトＢ３等を用いて第２キャリヤ３６Ｂが着脱可能に連結される。反車体側部材４８には、インロー嵌合等を用いて第１キャリヤ３６Ａが着脱可能に連結される。これにより、第１キャリヤ３６Ａ及び第２キャリヤ３６Ｂの両方が車体固定部材４０に連結される。車体固定部材４０によって車輪２０を軸方向両側から両持ち支持することになり、車輪２０の走行動作の安定化を企図できる。

【0024】

以上の車輪駆動装置１０の動作を説明する。駆動源の回転により入力軸２４が回転すると、入力軸２４の回転が減速機構１４で減速されて回転部材１６に伝達される。回転部材１６が回転すると、回転部材１６とともに車輪２０が回転することで、走行面上を車輪２０が走行する。

【0025】

本実施形態では、入力軸２４とともに偏心部２４ａが回転中心線ＣＬ１周りに回転し、その回転によって、外歯歯車２６の軸芯が回転中心線ＣＬ１周りを回転するように外歯歯車２６が揺動する。外歯歯車２６が揺動すると、外歯歯車２６と内歯歯車２８の噛合位置が順次ずれる。この結果、内歯歯車２８及び外歯歯車２６は、入力軸２４が一回転する毎に、内歯歯車２８と外歯歯車２６との歯数差に相当する分、互いに相対回転する。このとき、内歯歯車２８及び外歯歯車２６のうちの一方（本実施形態では内歯歯車２８）が自転し、その自転成分が回転部材１６に伝達される。

【0026】

ここで、回転部材１６と固定部材１８Ａ、１８Ｂのうち、径方向外側に配置される部材を外側部材５０とし、径方向内側に配置される部材を内側部材５２Ａ、５２Ｂとする。本実施形態では回転部材１６が外側部材５０であり、固定部材１８Ａ、１８Ｂが内側部材５２Ａ、５２Ｂである。外側部材５０は、後述する第１オイルシール７６の外周側を支持する部材であり、内側部材５２は、第１オイルシール７６の内周側（リップ部）と当接する部材である、とも捉えることができる。本実施形態の内側部材５２Ａ、５２Ｂは、軸方向一方側（反車体側）に設けられる第１内側部材５２Ａと、軸方向他方側（車体側）に設けられる第２内側部材５２Ｂとを含む。第１内側部材５２Ａは第１固定部材１８Ａ（第１キャリヤ３６Ａ）によって構成され、第２内側部材５２Ｂは第２固定部材１８Ｂ（第２キャリヤ３６Ｂ）によって構成される。

【0027】

車輪駆動装置１０は、転がり軸受け等の主軸受５４Ａ、５４Ｂを備える。主軸受５４Ａ、５４Ｂは、外側部材５０と第１内側部材５２Ａの間に配置される第１主軸受５４Ａと、外側部材５０と第２内側部材５２Ｂの間に配置される第２主軸受５４Ｂとを備える。

【0028】

図２を参照する。第１内側部材５２Ａは、第１主軸受５４Ａ（の内輪）を配置する第１軸受配置面５６Ａを備える。第１内側部材５２Ａは、第１内側部材５２Ａにおいて最も外径が大きい第１最外径部５８Ａを備える。本実施形態の第１最外径部５８Ａは、第１主軸受５４Ａよりも軸方向外側かつ第１軸受配置面５６Ａよりも径方向外側に設けられる。第２内側部材５２Ｂは、第２主軸受５４Ｂ（の内輪）を配置する第２軸受配置面５６Ｂを備える。第２内側部材５２Ｂは、第２内側部材５２Ｂにおいて最も外径が大きい第２最外径部５８Ｂを備える。第２最外径部５８Ｂは、第２主軸受５４Ｂよりも軸方向外側かつ第２軸受配置面５６Ｂよりも径方向外側に設けられる。各内側部材５２Ａ、５２Ｂは、軸方向外側面において軸方向外側に突出する突出部６０を備える。

【0029】

外側部材５０は、外側部材本体６２と、カバー６４Ａ、６４Ｂとを備える。本実施形態の外側部材本体６２は、ケーシング３４である。

【0030】

カバー６４Ａ、６４Ｂは、外側部材本体６２の軸方向片側の側面部に当てられたうえで、例えば、ボルトＢ４を用いて、外側部材本体６２に着脱可能に連結される。外側部材本体６２とカバー６４Ａ、６４Ｂとの間にはＯリング等のシール部材６６が配置される。外側部材本体６２とカバー６４Ａ、６４Ｂの間はシール部材６６によってシールされる。

【0031】

カバー６４Ａ、６４Ｂは、本実施形態において、外側部材本体６２の軸方向両側に個別に設けられる。カバー６４Ａ、６４Ｂは、第１内側部材５２Ａの軸方向外側に設けられる第１カバー６４Ａと、第２内側部材５２Ｂの軸方向外側に設けられる第２カバー６４Ｂとを含む。カバー６４Ａ、６４Ｂは、軸方向内側に突き出る環状の嵌合部６８を備える。嵌合部６８は、外側部材本体６２の内周部に嵌め込まれ、外側部材本体６２にインロー嵌合される。嵌合部６８は、キャリヤ３６Ａ、３６Ｂの最外径部５８Ａ、５８Ｂに対して径方向に重なる位置に配置される。

【0032】

外側部材５０は、延在部７０Ａ、７０Ｂを備える。延在部７０Ａ、７０Ｂには、第１内側部材５２Ａに対応する第１延在部７０Ａと、第２内側部材５２Ｂに対応する第２延在部７０Ｂとが含まれる。第１延在部７０Ａは、第１カバー６４Ａの一部として第１カバー６４Ａに設けられ、第２延在部７０Ｂは、第２カバー６４Ｂの一部として第２カバー６４Ｂに設けられる。延在部７０Ａ、７０Ｂは、対応する内側部材５２Ａ、５２Ｂの最外径部５８Ａ、５８Ｂを超えて径方向内側に延在する。延在部７０Ａ、７０Ｂは、対応する内側部材５２Ａ、５２Ｂにおける軸受配置面５６Ａ、５６Ｂよりも径方向内側に延在する。本実施形態において、延在部７０Ａ、７０Ｂは、軸方向Ｘから見て、後述する被挿入部材９４と重なる位置まで延在する。

【0033】

延在部７０Ａ、７０Ｂは、薄肉部７２と、薄肉部７２よりも径方向内側に設けられる厚肉部７４とを備える。厚肉部７４の軸方向寸法は、薄肉部７２の軸方向寸法よりも大きくなるように設定される。厚肉部７４は、薄肉部７２に対して軸方向内側に突き出るように形成される。

【0034】

車輪駆動装置１０は、外側部材５０と内側部材５２Ａ、５２Ｂとの間に配置される第１オイルシール７６を備える。第１オイルシール７６は、複数の内側部材５２Ａ、５２Ｂに個別に対応する。第１オイルシール７６は、第１内側部材５２Ａに対応する外側部材５０の第１延在部７０Ａの内周面と第１内側部材５２Ａの突出部６０との間に配置される。この他にも、第１オイルシール７６は、第２内側部材５２Ｂに対応する外側部材５０の第２延在部７０Ｂの内周面と第２内側部材５２Ｂの突出部６０との間に配置される。外側部材５０の延在部７０Ａ、７０Ｂは、第１オイルシール７６を配置するシール配置面７８を備える。シール配置面７８は厚肉部７４の内周面に設けられる。

【0035】

第１オイルシール７６は、減速機構１４を収納する収納空間８０を封止することで、潤滑剤８２が封入される封入空間８４を形成する。封入空間８４は、第１オイルシール７６の他に、第１内側部材５２Ａ（第１キャリヤ３６Ａ）の内側に配置されるシールカバー８５（図１参照）により封止される。本実施形態の潤滑剤８２は潤滑油であるが、グリース等でもよい。封入空間８４は、減速機構１４を収納する収納空間８０と、外側部材５０と内側部材５２Ａ、５２Ｂの間に設けられる隙間空間８６とを備える。本実施形態において、収納空間８０には、減速機構１４の外歯歯車２６及び内歯歯車２８が収納される。隙間空間８６は、外側部材本体６２と内側部材５２Ａ、５２Ｂの間に設けられる外周側空間８８と、カバー６４Ａ、６４Ｂと内側部材５２Ａ、５２Ｂの間において外周側空間８８よりも径方向内側に設けられる内周側空間９０とを備える。外周側空間８８には主軸受５４Ａ、５４Ｂが配置される。

【0036】

以上の車輪駆動装置１０の効果を説明する。

【0037】

本実施形態のように、第１オイルシール７６により封止される封入空間８４に潤滑剤８２を封入する場合を考える。この場合、内側部材５２Ａ、５２Ｂの最外径部５８Ａ、５８Ｂと外側部材５０の間の外周側空間８８には潤滑剤８２が溜まり易い。これは、外側部材５０が回転部材１６となる場合、外側部材５０の回転に追従して潤滑剤８２が回転することで、潤滑剤８２に遠心力が付与されることに起因する。内側部材５２Ａ、５２Ｂが回転部材１６となる場合、内側部材５２Ａ、５２Ｂの付着する潤滑剤８２が径方向外側に振り切られることによる。この他に、外周側空間８８に溜まる潤滑剤８２には、主軸受５４Ａ、５４Ｂの転動体等の動きにより動圧が作用する。この動圧は、外側部材５０が回転部材１６となる場合、潤滑剤８２に付与される遠心力に起因して特に大きく作用する。これが原因となり、外周側空間８８に第１オイルシール７６を配置する場合、第１オイルシール７６に高い封止性能が要求される。

【0038】

本実施形態の第１オイルシール７６は、このような外周側空間８８から内側に離れた箇所にある外側部材５０の延在部７０Ａ、７０Ｂと内側部材５２Ａ、５２Ｂの間に配置される。よって、第１オイルシール７６の配置箇所まで潤滑剤８２が届き難くなり、そこから外部に潤滑剤８２が漏れるリスクを低減できる。この他に、外周側空間８８に第１オイルシール７６を配置する場合と比べ、第１オイルシール７６に動圧が作用し難くなる。よって、第１オイルシール７６に高い封止性能が要求されず、封止性能を確保するうえで低コストな第１オイルシール７６を用いることができる。

【0039】

この他に、外周側空間８８に第１オイルシール７６を配置する場合と比べ、第１オイルシール７６に要求される外径寸法の小型化を企図できる。ひいては、第１オイルシール７６に関する設計自由度を高めることができるうえ、第１オイルシール７６の部品コストを低減できる。

【0040】

本実施形態のケーシング３４は、外側部材５０となる回転部材１６の少なくとも一部である。よって、前述の遠心力に起因して、潤滑剤８２に特に大きい動圧が作用する。このような状況下においても、前述のように、第１オイルシール７６に要求される封止性能を低下できる利点がある。

【0041】

仮に、外側部材本体６２と内側部材５２Ａ、５２Ｂの間に第１オイルシール７６を配置する場合を考える。この場合、第１オイルシール７６を交換するために、外側部材本体６２と内側部材５２Ａ、５２Ｂの分解を要する。これに伴い、外側部材本体６２内の減速機構１４の構成要素（外歯歯車２６等）を大きく動かす必要があり、大がかりな作業を要する。

【0042】

この点、外側部材５０は、外側部材本体６２に着脱可能に連結されるカバー６４Ａ、６４Ｂを備え、そのカバー６４Ａ、６４Ｂに第１オイルシール７６が配置される延在部７０Ａ、７０Ｂが設けられる。よって、外側部材本体６２からカバー６４Ａ、６４Ｂを取り外すことで、カバー６４Ａ、６４Ｂとともに第１オイルシール７６も外側部材本体６２から分離できる。このとき、本実施形態では、車体固定部材４０から外側部材５０及び内側部材５２Ａ、５２Ｂを分離した状態のもと、カバー６４Ａ、６４Ｂを外側部材本体６２から取り外す。このとき、外側部材本体６２の内側に内側部材５２Ａ、５２Ｂを配置した状態のまま、外側部材本体６２からカバー６４Ａ、６４Ｂを取り外すことになる。このように第１オイルシール７６を外側部材本体６２から分離する過程で、外側部材本体６２と内側部材５２Ａ、５２Ｂの分解を伴うことがない。このため、第１オイルシール７６を交換するうえで、外側部材本体６２内の減速機構１４の構成要素を大きく動かさずに済み、良好な作業性を得られる。

【0043】

この他に、第１オイルシール７６を交換するうえで、工具を用いて第１オイルシール７６のみを引き抜く方法や、第１オイルシール７６にタッピングねじを差し込む方法がある。これらの方法を用いた場合、その周辺構造（外側部材５０及び内側部材５２Ａ、５２Ｂ）に傷をつける恐れがある。これを回避できる利点がある。

【0044】

車輪駆動装置１０の他の特徴を説明する。第１オイルシール７６は、締まり嵌め等により外側部材５０の延在部７０Ａ、７０Ｂに取り付けられる。第１オイルシール７６は、弾性変形を伴い内側部材５２Ａ、５２Ｂのリップ当接面９２に当接するリップ部７６ａを備える。第１オイルシール７６のリップ部７６ａが内側部材５２Ａ、５２Ｂに当接することで封入空間８４が封止される。車輪駆動装置１０が停止しているときの静止状態にある潤滑剤８２の液面レベルをＬとする。リップ部７６ａの少なくとも一部は、潤滑剤８２の液面レベルＬよりも低い位置にあるように設けられる。本実施形態においてはリップ当接面９２の少なくとも一部が潤滑剤８２の液面レベルＬよりも低い位置にあるように設けられる。この条件を満たすように、リップ当接面９２の外径が設定されているとも捉えられる。この条件は、本実施形態において、複数の内側部材５２Ａ、５２Ｂそれぞれのリップ当接面９２が満たす。この条件は、単数の内側部材５２Ａ、５２Ｂのリップ当接面９２のみが満たしてもよい。

【0045】

これにより、第１オイルシール７６のリップ部７６ａの一部を潤滑剤８２で確実に濡らすことができる。ひいては、第１オイルシール７６のリップ部７６ａでの潤滑切れを抑制できる。

【0046】

内側部材５２Ａ、５２Ｂのリップ当接面９２はプランジ研削により仕上加工される。プランジ研削は、研削対象物（ここでは内側部材５２Ａ、５２Ｂ）に対して砥石を周方向に相対移動させることで、研削対象物の一部（ここではリップ当接面９２）を研削する方法である。これにより、リップ当接面９２の面粗さを小さくしつつ、リップ当接面９２に環状の微細な凹凸を形成できる。ひいては、トラバース研削と比べ、第１オイルシール７６のリップ部７６ａとリップ当接面９２の間を通して軸方向Ｘに潤滑剤８２を漏れ難くすることができる。

【0047】

第２内側部材５２Ｂの軸方向外側面５２ａには被挿入部材９４を挿入する挿入穴９６が開口する。挿入穴９６は、隙間空間８６に露出する位置において開口する。挿入穴９６は、第１オイルシール７６に対して軸方向Ｘに重なる位置に設けられる。被挿入部材９４は、外側面５２ａにおける挿入穴９６の開口箇所から軸方向内側に挿入される。被挿入部材９４は、例えば、外歯歯車２６の自転成分または公転成分と同期するピンである。ここでの「同期」とは、０を含めた数字範囲の中で、外歯歯車２６の自転成分または公転成分とピンの公転成分を同じ大きさに維持することをいう。公転成分とは、例えば、単純遊星機構の遊星歯車が外歯歯車２６を構成する場合を想定している。

【0048】

図１を参照する。内側部材５２Ａ、５２Ｂの中心軸をＣＬ２という。これは、車輪２０の回転中心線ＣＬ１と重なる位置に設けられる。内側部材５２Ａ、５２Ｂのリップ当接面９２の外径Ｌ２は、内側部材５２Ａ、５２Ｂの中心軸ＣＬ２から挿入穴９６までの径方向での最小距離Ｌ１以下に設定される。この最小距離Ｌ１は、中心軸ＣＬ２を中心として挿入穴９６に内接する円の最小径となる。本実施形態では、リップ当接面９２の外径Ｌ２は、この最小距離Ｌ１未満に設定される。これにより、被挿入部材９４を挿入するときに、内側部材５２Ａ、５２Ｂのリップ当接面９２が干渉する事態を回避できる。

【0049】

（第２実施形態）図３を参照する。本実施形態の車輪駆動装置１０は、第１オイルシール７６よりも径方向外側において、外側部材５０と内側部材５２Ａ、５２Ｂとの間に配置される第２オイルシール９８を備える。第２オイルシール９８は、複数の内側部材５２Ａ、５２Ｂに対応して個別に設けられ、対応する内側部材５２Ａ、５２Ｂの最外径部５８Ａ、５８Ｂと外側部材５０との間に配置される。本実施形態の第２オイルシール９８の内径は、第１オイルシール７６の外径よりも大きくなるように設定される。本実施形態の第２オイルシール９８の軸方向寸法は、第１オイルシール７６の軸方向寸法より小さくなるように設定される。

【0050】

これにより、第２オイルシール９８によって封入空間８４の収納空間８０から内周側空間９０に向けて潤滑剤８２が届き難くなる。ひいては、第１オイルシール７６の配置箇所まで更に潤滑剤８２が届き難くなり、潤滑剤８２の漏れリスクを更に低減できる。

【0051】

（第３実施形態）図４を参照する。本実施形態の車輪駆動装置１０は、第１実施形態と比べて、車輪２０に関して相違する。本実施形態の車輪２０はメカナムホイールである。車輪２０の接地部材４４は、車輪本体４２に回転自在に支持される複数の樽状ローラである。ローラは、車輪２０の回転中心線ＣＬ１に対して傾斜した回転軸線を中心として回転可能である。この他に、本実施形態の車体固定部材４０は、車体側部材４６のみを備える点で異なる。

【0052】

このように車輪２０の種類は特に限定されない。車輪２０は、例えば、オムニホイールでもよい。この場合、接地部材４４は、車輪本体４２の外周面を通る接線に沿った方向を回転中心とするローラによって構成される。

【0053】

各構成要素の他の変形例を説明する。

【0054】

車輪駆動装置１０は、搬送台車に組み込まれる例を説明したが、その組み込み相手となる車体は特に限定されない。

【0055】

軸方向一方側が反車体側であり、軸方向他方側が車体側である例を説明した。この他にも、軸方向一方側が車体側であり、軸方向他方側が反車体側でもよい。

【0056】

減速機構１４は、偏心揺動型減速機構を例に説明したが、その種類は特に限定されない。たとえば、遊星歯車機構、平行軸歯車機構、直交軸歯車減速機構、撓み噛み合い型減速機構等の何れかを含んでもよい。偏心揺動型減速機構として、本実施形態では、入力軸２４（クランク軸）が回転中心線ＣＬ１上に配置されるセンタークランクタイプを説明した。この他にも、偏心揺動型減速機構として、回転中心線ＣＬ１からオフセットした位置に複数の入力軸２４（クランク軸）が配置される振り分けタイプでもよい。

【0057】

回転部材は内側部材であり、固定部材は外側部材でもよい。これは、たとえば、ケーシング３４が固定部材の一部となり、キャリヤ３６Ａ、３６Ｂが回転部材の一部となる場合を想定している。

【0058】

車輪２０は、減速機構１４に対して径方向に重なる位置に設けられる例を説明した。これに限定されず、車輪２０は、減速機構１４に対して径方向に重ならない位置に設けられてもよい。これは、例えば、減速機構１４に対して反車体側に車輪２０が配置される場合を想定している。

【0059】

外側部材５０の延在部７０Ａ、７０Ｂは、内側部材５２Ａ、５２Ｂの軸受配置面５６Ａ、５６Ｂから径方向外側にのみ位置していてもよい。

【0060】

第１オイルシール７６のリップ部７６ａの全体は、潤滑剤８２の液面レベルＬよりも高い位置にあるように設けられてもよい。

【0061】

内側部材５２Ａ、５２Ｂのリップ当接面９２の外径Ｌ２は、前述の最小距離Ｌ１と同じ大きさに設定されてもよい。この他にも、この外径Ｌ２は、最小距離Ｌ１を超える大きさに設定されてもよい。

【0062】

外側部材５０は、外側部材本体６２のみを備え、カバー６４Ａ、６４Ｂを備えなくともよい。この場合、外側部材本体６２に延在部７０Ａ、７０Ｂを設けてもよい。この他にも、外側部材５０は、カバー６４Ａ、６４Ｂのうちの一方のみを備えていてもよい。

【0063】

ケーシング３４は、外側部材本体６２を構成する例を説明したが、外側部材５０全体を構成してもよい。ケーシング３４は、外側部材５０の少なくとも一部であればよいとも捉えられる。

【0064】

内側部材５２Ａ、５２Ｂとなる固定部材１８Ａ、１８Ｂは、キャリヤ３６Ａ、３６Ｂとは別の他部材と組み合わせて構成されてもよい。キャリヤ３６Ａ、３６Ｂは、内側部材５２Ａ、５２Ｂとなる固定部材１８Ａ、１８Ｂの少なくとも一部であればよいとも捉えられる。

【0065】

第１キャリヤ３６Ａ及び第２キャリヤ３６Ｂのうちの一方のみが車体固定部材４０に連結されてもよい。

【0066】

被挿入部材９４の具体例は特に限定されない。被挿入部材９４は、第１内側部材５２Ａと第２内側部材５２Ｂを連結するボルトでもよいし、車輪を連結するボルトでもよい。挿入穴９６は、第１内側部材５２Ａ及び第２内側部材５２Ｂの両方に開口してもよいし、第１内側部材５２Ａにのみ開口してもよい。

【0067】

以上の実施形態及び変形例は例示に過ぎない。これらを抽象化した技術的思想は、実施形態及び変形例の内容に限定的に解釈されるべきではない。実施形態及び変形例の内容は、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態」との表記を付して強調している。しかしながら、そのような表記のない内容でも設計変更が許容される。図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。

【符号の説明】

【0068】

１０…車輪駆動装置、１２…車体、１４…減速機構、１６…回転部材、１８…固定部材、２０Ａ…主軸受、２２…車輪、２６…外歯歯車、２８…内歯歯車、３４…ケーシング、３６Ａ…第１キャリヤ、３６Ｂ…第２キャリヤ、４０…車体固定部材、５０…外側部材、５２Ａ、５２Ｂ…内側部材、５２ａ…外側面、５４Ａ、５４Ｂ…主軸受、５６Ａ、５６Ｂ…軸受配置面、５８Ａ、５８Ｂ…最外径部、６２…外側部材本体、６４Ａ…カバー、７０Ａ、７０ＢＢ…延在部、７６…第１オイルシール、７６ａ…リップ部、８２…潤滑剤、８４…封入空間、９２…リップ当接面、９４…被挿入部材、９６…挿入穴、９８…第２オイルシール。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】