特許 7431444 草刈り機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-06

(45)【発行日】2024-02-15

(54)【発明の名称】草刈り機

(51)【国際特許分類】

   A01D 34/64 20060101AFI20240207BHJP

【ＦＩ】

A01D34/64 Z

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020091234

(22)【出願日】2020-05-26

(65)【公開番号】P2021185757

(43)【公開日】2021-12-13

【審査請求日】2023-02-10

(73)【特許権者】

【識別番号】390010836

【氏名又は名称】小橋工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000408

【氏名又は名称】弁理士法人高橋・林アンドパートナーズ

(72)【発明者】

【氏名】池田 幸治

【審査官】坂田 誠

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１５７７６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－２６９０３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－５５５４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｄ ３４／６４

Ａ０１Ｄ ３４／１３

Ａ０１Ｄ ３４／６８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

クローラを有する走行部、及び草刈り作業を行う作業部を備え、
前記クローラは、ベルト部、一対の外側ラグ部、及び前記一対の外側ラグ部の間に配置された内側ラグ部を有し、
前記ベルト部の表面を基準としたとき、
前記外側ラグ部は、左右方向において一定の高さｈ１を有する頂面を有し、
前記内側ラグ部は、左右方向において一定の高さｈ２を有する頂面を有し、
前記外側ラグ部の頂面の高さｈ１は、前記内側ラグ部の頂面の高さｈ２よりも高い、草刈り機。

【請求項2】

前記走行部は、第１クローラ及び第２クローラを含み、
前記第１クローラは、第１外側ラグ部及び第１内側ラグ部を有し、
前記第２クローラは、第２外側ラグ部及び第２内側ラグ部を有する、請求項１に記載の草刈り機。

【請求項3】

前記外側ラグ部は、前記頂面に連続すると共に前記頂面よりも内側に形成された傾斜面をさらに有し、
前記外側ラグ部の傾斜面は、前記内側ラグ部の頂面よりも高い位置に形成される、請求項１又は２に記載の草刈り機。

【請求項4】

前記外側ラグ部の背面視において、前記ベルト部の表面と前記外側ラグ部の傾斜面とがなす角αは、１０°以上７０°以下である、請求項３に記載の草刈り機。

【請求項5】

前記外側ラグ部の背面視における前記ベルト部の表面と前記外側ラグ部の傾斜面とがなす角αは、前記内側ラグ部の背面視における前記ベルト部の表面と前記内側ラグ部の傾斜面とがなす角βよりも小さい、請求項３又は４に記載の草刈り機。

【請求項6】

前記外側ラグ部及び前記内側ラグ部は、弾性部材で構成される、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の草刈り機。

【請求項7】

前記走行部及び前記作業部を制御する制御部をさらに備え、
前記制御部による制御に応じて前記走行部により自走する、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の草刈り機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、草刈り機に関する。特に、自走式の草刈り機に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、畦の天面又は法面に生えた雑草等を除去するためには、定期的に畦の草刈り作業を行う必要があった。特許文献１には、無線通信による遠隔操作によって畦の上を走行しながら、天面及び法面の草刈り作業を行う草刈作業機が開示されている。特許文献１に記載された草刈り機は、走行部に一対のクローラベルトを有しており、これら一対のクローラベルトを用いて畦の上を走行できるようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－１５７７６２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載された草刈り機は、クローラベルトに設けられたラグ（突起部）がすべて同じ高さで設けられているため、畦の天面に起伏があった場合には、バランスを崩しやすいという問題がある。また、例えば、畦の幅が走行部の幅よりも狭い場合、クローラベルトの外側端部が畦の天面からはみ出してしまう状況があり得る。この場合、畦の肩部（天面と法面との境界部）が崩れたり欠けたりすると、すぐにバランスを崩してしまうおそれがある。さらに、一度バランスを崩して草刈り機の姿勢が斜めになってしまうと、再び元の姿勢に戻る（畦の上に戻る）のが困難となり、遠隔操作による草刈作業を中断せざるを得なくなるという問題がある。

【0005】

本発明の一実施形態の課題は、畦の上を安定して走行可能な草刈り機を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一実施形態における草刈り機は、クローラを有する走行部、及び草刈り作業を行う作業部を備え、前記クローラは、ベルト部、一対の外側ラグ部、及び前記一対の外側ラグ部の間に配置された内側ラグ部を有し、前記ベルト部の表面を基準としたとき、前記外側ラグ部の頂面の高さは、前記内側ラグ部の頂面の高さよりも高い。

【0007】

前記走行部は、第１クローラ及び第２クローラを含み、前記第１クローラは、第１外側ラグ部及び第１内側ラグ部を有し、前記第２クローラは、第２外側ラグ部及び第２内側ラグ部を有していてもよい。

【0008】

前記外側ラグ部は、前記内側ラグ部の頂面よりも高い位置に、内側に面する傾斜面を有していてもよい。この場合、前記外側ラグ部の側面視において、ベルト部の表面と前記傾斜面とがなす角αは、１０°以上７０°以下（好ましくは、２０°以上５０°以下）であってもよい。また、前記外側ラグ部の側面視におけるベルト部と前記傾斜面とがなす角αは、前記内側ラグ部の側面視における前記ベルト部と前記内側ラグ部の傾斜面とがなす角βよりも小さくてもよい。

【0009】

前記外側ラグ部及び前記内側ラグ部は、弾性部材（代表的にはゴム）で構成されていてもよい。

【0010】

前述の草刈り機は、前記走行部及び前記作業部を制御する制御部をさらに備えていてもよい。本発明の一実施形態における草刈り機は、前記制御部による制御に応じて前記走行部により畦の上を自走してもよい。

【発明の効果】

【0011】

本発明の一実施形態によれば、畦の上を安定して走行可能な草刈り機を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】第１実施形態の草刈り機の構成を示す平面図である。

【図2】第１実施形態の草刈り機の構成を示す左側面図である。

【図3】第１実施形態の草刈り機の構成を示す背面図である。

【図4】第１実施形態の草刈り機におけるクローラの構成を説明するための図であり、（Ａ）は、走行部の背面図であり、（Ｂ）は、クローラベルトの拡大断面図である。

【図5】第２実施形態の草刈り機の構成を示す背面図である。

【図6】第３実施形態の草刈り機におけるクローラの構成を説明するための図であり、（Ａ）は、走行部の背面図であり、（Ｂ）は、クローラベルトの拡大断面図である。

【図7】第４実施形態におけるクローラベルトの構成を説明するための上面模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、図面を参照して本発明の草刈り機について説明する。但し、本発明の草刈り機は多くの異なる態様で実施することが可能であり、以下に示す例の記載内容に限定して解釈されない。なお、本実施の形態で参照する図面において、同一部分または同様な機能を有する部分には同一の符号又は同一の符号の後にアルファベットを付し、その繰り返しの説明は省略する。また、進行方向に対する左右の位置に同一又は類似の部材が設けられている場合、当該部材の符号の後にＬ（左側の部材）又はＲ（右側の部材）を付する。左右の部材を特に区別しない場合は、Ｌ及びＲを省略して説明する場合がある。

【0014】

本願の明細書及び特許請求の範囲において、「上」は、草刈り機が畦に対して草刈り作業を行いながら進行する状態において、畦から垂直に遠ざかる方向を示し、「下」は、「上」とは反対の方向を示す。また、説明の便宜上、「前」は、走行部に対して作業部が位置する方向を示し、「後」は、「前」とは反対の方向を示す。また、「左」又は「右」は、草刈り機の「前」に対する「左」又は「右」を示す。

【0015】

本願の明細書及び特許請求の範囲において、草刈り機の各構成部位の左右方向の長さは「幅」と呼ぶ。また、平面視における草刈り機の中心線（進行方向に平行で、かつ、草刈り機の中心を通る線）を基準としたとき、相対的に、中心線に近い側を「内側」と呼び、中心線から遠い側を「外側」と呼ぶ。

【0016】

＜第１実施形態＞
［草刈り機の構成］
本実施形態の草刈り機１００は、前進しながら畦の草刈り作業を行う自走式の草刈り機である。具体的には、リモートコントローラにより遠隔制御され、畦の上を自走して草刈り作業を行う草刈り機である。

【0017】

図１は、第１実施形態の草刈り機１００の構成を示す平面図である。図２は、第１実施形態の草刈り機１００の構成を示す左側面図である。図３は、第１実施形態の草刈り機１００の構成を示す背面図である。

【0018】

図１及び図２に示すように、本実施形態の草刈り機１００は、機体１０、走行部２０、作業部３０、制御部４０、第１リンク機構５０Ｌ及び５０Ｒ、並びに第２リンク機構６０を含む。機体１０と走行部２０とは第１リンク機構５０Ｌ及び５０Ｒによって連結される。機体１０と作業部３０とは第２リンク機構６０によって連結される。本実施形態の草刈り機１００は、制御部４０による制御に応じて走行部２０により自走することができる。

【0019】

機体１０は、草刈り機１００の骨格をなすフレームである。機体１０は、金属材料（例えば、鋼材、アルミニウム材）、繊維強化プラスチック（ＦＲＰ）材料等を用いて構成することができるが、この例に限られるものではない。

【0020】

走行部２０は、草刈り機１００の走行手段として機能する。本実施形態の走行部２０は、図３に示すように、左右一対のクローラ２０Ｌ及び２０Ｒを有する。クローラ２０Ｌは、草刈り機１００の進行方向に向かって左側の走行手段であり、クローラ２０Ｒは、右側の走行手段である。なお、クローラ２０Ｒの構造は、クローラ２０Ｌと同じであるため、ここではクローラ２０Ｌに着目して説明する。

【0021】

図２に示すように、クローラ２０Ｌは、クローラベルト２１Ｌ、駆動輪２２Ｌ、従動輪２３Ｌ及びクローラフレーム２４Ｌを含む。クローラベルト２１Ｌは、駆動輪２２Ｌ及び従動輪２３Ｌに架け渡され、駆動輪２２Ｌの回転に従って回転する。本実施形態において、クローラベルト２１Ｌは、弾性部材（具体的にはゴム）で構成され、後述する複数のラグ部（突出部）を有している。駆動輪２２Ｌは、制御部４０に設けられたバッテリ４２を電源として駆動する駆動部４５（図３参照）から伝達された動力により回転する。本実施形態では、駆動部４５として、モータを用いる。駆動輪２２Ｌの回転による動力は、クローラベルト２１Ｌを介して従動輪２３Ｌに伝達する。クローラフレーム２４Ｌは、駆動輪２２Ｌ及び従動輪２３Ｌをそれぞれ回転可能に支持する。クローラ２０Ｌ及び２０Ｒの詳細な構成については後述する。

【0022】

作業部３０は、畦に生えた雑草等の草を刈る作業（草刈り作業）を行う草刈り手段として機能する。作業部３０は、ケーシング３１、刃部３２及び駆動部３３を含む。ケーシング３１は、刃部３２を覆う筐体であり、土、小石、草などの周囲への飛散を防ぐとともに、刃部３２を固定するフレームとしても機能する。刃部３２は、複数の草刈り刃で構成された部位であり、複数の草刈り刃が回転することにより畦に生えた草を刈る。駆動部３３は、刃部３２を回転させるための動力を発生する部位である。本実施形態では、駆動部３３としてモータを用い、駆動部３３の電源として、制御部４０に設けられたバッテリ４２を用いる。

【0023】

制御部４０は、走行部２０及び作業部３０を制御する機能を有する。本実施形態の制御部４０は、バッテリ４２、コントローラ４３及びカバー部材４４を含む。バッテリ４２は、作業部３０を駆動する駆動部３３の電源、及び、走行部２０を駆動する駆動部４５の電源として機能する。また、バッテリ４２は、第１リンク機構５０Ｌ及び５０Ｒ、並びに第２リンク機構６０を動作させるための電源としても機能する。コントローラ４３は、走行部２０及び作業部３０を制御する中枢となる部位であり、例えば、演算装置、メモリ、及び通信回路等を備えた電子回路基板を有する。コントローラ４３は、リモートコントローラ（図示せず）から取得した信号に基づく制御を実行する機能を有する。しかしながら、この例に限らず、コントローラ４３は、草刈り機１００に設けられた各種センサ（図示せず）から取得した信号に基づく制御、ＧＮＳＳ（全球測位衛星システム）を用いた位置制御、サーバ等から取得した指令に基づく制御などの各種制御を実行する機能を有していてもよい。カバー部材４４は、バッテリ４２及びコントローラ４３を保護する役割を有する。

【0024】

第１リンク機構５０Ｌ及び５０Ｒは、機体１０と走行部２０との間に設けられ、機体１０と走行部２０との間の位置関係を相対的に変化させる機能を有する。第１リンク機構５０Ｌは、草刈り機１００の進行方向に向かって左側のリンク機構であり、クローラ２０Ｌに連結される。第１リンク機構５０Ｒは、右側のリンク機構であり、クローラ２０Ｒに連結される。

【0025】

第１リンク機構５０Ｌは、リンクアーム５１Ｌ、リンクアーム５２Ｌ及び電動シリンダ５３Ｌを含む。第１リンク機構５０Ｒは、リンクアーム５１Ｒ、リンクアーム５２Ｒ及び電動シリンダ５３Ｒを含む。なお、第１リンク機構５０Ｒの構造は、第１リンク機構５０Ｌと同じであるため、ここでは第１リンク機構５０Ｌに着目して説明する。

【0026】

第１リンク機構５０Ｌにおいて、リンクアーム５１Ｌは、一端がクローラフレーム２４Ｌに回動可能に連結され、他端が電動シリンダ５３Ｌに回動可能に連結される。また、図２に示すように、リンクアーム５１Ｌは、屈曲部を有し、当該屈曲部において機体１０に回動可能に連結される。リンクアーム５２Ｌは、一端がクローラフレーム２４Ｌに連結され、他端が機体１０に連結される。これにより、リンクアーム５１Ｌ、リンクアーム５２Ｌ、クローラフレーム２４Ｌ及び機体１０によって平行リンクが構成される。したがって、電動シリンダ５３Ｌを伸縮させて平行リンクを動作させることにより、機体１０と走行部２０との間の位置関係を変化させることができる。

【0027】

本実施形態の草刈り機１００は、電動シリンダ５３Ｌ及び５３Ｒをそれぞれ独立に制御することが可能である。すなわち、機体１０とクローラ２０Ｌとの間の距離と、機体１０とクローラ２０Ｒとの間の距離とを異ならせることができる。そのため、畦の起伏や畦の一部の崩れ等によって機体１０が傾きそうになった場合、一方のクローラを他方よりも下げることにより、機体１０の姿勢を維持することが可能である。

【0028】

第２リンク機構６０は、機体１０と作業部３０との間に設けられ、機体１０と作業部３０との間の位置関係を相対的に変化させる機能を有する。第２リンク機構６０は、リンクアーム６１、リンクアーム６２、作業部側ブラケット６３、機体側ブラケット６４及び電動シリンダ６５を含む。作業部側ブラケット６３は、作業部３０の後端に固定され、機体側ブラケット６４は、機体１０の前端に固定される。リンクアーム６１は、一端が作業部側ブラケット６３に連結され、他端が電動シリンダ６５に連結される。また、図２に示すように、リンクアーム６１は、屈曲部を有し、当該屈曲部において機体側ブラケット６４に回動可能に連結される。リンクアーム６２は、一端が作業部側ブラケット６３に連結され、他端が機体側ブラケット６４に連結される。これにより、リンクアーム６１、リンクアーム６２、作業部側ブラケット６３及び機体側ブラケット６４によって平行リンクが構成される。したがって、電動シリンダ６５を伸縮させて平行リンクを動作させることにより、機体１０と作業部３０との間の位置関係を変化させることができる。

【0029】

［走行部の構成］
本実施形態の草刈り機１００の走行部２０の構成について図３及び図４を用いて説明する。前述のように、本実施形態の草刈り機１００は、走行部２０として、一対のクローラ２０Ｌ及び２０Ｒを有する。図３に示すように、クローラ２０Ｌ及び２０Ｒは、それぞれクローラベルト２１Ｌ及び２１Ｒを含む。クローラベルト２１Ｌは、外側ラグ部２１Ｌａ、内側ラグ部２１Ｌｂ及びベルト部２１Ｌｃを有する。図３に示すように、外側ラグ部２１Ｌａ及び内側ラグ部２１Ｌｂは、ベルト部２１Ｌｃの上に、ベルト部２１Ｌｃの周回方向に複数配置される。クローラベルト２１Ｒも同様の構造を有しており、外側ラグ部２１Ｒａ、内側ラグ部２１Ｒｂ及びベルト部２１Ｒｃを有する。具体的には、走行部２０は、一対の外側ラグ部２１Ｌａ及び２１Ｒａ、並びに、一対の外側ラグ部２１Ｌａ及び２１Ｒａの間に配置された内側ラグ部２１Ｌｂ及び２１Ｒｂを有する。

【0030】

本実施形態では、クローラベルト２１Ｌ及び２１Ｒが、それぞれ高さの異なるラグ部を有している。具体的には、クローラベルト２１Ｌにおいて、ベルト部２１Ｌｃの表面を基準としたとき、外側ラグ部２１Ｌａの頂面の高さは、内側ラグ部２１Ｌｂの頂面の高さよりも高い。同様に、クローラベルト２１Ｒにおいて、ベルト部２１Ｒｃの表面を基準としたとき、外側ラグ部２１Ｒａの頂面の高さは、内側ラグ部２１Ｒｂの頂面の高さよりも高い。つまり、本実施形態の草刈り機１００は、内側から外側に向かって徐々に高さが高くなるように、高さの異なる少なくとも二種類のラグ部が設けられている。

【0031】

図３に示すように、外側ラグ部２１Ｌａ及び２１Ｒａは、それぞれ内側から外側に向かって徐々に高さが高くなる略台形形状を有している。すなわち、クローラ２０Ｌの外側ラグ部２１Ｌａ及びクローラ２０Ｒの外側ラグ部２１Ｒａが、それぞれ畦２００の形状に沿うように構成されている。なお、「畦の形状に沿う」とは、図３に示すように、凸状の畦の外形に合わせた凹状の空間が形成されるという意味であり、厳密に、畦の外形に一致又は相似する凹状の空間が形成されることまで限定するものではない。例えば、畦の外形は略台形状であるため、凹状の空間も畦の形状に合わせた略台形状となる。

【0032】

本実施形態では、クローラベルト２１Ｌ及び２１Ｒの構成材料として弾性部材（具体的には、ゴム）を用いている。つまり、外側ラグ部２１Ｌａ及び２１Ｒａ、並びに内側ラグ部２１Ｌｂ及び２１Ｒｂも弾性部材で構成されている。そのため、より畦２００の形状に沿いやすくなっている。

【0033】

図４は、第１実施形態の草刈り機１００におけるクローラ２０Ｌ及び２０Ｒの構成を説明するための図である。具体的には、図４（Ａ）は、走行部２０の背面図であり、図４（Ｂ）は、クローラベルト２１Ｌの拡大断面図である。クローラベルト２１Ｒの構成は、クローラベルト２１Ｌと同様であるため、ここでの説明は省略する。

【0034】

図４（Ａ）及び図４（Ｂ）において、ベルト部２１Ｌｃの表面７１を基準としたときの、外側ラグ部２１Ｌａの頂面７２の高さを「ｈ１」とし、内側ラグ部２１Ｌｂの頂面７３の高さを「ｈ２」とする。前述のとおり、高さｈ１と高さｈ２との間には、ｈ１＞ｈ２の関係がある。つまり、外側ラグ部２１Ｌａの頂面７２と内側ラグ部２１Ｌｂの頂面７３との間には、距離Ｈ（＝ｈ１－ｈ２）の差がある。

【0035】

このとき、図４（Ｂ）に示すように、外側ラグ部２１Ｌａの傾斜面７４は、少なくとも一部が内側ラグ部２１Ｌｂよりも高い位置にある。傾斜面７４は、外側ラグ部２１Ｌａを構成する面のうち、草刈り機１００の内側に面する傾斜面である。すなわち、本実施形態では、外側ラグ部２１Ｌａと内側ラグ部２１Ｌｂとの間に高さの差（距離Ｈ）を設け、その高さの分だけ外側ラグ部２１Ｌａに、内側に面する傾斜面７４が設けられている。これにより、図３に示したように、外側ラグ部２１Ｌａの頂面７２及び傾斜面７４、並びに内側ラグ部２１Ｌｂの頂面７３が畦２００の形状に沿う構成となっている。なお、傾斜面７４は、内側ラグ部２１Ｌｂよりも高い位置にあればよいが、傾斜面７４の長さ（斜辺の長さ）が短すぎると畦２００の肩部への当たりが強すぎてしまうため、傾斜面７４の下端は、内側ラグ部２１Ｌｂの頂面７３とほぼ同じ高さにあることが好ましい。

【0036】

図４（Ｂ）に示すように、本実施形態では、ベルト部２１Ｌｃの表面７１と外側ラグ部２１Ｌａの傾斜面７４とがなす角αを１０°以上７０°以下（好ましくは、２０°以上５０°以下）とする。この角αは、ベルト部２１Ｌｃの表面７１と内側ラグ部２１Ｌｂの傾斜面７５とがなす角βよりも小さい。このように、本実施形態のクローラ２０Ｌは、外側ラグ部２１Ｌａの内側に面する傾斜面７４と、内側ラグ部２１Ｌｂの外側に面する傾斜面７５とが互いに異なる角度の傾斜面を有し、傾斜面７４の方が傾斜面７５に比べてベルト部２１Ｌｃの表面７１に対する傾きが小さい構成となっている。

【0037】

ここで、外側ラグ部２１Ｌａと外側ラグ部２１Ｒａとの間の幅を「Ｌ１」とする。本実施形態の草刈り機１００は、畦２００の天面２０１の幅が幅Ｌ１と略一致する場合を想定した設定となっている。換言すれば、走行部２０の左右方向の幅（全幅）を「Ｌ２」とした場合、走行部２０の幅Ｌ２は、畦２００の天面２０１の幅（この場合、略Ｌ１）よりも２つの外側ラグ部２１Ｌａ及び２１Ｒａの幅の分だけ広い。

【0038】

このような構造とした場合、草刈り機１００が畦２００の上を走行する際には、天面２０１の上に内側ラグ部２１Ｌｂ及び２１Ｒｂが位置し、畦２００の肩部（天面２０１と法面２０２との境界部）に外側ラグ部２１Ｌａ及び２１Ｒａの傾斜面７４が位置する。したがって、草刈り機１００は、内側ラグ部２１Ｌｂ及び２１Ｒｂにより天面２０１の上を走行し、畦２００の起伏等によりバランスを崩して斜めになった場合、相対的に低い側の外側ラグ部２１Ｌａ又は２１Ｒａが畦２００の法面２０２に当接して機体を支えたり、高い側の外側ラグ部２１Ｌａ又は２１Ｒａが畦２００の肩部に引っ掛かって機体を支えたりすることができる。

【0039】

以上のとおり、本実施形態の草刈り機１００は、内側ラグ部２１Ｌｂ及び２１Ｒｂよりも高さのある外側ラグ部２１Ｌａ及び２１Ｒａを設けたクローラ２０Ｌ及び２０Ｒを有する。そして、草刈り機１００の走行部２０の形状を、畦２００の形状に沿わせた形状とすることにより、畦２００の上を走行中に機体のバランスを崩した場合においても、外側ラグ部２１Ｌａ又は２１Ｒａで機体を支え、姿勢を維持する、又は、姿勢の立て直しを早めることができる。したがって、本実施形態によれば、畦２００の上を安定して走行可能な草刈り機１００を提供することができる。

【0040】

（変形例１）
本実施形態では、畦２００の天面２０１の幅が、外側ラグ部２１Ｌａと外側ラグ部２１Ｒａとの間の幅Ｌ１と略一致する場合を例として説明したが、この例に限定されるものではない。すなわち、外側ラグ部２１Ｌａと外側ラグ部２１Ｒａとの間の幅Ｌ１は、畦２００の天面２０１の幅よりも広くてもよいし狭くてもよい。例えば、幅Ｌ１が畦２００の天面２０１の幅よりも広い場合、機体のバランスを崩したとしても、従来の同じ高さのラグ部を備えたクローラに比べて、早いタイミングで外側ラグ部２１Ｌａ又は２１Ｒａが畦２００の法面２０２に当接するため、より早く姿勢を立ち直らせることができる。逆に、幅Ｌ１が畦２００の天面２０１の幅よりも狭い場合、通常は、外側ラグ部２１Ｌａ及び２１Ｒａにより天面２０１の上を走行する。他方、バランスを崩して外側ラグ部２１Ｌａ又は２１Ｒａが畦２００の天面２０１から外れた場合、その時点で外側ラグ部２１Ｌａ又は２１Ｒａが畦２００の法面２０２に当接するため、より早く姿勢を立ち直らせることができる。

【0041】

（変形例２）
本実施形態では、外側ラグ部２１Ｌａ及び２１Ｒａの傾斜面７４を直線状とした例を示したが、この例に限られるものではない。例えば、傾斜面７４は、凹部を構成する湾曲面に代えてもよい。畦２００の肩部は、一般的に湾曲しているため、外側ラグ部２１Ｌａ及び２１Ｒａの内側に面する部分を湾曲面とすることにより、クローラ２０Ｌ及び２０Ｒの形状を、さらに畦２００の形状に沿うようにすることができる。

【0042】

（変形例３）
本実施形態では、リモートコントローラによる制御に基づいて自走する草刈り機を例示したが、この例に限られるものではない。本実施形態のクローラの構成は、人が操作するタイプの草刈り機に対しても適用可能である。例えば、人が手で押して畦の上を移動させるタイプの草刈り機であっても、本実施形態の構成を有するクローラを適用すれば、畦の上を安定して移動させることができる。

【0043】

（変形例４）
本実施形態では、リモートコントローラによる制御に基づいて自走する草刈り機を例示したが、この例に限られるものではない。本実施形態のクローラの構成は、センサ情報、位置情報等に基づいて自己の走行経路を自動制御する自走式の草刈り機に対しても適用可能である。このような草刈り機は、無人走行となる場合が多いため、本実施形態の構成を有するクローラにより畦の上を安定に移動できることは大きなメリットである。

【0044】

（変形例５）
本実施形態では、外側ラグ部２１Ｌａ及び２１Ｒａ、並びに内側ラグ部２１Ｌｂ及び２１Ｒｂが、それぞれ弾性部材である例を示したが、これに限られるものではない。具体的には、外側ラグ部２１Ｌａ及び２１Ｒａと、内側ラグ部２１Ｌｂ及び２１Ｒｂとは、異なる材質で構成されていてもよい。例えば、外側ラグ部２１Ｌａ及び２１Ｒａが、ゴム等の弾性部材で構成され、内側ラグ部２１Ｌｂ及び２１Ｒｂが、鉄もしくは鉄合金等の金属部材で構成されていてもよい。

【0045】

（変形例６）
本実施形態では、外側ラグ部２１Ｌａと内側ラグ部２１Ｌｂとをクローラベルト２１Ｌの周回方向（すなわち、草刈り機の進行方向）と直交する方向に対して略平行に配置した例を示したが、この例に限られるものではない。例えば、外側ラグ部２１Ｌａ及び内側ラグ部２１Ｌｂの少なくとも一方が、クローラベルト２１Ｌの周回方向と直交する方向に対して斜めに配置されていてもよい。

【0046】

（変形例７）
本実施形態では、作業部３０の刃部３２を回転させるための動力源として、駆動部３３（具体的には、モータ）を使用する例を示した。しかし、この例に限らず、刃部３２を回転させるための動力源として、エンジンを用いることも可能である。例えば、草刈り機１００に対してエンジンを搭載し、エンジンから出力された動力を、ベルト等を介して刃部３２へ伝達することが可能である。

【0047】

また、刃部３２の動力源として搭載したエンジンを発電機として使用することにより、バッテリ４２の電力消費分を蓄電することが可能である。具体的には、ベルト等を介してオルタネータにエンジンの動力を伝達し、オルタネータによって動力を電気エネルギーに変換してバッテリ４２に蓄電することができる。

【0048】

さらに、本変形例では、刃部３２を回転させる動力源としてエンジンを用いる例を示したが、単に、発電機としてエンジンを用いることも可能である。すなわち、図１に示した草刈り機１００のように、バッテリ４２を電源として、駆動部３３により刃部３２を駆動し、駆動部４５により走行部２０を駆動しつつ、バッテリ４２の蓄電用に別途エンジンを使用することも可能である。この場合、小型のエンジンを搭載するだけで足りるため、草刈り機の小型化を図りつつ、大出力のバッテリを用いることができる。

【0049】

＜第２実施形態＞
本実施形態では、第１実施形態とは異なる構造の走行部を有する草刈り機１００ａについて説明する。具体的には、走行部が、単一のクローラ２０ａで構成された例について説明する。なお、第１実施形態と同じ要素については、同じ符号を付して表し、詳細な説明を省略する。

【0050】

図５は、第２実施形態の草刈り機１００ａの構成を示す背面図である。図５に示すように、草刈り機１００ａは、走行部としてクローラ２０ａを有する。クローラ２０ａは、クローラベルト２６を備え、クローラベルト２６は、外側ラグ部２６Ｌａ及び２６Ｒａ、内側ラグ部２６ｂ、並びにベルト部２６ｃを有する。なお、図示は省略するが、クローラ２０ａは、第１実施形態と同様に、駆動輪、従動輪及びクローラフレームを含む。

【0051】

本実施形態において、外側ラグ部２６Ｌａ及び２６Ｒａ、並びに内側ラグ部２６ｂの役割は、第１実施形態と同様である。すなわち、草刈り機１００ａが畦２００の上を走行する際には、天面２０１の上に内側ラグ部２６ｂが位置し、肩部に外側ラグ部２６Ｌａ及び２６Ｒａの傾斜面７４が位置する。したがって、草刈り機１００ａは、内側ラグ部２６ｂにより天面２０１の上を走行し、畦２００の起伏等によりバランスを崩した場合、外側ラグ部２６Ｌａ又は２６Ｒａが畦２００の法面２０２に当接して機体を支えることができる。

【0052】

＜第３実施形態＞
第１実施形態では、外側ラグ部２１Ｌａ及び２１Ｒａと、内側ラグ部２１Ｌｂ及び２１Ｒｂとが、それぞれ別の部材として設けられた例を示したが、これに限られるものではない。例えば、外側ラグ部２１Ｌａと内側ラグ部２１Ｌｂとが一体となっていてもよい。同様に、外側ラグ部２１Ｒａと内側ラグ部２１Ｒｂとが一体となっていてもよい。

【0053】

図６は、第３実施形態の草刈り機におけるクローラ２５Ｌ及び２５Ｒの構成を説明するための図である。具体的には、図６（Ａ）は、走行部２５の背面図であり、図６（Ｂ）は、クローラベルト２７Ｌの拡大断面図である。クローラベルト２７Ｒの構成は、クローラベルト２７Ｌと同様であるため、ここでの説明は省略する。また、第１実施形態と同じ要素については、同じ符号を付して表し、詳細な説明を省略する。

【0054】

本実施形態では、図６（Ａ）及び図６（Ｂ）に示すように、外側ラグ部２７Ｌａと内側ラグ部２７Ｌｂとは一体形成されている。図６（Ａ）に示すように、外側ラグ部２７Ｌａ及び内側ラグ部２７Ｌｂは、ベルト部２７Ｌｃの上に、ベルト部２７Ｌｃの周回方向に複数配置される。この場合においても、第１実施形態と同様に、ベルト部２７Ｌｃの表面７１を基準としたとき、外側ラグ部２７Ｌａの頂面７２の高さは、内側ラグ部２７Ｌｂの頂面７３の高さよりも高い。そのため、外側ラグ部２７Ｌａは、草刈り機１００の内側に面する傾斜面７４を有する。

【0055】

＜第４実施形態＞
第１実施形態では、クローラベルト２１Ｌについて、外側ラグ部２１Ｌａと内側ラグ部２１Ｌｂとをクローラベルト２１Ｌの周回方向と直交する方向に並べて配置した例を示したが、この例に限られるものではない。例えば、外側ラグ部と内側ラグ部とが千鳥配置されていてもよい。

【0056】

図７は、第４実施形態におけるクローラベルト２８Ｌの構成を説明するための上面模式図である。図７に示すように、外側ラグ部２８Ｌａと内側ラグ部２８Ｌｂとが互いに千鳥状に、クローラベルト２８Ｌの周回方向に対して複数配置されている。外側ラグ部２８Ｌａ及び内側ラグ部２８Ｌｂの少なくとも一方は、クローラベルト２８Ｌの周回方向と直交する方向に対して斜めに配置されていてもよい。なお、クローラベルト２８Ｒの構成は、クローラベルト２８Ｌと同様であるため、ここでの説明は省略する。

【0057】

以上、本発明について図面を参照しながら説明したが、本発明は前述の各実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、各実施形態（変形例を含む。）を基にして、当業者が適宜構成要素の追加、削除もしくは設計変更を行ったものも、本発明の要旨を備えている限り、本発明の範囲に含まれる。さらに、前述した各実施形態は、相互に矛盾がない限り適宜組み合わせが可能であり、各実施形態に共通する技術事項については、明示の記載がなくても各実施形態に含まれる。

【0058】

前述した各実施形態の態様によりもたらされる作用効果とは異なる他の作用効果であっても、本明細書の記載から明らかなもの、又は、当業者において容易に予測し得るものについては、当然に本発明によりもたらされるものと解される。

【符号の説明】

【0059】

１０…機体、２０、２５…走行部、２０ａ、２０Ｌ、２０Ｒ、２５Ｌ、２５Ｒ…クローラ、２１Ｌ、２１Ｒ、２６、２７Ｌ、２７Ｒ、２８Ｌ…クローラベルト、２１Ｌｃ、２１Ｒｃ、２６ｃ、２７Ｌｃ、２７Ｒｃ、２８Ｌｃ…ベルト部、２１Ｌａ、２１Ｒａ、２６Ｌａ、２６Ｒａ、２７Ｌａ、２７Ｒａ、２８Ｌａ…外側ラグ部、２１Ｌｂ、２１Ｒｂ、２６ｂ、２７Ｌｂ、２７Ｒｂ、２８Ｌｂ…内側ラグ部、２２Ｌ…駆動輪、２３Ｌ…従動輪、２４Ｌ…クローラフレーム、３０…作業部、３１…ケーシング、３２…刃部、３３…駆動部、４０…制御部、４２…バッテリ、４３…コントローラ、４４…カバー部材、４５…駆動部、５０Ｌ、５０Ｒ…第１リンク機構、５１Ｌ、５１Ｒ、５２Ｌ、５２Ｒ…リンクアーム、５３Ｌ、５３Ｒ…電動シリンダ、６０…第２リンク機構、６１、６２…リンクアーム、６３…作業部側ブラケット、６４…機体側ブラケット、６５…電動シリンダ、７１…表面、７２、７３…頂面、７４、７５…傾斜面、１００、１００ａ…草刈り機、２００…畦、２０１…天面、２０２…法面

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】