特許 7431976 関連する完全性情報なしに提供されるＧＮＳＳ補正データの完全性検査のための方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-06

(45)【発行日】2024-02-15

(54)【発明の名称】関連する完全性情報なしに提供されるＧＮＳＳ補正データの完全性検査のための方法

(51)【国際特許分類】

   G01S 19/23 20100101AFI20240207BHJP

   G01S 19/32 20100101ALI20240207BHJP

【ＦＩ】

G01S19/23

G01S19/32

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2022538771

(86)(22)【出願日】2020-11-18

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2023-02-20

(86)【国際出願番号】 EP2020082559

(87)【国際公開番号】W WO2021129984

(87)【国際公開日】2021-07-01

【審査請求日】2022-06-22

(31)【優先権主張番号】102019220543.7

(32)【優先日】2019-12-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE

(73)【特許権者】

【識別番号】390023711

【氏名又は名称】ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

【住所又は居所原語表記】Ｓｔｕｔｔｇａｒｔ， Ｇｅｒｍａｎｙ

(74)【代理人】

【識別番号】100114890

【弁理士】

【氏名又は名称】アインゼル・フェリックス＝ラインハルト

(74)【代理人】

【識別番号】100098501

【弁理士】

【氏名又は名称】森田 拓

(74)【代理人】

【識別番号】100116403

【弁理士】

【氏名又は名称】前川 純一

(74)【代理人】

【識別番号】100134315

【弁理士】

【氏名又は名称】永島 秀郎

(74)【代理人】

【識別番号】100162880

【弁理士】

【氏名又は名称】上島 類

(72)【発明者】

【氏名】デニス キリアン

(72)【発明者】

【氏名】ディアク ボセニウス

【審査官】渡辺 慶人

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１９４５９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１３８９１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－２０６１８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００４／００８８１１１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２００７－１８７５９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１３／０００２４８２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】宮 雅一 他，準天頂衛星システム：センチメータ級測位補強サービスの運用・評価状況，電子情報通信学会２０１９年通信ソサイエティ大会講演論文集１，日本，一般社団法人電子情報通信学会，2019年08月27日，Pages: SS-64 - SS-65，ISSN: 1349-1415

【文献】伊藤 憲，ファジィによるＧＮＳＳ自律的完全性監視，電子情報通信学会２０００年総合大会講演論文集 通信１，日本，社団法人電子情報通信学会，2000年03月07日，Pages: 238

【文献】OBER, P.B. et al.，RSIM-Based Integrity Monitoring for DGNSS，Proceedings of the 2002 National Technical Meeting of The Institute of Navigation [online]，米国，The institute of navigation，2002年01月，Pages: 467-473，インターネット: <URL: https://www.ion.org/publications/abstract.cfm?articleID=239>

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ５／００ － ５／１４

１９／００ － １９／５５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ＧＮＳＳ補正データ（１）の完全性検査のための、コンピュータによって実行される方法であって、
少なくとも以下のステップ、即ち、
ａ）関連する完全性情報なしに提供されるＧＮＳＳ補正データ（１）を受信するステップと、
ｂ）前記ステップａ）において受信したＧＮＳＳ補正データ（１）の完全性についての推論を可能にする基準データ（２）を受信するステップと、
ｃ）前記ステップａ）において受信した前記ＧＮＳＳ補正データ（１）の完全性を、前記ステップｂ）において受信した基準データ（２）を用いて検査するステップと、
を含み、
前記ステップａ）において受信した前記ＧＮＳＳ補正データ（１）は、前記ＧＮＳＳ補正データ（１）に対して完全性検査を実施しない及び／又は完全性情報を提供しない補正データプロバイダ（３）によって提供される、方法。

【請求項2】

前記ステップｂ）において受信した前記基準データ（２）は、軌道データを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記ステップｂ）において受信した前記基準データ（２）は、関連する完全性情報と共に提供されるＧＮＳＳ補正データを含む、請求項１又は２に記載の方法。

【請求項4】

前記ステップｂ）において受信した前記基準データ（２）は、前記ステップａ）において受信した前記ＧＮＳＳ補正データ（１）を提供する前記補正データプロバイダ（３）とは異なる補正データプロバイダ（４）によって提供されるＧＮＳＳ補正データを含む、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法。

【請求項5】

前記ステップｃ）における前記検査するステップは、前記ステップａ）において受信した前記ＧＮＳＳ補正データ（１）と、前記ステップｂ）において受信した前記基準データ（２）との比較、検証、及び／又は、統合を含む、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方法。

【請求項6】

関連する完全性情報なしに提供されるＧＮＳＳ補正データ（１）に対して完全性データ（５）を提供するための方法であって、前記完全性データ（５）を求めるために、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の完全性検査のための方法が実施される、方法。

【請求項7】

ＧＮＳＳ受信機（６）にＧＮＳＳ補正データ（１）を提供するための方法であって、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の完全性検査のための方法、及び／又は、請求項６に記載の完全性データ（５）を提供するための方法が実施される、方法。

【請求項8】

コンピュータプログラムであって、当該コンピュータプログラムがコンピュータによって実行されるときに、前記コンピュータに請求項１乃至７のいずれか一項に記載の方法を実施させるための命令を含むコンピュータプログラム。

【請求項9】

請求項８に記載のコンピュータプログラムが格納されている機械可読記録媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ＧＮＳＳ補正データの完全性検査のための方法、完全性データを提供するための方法、ＧＮＳＳ補正データを提供するための方法、コンピュータプログラム及び機械可読記録媒体に関する。本発明は、特に、自律的な走行に関連して使用される。その上さらに、本発明は、衛星測位分野における他の安全性関連の用途にも使用することができる。

【背景技術】

【0002】

従来技術
ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）ナビゲーションにおいては、通常、ＧＮＳＳ補正データが使用され、これらは、位置特定中にＧＮＳＳ信号の算出可能な誤差を考慮するために用いられる。算出可能な誤差とは、例えば、ＧＮＳＳ信号の伝搬時間誤差であり得る。そのような伝搬時間誤差は、例えば、それらの測地位置が正確に既知である基準局とのＧＮＳＳ信号の受信を介して求めることができる。ここでは、受信したＧＮＳＳ信号を用いて算出された位置と、正確に既知である位置との比較から補正値を求めることができる。これについての一例は、いわゆるＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＰＳ）である。ＧＮＳＳ補正データは、伝搬時間誤差に対して代替的又は付加的に、大気の影響、環境の影響、時計誤差、及び／又は、衛星軌道誤差を考慮することも可能である。

【0003】

ＧＮＳＳ補正データは、通常、これらに関して専門の補正データプロバイダ（ＧＮＳＳ補正サービスとも称される）から提供される。これらは、通常、補正の種類、及び、提供されるＧＮＳＳ補正データに対する関連する完全性情報も提供されるかどうかによって異なる。しかしながら、使用される又は場合によっては使用すべき補正データの完全性に関する対応情報は、特に安全性関連の用途（即ち、データの所定の安全性レベルを必要とする用途）にとって重要である。例えば、少なくとも部分的に自律走行する車両のＧＮＳＳ位置決定は、所定の（高い）安全性レベルが要求される用途領域である。

【0004】

関連する完全性情報を提供する既知のＧＮＳＳ補正サービスには、例えば、商用のＰＰＰ－ＲＴＫ（Ｐｒｅｃｉｓｅ Ｐｏｉｎｔ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ － Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）サービスがあり、このサービスにおいては、完全性検査が、特に独自のアルゴリズムの一部となっている。この完全性情報を用いることにより、例えば、安全性レベル（特に、ＩＳ０２６２６２及び／又はＩＥＣ６１５０８に準拠したレベル）を達成することができる。対応する完全性情報は、重要である。なぜなら、位置計算における不整合又は不正確な補正データは、時間内に検出されないと位置決めの際の誤差の誘因となる可能性があるからである。

【0005】

関連する完全性情報を提供しない既知のＧＮＳＳ補正サービスには、例えば、ＰＰＰ（Ｐｒｅｃｉｓｅ Ｐｏｉｎｔ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ）技術又はＰＰＰ－ＲＴＫ技術を使用するサービス及び無料又は非商用のサービス並びに商用のサービスがある。その他にも、ＰＰＰ，ＰＰＰ－ＲＴＫという呼称の他、ＳＳＲ（１乃至４）や独自のサービスプロバイダのさらなる呼称も、技術呼称として一般的である。関連する完全性情報を提供しない、現在の市場において入手可能な位置補正のためのシステム（データの生成、伝送及び処理を含む）は、現在のところ、自律的な走行などの安全性関連の用途に使用するための要件を充足していない場合が多い。安全性関連の用途にも対応した補正データの適用可能性は、安全性関連の用途において利用可能な補正データの帯域幅も有利に拡大させるであろう。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0006】

発明の開示
本明細書においては、請求項１に従って、ＧＮＳＳ補正データの完全性検査のための方法が提案され、当該方法は、少なくとも以下のステップ、即ち、
ａ）関連する完全性情報なしに提供されるＧＮＳＳ補正データを受信するステップと、
ｂ）ステップａ）において受信したＧＮＳＳ補正データの完全性についての推論を可能にする基準データを受信するステップと、
ｃ）ステップａ）において受信したＧＮＳＳ補正データの完全性を、ステップｂ）において受信した基準データを用いて検査するステップと、
を含む。

【0007】

この方法は、特に、関連する完全性情報又は完全性データなしに（当該）ＧＮＳＳ補正データを提供する補正データプロバイダによって最初に提供されていたＧＮＳＳ補正データの完全性を検査するために用いられる。ここで求められる、当該（元々の検査されていない）ＧＮＳＳ補正データの完全性は、当該ＧＮＳＳ補正データを受信したＧＮＳＳ受信機に提供することができる。しかしながら、完全性検査は、受信機側において実施することも考えられる。外部又は受信機側において求められた完全性は、例えば、検査された補正データを使用して又は使用せずに、（予め）定められた安全性レベル（例えば、ＡＳＩＬ、ＳＩＬなど）を充足するために用いることができる。

【0008】

ＧＮＳＳ補正データの完全性は、通常、当該ＧＮＳＳ補正データの精度、品質、及び／又は、整合性を記述する。従って、完全性検査の場合、ＧＮＳＳ補正データは、特に、精度、品質、妥当性、及び／又は、整合性に関して検査される。

【0009】

ステップａ）においては、関連する完全性情報なしに提供されるＧＮＳＳ補正データを受信するステップが行われる。これは、換言すれば、特に、関連する完全性情報又は完全性データなしに（当該）ＧＮＳＳ補正データを提供する補正データプロバイダによって提供されるＧＮＳＳ補正データに関するものである。特に、当該ＧＮＳＳ補正データには、本来の補正データの精度、品質、妥当性、及び／又は、整合性を記述する（付加的な）データは、含まれない。従って、当該ＧＮＳＳ補正データは、（そのようなものとして）特に、（予め）定められた安全性レベル又は品質レベル（例えば、ＳＩＬ、ＡＳＩＬ）を充足するかどうかについて推論することはできない。ＧＮＳＳ補正データは、ステップａ）において、特に（モバイル）ＧＮＳＳ受信機（自体）によって、又は、例えば計算センタなどの上位評価システムによって受信される。ＧＮＳＳ補正データ（検査すべきサービスの補正データ）は、ステップａ）において、好適には、ＩＰ（インターネットプロトコル、例えば、ＴＣＰ／ＩＰ又はＵＤＰ）、Ｌバンド、又は、他の信号経路を介して受信される。

【0010】

ステップｂ）においては、ステップａ）において受信したＧＮＳＳ補正データの完全性についての推論を可能にする基準データを受信するステップが行われる。これらの基準データとは、例えば、軌道データ、関連する完全性情報と共に提供されるＧＮＳＳ補正データ、及び／又は、ステップａ）において受信したＧＮＳＳ補正データを提供する補正データプロバイダとは異なる補正データプロバイダによって提供されるＧＮＳＳ補正データであり得る。これらの基準データは、ステップｂ）において、特に（モバイル）ＧＮＳＳ受信機（自体）によって、又は、計算センタなどの上位評価システムによって受信される。これらの基準データは、例えば、ＧＮＳＳ基準地上局から提供され得る。

【0011】

ステップｃ）においては、ステップａ）において受信したＧＮＳＳ補正データの完全性を、ステップｂ）において受信した基準データを用いて検査するステップが行われる。特に、ステップｃ）においては、ステップａ）において受信したＧＮＳＳ補正データの精度、品質、妥当性、及び／又は、整合性が、ステップｂ）において受信した基準データを使用して求められる。補正データの完全性を検査するために、好適には、衛星軌道及び／又は衛星時計のための補正の品質を、特に事前に定められた閾値内において比較する。通常、完全性検査のための目標値は、（予め）定められる。（予め）定められた目標値を充足する場合には、この完全性検査は、例えば、「正」に設定される。代替的又は付加的に、受信した補正データの基準データからの偏差を反映した品質指標を計算することも可能である。

【0012】

ステップｃ）による検査は、例えば、（モバイル）ＧＮＳＳ受信機（自体）によって、又は、計算センタなどの上位評価システムによって実施することができる。さらに、検査過程に基づいて、特に検査過程の結果に依存して、ステップａ）において受信したＧＮＳＳ補正データに関する完全性情報が形成され、場合によっては提供され得る。完全性情報は、場合によっては、計算された品質指標を含み得るものであり又は記述し得るものである。これらの完全性情報及び／又は品質指標は、対応するＧＮＳＳ補正データに完全性データとして割り当てることが可能であり、及び／又は、（場合によっては、対応するＧＮＳＳ補正データと共に若しくは別個に）ＧＮＳＳ補正データに対する完全性データとして提供することが可能である。完全性情報及び／又は品質指標は、例えば、ＧＮＳＳ補正データが（予め）定められた品質レベルを充足しているかどうかについて、推論を可能にすることができる。

【0013】

完全性検査の結果（１つ以上のサービス用データ）は、ＩＰを介して（場合によっては一様に）提供することができ、また場合によっては、例えば、静止衛星（Ｌバンド）又はデジタルラジオ（例えば、Ｓｉｒｉｕｓ ＸＭ、ＤＡＢ）などの他の信号経路を介して（場合によっては一様に）提供することもできる。さらに、１つ以上の、好適にはすべての観察されたサービスに対する結果を有する完全性メッセージを生成することも行うことができる。例えば、異なるプロバイダからのＧＮＳＳ補正データは、本方法を用いることによりそれらの完全性に関して検査することができる。この関係において、ステップａ）においては、例えば、関連する完全性情報なしに提供されるＧＮＳＳ補正データは、複数の（異なる）サービスから受信することができる。

【0014】

好適な構成によれば、ステップａ）において受信されたＧＮＳＳ補正データは、ＧＮＳＳ補正データに対して完全性検査を実施しない及び／又は完全性情報を提供しない（少なくとも）１つの補正データプロバイダによって提供されることが提案される。

【0015】

ＧＮＳＳ補正データに対して完全性検査を実施しない及び／又は完全性情報を提供しない補正データプロバイダとは、例えば、ＰＰＰサービス及び／又はＰＰＰ－ＲＴＫサービスであるものとしてよい。特に、ＧＮＳＳ補正データに対して完全性検査を実施しない及び／又は完全性情報を提供しない補正データプロバイダとは、非商用の補正データプロバイダである。

【0016】

さらなる好適な構成によれば、ステップｂ）において受信した基準データは、軌道データ及び／又は衛星時計データ、及び／又は、（利用可能である限り）電離層及び／又は対流圏についての地域的及び／又は広域的な補正を含むことが提案される。（検査のための）軌道データは、例えば、ＩＧＳ（国際ＧＮＳＳサービス）の超高速軌道の予測成分であるものとしてもよい。

【0017】

さらなる好適な構成によれば、ステップｂ）において受信した基準データは、関連する完全性情報と共に提供されるＧＮＳＳ補正データを含むことが提案される。

【0018】

関連する完全性情報は、好適には、ＧＮＳＳ補正データが（予め）定められた品質レベル（例えば、ＳＩＬ、ＡＳＩＬ）を充足しているかどうかについての推論を可能にする。ＧＮＳＳ補正データを関連する完全性情報と共に提供する補正データプロバイダとは、通常は、商用の補正データプロバイダである。

【0019】

さらなる好適な構成によれば、ステップｂ）において受信した基準データは、ステップａ）において受信したＧＮＳＳ補正データを提供する補正データプロバイダとは異なる（他の）補正データプロバイダによって提供されるＧＮＳＳ補正データを含むことが提案される。

【0020】

他の補正データプロバイダとは、ＧＮＳＳ補正データに対して完全性検査を実施しない及び／又は完全性情報を提供しない補正データプロバイダであるものとしてよい。他の補正データプロバイダの（純粋な）ＧＮＳＳ補正データでさえ、この関係においては（特に比較後に）、ステップａ）において受信した補正データの完全性についての推論を可能にすることができる。

【0021】

完全性検査なしの２つのサービス（これらのうちの一方は基準製品として用いられる）の利用により、ＩＳ０２６２６２に準拠するＡＳＩＬ－Ａ又はＩＥＣ６１５０８に準拠するＳＩＬ１を、有利な手法によって既に達成することができる。基準製品として完全性検査付き（例えば、ＡＳＩＬ評価付き）サービスを包含することにより、好適な手法により、場合によっては（特定の位置関係において）ＡＳＩＬ－Ｂ又はそれ以上でさえも達成することができる。

【0022】

さらなる好適な構成によれば、ステップｃ）における検査は、ステップａ）において受信したＧＮＳＳ補正データと、ステップｂ）において受信した基準データとの比較、検証、及び／又は、統合を含むことが提案される。

【0023】

特に、ステップｂ）において、ＧＮＳＳ補正データが基準データとして他の補正データプロバイダによって受信される場合、ステップｃ）においては、ステップａ）において受信したＧＮＳＳ補正データと、ステップｂ）において受信した基準データとの比較及び／又は検証を行うことができる。特に、ステップｂ）において、関連する完全性情報と共に提供されるＧＮＳＳ補正データが受信される場合、ステップｃ）においては、ステップａ）において受信したＧＮＳＳ補正データと、ステップｂ）において受信した基準データとの比較、検証、及び／又は、統合を行うことができる。

【0024】

さらなる態様によれば、関連する完全性情報なしに提供されるＧＮＳＳ補正データに対する完全性データを提供するための方法も提案され、ここでは、完全性データを求めるために、本明細書に記載される完全性検査のための方法が実施される。特に、ここでは、そのように求められた完全性データが、関連する完全性情報なしに（元々又は元来）提供されていた対応するＧＮＳＳ補正データに割り当てることができる。この完全性データは、例えば、（モバイル）ＧＮＳＳ受信機に伝送することができる。完全性データは、特に、それらが割り当てられているＧＮＳＳ補正データが（予め）定められた品質レベル（例えば、ＡＳＩＬ、ＳＩＬなど）を充足しているかどうかについての推論を可能にする。

【0025】

さらなる態様によれば、（モバイル）ＧＮＳＳ受信機にＧＮＳＳ補正データを提供するための方法も提案され、ここでは、本明細書に記載される完全性検査のための方法、及び／又は、本明細書にも記載される完全性データを提供するための方法が実施される。特に、ここでは、関連する完全性情報なしに（元々又は元来）提供されていたＧＮＳＳ補正データが、求められて自身に割り当てられた完全性データと共に提供され得る。これは、例えば、ＧＮＳＳ補正データと割り当てられた完全性データとが統合されて、例えば、データ対に結合されているデータストリームにおいて行うことができる。しかしながら、ＧＮＳＳ補正データと割り当てられた完全性データとが別個の経路によりＧＮＳＳ受信機に伝送されることも考えられる。ＧＮＳＳ受信機は、例えば、好適には少なくとも部分的に自動化又は自律化された走行モード用に構成された（動力）車両内又は車両上に配置されるものとしてもよい。

【0026】

さらなる態様によれば、本明細書に記載される方法を実施するためのコンピュータプログラムも提案される。これは、換言すれば、特に、プログラムがコンピュータによって実行されるときに、コンピュータに本明細書に記載される方法を実施させるための命令を含むコンピュータプログラム（製品）に関するものである。

【0027】

さらなる態様によれば、コンピュータプログラムが格納されている機械可読記録媒体も提案される。通常、機械可読記録媒体とは、コンピュータ可読データ担体である。

【0028】

ＧＮＳＳ補正データの完全性検査のための方法に関連して説明される詳細、特徴及び好適な構成は、本明細書に提示した完全性データを提供するための方法、ＧＮＳＳ補正データを提供するための方法、コンピュータプログラム、及び／又は、記録媒体においても相応に生じ得るし、その逆も成り立つ。その限りにおいては、そこにある構成は、特性のより詳細な特徴付けのために全面的に参照される。

【0029】

以下においては、本明細書に提示される解決手段及びそれらの技術的環境を図面に基づいて、より詳細に説明する。なお、本発明は、図示の実施例によって限定されるべきものではないことを述べておく。特に、別段の明記がない限り、図面において説明された事項の部分的な態様を抽出し、他の図面及び／又は本明細書からの他の構成要素及び／又は知識と組み合わせることも可能である。

【図面の簡単な説明】

【0030】

【図1】従来技術によるＧＮＳＳ補正データの提供を示す例示的な図解図である。

【図2】本明細書において提示されるＧＮＳＳ補正データの完全性検査のための方法のフローチャートである。

【図3】ＧＮＳＳ受信機にＧＮＳＳ補正データを提供するための本明細書において提示される方法を例示的に示す図解図である。

【図4】ＧＮＳＳ受信機にＧＮＳＳ補正データを提供するための本明細書において提示される方法の例示的なフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0031】

図１は、従来技術によるＧＮＳＳ補正データ１の提供を概略的に示す例示的な図解図である。ここには、位置関係の異なる３つのＧＮＳＳ衛星７と、（既知の測地位置において信号を受信する）ＧＮＳＳ衛星７の信号を受信する補正データプロバイダ４と、ＧＮＳＳ衛星７の信号を同様に受信するモバイルＧＮＳＳ受信機６とが示されている。補正データプロバイダ４は、受信した信号から、例えば、既知の測地位置との比較により、ＧＮＳＳ補正データ１を求める。

【0032】

さらに、この補正データプロバイダ４は、自身が提供するＧＮＳＳ補正データ１に対して、例示的に、関連する完全性情報を求め、そこから完全性データ５を形成する。ここで補正データプロバイダ４は、ＧＮＳＳ受信機６にＧＮＳＳ補正データ１を関連する完全性データ５と組み合わせて提供する。従って、例えば、少なくとも部分的に自律走行する車両のＧＮＳＳ受信機６であり得るＧＮＳＳ受信機６は、完全性データ５から、提供されたＧＮＳＳ補正データ１が特定の安全性レベル（ここでは、例示的にＡＳＩＬ要件）を充足するかどうかを検出することができる。この安全性レベルを充足する場合、ＧＮＳＳ受信機６は、受信したＧＮＳＳ信号をＧＮＳＳ補正データ１により補正することによって、自己位置特定を（高い信頼性を以て）向上させることができる。原則的に、ＡＳＩＬ要件は、例えば、完全性情報が欠落している場合にも充足することができる。検査のための完全性情報が欠落している場合、データは、通常、未検査として分類され、従って、不確かなものとして格付けされる可能性がある。ＡＳＩＬ格付けは、特に、例えば、種々の冗長性と、対応する手順要件に従って開発された検査モジュールとを備えた既知の設計を記述する。

【0033】

図２は、ＧＮＳＳ補正データ１の完全性検査のために本明細書において提示する方法のフローチャートを概略的に示している。ブロック１１０、１２０及び１３０により示されるステップａ）、ｂ）及びｃ）は、少なくとも１回は順次に実施することが可能である。その上さらに、少なくともステップａ）及びｂ）は、少なくとも部分的に並行して、又は、同時に実施することも可能である。ブロック１１０においては、ステップａ）に従って、関連する完全性情報なしに提供されるＧＮＳＳ補正データ１を受信するステップが行われる。ブロック１２０においては、ステップｂ）に従って、ステップａ）において受信したＧＮＳＳ補正データ１の完全性についての推論を可能にする基準データ２を受信するステップが行われる。ブロック１３０においては、ステップｃ）に従って、ステップａ）において受信したＧＮＳＳ補正データ１の完全性を、ステップｂ）において受信した基準データ２を用いて検査するステップが行われる。

【0034】

図３は、（モバイル）ＧＮＳＳ受信機６にＧＮＳＳ補正データ１を提供するための本明細書に提示される方法の例示的な図解図を概略的に示している。ここでは、完全性検査のための本明細書に記載される方法が実施される。この関係において、ＧＮＳＳ受信機６には完全性データ５も提供される。これらの完全性データ５は、ここでは、（提供する補正データプロバイダ３の側において）関連する完全性情報なしに提供されるＧＮＳＳ補正データ１に対して提供される。ここでは、完全性データ５を求めるために、完全性検査のための本明細書に記載される方法が実施される。これに関しては、図２に対する説明が参照される。

【0035】

図３においては、ステップａ）において受信したＧＮＳＳ補正データ１は、ＧＮＳＳ補正データ１に対して完全性検査を実施しない及び／又は（関連する）完全性情報を提供しない補正データプロバイダ３によって提供される。このＧＮＳＳ補正データ１は、（完全性情報なしに又は直接）ＧＮＳＳ受信機６にも提供される。このＧＮＳＳ受信機６には、さらに（それに依存せずに又は並行して）ＧＮＳＳ補正データ１に対して完全性検査のための本明細書において説明される方法に従って求められた完全性データ５も提供される。これにより、ＧＮＳＳ受信機６は、ＧＮＳＳ補正データ１が特定の（予め設定された）安全性レベルを充足するかどうかを検査することができる。

【0036】

ステップｂ）において受信した基準データ２は、本明細書においては例示的に、ステップａ）において受信したＧＮＳＳ補正データ１を提供する補正データプロバイダ３とは異なる補正データプロバイダ４によって提供されるＧＮＳＳ補正データを含む。さらに例示的に、ステップｂ）において受信した基準データ２は、本明細書においては関連する完全性情報と共に提供されたＧＮＳＳ補正データを含む。

【0037】

代替的又は付加的に、受信した基準データ２は、関連する完全性情報なしであるが、ステップａ）において受信したＧＮＳＳ補正データ１を提供する補正データプロバイダ３とは異なる補正データプロバイダ４によって提供されるＧＮＳＳ補正データであり得る。さらに、ステップｂ）において受信した基準データ２は、代替的又は付加的に、軌道データ、衛星時計データ、電離層及び／又は対流圏についての地域的及び／又は広域的な補正を含み得る。

【0038】

ステップｃ）の検査は、ここでは、例えば、ステップａ）において受信したＧＮＳＳ補正データ１と、ステップｂ）において受信した基準データ２との比較及び／又は統合を含む。これについてのより詳細な例は、図４に関連して以下において説明される。

【0039】

図４は、ＧＮＳＳ受信機６にＧＮＳＳ補正データ１を提供するために本明細書に提示される方法の例示的なフローチャートを概略的に示している。種々の補正データプロバイダ３，４によって提供されるデータは、値範囲、完全性、及び／又は、最新性に関して入力検査１０を受ける。さらに、種々の補助データ８，９を考慮することができる。これらの補助データは、例えば、ＩＧＳ（国際ＧＮＳＳサービス）及び／又はＣＯＤＥ（欧州軌道決定センタ）からの軌道データであるものとしてもよい。しかしながら、妥当性検査のために、広域的な対流圏モデル（例えば、ニューブランズウィック大学のＵＮＢ３など）及び／又は広域的な電離層モデル（例えば、Ｉｏｎｏｓｐｈｅｒｅ ｍａｐｓなど）の支援も考えられる。それに続いて、データの時刻同期１１が行われる。これらのデータは、正規化及び／又は妥当性検査１２の枠組みにおいて、データ特性に関して妥当性検査及び／又は正規化される（例えば、相対的補正パラメータは、放送暦を用いることにより、絶対的補正パラメータに移行される）。

【0040】

指定されたパラメータに応じて（正規化及び／又は妥当性検査１２からの）補正及び任意の補助データは、比較１３の枠組みにおいて相互に比較される。この比較結果は、さらに選択１４の枠組みにおいて再使用される。比較１３からの比較結果に基づいて、個々のデータ要素、データ属性又は完全なデータストリームが、破棄され又は転送される。最後の（編成）ステップ１５においては、選択１４から選択された補正データ及び補助データが新たな補正データストリームに編成される。この補正データストリームは、ＧＮＳＳ補正データ１と、この補正データ１に対する完全性データ５とを含む。

【0041】

本明細書において提示される方法は、特に、関連する完全性情報なしに提供されるＧＮＳＳ補正データも、通常、使用されるデータの完全性に高い要求が求められる少なくとも部分的な自律走行に関連させて使用することができるようになる利点を可能にする。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】