特許 7432412 車載装置および危険車両検出方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-07

(45)【発行日】2024-02-16

(54)【発明の名称】車載装置および危険車両検出方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240208BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20240208BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20240208BHJP

   B60W 10/18 20120101ALI20240208BHJP

   B60W 10/20 20060101ALI20240208BHJP

   G07C 5/00 20060101ALI20240208BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

G08G1/00 D

B60W50/14

B60W10/18

B60W10/20

G07C5/00 Z

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020048216

(22)【出願日】2020-03-18

(65)【公開番号】P2021149454

(43)【公開日】2021-09-27

【審査請求日】2022-09-30

(73)【特許権者】

【識別番号】000237592

【氏名又は名称】株式会社デンソーテン

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】伏見 文孝

(72)【発明者】

【氏名】村角 周樹

(72)【発明者】

【氏名】橋本 順次

(72)【発明者】

【氏名】須佐美 博丈

【審査官】上野 博史

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１９／０４４６２５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－１２７２００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１６３４８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１６／０９８２３８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００９－１３４７０４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

３０／００－６０／００

Ｇ０７Ｃ １／００－１５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両周辺の画像データに基づき、周辺の他車両のバックランプの点滅回数または点灯時間を検出し、
前記バックランプの点滅回数または点灯時間と、前記自車両が停止しているか否かに基づいて、前記他車両の危険度を判定する、
車載装置。

【請求項2】

複数段階の前記危険度によって前記他車両の危険度を判定する、
請求項１に記載の車載装置。

【請求項3】

前記判定された前記危険度に応じて、前記自車両の搭乗者への通知を行う、
請求項１または２に記載の車載装置。

【請求項4】

前記危険度に応じて通知内容および通知タイミングを変更する、
請求項３に記載の車載装置。

【請求項5】

前記判定された前記危険度に応じて、前記自車両の車両制御を行う、
請求項１～４のいずれか一つに記載の車載装置。

【請求項6】

前記危険度に応じて、前記自車両に搭載されたドライブレコーダに録画を行わせる、
請求項５に記載の車載装置。

【請求項7】

車載装置が実行する危険車両検出方法であって、
自車両周辺の画像データに基づき、周辺の他車両のバックランプの点滅回数または点灯時間を検出し、
前記バックランプの点滅回数または点灯時間と、前記自車両が停止しているか否かに基づいて、前記他車両の危険度を判定する、
危険車両検出方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

開示の実施形態は、車載装置および危険車両検出方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、煽り運転を行っているといった危険車両を検出する技術が提案されている（たとえば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１１９３７１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上述した従来技術は、潜在的な危険車両を検出可能とするうえで、さらなる改善の余地がある。

【0005】

具体的には、煽り運転車両等は、見た目にも明らかに危険な挙動をとる場合が多いため、ある意味検出しやすい危険車両だとも言える。これに対し、明らかに危険な挙動はとらないものの、潜在的な危険車両は存在する。

【0006】

一例として、バックランプは、車両が後退する際に点灯し、ＡＴ車の場合はシフトレバーを「Ｐ」から「Ｎ」に切り替える際には点滅するが、後退時はドライバの死角が増えるため、周辺車両に気づかない可能性が高くなり、危険運転を行う危険車両となりうる。また、バックランプの点滅が繰り返されれば、意図的な威嚇行為や誤操作を繰り返している可能性が高いため、やはり危険車両となりうる。

【0007】

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、潜在的な危険車両を検出可能とすることができる車載装置および危険車両検出方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

実施形態の一態様に係る車載装置は、自車両周辺の画像データに基づき、周辺の他車両のバックランプの点滅回数または点灯時間を検出し、前記バックランプの点滅回数または点灯時間と、前記自車両が停止しているか否かに基づいて、前記他車両の危険度を判定する。

【発明の効果】

【0009】

実施形態の一態様によれば、潜在的な危険車両を検出可能とすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1A】図１Ａは、実施形態に係る危険車両検出方法の概要説明図（その１）である。

【図1B】図１Ｂは、実施形態に係る危険車両検出方法の概要説明図（その２）である。

【図2A】図２Ａは、実施形態に係る危険車両検出システムの構成例を示すブロック図である。

【図2B】図２Ｂは、実施形態に係る検出部の構成例を示すブロック図である。

【図2C】図２Ｃは、実施形態に係る判定部の構成例を示すブロック図である。

【図3A】図３Ａは、実施形態に係る判定部の動作説明図（その１）である。

【図3B】図３Ｂは、実施形態に係る判定部の動作説明図（その２）である。

【図3C】図３Ｃは、実施形態に係る判定部の動作説明図（その３）である。

【図3D】図３Ｄは、実施形態に係る判定部の動作説明図（その４）である。

【図3E】図３Ｅは、実施形態に係る判定部の動作説明図（その５）である。

【図3F】図３Ｆは、実施形態に係る判定部の動作説明図（その６）である。

【図3G】図３Ｇは、実施形態に係る判定部の動作説明図（その７）である。

【図3H】図３Ｈは、実施形態に係る判定部の動作説明図（その８）である。

【図3I】図３Ｉは、実施形態に係る判定部の動作説明図（その９）である。

【図3J】図３Ｊは、実施形態に係る判定部の動作説明図（その１０）である。

【図4】図４は、実施形態に係る通知部が通知する通知内容の一例を示す図である。

【図5A】図５Ａは、他車状態および自車状態の組み合わせごとの判定処理の一覧（その１）である。

【図5B】図５Ｂは、他車状態および自車状態の組み合わせごとの判定処理の一覧（その２）である。

【図6A】図６Ａは、実施形態に係る車載装置が実行する処理手順を示すフローチャート（その１）である。

【図6B】図６Ｂは、実施形態に係る車載装置が実行する処理手順を示すフローチャート（その２）である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、添付図面を参照して、本願の開示する車載装置および危険車両検出方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

【0012】

まず、実施形態に係る危険車両検出方法の概要について、図１Ａおよび図１Ｂを用いて説明する。図１Ａおよび図１Ｂは、実施形態に係る危険車両検出方法の概要説明図（その１）および（その２）である。

【0013】

図１Ａに示すように、たとえば自車両が信号待ちの状態である場合などに、前方に停車中の他車両Ｖ－ｏのバックランプＢＬが、点灯したり、点滅したりすることがある。通常、このような信号待ちの状態で他車両Ｖ－ｏが後退してくることは考えにくいので、自車両のドライバＤとしては、他車両Ｖ－ｏが危険車両であることを懸念することになる。

【0014】

ただし、バックランプＢＬを点灯させたまま他車両Ｖ－ｏが後退して急接近してきたり、明らかに威嚇行為として繰り返し点滅させたりしているのであれば、ドライバＤは他車両Ｖ－ｏを危険車両と判断して回避行動をとることはできるものの、単なる１度きりのシフトレバーの誤操作等である場合もあり、容易に危険車両と判断することはできない。

【0015】

しかし、言い換えれば、バックランプＢＬの点灯状態は、潜在的なものも含めた危険車両を検出するための判断材料になりうると言える。そこで、実施形態に係る危険車両検出方法では、かかるバックランプＢＬの点灯状態に着目し、これに基づいて危険車両を検出することとした。

【0016】

具体的には、図１Ｂに示すように、実施形態に係る危険車両検出方法では、まず自車両Ｖ－ｓに搭載された車載装置１０は、他車両Ｖ－ｏのバックランプＢＬの点灯状態、すなわち点灯、点滅または消灯を検出する（ステップＳ１）。

【0017】

また、車載装置１０は、自車両Ｖ－ｓの状態および他車両Ｖ－ｏの状態を検出する（ステップＳ２）。なお、ここに言う状態は、たとえば自車両Ｖ－ｓまたは他車両Ｖ－ｏが停止していたり、いずれかの方向へ移動していたり、高速であったり、低速であったりといった、自車両Ｖ－ｓおよび他車両Ｖ－ｏの現在の挙動を指す。ここで、ステップＳ１およびステップＳ２は、たとえばパラレルに常時実行される。

【0018】

そして、他車両Ｖ－ｏのバックランプＢＬの点灯または点滅が検出されている場合に、車載装置１０は、各車両Ｖ－ｓ，Ｖ－ｏの状態に基づいて危険度を判定する（ステップＳ３）。なお、本実施形態では、かかる危険度を「０」～「３」の４つに区分することとする。危険度の詳細およびその判定条件の詳細等については、図３Ａ以降を用いた説明で後述する。

【0019】

そして、車載装置１０は、判定した危険度に応じた通知ならびに車両制御を行う（ステップＳ４）。たとえば車載装置１０は、危険度が高いほど警告度合いが増すように、自車両Ｖ－ｓの搭乗者に対する通知を行う。

【0020】

また、車載装置１０は、判定した危険度が高ければ、必要に応じて危険を回避するための車両制御を行う。なお、あわせてドライブレコーダの録画機能をオンにしてもよい。通知の方法や車両制御の内容については、図４～図５Ｂを用いた説明で後述する。

【0021】

このように、実施形態に係る危険車両検出方法では、他車両Ｖ－ｏのバックランプＢＬの点灯状態、ならびに、自車両Ｖ－ｓおよび他車両Ｖ－ｏの状態を検出することとした。そして、バックランプＢＬの点灯または点滅が検出されている場合に、自車両Ｖ－ｓおよび他車両Ｖ－ｏの状態に基づいて危険度を判定し、判定した危険度に応じた通知ならびに車両制御を行うこととした。

【0022】

したがって、実施形態に係る危険車両検出方法によれば、潜在的な危険車両を検出可能とすることができる。以下、実施形態に係る危険車両検出方法を適用した、実施形態に係る危険車両検出システム１の構成例について、より具体的に説明する。

【0023】

図２Ａは、実施形態に係る危険車両検出システム１の構成例を示すブロック図である。また、図２Ｂは、実施形態に係る検出部１２ｂの構成例を示すブロック図である。また、図２Ｃは、実施形態に係る判定部１２ｃの構成例を示すブロック図である。なお、図２Ａ～図２Ｃでは、実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。

【0024】

換言すれば、図２Ａ～図２Ｃに図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。

【0025】

また、図２Ａ～図２Ｃを用いた説明では、既に説明済みの構成要素については、説明を簡略するか、省略する場合がある。

【0026】

図２Ａに示すように、実施形態に係る危険車両検出システム１は、車載装置１０と、各種センサ２０と、通知デバイス３０と、車両制御ＥＣＵ４０と、ドライブレコーダ５０とを含む。車載装置１０は、記憶部１１と、制御部１２とを備える。

【0027】

記憶部１１は、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現され、図２Ａの例では、判定情報１１ａを記憶する。判定情報１１ａは、危険度の判定に関する情報であり、後述する各種の判定条件を含む。

【0028】

制御部１２は、コントローラ（controller）であり、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって、車載装置１０内部の記憶デバイスに記憶されている各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部１２は、たとえば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現することができる。

【0029】

制御部１２は、取得部１２ａと、検出部１２ｂと、判定部１２ｃと、通知部１２ｄと、車両制御部１２ｅとを有し、以下に説明する情報処理の機能や作用を実現または実行する。

【0030】

取得部１２ａは、各種センサ２０から出力された出力データを取得する。各種センサ２０は、自車両Ｖ－ｓに搭載された各種のセンサデバイスであって、自車両Ｖ－ｓの内外を撮影する車載カメラや、速度センサ、加速度センサ、アクセルセンサ、ブレーキセンサ、ステアリングセンサ、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ等を含む。

【0031】

検出部１２ｂは、取得部１２ａによって取得された各種のデータに基づいて、他車両Ｖ－ｏのバックランプＢＬの点灯状態や、自車両Ｖ－ｓおよび他車両Ｖ－ｏの状態を検出する。

【0032】

図２Ｂに示すように、検出部１２ｂは、点灯状態検出部１２ｂａと、他車両状態検出部１２ｂｂと、自車両状態検出部１２ｂｃとを有する。点灯状態検出部１２ｂａは、たとえば車載カメラの撮影した自車両Ｖ－ｓ周辺の画像データに基づいて、他車両Ｖ－ｏのバックランプＢＬの点灯状態を検出する。

【0033】

他車両状態検出部１２ｂｂは、取得部１２ａによって取得された各種のデータに基づいて、他車両Ｖ－ｏの状態を検出する。自車両状態検出部１２ｂｃは、取得部１２ａによって取得された各種のデータに基づいて、自車両Ｖ－ｓの状態を検出する。

【0034】

図２Ａの説明に戻る。判定部１２ｃは、検出部１２ｂの検出結果および判定情報１１ａに基づいて、他車両Ｖ－ｏの危険度を判定する。図２Ｃに示すように、判定部１２ｃは、第１危険度判定部１２ｃａと、第２危険度判定部１２ｃｂとを有する。

【0035】

第１危険度判定部１２ｃａは、危険度判定の第１段階目である、「危険なし」か「危険可能性あり」かを区分する判定を行う。第２危険度判定部１２ｃｂは、危険度判定の第２段階目である、「危険可能性あり」を３種類の危険度に区分する判定を行う。

【0036】

ここで、図３Ａ～図３Ｊを用いて、判定部１２ｃによる判定処理の詳細について説明する。図３Ａ～図３Ｊは、実施形態に係る判定部１２ｃの動作説明図（その１）～（その１０）である。

【0037】

図３Ａに示すように、判定部１２ｃは、第１危険度判定部１２ｃａが実行する第１危険度判定処理によって危険度を「０」と、それ以外とに区分する。危険度「０」は危険なしを意味し、それ以外は危険可能性ありを意味する。

【0038】

また、判定部１２ｃは、第１危険度判定処理によって「０」以外と判定された判定結果を、第２危険度判定部１２ｃｂが実行する第２危険度判定処理によって危険度「１」～「３」のいずれかに区分する。危険度「１」は注意不要を意味し、危険度「２」は要注意を意味し、危険度「３」は要回避行動を意味する。

【0039】

図３Ｂには、第１危険度判定処理の判定条件を示す。図３Ｂに示すように、第１危険度判定処理では、他車両Ｖ－ｏの状態（以下、「他車状態」という）としてバックランプＢＬが点灯または点滅しており、かつ、停止している（ブレーキランプ点灯を含む）場合に、自車両Ｖ－ｓの状態（以下、「自車状態」という）も停止しているならば、危険度を「０」とする。

【0040】

また、同図に示すように、第１危険度判定処理では、他車状態としてバックランプＢＬが点灯または点滅しており、かつ、停止していない場合に、自車状態も停止していないならば、危険度を「０」以外（すなわち、危険度「１」～「３」のいずれかであるが不定）とする。

【0041】

図３Ｃ～図３Ｊには、第２危険度判定処理の判定条件＃１～＃８を示す。図３Ｃに示すように、第２危険度判定処理では、判定条件＃１として、他車状態がバックランプＢＬの点灯であり、かつ、自車状態が停止以外であるならば、バックランプＢＬの点灯時間の長さに応じて危険度を「１」～「３」のいずれかに区分する。たとえば点灯時間が２秒未満であれば危険度「１」とし、１０秒未満であれば危険度「２」とし、１０秒以上であれば危険度「３」とする。なお、例示した秒数はあくまで一例である。

【0042】

また、図３Ｄに示すように、第２危険度判定処理では、判定条件＃２として、他車状態がバックランプＢＬの点灯であり、かつ、自車状態が停止以外であるならば、他車状態のハザード点滅の有無に応じて危険度を「１」，「２」のいずれかに区分する。たとえばハザード点滅があれば危険度「１」とし、ハザード点滅がなければ危険度「２」とする。

【0043】

また、図３Ｅに示すように、第２危険度判定処理では、判定条件＃３として、他車状態がバックランプＢＬの点灯であり、かつ、自車状態が停止以外であるならば、他車両Ｖ－ｏと自車両Ｖ－ｓとの相対関係に応じて、危険度を「１」～「３」のいずれかに区分する。相対関係は、ここでは車間距離である。たとえば車間距離が１０ｍ以上であれば危険度「１」とし、１０ｍ未満であれば危険度「２」とし、２ｍ未満であれば危険度「３」とする。なお、例示した距離はあくまで一例である。

【0044】

また、図３Ｆに示すように、第２危険度判定処理では、判定条件＃４として、他車状態がバックランプＢＬの点灯であり、かつ、自車状態が停止以外であるならば、他車両Ｖ－ｏと自車両Ｖ－ｓとの相対関係に応じて、危険度を「１」～「３」のいずれかに区分する。相対関係は、ここでは相対速度である。たとえば相対速度が１０ｋｍ／ｈ未満であれば危険度「１」とし、３０ｋｍ／ｈ未満であれば危険度「２」とし、３０ｋｍ／ｈ以上であれば危険度「３」とする。なお、例示した速度はあくまで一例である。

【0045】

また、図３Ｇに示すように、第２危険度判定処理では、判定条件＃５として、他車状態がバックランプＢＬの点灯であり、かつ、自車状態が停止以外であるならば、バックランプＢＬの点灯繰り返し回数に応じて危険度を「１」～「３」のいずれかに区分する。たとえば点灯繰り返し回数が２回以下であれば危険度「１」とし、５回以下であれば危険度「２」とし、６回以上であれば危険度「３」とする。なお、例示した回数はあくまで一例である。

【0046】

また、図３Ｈに示すように、第２危険度判定処理では、判定条件＃６として、他車状態がバックランプＢＬの点滅であり、かつ、自車状態が停止以外であるならば、バックランプＢＬの点滅回数に応じて危険度を「１」～「３」のいずれかに区分する。たとえば点滅回数が１回であれば危険度「１」とし、２回以上であれば危険度「２」とし、５回以上であれば危険度「３」とする。なお、例示した回数はあくまで一例である。

【0047】

また、図３Ｉに示すように、第２危険度判定処理では、判定条件＃７として、他車状態がバックランプＢＬの点滅であり、かつ、自車状態が停止以外であるならば、他車状態のブレーキランプの点灯時間の長さに応じて危険度を「１」～「３」のいずれかに区分する。たとえばブレーキランプの点灯時間が１０秒以上であれば危険度「１」とし、１０秒未満であれば危険度「２」とし、２秒未満であれば危険度「３」とする。なお、例示した秒数はあくまで一例である。

【0048】

また、図３Ｊに示すように、第２危険度判定処理では、判定条件＃８として、他車状態がバックランプＢＬの点滅であり、かつ、自車状態が停止以外であるならば、バックランプＢＬの点滅回数に応じて危険度を「２」および「３」のいずれかに区分する。たとえば点滅回数が１回以上であれば危険度「２」とし、５回以上であれば危険度「３」とする。なお、例示した回数はあくまで一例である。

【0049】

これら図３Ａ～図３Ｊを用いて説明した各種の判定条件およびこれを用いた判定処理は、他車状態および自車状態の組み合わせに応じて適宜組み合わされ、実行される。かかる組み合わせについては、後ほど図５Ａおよび図５Ｂに示す。

【0050】

図２Ａの説明に戻る。通知部１２ｄは、判定部１２ｃによって判定された危険度に応じた通知を通知デバイス３０へ行わせる。通知デバイス３０は、音響を出力するスピーカやブザー装置、危険度を示すインジケータ、少なくとも文字情報をカラーで表示可能なディスプレイ、触感デバイスといった、周知や注意喚起、警告の通知に適した出力デバイスである。

【0051】

ここで、通知部１２ｄが通知する通知内容の一例を図４に示す。図４は、実施形態に係る通知部１２ｄが通知する通知内容の一例を示す図である。図４に示すように、通知部１２ｄは、危険度が大きくなるに連れて警告度合いが増すように通知を行う。

【0052】

言い換えれば、通知部１２ｄは、危険度が大きくなるに連れて、ドライバＤが通知デバイス３０から受ける刺激が強くなるように通知内容を変化させる。通知内容の詳細については説明を省略する。

【0053】

図２Ａの説明に戻る。車両制御部１２ｅは、判定部１２ｃによって判定された危険度に応じた車両制御を車両制御ＥＣＵ４０に行わせる。また、車両制御部１２ｅは、判定部１２ｃによって判定された危険度に応じ、ドライブレコーダ５０のたとえばイベント録画機能をオンする。

【0054】

次に、これまで説明した他車状態および自車状態の組み合わせ、ならびに、かかる組み合わせごとに行われる判定処理の一覧を、図５Ａおよび図５Ｂに示す。図５Ａおよび図５Ｂは、他車状態および自車状態の組み合わせごとの判定処理の一覧（その１）および（その２）である。

【0055】

図５Ａには、他車状態が「バックランプ点灯時」の場合を示している。一方、図５Ｂには、他車状態が「バックランプ点滅時」の場合を示している。

【0056】

なお、双方の図において、「検知領域」は、たとえば他車両Ｖ－ｏが衝突する可能性がある方向に対応している。また、「通知タイミング」は、「通知手法」に応じた通知を行うタイミングである。また、「車両制御」は、本実施形態では危険度が「３」と判定された場合に、行われる車両制御の内容である。

【0057】

たとえば、双方の図において、Ｎｏ．「１」とＮｏ．「２１」以外のすべての場合において危険度「３」と判定された場合、自車両Ｖ－ｓは減速制御される。あるいは自車両Ｖ－ｓは停止制御される。また、イベント録画機能がオンされる。

【0058】

また、双方の図において、たとえば自車状態が「高速」の直進、右旋回または左旋回であるＮｏ．「５」～「７」、「１５」～「１７」、「２５」～「２７」、「３５」～「３７」の場合において危険度「３」と判定された場合、衝突の危険性が高いため、自車両Ｖ－ｓは舵角修正される。その他の組み合わせの詳細については、説明を省略する。

【0059】

次に、実施形態に係る車載装置１０が実行する処理手順について、図６Ａおよび図６Ｂを用いて説明する。図６Ａおよび図６Ｂは、実施形態に係る車載装置１０が実行する処理手順を示すフローチャート（その１）および（その２）である。

【0060】

図６Ａに示すように、まず、取得部１２ａが、自車両Ｖ－ｓの内外の状況を取得する（ステップＳ１０１）なお、ここに言う内外の状況は、他車両Ｖ－ｏのバックランプＢＬの点灯状態、ならびに、自車両Ｖ－ｓの状態および他車両Ｖ－ｏの状態等、自車両Ｖ－ｓにより認識可能なすべての状況を指す。そして、取得された状況に基づいてトリップ終了か否かが判定される（ステップＳ１０２）。

【0061】

ここで、トリップ終了でない場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、危険車両検出処理が実行され（ステップＳ１０３）、その後ステップＳ１０１からの処理を繰り返す。トリップ終了である場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、処理を終了する。危険車両検出処理の処理手順については図６Ｂを用いて説明する。

【0062】

図６Ｂに示すように、危険車両検出処理では、まず他車両Ｖ－ｏのバックランプＢＬがオンか、すなわちバックランプＢＬの点灯か点滅が検出されているか否かが判定される（ステップＳ２０１）。ここで、検出されている場合（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、判定部１２ｃが、検出部１２ｂによって検出された各状態、すなわちバックランプＢＬの点灯状態、ならびに、自車両Ｖ－ｓの状態および他車両Ｖ－ｏの状態に基づいて危険度を判定する（ステップＳ２０２）。危険度が判定された結果、通知が必要か否かが判定される（ステップＳ２０３）。

【0063】

ここで、通知が必要であると判定された場合（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）、通知部１２ｄは、危険度に応じた通知を行う（ステップＳ２０４）。

【0064】

また、判定部１２ｃによって危険度が判定された結果、車両制御が必要か否かが判定される（ステップＳ２０５）。

【0065】

ここで、車両制御が必要であると判定された場合（ステップＳ２０５，Ｙｅｓ）、車両制御部１２ｅは、危険度に応じた車両制御を行い（ステップＳ２０６）、処理を終了する。

【0066】

また、ステップＳ２０１の判定条件を満たさない場合（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、ステップＳ２０３の判定条件を満たさない場合（ステップＳ２０３，Ｎｏ）、ステップＳ２０５の判定条件を満たさない場合（ステップＳ２０５，Ｎｏ）、処理を終了する。

【0067】

上述してきたように、実施形態に係る車載装置１０は、検出部１２ｂと、判定部１２ｃとを備える。検出部１２ｂは、自車両Ｖ－ｓの周辺の画像データに基づき、自車両Ｖ－ｓ以外の他車両Ｖ－ｏ（「他の車両」の一例に相当）のバックランプＢＬの点灯状態を検出する。判定部１２ｃは、検出部１２ｂによって検出された点灯状態に基づいて、他車両Ｖ－ｏが危険車両であるか否かを判定する。

【0068】

したがって、実施形態に係る車載装置１０によれば、他車両Ｖ－ｏのバックランプＢＬの点灯状態に基づいて、潜在的な危険車両を検出可能とすることができる。

【0069】

また、検出部１２ｂは、他車両Ｖ－ｏの状態および自車両Ｖ－ｓの状態をさらに検出し、判定部１２ｃは、バックランプＢＬの点灯状態として点灯または点滅を検出している場合に、バックランプＢＬの点灯状態、他車両Ｖ－ｏの状態および自車両Ｖ－ｓの状態に基づいて、他車両Ｖ－ｏの危険度を判定する。

【0070】

したがって、実施形態に係る車載装置１０によれば、バックランプＢＬの点灯状態、他車両Ｖ－ｏの状態および自車両Ｖ－ｓの状態の組み合わせに基づいて詳細に危険度の判定を行うことが可能となる。

【0071】

また、判定部１２ｃは、複数段階の危険度によって他車両Ｖ－ｏの危険度を判定する。

【0072】

したがって、実施形態に係る車載装置１０によれば、他車両Ｖ－ｏの危険度を仔細に切り分けることが可能となり、潜在的な危険車両を検出可能とすることができる。

【0073】

また、実施形態に係る車載装置１０は、通知部１２ｄをさらに備える。通知部１２ｄは、判定部１２ｃによって判定された危険度に応じて、自車両Ｖ－ｓの搭乗者への通知を行う。

【0074】

したがって、実施形態に係る車載装置１０によれば、危険車両に関し、自車両Ｖ－ｓの搭乗者に対して周知、注意喚起、警告等を行うことができる。

【0075】

また、通知部１２ｄは、上記危険度に応じて通知内容および通知タイミングを変更する。

【0076】

したがって、実施形態に係る車載装置１０によれば、たとえば危険度が大きくなるに連れて警告度合いが増すように通知を行うことが可能となる。

【0077】

また、実施形態に係る車載装置１０は、車両制御部１２ｅをさらに備える。車両制御部１２ｅは、判定部１２ｃによって判定された危険度に応じて、自車両Ｖ－ｓの車両制御を行う。

【0078】

したがって、実施形態に係る車載装置１０によれば、自車両Ｖ－ｓの回避行動を要するような場合に、車両制御により自車両Ｖ－ｓを速やかに危険車両から回避させることが可能となる。

【0079】

また、車両制御部１２ｅは、上記危険度に応じて、自車両Ｖ－ｓに搭載されたドライブレコーダ５０に録画を行わせる。

【0080】

したがって、実施形態に係る車載装置１０によれば、危険車両に関する映像記録を自動的に残すことが可能となる。

【0081】

なお、上述した実施形態では、他車両Ｖ－ｏのバックランプＢＬの点灯状態の検出処理、ならびに、自車両Ｖ－ｓおよび他車両Ｖ－ｏの各状態の検出処理がパラレルに常時実行されていることとしたが、各検出処理の実行形態を限定するものではない。たとえば、他車両Ｖ－ｏのバックランプＢＬの点灯か点滅を検出した場合に、各車両Ｖ－ｓ，Ｖ－ｏの状態を検出するようにしてもよい。これにより、処理負荷の低減を図ることができる。

【0082】

なお、かかる場合、バックランプＢＬの点灯か点滅かは検出できるタイミングが異なるので、たとえばバックランプＢＬが１度点灯して所定時間待ち、点灯か点滅かが確定してから各車両Ｖ－ｓ，Ｖ－ｏの状態を検出するようにしてもよい。また、バックランプＢＬが点灯した瞬間に各車両Ｖ－ｓ，Ｖ－ｏの状態の検出を開始し、所定時間後に点灯か点滅かが確定してから、必要であれば各車両Ｖ－ｓ，Ｖ－ｏの状態の検出を更新するようにしてもよい。また、点灯のみを検出できればよいのであれば、点灯した瞬間に各車両Ｖ－ｓ，Ｖ－ｏの状態を検出してもよい。

【0083】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0084】

１ 危険車両検出システム
１０ 車載装置
１２ 制御部
１２ａ 取得部
１２ｂ 検出部
１２ｃ 判定部
１２ｄ 通知部
１２ｅ 車両制御部
５０ ドライブレコーダ
ＢＬ バックランプ
Ｖ－ｏ 他車両
Ｖ－ｓ 自車両

【図1A】

【図1B】

【図2A】

【図2B】

【図2C】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図3D】

【図3E】

【図3F】

【図3G】

【図3H】

【図3I】

【図3J】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6A】

【図6B】