特許文献１においては、建方治具の取り付け位置が鋼管の角部に限定される。しかしながら、鋼管の角部は冷間曲げ加工により形成されるため、鋼管の他の部分よりも強度が弱くなる。建方治具を鋼管の角部に取り付けた場合、初期溶接後に建方治具を鋼管から取り外すことにより、鋼管の角部の強度がさらに低下する可能性がある。 の理由から、建方治具は鋼管の直線部に取り付けることが望ましい。しかしながら、建方治具を鋼管の直線部に取り付けた場合、建方治具の位置を把握することが難しく、溶接ロボットと建方治具との接触を防止するための機構が煩雑となる。したがって、このような場合であっても、溶接ロボットを容易且つ精度よく制御することが求められる。

前記課題を解決するために、本発明は以下の手段を提案している。 本発明の一態様に係る溶接システムは、鋼材に沿って配置されたガイドレールを移動しつつ、前記移動中に前記鋼材を溶接する溶接ロボット、を制御するための溶接システムであって、前記鋼材に取り付けられた建方治具の位置に関する位置情報を取得する取得部と、前記位置を取得するためのセンシング処理を行うセンシング処理部と、を備え、前記取得部は、前・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る