特許 7434104 作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-09

(45)【発行日】2024-02-20

(54)【発明の名称】作業機

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/22 20060101AFI20240213BHJP

   F15B 11/02 20060101ALI20240213BHJP

   F16H 61/4017 20100101ALI20240213BHJP

   F16H 61/421 20100101ALI20240213BHJP

【ＦＩ】

E02F9/22 A

F15B11/02 D

F16H61/4017

F16H61/421

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2020137183

(22)【出願日】2020-08-15

(65)【公開番号】P2022033081

(43)【公開日】2022-02-28

【審査請求日】2022-12-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110003041

【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】阿部 太樹

(72)【発明者】

【氏名】小西 裕也

(72)【発明者】

【氏名】倉智 浩平

(72)【発明者】

【氏名】古賀 雄大

(72)【発明者】

【氏名】田辺 優弥

【審査官】荒井 良子

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－０８４３３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０６５９９６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０２Ｆ ９／２２

Ｆ１５Ｂ １１／０２

Ｆ１６Ｈ ６１／４０１７

Ｆ１６Ｈ ６１／４２１

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

機体と、
前記機体の左側に設けられた左走行装置と、
前記機体の右側に設けられた右走行装置と、
前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、
前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、
作動油を受圧する第１受圧部及び第２受圧部を有し且つ、前記第１受圧部に作動油が作用したときに正転し、前記第２受圧部に作動油が作用したときに逆転する左走行ポンプと、
前記作動油を受圧する第３受圧部及び第４受圧部を有し且つ、前記第３受圧部に作動油が作用したときに正転し、前記第４受圧部に作動油が作用したときに逆転する右走行ポンプと、
走行操作部材を操作したときに、少なくとも第１受圧部、第２受圧部、第３受圧部及び第４受圧部のいずれかに作動油を作用させる走行操作装置と、
前記走行操作装置に供給する作動油の圧力を変更可能な作動弁と、
前記走行操作装置と前記作動弁とを接続する第１油路と、
前記第１受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第１受圧部に作用する作動油を通過させる第１走行油路と、
前記第２受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第２受圧部に作用する作動油を通過させる第２走行油路と、
前記第３受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第３受圧部に作用する作動油を通過させる第３走行油路と、
前記第４受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第４受圧部に作用する作動油を通過させる第４走行油路と、
前記第１油路と前記第１走行油路とを接続し、且つ、前記第２走行油路に接続されていない第２油路と、
前記第１油路と前記第３走行油路とを接続し、且つ、前記第４走行油路に接続されていない第３油路と、
を備えている作業機。

【請求項2】

前記第２油路に設けられ、前記第１走行油路から前記第１油路に向けて作動油が流れるのを許容し且つ前記第１油路から前記第１走行油路に向けて作動油が流れるのを阻止する第１逆止弁と、
前記第３油路に設けられ、前記第３走行油路から前記第１油路に向けて作動油が流れるのを許容し且つ前記第１油路から前記第３走行油路に向けて作動油が流れるのを阻止する第２逆止弁と、
を備えている請求項１に記載の作業機。

【請求項3】

前記第１走行油路に設けられ、当該第１走行油路と前記第２油路との接続部である第１接続部よりも前記左走行ポンプとは反対側に設けられた第１絞り部と、
前記第３走行油路に設けられ、当該第３走行油路と前記第２油路との接続部である第２接続部よりも前記右走行ポンプとは反対側に設けられた第２絞り部と、
を備えている請求項１又は２に記載の作業機。

【請求項4】

機体と、
前記機体の左側に設けられた左走行装置と、
前記機体の右側に設けられた右走行装置と、
前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、
前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、
作動油を受圧する第１受圧部及び第２受圧部を有し且つ、前記第１受圧部に作動油が作用したときに正転し、前記第２受圧部に作動油が作用したときに逆転する左走行ポンプと、
前記作動油を受圧する第３受圧部及び第４受圧部を有し且つ、前記第３受圧部に作動油が作用したときに正転し、前記第４受圧部に作動油が作用したときに逆転する右走行ポンプと、
走行操作部材を操作したときに、少なくとも第１受圧部、第２受圧部、第３受圧部及び第４受圧部のいずれかに作動油を作用させる走行操作装置と、
前記走行操作装置に供給する作動油の圧力を変更可能な作動弁と、
前記第１受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第１受圧部に作用する作動油を通過させる第１走行油路と、
前記第２受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第２受圧部に作用する作動油を通過させる第２走行油路と、
前記第３受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第３受圧部に作用する作動油を通過させる第３走行油路と、
前記第４受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第４受圧部に作用する作動油を通過させる第４走行油路と、
作動油が排出可能な排出部と、
前記排出部と前記第２走行油路とを接続する第４油路と、
前記排出部と前記第４走行油路とを接続する第５油路と、
前記第４油路に設けられ、前記第２走行油路から前記排出部に向けて作動油が流れるのを阻止し且つ前記排出部から前記第２走行油路に向けて作動油が流れるのを許容する第３逆止弁と、
前記第５油路に設けられ、前記第４走行油路から前記排出部に向けて作動油が流れるのを阻止し且つ前記排出部から前記第４走行油路に向けて作動油が流れるのを許容する第４逆止弁と、
を備えている作業機。

【請求項5】

前記第２走行油路に設けられ、当該第２走行油路と前記第４油路との接続部である第３接続部よりも前記左走行ポンプとは反対側に設けられた第３絞り部と、
前記第４走行油路に設けられ、当該第４走行油路と前記第５油路との接続部である第４接続部よりも前記右走行ポンプとは反対側に設けられた第４絞り部と、
を備えている請求項４に記載の作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、作業機において作動弁の開度を変更したときの油圧機器の応答性を向上させる技術として特許文献１に示されているものがある。特許文献１の作業機の油圧システムは、作動油を吐出する油圧ポンプと、油圧ポンプに接続された第１油路と、第１油路に設けられ且つ操作部材の操作に応じて出力する作動油の圧力を変更可能な操作弁と、操作弁から出力した作動油によって作動可能な油圧機器と、操作弁と油圧機器とを接続する第２油路と、第１油路であって、操作弁と油圧ポンプとの間に設けられた作動弁と、第１油路であって操作弁と作動弁との間の区間と、第２油路とを接続する第３油路と、第３油路に設けられ、第２油路から第１油路への作動油を許容し且つ第１油路から第２油路への作動油を阻止する逆止弁と、作動油を吐出する油圧ポンプと、作動油の圧力に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁と、油圧切換弁の切換位置に応じて速度が変更可能な走行油圧装置とを備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－８４３３４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の作業機では、第１油路であって操作弁と作動弁との間の区間と第２油路とを接続する第３油路とによって、作動弁の開度を変更したときに、第１油路の作動油を当該作動弁側に排出することが可能である。特許文献１では、作動弁の開度を変更したときの油圧機器の応答を向上させることができるものの、より応答を向上させることが望まれている。

【0005】

本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、作動弁を作動させたときの左走行ポンプ及び右走行ポンプの正転時の応答性を向上させることができる作業機を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
作業機は、機体と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、作動油を受圧する第１受圧部及び第２受圧部を有し且つ、前記第１受圧部に作動油が作用したときに正転し、前記第２受圧部に作動油が作用したときに逆転する左走行ポンプと、前記作動油を受圧する第３受圧部及び第４受圧部を有し且つ、前記第３受圧部に作動油が作用したときに正転し、前記第４受圧部に作動油が作用したときに逆転する右走行ポンプと、走行操作部材を操作したときに、少なくとも第１受圧部、第２受圧部、第３受圧部及び第４受圧部のいずれかに作動油を作用させる走行操作装置と、前記走行操作装置に供給する作動油の圧力を変更可能な作動弁と、前記走行操作装置と前記作動弁とを接続する第１油路と、前記第１受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第１受圧部に作用する作動油を通過させる第１走行油路と、前記第２受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第２受圧部に作用する作動油を通過させる第２走行油路と、前記第３受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第３受圧部に作用する作動油を通過させる第３走行油路と、前記第４受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第４受圧部に作用する作動油を通過させる第４走行油路と、前記第１油路と前記第１走行油路とを接続し、且つ、前記第２走行油路に接続されていない第２油路と、前記第１油路と前記第３走行油路とを接続し、且つ、前記第４走行油路に接続されていない第３油路と、を備えている。

【0007】

作業機は、前記第２油路に設けられ、前記第１走行油路から前記第１油路に向けて作動
油が流れるのを許容し且つ前記第１油路から前記第１走行油路に向けて作動油が流れるのを阻止する第１逆止弁と、前記第３油路に設けられ、前記第３走行油路から前記第１油路に向けて作動油が流れるのを許容し且つ前記第１油路から前記第３走行油路に向けて作動油が流れるのを阻止する第２逆止弁と、を備えている。

【0008】

作業機は、前記第１走行油路に設けられ、当該第１走行油路と前記第２油路との接続部である第１接続部よりも前記左走行ポンプとは反対側に設けられた第１絞り部と、前記第３走行油路に設けられ、当該第３走行油路と前記第２油路との接続部である第２接続部よりも前記右走行ポンプとは反対側に設けられた第２絞り部と、を備えている。

【0009】

作業機は、機体と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、作動油を受圧する第１受圧部及び第２受圧部を有し且つ、前記第１受圧部に作動油が作用したときに正転し、前記第２受圧部に作動油が作用したときに逆転する左走行ポンプと、前記作動油を受圧する第３受圧部及び第４受圧部を有し且つ、前記第３受圧部に作動油が作用したときに正転し、前記第４受圧部に作動油が作用したときに逆転する右走行ポンプと、走行操作部材を操作したときに、少なくとも第１受圧部、第２受圧部、第３受圧部及び第４受圧部のいずれかに作動油を作用させる走行操作装置と、前記走行操作装置に供給する作動油の圧力を変更可能な作動弁と、前記第１受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第１受圧部に作用する作動油を通過させる第１走行油路と、前記第２受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第２受圧部に作用する作動油を通過させる第２走行油路と、前記第３受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第３受圧部に作用する作動油を通過させる第３走行油路と、前記第４受圧部に接続し且つ走行操作部材を操作したときに前記第４受圧部に作用する作動油を通過させる第４走行油路と、作動油が排出可能な排出部と、前記排出部と前記第２走行油路とを接続する第４油路と、前記排出部と前記第４走行油路とを接続する第５油路と、前記第４油路に設けられ、前記第２走行油路から前記排出部に向けて作動油が流れるのを阻止し且つ前記排出部から前記第２走行油路に向けて作動油が流れるのを許容する第３逆止弁と、前記第５油路に設けられ、前記第４走行油路から前記排出部に向けて作動油が流れるのを阻止し且つ前記排出部から前記第４走行油路に向けて作動油が流れるのを許容する第４逆止弁と、を備えている。

【0010】

作業機は、前記第１走行油路に設けられ、当該第１走行油路と前記第４油路との接続部である第３接続部よりも前記左走行ポンプとは反対側に設けられた第３絞り部と、前記第３走行油路に設けられ、当該第３走行油路と前記第４油路との接続部である第４接続部よりも前記右走行ポンプとは反対側に設けられた第４絞り部と、を備えている。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、作動弁を作動させたときの左走行ポンプ及び右走行ポンプの正転時の応答性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。

【図2】走行一次圧（制御信号）と原動機の回転数との関係を示す図である。

【図3】作業機の油圧システム（油圧回路）の変形例を示す図である。

【図4】作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
図４は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図４では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。

【0014】

作業機１は、図４に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、走行装置５とを備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図４の左側）を前方、運転者の後側（図４の右側）を後方、運転者の左側（図４の手前側）を左方、運転者の右側（図４の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。

【0015】

キャビン３は、機体２に搭載されている。このキャビン３には運転席８が設けられている。作業装置４は機体２に装着されている。走行装置５は、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。

【0016】

ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具１１は、例えば、バケットであって、当該バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）
に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。

【0017】

左側及び右側の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。

【0018】

ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸１８（第３枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第３枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸１９（第４枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第４枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって第３枢支軸１８の下方に設けられている。

【0019】

制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸２０（第５枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第５枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸２１（第６枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第６枢支軸２１は、ブーム１０であって、第２枢支軸１７の前方で且つ第２枢支軸１７の上方に設けられている。

【0020】

ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が第１枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って第５枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って第２枢支軸１７回りに前後揺動する。

【0021】

ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。

【0022】

バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
左側及び右側の各走行装置（第１走行装置、第２走行装置）５は、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。

【0023】

原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機３２は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タン
ク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。

【0024】

第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケットを作動させるバケットシリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。

【0025】

また、作業機の油圧システムは、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒと、一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、を備えている。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒは、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒに動力を伝達するモータである。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのうち、一方の走行モータ３６Ｌは、走行装置（左走行装置）５Ｌに回転の動力を伝達し、他方の走行モータ３６Ｒは、走行装置（右走行装置）５Ｒに回転の動力を伝達する。

【0026】

一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、例えば、斜板形可変容量アキシャルポンプである。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、駆動することによって、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのそれぞれに作動油を供給する。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒのうち、一方の走行ポンプ５３Ｌは、走行ポンプ５３Ｌに作動油を供給し、他方の走行ポンプ５３Ｒは、走行ポンプ５３Ｒに作動油を供給する。

【0027】

以下、説明の便宜上、走行ポンプ５３Ｌのことを左走行ポンプ５３Ｌ、走行ポンプ５３Ｒのことを右走行ポンプ５３Ｒ、走行モータ３６Ｌのことを左走行モータ３６Ｌ、走行モータ３６Ｒのことを右走行モータ３６Ｒということがある。
左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒには、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）の圧力（パイロット圧）が作用する受圧部５３ａと受圧部５３ｂとを有している、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。

【0028】

左走行ポンプ５３Ｌと、左走行モータ３６Ｌとは、接続油路５７ｈによって接続され、左走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が左走行モータ３６Ｌに供給される。右走行ポンプ５３Ｒと、右走行モータ３６Ｒとは、接続油路５７ｉによって接続され、右走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が右走行モータ３６Ｒに供給される。
左走行モータ３６Ｌは、左走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。左走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても左走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、左走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

【0029】

右走行モータ３６Ｒは、右走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。右走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても右走行モータ３６Ｒの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、右走行モ
ータ３６Ｒの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

【0030】

図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度（回転数）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である。走行切換弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２と、を有している。
第１切換弁７１Ｌは、左走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。

【0031】

第１切換弁７１Ｒは、右走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。

【0032】

つまり、第２切換弁７２が第１位置７２ａ、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１である場合に、走行切換弁３４は第１状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする。第２切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２である場合に、走行切換弁３４は第２状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする。

【0033】

したがって、走行切換弁３４によって、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに切り換えることができる。
操作装置（走行操作装置）５４は、走行操作部材５９を操作したときに、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の受圧部５３ａ、５３ｂに作動油を作用させる装置であり、走行ポンプの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、走行操作部材５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。

【0034】

走行操作部材５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。即ち、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。

【0035】

また、複数の操作弁５５は、共通、即ち、１本の走行操作部材５９によって操作される。複数の操作弁５５は、走行操作部材５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。

【0036】

操作弁５５Ａは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を前方（一方）に揺動した場合（前操作した場合）に、前操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を後方（他方）に揺動した場合（後操作した場合）に、後操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。左右方向（第２方向）のうち、操作弁５５Ｃは、走行操作部
材５９を右方（一方）に揺動した場合（右操作した場合）に、右操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、走行操作部材５９を、左方（他方）に揺動した場合（左操作した場合）に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。

【0037】

複数の操作弁５５と、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）とは、走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第１受圧部）５３ａに接続された油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第１受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第２走行油路４５ｂは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第２受圧部）５３ｂに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第２受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第３走行油路４５ｃは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第３受圧部）５３ａに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第３受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第４走行油路４５ｄは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第４受圧部）５３ｂに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第４受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。

【0038】

第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄのそれぞれには、作動油を排出する排出油路９１が接続されている。排出油路９１には、絞り部が設けられている。排出油路９１は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄ）の排出ポートに接続された排出油路９２に合流している。排出油路９２は、作動油タンク２２等の排出部に接続されている。

【0039】

また、第１走行油路４５ａと第４走行油路４５ｄとが連通油路９３ａによって接続され、第２走行油路４５ｂと第３走行油路４５ｃとが連通油路９３ｂによって接続されている。
走行操作部材５９を前方（図１、図２では矢印Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。

【0040】

また、走行操作部材５９を後方（図１、図２では矢示Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。

【0041】

また、走行操作部材５９を右方（図１、図２では矢示Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが正転し且つ右走行モータ３６Ｒが逆転して作業機１が右側にスピンターン（超信地旋回）する。

【0042】

また、走行操作部材５９を左方（図１、図２では矢示Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧
は第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが逆転し且つ右走行モータ３６Ｒが正転して作業機１が左側にスピンターン（超信地旋回）する。

【0043】

また、走行操作部材５９を斜め方向（図２では矢示Ａ５方向）に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右へ信地旋回又は左へ信地旋回する。
すなわち、走行操作部材５９を左斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、走行操作部材５９を左斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。

【0044】

図１に示すように、作業機１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、作業機１の様々な制御を行うもので、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されている。制御装置６０には、アクセル６５と、モードスイッチ６６と、速度切換スイッチ６７、回転検出装置６８とが接続されている。
モードスイッチ６６は、自動減速を有効又は無効に切り換えるスイッチである。例えば、モードスイッチ６６は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであり、ＯＮである場合に自動減速を有効に切り換え、ＯＦＦである場合には自動減速を無効に切り換える。

【0045】

速度切換スイッチ６７は、運転席８の近傍に設けられ、運転者（オペレータ）が操作可能である。速度切換スイッチ６７は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに手動で切り換えることができるスイッチである。例えば、速度切換スイッチ６７は、第１速度側と第２速度側とに切り換えるシーソスイッチであり、第１速度側から第２速度側とに切り換える増速操作と、第２速度から第１速度に切り換える減速操作とを行うことができる。

【0046】

回転検出装置６８は、回転数を検出するセンサ等で構成されていて、原動機３２の回転数である原動機回転数を検出することができる。
制御装置６０は、自動減速が有効である場合には自動減速制御を行い、自動減速が無効である場合には自動減速制御を行わない。
自動減速制御では、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である場合において所定の条件（自動減速条件）を満たしたときに、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に自動的に切り換える。自動減速制御では、少なくとも走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である状況において、自動減速条件を満たすと、制御装置６０は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、当該第２切換弁７２を第２位置７２ｂから第１位置７２ａに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に減速する。つまり、制御装置６０は、自動減速制御において、自動減速を行う際は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を、第２速度から第１速度に減速する。

【0047】

なお、制御装置６０は、自動減速を行った後、復帰条件を満たすと、第２切換弁７２のソレノイドを励磁することで、当該第２切換弁７２を第１位置７２ａから第２位置７２ｂに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度から第２速度に増速、即ち、走行モータの速度を復帰させる。つまり、制御装置６０は、第１速度から第２速度に復帰する場合は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を、第１速度から第２速度に増速する。

【0048】

制御装置６０は、自動減速が無効である場合に、速度切換スイッチ６７の操作に応じて
、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに切り換える手動切換制御を行う。手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第１速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度にする。また、手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第２速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度にする。

【0049】

さて、制御装置６０は、原動機３２の負荷が高い場合に、エンジンストールを防止する制御（アンチストール制御）を行う。即ち、制御装置６０は、原動機３２の負荷に応じてアンチストール制御を行う。
例えば、アクセル６５で設定された目標回転数と回転検出装置６８で検出した実回転数との差であるドロップ量が閾値以上である場合は、原動機３２の負荷が高いため、制御装置６０は、アンチストール制御を行う。アンチストール制御では、図１に示す作動弁６９の開度を低下させることで、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）の出力を低下させる。

【0050】

図１に示すように、作動弁６９は、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）を作動させるパイロット油のパイロット圧を変更可能な弁である。作動弁６９と操作装置５４とは第１油路４０ａで接続されている。詳しくは、作動弁６９は、吐出油路４０の中途部に設けられていて、吐出油路４０において、作動弁６９と操作装置５４とを接続する区間が第１油路４０ａである。

【0051】

作動弁６９は、開度を変更することによって、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）を作動させるパイロット油のパイロット圧（受圧部５３ａ、５３ｂに作用する作動パイロット圧）を変更する。例えば、作動弁６９は、制御装置６０の制御信号（例えば、電圧、電流）に基づいて開度が変更可能な電磁比例弁である。作動弁６９は、制御信号の値（制御値）が大きくなるにしたがって開度が大きくなり、制御値が小さくなるにしたがって開度が小さくなる弁である。

【0052】

制御装置６０は、制御信号を作動弁６９に出力して、当該作動弁６９のソレノイドを励磁することによって、作動弁６９から操作装置５４へ向かうパイロット圧（走行一次圧）を変更する。これにより、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）を作動させるパイロット圧は変更することになる。
図２は、アンチストールにおける走行一次圧と原動機の回転数との関係を示す制御マップの一例を示す図である。図２に示す制御マップにおいて、走行一次圧は、作動弁６９の開度に対応して決まることから、走行一次圧と作動弁６９に出力する制御信号の大きさとは相関性があり、走行一次圧を制御信号に置き換えることができる。即ち、制御マップの縦軸の走行一次圧は、制御信号と読み替えることができる。制御マップは、記憶部６３に記憶されている。

【0053】

制御装置６０は、アクセル６５で設定された目標回転数と回転検出装置６８で検出した実回転数との差であるドロップ量を演算する。制御装置６０は、ドロップ量が閾値未満である場合には、制御マップのラインＬ１に一致するように、原動機の回転数（目標回転数又は実回転数）に応じて、制御信号で示す制御値を設定する。
一方で、制御装置６０は、ドロップ量が閾値以上である場合には、制御マップのラインＬ２に一致するように、原動機の回転数（目標回転数又は実回転数）に応じて、制御信号の制御値を設定する。即ち、制御装置６０は、制御マップに基づいて、電流値、電圧値等の制御値を設定する。

【0054】

したがって、アンチストール制御では、ラインＬ２に基づいて、制御値を設定して、当該制御値を示す制御信号を作動弁６９に出力することにより、操作弁５５に入る作動油のパイロット圧（走行一次圧）を低く抑えることができる。その結果、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）の斜板角が調整され、原動機３２に作用する負荷が減少し、エンジンのストールを防止することができる。なお、図２では、１本のラインＬ２を示しているが、ラインＬ２は複数であってもよい。

【0055】

図１に示すように、作業機の油圧システムには、作動弁６９が作動した時の応答性を向上させる回路が設けられている。具体的には、作動弁６９の出力側である第１油路４０ａには、第２油路１０２と、第３油路１０３とが接続されている。第２油路１０２は、第１油路４０ａと第１走行油路４５ａとを接続する油路である。第３油路１０３は、第１油路４０ａと第３走行油路４５ｃとを接続する油路である。

【0056】

第２油路１０２の中途には、第１逆止弁１１１が設けられている。第１逆止弁１１１は、第１走行油路４５ａから第１油路４０ａに向けて作動油が流れるのを許容し且つ第１油路４０ａから第１走行油路４５ａに向けて作動油が流れるのを阻止する弁である。
第３油路１０３の中途には、第２逆止弁１１２が設けられている。第２逆止弁１１２は、第３走行油路４５ｃから第１油路４０ａに向けて作動油が流れるのを許容し且つ第１油路４０ａから第３走行油路４５ｃに向けて作動油が流れるのを阻止する弁である。

【0057】

また、第２油路１０２が接続される第１走行油路４５ａには、第１絞り部１２１が設けられ、第３油路１０３が接続される第３走行油路４５ｃには、第２絞り部１２２が設けられている。
第１絞り部１２１は、第１走行油路４５ａと第２油路１０２との接続部である第１接続部１３０ａよりも左走行ポンプ５３Ｌとは反対側に設けられている。即ち、第１絞り部１２１は、第１走行油路４５ａにおいて、第１接続部１３０ａよりも操作装置５４側に設けられている。

【0058】

第２絞り部１２２は、第３走行油路４５ｃと第３油路１０３との接続部である第２接続部１３０ｂよりも右走行ポンプ５３Ｒとは反対側に設けられている。即ち、第２絞り部１２２は、第３走行油路４５ｃにおいて、第２接続部１３０ｂよりも操作装置５４側に設けられている。
以上によれば、アンチストール制御によって作動弁６９の開度を小さくした場合、第１走行油路４５ａの作動油が第２油路１０２を通過して作動弁６９のドレイン側に流れるため、左走行ポンプ５３Ｌの正転時の応答性を向上させることができる。また、アンチストール制御によって作動弁６９の開度を小さくした場合、第３走行油路４５ｃの作動油も第３油路１０３を通過して作動弁６９のドレイン側に流れるため、右走行ポンプ５３Ｒの正転時の応答性を向上させることができる。言い換えれば、左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒを逆転させるための作動油を流す第２走行油路４５ｂ及び第４走行油路４５ｄには、作動弁６９側のドレイン側に作動油を流さないような構成であるため、特に、作業機１の前進時のエンジンストールを防止するための応答性を向上させることができる。

【0059】

図３は、作業機の油圧システムの変形例を示している。
図３も作動弁６９が作動した時の応答性を向上させる回路である。図３に示すように、作業機の油圧システムは、第４油路１０４と、第５油路１０５とを備えている。
第４油路１０４は、作動油の排出先である作動油タンク２２等の排出部と第２走行油路４５ｂとを接続する油路である。第５油路１０５は、排出部と第４走行油路４５ｄとを接続する油路である。

【0060】

第４油路１０４の中途には、第３逆止弁１１３が設けられている。第３逆止弁１１３は、第２走行油路４５ｂから排出部に向けて作動油が流れるのを阻止し且つ排出部から第２走行油路４５ｂに向けて作動油が流れるのを許容する弁である。
第５油路１０５の中途には、第４逆止弁１１４が設けられている。第４逆止弁１１４は、第４走行油路４５ｄから排出部に向けて作動油が流れるのを阻止し且つ排出部から第４走行油路４５ｄに向けて作動油が流れるのを許容する弁である。

【0061】

また、第４油路１０４が接続される第２走行油路４５ｂには、第３絞り部１２３が設けられ、第５油路１０５が接続される第４走行油路４５ｄには、第４絞り部１２４が設けられている。
第３絞り部１２３は、第２走行油路４５ｂと第４油路１０４との第３接続部１３０ｃよりも左走行ポンプ５３Ｌとは反対側に設けられている。即ち、第３絞り部１２３は、第２走行油路４５ｂにおいて、第３接続部１３０ｃよりも操作装置５４側に設けられている。

【0062】

第４絞り部１２４は、第４走行油路４５ｄと第５油路１０５との第４接続部１３０ｄよ
りも右走行ポンプ５３Ｒとは反対側に設けられている。即ち、第４絞り部１２４は、第４走行油路４５ｄにおいて、第４接続部１３０ｄよりも操作装置５４側に設けられている。
以上によれば、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作動油が作用している場合（正転側の受圧部５３ａに作動油が作用している場合）において、アンチストール制御によって作動弁６９の開度を小さくすると、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用した作動油の圧力によってサーボピストンが逆転側（受圧部５３ｂ側）から中立側に移動することになる。ここで、左走行ポンプ５３Ｌの逆転側の作動油を受圧する受圧部５３ｂに接続された第２走行油路４５ｂに排出部に繋がる第４油路１０４が接続されていることから、サーボピストンが中立側に移動することによって、第２走行油路４５ｂが負圧になることを軽減することができる。

【0063】

同様に、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作動油が作用している場合（正転側の受圧部５３ａに作動油が作用している場合）において、アンチストール制御によって作動弁６９の開度を小さくすると、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用した作動油の圧力によってサーボピストンが逆転側（受圧部５３ｂ側）から中立側に移動することになる。ここで、右走行ポンプ５３Ｒの逆転側の作動油を受圧する受圧部５３ｂに接続された第４走行油路４５ｄに排出部に繋がる第５油路１０５が接続されていることから、サーボピストンが中立側に移動することによって、第４走行油路４５ｄが負圧になることを軽減することができる。

【0064】

上述したように、図３に示す変形例では、アンチストール制御によって作動弁６９の開度を小さくしたときに、第２走行油路４５ｂ及び第４走行油路４５ｄが負圧になることが軽減されることから、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの応答性を向上させることができる。
なお、上述した実施形態では、排出部は作動油タンク２２であったが、作動油が排出する先である排出部は、作動油タンク２２以外であってもよく限定されない。例えば、排出部は、油圧ポンプＰ１において作動油を排出する吸い込み部であってもよいし、それ以外であってもよい。

【0065】

作業機１は、機体２と、機体２の左側に設けられた左走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた右走行装置５Ｒと、左走行装置５Ｌに動力を伝達可能な左走行モータ３６Ｌと、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能な右走行モータ３６Ｒと、作動油を受圧する第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂを有し且つ、第１受圧部５３ａに作動油が作用したときに正転し、第２受圧部５３ｂに作動油が作用したときに逆転する左走行ポンプ５３Ｌと、作動油を受圧する第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂを有し且つ、第３受圧部５３ａに作動油が作用したときに正転し、第４受圧部５３ｂに作動油が作用したときに逆転する右走行ポンプ５３Ｒと、走行操作部材５９を操作したときに、少なくとも第１受圧部５３ａ、第２受圧部５３ｂ、第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油を作用させる走行操作装置５４と、走行操作装置５４に供給する作動油の圧力を変更可能な作動弁６９と、走行操作装置５４と作動弁６９とを接続する第１油路４０ａと、第１受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第１受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第１走行油路４５ａと、第２受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第２受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第２走行油路４５ｂと、第３受圧部５３ａに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第３受圧部５３ａに作用する作動油を通過させる第３走行油路４５ｃと、第４受圧部５３ｂに接続し且つ走行操作部材５９を操作したときに第４受圧部５３ｂに作用する作動油を通過させる第４走行油路４５ｄと、第１油路４０ａと第１走行油路４５ａとを接続する第２油路１０２と、第１油路４０ａと第３走行油路４５ｃとを接続する第３油路１０３と、を備えている。

【0066】

これによれば、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒを正転させるための、作動油を流す第１走行油路４５ａ及び第３走行油路４５ｃに対して、第２油路１０２及び第３油路１０３を接続している。このため、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの正転時において、作動弁６９を作動させたときは、第２油路１０２及び第３油路１０３を通じて、第１走行油路４５ａ及び第３走行油路４５ｃの作動油を作動弁６９から排出するこ
とができ、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒが正転時において当該左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒに作用させる作動油の圧力を素早く低下させることができ、正転時の応答性を向上させることができる。

【0067】

作業機１は、第２油路１０２に設けられ、第１走行油路４５ａから第１油路４０ａに向けて作動油が流れるのを許容し且つ第１油路４０ａから第１走行油路４５ａに向けて作動油が流れるのを阻止する第１逆止弁１１１と、第３油路１０３に設けられ、第３走行油路４５ｃから第１油路４０ａに向けて作動油が流れるのを許容し且つ第１油路４０ａから第３走行油路４５ｃに向けて作動油が流れるのを阻止する第２逆止弁１１２と、を備えている。これによれば、第１走行油路４５ａ及び第３走行油路４５ｃを第２油路１０２及び第３油路１０３に排出することができる回路構成でありながら、作動油の圧力を左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒに安定的に作用させることができる。

【0068】

作業機１は、第１走行油路４５ａに設けられ、当該第１走行油路４５ａと第２油路１０２との接続部である第１接続部１３０ａよりも左走行ポンプ５３Ｌとは反対側に設けられた第１絞り部１２１と、第３走行油路４５ｃに設けられ、当該第３走行油路４５ｃと第２油路１０２との接続部である第２接続部１３０ｂよりも右走行ポンプ５３Ｒとは反対側に設けられた第２絞り部１２２と、を備えている。

【0069】

これによれば、第１走行油路４５ａ及び第３走行油路４５ｃを第２油路１０２及び第３油路１０３に排出することができる回路構成でありながら、作動油の圧力を左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒに安定的に作用させることができる。
作業機１は、作動油が排出可能な排出部と、排出部と第１走行油路４５ａとを接続する第４油路１０４と、排出部と第３走行油路４５ｃとを接続する第５油路１０５と、を備えている。

【0070】

これによれば、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒを正転させるための、作動油を流す第２走行油路４５ｂ及び第４走行油路４５ｄに対して、第４油路１０４及び第５油路１０５を接続している。このため、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの正転時において、作動弁６９を作動させたときは、第４油路１０４及び第５油路１０５を通じて、第２走行油路４５ｂ及び第４走行油路４５ｄが負圧になることを軽減でき、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒが正転時において当該左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒに作用させる作動油の圧力を素早く低下させることができ、正転時の応答性を向上させることができる。

【0071】

作業機１は、第４油路１０４に設けられ、第２走行油路４５ｂから排出部に向けて作動油が流れるのを阻止し且つ排出部から第２走行油路４５ｂに向けて作動油が流れるのを許容する第３逆止弁１１３と、第５油路１０５に設けられ、第４走行油路４５ｄから排出部に向けて作動油が流れるのを阻止し且つ排出部から第４走行油路４５ｄに向けて作動油が流れるのを許容する第４逆止弁１１４と、を備えている。これによれば、第２走行油路４５ｂ及び第４走行油路４５ｄが第４油路１０４及び第５油路１０５に連通する回路構成でありながら、作動油の圧力を左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒに安定的に作用させることができる。

【0072】

作業機１は、第２走行油路４５ｂに設けられ、当該第２走行油路４５ｂと第４油路１０４との接続部である第３接続部１３０ｃよりも左走行ポンプ５３Ｌとは反対側に設けられた第３絞り部１２３と、第４走行油路４５ｄに設けられ、当該第４走行油路４５ｄと第４油路１０４との接続部である第４接続部１３０ｄよりも右走行ポンプ５３Ｒとは反対側に設けられた第４絞り部１２４と、を備えている。これによれば、第２走行油路４５ｂ及び第４走行油路４５ｄが第４油路１０４及び第５油路１０５に連通する回路構成でありながら、作動油の圧力を左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒに安定的に作用させることができる。

【0073】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0074】

１ ：作業機
２ ：機体
５ ：走行装置
５Ｌ ：走行装置（左走行装置）
５Ｒ ：走行装置（右走行装置）
３２ ：原動機
３４ ：走行切換弁
３６Ｌ ：左走行モータ
３６Ｒ ：右走行モータ
４０ ：吐出油路
４０ａ ：第１油路
４５ ：走行油路
４５ａ ：第１走行油路
４５ｂ ：第２走行油路
４５ｃ ：第３走行油路
４５ｄ ：第４走行油路
４５ｅ ：第５走行油路
５０ ：接続部材
５３Ｌ ：左走行ポンプ
５３Ｒ ：右走行ポンプ
５３ａ ：受圧部
５３ｂ ：受圧部
５４ ：操作装置
５５ ：操作弁
５７ｈ ：接続油路
５７ｉ ：接続油路
５９ ：走行操作部材
６０ ：制御装置
６９ ：作動弁
７１Ｌ ：第１切換弁
７１Ｒ ：第１切換弁
７２ ：第２切換弁
９１ ：排出油路
９２ ：排出油路
９３ａ ：連通油路
９３ｂ ：連通油路
１０２ ：第２油路
１０３ ：第３油路
１０４ ：第４油路
１０５ ：第５油路
１１１ ：第１逆止弁
１１２ ：第２逆止弁
１１３ ：第３逆止弁
１１４ ：第４逆止弁
１２１ ：第１絞り部
１２２ ：第２絞り部
１２３ ：第３絞り部
１２４ ：第４絞り部
１３０ａ ：第１接続部
１３０ｂ ：第２接続部
１３０ｃ ：第３接続部
１３０ｄ ：第４接続部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】