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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-02-09
(45)【発行日】2024-02-20
(54)【発明の名称】無線操作システム
(51)【国際特許分類】
B25J 19/00 20060101AFI20240213BHJP
B25J 9/22 20060101ALI20240213BHJP
G05B 19/42 20060101ALI20240213BHJP
G05B 19/418 20060101ALI20240213BHJP
【ＦＩ】
B25J19/00 K
B25J9/22 Z
G05B19/42 J
G05B19/418 Z
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2021075187
(22)【出願日】2021-04-27
(65)【公開番号】P2022169262
(43)【公開日】2022-11-09
【審査請求日】2023-02-06
(73)【特許権者】
【識別番号】000106760
【氏名又は名称】ＣＫＤ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】石榑 克範
【審査官】杉山 悟史
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－０３００７８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－０５９０１７（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１６／１４０００１（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２００８－１９７８５６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２５Ｊ １／００ ～ ２１／０２
Ｇ０５Ｂ １９／４２ ～ １９／４６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動機械の動作を制御する制御コントローラと、前記自動機械の動作に関する教示内容の入力を前記制御コントローラに対して無線通信にて行う教示装置と、を備えた無線操作システムであって、
前記制御コントローラには、ＳＳＩＤが予め設定されており、
前記教示装置には、
前記制御コントローラと無線通信可能であり、前記制御コントローラと同一のＳＳＩＤが予め設定されているアクセスポイントと、
前記アクセスポイントのＳＳＩＤと一致するＳＳＩＤが設定されている前記制御コントローラに対して、当該制御コントローラが前記アクセスポイントの無線通信エリア内に存在するとＩＰアドレスを自動割り当てするＤＨＣＰサーバと、が内蔵されており、
前記教示装置は、前記無線通信エリア内に存在する前記制御コントローラから送信される応答情報が予め設定された文字列であるか否かを判定し、予め設定された文字列であると判定すると、当該制御コントローラのＩＰアドレスに基づいた前記アクセスポイントを介した前記制御コントローラとの無線通信を行うことを特徴とする無線操作システム。
【請求項2】
前記教示装置は、前記無線通信エリア内に存在する前記制御コントローラから送信される応答情報を受信すると、当該制御コントローラのＩＰアドレスを無線通信対象として登録し、前記無線通信エリア内に存在していた前記制御コントローラが前記無線通信エリア外に位置した段階で、無線通信対象として登録されていたＩＰアドレスを一旦抹消することを特徴とする請求項１に記載の無線操作システム。
【請求項3】
前記制御コントローラは、前記教示装置へ応答情報を送信するコントローラ応答送信部と、
前記教示内容に関する教示情報を含む通信情報を前記教示装置との間で送受信するコントローラ通信送受信部と、を有し、
前記教示装置は、
前記コントローラ応答送信部から送信された応答情報を受信する教示装置応答受信部と、
前記コントローラ通信送受信部と前記通信情報を送受信する教示装置通信送受信部と、を有し、
前記制御コントローラは、予め設定された所定の間隔置きに前記コントローラ応答送信部から前記教示装置へ前記応答情報を送信し、
前記教示装置は、前記コントローラ応答送信部から送信される前記応答情報を前記教示装置応答受信部にて受信するべく予め設定された所定の間隔置きに待機するとともに、前記教示装置応答受信部が前記応答情報を受信すると、前記教示装置通信送受信部から前記コントローラ通信送受信部へ教示情報を送信し、
前記制御コントローラは、前記教示装置通信送受信部から送信される教示情報を前記コントローラ通信送受信部にて受信するべく常時待機していることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の無線操作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、無線操作システムに関する。
【背景技術】
【0002】
例えば特許文献１には、自動機械の動作を制御する制御コントローラと、自動機械の動作に関する教示内容の入力を制御コントローラに対して有線通信にて行う教示装置と、を備えたシステムが開示されている。このように、教示装置からの自動機械の動作に関する教示内容の入力を制御コントローラに対して有線通信にて行う場合、制御コントローラと教示装置とが接続ケーブルによって接続されることになる。したがって、作業者が、制御コントローラから離れて作業を行いたい場合であっても、接続ケーブルの長さよりも制御コントローラから離れて作業を行うことができないという問題がある。また、制御コントローラの数が増えるほど、接続ケーブルの数も増えることになるため、システムの構成が複雑化する。そこで、特許文献１には、教示装置からの自動機械の動作に関する教示内容の入力を無線通信にて行うことも開示されている。これによれば、制御コントローラと教示装置との間が無線化されるため、作業者は、接続ケーブルの長さよりも制御コントローラから離れて作業を行うことが可能となる。
【0003】
ところで、特許文献１にも開示されているように、無線通信の方式としては、インフラストラクチャモード及びアドホックモードが一般的に知られている。インフラストラクチャモードは、アクセスポイントを介して制御コントローラと教示装置との間で無線通信を行う方式である。一方、アドホックモードは、アクセスポイントを介さずに制御コントローラと教示装置とが一対一で接続されて無線通信を行う方式である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２００８－１９７８５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、例えば、インフラストラクチャモードにおいては、アクセスポイントの位置が固定であると、アクセスポイントの無線通信エリア内に制御コントローラを設置する必要があり、制御コントローラの設置場所に制約が生じる。また、作業者は、アクセスポイントの無線通信エリア内で教示装置を操作する必要があるため、教示装置の操作位置に制約が生じる。したがって、例えば、作業者が、自動機械の動作を目視できる位置で教示装置を操作することが困難となる場合がある。一方で、例えば、アドホックモードでは、制御コントローラの数が増えるほど、通信帯域が狭くなってしまうことが知られており、制御コントローラと教示装置との間での無線通信の応答性が低下するという問題が生じ得る。
【0006】
また、インフラストラクチャモードで制御コントローラと教示装置との間で無線通信を行うためには、制御コントローラにＩＰアドレスを手作業で設定する必要があり、作業が面倒である。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決する無線操作システムは、自動機械の動作を制御する制御コントローラと、前記自動機械の動作に関する教示内容の入力を前記制御コントローラに対して無線通信にて行う教示装置と、を備えた無線操作システムであって、前記制御コントローラには、ＳＳＩＤが予め設定されており、前記教示装置には、前記制御コントローラと無線通信可能であり、前記制御コントローラと同一のＳＳＩＤが予め設定されているアクセスポイントと、前記アクセスポイントのＳＳＩＤと一致するＳＳＩＤが設定されている前記制御コントローラに対して、当該制御コントローラが前記アクセスポイントの無線通信エリア内に存在するとＩＰアドレスを自動割り当てするＤＨＣＰサーバと、が内蔵されており、前記教示装置は、前記無線通信エリア内に存在する前記制御コントローラから送信される応答情報が予め設定された文字列であるか否かを判定し、予め設定された文字列であると判定すると、当該制御コントローラのＩＰアドレスに基づいた前記アクセスポイントを介した前記制御コントローラとの無線通信を行う。
【0008】
上記無線操作システムにおいて、前記教示装置は、前記無線通信エリア内に存在する前記制御コントローラから送信される応答情報を受信すると、当該制御コントローラのＩＰアドレスを無線通信対象として登録し、前記無線通信エリア内に存在していた前記制御コントローラが前記無線通信エリア外に位置した段階で、無線通信対象として登録されていたＩＰアドレスを一旦抹消するとよい。
【0009】
上記無線操作システムにおいて、前記制御コントローラは、前記教示装置へ応答情報を送信するコントローラ応答送信部と、前記教示内容に関する教示情報を含む通信情報を前記教示装置との間で送受信するコントローラ通信送受信部と、を有し、前記教示装置は、前記コントローラ応答送信部から送信された応答情報を受信する教示装置応答受信部と、前記コントローラ通信送受信部と前記通信情報を送受信する教示装置通信送受信部と、を有し、前記制御コントローラは、予め設定された所定の間隔置きに前記コントローラ応答送信部から前記教示装置へ前記応答情報を送信し、前記教示装置は、前記コントローラ応答送信部から送信される前記応答情報を前記教示装置応答受信部にて受信するべく予め設定された所定の間隔置きに待機するとともに、前記教示装置応答受信部が前記応答情報を受信すると、前記教示装置通信送受信部から前記コントローラ通信送受信部へ教示情報を送信し、前記制御コントローラは、前記教示装置通信送受信部から送信される教示情報を前記コントローラ通信送受信部にて受信するべく常時待機しているとよい。
【発明の効果】
【0010】
この発明によれば、自動機械の動作を目視できる位置で教示装置を操作することが容易になるとともに、制御コントローラと教示装置との間での無線通信の応答性が低下することもなく、作業効率の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】実施形態における無線操作システムを示す模式図。
【図2】無線操作システムの電気的構成を示すブロック図。
【図3】コントローラＣＰＵの制御を説明するためのフローチャート。
【図4】コントローラＣＰＵの制御を説明するためのフローチャート。
【図5】教示装置ＣＰＵの制御を説明するためのフローチャート。
【図6】教示装置ＣＰＵの制御を説明するためのフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【0012】
【0013】
（無線操作システム１０の全体構成）
図１に示すように、無線操作システム１０は、制御コントローラ２０と、教示装置３０と、を備えている。制御コントローラ２０は、各電動アクチュエータ４０に対して１つずつ設けられている。したがって、無線操作システム１０は、制御コントローラ２０を複数備えている。各制御コントローラ２０は、各電動アクチュエータ４０の動作を制御する。各制御コントローラ２０と各電動アクチュエータ４０とは電気的に接続されている。各制御コントローラ２０と各電動アクチュエータ４０とは、接続ケーブル５０によって接続されている。
図１に示すように、無線操作システム１０は、制御コントローラ２０と、教示装置３０と、を備えている。制御コントローラ２０は、各電動アクチュエータ４０に対して１つずつ設けられている。したがって、無線操作システム１０は、制御コントローラ２０を複数備えている。各制御コントローラ２０は、各電動アクチュエータ４０の動作を制御する。各制御コントローラ２０と各電動アクチュエータ４０とは電気的に接続されている。各制御コントローラ２０と各電動アクチュエータ４０とは、接続ケーブル５０によって接続されている。
【0014】
（制御コントローラ２０の構成）
図２に示すように、各制御コントローラ２０は、コントローラＣＰＵ２１を備えている。また、各制御コントローラ２０は、各種プログラムやマップ等を予め記憶した読出専用メモリ（ＲＯＭ）、コントローラＣＰＵ２１の演算結果等を一時記憶するランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）等により構成されるコントローラメモリ２２を備えている。また、各制御コントローラ２０は、コントローラタイマ２３を備えている。コントローラメモリ２２には、ＳＳＩＤが予め記憶されている。したがって、各制御コントローラ２０には、ＳＳＩＤが予め記憶されている。
図２に示すように、各制御コントローラ２０は、コントローラＣＰＵ２１を備えている。また、各制御コントローラ２０は、各種プログラムやマップ等を予め記憶した読出専用メモリ（ＲＯＭ）、コントローラＣＰＵ２１の演算結果等を一時記憶するランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）等により構成されるコントローラメモリ２２を備えている。また、各制御コントローラ２０は、コントローラタイマ２３を備えている。コントローラメモリ２２には、ＳＳＩＤが予め記憶されている。したがって、各制御コントローラ２０には、ＳＳＩＤが予め記憶されている。
【0015】
各制御コントローラ２０には、コントローラ無線ＬＡＮ回路２４が内蔵されている。コントローラ無線ＬＡＮ回路２４は、コントローラＣＰＵ２１と電気的に接続されている。コントローラ無線ＬＡＮ回路２４は、コントローラＣＰＵ２１からの制御信号を受信する。コントローラ無線ＬＡＮ回路２４は、コントローラ応答送信部２５と、コントローラ通信送受信部２６と、をそれぞれ有している。コントローラ応答送信部２５は、教示装置３０へ応答情報を送信する。なお、応答情報とは、予め設定された文字列である。コントローラ通信送受信部２６は、教示内容に関する教示情報を含む通信情報を教示装置３０との間で送受信する。
【0016】
コントローラメモリ２２には、予め設定された所定の間隔置きにコントローラ応答送信部２５から教示装置３０へ応答情報を送信する応答情報送信プログラムが予め記憶されている。したがって、制御コントローラ２０は、予め設定された所定の間隔置きにコントローラ応答送信部２５から教示装置３０へ応答情報を送信する。予め設定された所定時間は、コントローラタイマ２３によって計測される。予め設定された所定時間とは、例えば、１０秒である。
【0017】
コントローラメモリ２２には、教示装置３０から送信される教示情報をコントローラ通信送受信部２６にて受信するべく常時待機するプログラムが予め記憶されている。また、コントローラメモリ２２には、コントローラ通信送受信部２６に教示情報が正常に受信された旨の通信情報である肯定応答情報を教示装置３０へ送信するプログラムが予め記憶されている。コントローラＣＰＵ２１は、接続ケーブル５０を介して電動アクチュエータ４０に電気的に接続されている。そして、コントローラＣＰＵ２１は、コントローラ通信送受信部２６で受信した教示情報に基づいて電動アクチュエータ４０の動作を制御する。
【0018】
（教示装置３０の構成）
教示装置３０は、各電動アクチュエータ４０の動作に関する教示内容の入力を各制御コントローラ２０に対して無線通信にて行う。教示装置３０は、教示装置ＣＰＵ３１を備えている。また、教示装置３０は、各種プログラムやマップ等を予め記憶した読出専用メモリ（ＲＯＭ）、教示装置ＣＰＵ３１の演算結果等を一時記憶するランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）等により構成される教示装置メモリ３２を備えている。また、教示装置３０は、教示装置タイマ３３を備えている。
教示装置３０は、各電動アクチュエータ４０の動作に関する教示内容の入力を各制御コントローラ２０に対して無線通信にて行う。教示装置３０は、教示装置ＣＰＵ３１を備えている。また、教示装置３０は、各種プログラムやマップ等を予め記憶した読出専用メモリ（ＲＯＭ）、教示装置ＣＰＵ３１の演算結果等を一時記憶するランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）等により構成される教示装置メモリ３２を備えている。また、教示装置３０は、教示装置タイマ３３を備えている。
【0019】
教示装置３０は、操作部３０ａを備えている。操作部３０ａは、例えば、タッチパネルである。そして、作業者によって操作部３０ａが操作されることにより、電動アクチュエータ４０の動作に関する教示内容の入力が、制御コントローラ２０に対して無線通信にて行われる。操作部３０ａは、教示装置ＣＰＵ３１に電気的に接続されている。操作部３０ａの操作情報は、教示装置ＣＰＵ３１に教示情報として送信される。
【0020】
教示装置３０には、教示装置無線ＬＡＮ回路３４が内蔵されている。教示装置無線ＬＡＮ回路３４は、教示装置ＣＰＵ３１と電気的に接続されている。教示装置無線ＬＡＮ回路３４は、教示装置ＣＰＵ３１からの制御信号を受信する。教示装置無線ＬＡＮ回路３４は、教示装置応答受信部３５と、教示装置通信送受信部３６と、を有している。教示装置応答受信部３５は、コントローラ応答送信部２５から送信された応答情報を受信する。教示装置通信送受信部３６は、コントローラ通信送受信部２６と通信情報を送受信する。
【0021】
図１及び図２に示すように、教示装置３０には、アクセスポイント３７と、ＤＨＣＰサーバ３８と、が内蔵されている。アクセスポイント３７は、制御コントローラ２０と無線通信可能である。アクセスポイント３７は、無線通信エリア３９を形成する。無線通信エリア３９は、電波により形成されるセルである。そして、アクセスポイント３７は、無線通信エリア３９内に存在する制御コントローラ２０と無線通信を行う。無線通信エリア３９内の電波は、アクセスポイント３７に近いほど強く、アクセスポイント３７から離れるほど弱くなる。
【0022】
アクセスポイント３７には、各制御コントローラ２０と同一のＳＳＩＤが予め設定されている。ＤＨＣＰサーバ３８は、アクセスポイント３７のＳＳＩＤと一致するＳＳＩＤが設定されている制御コントローラ２０に対して、当該制御コントローラ２０がアクセスポイント３７の無線通信エリア３９内に存在するとＩＰアドレスを自動割り当てする。教示装置３０は、無線通信エリア３９内に存在する制御コントローラ２０から送信される応答情報を受信すると、当該制御コントローラ２０のＩＰアドレスに基づいたアクセスポイント３７を介した制御コントローラ２０との無線通信が可能となる。したがって、本実施形態の無線操作システム１０では、アクセスポイント３７を介して制御コントローラ２０と教示装置３０との間で無線通信を行う方式であるインフラストラクチャモードを採用している。
【0023】
ＤＨＣＰサーバ３８から各制御コントローラ２０に自動割り当てされたＩＰアドレスは、各制御コントローラ２０においてコントローラメモリ２２に記憶される。ＤＨＣＰサーバ３８から各制御コントローラ２０に自動割り当てされたＩＰアドレスは、各制御コントローラ２０の電源が切断された時点でコントローラメモリ２２から削除されるように予め設定されている。なお、ＤＨＣＰサーバ３８から各制御コントローラ２０に自動割り当てされたＩＰアドレスは、一定期間経過後にコントローラメモリ２２から削除されるように予め設定されていてもよい。
【0024】
教示装置メモリ３２には、教示装置応答プログラムが予め記憶されている。教示装置応答プログラムでは、コントローラ応答送信部２５から送信される応答情報を教示装置応答受信部３５にて受信するべく予め設定された所定の間隔置きに待機する。したがって、教示装置３０は、コントローラ応答送信部２５から送信される応答情報を教示装置応答受信部３５にて受信するべく予め設定された所定の間隔置きに待機する。ここで、予め設定された所定時間は、教示装置タイマ３３によって計測される。予め設定された所定時間とは、例えば、１００ｍ秒である。
【0025】
教示装置応答プログラムでは、無線通信エリア３９内に存在する制御コントローラ２０から送信される応答情報を受信すると、当該制御コントローラ２０のＩＰアドレスを無線通信対象として登録する。当該ＩＰアドレスは、教示装置メモリ３２に登録される。さらに、教示装置応答プログラムでは、無線通信エリア３９内に存在していた制御コントローラ２０が無線通信エリア３９外に位置した段階で、無線通信対象として教示装置メモリ３２に登録されていたＩＰアドレスを一旦抹消する。したがって、教示装置３０は、無線通信エリア３９内に存在する制御コントローラ２０から送信される応答情報を受信すると、当該制御コントローラ２０のＩＰアドレスを無線通信対象として登録する。そして、無線通信エリア３９内に存在していた制御コントローラ２０が無線通信エリア３９外に位置した段階で、無線通信対象として登録されていたＩＰアドレスを一旦抹消する。
【0026】
教示装置メモリ３２には、教示装置応答受信部３５が応答情報を受信すると、教示装置通信送受信部３６からコントローラ通信送受信部２６へ教示情報を送信するプログラムが予め記憶されている。したがって、教示装置３０は、教示装置応答受信部３５が応答情報を受信すると、教示装置通信送受信部３６からコントローラ通信送受信部２６へ教示情報を送信する。また、教示装置メモリ３２には、コントローラ通信送受信部２６から送信される肯定応答情報を教示装置通信送受信部３６にて受信するべく常時待機するプログラムが予め記憶されている。
【0027】
（作用）
次に、本実施形態の作用について説明する。
各制御コントローラ２０には、ＳＳＩＤが予め設定されており、アクセスポイント３７にも各制御コントローラ２０と同一のＳＳＩＤが予め設定されている。そして、アクセスポイント３７のＳＳＩＤと一致するＳＳＩＤが設定されている制御コントローラ２０が、アクセスポイント３７の無線通信エリア３９内に存在すると、ＤＨＣＰサーバ３８が制御コントローラ２０に対してＩＰアドレスを自動割り当てする。
次に、本実施形態の作用について説明する。
各制御コントローラ２０には、ＳＳＩＤが予め設定されており、アクセスポイント３７にも各制御コントローラ２０と同一のＳＳＩＤが予め設定されている。そして、アクセスポイント３７のＳＳＩＤと一致するＳＳＩＤが設定されている制御コントローラ２０が、アクセスポイント３７の無線通信エリア３９内に存在すると、ＤＨＣＰサーバ３８が制御コントローラ２０に対してＩＰアドレスを自動割り当てする。
【0028】
図３に示すように、各コントローラＣＰＵ２１は、初期化が行われた後、コントローラ応答送信部２５及びコントローラ通信送受信部２６の設定が完了すると、応答情報送信プログラムを実行する。コントローラＣＰＵ２１は、まず、ステップＳ１１において、予め設定された所定時間をコントローラタイマ２３により計測する。次に、各コントローラＣＰＵ２１は、コントローラタイマ２３により予め設定された所定時間を計測した後、ステップＳ１２において、コントローラ応答送信部２５から教示装置３０へ応答情報を送信する。その後、各コントローラＣＰＵ２１は、ステップＳ１１に移行し、ステップＳ１１以降の処理を繰り返し行う。したがって、各制御コントローラ２０は、予め設定された所定の間隔置きにコントローラ応答送信部２５から教示装置３０へ応答情報を送信する。
【0029】
図４に示すように、各コントローラＣＰＵ２１は、応答情報送信プログラムの実行と同期して、教示装置通信送受信部３６から送信される教示情報をコントローラ通信送受信部２６にて受信するべく常時待機している。そして、各コントローラＣＰＵ２１は、ステップＳ２１において、教示装置通信送受信部３６から送信される教示情報をコントローラ通信送受信部２６にて受信したか否かを判定する。各コントローラＣＰＵ２１は、ステップＳ２１において、教示装置通信送受信部３６から送信される教示情報をコントローラ通信送受信部２６にて受信していないと判定した場合、ステップＳ２１の処理を繰り返し行う。
【0030】
一方で、各コントローラＣＰＵ２１は、ステップＳ２１において、教示装置通信送受信部３６から送信される教示情報をコントローラ通信送受信部２６にて受信していると判定した場合、ステップＳ２２に移行する。そして、各コントローラＣＰＵ２１は、ステップＳ２２において、コントローラ通信送受信部２６に教示情報が正常に受信された旨の情報である肯定応答情報を教示装置３０へ送信する。その後、各コントローラＣＰＵ２１は、ステップＳ２１に移行し、ステップＳ２１以降の処理を繰り返し行う。
【0031】
教示装置ＣＰＵ３１は、初期化が行われた後、教示装置応答受信部３５及び教示装置通信送受信部３６の設定が完了すると、教示装置応答プログラムを実行する。なお、教示装置応答プログラムは、ＤＨＣＰサーバ３８によってＩＰアドレスが自動割り当てされた制御コントローラ２０に対応して各々実行される。以下の説明では、１つの制御コントローラ２０に対する教示装置応答プログラムについて説明する。
【0032】
図５に示すように、教示装置ＣＰＵ３１は、まず、ステップＳ３１において、予め設定された所定時間を教示装置タイマ３３により計測する。また、教示装置ＣＰＵ３１は、コントローラ応答送信部２５から送信される応答情報を教示装置応答受信部３５にて受信するべく待機している。そして、教示装置ＣＰＵ３１は、教示装置タイマ３３により予め設定された所定時間を計測した後、ステップＳ３２において、コントローラ応答送信部２５から送信される応答情報を教示装置応答受信部３５にて受信したか否かを判定する。
【0033】
教示装置ＣＰＵ３１は、ステップＳ３２において、コントローラ応答送信部２５から送信される応答情報を教示装置応答受信部３５にて受信したと判定すると、ステップＳ３３に移行する。そして、教示装置ＣＰＵ３１は、ステップＳ３３において、教示装置応答受信部３５が受信した応答情報が、予め設定された文字列であるか否かを判定する。教示装置ＣＰＵ３１は、ステップＳ３３において、教示装置応答受信部３５が受信した応答情報が、予め設定された文字列ではないと判定した場合、ステップＳ３１に移行し、ステップＳ３１以降の処理を繰り返し行う。
【0034】
一方で、教示装置ＣＰＵ３１は、ステップＳ３３において、教示装置応答受信部３５が受信した応答情報が、予め設定された文字列であると判定した場合、ステップＳ３４に移行する。教示装置ＣＰＵ３１は、ステップＳ３４において、応答情報を送信した制御コントローラ２０のＩＰアドレスを無線通信対象として登録する。その後、教示装置ＣＰＵ３１は、ステップＳ３１に移行し、ステップＳ３１以降の処理を繰り返し行う。
【0035】
教示装置ＣＰＵ３１では、ステップＳ３２において、コントローラ応答送信部２５から送信される応答情報を教示装置応答受信部３５にて受信したか否かの判定を所定時間経過するまで実行している。なお、ステップＳ３２での所定時間の計測は、教示装置タイマ３３により行われる。そして、教示装置ＣＰＵ３１は、ステップＳ３２において、所定時間経過しても、コントローラ応答送信部２５から送信される応答情報を教示装置応答受信部３５にて受信していないと判定すると、ステップＳ３５に移行する。ステップＳ３２において、コントローラ応答送信部２５から送信される応答情報を教示装置応答受信部３５にて受信していない場合、その制御コントローラ２０が無線通信エリア３９外に位置していることを意味する。
【0036】
そして、教示装置ＣＰＵ３１は、ステップＳ３５において、当該制御コントローラ２０のＩＰアドレスが無線通信対象として教示装置メモリ３２に登録されていた場合に、そのＩＰアドレスを一旦抹消する。したがって、教示装置ＣＰＵ３１は、ステップＳ３５において、無線通信エリア３９内に存在していた制御コントローラ２０が無線通信エリア３９外に位置した段階で、無線通信対象として登録されていたＩＰアドレスを一旦抹消する。その後、教示装置ＣＰＵ３１は、ステップＳ３１に移行し、ステップＳ３１以降の処理を繰り返し行う。
【0037】
図６に示すように、教示装置ＣＰＵ３１は、教示装置応答プログラムの実行と同期して、まず、ステップＳ４１において、操作部３０ａの操作情報を教示情報として受信したか否かを判定する。なお、操作部３０ａの操作情報には、作業者が、複数の電動アクチュエータ４０のうち、どの電動アクチュエータ４０を教示対象として選択したかが把握可能な情報を含む。教示装置ＣＰＵ３１は、ステップＳ４１において、教示情報を受信していないと判定した場合、ステップＳ４１の処理を繰り返し行う。
【0038】
一方で、教示装置ＣＰＵ３１は、ステップＳ４１において、教示情報を受信したと判定した場合、ステップＳ４２に移行する。そして、教示装置ＣＰＵ３１は、作業者が教示対象として選択した電動アクチュエータ４０を制御する制御コントローラ２０のＩＰアドレスが無線通信対象として登録されているか否かをステップＳ４２において判定する。ここで、例えば、教示装置ＣＰＵ３１が、作業者が教示対象として選択した電動アクチュエータ４０を制御する制御コントローラ２０のＩＰアドレスが無線通信対象として登録されていないとステップＳ４２で判定したとする。この場合、教示装置ＣＰＵ３１は、ステップＳ４１に移行し、ステップＳ４１以降の処理を繰り返し行う。
【0039】
一方で、例えば、教示装置ＣＰＵ３１が、作業者が教示対象として選択した電動アクチュエータ４０を制御する制御コントローラ２０のＩＰアドレスが無線通信対象として登録されているとステップＳ４２で判定したとする。この場合、教示装置ＣＰＵ３１は、ステップＳ４３において、教示装置通信送受信部３６からコントローラ通信送受信部２６へ教示情報を送信する。
【0040】
教示装置ＣＰＵ３１は、コントローラ通信送受信部２６から送信される肯定応答情報を教示装置通信送受信部３６にて受信するべく常時待機している。そして、教示装置ＣＰＵ３１は、ステップＳ４４において、コントローラ通信送受信部２６から送信される肯定応答情報を教示装置通信送受信部３６にて受信したか否かを判定する。教示装置ＣＰＵ３１は、ステップＳ４４において、教示装置通信送受信部３６にて肯定応答情報を受信していないと判定した場合、ステップＳ４３に移行し、ステップＳ４３以降の処理を繰り返し行う。
【0041】
一方で、教示装置ＣＰＵ３１は、ステップＳ４４において、教示装置通信送受信部３６にて肯定応答情報を受信したと判定した場合、ステップＳ４１に移行し、ステップＳ４１以降の処理を繰り返し行う。そして、制御コントローラ２０において、コントローラ通信送受信部２６で受信した教示情報に基づいた電動アクチュエータ４０の動作の制御が行われる。
【0042】
（効果）
上記実施形態では以下の効果を得ることができる。
（１）アクセスポイント３７が教示装置３０に内蔵されているため、アクセスポイント３７が教示装置３０と共に移動可能になっている。したがって、例えば、アクセスポイント３７の位置が固定である場合のように、アクセスポイント３７の無線通信エリア３９内に制御コントローラ２０を設置しないといけないといった制御コントローラ２０の設置場所の制約が生じ得ない。また、教示装置３０自体がアクセスポイント３７の無線通信エリア３９の中心に常に存在する。このため、例えば、アクセスポイント３７の位置が固定である場合のように、アクセスポイント３７の無線通信エリア３９内で教示装置３０を操作する必要があることが要因となる教示装置３０の操作位置の制約が生じ得ない。その結果、例えば、作業者が、電動アクチュエータ４０の動作を目視できる位置で教示装置３０を操作することが容易となる。
上記実施形態では以下の効果を得ることができる。
（１）アクセスポイント３７が教示装置３０に内蔵されているため、アクセスポイント３７が教示装置３０と共に移動可能になっている。したがって、例えば、アクセスポイント３７の位置が固定である場合のように、アクセスポイント３７の無線通信エリア３９内に制御コントローラ２０を設置しないといけないといった制御コントローラ２０の設置場所の制約が生じ得ない。また、教示装置３０自体がアクセスポイント３７の無線通信エリア３９の中心に常に存在する。このため、例えば、アクセスポイント３７の位置が固定である場合のように、アクセスポイント３７の無線通信エリア３９内で教示装置３０を操作する必要があることが要因となる教示装置３０の操作位置の制約が生じ得ない。その結果、例えば、作業者が、電動アクチュエータ４０の動作を目視できる位置で教示装置３０を操作することが容易となる。
【0043】
また、制御コントローラ２０には、ＳＳＩＤが予め設定されており、アクセスポイント３７にも制御コントローラ２０と同一のＳＳＩＤが予め設定されている。ここで、アクセスポイント３７のＳＳＩＤと一致するＳＳＩＤが設定されている制御コントローラ２０が、教示装置３０に内蔵されているアクセスポイント３７の無線通信エリア３９内に存在しているとする。すると、ＤＨＣＰサーバ３８が制御コントローラ２０に対してＩＰアドレスを自動割り当てする。したがって、制御コントローラ２０にＩＰアドレスをそれぞれ手作業で設定する必要が無いため、作業効率の向上を図ることができる。
【0044】
そして、教示装置３０は、無線通信エリア３９内に存在する制御コントローラ２０から送信される応答情報を受信すると、その制御コントローラ２０のＩＰアドレスに基づいたアクセスポイント３７を介した制御コントローラ２０との無線通信が可能となる。これにより、教示装置３０からの電動アクチュエータ４０の動作に関する教示内容の入力が制御コントローラ２０に対して無線通信にて行われる。したがって、アクセスポイント３７を介して制御コントローラ２０と教示装置３０との間で無線通信を行う方式であるインフラストラクチャモードを採用できる。よって、アクセスポイント３７を介さずに制御コントローラ２０と教示装置３０とが一対一で接続されて無線通信を行う方式であるアドホックモードを採用する必要が無い。その結果、制御コントローラ２０の数が増えても、アドホックモードのように、通信帯域が狭くなって、制御コントローラ２０と教示装置３０との間での無線通信の応答性が低下してしまうといった問題が生じ得ない。
【0045】
以上により、電動アクチュエータ４０の動作を目視できる位置で教示装置３０を操作することが容易になるとともに、制御コントローラ２０と教示装置３０との間での無線通信の応答性が低下することもなく、作業効率の向上を図ることができる。
【0046】
（２）教示装置３０は、無線通信エリア３９内に存在する制御コントローラ２０から送信される応答情報を受信すると、当該制御コントローラ２０のＩＰアドレスを無線通信対象として登録する。そして、教示装置３０は、無線通信エリア３９内に存在していた制御コントローラ２０が無線通信エリア３９外に位置した段階で、無線通信対象として登録されていたＩＰアドレスを一旦抹消する。これによれば、教示装置３０は、無線通信エリア３９内に存在していた制御コントローラ２０が無線通信エリア３９外に位置した段階で、無線通信対象として登録されていたＩＰアドレスを一旦抹消するため、教示装置３０の負荷を低減することができる。
【0047】
（３）制御コントローラ２０は、予め設定された所定の間隔置きにコントローラ応答送信部２５から教示装置３０へ応答情報を送信する。教示装置３０は、コントローラ応答送信部２５から送信される応答情報を教示装置応答受信部３５にて受信するべく予め設定された所定の間隔置きに待機する。さらに、教示装置３０は、教示装置応答受信部３５が応答情報を受信すると、教示装置通信送受信部３６からコントローラ通信送受信部２６へ教示情報を送信する。制御コントローラ２０は、教示装置通信送受信部３６から送信される教示情報をコントローラ通信送受信部２６にて受信するべく常時待機している。これによれば、例えば、制御コントローラ２０において、コントローラ応答送信部２５とコントローラ通信送受信部２６とが共通化されている場合のように、コントローラ応答送信部２５が常に教示装置３０へ応答情報を送信してしまうことが無い。したがって、制御コントローラ２０において、コントローラ通信送受信部２６の処理に負荷がかかってしまうことを回避することができる。また、例えば、教示装置３０において、教示装置応答受信部３５と教示装置通信送受信部３６とが共通化されている場合のように、教示装置応答受信部３５がコントローラ応答送信部２５から送信される応答情報を受信しようと常時待機することが無い。したがって、教示装置３０において、教示装置通信送受信部３６の処理に負荷がかかってしまうことを回避することができる。
【0048】
（４）制御コントローラ２０には、ＳＳＩＤが予め設定されており、アクセスポイント３７にも制御コントローラ２０と同一のＳＳＩＤが予め設定されている。したがって、第三者のネットワークのＳＳＩＤを利用した場合に必要となる制御コントローラ２０及びアクセスポイント３７の暗号化キーの設定が不要になるため、セキュリティの堅牢性を向上させることができる。
【0049】
（変更例）
なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【0050】
・実施形態において、制御コントローラ２０は、例えば、コントローラ応答送信部２５とコントローラ通信送受信部２６とが共通化されている構成であってもよい。
・実施形態において、教示装置３０において、例えば、教示装置応答受信部３５と教示装置通信送受信部３６とが共通化されている構成であってもよい。
・実施形態において、教示装置３０において、例えば、教示装置応答受信部３５と教示装置通信送受信部３６とが共通化されている構成であってもよい。
【0051】
・実施形態において、教示装置３０は、無線通信エリア３９内に存在していた制御コントローラ２０が無線通信エリア３９外に位置しても、無線通信対象として登録されていたＩＰアドレスを一旦抹消しなくてもよい。要は、教示装置３０は、無線通信エリア３９内に存在していた制御コントローラ２０が無線通信エリア３９外に位置しても、当該制御コントローラ２０のＩＰアドレスの登録を維持した状態にするようにしてもよい。
【0052】
・実施形態において、各制御コントローラ２０に、コントローラ無線ＬＡＮ回路２４を内蔵したが、これに限らず、例えば、各制御コントローラ２０に無線アダプタを接続するようにしてもよい。
【0053】
・実施形態において、無線操作システム１０は、制御コントローラ２０を１つだけ備えているものであってもよい。要は、制御コントローラ２０の数、すなわち、電動アクチュエータ４０の数は特に限定されるものではない。
【0054】
・実施形態において、自動機械としては、電動アクチュエータ４０に限らず、その他の自動機械であってもよい。
【符号の説明】
【0055】
１０…無線操作システム、２０…制御コントローラ、２５…コントローラ応答送信部、２６…コントローラ通信送受信部、３０…教示装置、３５…教示装置応答受信部、３６…教示装置通信送受信部、３７…アクセスポイント、３８…ＤＨＣＰサーバ、３９…無線通信エリア、４０…自動機械である電動アクチュエータ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
