特許 7434652 エレベータシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-09

(45)【発行日】2024-02-20

(54)【発明の名称】エレベータシステム

(51)【国際特許分類】

   B66B 1/14 20060101AFI20240213BHJP

   B66B 5/02 20060101ALI20240213BHJP

【ＦＩ】

B66B1/14 E

B66B5/02 R

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2023109272

(22)【出願日】2023-07-03

【審査請求日】2023-07-03

(73)【特許権者】

【識別番号】390025265

【氏名又は名称】東芝エレベータ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001737

【氏名又は名称】弁理士法人スズエ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】諏訪 貴子

【審査官】八板 直人

(56)【参考文献】

【文献】特許第７０４７９４９（ＪＰ，Ｂ１）

【文献】特許第７０８１７０４（ＪＰ，Ｂ１）

【文献】国際公開第２０２１／１２４４０５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特許第７３７９６４６（ＪＰ，Ｂ１）

【文献】国際公開第２０１８／０６６０５６（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ １／００－１／５２

Ｂ６６Ｂ ５／００－５／２８

Ｂ６６Ｂ １７／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律型の自走装置の運転を制御する自走制御装置と通信可能に接続されたエレベータ制御装置を備えたエレベータシステムにおいて、
前記エレベータ制御装置は、
前記自走装置が乗りかご内に乗車中に、任意の階で異常が発生した場合に、予め設定された第１避難階の混雑状況を検出する混雑状況検出手段と、
前記混雑状況検出手段によって検出された前記第１避難階の混雑状況に基づいて、前記自走装置を避難させる階を前記第１避難階または前記第１避難階とは別の第２避難階に決定する避難階決定手段と、
前記避難階決定手段によって決定された前記第１避難階または前記第２避難階に前記乗りかごを移動させ、前記自走装置を降車させるように前記自走制御装置に通知する運転制御手段と
を具備したことを特徴とするエレベータシステム。

【請求項2】

前記避難階決定手段は、
前記第１避難階が混雑している場合に、前記自走装置を避難させる階を前記第２避難階に決定することを特徴とする請求項１に記載のエレベータシステム。

【請求項3】

前記避難階決定手段は、
前記第１避難階が混雑していない場合に、前記自走装置の行先階が前記第１避難階と同じ階であれば、前記自走装置を避難させる階を前記第１避難階に決定することを特徴とする請求項１に記載のエレベータシステム。

【請求項4】

前記避難階決定手段は、
前記第１避難階が混雑していない場合に、前記自走装置の行先階が前記第１避難階以外の階であれば、前記自走装置を避難させる階を前記第２避難階に決定することを特徴とする請求項１に記載のエレベータシステム。

【請求項5】

前記第２避難階は、前記自走装置の行先階、異常が発生した階と異常の影響範囲を除いた階、各階の混雑状況、前記第１避難階の最寄り階のいずれかによって決定されることを特徴とする請求項１に記載のエレベータシステム。

【請求項6】

前記乗りかご内の状況を検出するかご内状況検出手段を備え、
前記運転制御手段は、
前記第１避難階で利用者が降車する場合に、前記かご内状況検出手段によって検出された前記乗りかご内の状況に基づいて、前記利用者の降車を妨げない位置に前記自走装置を移動させるように前記自走制御装置に通知することを特徴とする請求項２に記載のエレベータシステム。

【請求項7】

前記運転制御手段は、
前記乗りかごを前記第２避難階で空かごの状態にする必要がない場合には、前記自走装置を前記第２避難階で降車させないように前記自走制御装置に通知することを特徴とする請求項２に記載のエレベータシステム。

【請求項8】

前記避難階決定手段は、
複数台の乗りかごが存在する場合には、前記各乗りかごから降車する各自走装置が同じ階に集中しないように、前記各乗りかご毎に前記第２避難階を決定することを特徴とする請求項１記載のエレベータシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、自律型の自走装置と連動するエレベータシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、建物内において警備や荷物の運搬に自走装置（自律走行型ロボット）が利用されるようになってきた。自走装置に目的地をインプットすると、障害物を避けながら目的地まで移動し、目的地での各種作業を行う。自走装置は、エレベータシステムと連動することにより、エレベータの乗りかごを利用して各階に移動することができる。

【0003】

ここで、火災や地震等の災害が発生した場合、通常、自走装置は自走装置自身の避難階を決定している。この場合、自走装置の避難階が利用者と同じ避難階に決定されると、乗場に利用者と自走装置が集中し、利用者の避難の妨げになる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特許第５７８７８０６号公報

【文献】特許第７０９７５３３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

そこで、本発明が解決しようとする課題は、災害時に、利用者の避難を妨げないように、自走装置を制御することが可能なエレベータシステムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

一実施形態に係るエレベータシステムは、自律型の自走装置の運転を制御する自走制御装置と通信可能に接続されたエレベータ制御装置を備える。前記エレベータ制御装置は、混雑状況検出手段と、避難階決定手段と、運転制御手段とを具備する。前記混雑状況検出手段は、前記自走装置が乗りかご内に乗車中に、任意の階で異常が発生した場合に、予め設定された第１避難階の混雑状況を検出する。前記避難階決定手段は、前記混雑状況検出手段によって検出された前記第１避難階の混雑状況に基づいて、前記自走装置を避難させる階を前記第１避難階または前記第１避難階とは別の第２避難階に決定する。前記運転制御手段は、前記避難階決定手段によって決定された前記第１避難階または前記第２避難階に前記乗りかごを移動させ、前記自走装置を降車させるように前記自走制御装置に通知する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は一実施形態に係るエレベータシステムの構成を示すブロック図である。

【図2】図２は同実施形態における自走装置の構成の一例を示す図である。

【図3】図３は同実施形態における自走装置用の呼びテーブルの一例を示す図である。

【図4】図４は同実施形態における自走装置の避難階を決定する処理のフローチャートである。

【図5】図５は同実施形態における乗場の混雑状況を検出する一例を示す図である。

【図6】図６は同実施形態における乗りかご内の状況を検出する一例を示す図である。

【図7】図７は同実施形態における第１避難階が混雑していない場合の一例を示す図である。

【図8】図８は同実施形態における第１避難階が混雑している場合の一例を示す図である。

【図9】図９は同実施形態における乗りかご内に自走装置を待機させる場合の一例を示す図である。

【図10】図１０は変化例として複数台の乗りかごが存在し、各乗りかご毎に第２避難階を決定する場合の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面を参照して、実施形態について説明する。
なお、開示はあくまで一例にすぎず、以下の実施形態に記載した内容により発明が限定されるものではない。当業者が容易に想到し得る変形は、当然に開示の範囲に含まれる。説明をより明確にするため、図面において、各部分のサイズ、形状等を実際の実施態様に対して変更して模式的に表す場合もある。複数の図面において、対応する要素には同じ参照数字を付して、詳細な説明を省略する場合もある。

【0009】

図１は、一実施形態に係るエレベータシステムの構成を示すブロック図であり、エレベータ制御装置と自律型の自走装置の制御装置とが通信可能に接続された構成が示されている。

【0010】

乗りかご１１は、エレベータ制御装置２０の制御の下で、図示せぬ巻き上げ機の駆動により昇降路内を昇降動作する。乗りかご１１内には、かご内カメラ１２が設置されている。かご内カメラ１２は、例えば乗りかご１１内の天井面に設置され、乗りかご１１の運転中にかご室内の状態を連続的に撮影する。かご内カメラ１２は、図示せぬケーブルを介してエレベータ制御装置２０に接続されている。なお、かご内カメラ１２の設置場所は天井面に限らず、かご内全体を撮影可能な場所であればどこでもよい。

【0011】

自走装置１３は、例えば、荷物の配送、警備、清掃等を行う自律走行型ロボットであり、乗りかご１１に乗車して建物内の各階を移動可能である。自走装置１３は、自走制御装置１４から指示に従って行動する。自走装置１３と自走制御装置１４とは、無線通信によって接続されている。

【0012】

自走制御装置１４は、エレベータ制御装置２０と無線通信によって接続し、自走装置１３の運転を制御する。自走制御装置１４は、自走装置１３に目的地がインプットされたとき、その目的地に対応した行先階を判断し、その行先階と出発階の情報を含む行先呼びの情報を当該自走装置１３の識別情報とともにエレベータ制御装置２０に送信する。

【0013】

各階の乗場１５には、乗場呼びボタン１６、乗場ドア１７、乗場カメラ１８が設置されている。乗場呼びボタン１６は、利用者が乗場呼びを登録するためのボタンである。なお、「乗場呼び」とは、各階の乗場に設置された乗場呼びボタン１６の操作により登録される呼びの信号のことであり、登録階と行先方向の情報を含む。これに対し、「かご呼び」とは、乗りかご１１内に設けられた図示せぬ行先呼びボタンの操作により登録される呼びの信号のことであり、行先階の情報を含む。

【0014】

乗場ドア１７は、乗りかご１１の到着口に開閉自在に設置されている。乗場ドア１７は、乗りかご１１のかごドアに係合して開閉動作する。なお、動力源（ドアモータ）は乗りかご１１側にあり、乗場ドア１７はかごドアに追従して開閉するだけである。

【0015】

乗場カメラ１８は、少なくとも、後述する第１避難階に設置され、その第１避難階の乗場の状況を撮影する。乗場カメラ１８の設置個所は、例えば乗場ドア１７の近傍など、乗場１５の周辺に存在する利用者および自走装置１３を撮影可能な場所であれば、どこでもよい。乗場カメラ１８によって撮影された乗場１５の画像は、エレベータ制御装置２０にリアルタイムに送信される。なお、各階の乗場に乗場カメラ１８を設置しておき、各階の乗場の画像をエレベータ制御装置２０にリアルタイムに送信する構成としてもよい。

【0016】

異常検出部１９は、建物内で発生した火災等の異常を検出する。異常検出部１９は、例えば火災検知器や地震検知器などを含む。異常検出部１９が火災検知器の場合には、各階に設置され、任意の階で発生した煙を検知することで、当該階で火災が発生した信号をエレベータ制御装置２０に送信する。また、異常検出部１９が地震検知器の場合には、例えばエレベータの昇降路内の底部に設置され、地震の揺れを検知することで、地震信号をエレベータ制御装置２０に送信する。なお、地震の場合には、建物内で地震の揺れによって危険な階を予め定めておき、当該階を回避するように、後述する避難階（第１避難階／第２避難階）が設定されるものとする。

【0017】

エレベータ制御装置２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータからなり、エレベータ全体の制御を行う。本実施形態において、エレベータ制御装置２０は、呼び記憶部２１、運転制御部２２、混雑状況検出部２３、避難階決定部２４、通信部２５、かご内状況検出部２６を備える。

【0018】

呼び記憶部２１は、各階の乗場に設置された乗場呼びボタン１６の操作によって登録される乗場呼びと、乗りかご１１内に設置された図示せぬかご呼びボタンの操作によって登録されるかご呼びとを記憶する。また、呼び記憶部２１は、自走装置用の呼びテーブル２１ａを有する。自走装置用の呼びテーブル２１ａには、自走制御装置１４から送信された行先呼びの情報（出発階，行先階）が自走装置１３の識別情報と関連付けられて記憶される。

【0019】

運転制御部２２は、呼び記憶部２１に記憶された乗場呼び、かご呼び、行先呼びに基づいて、乗りかご１１を各階に移動させるなどの運転制御を行う。また、運転制御部２２は、火災や地震等の発生時に、乗りかご１１を避難階に移動させるための管制運転制御を行う。本実施形態では、火災や地震等の発生時に、運転制御部２２は、通信部２５を介して自走制御装置１４と無線通信を行い、自走装置１３を避難階（第１避難階または第２避難階）に移動させるための制御を行う機能を備える。

【0020】

混雑状況検出部２３は、異常検出部１９によって任意の階で発生した異常が検出された場合に、第１避難階の混雑状況を検出する。具体的には、混雑状況検出部２３は、第１避難階に設置された乗場カメラ１８から得られる画像を解析処理することで、第１避難階の乗場１５にいる利用者の人数や自走装置１３の台数を求め、これらの数から混雑しているか否かを判断する。

【0021】

避難階決定部２４は、混雑状況検出部２３によって検出された第１避難階の混雑状況に基づいて、自走装置１３を避難させる階を第１避難階、または第１避難階とは別の第２避難階に決定する。「第１避難階」は、火災や地震等が発生したときに、利用者を避難させる階として存在し、例えば基準階など、利用者がすぐに地上等に避難できる階に予め設定されている。なお、第１避難階は、１つに限られず、例えば基準階、中間階、屋上階など、複数の階を第１避難階として設定しておくことでもよい。また、第１避難階で異常が発生した場合には、別の第１避難階が設定されることでもよい。第１避難階の乗場１５の混雑状況によっては、利用者だけでなく、自走装置１３を第１避難階から避難させることもある。一方、「第２避難階」は、第１避難階とは別の階であり、第１避難階で自走装置１３が利用者の避難の妨げになる場合に設定される。自走装置１３を避難させる階を決定する方法については後述する。

【0022】

通信部２５は、自走制御装置１４を介して自走装置１３に対するデータの通信制御を行う。通信部２５は、避難階決定部２４によって決定された自走装置１３の避難階（第１避難階または第２避難階）を自走制御装置１４に通知する。

【0023】

かご内状況検出部２６は、かご内カメラ１２から得られる画像を解析処理し、乗りかご１１内の状況を検出する。乗りかご１１内の状況とは、利用者の人数や自走装置１３の台数、さらに、乗車位置などを含む。

【0024】

図２は自走装置１３の機能構成を示すブロック図である。
自走装置１３には、制御部３１、センサ３２、通信装置３３、操作部３４、表示部３５、記憶部３６、駆動部３７などが備えられている。

【0025】

制御部３１は、ＣＰＵからなり、所定のプログラムの起動により、エレベータシステムと連動して、建物の各階を含む所定領域内を自律移動するための制御を行う。センサ３２は、例えばレーザ距離センサ（Laser Range Finder）や超音波距離センサ、デュアルカメラ、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）などである。自走装置１３は、このセンサ３２により障害物を避けながら移動し、乗りかご１１内の空きスペースを検出して乗車する。

【0026】

通信装置３３は、自走制御装置１４と無線通信する。操作部３４は、例えば目的地を入力するなど、各種データの入力操作を行う部分である。表示部３５は、各種データの表示を行う。記憶部３６には、予めプログラムの他、自走装置１３の移動経路を含む地図情報などが記憶されている。駆動部３７は、自走装置１３の底部に設置された車輪を駆動するためのモータなどを含む。

【0027】

操作部３４の操作により、自走装置１３の目的地がインプットされると、自走制御装置１４がその目的地に対応した行先階を判断し、その行先階と自走装置１３の現在地（出発階）を含む行先呼びの情報を当該自走装置１３の識別情報とともにエレベータ制御装置２０に送信する。また、自走制御装置１４は、自走装置１３に対して、目的地に対応した行先階を通知して、乗りかご１１がその行先階に到着したときに降車するように指示する。

【0028】

図３は、自走装置用の呼びテーブル２１ａの一例を示す図である。
自走制御装置１４を通じて登録された行先呼びの情報は、当該行先呼びの自走装置１３の識別情報（自走装置ＩＤ）とともに自走装置用の呼びテーブル２１ａに記憶される。図３の例では、自走装置ＩＤ：ＩＤ０１，登録階：３Ｆ，行先階：１Ｆが自走装置用の呼びテーブル２１ａに記憶されている。これは、自走装置ＩＤとしてＩＤ０１を付された自走装置１３の出発階が３Ｆ、行先階が１Ｆであることを意味している。ＩＤ０２～０５が付された自走装置１３についても同様であり、それぞれに出発階と行先階の情報が自走装置ＩＤに関連付けられて自走装置用の呼びテーブル２１ａに記憶されている。

【0029】

次に、本システムの動作について説明する。
図４は本システムの動作を示すフローチャートである。このフローチャートで示される処理は、主としてコンピュータであるエレベータ制御装置２０によって実行される。

【0030】

いま、自走装置１３が乗りかご１１に乗車している場合に、任意の階において火災が発生し、当該階で火災が発生した信号がエレベータ制御装置２０に送信されたとする。混雑状況検出部２３は、第１避難階の乗場１５の混雑状況を検出する。避難階決定部２４は、混雑状況検出部２３によって検出された第１避難階の乗場１５の混雑状況（混雑しているか否か）に応じて、自走装置１３を避難させる階を第１避難階または第２避難階に決定する（ステップＳ１１）。

【0031】

図５に第１避難階の乗場１５が混雑しているか否かを判定する場合の例を説明する。図中のＰは利用者を示している。
任意の階で火災が発生したときに、混雑状況検出部２３は、第１避難階の乗場１５に設置された乗場カメラ１８から得られる画像を解析処理し、乗場１５にいる利用者Ｐの人数や自走装置１３の台数を求める。図５の例では、６人の利用者と５台の自走装置１３が検出される。

【0032】

混雑状況検出部２３は、利用者Ｐの人数と自走装置１３の台数の合計が所定値（例えば８）以上である場合、乗場１５が混雑していると判定する。図５の例では、利用者Ｐと自走装置１３の合計は１１であり、所定値以上であるため、第１避難階の乗場１５は混雑していると判定される。なお、乗場カメラ１８の撮影範囲の中で利用者Ｐと自走装置１３が占める割合から、第１避難階の乗場１５が混雑しているか否かを判定することでもよい。この場合、利用者Ｐと自走装置１３が占める割合が例えば撮影範囲全体の半分以上であれば、第１避難階の乗場１５が混雑していると判定される。

【0033】

図４に戻り、第１避難階の乗場１５が混雑していない場合（ステップＳ１１のＹｅｓ）、避難階決定部２４は、乗りかご１１に乗車している自走装置１３の行先階が利用者の避難階として予め設定されている第１避難階と同じ階であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。詳しくは、避難階決定部２４は、呼び記憶部２１の自走装置用の呼びテーブル２１ａに記憶された自走装置１３による行先呼びの情報から自走装置１３の行先階を確認し、その行先階が第１避難階と同じであるか否かを判定する。

【0034】

自走装置１３の行先階が第１避難階と同じであった場合（ステップＳ１２のＹｅｓ）、運転制御部２２は、乗りかご１１を第１避難階に移動させるとともに、自走装置１３を第１避難階で降車させるように自走制御装置１４に通知する（ステップＳ１３）。自走制御装置１４は、この通知に従って自走装置１３の運転を制御する。これにより、自走装置１３は、第１避難階で降車し、例えば事前にインプットされた目的地に向かって移動するか、あるいは、新たに自走制御装置１４から指定された場所に移動する。このとき、利用者が乗りかご１１に乗車していれば、自走装置１３とともに利用者も第１避難階で降車することになるが、第１避難階の乗場１５は混雑していないので、自走装置１３が利用者の避難の妨げになることはない。

【0035】

一方、第１避難階の乗場１５が混雑している場合には（ステップＳ１１のＮｏ）、自走装置１３が利用者の避難の妨げになるので、自走装置１３を第１避難階とは別の第２避難階で降車させる必要がある。その際、まず、かご内状況検出部２６によって、乗りかご１１内に自走装置１３と利用者とが同乗しているか否かを判定する（ステップＳ１４）。具体的には、かご内状況検出部２６は、かご内カメラ１２から得られる乗りかご１１内の画像を解析処理して、利用者を１人以上、かつ、自走装置１３を１台以上検出した場合に、乗りかご１１内に自走装置１３と利用者とが同乗していると判定する。

【0036】

また、自走装置１３の行先階が第１避難階と同じ階でない場合も同様であり（ステップＳ１２のＮｏ）、自走装置１３を第１避難階とは別の第２避難階で降車させる必要がある。その際に、前記ステップＳ１４にて、乗りかご１１内に自走装置１３と利用者とが同乗しているか否を判定する。

【0037】

乗りかご１１内に自走装置１３と利用者とが同乗している場合（ステップＳ１４のＹｅｓ）、かご内状況検出部２６は、自走装置１３が乗りかご１１のかごドア前に乗車しているか否かを判定する（ステップＳ１５）。

【0038】

図６に乗りかご１１内で自走装置１３がかごドア前に乗車していることを判定する場合の例を説明する。図中のＰは利用者を示している。
かご内状況検出部２６は、かご内カメラ１２から得られる乗りかご１１内の画像上で自走装置１３の位置と利用者Ｐの位置を検出する。自走装置１３の位置がかごドア前に設定された所定の範囲内にあれば、かご内状況検出部２６は、自走装置１３がかごドア前に乗車していると判定する。なお、利用者Ｐの位置を検出するのは、利用者Ｐの降車時に、自走装置１３を利用者の降車を妨げない位置に移動させるためである。

【0039】

図４に戻り、自走装置１３が乗りかご１１のかごドア前に乗車している場合（ステップＳ１５のＹｅｓ）、運転制御部２２は、乗りかご１１を第１避難階に移動させたときに、利用者の降車を妨げない位置に自走装置１３を移動させるように、自走制御装置１４に通知する（ステップＳ１６）。自走制御装置１４は、この通知に従って自走装置１３の運転を制御する。

【0040】

具体的には、図６の例のように、自走装置１３がかごドア前に乗車していれば、乗りかご１１が第１避難階に到着したとき、自走装置１３を乗りかご１１から一旦降車させ、続いて利用者Ｐが降車してから、自走装置１３を乗りかご１１に再度乗車させる。

【0041】

また、乗りかご１１内に自走装置１３をドア前から移動させることのできる空きスペースがあれば、自走装置１３をその空きスペースに移動させることでもよい。空きスペースの有無は、乗りかご１１内の画像解析から判断できる。自走装置１３を空きスペースに移動させておけば、第１避難階で利用者Ｐは自走装置１３に邪魔されずにスムーズに降車して避難することができる。

【0042】

自走装置１３が乗りかご１１のかごドア前に乗車していない場合には（ステップＳ１５のＮｏ）、自走装置１３を移動させる処理は不要である。つまり、運転制御部２２は、乗りかご１１を第１避難階に移動させ、そこで利用者を降車させて避難させる（ステップＳ１７）。

【0043】

ここで、ステップＳ１６または、ステップＳ１７の処理により、第１避難階で利用者を降車させたときに、運転制御部２２は、乗りかご１１を空かごの状態（無人）で待機させておく必要があるか否かを判定する（ステップＳ１８）。乗りかご１１が非常用エレベータとして設定されている場合に、消防隊が第１避難階から乗りかご１１に乗って消防活動を円滑に行うため、乗りかご１１を空かごの状態で待機させておく必要がある。

【0044】

乗りかご１１を空かごの状態にしておく必要がある場合（ステップＳ１８のＹｅｓ）、運転制御部２２は、避難階決定部２４によって決定された第２避難階に乗りかご１１を移動させるとともに、そこで自走装置１３を降車させるように自走制御装置１４に通知する（ステップＳ１９）。自走制御装置１４は、この通知に従って自走装置１３の運転を制御する。その後、運転制御部２２は、乗りかご１１を第１避難階に引き戻し、空かごの状態で待機させる。

【0045】

一方、乗りかご１１が非常用エレベータに設定されていない場合には（ステップＳ１８のＮｏ）、運転制御部２２は、乗りかご１１が第１避難階に到着したときに、自走装置１３を降車させず、乗りかご１１内で待機させておくように自走制御装置１４に通知する（ステップＳ２０）。自走制御装置１４は、この通知に従って自走装置１３の運転を制御する。なお、乗りかご１１を第２避難階に移動させてから、そこで自走装置１３を乗りかご１１内で待機させておくことでもよい。

【0046】

ここで、第２避難階の決定方法について説明する。
第２避難階は、「自走装置１３の行先階（目的階）」、「異常発生階あるいは異常の影響範囲を除いた階」、「各階の乗場混雑状況を考慮した階（つまり、自走装置１３を降車させても混雑的に問題ない階）」、「第１避難階の最寄階」のいずれかに決定される。これらの階を重み付けしておき、その重み付けで優先度順に第２避難階を決定してもよい。この場合、「自走装置１３の行先階（目的階）」を第２避難階をとして最優先で決定することでもよい。これは、自走装置１３の行先階で降車した後、そこに留まらずに、予めインプットされた目的地にすぐに移動するからである。

【0047】

図７に第１避難階が混雑していない場合の具体例を示す。図中のＰは利用者を示す。利用者Ｐの避難階は、第１避難階であり、ここでは１Ｆに設定されている。
いま、自走装置１３が乗りかご１１に乗車して、１Ｆに向かっている途中で、５Ｆにて火災が発生したとする。

【0048】

第１避難階である１Ｆが混雑していない場合、自走装置１３を第１避難階で降車させても、利用者の避難の妨げにならないため、自走装置１３の避難階は、利用者と避難階として予め設定されている第１避難階（１Ｆ）に決定される。乗りかご１１が第１避難階に到着したときに、自走装置１３は利用者と共に降車する。このとき、利用者を降車させてから自走装置１３を降車させることが好ましい。これは、自走装置１３が先に降車すると、利用者の避難が遅れるからである。

【0049】

図８に第１避難階が混雑している場合の具体例を示す。図中のＰは利用者を示す。利用者Ｐの避難階は、第１避難階であり、ここでは１Ｆに設定されている。
いま、自走装置１３が乗りかご１１に乗車して、１Ｆに向かっている途中で、５Ｆにて火災が発生したとする。

【0050】

第１避難階である１Ｆが混雑している場合、自走装置１３の避難階は、第２避難階に決定される。上述したように、第２避難階は、「自走装置１３の行先階（目的階）」、「異常発生階あるいは異常の影響範囲を除いた階」などから決定される。図８の例では、第２避難階が３Ｆに決定されている。したがって、第１避難階である１Ｆで利用者が降車した後、乗りかご１１は、第２避難階として決定された３Ｆに移動する。これにより、自走装置１３が３Ｆで降車する。このとき、乗りかご１１が非常用エレベータに設定されている場合には、乗りかご１１は第１避難階に引き戻しされて、そこで空かごの状態で待機する。

【0051】

このように、第１避難階が混雑している場合に、自走装置１３を第１避難階以外の階に避難させることで、第１避難階における利用者の避難を妨げることがなく、自走装置１３を避難させることができる。

【0052】

図９に乗りかご内に自走装置を待機させる場合の具体例を示す。図８と同様に、利用者Ｐの避難階は、第１避難階であり、ここでは１Ｆに設定されている。
例えば、自走装置１３の行先階が第１避難階と同じであり、利用者が第１避難階の１階で降車した場合において、乗りかご１１が非常用エレベータに設定されていない場合には、乗りかご１１を空かごの状態にする必要はないので、自走装置１３を乗りかご１１内に待機させておくことでもよい。自走装置１３を乗りかご１１内で待機させることで、自走装置１３が第１避難階の乗場１５のスペースを占有し、利用者の避難の妨げになることを防ぐことができる。

【0053】

このように本実施形態では、火災等が発生したときに、第１避難階の混雑状況に応じて、自走装置の避難階を第１避難階または第２避難階に決定することで、第１避難階で自走装置が利用者の避難の妨げになることを防ぐことができる。

【0054】

（変化例）
上述した実施例では、１台の乗りかごを想定して説明したが、複数台の乗りかごが存在する場合、これらの乗りかご毎に自走装置を避難させるための第２避難階を決定する構成としてもよい。この場合、各乗りかごが、分散するように別々の階に第２避難階を決定すれば、これらの乗りかごに乗車していた自走装置も各階の乗場に分散することになるので、複数台の自走装置が同じ階に集中することを回避することができる。なお、この変化例に関する処理は、複数台の乗りかごの運転を制御する図示せぬ管理制御装置によって実行される。この管理制御装置には、図１に示したエレベータ制御装置２０の各機能が備えられており、その中の避難階決定部２４に相当する機能によって、各乗りかご毎に第２避難階が決定される。

【0055】

図１０は複数台の乗りかごが存在し、各乗りかご毎に第２避難階を決定する場合の具体例を示す。図中のＰは、利用者を示す。利用者Ｐの避難階は第１避難階であり、ここでは１Ｆに設定されている。
いま、自走装置１３ａがＡ号機の乗りかご１１ａに乗車して、１Ｆに向かっている途中で、６Ｆにて火災が発生したとする。自走装置１３ｂが乗車するＢ号機の乗りかご１１ｂと、自走装置１３ｃが乗車するＣ号機の乗りかご１１ｃも、乗りかご１１ａ同様に１Ｆに向かっている。乗りかご１１ａ～１１ｃは、それぞれＡ号機、Ｂ号機、Ｃ号機の順番で１Ｆへ到着する。

【0056】

まず、１Ｆに到着するＡ号機の乗りかご１１ａについて考える。第１避難階である１Ｆが混雑している場合、自走装置１３ａの避難階は、第１避難階とは別の第２避難階に決定される。図１０の例では、自走装置１３ａの第２避難階が４Ｆに決定されている。したがって、第１避難階である１Ｆで利用者が降車した後、Ａ号機の乗りかご１１ａは、第２避難階として決定された４Ｆに移動する。これにより、自走装置１３ａが４Ｆで降車する。

【0057】

次に、Ｂ号機の乗りかご１１ｂについて考える。Ａ号機の乗りかご１１ａに乗車した自走装置１３ａの第２避難階が４Ｆであることから、自走装置１３ｂの第２避難階は、４Ｆとは別の階（図１０の例では３Ｆ）に決定される。したがって、第１避難階である１Ｆで利用者が降車した後、Ｂ号機の乗りかご１１ｂは、第２避難階に決定された３Ｆに移動する。Ｂ号機の乗りかご１１ｂが３Ｆに到着すると、自走装置１３ｂが３Ｆで降車する。

【0058】

最後に、Ｃ号機の乗りかご１１ｃについて考える。Ｃ号機の乗りかご１１ｃに乗車した自走装置１３ｃの第２避難階は、自走装置１３ａ，１３ｂの避難階とは別の階（図１０の例では２Ｆ）に決定される。したがって、第１避難階である１Ｆで利用者が降車した後、Ｃ号機の乗りかご１１ｃは、第２避難階に決定された２Ｆに移動する。Ｃ号機の乗りかご１１ｃが２Ｆに到着すると、自走装置１３ｃが２Ｆで降車する。

【0059】

このように、各乗りかご毎に自走装置に対する第２避難階が決定することにより、各乗りかごに乗車した自走装置を分散させ、同じ階に集中するのを防ぐことができる。これにより、異常発生時に各自走装置が同じ階に集中することによって、利用者の避難の妨げになることを防ぐことができる。

【0060】

以上述べた少なくとも１つの実施形態によれば、災害時に、利用者の避難を妨げないように、自走装置を制御することが可能なエレベータシステムを提供することができる。

【0061】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【符号の説明】

【0062】

１１…乗りかご、１２…かご内カメラ、１３…自走装置、１４…自走制御装置、１５…乗場、１６…乗場呼びボタン、１７…乗場ドア、１８…乗場カメラ、１９…異常検出部、２０…エレベータ制御装置、２１…呼び記憶部、２１ａ…自走装置用の呼びテーブル、２２…運転制御部、２３…混雑状況検出部、２４…避難階決定部、２５…通信部、２６…かご内状況検出部、Ｐ…利用者。

【要約】

【課題】災害時に、利用者の避難を妨げないように、自走装置を制御することが可能なエレベータシステムが提供される。
【解決手段】一実施形態に係るエレベータシステムは、混雑状況検出手段と、避難階決定手段と、運転制御手段とを具備する。混雑状況検出手段は、自走装置が乗りかご内に乗車中に、任意の階で異常が発生した場合に、予め設定された第１避難階の混雑状況を検出する。避難階決定手段は、混雑状況検出手段によって検出された第１避難階の混雑状況に基づいて、自走装置を避難させる階を第１避難階または第１避難階とは別の第２避難階に決定する。運転制御手段は、避難階決定手段によって決定された第１避難階または第２避難階に前記乗りかごを移動させ、自走装置を降車させるように自走制御装置に通知する。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】