特許 7435090 ブームの先端位置の予測システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-13

(45)【発行日】2024-02-21

(54)【発明の名称】ブームの先端位置の予測システム

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/22 20060101AFI20240214BHJP

   B66C 23/82 20060101ALI20240214BHJP

【ＦＩ】

B66C13/22 W

B66C23/82 F

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2020046413

(22)【出願日】2020-03-17

(65)【公開番号】P2021147131

(43)【公開日】2021-09-27

【審査請求日】2022-12-01

(73)【特許権者】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】110001793

【氏名又は名称】弁理士法人パテントボックス

(72)【発明者】

【氏名】南 佳成

【審査官】太田 義典

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－０２０８９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２３５２４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０１－１６７１９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－０６３３４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－０１７２７３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｃ １３／００－１５／０６

Ｂ６６Ｃ １９／００－２３／９４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

起伏自在に構成されるブームと、
前記ブームを起伏させる起伏シリンダと、
前記起伏シリンダの圧力を計測する圧力計測器と、
ワイヤを介して吊荷を巻上／巻下げるウインチと、
前記ワイヤの長さを計測するワイヤ長さ計測器と、
前記起伏シリンダ及び前記ウインチを制御する制御部であって、前記圧力計測器によって計測された前記起伏シリンダの圧力と、前記ワイヤ長さ計測器によって計測された前記ワイヤの長さと、に基づいて、前記ブームの先端位置を予測するようにされている、制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記ブームを上方向及び／又は下方向に起伏移動させ、前記起伏シリンダの圧力、及び、前記ワイヤの長さ、の経時変化に基づいて、前記ブームの先端位置を予測するようにされている、ブームの先端位置の予測システム。

【請求項2】

前記ワイヤ長さ計測器は、前記ウインチの回転数を計測する回転数計測器と、前記ブームの姿勢を計測する姿勢計測器と、から構成される、請求項１に記載されたブームの先端位置の予測システム。

【請求項3】

前記制御部は、前記ブームを上方向及び／又は下方向に起伏移動させた際に、式（１）によって間接的に算定される仮想摩擦力｜ΔFsinφ｜が最小となる時点において、前記ブームの先端位置が前記吊荷の真上に位置していると判定するようにされている、請求項１に記載されたブームの先端位置の予測システム。

【数1】

（式（１）において、Ｔはワイヤの張力、γはウインチ回転速度、θ _０ は初期の起伏角、θ（ドット）は起伏角速度、Ｌはブーム長さ、ｋ、ｋ’はワイヤの伸び係数、をそれぞれ表している。）

【請求項4】

前記制御部は、前記ウインチによって前記ワイヤの巻上げを開始して、前記起伏シリンダの圧力が所定の閾値以上となった状態を初期状態とし、前記初期状態を基準として、前記ブームを上方向及び／又は下方向に起伏移動させるようにされている、請求項１又は請求項３に記載されたブームの先端位置の予測システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動式クレーンを含む楊重装置に適用可能な、ブームの先端位置の予測システム、及び、ブームの先端位置の予測方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来から、ブームを備えたクレーンにおいて、地面から吊荷を吊り上げる際に、すなわち吊荷を地切りする際に、ブームに生じるたわみによって作業半径が増大することによって、吊荷が水平方向に振れる「荷振れ」が問題となっている（図１参照）。

【0003】

地切りの際の荷振れを防止することを目的として、例えば、特許文献１に記載された鉛直地切り制御装置は、エンジン回転数センサによってエンジンの回転数を検出し、ブームの起仰作動をエンジン回転数に応じた値に補正するように構成されている。このような構成によって、エンジン回転数の変化を加味した正確な地切り制御を実施できる、とされている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開平８－１８８３７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１を含む従来の地切り制御装置は、ブームの先端位置が吊荷の真上に位置しているか否かについて検出する手段を備えていなかった。したがって、ブームの先端位置が吊荷の真上からずれた状態で地切りして荷振れするおそれがあった。

【0006】

そこで、本発明は、ブームの先端位置を予測することができる、ブームの先端位置の予測システム、及び、ブームの先端位置の予測方法を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前記目的を達成するために、本発明のブームの先端位置の予測システムは、起伏自在に構成されるブームと、前記ブームを起伏させる起伏シリンダと、前記起伏シリンダの圧力を計測する圧力計測器と、ワイヤを介して吊荷を巻上／巻下げるウインチと、前記ワイヤの長さを計測するワイヤ長さ計測器と、前記起伏シリンダ及び前記ウインチを制御する制御部であって、前記圧力計測器によって計測された前記起伏シリンダの圧力と、前記長さ計測器によって計測された前記ワイヤの長さと、に基づいて、前記ブームの先端位置を予測するようにされている、制御部と、を備え、前記制御部は、前記ブームを上方向及び／又は下方向に起伏移動させ、前記起伏シリンダの圧力、及び、前記ワイヤの長さ、の経時変化に基づいて、前記ブームの先端位置を予測するようにされている。

【0008】

また、本発明のブームの先端位置の予測方法は、ブームの先端位置の予測方法であって、ブームを上方向及び／又は下方向に起伏移動させるステップと、起伏シリンダの圧力を計測するステップと、ワイヤの長さを計測するステップと、前記起伏シリンダの圧力と前記ワイヤの長さとに基づいて前記ブームの先端位置を予測するステップと、を備えている。

【発明の効果】

【0009】

このように、本発明のブームの先端位置の予測システムは、ブームと、起伏シリンダと、圧力計測器と、ウインチと、ワイヤ長さ計測器と、起伏シリンダの圧力と、ワイヤの長さと、に基づいて、ブームの先端位置を予測するようにされている制御部と、を備えている。このような構成によれば、既存のセンサ類を用いて、簡易な構成によってブームの先端位置を予測できる。

【0010】

また、本発明のブームの先端位置の予測方法は、ブームの先端位置の予測方法であって、ブームを上方向及び／又は下方向に起伏移動させるステップと、起伏シリンダの圧力を計測するステップと、ワイヤの長さを計測するステップと、起伏シリンダの圧力とワイヤの長さとに基づいてブームの先端位置を予測するステップと、を備えている。このような構成によれば、既存のセンサ類を用いて、簡易な構成によってブームの先端位置を予測できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】吊荷の荷振れについて説明する説明図である。

【図2】移動式クレーンの側面図である。

【図3】ブームの先端位置の予測システムのブロック図である。

【図4】張力（起伏シリンダの圧力の関数）とワイヤの長さに基づく仮想摩擦力の演算手法について説明する説明図である。

【図5】ブームの先端位置の予測システムのフローチャートである。

【図6】ブームの先端位置の予測システムの作用について説明するグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明に係る実施例について図面を参照して説明する。ただし、以下の実施例に記載されている構成要素は例示であり、本発明の技術範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

【実施例】

【0013】

本実施例では、移動式クレーンとしては、例えば、ラフテレーンクレーン、オールテレーンクレーン、トラッククレーン等が挙げられる。以下、本実施例に係る作業車両としてラフテレーンクレーンを例に説明するが、他の移動式クレーンにも、本発明に係る制御装置を適用することができる。さらに、本発明は、移動式クレーンだけでなく、他のワイヤを用いた楊重装置にも適用可能である。

【0014】

（移動式クレーンの構成）
まず、図２の側面図を用いて、移動式クレーンの構成について説明する。本実施例のラフテレーンクレーン１は、図２に示すように、走行機能を有する車両の本体部分となる車体１０と、車体１０の四隅に設けられたアウトリガ１１，・・・と、車体１０に水平旋回可能に取り付けられた旋回台１２と、旋回台１２の後方に取り付けられたブーム１４と、を備えている。

【0015】

アウトリガ１１は、スライドシリンダを伸縮させることによって、車体１０から幅方向外側にスライド張出／スライド格納可能であるとともに、ジャッキシリンダを伸縮させることによって車体１０から上下方向にジャッキ張出／ジャッキ格納可能である。

【0016】

旋回台１２は、旋回モータ６１の動力が伝達されるピニオンギヤを有しており、このピニオンギヤが車体１０に設けた円形状のギヤに噛み合うことで旋回軸を中心に回動する。旋回台１２は、右前方に配置された操縦席１８と、後方に配置されたカウンタウェイト１９と、を有している。

【0017】

さらに、旋回台１２の後方には、ワイヤ１６を巻上／巻下げるためのウインチ１３が配置されている。ウインチ１３は、ウインチモータ６４を正方向／逆方向に回転させることによって、巻上げ方向（巻き取る方向）／巻下げ方向（繰り出す方向）の２方向に回転するようになっている。

【0018】

ブーム１４は、基端ブーム１４１と（１つ又は複数の）中間ブーム１４２と先端ブーム１４３とによって入れ子式に構成されており、内部に配置された伸縮シリンダ６３によって伸縮できるようになっている。先端ブーム１４３の最先端のブームヘッド１４４にはシーブが配置され、シーブにワイヤ１６が掛け回されてフック１７が吊下げられている。

【0019】

基端ブーム１４１の付け根部は、旋回台１２に設置された支持軸に回動自在に取り付けられており、支持軸を回転中心として上下に起伏できるようになっている。そして、旋回台１２と基端ブーム１４１の下面との間には、起伏シリンダ６２が架け渡されており、起伏シリンダ６２を伸縮することでブーム１４全体を起伏することができるようになっている。

【0020】

（制御系の構成）
次に、図３のブロック図を用いて、本実施例のブームの先端位置の予測システムＳの制御系の構成について説明する。ブームの先端位置の予測システムＳは、制御部としてのコントローラ４０を中心として構成されている。コントローラ４０は、入力ポート、出力ポート、演算装置などを有する汎用のマイクロコンピュータである。コントローラ４０は、操作レバー５１～５４（旋回レバー５１、起伏レバー５２、伸縮レバー５３、ウインチレバー５４）からの操作信号を受けて、図示しない制御バルブを介してアクチュエータ６１～６４（旋回モータ６１、起伏シリンダ６２、伸縮シリンダ６３、ウインチモータ６４）を制御する。

【0021】

さらに、本実施例のコントローラ４０には、ブームの先端位置の予測を開始するための開始スイッチ２０と、起伏シリンダ６２の圧力を計測する圧力計測器２１と、ワイヤの長さを計測するワイヤ長さ計測器としての回転数計測器２２及び姿勢計測器２３と、が入力系統として接続されている。

【0022】

開始スイッチ２０は、「ブーム１４の先端位置の予測制御」の開始（又は停止）を指示する入力機器であり、例えば、ラフテレーンクレーン１の安全装置に付加する構成とすることが可能である。開始スイッチ２０は、操縦席１８に配置されることが好ましい。なお、この開始スイッチ２０として、地切り制御を開始するための地切り開始スイッチ（不図示）を兼用することもできる。すなわち、地切り制御の初期段階で本発明を実施することも可能である。

【0023】

圧力計測器２１は、ブーム１４に作用する荷重を計測する計測機器であり、起伏シリンダ６２に取り付けられて、起伏シリンダ６２の内部に作用する作動油の油圧を計測する圧力計である。圧力計測器２１によって計測された圧力信号は、コントローラ４０に伝送される。そして、後述する図４に示すように、コントローラ４０において、圧力計測器２１によって計測された圧力に基づいて式（３）の左辺の張力の項が計算される。

【0024】

ワイヤ長さ計測器（２２、２３）は、ウインチ１３の回転数を計測する回転数計測器２２と、ブーム１４の姿勢を計測する姿勢計測器２３と、から構成される。そして、後述する図４に示すように、コントローラ４０において、回転数計測器２２によって計測された回転数（回転速度）γと、姿勢計測器２３によって計測された起伏角θ及び起伏角速度θ（ドット）と、に基づいて、式（３）の右辺の第一項及び第二項のワイヤ長さの変化に基づく項が計算される。

【0025】

回転数計測器２２は、ウインチ（ドラム）１３の回転軸近傍に設置されて、ウインチ（ドラム）１３の回転数（回転速度）を計測する。回転数計測器２２によって計測された回転数（回転速度）は、コントローラ４０に伝送されて、ウインチ巻上げ速度、及び、ワイヤ長さの計算に利用される。

【0026】

姿勢計測器２３は、ブーム１４の姿勢を計測する計測機器であり、ブーム１４の起伏角度を計測する起伏角度計２３ａと、起伏角速度を計測する起伏角速度計２３ｂと、から構成される。具体的には、起伏角度計２３ａとしては、ポテンショメータを用いることができる。また、起伏角速度計２３ｂとしては、起伏シリンダ１５に取り付けられたストロークセンサを用いることができる。起伏角度計２３ａによって計測された起伏角度信号、及び、起伏角速度計２３ｂによって計測された起伏角速度信号は、コントローラ４０に伝送される。

【0027】

コントローラ４０は、ブーム１４及びウインチ１３の作動を制御する制御部であり、開始スイッチ２０がＯＮにされることでウインチ１３を巻上げて吊荷を地切りする準備工程として、又は、地切り動作の初期工程として、ブーム１４の先端位置を予測する。コントローラ４０は、圧力計測器２１によって計測された起伏シリンダ６２の圧力（ｐ）と、長さ計測器（２２、２３）によって計測されたワイヤの長さと、に基づいて、ブームの先端位置を予測するようにされている。

【0028】

具体的に言うと、コントローラ４０は、図４に示すように、機能部として、ブーム１４を上方向及び／又は下方向に起伏移動させる移動機能部４０ａと、ブーム１４の先端位置が吊荷の真上に位置しているか否かを判定する判定機能部４０ｂと、を有している。

【0029】

移動機能部４０ａは、まず、ウインチ１３によってワイヤ１６の巻上げを開始して、起伏シリンダ６２の圧力が所定の閾値以上となった状態を初期状態とする。そして、移動機能部４０ａは、初期状態を基準として、ブーム１４を所定の角度幅で、上方向及び／又は下方向に起伏移動させるようにされている。

【0030】

判定機能部４０ｂは、図４に示す関係に基づいて、ブーム１４を上方向及び／又は下方向に起伏移動させた際に、起伏シリンダ６２の圧力、及び、ワイヤ１６の長さ、の経時変化に基づいて、ブーム１４の先端位置を予測するようにされている。より具体的に言うと、起伏シリンダ６２の圧力、及び、ワイヤ１６の長さ、の経時変化に基づいて間接的に算定される仮想摩擦力が最小となる時点において、ブーム１４の先端位置が吊荷の真上に位置していると判定するようにされている。

【0031】

つまり、図４の式（４）を用いて、ΔFsinφの経時的な変化に基づいて最小値を探索し、最小値となった状態が吊荷の真上にブーム１４の先端位置が位置しているものと判定する。図４において、Ｔはワイヤの張力、γはウインチ回転速度、θは起伏角、θ（ドット）は起伏角速度、Ｌはブーム長さ、ｋ、ｋ’はワイヤの伸び係数、をそれぞれ表している。

【0032】

（フローチャート）
次に、図５のフローチャートを用いて、本実施例のブームの先端位置の予測制御の流れについて説明する。

【0033】

はじめに、オペレータが開始スイッチ２０を押すことで、ブームの先端位置の予測制御が開始される（ステップＳ１）。そうすると、自動的にウインチ１３の巻上げが開始される（ステップＳ２）。すなわち、コントローラ４０は、ウインチモータ６４に巻上げを指令する。次に、ウインチ１３の巻上げと同時に、圧力計測器２１によって起伏シリンダ６２の圧力が計測される（ステップＳ３）。計測された圧力は、コントローラ４０に伝送される。

【0034】

そして、コントローラ４０は、伝送された起伏シリンダ６２の圧力に基づいて、張力を計算し、所定の張力以上となっているか否かを判定する（ステップＳ４）。そして、所定の張力以上となっていれば、ウインチ１３を停止する（ステップＳ５）。所定の張力未満となっていれば、ステップＳ２へ戻ってウインチ１３の巻上げを継続する。この状態を初期状態とする。ここまでの制御によって、ワイヤ１６に所定の張力が発生した状態となっている。

【0035】

次に、コントローラ４０の移動機能部４０ａは、初期状態を基準として、ブーム１４を所定の角度範囲で起伏上げ／起伏下げさせる（ステップＳ６）。すなわち、移動機能部４０ａは、起伏シリンダ６２に初期状態を基準として所定の角度幅で少しずつ起伏上げと起伏下げを指令・実施することで、吊荷の真上にブーム１４の先端位置が位置する状態を探索する。

【0036】

そして、ブーム１４の起伏上げ／起伏下げと同時に、圧力計測器２１によって起伏シリンダ６２の圧力が計測される（ステップＳ７）。計測された圧力は、コントローラ４０に伝送される。次に、コントローラ４０の判定機能部４０ｂは、図４の式（４）に基づいて、（仮想）摩擦力を計算する（Ｓ８）。すなわち、起伏シリンダ６２の圧力、及び、ワイヤ１６の長さ、の経時変化に基づいて間接的に（仮想）摩擦力を計算する。

【0037】

次に、判定機能部４０ｂは、計算された摩擦力が最小値となっているか否かを判定する（ステップＳ９）。そして、摩擦力が最小値であれば（ステップＳ９のＹＥＳ）、この時点の起伏角度を記憶する（ステップＳ１０）。一方、摩擦力が最小値でなければ（ステップＳ９のＮＯ）、ステップＳ６に戻る。そして、ステップＳ６～ステップＳ１０を所定の角度範囲で繰り返すことによって、所定の角度範囲において摩擦力が最小値を示す起伏角度を探索・決定する。

【0038】

最後に、摩擦力が最小値になっている位置まで、ブーム１４を起伏上げ又は起伏下げることによって、ブーム１４の先端位置を吊荷の真上に位置させて（ステップＳ１１）、処理を終了する。

【0039】

（先端位置の判定）
次に、図６のグラフを用いて、本実施例のブームの先端位置の判定手法の概念について説明する。前述したように、本実施例では、コントローラ４０の判定機能部４０ｂは、起伏シリンダ６２の圧力、及び、ワイヤ１６の長さ、の経時変化に基づいて間接的に算定される仮想摩擦力が最小となる時点において、ブーム１４の先端位置が吊荷の真上に位置していると判定するようにされている。

【0040】

例えば、吊荷の真上にブーム１４の先端位置が位置している場合には、図６の実線に示すように、同時刻における張力Ｔは相対的に小さくなるとともに、その分だけ地切りする時刻は遅くなる。一方、吊荷の真上からずれた位置にブーム１４の先端位置が位置している場合には、図６の一点鎖線に示すように、同時刻における張力Ｔは相対的に大きくなるとともに、その分だけ地切りする時刻は早くなる。

【0041】

（効果）
次に、本実施例のブームの先端位置の予測システムＳの奏する効果を列挙して説明する。

【0042】

（１）上述してきたように、本実施例のブームの先端位置の予測システムＳは、起伏自在に構成されるブーム１４と、ブーム１４を起伏させる起伏シリンダ６２と、起伏シリンダ６２の圧力を計測する圧力計測器２１と、ワイヤ１６を介して吊荷を巻上／巻下げるウインチ１３と、ワイヤ１６の長さを計測するワイヤ長さ計測器（２２、２３）と、起伏シリンダ６２及びウインチ１３を制御する制御部としてのコントローラ４０であって、圧力計測器２１によって計測された起伏シリンダ６２の圧力と、長さ計測器（２２、２３）によって計測されたワイヤ１６の長さと、に基づいて、ブーム１４の先端位置を予測するようにされている、コントローラ４０と、を備えている。このような構成によれば、既存のセンサ類を用いて、簡易な構成によってブームの先端位置を予測できる。

【0043】

つまり、圧力計測器２１や長さ計測器（回転数計測器２２及び姿勢計測器２３）は、既存の作業機に搭載されているところ、これらの計測器を用いてブーム１４の先端位置の微調整を含む地切り作業を効率よく実施することが可能となる。すなわち、地切り作業において、荷振れなく高速に吊荷を持ち上げることができる。さらに、地切り判定も容易になるため、全体の作業時間が短縮される。また、扱うパラメータ数が少ないため、試験調整工数の短縮にもつながる。

【0044】

（２）また、ワイヤ長さ計測器は、ウインチ１３の回転数を計測する回転数計測器２２と、ブーム１４の姿勢を計測する姿勢計測器２３と、から構成されることが好ましい。なお、姿勢計測器２３は、ブーム１４の起伏角度を計測する起伏角度計２３ａと、起伏角速度を計測する起伏角速度計２３ｂと、から構成されることが好ましい。

【0045】

（３）さらに、コントローラ４０は、ブーム１４を上方向及び／又は下方向に起伏移動させ、起伏シリンダ６２の圧力、及び、ワイヤ１６の長さ、の経時変化に基づいて、ブーム１４の先端位置を予測するようにされている。このように構成すれば、あらかじめ複雑な計算を実施しておくことなく、作業現場において直接、簡単、かつ、正確にブーム１４の先端位置を予測できる。

【0046】

（４）また、コントローラ４０は、ブーム１４を上方向及び／又は下方向に起伏移動させた際に、間接的に算定される仮想摩擦力が最小となる時点において、ブーム１４の先端位置が吊荷の真上に位置していると判定するようにされていることが好ましい。このように構成することで、計測値に基づいて、正確にブーム１４の先端位置が吊荷の真上に位置することを予測できる。

【0047】

（５）さらに、コントローラ４０は、ウインチ１３によってワイヤ１６の巻上げを開始して、起伏シリンダ６２の圧力が所定の閾値以上となった状態を初期状態とし、この初期状態を基準として、ブーム１４を上方向及び／又は下方向に起伏移動させるようにされていることが好ましい。このように構成すれば、先端位置の予測制御においてブーム１４を起伏移動させた際に、意図せずに地切りしてしまうことを防止できる。

【0048】

（６）また、本実施例のブームの先端位置の予測方法は、ブーム１４を上方向及び／又は下方向に起伏移動させるステップと、起伏シリンダ６２の圧力を計測するステップと、ワイヤ１６の長さを計測するステップと、起伏シリンダ６２の圧力とワイヤ１６の長さとに基づいてブームの先端位置を予測するステップと、を備えている。このような構成であれば、既存のセンサ類を用いて、簡易な工程によってブームの先端位置を予測できる。

【0049】

以上、図面を参照して、本発明の実施例を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施例に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。

【0050】

例えば、実施例では特に説明しなかったが、ウインチ１３としてメインウインチを使用して地切りする場合でも、サブウインチを使用して地切りする場合でも、本発明のブームの先端位置の予測システムＳを適用することができる。

【0051】

また、実施例では、ブーム１４を起伏上げ／下げさせて吊荷の真上の位置を探索するものとして説明したが、これに限定されるものではなく、さらに追加してブームヘッド１４４に搭載されているシーブにロードセルを貼設して、荷重の方向（すなわち、ワイヤ１６が伸びる方向）を計測することも可能である。

【符号の説明】

【0052】

Ｓ：ブームの先端位置の予測システム；
１：ラフテレーンクレーン； １０：車体； １２：旋回台；
１３：ウインチ； １４：ブーム； １６：ワイヤ； １７：フック；
２０：開始スイッチ；２１：圧力計測器；
２２：回転数計測器（ワイヤ長さ計測器の一部）；
２３：姿勢計測器（ワイヤ長さ計測器の一部）；
４０：コントローラ；
５１：旋回レバー； ５２：起伏レバー；
５３：伸縮レバー； ５４：ウインチレバー；
６１：旋回モータ； ６２：起伏シリンダ；
６３：伸縮シリンダ； ６４：ウインチモータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】