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特許7435269回転角度演算装置の補正方法、回転角度演算装置、モータ制御装置、電動アクチュエータ製品及び電動パワーステアリング装置
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-02-13
(45)【発行日】2024-02-21
(54)【発明の名称】回転角度演算装置の補正方法、回転角度演算装置、モータ制御装置、電動アクチュエータ製品及び電動パワーステアリング装置
(51)【国際特許分類】
H02P 6/16 20160101AFI20240214BHJP
G01B 7/30 20060101ALI20240214BHJP
G01D 5/245 20060101ALI20240214BHJP
B62D 6/00 20060101ALI20240214BHJP
B62D 5/04 20060101ALI20240214BHJP
B62D 101/00 20060101ALN20240214BHJP
B62D 113/00 20060101ALN20240214BHJP
B62D 119/00 20060101ALN20240214BHJP
【ＦＩ】
H02P6/16
G01B7/30 H
G01D5/245 110L
G01D5/245 R
B62D6/00
B62D5/04
B62D101:00
B62D113:00
B62D119:00
【請求項の数】
13
(21)【出願番号】P 2020095553
(22)【出願日】2020-06-01
(65)【公開番号】P2021191135
(43)【公開日】2021-12-13
【審査請求日】2023-03-16
(73)【特許権者】
【識別番号】000004204
【氏名又は名称】日本精工株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100103850
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 秀▲てつ▼
(74)【代理人】
【識別番号】100105854
【弁理士】
【氏名又は名称】廣瀬 一
(74)【代理人】
【識別番号】100066980
【弁理士】
【氏名又は名称】森 哲也
(72)【発明者】
【氏名】西岡 優介
(72)【発明者】
【氏名】青崎 義宏
(72)【発明者】
【氏名】山村 浩之
【審査官】島倉 理
(56)【参考文献】
【文献】特開平９－３２２５８３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－２５９５５８（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１９／１４２８７５（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１２－１０５５１５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－１５９７０９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－１７９７７１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０２Ｐ ６／１６
Ｇ０１Ｂ ７／３０
Ｇ０１Ｄ ５／２４５
Ｂ６２Ｄ ６／００
Ｂ６２Ｄ ５／０４
Ｂ６２Ｄ １０１／００
Ｂ６２Ｄ １１３／００
Ｂ６２Ｄ １１９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ブラシレスモータのロータの回転に応じてセンサから出力される正弦信号及び余弦信号に基づいて前記ロータの回転角度を演算する回転角度演算装置の補正方法であって、前記正弦信号及び前記余弦信号のオフセット、振幅誤差及び位相誤差の少なくとも１つである信号誤差を補正し、
前記ロータが惰性で回転している期間の複数時刻において前記センサから出力され、前記信号誤差が補正された前記正弦信号及び前記余弦信号に基づいて、前記ロータの回転角度の測定値である測定角度を各々演算し、
前記測定角度に基づいて、前記ロータの回転角度の推定値である推定角度を演算し、
前記測定角度と前記推定角度との間の差分に基づいて第１補正値を演算し、
前記測定角度に基づいて前記ブラシレスモータを時計回り及び反時計回りに回転するように同一のトルク指令電流でそれぞれ駆動したときの、前記ロータの第１回転速度及び第２回転速度を測定し、
前記第１回転速度と前記第２回転速度との間の回転速度差が減少するように、前記測定角度の位相を補正する第２補正値を演算し、
前記第１補正値および前記第２補正値に基づいて、前記測定角度を補正する、
ことを特徴とする回転角度演算装置の補正方法。
【請求項2】
前記測定角度に基づいて前記ロータの角速度を演算し、前記角速度に基づいて前記推定角度を演算する、
ことを特徴とする請求項１に記載の補正方法。
【請求項3】
前記ロータの回転に伴って変化する前記推定角度を、前記ロータのｎ分の１回転（ｎは自然数）の周期で変化する周期成分を含む変数として演算することを特徴とする請求項１に記載の補正方法。
【請求項4】
前記測定角度の移動平均値を演算し、前記測定角度と前記移動平均値との差分を周波数解析することにより前記周期成分を演算し、
前記移動平均値に前記周期成分を加えて前記推定角度を演算する、
ことを特徴とする請求項３に記載の補正方法。
【請求項5】
前記ロータの運動方程式から導出される前記ロータの回転角度の理論値に前記周期成分が加算された前記推定角度を演算することを特徴とする請求項３に記載の補正方法。
【請求項6】
前記ロータがある角度位置にある時刻と、前記角度位置から前記ロータが複数回転した各々の時刻と、を含む複数時刻における前記測定角度の角速度を各々算出し、前記複数時刻における前記測定角度と前記角速度とに基づいて前記推定角度を演算することを特徴とする請求項５に記載の補正方法。
【請求項7】
回転体の回転に応じてセンサから出力される検出信号に基づいて前記回転体の回転角度を演算する回転角度演算装置の補正方法であって、前記回転体が惰性で回転している期間の複数時刻において前記センサから出力される前記検出信号に基づいて、前記回転体の回転角度の測定値である測定角度を各々演算し、
前記回転体の回転に伴って変化する前記回転体の回転角度の推定値である推定角度を、
前記回転体のｎ分の１回転（ｎは自然数）の周期で変化する周期成分を含む変数として、前記測定角度に基づいて演算し、
前記測定角度と前記推定角度との間の差分に基づいて前記測定角度を補正する、
ことを特徴とする回転角度演算装置の補正方法。
【請求項8】
ブラシレスモータのロータの回転に応じた正弦信号及び余弦信号を出力するセンサと、前記正弦信号及び前記余弦信号のオフセット、振幅誤差及び位相誤差の少なくとも１つである信号誤差を補正する検出信号補正部と、
前記信号誤差が補正された前記正弦信号及び前記余弦信号に基づいて、前記ロータの回転角度の測定値である測定角度を演算する回転角度演算部と、
前記ロータが惰性で回転している期間の複数時刻において前記センサから出力された前記正弦信号及び前記余弦信号に基づいて各々演算された前記測定角度に基づいて、前記ロータの回転角度の推定値である推定角度を演算する推定角度演算部と、
前記測定角度と前記推定角度との間の差分に基づいて第１補正値を演算する第１補正値演算部と、
前記測定角度に基づいて前記ブラシレスモータを時計回り及び反時計回りに回転するように同一のトルク指令電流でそれぞれ駆動したときの、前記ロータの第１回転速度及び第２回転速度を測定する回転速度測定部と、
前記第１回転速度と前記第２回転速度との間の回転速度差が減少するように、前記測定角度の位相を補正する第２補正値を算出する第２補正値演算部と、
前記第１補正値および前記第２補正値に基づいて、前記測定角度を補正する角度補正部と、
を備えることを特徴とする回転角度演算装置。
【請求項9】
前記第１補正値及び前記第２補正値を記憶する記憶部を備えることを特徴とする請求項８に記載の回転角度演算装置。
【請求項10】
請求項８又は９に記載の回転角度演算装置と、前記角度補正部によって補正された前記回転角度に応じて前記ブラシレスモータを駆動する駆動部と、
を備えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項11】
請求項１０に記載のモータ制御装置と、前記モータ制御装置によって制御されるブラシレスモータと、
を備えることを特徴とする電動アクチュエータ製品。
【請求項12】
請求項１０に記載のモータ制御装置と、前記モータ制御装置によって制御されるブラシレスモータと、
を備え、前記ブラシレスモータによって車両の操舵系に操舵補助力を付与することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項13】
回転体の回転に応じた検出信号を出力するセンサと、前記検出信号に基づいて前記回転体の回転角度の測定値である測定角度を演算する回転角度演算部と、
前記回転体が惰性で回転している期間の複数時刻において前記センサから出力された前記検出信号に基づいて各々演算された前記測定角度に基づいて、前記回転体の回転に伴って変化する前記回転体の回転角度の推定値である推定角度を、前記回転体のｎ分の１回転（ｎは自然数）の周期で変化する周期成分を含む変数として演算する推定角度演算部と、
前記測定角度と前記推定角度との間の差分に基づいて前記測定角度を補正する角度補正部と、
を備えることを特徴とする回転角度演算装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、回転角度演算装置の補正方法、回転角度演算装置、モータ制御装置、電動アクチュエータ製品及び電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【0002】
モータのロータのような回転体の回転角度を演算する回転角度演算装置が知られている。例えば、下記特許文献１には、モータの回転角度を出力する回転角度センサが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００９－２０４４７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
モータのロータの回転角度に基づいてモータの駆動電流を制御する場合、回転角度をできるだけ精度良く測定することが好ましい。
しかしながら、測定に用いられるセンサによっては、回転角度の測定値に誤差が含まれることがある。測定値に含まれる誤差は、別途測定した既知の回転角度に基づいて較正することが除去できるが、この場合には回転体の回転角度を別途測定するための外部の測定手段が必要となる。
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、回転体であるロータの回転角度の測定値に含まれる誤差を、外部の測定手段を用いずに簡易な方法で補正することを目的とする。
しかしながら、測定に用いられるセンサによっては、回転角度の測定値に誤差が含まれることがある。測定値に含まれる誤差は、別途測定した既知の回転角度に基づいて較正することが除去できるが、この場合には回転体の回転角度を別途測定するための外部の測定手段が必要となる。
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、回転体であるロータの回転角度の測定値に含まれる誤差を、外部の測定手段を用いずに簡易な方法で補正することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記目的を達成するために本発明の一態様によれば、ブラシレスモータのロータの回転に応じてセンサから出力される正弦信号及び余弦信号に基づいてロータの回転角度を演算する回転角度演算装置の補正方法が与えられる。この補正方法では、正弦信号及び余弦信号のオフセット、振幅誤差及び位相誤差の少なくとも１つである信号誤差を補正し、ロータが惰性で回転している期間の複数時刻においてセンサから出力され、信号誤差が補正された正弦信号及び余弦信号に基づいて、ロータの回転角度の測定値である測定角度を各々演算し、測定角度に基づいて、ロータの回転角度の推定値である推定角度を演算し、測定角度と推定角度との間の差分に基づいて第１補正値を演算し、測定角度に基づいてブラシレスモータを時計回り及び反時計回りに回転するように同一のトルク指令電流でそれぞれ駆動したときの、ロータの第１回転速度及び第２回転速度を測定し、第１回転速度と第２回転速度との間の回転速度差が減少するように、測定角度の位相を補正する第２補正値を演算し、第１補正値および第２補正値に基づいて測定角度を補正する。
【0006】
本発明の他の一態様によれば、回転体の回転に応じてセンサから出力される検出信号に基づいて回転体の回転角度を演算する回転角度演算装置の補正方法が与えられる。この補正方法では、回転体が惰性で回転している期間の複数時刻においてセンサから出力される検出信号に基づいて、回転体の回転角度の測定値である測定角度を各々演算し、測定角度に基づいて、回転体の回転に伴って変化する回転体の回転角度の推定値である推定角度を、回転体のｎ分の１回転（ｎは自然数）の周期で変化する周期成分を含む変数として、測定角度に基づいて演算し、測定角度と推定角度との間の差分に基づいて測定角度を補正する。
【0007】
本発明の更なる他の一態様による回転角度演算装置は、ブラシレスモータのロータの回転に応じた正弦信号及び余弦信号を出力するセンサと、正弦信号及び余弦信号のオフセット、振幅誤差及び位相誤差の少なくとも１つである信号誤差を補正する検出信号補正部と、信号誤差が補正された正弦信号及び余弦信号に基づいて、ロータの回転角度の測定値である測定角度を演算する回転角度演算部と、ロータが惰性で回転している期間の複数時刻においてセンサから出力された正弦信号及び余弦信号に基づいて各々演算された測定角度に基づいて、ロータの回転角度の推定値である推定角度を演算する推定角度演算部と、測定角度と推定角度との間の差分に基づいて第１補正値を演算する第１補正値演算部と、測定角度に基づいてブラシレスモータを時計回り及び反時計回りに回転するように同一のトルク指令電流でそれぞれ駆動したときの、ロータの第１回転速度及び第２回転速度を測定する回転速度測定部と、第１回転速度と第２回転速度との間の回転速度差が減少するように、測定角度の位相を補正する第２補正値を算出する第２補正値演算部と、第１補正値および第２補正値に基づいて、測定角度を補正する角度補正部と、を備える。
【0008】
本発明の更なる他の一形態によれば、上記の回転角度演算装置と、角度補正部によって補正された回転角度に応じてブラシレスモータを駆動する駆動部と、を備えるモータ制御装置が与えられる。
本発明の更なる他の一形態によれば、上記のモータ制御装置と、モータ制御装置によって制御されるブラシレスモータと、を備える電動アクチュエータ製品が与えられる。
本発明の更なる他の一形態によれば、上記のモータ制御装置と、モータ制御装置によって制御されるブラシレスモータと、を備え、ブラシレスモータによって車両の操舵系に操舵補助力を付与する電動パワーステアリング装置が与えられる。
本発明の更なる他の一形態によれば、上記のモータ制御装置と、モータ制御装置によって制御されるブラシレスモータと、を備える電動アクチュエータ製品が与えられる。
本発明の更なる他の一形態によれば、上記のモータ制御装置と、モータ制御装置によって制御されるブラシレスモータと、を備え、ブラシレスモータによって車両の操舵系に操舵補助力を付与する電動パワーステアリング装置が与えられる。
【0009】
本発明の更なる他の一態様による回転角度演算装置は、回転体の回転に応じた検出信号を出力するセンサと、検出信号に基づいて回転体の回転角度の測定値である測定角度を演算する回転角度演算部と、回転体が惰性で回転している期間の複数時刻においてセンサから出力された検出信号に基づいて各々演算された測定角度に基づいて、回転体の回転に伴って変化する回転体の回転角度の推定値である推定角度を、回転体のｎ分の１回転（ｎは自然数）の周期で変化する周期成分を含む変数として演算する推定角度演算部と、測定角度と推定角度との間の差分に基づいて測定角度を補正する角度補正部と、を備える。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、回転体であるロータの回転角度の測定値に含まれる誤差を、外部の測定手段を用いずに簡易な方法で補正できる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】実施形態のモータ制御装置の一例の概略構成図である。
【図2】センサユニットの一例の概略を示す分解図である。
【図5】（ａ）～（ｃ）は、それぞれ正弦信号及び余弦信号のオフセット誤差、振幅誤差、位相誤差の説明図である。
【図6】直線性補正データＣＬの説明図である。
【図7】モータのロータの回転角度基準とセンサユニットの回転角度基準との間の角度ずれ量の説明図である。
【図10】（ａ）は測定角度に含まれる角度誤差の一例を示す図であり、（ｂ）は（ａ）の角度誤差を含む測定角度の一例を示す図である。
【図11】（ａ）は角度直線性誤差の演算方法の説明図であり、（ｂ）は測定角度が３６０度変化する時間区間の説明図である。
【図12】時計回り方向の回転速度と反時計回り方向の回転速度との間の回転速度差と角度ずれ量と間の関係の説明図である。
【図13】（ａ）及び（ｂ）は、回転速度差が生じる理由の説明図である。
【図15】制御装置による補正データの演算方法の一例のフローチャートである。
【図16】検出信号補正値演算処理の一例のフローチャートである。
【図17】第１実施形態の直線性補正値演算処理の一例のフローチャートである。
【図18】第１実施形態の原点補正値演算処理の一例のフローチャートである。
【図19】回転速度差算出ルーチンの一例のフローチャートである。
【図20】変形例の制御装置の機能構成の一例の説明図である。
【図21】（ａ）は惰性回転中の角速度変化の一例の説明図であり、（ｂ）は惰性回転中の角度変化の一例の説明図であり、（ｃ）は第１実施形態で用いる推定角度の角度誤差の一例の説明図である。
【図22】（ａ）は測定角度から演算した角速度及び角速度平均値の一例を示す図であり、（ｂ）は角速度平均値から演算した推定角度と測定角度の一例を示す図である。
【図23】第３実施形態における直線性補正データの演算処理の一例のフローチャートである。
【図24】（ａ）は測定角度の一例を示す図であり、（ｂ）は（ａ）の測定角度の移動平均値を示す図であり、（ｃ）は（ａ）の測定角度から（ｂ）の移動平均値を減算した誤差成分を示す図である。
【図25】（ａ）は図２４の（ｃ）の誤差成分の周波数領域信号を示す図であり、（ｂ）は（ａ）の周波数領域信号から抽出した５次の周期成分（高調波成分）を示す図であり、（ｃ）は（ｂ）の高調波成分を逆フーリエ変換して得られる誤差成分を示す図である。
【図26】（ａ）は図２４の（ａ）の測定角度を示す図であり、（ｂ）は図２４の（ｂ）の移動平均値に図２５の（ｃ）の誤差成分を加算した推定角度と、測定角度と推定角度との間の差分である角度直線性誤差を示す図である。
【図27】第４実施形態における直線性補正データの演算処理の一例のフローチャートである。
【図28】（ａ）は第５実施形態で用いる推定角度の説明図であり、（ｂ）は推定角度に含まれる周期成分の一例を示す図である。
【図29】推定角度の角速度の説明図である。
【図31】第６実施形態の原点補正値演算処理の一例のフローチャートである。
【図32】実施形態のモータ制御装置を備える電動パワーステアリング装置の一例の概要を示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
本発明の実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
なお、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構成、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
なお、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構成、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【0013】
（第１実施形態）
（構成）
図１及び図２を参照する。実施形態のモータ制御装置は、ブラシレスＤＣモータやＡＣサーボモータ等のブラシレスモータであるモータ１０のロータの回転角度を検出する回転角度センサであるセンサユニット２０と、センサユニット２０が検出した回転角度に基づいてモータ１０を駆動する制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）３０を備える。センサユニット２０及び制御装置３０は、特許請求の範囲に記載の「回転角度演算装置」の一例である。
センサユニット２０は、モータ１０のロータの回転角度θに応じた正弦信号ＳＩＮ＝ｓｉｎθと余弦信号ＣＯＳ＝ｃｏｓθを制御装置３０へ出力する。以下、正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳを総称して「検出信号」と表記することがある。
（構成）
図１及び図２を参照する。実施形態のモータ制御装置は、ブラシレスＤＣモータやＡＣサーボモータ等のブラシレスモータであるモータ１０のロータの回転角度を検出する回転角度センサであるセンサユニット２０と、センサユニット２０が検出した回転角度に基づいてモータ１０を駆動する制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）３０を備える。センサユニット２０及び制御装置３０は、特許請求の範囲に記載の「回転角度演算装置」の一例である。
センサユニット２０は、モータ１０のロータの回転角度θに応じた正弦信号ＳＩＮ＝ｓｉｎθと余弦信号ＣＯＳ＝ｃｏｓθを制御装置３０へ出力する。以下、正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳを総称して「検出信号」と表記することがある。
【0014】
センサユニット２０は、磁石２１と、回路基板２２と、支持部材２３とを備える。
磁石２１は、モータ１０の回転軸１１の出力端１２と反対側の端部１４に固定され、回転軸１１の周方向に沿って配列された異なる磁極（Ｓ極及びＮ極）を有している。
回路基板２２には磁束を検出するＭＲ（磁気抵抗：Magnetic Resistance）センサ素子（Integrated Circuit）２４が実装されている。回路基板２２に複数のＭＲセンサ素子を実装して、各々のＭＲセンサ素子の検出信号に基づいて回転軸１１を別個に算出する冗長系を構成してもよい。なお、モータ１０のロータ及び回転軸１１は特許請求の範囲に記載の「回転体」の一例である。
磁石２１は、モータ１０の回転軸１１の出力端１２と反対側の端部１４に固定され、回転軸１１の周方向に沿って配列された異なる磁極（Ｓ極及びＮ極）を有している。
回路基板２２には磁束を検出するＭＲ（磁気抵抗：Magnetic Resistance）センサ素子（Integrated Circuit）２４が実装されている。回路基板２２に複数のＭＲセンサ素子を実装して、各々のＭＲセンサ素子の検出信号に基づいて回転軸１１を別個に算出する冗長系を構成してもよい。なお、モータ１０のロータ及び回転軸１１は特許請求の範囲に記載の「回転体」の一例である。
【0015】
回路基板２２は図示しない締結ネジやかしめなどの固定手段によって支持部材２３に固定されている。また、支持部材２３も同様に図示しない固定手段によってモータ１０に固定されている。
回路基板２２が支持部材２３に固定される位置と、支持部材２３がモータ１０に固定される位置は、回路基板２２が支持部材２３に固定され且つ支持部材２３がモータ１０に固定されたときに、支持部材２３とモータ１０との間に回路基板２２が配置されて、ＭＲセンサ素子２４が磁石２１に近接するように決定されている。
回路基板２２が支持部材２３に固定される位置と、支持部材２３がモータ１０に固定される位置は、回路基板２２が支持部材２３に固定され且つ支持部材２３がモータ１０に固定されたときに、支持部材２３とモータ１０との間に回路基板２２が配置されて、ＭＲセンサ素子２４が磁石２１に近接するように決定されている。
【0016】
モータ１０のロータとともに回転軸１１が回転し、回転軸１１の回転に伴って磁石２１が回転すると、これによりＭＲセンサ素子２４は、回転角度に応じた磁石２１の磁束変化を検出し、モータ１０の回転軸１１の回転に応じた検出信号を出力する。
例えば、ＭＲセンサ素子２４は、モータ１０の回転軸１１の回転角度θに応じた正弦信号ＳＩＮと余弦信号ＣＯＳを、モータ１０の回転軸１１の回転に応じた検出信号として出力する。
なお、センサユニット２０は、ＭＲセンサ以外のセンサを備えてもよい。センサユニット２０は、回転軸１１の回転角度θに応じた正弦信号と余弦信号を出力する様々な形式のセンサを採用できる。
例えば、ＭＲセンサ素子２４は、モータ１０の回転軸１１の回転角度θに応じた正弦信号ＳＩＮと余弦信号ＣＯＳを、モータ１０の回転軸１１の回転に応じた検出信号として出力する。
なお、センサユニット２０は、ＭＲセンサ以外のセンサを備えてもよい。センサユニット２０は、回転軸１１の回転角度θに応じた正弦信号と余弦信号を出力する様々な形式のセンサを採用できる。
【0017】
支持部材２３は、例えば回路基板２２を覆うカバーである。支持部材２３は、例えば、図２において下方に開口する凹部を有しており、回路基板２２は支持部材２３の凹部内に固定される。支持部材２３をモータ１０に固定すると、支持部材２３の凹部の開口部がモータ１０によって遮蔽され、支持部材２３の凹部とモータ１０によって画成される内部空間内に回路基板２２が収納される。これにより、外部からの衝撃や異物から回路基板２２が保護される。
支持部材２３は、例えばアルミ合金などの熱伝導性のよい金属で形成されて、ヒートシンクとしての役割を果たしてよい。また、支持部材２３はヒートシンクそのものであってもよい。
支持部材２３は、例えばアルミ合金などの熱伝導性のよい金属で形成されて、ヒートシンクとしての役割を果たしてよい。また、支持部材２３はヒートシンクそのものであってもよい。
【0018】
センサユニット２０とは別体の電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である制御装置３０は、ハーネス２５によりセンサユニット２０と接続される。モータ１０の回転軸１１の回転に応じてＭＲセンサ素子２４から出力される検出信号は、ハーネス２５を経由して制御装置３０に伝達される。
制御装置３０は、ＭＲセンサ素子２４による検出信号に基づいてモータ１０の回転軸１１の回転角度θを演算し、演算した回転角度θに応じてパワー半導体スイッチング素子を制御して、モータ１０を駆動する。
制御装置３０は、ＭＲセンサ素子２４による検出信号に基づいてモータ１０の回転軸１１の回転角度θを演算し、演算した回転角度θに応じてパワー半導体スイッチング素子を制御して、モータ１０を駆動する。
【0019】
制御装置３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）等のプロセッサ３１と、メモリ等である記憶装置３２と、アナログディジタル変換器（ＡＤＣ：Analog-Digital Converter）３３及び３４と、駆動回路３５と、電流センサ３６と、Ｉ／Ｆ（インタフェース）回路３７を備える。
以下に説明する制御装置３０の機能は、例えばプロセッサ３１が、記憶装置３２に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
以下に説明する制御装置３０の機能は、例えばプロセッサ３１が、記憶装置３２に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
【0020】
制御装置３０は、プロセッサ３１に加えて又は代えて、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。
例えば、制御装置３０は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えば制御装置３０は、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
例えば、制御装置３０は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えば制御装置３０は、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
【0021】
上記のとおり、ＭＲセンサ素子２４は、モータ１０の回転軸１１とともに回転する磁石２１の磁束を検出することにより、モータ１０の回転軸１１の回転角度θに応じた正弦信号ＳＩＮ＝ｓｉｎθと余弦信号ＣＯＳ＝ｃｏｓθを出力する。
制御装置３０は、ＡＤＣ３３及びＡＤＣ３４によってディジタル信号に変換された正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳを読み取る。
制御装置３０は、ＡＤＣ３３及びＡＤＣ３４によってディジタル信号に変換された正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳを読み取る。
【0022】
制御装置３０は、モータ１０の制御を行う「通常モード」と、回転軸１１の回転角度θの演算に用いる各種補正データの演算を行う「補正モード」の少なくとも２つの動作モードを有する。
通常モードにおいて制御装置３０は、正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳに基づいてモータ１０の回転軸１１の回転角度θの測定値（以下「測定角度θｍ」と表記する）を演算する。さらに制御装置３０は、測定角度θｍを補正することにより補正後測定角度θｃを演算し、補正後測定角度θｃに応じて駆動回路３５を制御する制御信号を生成する。
通常モードにおいて制御装置３０は、正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳに基づいてモータ１０の回転軸１１の回転角度θの測定値（以下「測定角度θｍ」と表記する）を演算する。さらに制御装置３０は、測定角度θｍを補正することにより補正後測定角度θｃを演算し、補正後測定角度θｃに応じて駆動回路３５を制御する制御信号を生成する。
【0023】
駆動回路３５は、プロセッサ３１が生成した制御信号に基づいて、モータ１０を駆動するモータ電流を供給する。駆動回路３５は、例えばモータ電流をオンオフするスイッチング素子を備えるインバータであってよい。
電流センサ３６は、モータ電流を検出する。本実施形態では、モータ１０は３相モータであり、電流センサ３６は、Ｕ相モータ電流Ｉｕｍ、Ｖ相モータ電流Ｉｖｍ及びＷ相モータ電流Ｉｗｍを検出する。なお、本発明の適用対象は３相モータに限定されない。本発明は、様々な相数のモータに適用可能である。
プロセッサ３１は、Ｉ／Ｆ回路３７を経由して、Ｕ相モータ電流Ｉｕｍ、Ｖ相モータ電流Ｉｖｍ及びＷ相モータ電流Ｉｗｍの検出値を読み取る。
電流センサ３６は、モータ電流を検出する。本実施形態では、モータ１０は３相モータであり、電流センサ３６は、Ｕ相モータ電流Ｉｕｍ、Ｖ相モータ電流Ｉｖｍ及びＷ相モータ電流Ｉｗｍを検出する。なお、本発明の適用対象は３相モータに限定されない。本発明は、様々な相数のモータに適用可能である。
プロセッサ３１は、Ｉ／Ｆ回路３７を経由して、Ｕ相モータ電流Ｉｕｍ、Ｖ相モータ電流Ｉｖｍ及びＷ相モータ電流Ｉｗｍの検出値を読み取る。
【0024】
一方で、補正モードにおいて制御装置３０は、補正データの演算するために正弦信号ＳＩＮ、余弦信号ＣＯＳ、測定角度θｍを収集する。
まず制御装置３０は、モータ１０を駆動して回転軸１１を回転させる。制御装置３０は、モータ１０が回転している期間にＭＲセンサ素子２４が出力する正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳを記憶装置３２に格納する。
そして、制御装置３０は、記憶装置３２に格納した正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳに基づいて、ＭＲセンサ素子２４が出力する正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳを補正するための検出信号補正データＣｓ１～Ｃｓ４を演算する。
まず制御装置３０は、モータ１０を駆動して回転軸１１を回転させる。制御装置３０は、モータ１０が回転している期間にＭＲセンサ素子２４が出力する正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳを記憶装置３２に格納する。
そして、制御装置３０は、記憶装置３２に格納した正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳに基づいて、ＭＲセンサ素子２４が出力する正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳを補正するための検出信号補正データＣｓ１～Ｃｓ４を演算する。
【0025】
また、制御装置３０は、モータ１０の回転軸１１の回転速度が一定の速度に達するまで、モータ１０を駆動する。回転速度が一定の速度に達すると、モータ１０の制御を解除して回転軸１１を惰性回転させる。回転軸１１の慣性モーメントをより大きくして惰性回転をより安定させるために、補正モードでは図２に示すような慣性モーメント発生用の回転質量体４０を回転軸１１に締結してもよい。
【0026】
制御装置３０は、惰性回転中の期間にＭＲセンサ素子２４が出力する正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳに応じて測定角度θｍを演算し、記憶装置３２に格納する。
そして、制御装置３０は、記憶装置３２に格納した測定角度θｍに基づいて、測定角度θｍを補正して直線性を向上するための直線性補正データＣＬを演算する。
そして、制御装置３０は、記憶装置３２に格納した測定角度θｍに基づいて、測定角度θｍを補正して直線性を向上するための直線性補正データＣＬを演算する。
【0027】
また、制御装置３０は、測定角度θｍに基づいて、モータ１０を時計回り及び反時計回りに回転するように同一のトルク指令電流でそれぞれ駆動する。
制御装置３０は、モータ１０が時計回りに回転したときの回転速度ωｃと反時計回りに回転したときの回転速度ωｃｃとの回転速度差Δω＝ωｃ－ωｃｃを算出する。
そして制御装置３０は、回転速度差Δωに基づいて、測定角度θｍとモータ１０のロータの実際の位相（例えば、ロータの電気角）との間のずれを補正する原点補正データＣＯを求める。
制御装置３０は、モータ１０が時計回りに回転したときの回転速度ωｃと反時計回りに回転したときの回転速度ωｃｃとの回転速度差Δω＝ωｃ－ωｃｃを算出する。
そして制御装置３０は、回転速度差Δωに基づいて、測定角度θｍとモータ１０のロータの実際の位相（例えば、ロータの電気角）との間のずれを補正する原点補正データＣＯを求める。
【0028】
図３を参照して、制御装置３０の機能構成の一例を説明する。制御装置３０は、検出信号補正部５０と、回転角度演算部５１と、直線性補正部５２と、原点補正部５３と、モータ制御部５４と、データ収集部５５と、補正値演算部５６と、原点補正値演算部５７を備える。
まず、通常モードにおける制御装置３０の動作を説明する。
検出信号補正部５０は、補正値演算部５６において演算された検出信号補正データＣｓ１～Ｃｓ４に基づいて、正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳを補正する。検出信号補正データＣｓ１～Ｃｓ４は、後述するとおり補正値演算部５６により演算される。
まず、通常モードにおける制御装置３０の動作を説明する。
検出信号補正部５０は、補正値演算部５６において演算された検出信号補正データＣｓ１～Ｃｓ４に基づいて、正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳを補正する。検出信号補正データＣｓ１～Ｃｓ４は、後述するとおり補正値演算部５６により演算される。
【0029】
図４を参照する。検出信号補正部５０は、ＳＩＮオフセット補正部６０と、ＣＯＳオフセット補正部６１と、ＣＯＳゲイン補正部６２と、加算器６３と、減算器６４と、位相誤差補正部６５を備える。
ＳＩＮオフセット補正部６０及びＣＯＳオフセット補正部６１は、正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳから検出信号補正データＣｓ１及びＣｓ２を減算することによって、正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳのオフセット誤差（図５の（ａ）参照）を補正する。
ＳＩＮオフセット補正部６０及びＣＯＳオフセット補正部６１は、正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳから検出信号補正データＣｓ１及びＣｓ２を減算することによって、正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳのオフセット誤差（図５の（ａ）参照）を補正する。
【0030】
ＣＯＳゲイン補正部６２は、余弦信号ＣＯＳに検出信号補正データＣｓ３を乗算することによって、正弦信号ＳＩＮと余弦信号ＣＯＳとの間の振幅誤差（図５の（ｂ）参照）を補正する。
加算器６３は、正弦信号ＳＩＮと余弦信号ＣＯＳとの和信号（ＣＯＳ＋ＳＩＮ）を演算し、減算器６４は正弦信号ＳＩＮと余弦信号ＣＯＳとの差信号（ＣＯＳ－ＳＩＮ）を演算する。
位相誤差補正部６５は、差信号（ＣＯＳ－ＳＩＮ）に検出信号補正データＣｓ４を乗算することによって、和信号（ＣＯＳ＋ＳＩＮ）及び差信号（ＣＯＳ－ＳＩＮ）から、正弦信号ＳＩＮと余弦信号ＣＯＳとの間の位相誤差（図５の（ｃ）参照）の影響を除去する。
加算器６３は、正弦信号ＳＩＮと余弦信号ＣＯＳとの和信号（ＣＯＳ＋ＳＩＮ）を演算し、減算器６４は正弦信号ＳＩＮと余弦信号ＣＯＳとの差信号（ＣＯＳ－ＳＩＮ）を演算する。
位相誤差補正部６５は、差信号（ＣＯＳ－ＳＩＮ）に検出信号補正データＣｓ４を乗算することによって、和信号（ＣＯＳ＋ＳＩＮ）及び差信号（ＣＯＳ－ＳＩＮ）から、正弦信号ＳＩＮと余弦信号ＣＯＳとの間の位相誤差（図５の（ｃ）参照）の影響を除去する。
【0031】
図３を参照する。回転角度演算部５１は、和信号（ＣＯＳ＋ＳＩＮ）及び差信号（ＣＯＳ－ＳＩＮ）に基づいて、モータ１０の回転軸１１が０度から３６０度まで１回転する角度範囲の測定角度θｍ（θｍ＝０度～３６０度）を演算する。
直線性補正部５２は、補正モードにおいて演算された直線性補正データＣＬに基づいて測定角度θｍを補正することにより、測定角度θｍの直線性を補正する。直線性補正部５２は、測定角度θｍの直線性を補正した測定角度θｃ０を出力する。直線性補正データＣＬは、後述するとおり補正値演算部５６により演算される。
直線性補正部５２は、補正モードにおいて演算された直線性補正データＣＬに基づいて測定角度θｍを補正することにより、測定角度θｍの直線性を補正する。直線性補正部５２は、測定角度θｍの直線性を補正した測定角度θｃ０を出力する。直線性補正データＣＬは、後述するとおり補正値演算部５６により演算される。
【0032】
図６を参照して直線性補正データＣＬを説明する。実線は、モータ１０の回転軸１１が１回転する間の測定角度θｍを示し、一点鎖線は、回転角度の所望の演算結果（検出結果）θｄを示す。直線性補正データＣＬは、モータ１０の回転軸１１が１回転する間の測定角度θｍの各値θｍｉの各々に対する、演算結果θｄと測定角度θｍｉとの差分値（すなわち直線性誤差）である。
【0033】
図３を参照する。原点補正部５３は、補正モードにおいて演算された原点補正データＣＯに基づいて、測定角度θｃ０とモータ１０のロータの位相（例えば、ロータの電気角）との間のずれを補正して補正後測定角度θｃを算出する。原点補正データＣＯは、後述するとおり原点補正値演算部５７により演算される。
図７を参照して、測定角度θｍとロータの位相との間のずれ（以下「角度ずれ量」と表記することがある）Δθｏを説明する。実線は測定角度θｍを示し、破線はモータ１０のＵ相誘起電圧を示す。図７は、４極対モータのＵ相誘起電圧波形を例として示している。
図７を参照して、測定角度θｍとロータの位相との間のずれ（以下「角度ずれ量」と表記することがある）Δθｏを説明する。実線は測定角度θｍを示し、破線はモータ１０のＵ相誘起電圧を示す。図７は、４極対モータのＵ相誘起電圧波形を例として示している。
【0034】
例えば角度ずれ量Δθｏは、ロータの回転角度が所定のロータ側回転角度基準であるときのロータの機械角θｒｍと、測定角度θｍが所定のセンサ側回転角度基準であるときのロータの機械角θｒｃとの間の差分として与えられる（Δθｏ＝θｒｃ－θｒｍ）。ロータ側回転角度基準は、ロータの所定の機械角や、例えば誘起電圧の立ち上がり点又は立ち下がり点（誘起電圧のゼロクロス点）、ロータの所定の電気角（例えば０［ｄｅｇ］）であってよい。センサ側回転角度基準は、例えば所定の測定角度θｍ（例えば０［ｄｅｇ］）であってよい。原点補正データＣＯは、例えば角度ずれ量Δθｏであってよい。
【0035】
図３を参照する。原点補正部５３は、直線性が補正された測定角度θｃ０から原点補正データＣＯを減算して補正後回転角度θｃ（θｃ＝θｃ０－ＣＯ＝θｃ０－Δθｏ）を算出する。
なお、本実施形態では、直線性補正部５２の後段に原点補正部５３を設け、測定角度θｍの直線性を補正した後に、ロータの位相とのずれを補正した。これに代えて、原点補正部５３の後段に直線性補正部５２を設け、測定角度θｍとロータの位相とのずれを補正した後に、直線性を補正してもよい。
なお、本実施形態では、直線性補正部５２の後段に原点補正部５３を設け、測定角度θｍの直線性を補正した後に、ロータの位相とのずれを補正した。これに代えて、原点補正部５３の後段に直線性補正部５２を設け、測定角度θｍとロータの位相とのずれを補正した後に、直線性を補正してもよい。
【0036】
原点補正部５３は、補正後回転角度θｃをモータ制御部５４へ出力する。モータ制御部５４には、電流センサ３６が検出したモータ電流Ｉｕｍ、Ｉｖｍ及びＩｗｍの検出値も入力される。
モータ制御部５４は、補正後回転角度θｃと、モータ電流Ｉｕｍ、Ｉｖｍ及びＩｗｍとに基づいて、駆動回路３５を介してモータ１０を駆動するための制御信号を生成する。
図８を参照してモータ制御部５４の機能構成を説明する。モータ制御部５４は、トルク指令値演算部７０と、微分器７１と、電流指令値演算部７２と、３相／２相変換部７３と、減算器７４及び７５と、ＰＩ（比例積分）制御部７６及び７７と、２相／３相変換部７８と、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御部７９とを備える。
モータ制御部５４は、補正後回転角度θｃと、モータ電流Ｉｕｍ、Ｉｖｍ及びＩｗｍとに基づいて、駆動回路３５を介してモータ１０を駆動するための制御信号を生成する。
図８を参照してモータ制御部５４の機能構成を説明する。モータ制御部５４は、トルク指令値演算部７０と、微分器７１と、電流指令値演算部７２と、３相／２相変換部７３と、減算器７４及び７５と、ＰＩ（比例積分）制御部７６及び７７と、２相／３相変換部７８と、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御部７９とを備える。
【0037】
通常モードにおいてトルク指令値演算部７０は、モータ１０の用途に応じて発生させる目標トルクのトルク指令値Ｔｒｅｆを演算する。例えばモータ１０が、電動パワーステアリング装置に設けられ車両の操舵系に操舵補助力を付与する場合には、トルク指令値演算部７０は、操舵トルク及び車速に基づいてアシストマップを用いてトルク指令値Ｔｒｅｆを演算する。
一方で補正モードでは、トルク指令値演算部７０は、後述するようにデータ収集部５５から出力される回転指示信号Ｓｒに基づくトルク指令値Ｔｒｅｆを出力する。
一方で補正モードでは、トルク指令値演算部７０は、後述するようにデータ収集部５５から出力される回転指示信号Ｓｒに基づくトルク指令値Ｔｒｅｆを出力する。
【0038】
微分器７１は、補正後回転角度θｃを微分してモータ１０の回転速度（回転角速度）ωｅを算出する。
電流指令値演算部７２は、トルク指令値Ｔｒｅｆ及び回転速度ωｅを用いて、ｄ軸電流指令値Ｉｄｒｅｆ及びｑ軸電流指令値Ｉｑｒｅｆを算出する。
３相／２相変換部７３は、補正後回転角度θｃを用いてモータ電流Ｉｕｍ、Ｉｖｍ及びＩｗｍ）を２相の電流に変換する。具体的には、３相のモータ電流を２相の電流であるｄ軸モータ電流Ｉｄｍ及びｑ軸モータ電流Ｉｑｍに変換する。
電流指令値演算部７２は、トルク指令値Ｔｒｅｆ及び回転速度ωｅを用いて、ｄ軸電流指令値Ｉｄｒｅｆ及びｑ軸電流指令値Ｉｑｒｅｆを算出する。
３相／２相変換部７３は、補正後回転角度θｃを用いてモータ電流Ｉｕｍ、Ｉｖｍ及びＩｗｍ）を２相の電流に変換する。具体的には、３相のモータ電流を２相の電流であるｄ軸モータ電流Ｉｄｍ及びｑ軸モータ電流Ｉｑｍに変換する。
【0039】
減算器７４は、ｄ軸電流指令値Ｉｄｒｅｆとフィードバックされているｄ軸モータ電流値Ｉｄｍとの偏差Ｉｄ（＝Ｉｄｒｅｆ－Ｉｄｍ）を演算する。減算器７５は、ｑ軸電流指令値Ｉｑｒｅｆとフィードバックされているｑ軸モータ電流値Ｉｑｍとの偏差Ｉｑ（＝Ｉｑｒｅｆ－Ｉｑｍ）を演算する。
ＰＩ制御部７６は、ｄ軸電流指令値Ｉｄｒｅｆとｄ軸モータ電流Ｉｄｍとの偏差Ｉｄに基づいてｄ軸電圧指令値Ｖｄｒｅｆを求める。同様に、ＰＩ制御部７７は、ｑ軸電流指令値Ｉｑｒｅｆとｑ軸モータ電流Ｉｑｍとの偏差Ｉｑに基づいてｑ軸電圧指令値Ｖｑｒｅｆを求める。
ＰＩ制御部７６は、ｄ軸電流指令値Ｉｄｒｅｆとｄ軸モータ電流Ｉｄｍとの偏差Ｉｄに基づいてｄ軸電圧指令値Ｖｄｒｅｆを求める。同様に、ＰＩ制御部７７は、ｑ軸電流指令値Ｉｑｒｅｆとｑ軸モータ電流Ｉｑｍとの偏差Ｉｑに基づいてｑ軸電圧指令値Ｖｑｒｅｆを求める。
【0040】
２相／３相変換部７８は、補正後回転角度θｃを用いて、ｄ軸電圧指令値Ｖｄｒｅｆ及びｑ軸電圧指令値Ｖｑｒｅｆからなる２相の電圧を、例えば空間ベクトル変調（空間ベクトル変換）により、３相の電圧（Ｕ相電圧指令値Ｖｕｒｅｆ、Ｖ相電圧指令値Ｖｖｒｅｆ及びＷ相電圧指令値Ｖｗｒｅｆ）に変換する。
ＰＷＭ制御部７９は、Ｕ相電圧指令値Ｖｕｒｅｆ、Ｖ相電圧指令値Ｖｖｒｅｆ及びＷ相電圧指令値Ｖｗｒｅｆに基づいて、ＰＭＷ制御により駆動回路３５を制御する制御信号を生成する。
以上により、通常モードにおいて制御装置３０は、モータ１０の回転軸１１の回転角度に応じてモータ１０を駆動する。
ＰＷＭ制御部７９は、Ｕ相電圧指令値Ｖｕｒｅｆ、Ｖ相電圧指令値Ｖｖｒｅｆ及びＷ相電圧指令値Ｖｗｒｅｆに基づいて、ＰＭＷ制御により駆動回路３５を制御する制御信号を生成する。
以上により、通常モードにおいて制御装置３０は、モータ１０の回転軸１１の回転角度に応じてモータ１０を駆動する。
【0041】
図３を参照する。制御装置３０が補正モードに移行すると、データ収集部５５は、モータ１０を駆動する回転指示信号Ｓｒをモータ制御部５４のトルク指令値演算部７０（図８参照）に出力し、回転軸１１を回転させる。
そして、モータ１０が回転している期間にＭＲセンサ素子２４が出力する正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳを記憶装置３２に格納する。正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳのオフセット誤差、振幅誤差及び位相誤差を検出するために、モータ１０が１回転する期間に亘って正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳを収集するとよい。
そして、モータ１０が回転している期間にＭＲセンサ素子２４が出力する正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳを記憶装置３２に格納する。正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳのオフセット誤差、振幅誤差及び位相誤差を検出するために、モータ１０が１回転する期間に亘って正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳを収集するとよい。
【0042】
補正値演算部５６は、記憶装置３２に格納された正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳに基づいて検出信号補正データＣｓ１～Ｃｓ４を演算する。
図９を参照する。補正値演算部５６は、検出信号補正値演算部８０を備える。
検出信号補正値演算部８０は、記憶装置３２に格納された正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳに基づいて、正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳのオフセット誤差を、検出信号補正データＣｓ１及びＣｓ２として演算する。
図９を参照する。補正値演算部５６は、検出信号補正値演算部８０を備える。
検出信号補正値演算部８０は、記憶装置３２に格納された正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳに基づいて、正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳのオフセット誤差を、検出信号補正データＣｓ１及びＣｓ２として演算する。
【0043】
例えば、正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳのｎ周期（ｎは自然数）の間の平均をオフセット誤差として演算してよい。
また、検出信号補正値演算部８０は、正弦信号ＳＩＮの振幅Ａｓ及び余弦信号ＣＯＳの振幅Ａｃの比（Ａｓ／Ａｃ）を、検出信号補正データＣｓ３として演算する。
また、検出信号補正値演算部８０は、正弦信号ＳＩＮと余弦信号ＣＯＳとの位相誤差、つまり正弦信号ＳＩＮと余弦信号ＣＯＳとの基準位相差９０度からのずれ量を、検出信号補正データＣｓ４として演算する。
検出信号補正値演算部８０は、演算した検出信号補正データＣｓ１～Ｃｓ４を記憶する。例えば、検出信号補正値演算部８０は、記憶装置３２に確保された所定の記憶領域に検出信号補正データＣｓ１～Ｃｓ４を記憶してよい。
また、検出信号補正値演算部８０は、正弦信号ＳＩＮの振幅Ａｓ及び余弦信号ＣＯＳの振幅Ａｃの比（Ａｓ／Ａｃ）を、検出信号補正データＣｓ３として演算する。
また、検出信号補正値演算部８０は、正弦信号ＳＩＮと余弦信号ＣＯＳとの位相誤差、つまり正弦信号ＳＩＮと余弦信号ＣＯＳとの基準位相差９０度からのずれ量を、検出信号補正データＣｓ４として演算する。
検出信号補正値演算部８０は、演算した検出信号補正データＣｓ１～Ｃｓ４を記憶する。例えば、検出信号補正値演算部８０は、記憶装置３２に確保された所定の記憶領域に検出信号補正データＣｓ１～Ｃｓ４を記憶してよい。
【0044】
また、データ収集部５５は、モータ１０を一定の回転速度で回転させる回転指示信号Ｓｒをモータ制御部５４のトルク指令値演算部７０に出力して回転軸１１を回転させる。このとき、図２に示すような慣性モーメント発生用の回転質量体４０を回転軸１１に締結してもよい。
回転軸１１の回転速度が一定の速度に達すると、データ収集部５５は、モータ１０の制御を解除して回転軸１１を惰性回転させる。
そして、惰性回転中の期間中にＭＲセンサ素子２４が出力する正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳのオフセット誤差、振幅誤差及び位相誤差を、検出信号補正部５０が補正して得られた和信号（ＣＯＳ＋ＳＩＮ）及び差信号（ＣＯＳ－ＳＩＮ）に基づいて、回転角度演算部５１が演算した測定角度θｍを、記憶装置３２に格納する。
回転軸１１の回転速度が一定の速度に達すると、データ収集部５５は、モータ１０の制御を解除して回転軸１１を惰性回転させる。
そして、惰性回転中の期間中にＭＲセンサ素子２４が出力する正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳのオフセット誤差、振幅誤差及び位相誤差を、検出信号補正部５０が補正して得られた和信号（ＣＯＳ＋ＳＩＮ）及び差信号（ＣＯＳ－ＳＩＮ）に基づいて、回転角度演算部５１が演算した測定角度θｍを、記憶装置３２に格納する。
【0045】
データ収集部５５は、図６に示すような回転軸１１の１回転に亘る直線性補正データＣＬを演算するために、少なくとも回転軸１１の１回転に亘って測定角度θｍを収集する。
また、データ収集部５５は、回転軸１１の複数回転に亘って測定角度θｍを記憶装置３２に収集してもよい。この場合に、データ収集部５５は、測定角度θｍの変化に基づいて回転軸１１の回転数ｎｒを演算し、回転軸１１の複数回転に亘る角度範囲における回転角度（３６０度×ｎｒ＋測定角度θｍ）を、測定角度θｍとして記憶装置３２に格納してよい。
また、データ収集部５５は、回転軸１１の複数回転に亘って測定角度θｍを記憶装置３２に収集してもよい。この場合に、データ収集部５５は、測定角度θｍの変化に基づいて回転軸１１の回転数ｎｒを演算し、回転軸１１の複数回転に亘る角度範囲における回転角度（３６０度×ｎｒ＋測定角度θｍ）を、測定角度θｍとして記憶装置３２に格納してよい。
【0046】
図９を参照する。補正値演算部５６の直線性補正値演算部８１は、記憶装置３２に格納された測定角度θｍに基づいて直線性補正データＣＬを演算する。
図１０の（ａ）及び図１０の（ｂ）を参照して、記憶装置３２に格納された測定角度θｍの一例を説明する。
いま、モータ１０の回転軸１１の０度から３６０度まで（すなわち１回転）の角度範囲において、図１０の（ａ）に示す角度誤差が、測定角度θｍに含まれている場合を想定する。
図１０の（ａ）及び図１０の（ｂ）を参照して、記憶装置３２に格納された測定角度θｍの一例を説明する。
いま、モータ１０の回転軸１１の０度から３６０度まで（すなわち１回転）の角度範囲において、図１０の（ａ）に示す角度誤差が、測定角度θｍに含まれている場合を想定する。
【0047】
また、記憶装置３２に、図１０の（ｂ）に示す複数回転に亘る角度範囲の測定角度θｍが格納されている場合を想定する。横軸は、測定角度θｍの取得時刻（すなわち演算時刻）を示す。
測定角度θｍが角度誤差を含んでいるため、モータ１０の回転が滑らかであっても、図１０の（ｂ）に示すように測定角度θｍの波形は脈動を有している。
測定角度θｍが角度誤差を含んでいるため、モータ１０の回転が滑らかであっても、図１０の（ｂ）に示すように測定角度θｍの波形は脈動を有している。
【0048】
図９を参照する。直線性補正値演算部８１は、推定角度演算部８２と、直線性誤差演算部８３を備える。
推定角度演算部８２は、記憶装置３２に格納された測定角度θｍに基づいて、回転軸１１が惰性回転の期間中の各時刻における回転軸１１の推定角度θｅを演算する。推定角度θｅは、回転軸１１の回転に伴って変化する回転軸１１の回転角度の推定値である。
例えば、推定角度演算部８２は、回転軸１１が惰性回転の期間中の回転軸１１の角速度ωを演算する。
推定角度演算部８２は、記憶装置３２に格納された測定角度θｍに基づいて、回転軸１１が惰性回転の期間中の各時刻における回転軸１１の推定角度θｅを演算する。推定角度θｅは、回転軸１１の回転に伴って変化する回転軸１１の回転角度の推定値である。
例えば、推定角度演算部８２は、回転軸１１が惰性回転の期間中の回転軸１１の角速度ωを演算する。
【0049】
図１０の（ｂ）を参照する。例えば推定角度演算部８２は、記憶装置３２に格納した測定角度θｍの先頭データ部の角速度ω１を、惰性回転期間中の角速度ωとして演算してよい。
また例えば推定角度演算部８２は、記憶装置３２に格納した測定角度θｍの先頭データ部の角速度ω１と後尾データ部の角速度ω２の平均を、惰性回転期間中の角速度ωとして演算してよい。
例えば、推定角度演算部８２は、先頭データ部の複数の時刻で各々取得した測定角度θｍに基づいて演算した角速度の平均値を角速度ω１としてよく、後尾データ部の複数の時刻で各々取得した測定角度θｍに基づいて演算した角速度の平均値を角速度ω２としてよい。なお、先頭データ部及び後尾データ部の長さは、例えば回転軸１１の１回転周期であってよい。
また例えば推定角度演算部８２は、記憶装置３２に格納した測定角度θｍの先頭データ部の角速度ω１と後尾データ部の角速度ω２の平均を、惰性回転期間中の角速度ωとして演算してよい。
例えば、推定角度演算部８２は、先頭データ部の複数の時刻で各々取得した測定角度θｍに基づいて演算した角速度の平均値を角速度ω１としてよく、後尾データ部の複数の時刻で各々取得した測定角度θｍに基づいて演算した角速度の平均値を角速度ω２としてよい。なお、先頭データ部及び後尾データ部の長さは、例えば回転軸１１の１回転周期であってよい。
【0050】
推定角度演算部８２は、惰性回転期間中の回転軸１１が角速度ωで等角速度運動すると仮定して（すなわち、惰性回転期間中の回転軸１１の角速度が一定の角速度ωであると仮定して）、惰性回転期間中の回転軸１１の回転角度の推定角度θｅを演算する。
具体的には、図１１の（ａ）の一点鎖線に示すような、原点（時刻ｔ＝０、回転角度＝０）を通り一定角速度ωで変化する回転角度を示す理想直線を、惰性回転期間中の回転角度の推定角度θｅとして演算する。
具体的には、図１１の（ａ）の一点鎖線に示すような、原点（時刻ｔ＝０、回転角度＝０）を通り一定角速度ωで変化する回転角度を示す理想直線を、惰性回転期間中の回転角度の推定角度θｅとして演算する。
【0051】
図９を参照する。直線性誤差演算部８３は、記憶装置３２に格納した測定角度θｍと推定角度θｅと間の差分（θｍ－θｅ）を、角度直線性誤差θｅｒとして演算する。
図１１の（ａ）を参照する。直線性誤差演算部８３は、測定角度θｍと推定角度θｅとの差分（θｍ－θｅ）である角度直線性誤差θｅｒを、測定角度θｍの１回転の角度範囲（０度～３６０度）に亘って演算する。
図１１の（ａ）を参照する。直線性誤差演算部８３は、測定角度θｍと推定角度θｅとの差分（θｍ－θｅ）である角度直線性誤差θｅｒを、測定角度θｍの１回転の角度範囲（０度～３６０度）に亘って演算する。
【0052】
図１１の（ｂ）を参照する。複数回転に亘る角度範囲の測定角度θｍが記憶装置３２に格納されている場合、直線性誤差演算部８３は、測定角度θｍが３６０度変化する時間区間Ｔ１、Ｔ２、…Ｔｎ毎に各々角度直線性誤差θｅｒ１、θｅｒ２、…θｅｒｎを演算し、これらの平均を角度直線性誤差θｅｒとしてよい。
直線性誤差演算部８３は、演算した角度直線性誤差θｅｒが所定の許容誤差範囲内か否かを判定する。
直線性誤差演算部８３は、演算した角度直線性誤差θｅｒが所定の許容誤差範囲内か否かを判定する。
【0053】
図１１の（ａ）を参照する。角度直線性誤差θｅｒが許容誤差範囲内にない場合に、データ収集部５５は再びモータ１０の回転軸１１を惰性回転させ、補正値演算部５６は直線性補正データＣＬの演算をやり直す。
このとき、データ収集部５５は、モータ制御部５４を制御してモータ１０を駆動し、回転軸１１の回転速度が一定の速度に達してから惰性回転に移行する。惰性回転に移行するときの回転速度をより正確に判定できるようにするために、惰性回転に移行する前のモータ１０の駆動において今回演算した角度直線誤差θｅｒを直線性補正データＣＬとして反映してもよい。
このとき、データ収集部５５は、モータ制御部５４を制御してモータ１０を駆動し、回転軸１１の回転速度が一定の速度に達してから惰性回転に移行する。惰性回転に移行するときの回転速度をより正確に判定できるようにするために、惰性回転に移行する前のモータ１０の駆動において今回演算した角度直線誤差θｅｒを直線性補正データＣＬとして反映してもよい。
【0054】
すなわち、モータ制御部５４は、今回演算した直線性補正データＣＬにより補正された回転角度θｃに応じてモータ１０を駆動してよい。
一方で、角度直線性誤差θｅｒが許容誤差範囲内である場合に、直線性誤差演算部８３は、測定角度θｍの各値θｍｉの各々について演算した角度直線性誤差θｅｒを、測定角度θｍｉに対する直線性補正データＣＬとして記憶する。例えば、直線性誤差演算部８３は、記憶装置３２に確保された所定の記憶領域に直線性補正データＣＬを記憶してよい。
一方で、角度直線性誤差θｅｒが許容誤差範囲内である場合に、直線性誤差演算部８３は、測定角度θｍの各値θｍｉの各々について演算した角度直線性誤差θｅｒを、測定角度θｍｉに対する直線性補正データＣＬとして記憶する。例えば、直線性誤差演算部８３は、記憶装置３２に確保された所定の記憶領域に直線性補正データＣＬを記憶してよい。
【0055】
図３を参照する。原点補正値演算部５７は、回転角度演算部５１が正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳから演算した測定角度θｍに基づいて、測定角度θｍとロータの位相との間の角度ずれを補正するための原点補正データＣＯを算出する。
以下、原点補正値演算部５７による原点補正データＣＯの算出方法の概略を説明する。
以下、原点補正値演算部５７による原点補正データＣＯの算出方法の概略を説明する。
【0056】
図１２は、時計回り方向及び反時計回り方向に回転するようにモータ１０を同一のトルク指令電流で駆動した場合のそれぞれの回転速度ωｃ及びωｃｃの間の回転速度差Δω（Δω＝ωｃｃ－ωｃ）と、角度ずれ量Δθｏとの関係の一例を示す図である。なお、回転速度ωｃはモータ１０が時計回り方向に回転する場合の回転速度を示し、回転速度ωｃｃはモータ１０が反時計回り方向に回転する場合の回転速度を示す。
【0057】
本願発明者らは、ＭＲセンサ素子２４の検出信号に基づいて演算した測定角度θｍとモータ１０のロータの位相との間に角度ずれがある場合には、角度ずれ量Δθｏと回転速度差Δωとの間に相関があることに注目した。
図１３の（ａ）及び図１３の（ｂ）を参照して、角度ずれ発生時に回転速度差Δωが生じる理由について説明する。一点鎖線の座標軸は真のｄｑ座標系の座標軸を示し、破線の座標軸は角度ずれが発生している場合のｄｑ座標系の座標軸を示す。
図１３の（ａ）及び図１３の（ｂ）を参照して、角度ずれ発生時に回転速度差Δωが生じる理由について説明する。一点鎖線の座標軸は真のｄｑ座標系の座標軸を示し、破線の座標軸は角度ずれが発生している場合のｄｑ座標系の座標軸を示す。
【0058】
測定角度θｍとロータの位相とが角度θ１だけずれていると、通常駆動の場合（図１３の（ａ）参照）には、時計回り方向のｑ軸電流指令値９０（トルク指令電流）がｃｏｓθ１でベクトル９２へ分解され、同様に、反時計回り方向のｑ軸電流指令値９１（トルク指令電流）がベクトル９３へ分解される。
時計回り方向のｑ軸電流（ベクトル９２）と、反時計回り方向の－ｑ軸電流（ベクトル９３）の大きさは等しいため、回転速度差Δωは発生しない。
時計回り方向のｑ軸電流（ベクトル９２）と、反時計回り方向の－ｑ軸電流（ベクトル９３）の大きさは等しいため、回転速度差Δωは発生しない。
【0059】
一方で、弱め界磁等のために進角θ２で進角制御を行う場合には、図１３の（ｂ）に示すように時計回り方向の電流指令値９４がベクトル９６へ分解され、反時計回り方向の電流指令値９５がベクトル９７へ分解される。この場合には、時計回り方向のｑ軸電流（ベクトル９６）と、反時計回り方向の－ｑ軸電流（ベクトル９７）との大きさが異なるので回転速度差Δωが発生する。このとき、電流指令値９４のｑ’軸成分、すなわち時計回り方向のトルク指令電流（ｑ’軸電流指令値）と電流指令値９５のｑ’軸成分、すなわち反時計回り方向のトルク指令値電流（ｑ’軸電流指令値）は同一である。
【0060】
このように、ＭＲセンサ素子２４の検出信号に基づいて演算した測定角度θｍとモータ１０のロータの位相との間に角度ずれに起因して、時計回り方向の回転速度ωｃ及び反時計回り方向の回転速度ωｃｃの間に回転速度差Δωが生じる。
したがって、原点補正値演算部５７は、この回転速度差｜Δω｜が減少するように測定角度θｍの位相を補正する原点補正データＣＯを算出する。
したがって、原点補正値演算部５７は、この回転速度差｜Δω｜が減少するように測定角度θｍの位相を補正する原点補正データＣＯを算出する。
【0061】
具体的には、データ収集部５５は、同じ大きさのトルク指令電流でモータ１０を時計回り及び反時計回りに回転させる回転指示信号Ｓｒを、モータ制御部５４のトルク指令値演算部７０に出力する。モータ制御部５４は、時計回り及び反時計回りのそれぞれの方向でモータ１０を回転させる。
原点補正値演算部５７は、モータ１０が時計回りに回転しているときの回転速度ωｃと、モータ１０が反時計回りに回転しているときの回転速度ωｃｃを測定し、回転速度ωｃと回転速度ωｃｃとの間の回転速度差｜Δω｜が減少するように原点補正データＣＯを算出する。
回転速度ωｃ及び回転速度ωｃｃは、それぞれ特許請求の範囲に記載の「第１回転速度」及び「第２回転速度」の一例である。
原点補正値演算部５７は、モータ１０が時計回りに回転しているときの回転速度ωｃと、モータ１０が反時計回りに回転しているときの回転速度ωｃｃを測定し、回転速度ωｃと回転速度ωｃｃとの間の回転速度差｜Δω｜が減少するように原点補正データＣＯを算出する。
回転速度ωｃ及び回転速度ωｃｃは、それぞれ特許請求の範囲に記載の「第１回転速度」及び「第２回転速度」の一例である。
【0062】
図１４を参照して、原点補正値演算部５７の機能構成を説明する。原点補正値演算部５７は、微分器１００と、回転速度差算出部１０１と、演算部１０２を備える。
微分器１００は、測定角度θｍを微分することにより、時計回りに回転するモータ１０の回転速度ωｃを算出する。このとき、モータ制御部５４は、原点補正部５３から出力される補正後回転角度θｃに基づいて、所定のトルク指令値で（すなわち所定のｑ’軸電流指令値で）時計回りに回転するようにモータ１０を駆動する。
初めて原点補正データＣＯを算出する際には、原点補正部５３は、原点補正データＣＯの初期値（例えば０［ｄｅｇ］）を用いて測定角度θｃ０を補正して補正後回転角度θｃを出力する。
微分器１００は、測定角度θｍを微分することにより、時計回りに回転するモータ１０の回転速度ωｃを算出する。このとき、モータ制御部５４は、原点補正部５３から出力される補正後回転角度θｃに基づいて、所定のトルク指令値で（すなわち所定のｑ’軸電流指令値で）時計回りに回転するようにモータ１０を駆動する。
初めて原点補正データＣＯを算出する際には、原点補正部５３は、原点補正データＣＯの初期値（例えば０［ｄｅｇ］）を用いて測定角度θｃ０を補正して補正後回転角度θｃを出力する。
【0063】
その後に、微分器１００は、測定角度θｍを微分することにより、反時計回りに回転するモータ１０の回転速度ωｃｃを算出する。このときモータ制御部５４は、モータ１０を時計回りに回転した時と同じトルク指令値で（すなわちモータ１０を時計回りに回転した時と同じｑ’軸電流指令値で）、反時計回りに回転するようにモータ１０を駆動する。
また、上記において時計回り及び反時計回りにモータ１０を回転させる際に、モータ制御部５４は補正後回転角度θｃに基づいて進角制御する。また、上記において時計回り及び反時計回りにモータ１０を回転させる際に、モータ制御部５４は回転速度に応じて弱め界磁のためのｄ軸電流値を設定して制御してよい。
なお、微分器１００に代えて微分器７１（図８）を用いて、補正後回転角度θｃを微分して回転速度ωｃ及び回転速度ωｃｃを算出してもよい。また、時計回りの回転と反時計回り回転の順番を逆にしてもよい。
また、上記において時計回り及び反時計回りにモータ１０を回転させる際に、モータ制御部５４は補正後回転角度θｃに基づいて進角制御する。また、上記において時計回り及び反時計回りにモータ１０を回転させる際に、モータ制御部５４は回転速度に応じて弱め界磁のためのｄ軸電流値を設定して制御してよい。
なお、微分器１００に代えて微分器７１（図８）を用いて、補正後回転角度θｃを微分して回転速度ωｃ及び回転速度ωｃｃを算出してもよい。また、時計回りの回転と反時計回り回転の順番を逆にしてもよい。
【0064】
回転速度差算出部１０１は、回転速度ωｃと回転速度ωｃｃとの間の回転速度差Δω＝ωｃｃ－ωｃを算出する。
演算部１０２は、回転速度ωｃと回転速度ωｃｃとの間の回転速度差｜Δω｜が減少するように、原点補正データＣＯを算出する。
演算部１０２は、回転速度ωｃと回転速度ωｃｃとの間の回転速度差｜Δω｜が減少するように、原点補正データＣＯを算出する。
【0065】
例えば、図１２に示すように回転速度差Δωに対する角度ずれ量Δθｏの特性が既知の場合には、回転速度差Δωに対する角度ずれ量Δθｏの特性マップから、回転速度差Δωに対応する角度ずれ量Δθｏを原点補正データＣＯとして取得してよい。
また、回転速度差Δωと角度ずれ量Δθｏとの関係を線形近似し、回転速度差Δωに所定係数を乗算して原点補正データＣＯを算出してもよい。
原点補正値演算部５７は、演算した原点補正データＣＯを記憶する。例えば、原点補正値演算部５７は、記憶装置３２に確保された所定の記憶領域に原点補正データＣＯを記憶してよい。
また、回転速度差Δωと角度ずれ量Δθｏとの関係を線形近似し、回転速度差Δωに所定係数を乗算して原点補正データＣＯを算出してもよい。
原点補正値演算部５７は、演算した原点補正データＣＯを記憶する。例えば、原点補正値演算部５７は、記憶装置３２に確保された所定の記憶領域に原点補正データＣＯを記憶してよい。
【0066】
また、回転速度ωｃ及び回転速度ωｃｃの測定工程、回転速度差Δωの算出工程、及び原点補正データＣＯの算出工程からなる一連の工程を、複数回にわたって反復してもよい。また、これら一連の工程を、回転速度差Δωの大きさ｜Δω｜が所定の閾値Ｔ以下になるまで複数回にわたって反復してもよい。
【0067】
以下、上記一連の工程を複数回にわたって反復する場合の処理の例について説明する。以下の説明において、第ｉ回目（ｉは自然数）に測定した時計回り方向の回転速度及び反時計回り方向の回転速度をそれぞれ回転速度ωｃｉ及びωｃｃｉと表記する。また、回転速度ωｃｉ及びωｃｃｉとの間の差分（ωｃｃｉ－ωｃｉ）を第ｉ回目の回転速度差Δωｉと表記する。回転速度差Δωｉに基づいて算出した原点補正データＣＯを第ｉ回目の原点補正データＣＯｉと表記する。
【0068】
１回目の原点補正データＣＯ１を算出する際には、原点補正データＣＯの初期値（例えば０［ｄｅｇ］）により測定角度θｃ０を補正して得られた補正後回転角度θｃに基づいて、モータ１０を時計回り方向及び反時計回り方向に回転させて回転速度ωｃ１と回転速度ωｃｃ１を測定する。そして、回転速度ωｃ１と回転速度ωｃｃ１との差分を、１回目の回転速度差Δω１として算出し、１回目の原点補正データＣＯ１を演算する。原点補正値演算部５７は、演算した原点補正データＣＯ１を記憶する。
【0069】
その後、２回目またはそれ以降である第ｉ回目の回転速度差Δωｉを演算する際には、モータ制御部５４は、第（ｉ－１）回目に演算した原点補正データＣＯ（ｉ－１）で測定角度θｃ０を補正して得られた補正後回転角度θｃに基づいて、時計回り方向及び反時計回り方向にモータ１０を回転させる。
微分器１００は、このときの回転速度を第ｉ回目の回転速度ωｃｉと回転速度ωｃｃｉとして演算し、回転速度差算出部１０１は差分（ωｃｃｉ－ωｃｉ）を第ｉ回目の回転速度差Δωｉとして演算する。
微分器１００は、このときの回転速度を第ｉ回目の回転速度ωｃｉと回転速度ωｃｃｉとして演算し、回転速度差算出部１０１は差分（ωｃｃｉ－ωｃｉ）を第ｉ回目の回転速度差Δωｉとして演算する。
【0070】
演算部１０２は、第ｉ回目の回転速度差Δωｉに基づいて角度ずれ量Δθｏｉを演算する。この角度ずれ量Δθｏｉは、前回求めた原点補正データＣＯ（ｉ－１）で測定角度θｃ０を補正して得られた補正後回転角度θｃとロータの位相との間の角度ずれ量であるので、演算部１０２は、原点補正データＣＯ（ｉ－１）に角度ずれ量Δθｏｉを加算する補正を行うことにより、第ｉ回目の原点補正データＣＯｉを演算する。演算部１０２は、記憶していた第（ｉ－１）回目の原点補正データＣＯ（ｉ－１）を、演算した原点補正データＣＯｉで更新する。
【0071】
第ｉ回目の原点補正データＣＯｉの演算において角度ずれ量Δθｏｉを演算する際に、演算部１０２は、第ｉ回目の回転速度差Δωｉに固定の係数を乗算して角度ずれ量Δθｏｉを演算してもよい。
これに代えて演算部１０２は、回転速度差Δωｉに可変係数αｉを乗算して角度ずれ量Δθｏｉを演算してもよい。例えば演算部１０２は、回転速度差Δωの変化量に対する原点補正データＣＯの変化量の比（原点補正データＣＯの変化量／回転速度差Δωの変化量）を可変係数αｉとして演算してよい。
これに代えて演算部１０２は、回転速度差Δωｉに可変係数αｉを乗算して角度ずれ量Δθｏｉを演算してもよい。例えば演算部１０２は、回転速度差Δωの変化量に対する原点補正データＣＯの変化量の比（原点補正データＣＯの変化量／回転速度差Δωの変化量）を可変係数αｉとして演算してよい。
【0072】
例えば、演算部１０２は、第（ｉ－１）回目の回転速度差Δω（ｉ－１）と第ｉ回目の回転速度差Δωｉとの間の変化量（Δωｉ－Δω（ｉ－１））に対する、第（ｉ－１）回目の測定においてモータ１０を駆動する際の原点補正データＣＯ（ｉ－２）と第ｉ回目の測定においてモータ１０を駆動する際の原点補正データＣＯ（ｉ－１）との間の変化量（Ｃ（ｉ－１）－Ｃ（ｉ－２））の比（（Ｃ（ｉ－１）－Ｃ（ｉ－２））／（Δωｉ－Δω（ｉ－１）））を、可変係数αｉとして演算してもよい。
なお、２回目の角度ずれ量Δθｏ２を演算する場合には、演算部１０２は、原点補正データＣＯ（ｉ－２）として原点補正データＣＯの初期値（例えば０［ｄｅｇ］）を使用する。
なお、２回目の角度ずれ量Δθｏ２を演算する場合には、演算部１０２は、原点補正データＣＯ（ｉ－２）として原点補正データＣＯの初期値（例えば０［ｄｅｇ］）を使用する。
【0073】
（動作）
次に、制御装置３０による検出信号補正データＣｓ１～Ｃｓ４、直線性補正データＣＬ、原点補正データＣＯの演算方法の一例を説明する。
図１５を参照する。ステップＳ１において制御装置３０が補正モードに入ると、制御装置３０は、検出信号補正データＣｓ１～Ｃｓ４を演算するための検出信号補正値演算処理を実行する。検出信号補正値演算処理については図１６を参照して後述する。
次に、制御装置３０による検出信号補正データＣｓ１～Ｃｓ４、直線性補正データＣＬ、原点補正データＣＯの演算方法の一例を説明する。
図１５を参照する。ステップＳ１において制御装置３０が補正モードに入ると、制御装置３０は、検出信号補正データＣｓ１～Ｃｓ４を演算するための検出信号補正値演算処理を実行する。検出信号補正値演算処理については図１６を参照して後述する。
【0074】
ステップＳ２において制御装置３０は、直線性補正データＣＬを演算するための直線性補正値演算処理を行う。直線性補正値演算処理については図１７を参照して後述する。
ステップＳ３において制御装置３０は、原点補正データＣＯを演算するための原点補正値演算処理を実行する。原点補正値演算処理については図１８及び図１９を参照して後述する。その後に処理は終了し、制御装置３０は通常モードに戻る。
ステップＳ３において制御装置３０は、原点補正データＣＯを演算するための原点補正値演算処理を実行する。原点補正値演算処理については図１８及び図１９を参照して後述する。その後に処理は終了し、制御装置３０は通常モードに戻る。
【0075】
図１６を参照して検出信号補正値演算処理を説明する。ステップＳ１０においてデータ収集部５５は、回転指示信号Ｓｒをモータ制御部５４に出力して、回転軸１１を回転させる。
ステップＳ１１においてデータ収集部５５は、回転軸１１の回転速度が所定範囲内であるか否かを判定する。回転速度が所定範囲内でない場合（ステップＳ１１：Ｎ）に処理はステップＳ１１に戻る。
ステップＳ１１においてデータ収集部５５は、回転軸１１の回転速度が所定範囲内であるか否かを判定する。回転速度が所定範囲内でない場合（ステップＳ１１：Ｎ）に処理はステップＳ１１に戻る。
【0076】
回転速度が所定範囲内である場合（ステップＳ１１：Ｙ）に処理はステップＳ１２に進む。
ステップＳ１２においてデータ収集部５５は、ＭＲセンサ素子２４が出力する正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳを記憶装置３２に格納する。補正値演算部５６の検出信号補正値演算部８０は、記憶装置３２に格納された正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳに基づいて検出信号補正データＣｓ１～Ｃｓ４を演算する。
検出信号補正値演算部８０は、演算した検出信号補正データＣｓ１～Ｃｓ４を記憶する。その後に検出信号補正値演算処理は終了する。
ステップＳ１２においてデータ収集部５５は、ＭＲセンサ素子２４が出力する正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳを記憶装置３２に格納する。補正値演算部５６の検出信号補正値演算部８０は、記憶装置３２に格納された正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳに基づいて検出信号補正データＣｓ１～Ｃｓ４を演算する。
検出信号補正値演算部８０は、演算した検出信号補正データＣｓ１～Ｃｓ４を記憶する。その後に検出信号補正値演算処理は終了する。
【0077】
次に、図１７を参照して直線性補正値演算処理を説明する。ステップＳ２０においてデータ収集部５５は、回転指示信号Ｓｒをモータ制御部５４に出力して、モータ１０の回転軸１１の回転速度が一定の速度に達するまで、モータ１０を駆動する。
ステップＳ２１においてデータ収集部５５は、回転軸１１の回転速度が所定範囲内であるか否かを判定する。回転速度が所定範囲内でない場合（ステップＳ２１：Ｎ）に処理はステップＳ２１に戻る。回転速度が所定範囲内である場合に（ステップＳ２１：Ｙ）処理はステップＳ２２に進む。
ステップＳ２１においてデータ収集部５５は、回転軸１１の回転速度が所定範囲内であるか否かを判定する。回転速度が所定範囲内でない場合（ステップＳ２１：Ｎ）に処理はステップＳ２１に戻る。回転速度が所定範囲内である場合に（ステップＳ２１：Ｙ）処理はステップＳ２２に進む。
【0078】
ステップＳ２２においてデータ収集部５５は、モータ１０の制御を解除して回転軸１１を惰性回転させる。
ステップＳ２３において回転角度演算部５１は、検出信号補正部５０により補正された正弦信号ＳＩＮと余弦信号ＣＯＳに基づいて測定角度θｍを演算する。データ収集部５５は、回転角度演算部５１が演算した測定角度θｍを記憶装置３２に格納する。
ステップＳ２３において回転角度演算部５１は、検出信号補正部５０により補正された正弦信号ＳＩＮと余弦信号ＣＯＳに基づいて測定角度θｍを演算する。データ収集部５５は、回転角度演算部５１が演算した測定角度θｍを記憶装置３２に格納する。
【0079】
ステップＳ２４において補正値演算部５６の推定角度演算部８２は、記憶装置３２に格納された測定角度θｍに基づいて、回転軸１１の回転に伴って変化する回転軸１１の回転角度の推定値である推定角度θｅを演算する。
ステップＳ２５において直線性誤差演算部８３は、測定角度θｍと推定角度θｅの差分である角度直線性誤差θｅｒを、直線性補正データＣＬとして演算する。
ステップＳ２５において直線性誤差演算部８３は、測定角度θｍと推定角度θｅの差分である角度直線性誤差θｅｒを、直線性補正データＣＬとして演算する。
【0080】
ステップＳ２６において直線性誤差演算部８３は、角度直線性誤差θｅｒが許容誤差範囲内であるか否かを判定する。角度直線性誤差θｅｒが許容誤差範囲内である場合に（ステップＳ２６：Ｙ）処理はステップＳ２８に進む。
角度直線性誤差θｅｒが許容誤差範囲内でない場合（ステップＳ２６：Ｎ）には、直線性補正データＣＬの演算をやり直す。
角度直線性誤差θｅｒが許容誤差範囲内でない場合（ステップＳ２６：Ｎ）には、直線性補正データＣＬの演算をやり直す。
【0081】
この場合にはステップＳ２７において、この後に実行するステップＳ２０におけるモータ１０の駆動のために、今回演算した直線性補正データＣＬを測定角度θｍの補正に反映する。その後に処理はステップＳ２０に戻る。
ステップＳ２８において補正値演算部５６は、今回演算した直線性補正データＣＬを、通常モードにおいて直線性補正部５２が測定角度θｍの補正に使用するために記憶する。その後に直線性補正値演算処理は終了する。
ステップＳ２８において補正値演算部５６は、今回演算した直線性補正データＣＬを、通常モードにおいて直線性補正部５２が測定角度θｍの補正に使用するために記憶する。その後に直線性補正値演算処理は終了する。
【0082】
次に、図１８を参照して原点補正値演算処理を説明する。
ステップＳ３０においてモータ制御部５４と原点補正部５３と原点補正値演算部５７は、時計回り方向の回転速度ωｃと反時計回り方向の回転速度ωｃｃの間の回転速度差Δωを演算する。ステップＳ３０の回転速度差演算ルーチンの一例を図１９に示す。
ステップＳ３０においてモータ制御部５４と原点補正部５３と原点補正値演算部５７は、時計回り方向の回転速度ωｃと反時計回り方向の回転速度ωｃｃの間の回転速度差Δωを演算する。ステップＳ３０の回転速度差演算ルーチンの一例を図１９に示す。
【0083】
ステップＳ４０において原点補正部５３は、回転角度演算部５１によって演算され、直線性補正部５２によって直線性が補正された測定角度θｃ０を、現在記憶されている原点補正データＣＯで補正して、補正後回転角度θｃを演算する。原点補正値演算処理を初めて実行する場合（まだ１回も原点補正データＣＯを演算していない場合）には、原点補正データＣＯの初期値（例えば０［ｄｅｇ］）を記憶しておく。
モータ制御部５４は、補正後回転角度θｃに基づいて所定のｑ軸電流指令値で時計回り方向に弱め界磁等のための進角制御を行いモータ１０を駆動する。
ステップＳ４１において原点補正値演算部５７の微分器１００は、時計回り方向の回転速度ωｃを演算する。
モータ制御部５４は、補正後回転角度θｃに基づいて所定のｑ軸電流指令値で時計回り方向に弱め界磁等のための進角制御を行いモータ１０を駆動する。
ステップＳ４１において原点補正値演算部５７の微分器１００は、時計回り方向の回転速度ωｃを演算する。
【0084】
ステップＳ４２においてモータ制御部５４は、補正後回転角度θｃに基づいて、所定のｑ軸電流指令値で反時計回り方向に弱め界磁等のための進角制御を行いモータ１０を駆動する。
ステップＳ４３にて微分器１００は、反時計回り方向の回転速度ωｃｃを演算する。
ステップＳ４４において回転速度差算出部１０１は、時計回り方向及び反時計回り方向の回転速度ωｃ及びωｃｃの差分（ωｃｃ－ωｃ）を、回転速度差Δωとして演算する。その後に回転速度差演算ルーチンは終了する。
ステップＳ４３にて微分器１００は、反時計回り方向の回転速度ωｃｃを演算する。
ステップＳ４４において回転速度差算出部１０１は、時計回り方向及び反時計回り方向の回転速度ωｃ及びωｃｃの差分（ωｃｃ－ωｃ）を、回転速度差Δωとして演算する。その後に回転速度差演算ルーチンは終了する。
【0085】
図１８を参照する。ステップＳ３１において原点補正値演算部５７の演算部１０２は、回転速度差Δωに応じて原点補正データＣＯを演算する。演算部１０２は、演算した原点補正データＣＯを記憶する。
ステップＳ３２において原点補正部５３とモータ制御部５４と原点補正値演算部５７は、回転速度差Δωを演算する。ステップＳ３２の処理は、ステップＳ３０の回転速度差演算ルーチンと同様である。
ステップＳ３２において原点補正部５３とモータ制御部５４と原点補正値演算部５７は、回転速度差Δωを演算する。ステップＳ３２の処理は、ステップＳ３０の回転速度差演算ルーチンと同様である。
【0086】
ステップＳ３３において演算部１０２は、ステップＳ３２で演算した回転速度差の大きさ｜Δω｜が所定閾値Ｔ以下であるか否かを判定する。回転速度差の大きさ｜Δω｜が所定閾値Ｔ以下でない場合（ステップＳ３３：Ｎ）に処理はステップＳ３４へ進む。
ステップＳ３４において演算部１０２は、回転速度差Δωに応じて角度ずれ量Δθｏを演算する。演算部１０２は、現在記憶されている原点補正データＣＯに角度ずれ量Δθｏを加算して補正する。
ステップＳ３４において演算部１０２は、回転速度差Δωに応じて角度ずれ量Δθｏを演算する。演算部１０２は、現在記憶されている原点補正データＣＯに角度ずれ量Δθｏを加算して補正する。
【0087】
演算部１０２は、現在記憶されている原点補正データＣＯの値を、補正後の値で更新する。その後に処理はステップＳ３２へ戻る。
回転速度差の大きさ｜Δω｜が所定閾値Ｔ以下である場合（ステップＳ３３：Ｙ）に原点補正値演算処理は終了する。
回転速度差の大きさ｜Δω｜が所定閾値Ｔ以下である場合（ステップＳ３３：Ｙ）に原点補正値演算処理は終了する。
【0088】
（第１実施形態の効果）
（１）ＭＲセンサ素子２４は、モータ１０のロータの回転に応じて正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳを出力する。
検出信号補正部５０は、正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳのオフセット、振幅誤差及び位相誤差の少なくとも１つである信号誤差を補正する。
これにより、回転角度演算に用いる正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳの誤差を事前に低減できる。
（１）ＭＲセンサ素子２４は、モータ１０のロータの回転に応じて正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳを出力する。
検出信号補正部５０は、正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳのオフセット、振幅誤差及び位相誤差の少なくとも１つである信号誤差を補正する。
これにより、回転角度演算に用いる正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳの誤差を事前に低減できる。
【0089】
（２）回転角度演算部５１は、ＭＲセンサ素子２４から出力され信号誤差が補正された正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳに基づいてロータの回転角度の測定値である測定角度θｍを算出する。
補正値演算部５６の推定角度演算部８２は、ロータが惰性で回転している期間の複数時刻の正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳから演算された測定角度θｍに基づいて、ロータの回転角度の推定値である推定角度θｅを演算する。
補正値演算部５６の推定角度演算部８２は、ロータが惰性で回転している期間の複数時刻の正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳから演算された測定角度θｍに基づいて、ロータの回転角度の推定値である推定角度θｅを演算する。
【0090】
直線性誤差演算部８３は、測定角度θｍと推定角度θｅとの間の差分θｅｒに基づいて直線性補正データＣＬを演算し、直線性補正部５２は、直線性補正データＣＬに基づいて測定角度θｍを補正して得られる測定角度θｃ０を出力する。
これにより、回転角度演算装置によって演算された回転角度の直線性誤差を、外部の測定手段を用いずに簡易な方法で補正できる。
これにより、回転角度演算装置によって演算された回転角度の直線性誤差を、外部の測定手段を用いずに簡易な方法で補正できる。
【0091】
（３）原点補正値演算部５７の微分器１００は、測定角度θｍを補正して得られる補正後測定角度θｃに基づいてモータ１０を時計回り及び反時計回りに回転するように同一のトルク指令電流でそれぞれ駆動したときの、ロータの第１回転速度ωｃ及び第２回転速度ωｃｃを測定する。演算部１０２は、第１回転速度ωｃ及び第２回転速度ωｃｃとの間の回転速度差｜Δω｜が減少するように、測定角度θｍの位相を補正する原点補正データＣＯを演算する。
【0092】
原点補正部５３は、原点補正データＣＯに基づいて、直線性補正部５２から出力される測定角度θｃ０を補正することにより補正後測定角度θｃを算出する。
これにより、回転角度演算装置によって演算した測定角度θｍの位相誤差を、外部の測定手段を用いずに簡易な方法で補正できる。
なお、測定角度θｍの位相を補正する方法としては、モータの誘起電圧を用いてロータの位相を検出し、測定角度θｍの位相との位相差を調整する方法が考えられる。しかしながら、かかる方法では、大きな誘起電圧を発生させるためにモータを高速回転させることから誘起電圧のばらつきが大きくなる。また誘起電圧測定回路のばらつきも加わることから、高精度の調整が困難である。
これにより、回転角度演算装置によって演算した測定角度θｍの位相誤差を、外部の測定手段を用いずに簡易な方法で補正できる。
なお、測定角度θｍの位相を補正する方法としては、モータの誘起電圧を用いてロータの位相を検出し、測定角度θｍの位相との位相差を調整する方法が考えられる。しかしながら、かかる方法では、大きな誘起電圧を発生させるためにモータを高速回転させることから誘起電圧のばらつきが大きくなる。また誘起電圧測定回路のばらつきも加わることから、高精度の調整が困難である。
【0093】
また、測定角度θｍの位相を補正する方法としては、時計回り方向及び反時計回り方向において同一のトルク指令値でモータを回転させて、実際の加速度が最大となる位相差を検出して、測定角度θｍとの位相差を調整する方法が考えられる。しかしながら、回転角度センサの検出信号から加速度を演算するとノイズが大きくなることから、高精度の調整が困難である。
【0094】
これに対して本実施形態では、回転速度差Δωを測定する際の電流指令値やトルク指令値を大きくすることができるので、モータの回転速度を制限する負荷トルクに対するモータの発生トルクの比を大きくすることができるので、高精度な位相調整が可能となる。
また、回転速度は出力トルクと等価なことから、時計回り及び反時計回りの回転速度差Δωを低減するように調整することで、モータの回転軸を支持する支持部材の負荷トルクの時計回り及び反時計回りの差を含めた補正が可能となり、実製品に組み込んだ状態での調整が可能である。さらには、回転速度の測定時間を長くすることで、測定時の平均化効果により精度の向上が期待できる。
また、回転速度は出力トルクと等価なことから、時計回り及び反時計回りの回転速度差Δωを低減するように調整することで、モータの回転軸を支持する支持部材の負荷トルクの時計回り及び反時計回りの差を含めた補正が可能となり、実製品に組み込んだ状態での調整が可能である。さらには、回転速度の測定時間を長くすることで、測定時の平均化効果により精度の向上が期待できる。
【0095】
（４）推定角度演算部８２は、測定角度θｍに基づいてロータの角速度を演算し、角速度に基づいて推定角度θｅを演算する。これにより、ロータの角速度に基づいて、理想直線や理想曲線を推定角度θｅとして演算できる。
【0096】
（５）モータ制御部５４は、モータ１０を時計回り及び反時計回りに回転させて回転速度ωｃ及びωｃｃをそれぞれ測定する際に、補正後回転角度θｃに基づいてモータ１０を進角制御する。
これにより、ロータの位相と回転角度センサの位相との位相差を、時計回り及び反時計回りの回転速度差Δωとして検出することが可能となる。
これにより、ロータの位相と回転角度センサの位相との位相差を、時計回り及び反時計回りの回転速度差Δωとして検出することが可能となる。
【0097】
（６）原点補正部５３とモータ制御部５４と原点補正値演算部５７は、時計回り及び反時計回りの回転速度ωｃ及びωｃｃの測定を複数回反復する。このとき、複数回の測定のうち第（ｉ－１）回目（ｉは２以上の整数）に測定した回転速度ωｃ及びωｃｃの回転速度差Δωに応じて演算した原点補正データＣＯ（ｉ－１）で補正された補正後回転角度θｃに基づいてモータ１０を駆動し、第ｉ回目の回転速度ωｃｉ及びωｃｃｉを測定する。これにより、原点補正データＣＯｉを徐々に小さくしながら微調整して位相調整の精度を向上できる。
【0098】
（７）モータ制御部５４は、第（ｉ－１）回目の測定において原点補正データＣＯ（ｉ－２）で補正された補正後回転角度θｃに基づいてモータ１０を駆動し、第ｉ回目の測定において原点補正データＣＯ（ｉ－１）で補正された補正後回転角度θｃに基づいてモータ１０を駆動する。
原点補正値演算部５７の演算部１０２は、原点補正データＣＯ（ｉ－２）と原点補正データＣＯ（ｉ－１）との間の変化量と、第（ｉ－１）回目の回転速度差Δω（ｉ－１）と第ｉ回目の回転速度差Δωｉとの間の変化量と、に基づいて第ｉ回目の回転速度差Δωｉが減少するように原点補正データＣＯを補正する。これにより、回転速度差Δωに対する角度ずれ量Δθｏの特性が非線形性を有していてもマップやルックアップテーブルを用いずに、簡易な計算で原点補正データＣＯを補正することができる。
原点補正値演算部５７の演算部１０２は、原点補正データＣＯ（ｉ－２）と原点補正データＣＯ（ｉ－１）との間の変化量と、第（ｉ－１）回目の回転速度差Δω（ｉ－１）と第ｉ回目の回転速度差Δωｉとの間の変化量と、に基づいて第ｉ回目の回転速度差Δωｉが減少するように原点補正データＣＯを補正する。これにより、回転速度差Δωに対する角度ずれ量Δθｏの特性が非線形性を有していてもマップやルックアップテーブルを用いずに、簡易な計算で原点補正データＣＯを補正することができる。
【0099】
（変形例）
上記の第１実施形態の補正値演算部５６は、補正モードにおいて検出信号補正データＣｓ１～Ｃｓ４を演算したが、本発明はこのような形態に限定されない。変形例の補正値演算部５６は、通常モードにおいても動的に検出信号補正データＣｓ１～Ｃｓ４を演算してもよい。
上記の第１実施形態の補正値演算部５６は、補正モードにおいて検出信号補正データＣｓ１～Ｃｓ４を演算したが、本発明はこのような形態に限定されない。変形例の補正値演算部５６は、通常モードにおいても動的に検出信号補正データＣｓ１～Ｃｓ４を演算してもよい。
【0100】
図２０に変形例の制御装置３０の機能構成の一例を示す。データ収集部５５は、通常モード及び補正モードにおいてＭＲセンサ素子２４が出力する正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳを収集して、補正値演算部５６に出力する。
補正値演算部５６は、通常モード及び補正モードにおいてモータ１０が回転している間の正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳに基づいて検出信号補正データＣｓ１～Ｃｓ４を演算する。
検出信号補正部５０は、通常モード及び補正モードにおいて演算された検出信号補正データＣｓ１～Ｃｓ４に基づいて、正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳを動的に補正する。
補正値演算部５６は、通常モード及び補正モードにおいてモータ１０が回転している間の正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳに基づいて検出信号補正データＣｓ１～Ｃｓ４を演算する。
検出信号補正部５０は、通常モード及び補正モードにおいて演算された検出信号補正データＣｓ１～Ｃｓ４に基づいて、正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳを動的に補正する。
【0101】
また、データ収集部５５は、補正モードにおいて惰性回転中の測定角度θｍを記憶装置３２に格納する際に、ＭＲセンサ素子２４が出力する正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳを補正値演算部５６に出力してもよい。
補正値演算部５６は、補正モード及び通常モードにおいて測定角度θｍを記憶装置３２に格納する間に検出信号補正データＣｓ１～Ｃｓ４を動的に演算してよい。
データ収集部５５は、補正値演算部５６が動的に演算した検出信号補正データＣｓ１～Ｃｓ４により補正された正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳに基づいて演算された測定角度θｍを記憶装置３２に格納してよい。
補正値演算部５６は、補正モード及び通常モードにおいて測定角度θｍを記憶装置３２に格納する間に検出信号補正データＣｓ１～Ｃｓ４を動的に演算してよい。
データ収集部５５は、補正値演算部５６が動的に演算した検出信号補正データＣｓ１～Ｃｓ４により補正された正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳに基づいて演算された測定角度θｍを記憶装置３２に格納してよい。
【0102】
（第２実施形態）
第１実施形態では、惰性回転期間中の回転軸１１が角速度ωで等角速度運動すると仮定して回転角度の推定角度θｅを演算した。
しかしながら、図２１の（ａ）に示すように、実際の角速度ωには摩擦等の外乱による変化が生じる。
第１実施形態では、惰性回転期間中の回転軸１１が角速度ωで等角速度運動すると仮定して回転角度の推定角度θｅを演算した。
しかしながら、図２１の（ａ）に示すように、実際の角速度ωには摩擦等の外乱による変化が生じる。
【0103】
角速度ωに変化が生じると、図２１の（ｂ）に示すように、理想的な推定角度θｅと実際の回転角度との間に乖離が生じる。このため、１回転したときには幾らかの角度誤差が推定角度θｅに生じてしまう（図２１の（ｃ）参照）。
そこで、第２実施形態では、惰性回転期間中の回転軸１１が等角加速度運動すると仮定して回転角度の推定角度θｅを演算する。
すなわち、複数時刻の角速度ωの演算値に基づいて回転体の角加速度αを演算し、惰性回転期間中の回転軸１１の角加速度が一定値αであると仮定して、惰性回転期間中の回転軸１１の回転角度の推定角度θｅを演算する。
そこで、第２実施形態では、惰性回転期間中の回転軸１１が等角加速度運動すると仮定して回転角度の推定角度θｅを演算する。
すなわち、複数時刻の角速度ωの演算値に基づいて回転体の角加速度αを演算し、惰性回転期間中の回転軸１１の角加速度が一定値αであると仮定して、惰性回転期間中の回転軸１１の回転角度の推定角度θｅを演算する。
【0104】
具体的には、推定角度演算部８２は、図１０の（ｂ）に示す先頭データ部及び後尾データ部の角速度ω１、ω２と、先頭データ部と後尾データ部の時間差とに基づいて惰性回転期間中の角加速度αを算出する。そして、開始時刻（時刻ｔ＝０秒）において回転角度がθｍ０度であり、一定角加速度αで変化する回転角度を示す２次関数の理想曲線を、惰性回転期間中の回転角度の推定角度θｅとして演算する。その後の処理は第１実施形態と同様である。
【0105】
（第２実施形態の効果）
推定角度演算部８２は、複数時刻の角速度ωに基づいて回転体の角加速度αを演算し、回転体の角加速度αが一定である場合の回転角度の推定角度θｅを演算する。
これにより、摩擦等の外乱により角速度ωに変化が生じても、回転角度の推定角度θｅを精度よく演算できる。
推定角度演算部８２は、複数時刻の角速度ωに基づいて回転体の角加速度αを演算し、回転体の角加速度αが一定である場合の回転角度の推定角度θｅを演算する。
これにより、摩擦等の外乱により角速度ωに変化が生じても、回転角度の推定角度θｅを精度よく演算できる。
【0106】
（第３実施形態）
第３実施形態では、各時刻における角速度を算出し、これらを積分することにより推定角度θｅをより高精度に演算する。
第３実施形態において、データ収集部５５（図３参照）は、回転軸１１の惰性回転期間中のサンプリングタイミングｔ＝１、２、…ｋ、ｋ＋１、…に、測定角度θｍ（ｔ）と時間情報データＴ（ｔ）を取得して記憶装置３２に格納する。
第３実施形態では、各時刻における角速度を算出し、これらを積分することにより推定角度θｅをより高精度に演算する。
第３実施形態において、データ収集部５５（図３参照）は、回転軸１１の惰性回転期間中のサンプリングタイミングｔ＝１、２、…ｋ、ｋ＋１、…に、測定角度θｍ（ｔ）と時間情報データＴ（ｔ）を取得して記憶装置３２に格納する。
【0107】
推定角度演算部８２（図９参照）は、サンプリングタイミングｔ＝１、２、…各々における角速度ω（ｋ）を、測定角度θｍ（ｋ）及び測定角度θｍ（ｋ＋１）と時間情報データＴ（ｋ）及び時間情報データＴ（ｋ＋１）とに基づいて演算する。例えば、推定角度演算部８２は、演算式ω（ｋ）＝（θｍ（ｋ＋１）－θｍ（ｋ））／（Ｔ（ｋ＋１）－Ｔ（ｋ））に基づいて角速度ω（ｋ）を演算する。
【0108】
推定角度演算部８２は、角速度ω（ｋ）を前後のｘ個のサンプリングタイミングに亘って時間移動平均し、角速度平均値ω（ｋ）Aveを演算する。
図２２の（ａ）の破線は角速度ωの一例を示し、実線は角速度ωの角速度平均値ωAveの一例を示す。
図２２の（ａ）の破線は角速度ωの一例を示し、実線は角速度ωの角速度平均値ωAveの一例を示す。
【0109】
推定角度演算部８２は、角速度ω又は角速度平均値ωAveを時間積分することによって、惰性回転期間中の回転軸１１の回転角度の推定角度θｅを演算する。
例えば、推定角度演算部８２は、時刻Ｔ（ｋ＋１）における推定角度θｅ（ｋ＋１）を次の演算式（１）によって演算する。
θｅ（ｋ＋１）＝θｅ（ｋ）＋ω（ｋ）Ave×（Ｔ（ｋ＋１）－Ｔ（ｋ））…（１）
例えば、推定角度演算部８２は、時刻Ｔ（ｋ＋１）における推定角度θｅ（ｋ＋１）を次の演算式（１）によって演算する。
θｅ（ｋ＋１）＝θｅ（ｋ）＋ω（ｋ）Ave×（Ｔ（ｋ＋１）－Ｔ（ｋ））…（１）
【0110】
なお、推定角度演算部８２は、時刻Ｔ（ｋ＋１）における推定角度θｅ（ｋ＋１）を次の演算式（２）によって演算してもよい。
θｅ（ｋ＋１）＝θｅ（ｋ）＋ω（ｋ）×（Ｔ（ｋ＋１）－Ｔ（ｋ））…（２）
推定角度演算部８２は、サンプリングタイミングｔ＝１、２、…の各々において推定角度θｅ（ｋ＋１）を求め、回転軸１１の惰性回転期間中の推定角度θｅを演算する。
θｅ（ｋ＋１）＝θｅ（ｋ）＋ω（ｋ）×（Ｔ（ｋ＋１）－Ｔ（ｋ））…（２）
推定角度演算部８２は、サンプリングタイミングｔ＝１、２、…の各々において推定角度θｅ（ｋ＋１）を求め、回転軸１１の惰性回転期間中の推定角度θｅを演算する。
【0111】
図２２の（ｂ）の実線は測定角度θｍの一例を示し、図２２の（ｂ）の一点鎖線は推定角度θｅの一例を示す。
直線性誤差演算部８３は、各サンプリングタイミングにおける測定角度θｍ（ｋ）と推定角度θｅ（ｋ）との角度直線性誤差θｅｒ（ｋ）＝θｍ（ｋ）－θｅ（ｋ）を演算する。その後の処理は第１実施形態と同様である。
直線性誤差演算部８３は、各サンプリングタイミングにおける測定角度θｍ（ｋ）と推定角度θｅ（ｋ）との角度直線性誤差θｅｒ（ｋ）＝θｍ（ｋ）－θｅ（ｋ）を演算する。その後の処理は第１実施形態と同様である。
【0112】
（動作）
図２３を参照して、第３実施形態における直線性補正データＣＬの演算処理の一例を説明する。
ステップＳ５０においてデータ収集部５５は、回転軸１１の惰性回転期間中のサンプリングタイミングｔ＝１、２、…ｋ、ｋ＋１、…に、測定角度θｍ（ｋ）と時間情報データＴ（ｋ）を取得する。
図２３を参照して、第３実施形態における直線性補正データＣＬの演算処理の一例を説明する。
ステップＳ５０においてデータ収集部５５は、回転軸１１の惰性回転期間中のサンプリングタイミングｔ＝１、２、…ｋ、ｋ＋１、…に、測定角度θｍ（ｋ）と時間情報データＴ（ｋ）を取得する。
【0113】
ステップＳ５１において推定角度演算部８２は、サンプリングタイミングｔ＝１、２、…各々における角速度ω（ｋ）を、測定角度θｍ（ｋ）及び測定角度θｍ（ｋ＋１）と時間情報データＴ（ｋ）及び時間情報データＴ（ｋ＋１）とに基づいて演算する。
ステップＳ５２において推定角度演算部８２は、角速度ω（ｋ）を時間移動平均し、角速度平均値ω（ｋ）Aveを演算する。
ステップＳ５２において推定角度演算部８２は、角速度ω（ｋ）を時間移動平均し、角速度平均値ω（ｋ）Aveを演算する。
【0114】
ステップＳ５３において推定角度演算部８２は、角速度平均値ω（ｋ）Aveを時間積分することによって、惰性回転期間中の回転軸１１の回転角度の推定角度θｅ（ｋ）を算出する。
ステップＳ５４において直線性誤差演算部８３は、各サンプリングタイミングにおける測定角度θｍ（ｋ）と推定角度θｅ（ｋ）との角度直線性誤差θｅｒ（ｋ）＝θｍ（ｋ）－θｅ（ｋ）を演算し、直線性補正データＣＬとして記憶する。
ステップＳ５４において直線性誤差演算部８３は、各サンプリングタイミングにおける測定角度θｍ（ｋ）と推定角度θｅ（ｋ）との角度直線性誤差θｅｒ（ｋ）＝θｍ（ｋ）－θｅ（ｋ）を演算し、直線性補正データＣＬとして記憶する。
【0115】
（第３実施形態の効果）
（１）推定角度演算部８２は、推定角度演算部８２が演算した角速度ωを積分して回転角度の理論値である推定角度θｅを演算する。これにより、惰性回転期間中に生じた角速度ωの変化に応じて精度よく角度直線性誤差θｅｒを演算できる。
（２）推定角度演算部８２は、角速度ωの時間移動平均値ωAveを演算し、推定角度演算部８２は、時間移動平均値ωAveを積分して推定角度θｅを演算する。これにより、ノイズの影響を抑制して推定角度θｅを精度よく演算できる。
（１）推定角度演算部８２は、推定角度演算部８２が演算した角速度ωを積分して回転角度の理論値である推定角度θｅを演算する。これにより、惰性回転期間中に生じた角速度ωの変化に応じて精度よく角度直線性誤差θｅｒを演算できる。
（２）推定角度演算部８２は、角速度ωの時間移動平均値ωAveを演算し、推定角度演算部８２は、時間移動平均値ωAveを積分して推定角度θｅを演算する。これにより、ノイズの影響を抑制して推定角度θｅを精度よく演算できる。
【0116】
（第４実施形態）
回転角度演算装置で演算される測定角度θｍは、回転角度演算装置の構成に起因して周期的な誤差（すなわち、回転軸１１のｎ分の１回転（ｎは自然数）の周期の誤差成分）を定常的に含むことがある。以下、このように定常的に発生する周期的誤差を「定常誤差成分」と表記することがある
回転角度演算装置で演算される測定角度θｍは、回転角度演算装置の構成に起因して周期的な誤差（すなわち、回転軸１１のｎ分の１回転（ｎは自然数）の周期の誤差成分）を定常的に含むことがある。以下、このように定常的に発生する周期的誤差を「定常誤差成分」と表記することがある
【0117】
例えば、正弦信号ＳＩＮ及び余弦信号ＣＯＳにオフセット誤差や振幅誤差が残っていると、回転軸１１の周期の周期成分である１次成分や２分の１回転の周期の周期成分である２次成分となって現れる。
このため、補正モードにおいて定常誤差成分を含んだ測定角度θｍを取得し、測定角度θｍと推定角度θｅとの差分（角度直線性誤差θｅｒ）を直線性補正データＣＬとすることで、定常誤差成分を含んだ直線性補正データＣＬを生成できる。このような直線性補正データＣＬで測定角度θｍを補正することにより、測定角度θｍに含まれる定常誤差成分を除去できる。
このため、補正モードにおいて定常誤差成分を含んだ測定角度θｍを取得し、測定角度θｍと推定角度θｅとの差分（角度直線性誤差θｅｒ）を直線性補正データＣＬとすることで、定常誤差成分を含んだ直線性補正データＣＬを生成できる。このような直線性補正データＣＬで測定角度θｍを補正することにより、測定角度θｍに含まれる定常誤差成分を除去できる。
【0118】
一方で、補正モードにおいて取得される測定角度θｍには、定常誤差成分が生じることが想定されていない周期においても、周期的な誤差成分が含まれることがある。以下、このような周期的な誤差成分を「不測誤差成分」と表記することがある。不測誤差成分は、非定常的な要因（例えば外部の振動）によって測定角度θｍに混入したものであり、通常の測定角度θｍには含まれない。
したがって、不測誤差成分を含んだ測定角度θｍに基づいて直線性補正データＣＬを生成し、不測誤差成分を含んだ直線性補正データＣＬで測定角度θｍを補正すると、補正後の測定角度θｃ０にかえって誤差を生じることになる。
したがって、不測誤差成分を含んだ測定角度θｍに基づいて直線性補正データＣＬを生成し、不測誤差成分を含んだ直線性補正データＣＬで測定角度θｍを補正すると、補正後の測定角度θｃ０にかえって誤差を生じることになる。
【0119】
そこで、第４実施形態の推定角度演算部８２は、回転軸１１のｎ分の１回転の周期の周期成分を含んだ変数として、推定角度θｅを演算する。例えば、第４実施形態の推定角度演算部８２は、測定角度θｍの移動平均値θAveを演算し、測定角度θｍと移動平均値θAveとの差分である誤差成分Δθを周波数解析することにより不測誤差成分の周期成分ΔθFを演算する。移動平均値θAveに周期成分ΔθFを加えて推定角度θｅを演算する。
これにより、不測誤差成分を含んだ推定角度θｅを演算できる。このため、補正モードにおいて取得される測定角度θｍに不測誤差成分が含まれていても、測定角度θｍと推定角度θｅとの間の差分である直線性補正データＣＬから不測誤差成分を除去できる。
これにより、不測誤差成分を含んだ推定角度θｅを演算できる。このため、補正モードにおいて取得される測定角度θｍに不測誤差成分が含まれていても、測定角度θｍと推定角度θｅとの間の差分である直線性補正データＣＬから不測誤差成分を除去できる。
【0120】
以下、第４実施形態における推定角度θｅの演算処理について説明する。第４実施形態において、データ収集部５５（図３参照）は、回転軸１１の惰性回転期間中のサンプリングタイミングｔ＝１、２、…ｋ、ｋ＋１、…に、測定角度θｍ（ｋ）と時間情報データＴ（ｋ）を取得して記憶装置３２に格納する。図２４の（ａ）は、記憶装置３２に格納された測定角度θｍ（ｔ）の一例を示す。
【0121】
推定角度演算部８２（図９参照）は、測定角度θｍ（ｋ）を前後のｘ個のサンプリングタイミングに亘って時間移動平均し、移動平均値θ（ｋ）Aveを演算する。
図２４の（ｂ）は、図２４の（ａ）の測定角度θｍ（ｋ）の移動平均値θ（ｋ）Aveを示す。
推定角度演算部８２（図９参照）は、測定角度θｍ（ｋ）から移動平均値θ（ｋ）Aveを減算して得られる差分である誤差成分Δθ（ｋ）＝θｍ（ｋ）－θ（ｋ）Aveを算出する。
図２４の（ｃ）は、図２４の（ａ）の測定角度θｍ（ｋ）から図２４の（ｂ）の移動平均値θ（ｋ）Aveを減算して得られた誤差成分Δθ（ｋ）を示す。
図２４の（ｂ）は、図２４の（ａ）の測定角度θｍ（ｋ）の移動平均値θ（ｋ）Aveを示す。
推定角度演算部８２（図９参照）は、測定角度θｍ（ｋ）から移動平均値θ（ｋ）Aveを減算して得られる差分である誤差成分Δθ（ｋ）＝θｍ（ｋ）－θ（ｋ）Aveを算出する。
図２４の（ｃ）は、図２４の（ａ）の測定角度θｍ（ｋ）から図２４の（ｂ）の移動平均値θ（ｋ）Aveを減算して得られた誤差成分Δθ（ｋ）を示す。
【0122】
推定角度演算部８２は、誤差成分Δθ（ｋ）をフーリエ解析して各次数成分の周波数領域信号を抽出する。各次数成分は、回転軸１１のｎ分の１回転（ｎ＝１，２…）の周期の周期成分である。
図２５の（ａ）は、誤差成分Δθ（ｋ）の各次数成分の周波数領域信号を示す。
推定角度演算部８２は、不測誤差成分である所定次数の周期成分以外の各次数成分をフィルタリング（除去）して、不測誤差成分のみを抽出する。
図２５の（ａ）は、誤差成分Δθ（ｋ）の各次数成分の周波数領域信号を示す。
推定角度演算部８２は、不測誤差成分である所定次数の周期成分以外の各次数成分をフィルタリング（除去）して、不測誤差成分のみを抽出する。
【0123】
図２５の（ｂ）は、抽出された不測誤差成分の周波数領域信号を示す。図２５の（ｂ）の例では、不測誤差成分として５次成分が抽出されている。なお、５次成分は不測誤差成分の一例であり、他の次数成分を不測誤差成分として抽出してもよい。例えば、回転角度演算装置の構成に応じて、不測誤差成分として抽出する次数成分を決定してよい。
【0124】
推定角度演算部８２は、抽出された所定次数の周期成分（不測誤差成分）の周波数領域信号を逆フーリエ変換することにより、不測誤差成分である所定次数の誤差成分Δθ（ｋ）Fの時間領域信号を演算する。
図２５の（ｃ）は、所定次数の誤差成分Δθ（ｋ）Fの時間領域信号を示す。
推定角度演算部８２は、移動平均値θ（ｋ）Aveに周期成分Δθ（ｋ）Fを加算して推定角度θｅ（ｋ）を演算する。図２６の（ｂ）に推定角度θｅ（ｋ）を示す。
図２５の（ｃ）は、所定次数の誤差成分Δθ（ｋ）Fの時間領域信号を示す。
推定角度演算部８２は、移動平均値θ（ｋ）Aveに周期成分Δθ（ｋ）Fを加算して推定角度θｅ（ｋ）を演算する。図２６の（ｂ）に推定角度θｅ（ｋ）を示す。
【0125】
直線性誤差演算部８３は、各サンプリングタイミングにおける測定角度θｍ（ｋ）と推定角度θｅ（ｋ）との角度直線性誤差θｅｒ（ｋ）＝θｍ（ｋ）－θｅ（ｋ）を演算し、直線性補正データＣＬとして記憶する。
図２６の（ａ）に、θｍ（ｋ）を示す。また、図２６の（ｂ）に測定角度θｍ（ｋ）から推定角度θｅ（ｋ）を減算して得られた角度直線性誤差θｅｒ（ｋ）を示す。
その後の処理は第１実施形態と同様である。
図２６の（ａ）に、θｍ（ｋ）を示す。また、図２６の（ｂ）に測定角度θｍ（ｋ）から推定角度θｅ（ｋ）を減算して得られた角度直線性誤差θｅｒ（ｋ）を示す。
その後の処理は第１実施形態と同様である。
【0126】
（動作）
図２７を参照して、第４実施形態における直線性補正データＣＬの演算処理の一例を説明する。
ステップＳ６０においてデータ収集部５５は、回転軸１１の惰性回転期間中のサンプリングタイミングｔ＝１、２、…ｋ、ｋ＋１、…に、測定角度θｍ（ｋ）と時間情報データＴ（ｋ）を取得する。
図２７を参照して、第４実施形態における直線性補正データＣＬの演算処理の一例を説明する。
ステップＳ６０においてデータ収集部５５は、回転軸１１の惰性回転期間中のサンプリングタイミングｔ＝１、２、…ｋ、ｋ＋１、…に、測定角度θｍ（ｋ）と時間情報データＴ（ｋ）を取得する。
【0127】
ステップＳ６１において推定角度演算部８２は、測定角度θｍ（ｋ）を時間移動平均し、移動平均値θ（ｋ）Aveを演算する。
ステップＳ６２において推定角度演算部８２（図９参照）は、測定角度θｍ（ｋ）から移動平均値θ（ｋ）Aveを減算して得られる差分である誤差成分Δθ（ｋ）＝θｍ（ｋ）－θ（ｋ）Aveを算出する。
ステップＳ６２において推定角度演算部８２（図９参照）は、測定角度θｍ（ｋ）から移動平均値θ（ｋ）Aveを減算して得られる差分である誤差成分Δθ（ｋ）＝θｍ（ｋ）－θ（ｋ）Aveを算出する。
【0128】
ステップＳ６３において推定角度演算部８２は、誤差成分Δθ（ｋ）をフーリエ解析して各次数成分の周波数領域信号を抽出する。さらに、不測誤差成分である所定次数の周期成分以外の各次数成分をフィルタリングして、不測誤差成分のみを抽出する。
ステップＳ６４において推定角度演算部８２は、ステップＳ６３で抽出した所定次数の周期成分を逆フーリエ変換することにより、誤差成分Δθ（ｋ）Fの時間領域信号を算出する。
ステップＳ６４において推定角度演算部８２は、ステップＳ６３で抽出した所定次数の周期成分を逆フーリエ変換することにより、誤差成分Δθ（ｋ）Fの時間領域信号を算出する。
【0129】
ステップＳ６５において推定角度演算部８２は、移動平均値θ（ｋ）Aveに周期成分Δθ（ｋ）Fを加算して推定角度θｅ（ｋ）を演算する。直線性誤差演算部８３は、測定角度θｍ（ｋ）と推定角度θｅ（ｋ）との角度直線性誤差θｅｒ（ｋ）＝θｍ（ｋ）－θｅ（ｋ）を演算し、直線性補正データＣＬとして記憶する。
【0130】
（第４実施形態の効果）
推定角度演算部８２は、測定角度θｍに基づいて、ロータのｎ分の１回転の周期の周期成分を含んだ変数として推定角度θｅ（ｋ）を演算する。
具体的には、測定角度θｍの移動平均値θAveを演算し、測定角度θｍと移動平均値θAveとの差分である誤差成分Δθを周波数解析することにより周期成分ΔθFを演算する。移動平均値θAveに周期成分ΔθFを加えて推定角度θｅを演算する。
推定角度演算部８２は、測定角度θｍに基づいて、ロータのｎ分の１回転の周期の周期成分を含んだ変数として推定角度θｅ（ｋ）を演算する。
具体的には、測定角度θｍの移動平均値θAveを演算し、測定角度θｍと移動平均値θAveとの差分である誤差成分Δθを周波数解析することにより周期成分ΔθFを演算する。移動平均値θAveに周期成分ΔθFを加えて推定角度θｅを演算する。
【0131】
これにより、回転角度演算装置の構成に起因する周期的な誤差が生じない周期の誤差成分である不測誤差成分を含んだ推定角度θｅを演算できる。このため、補正モードにおいて取得される測定角度θｍに不測誤差成分が含まれていても、測定角度θｍと推定角度θｅとの間の差分である直線性補正データＣＬから、不測誤差成分を除去できる。その結果、不測誤差成分を含んだ直線性補正データＣＬで測定角度θｍを補正することによる誤差の発生を防止できる。
【0132】
（第５実施形態）
第５実施形態の推定角度演算部８２は、モータ１０の回転軸１１の運動方程式から導出される回転軸１１の回転角度の理論値θｓ（ｔ）に、回転軸１１のｎ分の１回転の周期の周期成分を加算することにより推定角度θｅを演算する。
このような方法によっても、回転軸１１のｎ分の１回転の周期の周期成分を含んだ推定角度θｅを演算することができる。
モータ１０の回転軸１１の運動方程式は、例えば次式（３）によって与えられる。
第５実施形態の推定角度演算部８２は、モータ１０の回転軸１１の運動方程式から導出される回転軸１１の回転角度の理論値θｓ（ｔ）に、回転軸１１のｎ分の１回転の周期の周期成分を加算することにより推定角度θｅを演算する。
このような方法によっても、回転軸１１のｎ分の１回転の周期の周期成分を含んだ推定角度θｅを演算することができる。
モータ１０の回転軸１１の運動方程式は、例えば次式（３）によって与えられる。
【0133】
【数1】
【0134】
ここで、定数Ｊ、Ｄ及びτｆは、それぞれ慣性モーメント、粘性係数及びクーロン摩擦トルクを示す。また、θ’（ｔ）は、回転軸１１の回転角度θ（ｔ）の１階時間微分（すなわち角速度）を表し、θ’’（ｔ）は、回転軸１１の回転角度θ（ｔ）の２階時間微分（すなわち角加速度）を表す。
回転角度の初期値θ（０）を０とし、角速度の初期値θ’（０）をθ０’とすると、運動方程式（３）から導出される理論値θｓ（ｔ）は、次式（４）によって与えられる。
回転角度の初期値θ（０）を０とし、角速度の初期値θ’（０）をθ０’とすると、運動方程式（３）から導出される理論値θｓ（ｔ）は、次式（４）によって与えられる。
【0135】
【数2】
【0136】
第５実施形態の推定角度演算部８２は、上式（４）の理論値θｓ（ｔ）に、回転軸１１の初期角度θ０を加算した回転角度θ（ｔ）を、推定角度θｅとして演算する（次式（５）のθｒ（ｔ））。
なお、式（５）中のθ０は回転角度θ（ｔ）の初期値である。また、θｓ（ｔ）＋θ０をθｒ（ｔ）と置換する。Δθ（ｔ）は回転軸１１の１回転周期の誤差成分である。
なお、式（５）中のθ０は回転角度θ（ｔ）の初期値である。また、θｓ（ｔ）＋θ０をθｒ（ｔ）と置換する。Δθ（ｔ）は回転軸１１の１回転周期の誤差成分である。
【0137】
【数3】
【0138】
図２８の（ａ）に、理論値θｒ（ｔ）と回転角度θ（ｔ）の一例を示す。ここでは、説明の簡単のため、誤差成分Δθ（ｔ）の例として、図２８の（ｂ）に示すような１次成分Δθ（ｔ）＝Δ・ｓｉｎ（θｓ（ｔ）＋θ０）を理論値θｒ（ｔ）に加算した場合を説明する。なお、誤差成分Δθ（ｔ）は１次成分に限定されることなく、他の次数成分であってもよい。
角速度θ’（ｔ）は、上式（５）を微分することにより次式（６）で与えられる。
角速度θ’（ｔ）は、上式（５）を微分することにより次式（６）で与えられる。
【0139】
【数4】
【0140】
図２９に、角速度θ’（ｔ）＝θｒ’（ｔ）＋Δθ’（ｔ）の模式図を示す。実線がθｒ’（ｔ）＋Δθ’（ｔ）を示し、破線がθｒ’（ｔ）を示す。
いま、時刻ｔ＝０を基準にして、時刻ｔ＝０から回転軸１１がｍ回転（ｍは自然数）した時刻をＴ１とし、回転軸１１がｋ回転（ｋは２以上の自然数）した時刻をＴ２とする。
ここで、１回転分の角度範囲（０度～３６０度）における測定角度θｍの値（すなわち複数回転に亘る角度範囲における測定角度θｍの値を３６０で除算した余り）は、回転軸１１の回転周期で周期的に変化する。このため、時刻０、Ｔ１、Ｔ２では、１回転分の角度範囲（０度～３６０度）における測定角度θｍの値が等しい。
いま、時刻ｔ＝０を基準にして、時刻ｔ＝０から回転軸１１がｍ回転（ｍは自然数）した時刻をＴ１とし、回転軸１１がｋ回転（ｋは２以上の自然数）した時刻をＴ２とする。
ここで、１回転分の角度範囲（０度～３６０度）における測定角度θｍの値（すなわち複数回転に亘る角度範囲における測定角度θｍの値を３６０で除算した余り）は、回転軸１１の回転周期で周期的に変化する。このため、時刻０、Ｔ１、Ｔ２では、１回転分の角度範囲（０度～３６０度）における測定角度θｍの値が等しい。
【0141】
このため、第３実施形態及び第４実施形態と同様に、測定角度θｍ（ｔ）と時間情報データＴ（ｔ）を取得して記憶装置３２に格納すると、これらの時刻Ｔ１及びＴ２を適宜決定できる。
推定角度演算部８２は、記憶装置３２に格納した測定角度θｍに基づいて、時刻０、Ｔ１、Ｔ２における角速度θ’（０）＝Ａ、θ’（Ｔ１）＝Ｂ、θ’（Ｔ２）＝Ｃをそれぞれ算出する。これらの値Ａ、Ｂ、Ｃには、次式（７）及び（８）の関係が成立する。
推定角度演算部８２は、記憶装置３２に格納した測定角度θｍに基づいて、時刻０、Ｔ１、Ｔ２における角速度θ’（０）＝Ａ、θ’（Ｔ１）＝Ｂ、θ’（Ｔ２）＝Ｃをそれぞれ算出する。これらの値Ａ、Ｂ、Ｃには、次式（７）及び（８）の関係が成立する。
【0142】
【数5】
【0143】
【数6】
【0144】
ここで、ｃｏｓ｛θｓ（０）＋θ０｝＝ｃｏｓ｛θｓ（Ｔ１）＋θ０｝＝ｃｏｓ｛θｓ（Ｔ２）＋θ０｝であるから、上式（７）を整理すると次式（９）及び（１０）が得られる。
【0145】
【数7】
【0146】
【数8】
【0147】
同様に、上式（８）を整理すると次式（１１）が得られる。
【数9】
【0148】
一方で、時刻０、Ｔ１、Ｔ２における回転角度θ（０）、θ（Ｔ１）、θ（Ｔ２）は、上式（５）から次式（１２）、（１３）及び（１４）のように表される。
【0149】
【数10】
【0150】
【数11】
【0151】
【数12】
【0152】
ここで、Δθ（０）＝Δθ（Ｔ１）＝Δθ（Ｔ２）であるから、これら回転角度の差分Δθ１＝θ（Ｔ１）－θ（０）及びΔθ２＝θ（Ｔ２）－θ（０）は、次式（１５）及び（１６）で与えられる。
【0153】
【数13】
【0154】
【数14】
【0155】
上式（１０）を上式（１５）に代入すると、次式（１７）が得られる。
【0156】
【数15】
【0157】
上式（１７）を（Ｊ／Ｄ）について解くことにより、次式（１８）が得られる。
【0158】
【数16】
【0159】
同様に、上式（１１）を上式（１６）に代入すると、次式（１９）が得られる。
【0160】
【数17】
【0161】
上式（１９）を（Ｊ／Ｄ）について解くことにより、次式（２０）が得られる。
【0162】
【数18】
【0163】
ここで、上式（１９）及び（２０）の右辺は等しいから、次式（２１）が成立する。
【0164】
【数19】
【0165】
上式（２１）を（τｆ／Ｄ）について解くことにより、次式（２２）が得られる。
【0166】
【数20】
【0167】
ここで上記のとおり、時刻Ｔ１、Ｔ２は適宜決定できるため、記憶装置３２に格納された測定角度θｍのデータに基づいて、時刻０、Ｔ１、Ｔ２における測定角度θｍを回転角度θ（０）、θ（Ｔ１）、θ（Ｔ２）として抽出できる。また、測定角度θｍを微分することにより時刻０、Ｔ１、Ｔ２における角速度θ’（０）、θ’（Ｔ１）、θ’（Ｔ２）として演算できる。このため、上式のγ１、γ２、Δθ１及びΔθ２も算出可能である。
【0168】
推定角度演算部８２は、時刻０、Ｔ１、Ｔ２における測定角度θｍと、測定角度θｍを微分して算出した角速度に基づいて、上記パラメータ（τｆ／Ｄ）を演算する。
さらに推定角度演算部８２は、演算したパラメータ（τｆ／Ｄ）を上式（１８）又は（２０）に代入することによりパラメータ（Ｊ／Ｄ）を演算する。
または、上式（１７）及び（１９）から（τｆ／Ｄ）を消去して得られる次式（２３）に基づいてパラメータ（Ｊ／Ｄ）を演算してもよい。
さらに推定角度演算部８２は、演算したパラメータ（τｆ／Ｄ）を上式（１８）又は（２０）に代入することによりパラメータ（Ｊ／Ｄ）を演算する。
または、上式（１７）及び（１９）から（τｆ／Ｄ）を消去して得られる次式（２３）に基づいてパラメータ（Ｊ／Ｄ）を演算してもよい。
【0169】
【数21】
【0170】
推定角度演算部８２は、演算したパラメータ（Ｊ／Ｄ）及び（τｆ／Ｄ）を上式（５）に代入することにより回転角度θｒ（ｔ）を演算し、推定角度θｅ（ｔ）を求める。その後の処理は第１実施形態と同様である。
【0171】
（第５実施形態の効果）
推定角度演算部８２は、モータ１０の回転軸１１の運動方程式から導出される回転軸１１の回転角度の理論値θｓ（ｔ）に、回転軸１１の初期角度θ０を加算することにより推定角度θｅ（ｔ）を演算する。
具体的には、回転軸１１がある角度位置にある時刻ｔ＝０と、この角度位置から回転軸１１が複数回転した各々の時刻ｔ＝Ｔ１及びＴ２と、を含む複数時刻０、Ｔ１、Ｔ２における測定角度θｍの角速度を算出し、複数時刻０、Ｔ１、Ｔ２における測定角度θｍと角速度とに基づいて推定角度θｅ（ｔ）を演算する。
このような方法によっても、回転軸１１のｎ分の１回転の周期の周期成分を含んだ推定角度θｅ（ｔ）を演算することができる。
推定角度演算部８２は、モータ１０の回転軸１１の運動方程式から導出される回転軸１１の回転角度の理論値θｓ（ｔ）に、回転軸１１の初期角度θ０を加算することにより推定角度θｅ（ｔ）を演算する。
具体的には、回転軸１１がある角度位置にある時刻ｔ＝０と、この角度位置から回転軸１１が複数回転した各々の時刻ｔ＝Ｔ１及びＴ２と、を含む複数時刻０、Ｔ１、Ｔ２における測定角度θｍの角速度を算出し、複数時刻０、Ｔ１、Ｔ２における測定角度θｍと角速度とに基づいて推定角度θｅ（ｔ）を演算する。
このような方法によっても、回転軸１１のｎ分の１回転の周期の周期成分を含んだ推定角度θｅ（ｔ）を演算することができる。
【0172】
（変形例）
第５実施形態と第４実施形態とを組み合わせた変形例について説明する。第５実施形態での式（５）のΔθ（ｔ）にも、定常誤差成分と不測誤差成分が含まれる。不足誤差成分を取り除くために第４実施形態の手法を適用する。第５実施形態のθｒは第４実施形態の移動平均値θAveに相当する。測定角度θｍとパラメータから求めた回転角度θｒとの差分である誤差成分Δθを周波数解析することにより不測誤差成分の周期成分ΔθFを演算する。回転角度θｒに周期成分ΔθFを加えて推定角度θｅを演算する。これにより、測定角度θｍと推定角度θｅとの差（直線性誤差）には定常誤差成分のみが含まれることになる。
第５実施形態と第４実施形態とを組み合わせた変形例について説明する。第５実施形態での式（５）のΔθ（ｔ）にも、定常誤差成分と不測誤差成分が含まれる。不足誤差成分を取り除くために第４実施形態の手法を適用する。第５実施形態のθｒは第４実施形態の移動平均値θAveに相当する。測定角度θｍとパラメータから求めた回転角度θｒとの差分である誤差成分Δθを周波数解析することにより不測誤差成分の周期成分ΔθFを演算する。回転角度θｒに周期成分ΔθFを加えて推定角度θｅを演算する。これにより、測定角度θｍと推定角度θｅとの差（直線性誤差）には定常誤差成分のみが含まれることになる。
【0173】
（第６実施形態）
次に、第６実施形態における原点補正データＣＯの演算処理について説明する。時計回り及び反時計回りの回転速度ωｃ及びωｃｃから算出した回転速度差Δωが大きい場合、すなわち、回転角度演算部５１が演算した測定角度θｃとロータの位相との間の角度ずれ量Δθｏが大きい場合には、回転速度差の大きさ｜Δω｜が閾値Ｔ以下となる原点補正データＣＯを算出するのに要する時間が長くなるおそれがある。また例えば、角度ずれ量Δθｏが過大だとモータ制御部５４によるモータ制御が困難になることがある。
次に、第６実施形態における原点補正データＣＯの演算処理について説明する。時計回り及び反時計回りの回転速度ωｃ及びωｃｃから算出した回転速度差Δωが大きい場合、すなわち、回転角度演算部５１が演算した測定角度θｃとロータの位相との間の角度ずれ量Δθｏが大きい場合には、回転速度差の大きさ｜Δω｜が閾値Ｔ以下となる原点補正データＣＯを算出するのに要する時間が長くなるおそれがある。また例えば、角度ずれ量Δθｏが過大だとモータ制御部５４によるモータ制御が困難になることがある。
【0174】
そこで、第６実施形態では、まず、ロータを安定点へ回転駆動した状態において回転角度演算部５１が演算した測定角度θｍに基づいて原点補正データＣＯを求めて疎調整を行う。
その後に、測定角度θｃ０を原点補正データＣＯで補正して得られる補正後回転角度θｃに基づいてモータ１０を時計回り及び反時計回りに回転させて回転速度ωｃ及びωｃｃを測定し、回転速度ωｃと回転速度ωｃｃとの間の回転速度差の大きさ｜Δω｜が減少するように原点補正データＣＯを補正して微調整を行う。
その後に、測定角度θｃ０を原点補正データＣＯで補正して得られる補正後回転角度θｃに基づいてモータ１０を時計回り及び反時計回りに回転させて回転速度ωｃ及びωｃｃを測定し、回転速度ωｃと回転速度ωｃｃとの間の回転速度差の大きさ｜Δω｜が減少するように原点補正データＣＯを補正して微調整を行う。
【0175】
（構成）
図３０を参照する。第６実施形態における原点補正値演算部５７は、図１４を参照して説明した第１実施形態の原点補正値演算部５７と同様の構成を備えており、同様の構成要素には同じ参照符号を付し説明を省略する。
原点補正データＣＯを演算する場合、モータ制御部５４は、まずモータ１０を安定点へ回転駆動してロータを安定点に固定させる。例えば、モータ制御部５４は、モータ１０のＵ相コイル、Ｖ相コイル、Ｗ相コイル間に所定電流を流して、モータ１０を安定点へ回転駆動する。例えば、モータ制御部５４は、Ｕ相コイルに２×ａ［Ａ］、Ｖ相コイル及びＷ相コイルに各々（－ａ）［Ａ］を流す。
図３０を参照する。第６実施形態における原点補正値演算部５７は、図１４を参照して説明した第１実施形態の原点補正値演算部５７と同様の構成を備えており、同様の構成要素には同じ参照符号を付し説明を省略する。
原点補正データＣＯを演算する場合、モータ制御部５４は、まずモータ１０を安定点へ回転駆動してロータを安定点に固定させる。例えば、モータ制御部５４は、モータ１０のＵ相コイル、Ｖ相コイル、Ｗ相コイル間に所定電流を流して、モータ１０を安定点へ回転駆動する。例えば、モータ制御部５４は、Ｕ相コイルに２×ａ［Ａ］、Ｖ相コイル及びＷ相コイルに各々（－ａ）［Ａ］を流す。
【0176】
この状態で、原点補正値演算部５７は、回転角度演算部５１が演算した測定角度θｍを読み込む。原点補正値演算部５７の演算部１０２は、安定点に固定されているときのロータ角度とロータ側回転角度基準との間の関係性と測定角度θｍとに基づいて原点補正データＣＯの初期値ＣＯ０を演算する。
例えば、演算部１０２は、安定点に固定されているときのロータ角度とロータ側回転角度基準との間の差分Δθｓを測定角度θｍから減じた差分（θｍ－Δθｓ）を初期値ＣＯ０として演算する。原点補正値演算部５７は、演算した原点補正データＣＯの初期値ＣＯ０を記憶する。
例えば、演算部１０２は、安定点に固定されているときのロータ角度とロータ側回転角度基準との間の差分Δθｓを測定角度θｍから減じた差分（θｍ－Δθｓ）を初期値ＣＯ０として演算する。原点補正値演算部５７は、演算した原点補正データＣＯの初期値ＣＯ０を記憶する。
【0177】
次にモータ制御部５４は、原点補正データＣＯ０で測定角度θｃ０を補正して得られた補正後回転角度θｃに基づいて、時計回り方向及び反時計回り方向にモータ１０を回転させる。
演算部１０２は、回転速度差Δωに基づいて角度ずれ量Δθｏを演算する。この角度ずれ量Δθｏは、原点補正データＣＯ０で測定角度θｃ０を補正して得られた補正後回転角度θｃとロータの位相との間の角度ずれ量であるので、演算部１０２は、原点補正データＣＯ０に角度ずれ量Δθｏを加算する補正を行うことにより原点補正データＣＯを演算する。原点補正値演算部５７は、記憶されていた原点補正データＣＯ０を、補正後の原点補正データＣＯで更新する。
演算部１０２は、回転速度差Δωに基づいて角度ずれ量Δθｏを演算する。この角度ずれ量Δθｏは、原点補正データＣＯ０で測定角度θｃ０を補正して得られた補正後回転角度θｃとロータの位相との間の角度ずれ量であるので、演算部１０２は、原点補正データＣＯ０に角度ずれ量Δθｏを加算する補正を行うことにより原点補正データＣＯを演算する。原点補正値演算部５７は、記憶されていた原点補正データＣＯ０を、補正後の原点補正データＣＯで更新する。
【0178】
回転速度ωｃ及び回転速度ωｃｃの測定工程、回転速度差Δωの演算工程、及び原点補正データＣＯの演算工程からなる一連の工程を、複数回にわたって反復してもよい。また、これら一連の工程を、回転速度差Δωの大きさ｜Δω｜が所定の閾値Ｔ以下になるまで複数回にわたって反復してもよい。
１回目の原点補正データＣＯ１を演算する際には、ロータを安定点に固定して演算した原点補正データＣＯ０で測定角度θｃ０を補正して得られた補正後回転角度θｃに基づいて、時計回り方向及び反時計回り方向にモータ１０を回転させる。
１回目の原点補正データＣＯ１を演算する際には、ロータを安定点に固定して演算した原点補正データＣＯ０で測定角度θｃ０を補正して得られた補正後回転角度θｃに基づいて、時計回り方向及び反時計回り方向にモータ１０を回転させる。
【0179】
演算部１０２は、１回目の回転速度差Δω１に基づいて角度ずれ量Δθｏ１を演算する。演算部１０２は、原点補正データＣＯ０に角度ずれ量Δθｏ１を加算する補正を行うことにより１回目の原点補正データＣＯ１を演算する。原点補正値演算部５７は、記憶されていた原点補正データＣＯ０を、補正後の原点補正データＣＯ１で更新する。
その後、２回目またはそれ以降である第ｉ回目の回転速度差Δωｉの演算は、第１実施形態と同様である。
その後、２回目またはそれ以降である第ｉ回目の回転速度差Δωｉの演算は、第１実施形態と同様である。
【0180】
（動作）
次に、図３１を参照して第６実施形態の原点補正値演算処理の一例について説明する。
ステップＳＳ７１においてモータ制御部５４は、まずモータ１０を安定点へ回転駆動してロータを安定点に固定させる。
ステップＳ７２において原点補正値演算部５７は、回転角度演算部５１が演算した測定角度θｍを読み込む。原点補正値演算部５７の演算部１０２は、安定点に固定されているときのロータ角度とロータ側回転角度基準との間の関係性と測定角度θｍとに基づいて原点補正データＣＯの初期値Ｃ０を演算する。原点補正値演算部５７は、初期値Ｃ０を記憶する。
次に、図３１を参照して第６実施形態の原点補正値演算処理の一例について説明する。
ステップＳＳ７１においてモータ制御部５４は、まずモータ１０を安定点へ回転駆動してロータを安定点に固定させる。
ステップＳ７２において原点補正値演算部５７は、回転角度演算部５１が演算した測定角度θｍを読み込む。原点補正値演算部５７の演算部１０２は、安定点に固定されているときのロータ角度とロータ側回転角度基準との間の関係性と測定角度θｍとに基づいて原点補正データＣＯの初期値Ｃ０を演算する。原点補正値演算部５７は、初期値Ｃ０を記憶する。
【0181】
ステップＳ７３において原点補正部５３とモータ制御部５４と原点補正値演算部５７は、回転速度差Δωを演算する。ステップＳ２３の処理は、図１８のステップＳ３０の回転速度差演算ルーチンと同様である。
その後のステップＳ７４及びＳ７５の処理は、図１８のステップＳ３３及びＳ３４の処理と同様である。
その後のステップＳ７４及びＳ７５の処理は、図１８のステップＳ３３及びＳ３４の処理と同様である。
【0182】
（第６実施形態の効果）
原点補正値演算部５７の演算部１０２は、モータ１０のロータを安定点へ回転駆動した状態で回転角度演算部５１が演算した測定角度θｍに基づいて原点補正データＣＯを演算する。モータ制御部５４は、原点補正データＣＯで測定角度θｃ０を補正して得られた補正後回転角度θｃに基づいて、時計回り方向及び反時計回り方向にモータ１０を回転させる。演算部１０２は、回転速度差Δωが減少するように原点補正データＣＯを補正する。
原点補正値演算部５７の演算部１０２は、モータ１０のロータを安定点へ回転駆動した状態で回転角度演算部５１が演算した測定角度θｍに基づいて原点補正データＣＯを演算する。モータ制御部５４は、原点補正データＣＯで測定角度θｃ０を補正して得られた補正後回転角度θｃに基づいて、時計回り方向及び反時計回り方向にモータ１０を回転させる。演算部１０２は、回転速度差Δωが減少するように原点補正データＣＯを補正する。
【0183】
このように、モータ１０のロータを安定点へ回転駆動したときのＭＲセンサ素子２４の検出信号に基づいて粗調整を行うことにより、ＭＲセンサ素子２４の位相調整に要する時間を短縮することができる。
また、ＭＲセンサ素子２４の位相とロータの位相との位相差が大きく、モータ制御部５４によるモータ制御が困難であっても、位相調整を行うことが可能となる。
また、ＭＲセンサ素子２４の位相とロータの位相との位相差が大きく、モータ制御部５４によるモータ制御が困難であっても、位相調整を行うことが可能となる。
【0184】
（モータ制御装置の適用例）
次に、図３２を参照して、本実施形態のモータ制御装置を、車両の操舵系に付与する操舵補助力を制御する電動パワーステアリング装置に適用した場合の構成例を説明する。
操向ハンドル２０１のコラム軸２０２は減速ギア２０３、ユニバーサルジョイント２０４Ａ及び２０４Ｂ、ピニオンラック機構２０５を経て操向車輪のタイロッド２０６に連結されている。コラム軸２０２には、操向ハンドル２０１の操舵トルクＴｈを検出するトルクセンサ２１０が設けられており、操向ハンドル２０１の操舵力を補助するモータ１０が減速ギア２０３を介してコラム軸２０２に連結されている。
次に、図３２を参照して、本実施形態のモータ制御装置を、車両の操舵系に付与する操舵補助力を制御する電動パワーステアリング装置に適用した場合の構成例を説明する。
操向ハンドル２０１のコラム軸２０２は減速ギア２０３、ユニバーサルジョイント２０４Ａ及び２０４Ｂ、ピニオンラック機構２０５を経て操向車輪のタイロッド２０６に連結されている。コラム軸２０２には、操向ハンドル２０１の操舵トルクＴｈを検出するトルクセンサ２１０が設けられており、操向ハンドル２０１の操舵力を補助するモータ１０が減速ギア２０３を介してコラム軸２０２に連結されている。
【0185】
上述の制御装置３０は、パワーステアリング装置を制御する電子制御ユニットとして使用される。制御装置３０には、電源であるバッテリ２１４から電力が供給されると共に、イグニションキー２１１からイグニションキー信号が入力される。
制御装置３０は、上記のように演算したモータ１０の回転角度θｍと減速ギア２０３の減速比Ｎとに基づいて、操向ハンドル２０１の操舵角θｈを演算する。制御装置３０は、操舵角θｈと、操舵トルクＴｈと、車速センサ２１２で検出された車速Ｖｈとに基づいて、アシストマップ等を用いてアシスト指令の操舵補助指令値の演算を行い、演算された操舵補助指令値に基づいてモータ１０に供給する電流Ｉを制御する。
制御装置３０は、上記のように演算したモータ１０の回転角度θｍと減速ギア２０３の減速比Ｎとに基づいて、操向ハンドル２０１の操舵角θｈを演算する。制御装置３０は、操舵角θｈと、操舵トルクＴｈと、車速センサ２１２で検出された車速Ｖｈとに基づいて、アシストマップ等を用いてアシスト指令の操舵補助指令値の演算を行い、演算された操舵補助指令値に基づいてモータ１０に供給する電流Ｉを制御する。
【0186】
このような構成の電動パワーステアリング装置において、操向ハンドル２０１から伝達された運転手のハンドル操作による操舵トルクＴｈをトルクセンサ２１０で検出し、モータ１０の回転角度に基づいて操舵角θｈを演算し、操舵トルクＴｈ、操舵角θｈ及び車速Ｖｈに基づいて演算される操舵補助指令値によってモータ１０は駆動制御され、この駆動が運転手のハンドル操作の補助力（操舵補助力）として操舵系に付与される。
【符号の説明】
【0187】
１０…モータ、１１…回転軸、１２…出力端、１４…端部、２０…センサユニット、２１…磁石、２２…回路基板、２３…支持部材、２４…ＭＲセンサ素子、２５…ハーネス、３０…制御装置、３１…プロセッサ、３２…記憶装置、３３、３４…アナログディジタル変換器、３５…駆動回路、３６…電流センサ、３７…Ｉ／Ｆ回路、４０…回転質量体、５０…検出信号補正部、５１…回転角度演算部、５２…直線性補正部、５３…原点補正部、５４…モータ制御部、５５…データ収集部、５６…補正値演算部、５７…原点補正値演算部、６０…ＳＩＮオフセット補正部、６１…ＣＯＳオフセット補正部、６２…ＣＯＳゲイン補正部、６３…加算器、６４、７４、７５…減算器、６５…位相誤差補正部、７０…トルク指令値演算部、７１、１００…微分器、７２…電流指令値演算部、７６、７７…ＰＩ制御部、７９…ＰＷＭ制御部、８０…検出信号補正値演算部、８１…直線性補正値演算部、８２…推定角度演算部、８３…直線性誤差演算部、１０１…回転速度差算出部、１０２…演算部、２０１…操向ハンドル、２０２…コラム軸、２０３…減速ギア、２０４Ａ、２０４Ｂ…ユニバーサルジョイント、２０５…ピニオンラック機構、２０６…タイロッド、２１０…トルクセンサ、２１１…イグニションキー、２１２…車速センサ、２１４…バッテリ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】