特許 7435392 物品搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-13

(45)【発行日】2024-02-21

(54)【発明の名称】物品搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 21/12 20060101AFI20240214BHJP

【ＦＩ】

B65G21/12 B

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2020168475

(22)【出願日】2020-10-05

(65)【公開番号】P2022060791

(43)【公開日】2022-04-15

【審査請求日】2022-11-17

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】岩田 昌重

(72)【発明者】

【氏名】木村 和誠

【審査官】大塚 多佳子

(56)【参考文献】

【文献】実開平０４－０４６０１０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開平０６－２７１０３７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／００

Ｂ６５Ｇ ２１／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

上下方向に交差する搬送方向に物品を搬送するコンベヤと、
前記搬送方向に沿って互いに離間して配置された複数のマストと、
複数の前記マストのそれぞれに沿って昇降自在に設けられ、前記コンベヤを前記上下方向に支持する支持部と、を備え、
複数の前記支持部は、前記搬送方向に沿って互いに離間して配置され、
複数の前記支持部のうち少なくとも１つを対象支持部として、
前記対象支持部は、前記上下方向に交差する方向に設定された移動許容方向に沿う、前記コンベヤの相対移動を許容する移動許容機構を備え、
前記移動許容機構は、
前記上下方向に交差する平面状に形成された平面部と、
前記平面部に接触しながら当該平面部と相対移動する移動体と、を備え、
前記平面部と前記移動体との相対移動により、前記コンベヤが前記対象支持部に対して相対移動する、物品搬送装置。

【請求項2】

上下方向に交差する搬送方向に物品を搬送するコンベヤと、
前記搬送方向に沿って互いに離間して配置された複数のマストと、
複数の前記マストのそれぞれに沿って昇降自在に設けられ、前記コンベヤを前記上下方向に支持する支持部と、を備え、
複数の前記支持部は、前記搬送方向に沿って互いに離間して配置され、
複数の前記支持部のうち少なくとも１つを対象支持部として、
前記対象支持部は、前記上下方向に交差する方向に設定された移動許容方向に沿う、前記コンベヤの相対移動を許容する移動許容機構を備え、
前記移動許容機構は、
前記搬送方向に沿って配置された案内レールと、
前記案内レールの転動面を前記搬送方向に沿って転動する案内ローラと、
前記案内ローラと前記コンベヤとを連結する連結部材と、を備え、
前記連結部材は、前記案内ローラの転動に伴って前記搬送方向に移動する、物品搬送装置。

【請求項3】

上下方向に交差する搬送方向に物品を搬送するコンベヤと、
前記搬送方向に沿って互いに離間して配置された複数のマストと、
複数の前記マストのそれぞれに沿って昇降自在に設けられ、前記コンベヤを前記上下方向に支持する支持部と、を備え、
複数の前記支持部は、前記搬送方向に沿って互いに離間して配置され、
複数の前記支持部のうち少なくとも１つを対象支持部として、
前記対象支持部は、前記上下方向に交差する方向に設定された移動許容方向に沿う、前記コンベヤの相対移動を許容する移動許容機構を備え、
前記移動許容機構は、
前記搬送方向に沿って配置された転動面と、
前記転動面を前記搬送方向に沿って転動する案内ローラと、
前記転動面と前記コンベヤとを連結する連結部材と、を備え、
前記連結部材は、前記案内ローラの転動に伴って前記搬送方向に移動する、物品搬送装置。

【請求項4】

前記搬送方向に対して前記上下方向に沿う上下方向視で直交する方向を幅方向として、
前記転動面は、前記連結部材が前記案内ローラと前記コンベヤとを連結する場合は上方を向く面であり、前記連結部材が前記転動面と前記コンベヤとを連結する場合は下方を向く面であり、
前記案内ローラは、前記幅方向に沿って配置されたローラ軸と、前記ローラ軸に支持されると共に前記ローラ軸の軸心まわりに回転するローラ体と、を備え、
前記ローラ体が、前記転動面に対して前記幅方向に摺動可能に構成されている、請求項２又は３に記載の物品搬送装置。

【請求項5】

上下方向に交差する搬送方向に物品を搬送するコンベヤと、
前記搬送方向に沿って互いに離間して配置された複数のマストと、
複数の前記マストのそれぞれに沿って昇降自在に設けられ、前記コンベヤを前記上下方向に支持する支持部と、を備え、
複数の前記支持部は、前記搬送方向に沿って互いに離間して配置され、
複数の前記支持部のうち少なくとも１つを対象支持部として、
前記対象支持部は、前記上下方向に交差する方向に設定された移動許容方向に沿う、前記コンベヤの相対移動を許容する移動許容機構を備え、
前記搬送方向の一方側を搬送方向第１側とし、前記搬送方向の他方側を搬送方向第２側として、
前記コンベヤの前記搬送方向第１側の端部において、前記コンベヤとの間で物品の受け渡しを行う受渡装置が設けられ、
前記搬送方向に並ぶ複数の前記マストのうち最も前記搬送方向第１側に配置された前記マストを基準マストとし、前記基準マストに沿って昇降自在に設けられた前記支持部を基準支持部として、
前記基準支持部は、前記上下方向に交差する方向に沿う前記コンベヤの相対移動を規制する位置決め機構を備え、
前記基準支持部以外の全ての前記支持部が、前記対象支持部である、物品搬送装置。

【請求項6】

前記搬送方向の一方側を搬送方向第１側とし、前記搬送方向の他方側を搬送方向第２側として、
前記コンベヤの前記搬送方向第１側の端部において、前記コンベヤとの間で物品の受け渡しを行う受渡装置が設けられ、
前記搬送方向に並ぶ複数の前記マストのうち最も前記搬送方向第１側に配置された前記マストを基準マストとし、前記基準マストに沿って昇降自在に設けられた前記支持部を基準支持部として、
前記基準支持部は、前記上下方向に交差する方向に沿う前記コンベヤの相対移動を規制する位置決め機構を備え、
前記基準支持部以外の全ての前記支持部が、前記対象支持部である、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送装置。

【請求項7】

前記位置決め機構は、前記上下方向に沿う軸心まわりにおける前記コンベヤの相対回転を許容する、請求項５又は６に記載の物品搬送装置。

【請求項8】

前記移動許容方向が、前記搬送方向に沿う方向に設定されている、請求項１から７のいずれか一項に記載の物品搬送装置。

【請求項9】

前記搬送方向に対して前記上下方向に沿う上下方向視で直交する方向を幅方向として、
前記移動許容方向が、前記幅方向に沿う方向に設定されている、請求項１から８のいずれか一項に記載の物品搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送方向に物品を搬送するコンベヤと、前記コンベヤを支持する支持部が設けられたマストと、を備えた物品搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

このような物品搬送装置の一例が、特許第６２４１４００号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示された符号は、特許文献１のものである。

【0003】

特許文献１には、１本のマスト（８）に設けられた支持部によって支持された昇降台（６）が、当該マスト（８）に沿って昇降して物品（１８）を上下方向に搬送する構成が開示されている。昇降台（６）は、コンベヤとして構成されており、上下方向だけでなく、上下方向に交差する搬送方向（Ｘ）にも物品（１８）を搬送可能に構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特許第６２４１４００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ここで、コンベヤによる物品の搬送距離を長くするためには、その分、コンベヤを搬送方向に長く形成する必要がある。その場合、複数のマストを搬送方向に沿って互いに離間させて配置し、各マストに設けられた支持部によって、コンベヤを搬送方向の複数箇所で支持する構成とすることが考えられる。しかしながら、コンベヤに対する複数のマストの設置誤差や、複数のマスト同士の相対的な傾きがある場合には、コンベヤの昇降動作に伴って、コンベヤを支持するための複数の支持部の位置関係が変化する場合がある。また、コンベヤが長くなるほど、コンベヤの自重や昇降時の慣性によってコンベヤに撓みが生じ、各部の位置関係が変化し易くなる。そのため、コンベヤの昇降動作に伴って、コンベヤ、当該コンベヤを支持する支持部、マスト等に想定外の応力が作用することになる。

【0006】

上記実状に鑑みて、複数のマストに沿って昇降する支持部によってコンベヤを支持する構成において、コンベヤの昇降動作に伴ってコンベヤ、支持部、又はマストに作用する応力を低減することができる物品搬送装置の実現が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示に係る物品搬送装置は、
上下方向に交差する搬送方向に物品を搬送するコンベヤと、
前記搬送方向に沿って互いに離間して配置された複数のマストと、
複数の前記マストのそれぞれに沿って昇降自在に設けられ、前記コンベヤを前記上下方向に支持する支持部と、を備え、
複数の前記支持部は、前記搬送方向に沿って互いに離間して配置され、
複数の前記支持部のうち少なくとも１つを対象支持部として、
前記対象支持部は、前記上下方向に交差する方向に設定された移動許容方向に沿う、前記コンベヤの相対移動を許容する移動許容機構を備える。

【0008】

本構成によれば、複数のマストのそれぞれに沿って昇降自在に設けられ、コンベヤを搬送方向の複数箇所で支持する複数の支持部のうち、少なくとも１つが対象支持部とされる。そして、この対象支持部によってコンベヤを支持する箇所では、コンベヤを上下方向に支持しつつ、移動許容機構によって、上下方向に交差する方向に設定された移動許容方向のコンベヤの相対移動を許容することができる。従って、本構成によれば、コンベヤの昇降動作に伴って各部の位置関係に変化が生じる場合であっても、当該位置関係の変化を移動許容機構によって許容することができ、いずれかの部位に過大な応力が作用することを回避できる。これにより、コンベヤの昇降動作に伴ってコンベヤ、支持部、又はマストに作用する応力を低減することができる。

【0009】

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】物品搬送装置を備えた仕分けシステムの斜視図

【図2】物品搬送装置を備えた仕分けシステムの平面図

【図3】複数段仕分け装置の一部を模式的に示す斜視図

【図4】物品搬送装置を備えた仕分けシステムの側面図

【図5】物品搬送装置を模式的に示す平面図

【図6】物品搬送装置を模式的に示す幅方向視図

【図7】対象支持部の構造を示す斜視図

【図8】対象支持部の一部を示す平面断面図

【図9】基準支持部の構造を示す斜視図

【図10】その他の実施形態に係る物品搬送装置を模式的に示す幅方向視図

【図11】その他の実施形態に係る物品搬送装置を模式的に示す幅方向視図

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、物品搬送装置が仕分け（アソート）システムに適用される場合を例示して、物品搬送装置の実施形態について説明する。

【0012】

〔仕分けシステム〕
まず、図１～図４を参照して、仕分けシステムＰＳについて説明する。図１に示すように、仕分けシステムＰＳは、例えば通信販売を行う事業者が保有する物流設備に備えられ、保管されている複数の物品Ｇの中から必要な物品Ｇを仕分けして出庫する。仕分けシステムＰＳは、例えば、不図示の自動倉庫に保管された複数の物品Ｇから必要な物品Ｇを仕分けして出庫する。この場合、自動倉庫には、複数の物品Ｇが種別毎に容器に収容された状態で保管されている。そして、種別毎に容器に収容された複数の物品Ｇは、自動倉庫から自動で搬出され、不図示の物品ばらし部において個別の物品Ｇに分離される。その後、複数の物品Ｇのそれぞれが個別に搬送される。なお、「物品Ｇ」の概念には、例えば、食料品や生活用品などの各種商品、又は、工場の生産ライン等において用いられる仕掛品などが含まれる。すなわち、仕分け対象となる物品Ｇには様々な物が含まれる。

【0013】

仕分けシステムＰＳは、複数段仕分け装置５と、複数段仕分け装置５から物品Ｇを受け取り、受け取った物品Ｇを当該複数段仕分け装置５から離間する方向である第１方向Ｘに沿って搬送する搬出コンベヤ６と、搬出コンベヤ６から物品Ｇを受け取って当該物品Ｇを平面視で第１方向Ｘに交差する（図示の例では直交する）第２方向Ｙに沿って搬送する物品搬送装置１００と、を備えている。更に、本例の仕分けシステムＰＳは、図２に示すように、複数段仕分け装置５に物品Ｇを搬入する搬入装置４と、物品搬送装置１００との間で物品Ｇの受け渡しを行う受渡装置７と、自動投入機８と、搬出装置９と、を備えている。本例では、受渡装置７は、物品搬送装置１００から物品Ｇを受け取り、受け取った物品Ｇを自動投入機８へ搬送する。自動投入機８は、後述するオーダー情報に基づいて集められた複数又は単数の物品Ｇを物品群Ｇｇとして、搬出装置９へ投入する。そして、搬出装置９は、物品群Ｇｇを図外の搬出場所へ搬出する。

【0014】

〔搬入装置〕
搬入装置４は、種別毎に容器に収容された状態で上記自動倉庫から搬出されると共に上記物品ばらし部において個別に分離された物品Ｇを、順次、複数段仕分け装置５に搬入する。図２に示す例では、搬入装置４は、コンベヤとして構成されている。

【0015】

〔複数段仕分け装置〕
複数段仕分け装置５は、搬入装置４から搬入された物品Ｇを仕分けるための装置である。図３に示すように、複数段仕分け装置５は、上下方向の高さが異なる複数段の間口５１を有し、物品Ｇを複数段の間口５１のいずれかに仕分けして排出する。図示の例では、複数段仕分け装置５は、複数段及び複数列からなる直交格子状配列の複数の間口５１を有している。

【0016】

複数段仕分け装置５は、オーダー情報に基づいて、物品Ｇを複数の間口５１のいずれかに仕分ける。本例では、複数段仕分け装置５は、オーダー情報に基づいて決定された特定の間口５１から物品Ｇを排出して搬出コンベヤ６に引き渡すことで、物品Ｇの仕分けを行う。なお、ここでのオーダー情報とは、例えば、出荷すべき物品Ｇ（単一種であっても良いし、複数種の組み合わせであっても良い。）の種別及び数量を指定したオーダー（ピッキングオーダー）を示す情報である。そして、複数段仕分け装置５は、各オーダーによって指定された１つ以上の物品Ｇを、オーダー毎に異なる間口５１に排出することで、物品Ｇの仕分けを行う。

【0017】

詳細な図示は省略するが、例えば、複数段仕分け装置５は、物品Ｇを判別するための物品判別部を備えている。複数段仕分け装置５は、物品判別部による判別結果に基づいて、物品Ｇを仕分ける。例えば、物品判別部は、物品Ｇを撮像するカメラを備えており、このカメラで取得された画像データに対する画像認識処理を行うことにより物品Ｇを判別するように構成されている。但し、このような構成に限定されることなく、例えば、物品情報を記憶するＩＣタグやバーコード等（記憶部）が物品Ｇに付されていると共に、物品判別部が、当該物品情報を読み取るリーダー（読取部）を備え、このリーダーにより読み取った物品情報に基づいて物品Ｇを判別するように構成されていても良い。

【0018】

本実施形態では、図２～図４に示すように、複数段仕分け装置５は、レール５２と、当該レール５２に沿って移動する複数の搬送台車５３と、を備えている。レール５２は、間口５１が設けられる複数段毎に、水平方向（第２方向Ｙ）に沿って設けられる水平部分を備えている。搬送台車５３は、レール５２の水平部分に沿って走行するように構成され、これにより、物品Ｇを第２方向Ｙに搬送する。また、レール５２は、上下方向に延在すると共に、複数段毎に配置される水平部分を接続する上下部分を備えていても良い。この場合、搬送台車５３は、レール５２の上下部分に沿って昇降するように構成され、これにより、複数段毎に配置される水平部分のそれぞれに移動可能となる。この場合には、搬送台車５３の数は、間口５１が設けられる段数に制限されない。そのため、例えば、間口５１が設けられる段数よりも少ない台数や多い台数の搬送台車５３を配置することも可能である。なお、図３に示す例では、８段の間口５１に対して８台の搬送台車５３が配置されている。

【0019】

本実施形態では、搬送台車５３のそれぞれは、物品Ｇを下方から支持すると共に当該物品Ｇを間口５１から排出する排出コンベヤ５４を備えている。排出コンベヤ５４は、搬送台車５３の走行経路から第１方向Ｘに物品Ｇを移動させる。

【0020】

〔搬出コンベヤ〕
搬出コンベヤ６は、複数段仕分け装置５によって仕分けられた物品Ｇを搬送するための装置である。本実施形態では、搬出コンベヤ６は、複数段の間口５１のそれぞれに対応して設けられており、複数段仕分け装置５によって間口５１から排出された物品Ｇを一時的に貯留すると共に、当該貯留した物品Ｇを第１方向Ｘに搬送するように構成されている。本実施形態では、複数の搬出コンベヤ６が、複数段のそれぞれにおいて、複数列の間口５１のそれぞれに対応するように第２方向Ｙに並んで配置されている。

【0021】

図２及び図４に示すように、搬出コンベヤ６は、オーダー毎の複数の物品Ｇの集合である物品群Ｇｇ単位で物品Ｇを搬送し、物品搬送装置１００へ排出する。１つの物品群Ｇｇを構成する物品Ｇの数は、オーダー毎に異なる。例えば、オーダーによっては、１つの物品Ｇによって１つの物品群Ｇｇが構成される場合もある。

【0022】

〔受渡装置〕
受渡装置７は、物品搬送装置１００との間で物品Ｇの受け渡しを行う装置である。受渡装置７は、物品搬送装置１００に対して第２方向Ｙに隣接して配置されている。本実施形態では、受渡装置７は、物品搬送装置１００によって搬送された物品Ｇを当該物品搬送装置１００から受け取るように構成されている。本例では、受渡装置７は、コンベヤにより構成されている。

【0023】

〔物品搬送装置〕
次に、本開示に係る物品搬送装置１００の構成について説明する。

【0024】

物品搬送装置１００は、物品Ｇを搬送するための装置である。ここでは、物品搬送装置１００が仕分けシステムＰＳに適用された場合を例示して説明しており、物品搬送装置１００は、搬出コンベヤ６から排出された物品Ｇを第２方向Ｙに搬送するように構成されている。

【0025】

以下の説明では、上下方向に交差する方向であって物品搬送装置１００によって物品Ｇが搬送される方向を「搬送方向Ｔ」とし、搬送方向Ｔに対して上下方向に沿う上下方向視で直交する方向を「幅方向Ｗ」とする。すなわち本実施形態では、「搬送方向Ｔ」は、上述の仕分けシステムＰＳ全体の構成を説明するのに用いた「第２方向Ｙ」に等しく、「幅方向Ｗ」は、「第１方向Ｘ」に等しい。また、ここでは、搬送方向Ｔの一方側を搬送方向第１側Ｔ１、搬送方向Ｔの他方側を搬送方向第２側Ｔ２とする。

【0026】

図１、図２、及び図４に示すように、物品搬送装置１００は、上下方向に交差する搬送方向Ｔに物品を搬送する昇降コンベヤ１と、搬送方向Ｔに沿って互いに離間して配置された複数のマスト２と、複数のマスト２のそれぞれに沿って昇降自在に設けられ、昇降コンベヤ１を上下方向に支持する支持部３と、を備えている。本例では、搬送方向Ｔは、上下方向に直交する方向である。すなわち、搬送方向Ｔ及びこれに直交する幅方向Ｗは、水平に沿う方向である。

【0027】

昇降コンベヤ１は、複数の支持部３がマスト２のそれぞれに沿って昇降することに伴って昇降するように構成されている。これにより本実施形態では、昇降コンベヤ１は、複数段に配置された複数の搬出コンベヤ６のそれぞれに対応した高さに移動して、複数段の各搬出コンベヤ６から物品Ｇを受け取ることが可能に構成されている。また、昇降コンベヤ１は、複数の支持部３に支持された搬送方向Ｔの全域において連続して配置されている。これにより、搬送方向Ｔ（第２方向Ｙ）に沿って並んで配置された全ての搬出コンベヤ６から物品Ｇを受け取ることが可能に構成されている。本実施形態では、昇降コンベヤ１が「コンベヤ」に相当する。

【0028】

本実施形態では、昇降コンベヤ１は、互いに搬送方向Ｔに沿って配置された第１コンベヤ部１１及び第２コンベヤ部１２を備えている。第１コンベヤ部１１と第２コンベヤ部１２とは、互いに接続されて搬送方向Ｔの同領域に配置されている。本実施形態では、第１コンベヤ部１１と第２コンベヤ部１２との双方は、ベルトコンベヤにより構成されている。

【0029】

第１コンベヤ部１１は、搬送対象の物品Ｇが接触する第１搬送面１１Ｆと、第１搬送面１１Ｆを駆動する第１駆動部（不図示）と、を有している。第１搬送面１１Ｆは、搬送対象の物品Ｇを載置するように構成されている。本実施形態では、第１コンベヤ部１１は、第１搬送面１１Ｆによって物品Ｇを載置した状態で、当該物品Ｇを搬送方向第１側Ｔ１に向けて搬送する。図４に示すように、本例では、第１搬送面１１Ｆは、搬送方向Ｔ視において水平面に対して傾斜している。より詳細には、第１搬送面１１Ｆは、幅方向Ｗにおける搬出コンベヤ６から離間する側に向かうに従って下方へ向かうように傾斜している。これにより、搬出コンベヤ６から排出される物品Ｇを、第１搬送面１１Ｆによって適切に受け取ることができると共に、幅方向Ｗにおける搬出コンベヤ６から離間した位置に寄せた状態で搬送することができる。

【0030】

第２コンベヤ部１２は、搬送対象の物品Ｇが接触する第２搬送面１２Ｆと、第２搬送面１２Ｆを駆動する第２駆動部（不図示）と、を有している。第２コンベヤ部１２は、第１コンベヤ部１１に対して幅方向Ｗの一方側に配置されており、第２搬送面１２Ｆは、第１搬送面１１Ｆに載置されている物品Ｇに対して幅方向Ｗから接触するように構成されている。本例では、第２コンベヤ部１２は、幅方向Ｗにおける第１コンベヤ部１１を挟んで搬出コンベヤ６とは反対側に配置されており、第２搬送面１２Ｆは、第１搬送面１１Ｆに載置された物品Ｇに対して上記幅方向Ｗの反対側から接触する。これにより、搬出コンベヤ６から第１コンベヤ部１１の第１搬送面１１Ｆに排出された物品Ｇを、第２搬送面１２Ｆに接触させて、第１搬送面１１Ｆから幅方向Ｗの外側に脱落しないようにできる。本実施形態では、第２コンベヤ部１２は、第２搬送面１２Ｆによって幅方向Ｗから物品Ｇに接触した状態で、当該物品Ｇを搬送方向第１側Ｔ１に向けて搬送する。本例では、第１搬送面１１Ｆと第２搬送面１２Ｆとの成す角が略直角となるように、第１コンベヤ部１１と第２コンベヤ部１２とが配置されている。

【0031】

複数（図示の例では３つ）のマスト２のそれぞれは、上下方向に沿う姿勢で設備の床面に固定されている。本実施形態では、複数のマスト２は、幅方向Ｗの同じ位置において搬送方向Ｔに沿って互いに離間して配置されている。複数のマスト２同士の搬送方向Ｔの間隔は、図示のように等間隔であっても良いし、異なる間隔であっても良い。

【0032】

複数のマスト２のそれぞれには、昇降コンベヤ１を支持する支持部３が昇降自在に設けられている。すなわち、物品搬送装置１００は、複数の支持部３を備えており、複数の支持部３は、搬送方向Ｔに沿って互いに離間して配置されている。昇降コンベヤ１は、複数の支持部３によって、搬送方向Ｔにおける複数箇所で支持されている。

【0033】

マスト２には、支持部３を昇降させる昇降駆動部２０が設けられている。昇降駆動部２０は、昇降モータ２０Ｍと、昇降モータ２０Ｍにより回転駆動される回転体（不図示）と、回転体に巻回された無端体（不図示）と、を備えている。無端体は、支持部３に連結されている。昇降モータ２０Ｍにより回転体が回転することで無端体が駆動され、支持部３が昇降するように構成されている。例えば、回転体はプーリとされ、無端体はベルトとされる。但し、支持部３を昇降させる昇降駆動部２０の構造としては、上記に限定されることなく公知の構造を採用することができる。

【0034】

本実施形態では、複数のマスト２のそれぞれに、上記の回転体及び無端体が設けられており、複数のマスト２のうち何れか１つに、昇降モータ２０Ｍが設けられている。そして、昇降モータ２０Ｍは、駆動連結軸２１によって、複数のマスト２のそれぞれに設けられた回転体と駆動連結されている。これにより、複数のマスト２のそれぞれに設けられた支持部３が、互いに同期して昇降するように構成されている。

【0035】

本開示に係る物品搬送装置１００は、上記のように複数のマスト２に沿って昇降する支持部３によって昇降コンベヤ１を支持する構成において、昇降コンベヤ１の昇降動作に伴って昇降コンベヤ１、支持部３、又はマスト２に作用する応力を低減することが可能となっている。物品搬送装置１００は、搬送方向Ｔの複数箇所において、上記応力を低減可能に昇降コンベヤ１を支持する構造を備えている。以下、詳細に説明する。

【0036】

図５及び図６は、物品搬送装置１００を模式的に示す図である。図５は平面図を、図６は幅方向Ｗ視図を、それぞれ示している。

【0037】

ここでは、搬送方向Ｔに並ぶ複数のマスト２のうち少なくとも１つを基準マスト２Ａとし、複数の支持部３のうち少なくとも１つを基準支持部３Ａとする。本例では、搬送方向Ｔに並ぶ複数のマスト２のうち最も搬送方向第１側Ｔ１に配置されたマスト２を基準マスト２Ａとし、当該基準マスト２Ａに沿って昇降自在に設けられた支持部３を基準支持部３Ａとしている。本実施形態では、図５及び図６に示すように、昇降コンベヤ１の搬送方向第１側Ｔ１の端部において、昇降コンベヤ１との間で物品Ｇの受け渡しを行う上述の受渡装置７が設けられている。従って、複数のマスト２のうち搬送方向Ｔにおいて受渡装置７に最も近い位置に配置されたマスト２が、基準マスト２Ａであり、当該基準マスト２Ａに設けられた支持部３が基準支持部３Ａである。基準支持部３Ａは、上下方向に交差する方向に沿う昇降コンベヤ１の相対移動を規制する位置決め機構ＰＭを備えている。

【0038】

またここでは、搬送方向Ｔに並ぶ複数のマスト２のうち少なくとも１つを対象マスト２Ｂとし、複数の支持部３のうち少なくとも１つを対象支持部３Ｂとする。すなわち、対象マスト２Ｂに沿って昇降自在に設けられた支持部３を対象支持部３Ｂとしている。本例では、基準マスト２Ａ以外の全てのマスト２が対象マスト２Ｂであり、基準支持部３Ａ以外の全ての支持部３が対象支持部３Ｂである。対象支持部３Ｂは、上下方向に交差する方向に設定された移動許容方向に沿う、昇降コンベヤ１の相対移動を許容する移動許容機構ＭＭを備えている。

【0039】

図７は、対象支持部３Ｂの構造、及び移動許容機構ＭＭを示す斜視図である。図７に示すように、対象支持部３Ｂは、対象マスト２Ｂ（マスト２）に連結された支持フレーム３０を備えている。本実施形態では、一対の支持フレーム３０が、対象マスト２Ｂ（マスト２）から幅方向Ｗに突出すると共に互いに搬送方向Ｔに離間するように、対象マスト２Ｂ（マスト２）に連結されている。一対の支持フレーム３０は、対象マスト２Ｂ（マスト２）に沿って昇降するように構成されている。

【0040】

移動許容機構ＭＭは、上下方向に交差する平面状に形成された平面部Ｆと、平面部Ｆに接触しながら当該平面部Ｆと相対移動する移動体Ｍと、を備えている。そして、平面部Ｆと移動体Ｍとの相対移動により、昇降コンベヤ１が対象支持部３Ｂに対して相対移動するように構成されている。本実施形態では、移動体Ｍは、昇降コンベヤ１に連結されている。そして、平面部Ｆは、移動体Ｍに対向して設けられている。これにより、移動体Ｍが平面部Ｆ上を移動することで、昇降コンベヤ１を、対象支持部３Ｂに対して上下方向に交差する方向に相対移動させることができる。本実施形態では、移動許容機構ＭＭは、搬送方向Ｔに沿って配置された案内レール３１と、案内レール３１の転動面３１Ｆを搬送方向Ｔに沿って転動する案内ローラ３２と、案内ローラ３２と昇降コンベヤ１とを連結する連結部材３３と、を備えている。本例では、転動面３１Ｆが上述の平面部Ｆに相当し、案内ローラ３２が上述の移動体Ｍに相当している。連結部材３３は、案内ローラ３２の転動に伴って搬送方向Ｔに移動する。本例では、連結部材３３は、案内ローラ３２に連結された案内連結部材３３０と、案内連結部材３３０に連結されると共に昇降コンベヤ１を支持及び連結する支持連結部材３３１と、を備えている。上述のように本例では、昇降コンベヤ１は、第１コンベヤ部１１と第２コンベヤ部１２とを備えている。そして本例では、支持連結部材３３１は、第１コンベヤ部１１を支持する第１コンベヤ支持部３３１ａと、第２コンベヤ部１２を支持する第２コンベヤ支持部３３１ｂと、を備えている。

【0041】

本実施形態では、案内レール３１は、一対の支持フレーム３０の搬送方向Ｔの間に配置され、当該一対の支持フレーム３０に連結されている。図示の例では、移動許容機構ＭＭは、幅方向Ｗに離間して配置された一対の案内レール３１を備えている。図７では案内レール３１の背後に隠れて見えないが、一対の案内レール３１のそれぞれに、案内ローラ３２と案内連結部材３３０とが設けられている。支持連結部材３３１は、一対の案内連結部材３３０のそれぞれに対して、幅方向Ｗの両側で連結されている。このように本例では、移動許容機構ＭＭは、一対の案内レール３１と、一対の案内ローラ３２と、一対の案内連結部材３３０と、１つの支持連結部材３３１と、を備えている。なお、図７では、一対の案内レール３１のうち一方側の案内レール３１の周辺構造のみが示されているが、他方側の構造についても同様の構造である。以下では、図７に示された一方側の案内レール３１の周辺構造について説明する。

【0042】

図７及び図８に示すように、本実施形態では、案内レール３１の転動面３１Ｆは、上方を向く面である。ここでは、転動面３１Ｆは、水平面に沿って配置されている。また、転動面３１Ｆは、搬送方向Ｔに沿って延在するように形成されている。更に、本実施形態では、案内レール３１は、転動面３１Ｆから上方に立ち上がると共に搬送方向Ｔに沿って形成された案内壁３１０を備えている。案内壁３１０は、案内ローラ３２が幅方向Ｗに移動し過ぎることを規制する。

【0043】

本実施形態では、案内ローラ３２は、転動面３１Ｆに載置された状態で、当該転動面３１Ｆを搬送方向Ｔに沿って転動するように構成されている。本例では、案内ローラ３２は、幅方向Ｗ（本例では水平方向）に沿って配置されたローラ軸３２１と、ローラ軸３２１に支持されると共にローラ軸３２１の軸心まわりに回転するローラ体３２２と、を備えている。

【0044】

ローラ体３２２は、搬送方向Ｔに沿って転動面３１Ｆを転動可能に構成されている。ローラ体３２２（案内ローラ３２）が搬送方向Ｔに沿って転動面３１Ｆを転動することにより、案内連結部材３３０を介してローラ体３２２に連結された支持連結部材３３１が搬送方向Ｔに移動すると共に、支持連結部材３３１に支持された昇降コンベヤ１も搬送方向Ｔに移動する。従って、昇降コンベヤ１は、対象マスト２Ｂ（マスト２）に対して搬送方向Ｔに相対移動可能となっている。すなわち本実施形態では、移動許容方向が、少なくとも搬送方向Ｔに沿う方向に設定されており、移動許容機構ＭＭは、昇降コンベヤ１の搬送方向Ｔの相対移動を許容するように構成されている。

【0045】

また、本実施形態では、ローラ体３２２は、転動面３１Ｆに対して幅方向Ｗに摺動可能に構成されている。図８に示すように、転動面３１Ｆの幅方向Ｗの寸法は、ローラ体３２２の幅方向Ｗの寸法よりも大きい。これにより、ローラ体３２２の幅方向Ｗの移動代が確保されている。そして、ローラ体３２２（案内ローラ３２）が幅方向Ｗに沿って転動面３１Ｆを摺動することにより、案内連結部材３３０を介してローラ体３２２に連結された支持連結部材３３１が幅方向Ｗに移動すると共に、支持連結部材３３１に支持された昇降コンベヤ１が幅方向Ｗに移動する。従って、昇降コンベヤ１は、対象マスト２Ｂ（マスト２）に対して幅方向Ｗに相対移動可能となっている。すなわち本実施形態では、移動許容方向が、搬送方向Ｔに加えて、幅方向Ｗに沿う方向にも設定されており、移動許容機構ＭＭは、昇降コンベヤ１の幅方向Ｗの相対移動を許容するように構成されている。

【0046】

このように、本実施形態では、移動許容機構ＭＭは、昇降コンベヤ１の搬送方向Ｔ及び幅方向Ｗの相対移動を許容するように構成されている。換言すれば、移動許容機構ＭＭは、搬送方向Ｔ及び幅方向Ｗの双方に重複する面内での昇降コンベヤ１の相対移動を許容しており、本例では、水平面に沿う全方向に、昇降コンベヤ１の相対移動を許容している。

【0047】

本実施形態では、案内連結部材３３０は、案内ローラ３２に対してローラ軸３２１の軸方向（本例では幅方向Ｗ）に並んで配置されている。本例では、案内連結部材３３０は、幅方向Ｗを向く面を有すると共に搬送方向Ｔに沿って延在する縦壁部３３０ａと、縦壁部３３０ａの上部から幅方向Ｗに沿って突出する上壁部３３０ｂと、を備えている。案内連結部材３３０は、縦壁部３３０ａにおいて案内ローラ３２に連結されており、上壁部３３０ｂにおいて支持連結部材３３１に連結されている。図示の例では、上壁部３３０ｂは、縦壁部３３０ａから幅方向Ｗの外側（昇降コンベヤ１から離れる側）に突出している。そして、案内ローラ３２は、縦壁部３３０ａに対して幅方向Ｗの内側に配置されている。

【0048】

本実施形態では、案内連結部材３３０は、案内部材３３０ｃを備えている。案内部材３３０ｃは、縦壁部３３０ａに連結されており、当該縦壁部３３０ａと案内レール３１における案内壁３１０との幅方向Ｗの間に配置されている。本例では、案内部材３３０ｃは、低摩擦性の樹脂部材により構成されている。案内部材３３０ｃの幅方向Ｗの寸法は、転動面３１Ｆの幅方向Ｗの寸法よりも小さく、ローラ体３２２の幅方向Ｗの寸法よりも大きい。ローラ体３２２が、案内壁３１０に接近するように摺動した場合に、案内部材３３０ｃがローラ体３２２よりも先に案内壁３１０に接触する。これにより、案内壁３１０とローラ体３２２との接触を回避することができる。また、案内部材３３０ｃは低摩擦性の樹脂部材により構成されているため、案内壁３１０と接触した状態であっても、搬送方向Ｔの移動が妨げられない。従って、案内部材３３０ｃと案内壁３１０とが接触した状態であっても、昇降コンベヤ１を搬送方向Ｔに移動させることができる。図７に示す例では、このような案内部材３３０ｃが、搬送方向Ｔにおいて案内ローラ３２を挟んだ両側に配置されている。

【0049】

移動許容機構ＭＭは、以上説明した構成により、昇降コンベヤ１の相対移動を許容している。従って、昇降コンベヤ１が撓みなどにより変形した場合であっても、当該変形した部分において昇降コンベヤ１の移動を許容できる。また、昇降コンベヤ１の昇降動作に伴って各部の位置関係に変化が生じる場合であっても、当該位置関係の変化を移動許容機構ＭＭによって許容することができ、いずれかの部位に過大な応力が作用することを回避できる。これにより、昇降コンベヤ１、対象支持部３Ｂ、又は対象マスト２Ｂに作用する応力を低減することができる。

【0050】

上述のように、本実施形態では、昇降コンベヤ１の搬送方向第１側Ｔ１の端部において、昇降コンベヤ１との間で物品Ｇの受け渡しを行う受渡装置７が設けられている（図５及び図６参照）。そして、複数のマスト２のうち搬送方向Ｔにおいて受渡装置７に最も近い位置に、基準マスト２Ａが配置されており、当該基準マスト２Ａに基準支持部３Ａが設けられている。上述のように、基準支持部３Ａは、上下方向に交差する方向に沿う昇降コンベヤ１の相対移動を規制する位置決め機構ＰＭを備えている。

【0051】

図９は、基準支持部３Ａの構造、及び位置決め機構ＰＭを示す斜視図である。図９に示すように、基準支持部３Ａは、対象支持部３Ｂと同等の構成に加えて位置決め機構ＰＭを備えている。従って、基準支持部３Ａは、基準マスト２Ａ（マスト２）に連結された支持フレーム３０を備えている。本実施形態では、一対の支持フレーム３０が、基準マスト２Ａ（マスト２）から幅方向Ｗに突出すると共に互いに搬送方向Ｔに離間するように、基準マスト２Ａ（マスト２）に連結されている。一対の支持フレーム３０は、基準マスト２Ａ（マスト２）に沿って昇降するように構成されている。

【0052】

詳細な図示は省略するが、本実施形態では、位置決め機構ＰＭは、一対の案内レール３１と、一対の案内ローラ３２と、一対の案内連結部材３３０と、１つの支持連結部材３３１と、を備えている。これらの構造については、上記で説明した移動許容機構ＭＭの構成と同様であるため、説明を省略する。

【0053】

本実施形態では、位置決め機構ＰＭは、上下方向に交差する方向（本例では、搬送方向Ｔ及び幅方向Ｗ）に沿う昇降コンベヤ１の相対移動を規制しつつ、上下方向に沿う軸心まわりにおける昇降コンベヤ１の相対回転を許容するように構成されている。本例では、位置決め機構ＰＭは、移動許容機構ＭＭと同様の構成に加えて、支持連結部材３３１（連結部材３３）に連結された回転軸３５と、回転軸３５が係合する軸係合部３６０を有する固定部材３６と、を備えている。

【0054】

回転軸３５は、支持連結部材３３１の底部から下方に突出するように形成されている。本例では、回転軸３５は、支持連結部材３３１と一体的に回転するように構成されている。すなわち、回転軸３５が固定部材３６に対して回転可能に支持されていることで、支持連結部材３３１に支持された昇降コンベヤ１が回転軸３５の軸心まわりに回転することができるようになっている。

【0055】

本実施形態では、固定部材３６は、一対の支持フレーム３０に連結されており、一対の支持フレーム３０に対する位置が固定されている。固定部材３６は、支持連結部材３３１の下方に配置されている。そして、回転軸３５が係合する軸係合部３６０は、固定部材３６の上面に形成されている。本例では、軸係合部３６０は、固定部材３６の上面から下方に凹む孔部とされており、回転軸３５は、軸係合部３６０に対して上方から回転自在に係合している。

【0056】

以上説明したように、基準支持部３Ａ（基準マスト２Ａ）は、複数の支持部３（マスト２）のうち搬送方向Ｔにおいて受渡装置７に最も近い位置に配置されている。そして、基準支持部３Ａが備える位置決め機構ＰＭは、上下方向に交差する方向に沿う昇降コンベヤ１の相対移動を規制する。そのため、昇降コンベヤ１と受渡装置７とが物品Ｇを受け渡す位置の近傍において、上下方向に交差する方向への昇降コンベヤ１の相対移動を規制することができる。これにより、昇降コンベヤ１と受渡装置７との上下方向に交差する方向の位置関係の変動を少なく抑えることができ、昇降コンベヤ１と受渡装置７との間での物品Ｇの受け渡しを適切に行うことが容易となる。一方、対象支持部３Ｂの支持箇所においては、移動許容機構ＭＭによって上下方向に交差する方向に沿う昇降コンベヤ１の相対移動が許容されている。そして、基準支持部３Ａの支持箇所においては、位置決め機構ＰＭによって上下方向に沿う軸心まわりにおける昇降コンベヤ１の相対回転が許容されている。そのため、昇降コンベヤ１が撓みなどにより変形して各部の位置関係に変化が生じた場合や昇降コンベヤ１の昇降動作に伴って各部の位置関係に変化が生じた場合であっても、当該位置関係の変化を、基準支持部３Ａを基準とした各対象支持部３Ｂの相対移動によって許容することができる。

【0057】

〔その他の実施形態〕
次に、物品搬送装置のその他の実施形態について説明する。

【0058】

（１）上記の実施形態では、複数のマスト２のうち何れか１つに、昇降モータ２０Ｍが設けられている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば図１０に示すように、複数のマスト２のそれぞれに昇降モータ２０Ｍが設けられていても良い。この場合、複数の昇降モータ２０Ｍのそれぞれを制御することにより、複数の支持部３を互いに同期させて昇降させるように構成すると良い。

【0059】

（２）上記の実施形態では、昇降コンベヤ１が、複数の支持部３に支持された搬送方向Ｔの全域において連続して配置されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば図１１に示すように、昇降コンベヤ１は、搬送方向Ｔの少なくとも一部において分割された構成であっても良い。換言すれば、昇降コンベヤ１は、搬送方向Ｔに並んで配置された複数の第１コンベヤ部１１、及び、搬送方向Ｔに並んで配置された複数の第２コンベヤ部１２を備えて構成されていても良い。この場合であっても昇降コンベヤ１は、搬送方向Ｔの全域に亘って物品Ｇを搬送可能に構成される。

【0060】

（３）上記の実施形態では、移動許容機構ＭＭは、幅方向Ｗに離間して配置された一対の案内レール３１を備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、移動許容機構ＭＭは、１つ又は３つ以上の案内レール３１を備えていても良い。

【0061】

（４）上記の実施形態では、案内レール３１の転動面３１Ｆが、上方を向く面である例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、転動面３１Ｆは、垂直面、又は、水平面に対して傾斜した面であっても良い。何れにしても、転動面３１Ｆは、案内ローラ３２が転動するための面として機能する。

【0062】

（５）上記の実施形態では、移動許容機構ＭＭは、昇降コンベヤ１の搬送方向Ｔ及び幅方向Ｗの相対移動を許容するように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、移動許容機構ＭＭは、昇降コンベヤ１の搬送方向Ｔ及び幅方向Ｗの何れか一方のみの相対移動を許容するように構成されていても良い。換言すれば、上記の実施形態では、移動許容方向が、搬送方向Ｔに沿う方向および幅方向Ｗに沿う方向の双方に設定されている例について説明したが、移動許容方向は、搬送方向Ｔに沿う方向および幅方向Ｗに沿う方向の何れか１つに設定されていても良い。

【0063】

（６）上記の実施形態では、移動許容機構ＭＭが、搬送方向Ｔに沿って配置された案内レール３１と、案内レール３１の転動面３１Ｆを搬送方向Ｔに沿って転動する案内ローラ３２と、を備えることにより、昇降コンベヤ１の搬送方向Ｔの相対移動を許容可能な構成を実現している例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば、案内レール３１が、幅方向Ｗに沿って配置され、案内ローラ３２が、この案内レール３１の転動面３１Ｆを幅方向Ｗに沿って転動するように構成されていても良い。この構成によれば、案内ローラ３２の転動によって昇降コンベヤ１の幅方向Ｗの相対移動を許容可能な構成を実現できる。

【0064】

（７）上記の実施形態では、幅方向Ｗに沿って配置されたローラ軸３２１の軸心まわりに回転するローラ体３２２が、転動面３１Ｆに対して幅方向Ｗに摺動可能に構成されていることにより、昇降コンベヤ１の幅方向Ｗの相対移動を許容可能な構成を実現している例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば、ローラ軸３２１が、搬送方向Ｔに沿って配置され、ローラ体３２２が、当該ローラ軸３２１の軸心まわりに回転するように構成されていても良い。この場合、ローラ体３２２が、転動面３１Ｆに対して搬送方向Ｔに摺動可能に構成されることで、昇降コンベヤ１の搬送方向Ｔの相対移動を許容可能な構成を実現しても良い。また、この場合には、ローラ体３２２が幅方向Ｗに沿って転動面３１Ｆを転動可能となっていることで、昇降コンベヤ１の幅方向Ｗの相対移動を許容可能な構成を実現できている。また、ローラ体３２２が、例えばボールキャスターのように、全方向に回転可能な構成とされていても良い。この構成によれば、ローラ体３２２の転動により、搬送方向Ｔにも幅方向Ｗにも相対移動を許容可能な構成を容易に実現できる。

【0065】

（８）上記の実施形態では、平面部Ｆが、案内レール３１に設けられた転動面３１Ｆであり、移動体Ｍが、昇降コンベヤ１に連結された案内ローラ３２である例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、平面部Ｆと移動体Ｍとの関係は上記とは逆であっても良い。すなわち、平面部Ｆは、昇降コンベヤ１を支持及び連結する支持連結部材３３１に設けられ、移動体Ｍは、案内レール３１に設けられていても良い。この場合、平面部Ｆは、支持連結部材３３１における下方（案内レール３１側）を向く面部であり、移動体Ｍは、案内レール３１に対して固定配置されたローラであると良い。

【0066】

（９）上記の実施形態では、平面部Ｆ上を移動する移動体Ｍが、案内ローラ３２である例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば、移動許容機構ＭＭは、案内ローラ３２を備えず、連結部材３３の一部、例えば上記実施形態での案内部材３３０ｃが移動体Ｍとされていても良い。この場合、案内部材３３０ｃは、平面部Ｆ上を摺動するように構成される。この場合の案内部材３３０ｃは、低摩擦性で耐久性の高い部材により構成されていると好適であり、平面部Ｆとの間での摩擦抵抗が比較的小さい状態で平面部Ｆ上を摺動する。

【0067】

（１０）上記の実施形態では、基準マスト２Ａ以外の全てのマスト２が対象マスト２Ｂであり、基準支持部３Ａ以外の全ての支持部３が対象支持部３Ｂである例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、基準マスト２Ａ以外のマスト２のうち一部が対象マスト２Ｂであり、基準支持部３Ａ以外の支持部３のうち一部が対象支持部３Ｂであっても良い。また、複数のマスト２の全てが対象マスト２Ｂであり、複数の支持部３の全てが対象支持部３Ｂであっても良い。すなわち、基準マスト２Ａ及び基準支持部３Ａは、無くても良い。

【0068】

（１１）上記の実施形態では、受渡装置７がコンベヤにより構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、受渡装置７は、物品搬送装置１００との間で物品Ｇの受け渡しを行う装置であれば良い。例えば、受渡装置７は、物品Ｇを保持可能な保持部（例えばアーム）を有するロボットや、スタッカークレーンなどにより構成されていても良い。

【0069】

（１２）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0070】

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送装置について説明する。

【0071】

物品搬送装置は、
上下方向に交差する搬送方向に物品を搬送するコンベヤと、
前記搬送方向に沿って互いに離間して配置された複数のマストと、
複数の前記マストのそれぞれに沿って昇降自在に設けられ、前記コンベヤを前記上下方向に支持する支持部と、を備え、
複数の前記支持部は、前記搬送方向に沿って互いに離間して配置され、
複数の前記支持部のうち少なくとも１つを対象支持部として、
前記対象支持部は、前記上下方向に交差する方向に設定された移動許容方向に沿う、前記コンベヤの相対移動を許容する移動許容機構を備える。

【0072】

本構成によれば、複数のマストのそれぞれに沿って昇降自在に設けられ、コンベヤを搬送方向の複数箇所で支持する複数の支持部のうち、少なくとも１つが対象支持部とされる。そして、この対象支持部によってコンベヤを支持する箇所では、コンベヤを上下方向に支持しつつ、移動許容機構によって、上下方向に交差する方向に設定された移動許容方向のコンベヤの相対移動を許容することができる。従って、本構成によれば、コンベヤの昇降動作に伴って各部の位置関係に変化が生じる場合であっても、当該位置関係の変化を移動許容機構によって許容することができ、いずれかの部位に過大な応力が作用することを回避できる。これにより、コンベヤの昇降動作に伴ってコンベヤ、支持部、又はマストに作用する応力を低減することができる。

【0073】

ここで、前記移動許容方向が、前記搬送方向に沿う方向に設定されている、と好適である。

【0074】

本構成によれば、移動許容機構によって、搬送方向に沿う、対象支持部とコンベヤとの相対移動を許容することができる。従って、コンベヤの昇降動作に伴って各部の搬送方向の位置関係に変化が生じる場合であっても、当該位置関係の変化を移動許容機構によって許容することができる。よって、コンベヤ、支持部、又はマストに作用する応力を適切に低減することができる。

【0075】

また、前記搬送方向に対して前記上下方向に沿う上下方向視で直交する方向を幅方向として、
前記移動許容方向が、前記幅方向に沿う方向に設定されている、と好適である。

【0076】

本構成によれば、移動許容機構によって、幅方向に沿う、対象支持部とコンベヤとの相対移動を許容することができる。従って、コンベヤの昇降動作に伴って各部の幅方向の位置関係に変化が生じる場合であっても、当該位置関係の変化を移動許容機構によって許容することができる。よって、コンベヤ、支持部、又はマストに作用する応力を適切に低減することができる。

【0077】

また、前記移動許容機構は、
前記上下方向に交差する平面状に形成された平面部と、
前記平面部に接触しながら当該平面部と相対移動する移動体と、を備え、
前記平面部と前記移動体との相対移動により、前記コンベヤが前記対象支持部に対して相対移動する、と好適である。

【0078】

本構成によれば、平面部と移動体とが相対移動することで、コンベヤを、対象支持部に対して上下方向に交差する方向に相対移動させることができる。よって、コンベヤ、支持部、又はマストに作用する応力を適切に低減することができる。

【0079】

また、前記移動許容機構は、
前記搬送方向に沿って配置された案内レールと、
前記案内レールの転動面を前記搬送方向に沿って転動する案内ローラと、
前記案内ローラと前記コンベヤとを連結する連結部材と、を備え、
前記連結部材は、前記案内ローラの転動に伴って前記搬送方向に移動する、と好適である。

【0080】

本構成によれば、案内ローラが案内レールの転動面を搬送方向に転動することによって、連結部材を介して当該案内ローラに連結されたコンベヤを、対象支持部に対して搬送方向に相対移動させることができる。従って、搬送方向に沿う方向を移動許容方向とする移動許容機構を適切に実現することができる。

【0081】

また、前記移動許容機構が、前記案内レールと、前記案内ローラと、前記連結部材と、を備えた構成において、
前記搬送方向に対して前記上下方向に沿う上下方向視で直交する方向を幅方向として、
前記転動面は、上方を向く面であり、
前記案内ローラは、前記幅方向に沿って配置されたローラ軸と、前記ローラ軸に支持されると共に前記ローラ軸の軸心まわりに回転するローラ体と、を備え、
前記ローラ体が、前記転動面に対して前記幅方向に摺動可能に構成されている、と好適である。

【0082】

本構成によれば、案内ローラにおけるローラ体が案内レールの転動面を幅方向に摺動することによって、連結部材を介して案内ローラに連結されたコンベヤを、対象支持部に対して幅方向に相対移動させることができる。従って、搬送方向に沿う方向に加えて幅方向に沿う方向を移動許容方向とする移動許容機構を適切に実現することができる。

【0083】

また、前記搬送方向の一方側を搬送方向第１側とし、前記搬送方向の他方側を搬送方向第２側として、
前記コンベヤの前記搬送方向第１側の端部において、前記コンベヤとの間で物品の受け渡しを行う受渡装置が設けられ、
前記搬送方向に並ぶ複数の前記マストのうち最も前記搬送方向第１側に配置された前記マストを基準マストとし、前記基準マストに沿って昇降自在に設けられた前記支持部を基準支持部として、
前記基準支持部は、前記上下方向に交差する方向に沿う前記コンベヤの相対移動を規制する位置決め機構を備え、
前記基準支持部以外の全ての前記支持部が、前記対象支持部である、と好適である。

【0084】

本構成によれば、複数のマストのうち最も受渡装置に近い位置に配置された基準マストに、位置決め機構を備えた基準支持部が設けられている。そのため、コンベヤと受渡装置とが物品を受け渡す位置の近傍において、上下方向に交差する方向へのコンベヤの相対移動を規制することができる。これにより、コンベヤと受渡装置との上下方向に交差する方向の位置関係の変動を少なく抑えることができ、コンベヤと受渡装置との間での物品の受け渡しを適切に行うことが容易となる。また、１つの基準支持部以外の全ての支持部が対象支持部であり、対象支持部の支持箇所においてはコンベヤの相対移動が許容される。そのため、コンベヤの昇降動作に伴って各部の位置関係に変化が生じる場合であっても、当該位置関係の変化を、基準支持部を基準とした各対象支持部の相対移動によって許容することができる。よって、コンベヤ、支持部、又はマストに作用する応力を適切に低減することができる。

【0085】

また、前記基準支持部が、前記位置決め機構を備えた構成において、
前記位置決め機構は、前記上下方向に沿う軸心まわりにおける前記コンベヤの相対回転を許容する、と好適である。

【0086】

本構成によれば、基準支持部の支持箇所では、上下方向に沿う軸心まわりにおけるコンベヤの相対回転が許容され、上下方向に交差する方向に沿うコンベヤの相対移動が規制される。そのため、基準支持部以外の対象支持部とコンベヤとが移動許容方向に相対移動する場合には、基準支持部を支点としたコンベヤの相対回転が許容される。そのため、コンベヤと受渡装置との上下方向に交差する方向の位置関係の変動を少なく抑えつつ、コンベヤの基準支持部に支持された部分、基準支持部、又は基準マストに作用する応力についても適切に低減することができる。

【産業上の利用可能性】

【0087】

本開示に係る技術は、搬送方向に物品を搬送するコンベヤと、前記コンベヤを支持する支持部が設けられたマストと、を備えた物品搬送装置に利用することができる。

【符号の説明】

【0088】

１００ ：物品搬送装置
１ ：昇降コンベヤ（コンベヤ）
２ ：マスト
２Ａ ：基準マスト
３ ：支持部
３Ａ ：基準支持部
３Ｂ ：対象支持部
３１ ：案内レール
３１Ｆ ：転動面
３２ ：案内ローラ
３３ ：連結部材
７ ：受渡装置
３２１ ：ローラ軸
３２２ ：ローラ体
Ｆ ：平面部
Ｍ ：移動体
Ｇ ：物品
ＭＭ ：移動許容機構
ＰＭ ：位置決め機構
Ｔ ：搬送方向
Ｔ１ ：搬送方向第１側
Ｔ２ ：搬送方向第２側
Ｗ ：幅方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】