特許 7435491 自律移動体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-13

(45)【発行日】2024-02-21

(54)【発明の名称】自律移動体

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240214BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 H

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021011310

(22)【出願日】2021-01-27

(65)【公開番号】P2022114853

(43)【公開日】2022-08-08

【審査請求日】2023-04-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 公

(72)【発明者】

【氏名】葛西 太郎

【審査官】今井 貞雄

(56)【参考文献】

【文献】特開２００８－８４１３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－４９４３８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

機台と、
前記機台を走行させる駆動部と、
前記機台の移動量、及び前記機台の回転角度を示す動作情報を生成する動作情報生成部と、
前記機台の周囲に存在する物体を認識する認識部と、
前記駆動部を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
追尾走行モードにおいて前記認識部により認識された追尾対象者を追尾するように前記機台を走行させるべく前記駆動部を制御し、自律走行モードにおいて前記認識部の認識結果と地図情報とに基づいて前記機台を自律走行させるべく前記駆動部を制御し、動作情報走行モードにおいて前記追尾走行モードで走行している間に前記動作情報生成部により生成された前記動作情報に基づいて、前記地図情報に示される範囲以外の範囲において前記機台を自律走行させるべく前記駆動部を制御する走行制御部と、
前記機台の周囲に存在する物体のうち追尾対象者以外の物体を前記認識部が認識した認識結果に基づいて自律走行する範囲の前記地図情報を更新する更新部と、を有する、
ことを特徴とする自律移動体。

【請求項2】

進行方向前方に存在する物体を検出する第１検出部を備え、
前記動作情報生成部は、前記地図情報に示される範囲以外の範囲の走行を開始した開始位置から目的地までの往路において、前記動作情報を生成し、
前記認識部は、前記動作情報走行モードにおいて前記第１検出部が検出した検出結果に基づいて、前記機台の周囲に存在する物体のうち追尾対象者以外の物体を認識する、
請求項１に記載の自律移動体。

【請求項3】

前記往路と、前記目的地から前記開始位置までの復路とを走行した後、前記開始位置に到着したか否かを判定する判定部を更に備え、
前記更新部は、前記判定部の判定結果が前記開始位置に到着したことを示す場合、前記地図情報を更新し、前記判定部の判定結果が前記開始位置に到着したことを示さない場合、前記地図情報を更新しない、
ことを特徴とする請求項２に記載の自律移動体。

【請求項4】

進行方向前方に存在する物体を検出する第１検出部と、
進行方向後方に存在する物体を検出する第２検出部とを備え、
前記認識部は、前記追尾走行モードにおいて前記第２検出部が検出した検出結果に基づいて、前記機台の周囲に存在する物体のうち追尾対象者以外の物体を認識する、
ことを特徴とする請求項１に記載の自律移動体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自律移動体に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、所定の範囲を示す地図情報を用いて、所定の範囲を自律的に移動する自律移動体に係る技術が知られている。特許文献１には、複数の自律移動体を制御し、所定の範囲内をそれぞれ走行させて、所定の範囲を示す地図情報を生成する技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１３－１０９３２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、所定の範囲の拡張等があった場合、所定の範囲を自律移動体に自律的に移動させるには、地図情報の更新が求められる場合がある。従来の技術において、地図情報を更新するには、所定の範囲内を自律移動体に走行させるアルゴリズムを用意する必要があった。また、従来の技術のようなアルゴリズムを用いない場合、地図情報を更新するには、作業者が、自律移動体を人力によって移動させることにより所定の範囲を検出する必要があった。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記目的を達成する自律移動体は、機台と、前記機台を走行させる駆動部と、前記機台の移動量、及び前記機台の回転角度を示す動作情報を生成する動作情報生成部と、前記機台の周囲に存在する物体を認識する認識部と、前記駆動部を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、追尾走行モードにおいて前記認識部により認識された追尾対象者を追尾するように前記機台を走行させるべく前記駆動部を制御し、自律走行モードにおいて前記認識部の認識結果と地図情報とに基づいて前記機台を自律走行させるべく前記駆動部を制御し、動作情報走行モードにおいて前記追尾走行モードで走行している間に前記動作情報生成部により生成された前記動作情報に基づいて、前記地図情報に示される範囲以外の範囲において前記機台を自律走行させるべく前記駆動部を制御する走行制御部と、前記機台の周囲に存在する物体のうち追尾対象者以外の物体を前記認識部が認識した認識結果に基づいて自律走行する範囲の前記地図情報を更新する更新部と、を有することを特徴とする。

【0006】

かかる構成によれば、更新部は、認識部により認識された認識結果に基づいて、地図情報を更新する。これにより、自律移動体は、アルゴリズムや人力による自律移動体の移動を必要とせず、追尾走行させることにより、簡便に地図情報を更新することができる。

【0007】

上記自律移動体において、進行方向前方に存在する物体を検出する第１検出部を備え、前記動作情報生成部は、前記地図情報に示される範囲以外の範囲の走行を開始した開始位置から目的地までの往路において、前記動作情報を生成し、前記認識部は、前記動作情報走行モードにおいて前記第１検出部が検出した検出結果に基づいて、前記機台の周囲に存在する物体のうち追尾対象者以外の物体を認識してもよい。

【0008】

かかる構成によれば、動作情報走行モードにおいて、第１検出部の検出範囲に追尾対象者が存在せず、認識部は、追尾対象者以外の物体を精度よく認識することができる。したがって、したがって、更新部は、より精度高く地図情報を更新することができる。

【0009】

上記自律移動体において、前記往路と、前記復路とを走行した後、前記開始位置に到着したか否かを判定する判定部を更に備え、前記更新部は、前記判定部の判定結果が前記開始位置に到着したことを示す場合、前記地図情報を更新し、前記判定部の判定結果が前記開始位置に到着したことを示さない場合、前記地図情報を更新しなくてもよい。

【0010】

かかる構成によれば、判定部は、往路と復路とを走行した後、自律移動体の位置が開始位置であることを判定し、更新部は、判定部の判定結果が開始位置に到着したことを示す場合に、地図情報を更新する。つまり、更新部は、往路において取得された認識結果と、復路において取得された認識結果とが一致、又は略一致である場合に、地図情報を更新する。したがって、自律移動体は、より精度高く地図情報を更新することができる。

【0011】

上記自律移動体において、進行方向前方に存在する物体を検出する第１検出部と、進行方向後方に存在する物体を検出する第２検出部とを備え、前記認識部は、前記追尾走行モードにおいて前記第２検出部が検出した検出結果に基づいて、前記機台の周囲に存在する物体のうち、追尾対象者以外の物体を認識してもよい。

【0012】

かかる構成によれば、更新部は、認識部の認識結果のうち、第２検出部により検出された追尾対象者が影響しない検出結果に基づく認識結果に基づいて、地図情報を更新する。したがって、自律移動体は、往路と復路とを走行した後に地図情報を更新する場合に比して、より短い時間で地図情報を更新することができる。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、簡便に地図情報を更新することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】第１実施形態における自律移動体の概略平面図。

【図2】第１実施形態における自律移動体の構成の一例を示す図。

【図3】センシング範囲を説明するための図。

【図4】第１実施形態における更新処理を説明するための図。

【図5】更新された地図情報に示される既学習範囲の一例を示す図。

【図6】第１実施形態における更新処理の一例を示す図。

【図7】第２実施形態における自律移動体の概略平面図。

【図8】第２実施形態における更新処理を説明するための図。

【図9】第２実施形態における更新処理の一例を示す図。

【図10】変形例１における自律移動体の構成の一例を示す図。

【図11】変形例１における更新処理の一例を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0015】

［第１実施形態］
＜自律移動体１０の構成について＞
以下、本発明を具体化した第１実施形態を、図面を用いて説明する。図１に示すように、自律移動体１０は、全方向移動車両であって、例えば、「無人搬送車」（ＡＧＶ：Automatic Guided Vehicle）である。自律移動体１０は、例えば、本体に人手または自動で荷物を積み込み、指示された場所まで自律的に走行し、人手または自動で荷卸しをする無軌道車両を意味する。自律移動体１０には、例えば、無人牽引車および無人フォークリフトが含まれる。

【0016】

なお、自律移動体１０の「自律」とは、車両の操舵に人を必要としないことを意味しており、自律移動体１０が「人（たとえば荷物の積み下ろしを行う者）」を搬送することは除外しない。

【0017】

図１に示すように自律移動体１０は、円盤状の機台２０と４つの車輪３０，３１，３２，３３と、測域センサ４０と、制御装置１００とを備えている。自律移動体１０は、制御装置１００の制御に基づいて移動する。

【0018】

４つの車輪３０，３１，３２，３３は、機台２０に設けられている。詳しくは、平面視において機台２０の中心に対し９０°毎に車輪３０，３１，３２，３３が配置されている。各車輪３０，３１，３２，３３は、それぞれ全方向車輪であって、具体的にはオムニホイールであり、各車輪３０，３１，３２，３３は、全方向に駆動可能に構成された車輪である。即ち、各車輪３０，３１，３２，３３において、車輪の円周方向に配置され自由回転するローラ（樽型を有する小輪）が複数設けられ、前後・左右に自由に動くことができる。このように構成された車輪を４つ用いて車軸を変動させないで機台２０を全方向に可動できるようになっている。

【0019】

機台２０には測域センサ４０が装着されている。測域センサ４０として、レーザレンジファインダ（Laser Range Finder）を使用しており、測域センサ４０は２次元レーザ（２Ｄレーザ）センサである。測域センサ４０は、自律移動体１０の周囲に光を照射し、散乱光を測定する。測域センサ４０は、発光から受光までの時間に基づいて、物体までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザ光である。本実施形態では、測域センサ４０は、機台２０の上面に固定されており、センシング範囲Ａｓ内に存在する物体までの距離を検出する。センシング範囲Ａｓの詳細については、後述する。本実施形態において、測域センサ４０は、「第１検出部」の一例である。

【0020】

＜制御装置１００の構成について＞
図２に示す通り、制御装置１００には、測域センサ４０と、自律移動体１０が備える車輪３０，３１，３２，３３に対応した駆動部６５，６６，６７，６８とが接続される。また、駆動部６５，６６，６７，６８には、モータ６１，６２，６３，６４が接続される。モータ６１の出力軸には、車輪３０が駆動連結され、モータ６２の出力軸には、車輪３１が駆動連結され、モータ６３の出力軸には、車輪３２が駆動連結され、モータ６４の出力軸には、車輪３３が駆動連結される。これにより、モータ６１，６２，６３，６４は、車輪３０，３１，３２，３３を駆動することができる。

【0021】

制御装置１００は、測域センサ４０の検出結果に基づいて自律移動体１０の周囲環境を認識し、車輪３０，３１，３２，３３の動作に基づいて、自己位置を特定する。制御装置１００は、認識結果、又は自己位置の少なくとも一方に基づいて、駆動部６５，６６，６７，６８とを制御することによって、モータ６１，６２，６３，６４を回転させ、自律移動体１０を走行させる。

【0022】

制御装置１００は、例えば、制御部１１０と、記憶部２００とを備える。制御部１１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶部２００に格納されていてもよい。

【0023】

記憶部２００は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの非一過性の記憶媒体により実現される。記憶部２００には、例えば、地図情報２１０が記憶される。地図情報２１０は、例えば、自律移動体１０が走行する範囲のうち、追尾対象者の追尾を必要とせず、自律走行により走行する範囲の構造を幾何学的に表した情報であり、例えば、自律走行により走行する範囲の座標を含む。この座標は、絶対座標であってもよく、自律移動体１０が走行する範囲における相対座標であってもよい。

【0024】

以下、自律移動体１０が走行する範囲のうち、追尾対象者の追尾を必要とせず、自律走行により走行する範囲を、「既学習範囲ＡＲ１」と記載し、自律移動体１０が走行する範囲のうち、追尾対象者の追尾を必要とする範囲を、「未学習範囲ＡＲ２」と記載する。つまり、地図情報２１０は、既学習範囲ＡＲ１を表した情報である。

【0025】

また、記憶部２００には、動作履歴情報２１２が記憶される。動作履歴情報２１２の詳細については、後述する。
制御部１１０は、例えば、認識部６０と、動作情報生成部８０と、走行制御部１２０と、更新部１３０とを備える。走行制御部１２０は、行動計画生成部１２２と、駆動制御部１２４とを備える。

【0026】

認識部６０は、測域センサ４０による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、及び自律移動体１０の速度などを認識する。詳しくは、認識部６０は、測域センサ４０を介して入力された情報に基づいて、自律移動体１０の周囲に存在する物体の位置の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自律移動体１０の代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。

【0027】

動作情報生成部８０は、車輪３０，３１，３２，３３の回転数及び回転角度に基づいて、動作情報を生成する。動作情報には、機台２０の移動量、及び機台２０の回転角度が含まれる。動作情報生成部８０は、例えば、モータ６１，６２，６３，６４の動作を検出する検出部（不図示）の検出結果に基づいて、機台２０の移動量、及び機台２０の回転角度を特定し、動作情報を生成する。動作情報生成部８０は、動作情報を生成した日時と、生成した動作情報とを対応付けたレコードに基づいて、動作履歴情報２１２を生成、又は更新し、記憶部２００に記憶させる。動作履歴情報２１２は、動作情報が生成された日時と、動作情報とが対応付けられたレコードを一以上含む情報である。

【0028】

動作情報生成部８０は、例えば、既学習範囲ＡＲ１以外の未学習範囲ＡＲ２を走行する際に、所定の時間間隔毎に動作情報を生成する。この場合、動作情報生成部８０は、認識部６０の認識結果と、地図情報２１０とに基づいて、自律移動体１０の自己位置が既学習範囲ＡＲ１内であるか否かを判定する。動作情報生成部８０は、自律移動体１０の自己位置が既学習範囲ＡＲ１内ではないと判定した場合、動作情報を生成する処理を開始する。

【0029】

走行制御部１２０は、認識部６０の認識結果と、地図情報２１０とに基づいて、駆動部６５，６６，６７，６８を制御し、機台２０（自律移動体１０）を走行させる。以下、走行制御部１２０が備える行動計画生成部１２２について説明し、次に駆動制御部１２４について説明する。

【0030】

行動計画生成部１２２は、地図情報２１０と、認識部６０の認識結果とに基づいて、自律移動体１０が、周囲に存在する物体をよけつつ将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自律移動体１０の到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自律移動体１０の到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自律移動体１０の到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。行動計画生成部１２２は、軌道点が、地図情報２１０に示される既学習範囲ＡＲ１内の位置となるように、目標軌道を生成する。

【0031】

ここで、走行制御部１２０は、追尾走行モード、自律走行モード、又は動作情報走行モードによって、機台２０を走行させるべく、駆動部６５，６６，６７，６８を制御する。走行制御部１２０は、例えば、自律移動体１０に設けられたタッチパネルやボタン等の操作部（不図示）に対する追尾対象者の指示に基づいて、追尾走行モード、自律走行モード、又は動作情報走行モードの処理を実行する。以下、追尾対象者がピッキング作業を行う作業者Ｍ１であるものとする。

【0032】

追尾走行モードとは、認識部６０により認識された作業者Ｍ１を追尾するように機台２０を走行させるべく、目標軌道を生成し、駆動部６５，６６，６７，６８を制御するモードである。詳しくは、追尾走行モードにおいて、行動計画生成部１２２は、センシング範囲Ａｓ内に作業者Ｍ１が存在し続けるように、目標軌道を生成する。

【0033】

自律走行モードとは、認識部６０により認識された認識結果と、地図情報２１０とに基づいて、機台２０を自律走行させるべく、目標軌道を生成し、駆動部６５，６６，６７，６８を制御するモードである。詳しくは、自律走行モードにおいて、行動計画生成部１２２は、地図情報２１０に示される既学習範囲ＡＲ１内において目標軌道を生成する。

【0034】

動作情報走行モードとは、追尾走行モードで走行している間に動作情報生成部８０により生成された動作情報に基づいて、地図情報２１０に示される既学習範囲ＡＲ１以外の範囲（つまり、未学習範囲ＡＲ２）において機台２０を自律走行させるべく駆動部６５，６６，６７，６８を制御するモードである。

【0035】

ここで、行動計画生成部１２２は、未学習範囲ＡＲ２において追尾対象者を追尾しない場合には、自律移動体１０が走行可能な位置を特定できず、目標軌道を生成することができない。一方、自律移動体１０が既学習範囲ＡＲ１から未学習範囲ＡＲ２まで追尾対象者を追尾して走行した場合、動作履歴情報２１２には、未学習範囲ＡＲ２内において自律移動体１０が走行した動作情報の履歴が含まれる。自律移動体１０は、動作情報走行モードにおいて、未学習範囲ＡＲ２内を追尾対象者を追尾せずに走行する場合、動作履歴情報２１２を参照し、これまでに記憶されたレコードの動作情報に応じた自己位置をさかのぼるように機台２０を自律走行させるべく駆動部６５，６６，６７，６８を制御する。

【0036】

駆動制御部１２４は、追尾走行モード、又は自律走行モードにおいて行動計画生成部１２２によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自律移動体１０が通過するように、駆動部６５，６６，６７，６８を制御する。駆動制御部１２４は、行動計画生成部１２２により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。駆動制御部１２４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、駆動部６５，６６，６７，６８を制御する。また、駆動制御部１２４は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、駆動部６５，６６，６７，６８を制御する。駆動制御部１２４による速度、及び操舵の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、駆動制御部１２４は、自律移動体１０の前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

【0037】

また、駆動制御部１２４は、動作情報走行モードにおいて、動作情報走行モードが開始されるまでに記憶されたレコードの動作情報に応じた自己位置をさかのぼるように、駆動部６５，６６，６７，６８を制御する。詳しくは、駆動制御部１２４は、動作情報走行モードの開始が指示された場合、駆動部６５，６６，６７，６８を制御し、測域センサ４０によりこれまで走行してきた経路の検出が可能なように、機台２０を１８０度旋回させる。そして、駆動制御部１２４は、動作情報走行モードが開始されたタイミングの直前のレコードの動作情報が、右前方に、Ｘ［ｍ］移動したことを示す場合、現在の位置から、左後方にＸ［ｍ］移動するように、駆動部６５，６６，６７，６８を制御する。駆動制御部１２４は、例えば、動作情報走行モードが終了するまでの間、レコードを順にさかのぼって駆動部６５，６６，６７，６８を制御する。動作情報走行モードが終了するまでの間とは、例えば、自律移動体１０の自己位置が、既学習範囲ＡＲ１に到達するまでの間である。

【0038】

更新部１３０は、自律移動体１０の周囲に存在する物体のうち追尾対象者以外の物体を認識部６０が認識した認識結果に基づいて、地図情報２１０を更新する。詳しくは、更新部１３０は、認識部６０の認識結果のうち、未学習範囲ＡＲ２のうち、動作情報走行モードによって未学習範囲ＡＲ２を走行した際に、認識部６０が認識した認識結果に基づく情報を、既学習範囲ＡＲ１に追加することによって地図情報２１０を更新する。更新部１３０の更新処理の詳細については、後述する。

【0039】

＜センシング範囲Ａｓについて＞
図３において、直交するＸ，Ｙ方向は、水平面を規定している。図３に示す通り、センシング範囲Ａｓは、例えば、自律移動体１０の進行方向前方において、水平方向の所定角度の２７０°となる範囲である。各棚Ｒａは、Ｘ方向に延びるように配置され、棚Ｒａ１，Ｒａ２の間には、通路７０が区画形成されている。通路７０はＸ方向に延びている。各棚Ｒａには、部品が保管されている。そして、作業者Ｍ１は、通路７０を歩行しつつ必要な部品を棚Ｒａから取り出す作業を行う。

【0040】

＜更新処理について＞
図４に示すように、棚Ｒａ１と棚Ｒａ２との間には、通路７０が区画形成され、棚Ｒａ２と棚Ｒａ３との間には、通路７１が区画形成され、棚Ｒａ４と棚Ｒａ５との間には、通路７２が区画形成され、棚Ｒａ５と、棚Ｒａ６との間には、通路７３が区画形成される。この一例において、棚Ｒａ１～Ｒａ３及び通路７０，７１の範囲は、既学習範囲ＡＲ１であり、棚Ｒａ４～Ｒａ６及び通路７２，７３の範囲は、未学習範囲ＡＲ２である。

【0041】

図４において、作業者Ｍ１は、自律移動体１０の払出場ＡＲｄから、自律移動体１０を追尾走行モードによって走行を開始させ、自律移動体１０は、追尾走行モードによって走行し、作業者Ｍ１を追尾する。作業者Ｍ１及び自律移動体１０は、払出場ＡＲｄから通路７１を移動する経路ＲＴ１と、既学習範囲ＡＲ１と未学習範囲ＡＲ２との境界の位置Ｐ１と、通路７２と通路７３とを移動する経路ＲＴ２とを経由して、棚Ｒａ５，Ｒａ６との間の位置Ｐ２まで移動する。

【0042】

作業者Ｍ１は、位置Ｐ２においてピッキング作業を行う。ここで、機台２０には、作業者Ｍ１のピッキング作業に伴い、部品が積載できなくなる場合がある。この場合、自律移動体１０が自律走行モードにより、自律的に払出場ＡＲｄまで戻ることが好ましいが、自律移動体１０は、未学習範囲ＡＲ２を自律走行モードにより走行できない。作業者Ｍ１は、その場に残り作業を継続しつつ、自律移動体１０を払出場ＡＲｄまで戻す場合には、位置Ｐ２において自律移動体１０に動作情報走行モードの開始を指示する。自律移動体１０は、動作情報走行モードによって位置Ｐ２から通路７３と通路７２とを移動する経路ＲＴ３を経由して位置Ｐ１まで走行する。位置Ｐ１（既学習範囲ＡＲ１）に到着後、自律移動体１０は、自律走行モードにより払出場ＡＲｄまで走行する。

【0043】

上述したように、動作情報生成部８０は、既学習範囲ＡＲ１以外の未学習範囲ＡＲ２を走行する際に、所定の時間間隔毎に動作情報を生成する。この場合、動作情報生成部８０は、位置Ｐ１において、自律移動体１０の自己位置が、既学習範囲ＡＲ１外の未学習範囲ＡＲ２であると判定する。したがって、動作情報生成部８０は、経路ＲＴ２の走行を開始してから位置Ｐ２において、作業者Ｍ１が動作情報走行モードの開始を指示するまでの間、動作情報の生成処理を実行する。そして、動作情報生成部８０は、動作情報を生成した時刻と、生成した動作情報とを対応付けたレコードに基づいて、動作履歴情報２１２を生成、又は更新する。

【0044】

この一例において、地図情報２１０に示される既学習範囲ＡＲ１以外の未学習範囲ＡＲ２の走行を開始した開始位置とは、位置Ｐ１である。また、目的地とは、作業者Ｍ１が自律移動体１０に動作情報走行モードの開始を指示した位置Ｐ２である。また、開始位置から目的地までの往路とは、経路ＲＴ２である。

【0045】

自律移動体１０は、動作情報走行モードを開始し、これまでに記憶された動作履歴情報２１２のレコードの動作情報に応じた自己位置をさかのぼるように機台２０を自律走行させる。これにより、自律移動体１０は、位置Ｐ２から通路７３と通路７２とを移動する経路ＲＴ３を経由して、位置Ｐ１まで移動する。この一例において、経路ＲＴ３は、目的地から開始位置までの復路とは、経路ＲＴ３である。

【0046】

なお、動作情報生成部８０は、目的地から開始位置までの復路（つまり、経路ＲＴ３）を走行している間も、動作情報を生成してもよく、目的地において、動作情報を生成する処理を終了してもよい。以下、動作情報生成部８０が、目的地において、動作情報を生成する処理を終了するものとする。

【0047】

上述したように、動作情報走行モードにおいて経路ＲＴ３を走行する場合、測域センサ４０のセンシング範囲Ａｓには、作業者Ｍ１が存在しない。したがって、動作情報走行モードにおいて、作業者Ｍ１は、測域センサ４０の検出の障害とならない。これにより、認識部６０は、自律移動体１０の周囲に存在する物体の位置を精度よく認識することができる。更新部１３０は、動作情報走行モードにおいて自律移動体１０が経路ＲＴ３を走行した際の認識結果であって、機台２０の周囲に存在する物体のうち追尾対象者以外の物体を認識した認識結果に基づいて、地図情報２１０を更新する。

【0048】

更新部１３０は、例えば、動作情報走行モードにより経路ＲＴ３を走行し終えて、位置Ｐ１に到着したタイミングで、自律移動体１０が経路ＲＴ３を走行した際に認識部６０により認識された認識結果に基づいて、地図情報２１０を更新する。図４において、自律移動体１０が経路ＲＴ３を走行した際に認識部６０により認識された範囲とは、例えば、通路７２と、通路７２から通路７３までと、通路７３のうち位置Ｐ２の周囲のまでの範囲ＡＲ３である。詳しくは、更新部１３０は、認識部６０により認識された範囲ＡＲ３に存在する物体の位置の情報に基づいて、走行する範囲の構造を幾何学的に表した情報を生成する。更新部１３０は、生成した情報を既に記憶部２００に記憶される地図情報２１０に追加することにより、地図情報２１０を更新する。

【0049】

なお、更新部１３０は、動作情報走行モードにより経路ＲＴ３を走行し終えることにより、認識部６０が機台２０の周囲に存在する物体のうち追尾対象者以外の物体を認識した後であれば、地図情報２１０を更新する処理をいずれのタイミングで行ってもよい。更新部１３０は、例えば、自律移動体１０が動作情報走行モード後に実行される自律走行モードによる走行中、自律走行モードによって払出場ＡＲｄまで走行し停止した後、予め定められた地図情報２１０の更新タイミング等において、地図情報２１０を更新する処理を行ってもよい。

【0050】

図５に示すように、更新部１３０の更新処理後の地図情報２１０には、更新前の既学習範囲ＡＲ１に範囲ＡＲ３が追加された範囲ＡＲ１´が既学習範囲ＡＲ１として表される。
＜動作フロー＞
以下、第１実施形態における更新部１３０の更新処理の詳細について、フローチャートを用いて説明する。なお、図６に示すフローチャートの処理とは別途、測域センサ４０の検出結果に基づいて、認識部６０が自律移動体１０の周囲環境を認識する処理と、認識部６０の認識結果、又は動作履歴情報２１２に基づいて、走行制御部１２０が駆動部６５，６６，６７，６８を制御する処理とが実行される。

【0051】

まず、動作情報生成部８０は、追尾走行モードによる自律移動体１０の走行が開始されたか否かを判定する（ステップＳ１００）。動作情報生成部８０は、追尾走行モードによる自律移動体１０の走行が開始されるまでの間、待機する。動作情報生成部８０は、追尾走行モードによる自律移動体１０の走行が開始されたと判定した場合、認識部６０の認識結果に基づいて、自律移動体１０の自己位置が既学習範囲ＡＲ１内であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。動作情報生成部８０は、自律移動体１０が追尾走行モードによる走行中であっても、自律移動体１０が既学習範囲ＡＲ１内に存在する間、待機する。

【0052】

動作情報生成部８０は、追尾走行モードによる自律移動体１０の走行が開始され、且つ自律移動体１０の自己位置が既学習範囲ＡＲ１内ではない（つまり、未学習範囲ＡＲ２である）と判定した場合、動作情報生成部８０の生成処理を開始する（ステップＳ１０４）。動作情報生成部８０は、動作情報を生成した時刻と、生成した動作情報とを対応付けたレコードに基づいて、動作履歴情報２１２を生成、又は更新し、記憶部２００に記憶させる。

【0053】

次に、認識部６０は、作業者Ｍ１の指示に基づいて、動作情報走行モードよる自律移動体１０の走行が開始されたか否かを判定する（ステップＳ１０６）。認識部６０は、動作情報走行モードによる自律移動体１０の走行が開始されたと判定した場合、認識結果の記憶を開始する（ステップＳ１０８）。認識部６０は、認識結果を示す情報を、記憶部２００や一時メモリ等のメモリ（不図示）に記憶させる。

【0054】

次に、認識部６０は、動作情報走行モードによる自律移動体１０の走行が開始された後、地図情報２１０と、認識結果とに基づいて、自律移動体１０の自己位置が既学習範囲ＡＲ１内であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。認識部６０は、自律移動体１０の自己位置が既学習範囲ＡＲ１内であると判定されるまでの間、ステップＳ１０８の処理を繰り返す。更新部１３０は、認識部６０により自律移動体１０の自己位置が既学習範囲ＡＲ１内であると判定された場合、自律移動体１０が開始位置まで到着したものとみなし、メモリに記憶された認識部６０の認識結果に基づいて、地図情報２１０を更新する（ステップＳ１１２）。

【0055】

以上詳述した本実施形態によれば以下の効果を奏する。
（１－１）自律移動体１０は、機台２０と、機台２０を走行させる駆動部６５，６６，６７，６８と、機台２０の移動量、及び機台２０の回転角度を示す動作情報を生成する動作情報生成部８０と、機台２０の周囲に存在する物体を認識する認識部６０と、駆動部６５，６６，６７，６８を制御する制御装置１００と、を備える。制御装置１００は、走行制御部１２０と、更新部１３０とを有する。走行制御部１２０は、追尾走行モード、自律走行モード、又は動作情報走行モードによって、駆動部６５，６６，６７，６８を制御する。走行制御部１２０は、追尾走行モードにおいて認識部６０により認識された追尾対象者を追尾するように機台２０を走行させるべく駆動部６５，６６，６７，６８を制御する。走行制御部１２０は、自律走行モードにおいて認識部６０の認識結果と地図情報２１０とに基づいて機台２０を自律走行させるべく駆動部６５，６６，６７，６８を制御する。走行制御部１２０は、動作情報走行モードにおいて、追尾走行モードで走行している間に動作情報生成部８０により生成された動作情報に基づいて、地図情報２１０に示される既学習範囲ＡＲ１以外の未学習範囲ＡＲ２において機台２０を自律走行させるべく駆動部６５，６６，６７，６８を制御する。更新部１３０は、機台２０の周囲に存在する物体のうち追尾対象者以外の物体を動作情報生成部８０が認識した認識結果に基づいて自律走行する範囲の地図情報２１０を更新する。

【0056】

かかる構成において、認識部６０の認識結果は、未学習範囲ＡＲ２を走行する追尾走行モードにおいて、自律移動体１０の制御に用いられるほか、メモリに記憶される。更新部１３０は、メモリに記憶された認識部６０の認識結果に基づいて、地図情報２１０を更新する。これにより、作業者Ｍ１が未学習範囲ＡＲ２の内、既学習範囲ＡＲ１として拡張したい範囲を、追尾走行モードにおいて自律移動体１０を追尾させながら歩行し、自律移動体１０を誘導するだけで、更新部１３０は、地図情報２１０を更新することができる。したがって、自律移動体１０は、所定の範囲内の走行に用いるアルゴリズムを用意したり、作業者Ｍ１による人力の移動を行ったりすることを要せずに、追尾走行させることにより、簡便に地図情報２１０を更新することができる。

【0057】

（１－２）自律移動体１０は、進行方向前方に存在する物体を検出する第１検出部（この一例では、測域センサ４０）を備える。動作情報生成部８０は、地図情報２１０に示される既学習範囲ＡＲ１以外の未学習範囲ＡＲ２の走行を開始した開始位置から目的地までの往路（この一例では、経路ＲＴ２）において、動作情報を生成する。認識部６０は、動作情報走行モードにおいて測域センサ４０が検出した検出結果に基づいて、機台２０の周囲に存在する物体のうち追尾対象者以外の物体を認識する。

【0058】

かかる構成において、更新部１３０は、動作情報走行モードにおいて復路（この一例では、経路ＲＴ３）を走行する際の測域センサ４０の検出結果に基づく認識結果に基づいて、地図情報２１０を更新する。上述したように、動作情報走行モードにおいて走行する場合、測域センサ４０のセンシング範囲Ａｓには、作業者Ｍ１が測域センサ４０の検出の障害とならない。したがって、認識部６０は、追尾対象者以外の物体を精度よく認識することができる。これにより、更新部１３０は、より精度高く地図情報２１０を更新することができる。

【0059】

［第２実施形態］
以下、本発明を具体化した第２実施形態を、図面を用いて説明する。第２実施形態では、自律移動体１０が第１測域センサ４１と、第２測域センサ４２との二つの測域センサ４０を備える場合について説明する。なお、上述した実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

【0060】

＜自律移動体１０の構成について＞
図７に示すように、本実施形態の自律移動体１０は、第１測域センサ４１と、第２測域センサ４２との二つの測域センサ４０を備える。機台２０には第１測域センサ４１及び第２測域センサ４２が装着されている。本実施形態では、第１測域センサ４１及び第２測域センサ４２は、機台２０の上面に固定されており、機台２０の平面上における第１測域センサ４１と第２測域センサ４２との設置位置が、前方及び後方の１８０°異なる位置である。

【0061】

第１測域センサ４１は、第１センシング範囲Ａｓ１内に存在する物体までの距離を検出し、第２測域センサ４２は、第２センシング範囲Ａｓ２内に存在する物体までの距離を検出する。第１センシング範囲Ａｓ１は、自律移動体１０の進行方向前方において、水平方向の所定角度の２７０°の範囲であり、第２センシング範囲Ａｓ２は、自律移動体１０の進行方向後方において、水平方向の所定角度の２７０°の範囲である。本実施形態において、第１測域センサ４１は、「第１検出部」の一例であり、第２測域センサ４２は、「第２検出部」の一例である。

【0062】

なお、機台２０の上面における第１測域センサ４１と第２測域センサ４２との設置位置は、第１センシング範囲Ａｓ１と第２センシング範囲Ａｓ２とを合わせた範囲が、自律移動体１０の周囲を漏れなく網羅できていれば、前方及び後方の１８０°異なる位置以外の位置に固定されていてもよい。

【0063】

本実施形態の認識部６０は、第１測域センサ４１による検出結果と第２測域センサ４２による検出結果とのうち、少なくとも一方に検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、及び自律移動体１０の速度などを認識する。

【0064】

詳しくは、認識部６０は、追尾走行モードによる走行の制御が実行されている場合、少なくとも第１測域センサ４１による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、及び自律移動体１０の速度などを認識する。また、認識部６０は、追尾走行モードによる走行の制御が実行され、且つ自律移動体１０の自己位置が未学習範囲ＡＲ２である場合、第１測域センサ４１による検出結果と第２測域センサ４２による検出結果との両方の検出結果に対してそれぞれセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、及び自律移動体１０の速度などを認識する。この場合、第２測域センサ４２による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、及び自律移動体１０の速度などを認識した認識結果は、「機台２０の周囲に存在する物体のうち追尾対象者以外の物体を認識部６０が認識した認識結果」である。

【0065】

＜更新処理について＞
以下、第２実施形態における更新部１３０の更新処理について説明する。作業者Ｍ１は、自律移動体１０の払出場ＡＲｄから、自律移動体１０を追尾走行モードによって走行を開始させ、自律移動体１０は、追尾走行モードによって走行し、作業者Ｍ１を追尾する。作業者Ｍ１及び自律移動体１０は、払出場ＡＲｄから通路７１を移動する経路ＲＴ１と、既学習範囲ＡＲ１と未学習範囲ＡＲ２との境界の位置Ｐ１と、通路７２と通路７３とを移動する経路ＲＴ２とを経由して、棚Ｒａ５，Ｒａ６との間の位置Ｐ２まで移動する。作業者Ｍ１は、位置Ｐ２においてピッキング作業を行う。

【0066】

上述したように、追尾走行モードにおいて走行する場合、第１測域センサ４１の第１センシング範囲Ａｓ１には、作業者Ｍ１が存在する。したがって、認識部６０は、追尾走行モードにおける第１測域センサ４１の検出結果において作業者Ｍ１が周囲環境の検出の障害となり、自律移動体１０の周囲に存在する物体の位置を精度よく認識できない場合がある。これに伴い、更新部１３０は、開始地点から目的地までの往路（つまり、経路ＲＴ２）を走行した際に認識部６０により認識された認識結果のうち、第２測域センサ４２の検出結果に基づく認識結果に基づいて、地図情報２１０を更新する処理を行う。つまり、更新部１３０は、２つの認識結果のうち、作業者Ｍ１の影響を受けていない認識結果に基づいて、地図情報２１０を更新する。

【0067】

更新部１３０は、例えば、経路ＲＴ２を走行し終えて、位置Ｐ２に到着したタイミングで、認識部６０により認識された認識結果に基づいて、地図情報２１０を更新する。図８において、自律移動体１０が経路ＲＴ２を走行した際に認識部６０により認識された範囲とは、図４において認識された範囲ＡＲ３と同様の範囲であるため、説明を省略する。

【0068】

なお、更新部１３０は、開始地点から目的地までの往路を走行し終えた後であれば、いつのタイミングに地図情報２１０を更新する処理を行ってもよい。更新部１３０は、例えば、自律移動体１０が往路を走行し終えて払出場ＡＲｄまで走行し停止した後や、自律移動体１０が復路を走行し終えた後や、復路を走行し終えてから次に停止するまでの間等に、地図情報２１０を更新する処理を行ってもよい。

【0069】

＜動作フロー＞
以下、第１実施形態における更新部１３０の更新処理の詳細について、フローチャートを用いて説明する。なお、図９に示すフローチャートの処理とは別途、測域センサ４０の検出結果に基づいて、認識部６０が自律移動体１０の周囲環境を認識する処理と、認識部６０の認識結果、又は動作履歴情報２１２に基づいて、走行制御部１２０が駆動部６５，６６，６７，６８を制御する処理とが実行される。

【0070】

まず、認識部６０は、行動計画生成部１２２の制御に基づいて、追尾走行モードによる自律移動体１０の走行が開始されたか否かを判定する（ステップＳ２００）。認識部６０は、追尾走行モードによる自律移動体１０の走行が開始されるまでの間、待機する。認識部６０は、追尾走行モードによる自律移動体１０の走行が開始された判定した場合、認識部６０の認識結果に基づいて、自律移動体１０の自己位置が既学習範囲ＡＲ１内であるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。更新部１３０は、自律移動体１０が追尾走行モードによる走行中であっても、自律移動体１０が既学習範囲ＡＲ１内に存在する間、待機する。

【0071】

動作情報生成部８０は、追尾走行モードによる自律移動体１０の走行が開始され、且つ自律移動体１０の自己位置が既学習範囲ＡＲ１内ではない（つまり、未学習範囲ＡＲ２である）と判定した場合、動作情報生成部８０の生成処理を開始する（ステップＳ２０４）。動作情報生成部８０は、動作情報を生成した時刻と、生成した動作情報とを対応付けたレコードに基づいて、動作履歴情報２１２を生成、又は更新し、記憶部２００に記憶させる。

【0072】

認識部６０は、追尾走行モードによる自律移動体１０の走行が開始され、且つ自律移動体１０の自己位置が既学習範囲ＡＲ１内ではない（つまり、未学習範囲ＡＲ２である）と判定した場合、認識結果の記憶を開始する（ステップＳ２０６）。認識部６０は、例えば、認識結果のうち、第２測域センサ４２の検出結果に基づく認識結果を示す情報を、記憶部２００や一時メモリ等のメモリ（不図示）に記憶させる。

【0073】

次に、認識部６０は、作業者Ｍ１の指示に基づいて、動作情報走行モードよる自律移動体１０の走行が開始されたか否かを判定する（ステップＳ２０８）。動作情報走行モードによる自律移動体１０の走行が開始されるまでの間、動作情報生成部８０は、ステップＳ２０４の処理を繰り返し、認識部６０は、ステップＳ２０６の処理を繰り返す。

【0074】

認識部６０は、動作情報走行モードによる自律移動体１０の走行が開始された後、地図情報２１０と、認識結果とに基づいて、自律移動体１０の自己位置が既学習範囲ＡＲ１内であるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。更新部１３０は、認識部６０により自律移動体１０の自己位置が既学習範囲ＡＲ１内であると判定された場合、自律移動体１０が開始位置まで到着したものとみなし、メモリに記憶された認識部６０の認識結果に基づいて、地図情報２１０を更新する（ステップＳ２１２）。

【0075】

以上詳述した本実施形態によれば以下の効果を奏する。
（２－１）自律移動体１０は、進行方向前方に存在する物体を検出する第１検出部（この一例では、第１測域センサ４１）と、進行方向後方に存在する物体を検出する第２検出部（この一例では、第２測域センサ４２）とを備える。認識部６０は、追尾走行モードにおいて第２測域センサ４２が検出した検出結果に基づいて、機台２０の周囲に存在する物体のうち追尾対象者以外の物体を認識する。

【0076】

かかる構成において、更新部１３０は、第２測域センサ４２に基づく認識結果に基づいて、地図情報２１０を更新する。上述したように、追尾走行モードにおいて走行する場合、第１測域センサ４１の第１センシング範囲Ａｓ１には、作業者Ｍ１が存在する。この場合、認識部６０は、第１測域センサ４１による作業者Ｍ１の検出が周囲環境の検出の障害となり、自律移動体１０の周囲に存在する物体の位置を精度よく認識できない。一方、進行方向後方を検出する第２測域センサ４２の第２センシング範囲Ａｓ２には、作業者Ｍ１が存在しない、又は存在しても周囲環境の検出の障害の程度は少ない。したがって、更新部１３０によれば、作業者Ｍ１による影響がない、又は影響が少ない認識結果に基づいて、地図情報２１０を更新するため、より精度高く地図情報２１０を更新することができる。

【0077】

＜更新部１３０の更新処理の別例＞
なお、上述では、更新部１３０は、動作情報走行モードにより復路を走行した後に、地図情報２１０を更新する場合について説明したが、これに限られない。更新部１３０は、例えば、追尾走行モードにおいて、第２測域センサ４２が検出した検出結果に基づいて、機台２０の周囲に存在する物体のうち追尾対象者以外の物体を認識部６０が認識した認識結果に基づいて、地図情報２１０を更新してもよい。この場合、更新部１３０は、例えば、往路を走行した後に、地図情報２１０の更新が可能となる。

【0078】

かかる構成によれば、更新部１３０は、往路と復路とを走行した後に地図情報２１０の更新を行う場合に比して、より短い時間で地図情報２１０を更新することができる。この場合、自律移動体１０は、目的地の位置Ｐ２において更新後の地図情報２１０を用いることができるため、自律走行モードによって開始位置である位置Ｐ１及び位置Ｐ１以降の既学習範囲ＡＲ１を走行することができる。つまり、自律移動体１０は、目的地以降の動作を多様にすることができる。

【0079】

また、認識部６０は、ステップＳ２０８の処理において、動作情報走行モードよる自律移動体１０の走行が開始された場合、認識結果を示す情報を記憶部２００や一時メモリ等のメモリ（不図示）に記憶させる処理を終了してもくよく、動作情報走行モードにより復路を走行している間も、記憶させる処理を継続してもよい。復路を走行している間も認識結果を記憶させる処理を継続している場合、更新部１３０は、往路の認識結果と、復路の認識結果との両方に基づいて、地図情報２１０を更新してもよい。かかる構成によれば、更新部１３０は、一方の認識結果に基づいて地図情報２１０を更新する場合に比して、より精度高く地図情報２１０を更新することができる。

【0080】

［変形例１］
以下、上述した第１実施形態にかかる変形例１を、図面を用いて説明する。第１実施形態では、自律移動体１０の自己位置が既学習範囲ＡＲ１内であると判定した場合、自律移動体１０が開始位置まで到着したものとみなし、更新部１３０が地図情報２１０を更新する場合について説明した。変形例１では、自律移動体１０が既学習範囲ＡＲ１に戻り、且つ戻り位置が開始位置であると判定した場合に、更新部１３０が地図情報２１０を更新する場合について説明する。なお、上述した実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

【0081】

＜制御装置１００の構成について＞
図１０に示す通り、変形例１の制御装置１００は、制御部１１０に代えて、制御部１１１を備える。制御部１１１は、制御部１１０が備える構成に加えて、判定部１４０を備える。判定部１４０は、認識部６０の認識結果に基づいて、往路と、復路とを走行した後、自律移動体１０が開始位置に到着したか否かを判定する。

【0082】

変形例１の更新部１３０は、認識部６０の認識結果と、地図情報２１０とに基づいて、認識結果の記憶が開始された位置を、未学習範囲ＡＲ２の走行の開始位置としてメモリに記憶させる。また、変形例１の更新部１３０は、判定部１４０の判定結果が開始位置に到着したことを示す場合、地図情報２１０を更新し、判定部１４０の判定結果が開始位置に到着したことを示さない場合、地図情報２１０を更新しない。

【0083】

＜動作フロー＞
以下、変形例１における更新部１３０の更新処理の詳細について、フローチャートを用いて説明する。なお、図１１に示すフローチャートの処理とは別途、測域センサ４０の検出結果に基づいて、認識部６０が自律移動体１０の周囲環境を認識する処理と、認識部６０の認識結果、又は動作履歴情報２１２に基づいて、走行制御部１２０が駆動部６５，６６，６７，６８を制御する処理とが実行される。また、図１１に示す処理のうち、図６に示す処理と同様の処理については、同一のステップ符号を付して説明を省略する。

【0084】

変形例１のステップＳ１０４において、認識部６０は、例えば、認識結果のうち、第２測域センサ４２の検出結果に基づく認識結果を示す情報を、記憶部２００や一時メモリ等のメモリ（不図示）に記憶する。また、更新部１３０は、認識部６０の認識結果と、地図情報２１０とに基づいて、認識結果の記憶が開始された位置を、未学習範囲ＡＲ２の走行の開始位置としてメモリに記憶させる。

【0085】

判定部１４０は、ステップＳ１１０の処理において、自律移動体１０の自己位置が既学習範囲ＡＲ１内であると判定された場合、自律移動体１０の自己位置がステップＳ１０４において記憶された開始位置であるか否かを判定する（ステップＳ３００）。更新部１３０は、判定部１４０により自律移動体１０の自己位置が開始位置ではないと判定された場合、地図情報２１０を更新せず、メモリに記憶した認識部６０の認識結果を破棄する（ステップＳ３０２）。更新部１３０は、判定部１４０により自律移動体１０の自己位置が開始位置であると判定された場合、メモリに記憶された認識部６０の認識結果に基づいて、地図情報２１０を更新する（ステップＳ３０４）。

【0086】

以上詳述した変形例１によれば以下の効果を奏する。
（３－１）変形例１の制御部１１１は、制御部１１０の構成に加えて、判定部１４０を更に備える。判定部１４０は、認識部６０の認識結果に基づいて、往路と、復路とを走行した後、開始位置に到着したか否かを判定する。更新部１３０は、判定部１４０の判定結果が開始位置に到着したことを示す場合、地図情報２１０を更新し、判定部１４０の判定結果が開始位置に到着したことを示さない場合、地図情報２１０を更新しない、
かかる構成において、更新部１３０は、判定部１４０の判定結果が、未学習範囲ＡＲ２から既学習範囲ＡＲ１に戻った自律移動体１０の自己位置が、未学習範囲ＡＲ２の走行を開始した開始位置ではないと判定した場合には、地図情報２１０を更新しない。

【0087】

ここで、作業者Ｍ１は、既学習範囲ＡＲ１の開始位置から未学習範囲ＡＲ２の目的地までの間を、自律移動体１０を追尾走行モードによって往復させる際、往路と復路とで異なる経路を移動する場合がある。この場合、認識部６０が往路において認識した認識結果と、復路において認識した認識結果とが異なる経路の認識結果となるため、更新部１３０が地図情報２１０を更新することは好ましくない。

【0088】

これに伴い、判定部１４０は、往路と復路とを走行した後、自律移動体１０の自己位置が開始位置であることを判定し、変形例１の更新部１３０は、判定部１４０の判定結果が開始位置に到着したことを示す場合に、地図情報２１０を更新する。つまり、更新部１３０は、往路において取得された認識結果と、復路において取得された認識結果とが一致、又は略一致である場合に、地図情報２１０を更新する。したがって、自律移動体１０は、より精度高く地図情報２１０を更新することができる
上記各実施形態は以下のように変更してもよい。なお、上記実施形態及び以下の各別例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせてもよい。

【0089】

〇認識部６０や動作情報生成部８０は、位置Ｐ２において動作情報走行モードの開始が指示されたことに伴い、認識結果の記録や動作情報走行モードの生成を開始する場合について説明したが、これに限られない。認識部６０や動作情報生成部８０は、目的地としての位置Ｐ２に到着したことに伴い、認識結果の記録や動作情報走行モードの生成を開始してもよい。この場合、認識部６０や動作情報生成部８０は、追尾走行モードによる走行中に、作業者Ｍ１がピッキング作業に伴い停止することにより、自律移動体１０の停止状態が所定の時間以上継続した場合、作業者Ｍ１により、自律移動体１０の操作部に対して停止を指示する操作が行われた場合等に、目的地に到着したと判定する。

【0090】

〇認識部６０は、測域センサ４０の検出結果をそのまま走行制御部１２０や更新部１３０に出力してよい。この場合、自律移動体１０から認識部６０が省略されてもよい。
〇測域センサ４０に代えて（或いは、加えて）、カメラやレーダ装置が用いられてもよい。この場合、カメラは、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラは、自律移動体１０の任意の箇所に取り付けられる。カメラは、例えば、周期的に繰り返し自律移動体１０の周囲を撮像する。カメラは、ステレオカメラであってもよい。また、レーダ装置は、自律移動体１０の周囲にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置は、自律移動体１０の任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

【0091】

〇認識部６０は、動作情報に代えて（或いは、加えて）、測域センサ４０による検出結果に基づいて、自律移動体１０の自己位置を認識してもよい。
○図４ではセンシング範囲Ａｓが扇形である場合について説明したが、これに限られない。例えば、測域センサ４０のセンシング範囲Ａｓに指向性が存在する場合、センシング範囲Ａｓは、当該指向性の方向に突出した形状であってもよい。

【0092】

○自律移動体１０は全方向移動車両の例を示したが、これに限るものではなく、４輪オムニホイール車両以外の４輪車両等の他の車両であってもよい。

【符号の説明】

【0093】

１０…自律移動体、２０…機台、３０、３１、３２、３３…車輪、４０…測域センサ、４１…第１測域センサ、４２…第２測域センサ、６０…認識部、６１、６２、６３、６４…モータ、６５、６６、６７、６８…駆動部、８０…動作情報生成部、１００…制御装置、１１０、１１１…制御部、１２０…走行制御部、１２２…行動計画生成部、１２４…駆動制御部、１３０…更新部、１４０…判定部、１５０…生成部、２００…記憶部、２１０…地図情報、ＡＲ１…既学習範囲、ＡＲ２…未学習範囲、ＡＲ３…範囲、ＡＲｄ…払出場、Ａｓ…センシング範囲、Ａｓ１…第１センシング範囲、Ａｓ２…第２センシング範囲、Ｍ１…作業者、Ｐ１、Ｐ２…位置、ＲＴ１、ＲＴ２、ＲＴ３…経路。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】