特許 7435736 移動体制御システム、制御装置、制御方法及び記録媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-13

(45)【発行日】2024-02-21

(54)【発明の名称】移動体制御システム、制御装置、制御方法及び記録媒体

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240214BHJP

   H04W 16/18 20090101ALI20240214BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 H

G05D1/02 P

H04W16/18 110

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2022508252

(86)(22)【出願日】2021-03-10

(86)【国際出願番号】 JP2021009475

(87)【国際公開番号】W WO2021187264

(87)【国際公開日】2021-09-23

【審査請求日】2022-07-26

(31)【優先権主張番号】P 2020046675

(32)【優先日】2020-03-17

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000004237

【氏名又は名称】日本電気株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104765

【弁理士】

【氏名又は名称】江上 達夫

(74)【代理人】

【識別番号】100107331

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 聡延

(74)【代理人】

【識別番号】100131015

【弁理士】

【氏名又は名称】三輪 浩誉

(72)【発明者】

【氏名】関本 崇人

【審査官】堀内 亮吾

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－１６７６２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０３０１０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－０４８４９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－９３７７８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／０２

Ｈ０４Ｗ １６／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な移動体と、
前記無線通信網を介して前記移動体を制御する制御装置と、
前記所定領域内に設置され、前記無線通信網の通信品質を測定し、当該通信品質を前記制御装置へ送信する測定装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記測定装置から受信した前記通信品質に基づいて、前記所定領域内において前記通信品質が所望品質に満たない低品質領域を避けた第１経路を、前記移動体の目標移動経路として生成する生成手段と、
前記目標移動経路に沿って前記移動体が移動するように前記移動体を制御する制御手段と
を備える移動体制御システム。

【請求項2】

前記移動体を複数備え、
前記生成手段は、各移動体の前記目標移動経路として、前記低品質領域と前記複数の移動体のうちの各移動体とは異なる他の移動体とを避ける前記第１経路を生成し、
前記制御手段は、各移動体の前記目標移動経路に沿って各移動体が移動するように前記複数の移動体を制御する
請求項１に記載の移動体制御システム。

【請求項3】

前記生成手段は、前記移動体が前記低品質領域に到達する前に、前記第１経路を前記目標移動経路として予め生成する
請求項１又は２に記載の移動体制御システム。

【請求項4】

前記移動体は、前記無線通信網が形成するように前記所定領域に配置された無線アクセスポイントを介して前記制御装置と通信可能であり、
前記生成手段は、前記第１経路を生成することができない場合には、前記低品質領域を経由する第２経路を前記目標移動経路として生成し、
前記制御手段は、前記第２経路が前記目標移動経路として生成された場合には、前記低品質領域を通過する前記移動体に対してビームフォーミングを行うように前記無線アクセスポイントを制御する
請求項１から３のいずれか一項に記載の移動体制御システム。

【請求項5】

前記移動体を複数備え、
前記生成手段は、前記複数の移動体のうちの一の移動体の前記目標移動経路としての前記第１経路を生成することができない場合には、前記低品質領域を経由し且つ前記複数の移動体のうちの他の移動体を避ける前記第２経路を、前記一の移動体の前記目標移動経路として生成し、
前記制御手段は、前記第２経路が前記目標移動経路として生成された場合には、前記低品質領域を通過する前記一の移動体に対してビームフォーミングを行うように前記無線アクセスポイントを制御する
請求項４に記載の移動体制御システム。

【請求項6】

前記測定装置による新たな測定結果を受信し、かつ前記目標移動経路上に前記低品質領域が存在した場合、前記生成手段は、前記移動体の目標移動経路を再生成する
請求項１から５の何れか１項に記載の移動体制御システム。

【請求項7】

無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な移動体を、前記無線通信網を介して制御する制御装置であって、
前記所定領域内に設置され、前記無線通信網の通信品質を測定し、前記制御装置へ送信する測定装置から受信した前記通信品質に基づいて、前記所定領域内において前記通信品質が所望品質に満たない低品質領域を避ける第１経路を、前記移動体の目標移動経路として生成する生成手段と、
前記目標移動経路に沿って前記移動体が移動するように前記移動体を制御する制御手段と
を備える制御装置。

【請求項8】

無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な移動体を、前記無線通信網を介して制御する制御方法であって、
前記所定領域内に設置され、前記無線通信網の通信品質を測定する測定装置から受信した前記通信品質に基づいて、前記所定領域内において前記通信品質が所望品質に満たない低品質領域を避ける第１経路を、前記移動体の目標移動経路として生成し、
前記目標移動経路に沿って前記移動体が移動するように前記移動体を制御する
制御方法。

【請求項9】

コンピュータに制御方法を実行させるためのコンピュータプログラムであって、
前記制御方法は、
無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な移動体を、前記無線通信網を介して制御する制御方法であって、
前記所定領域内に設置され、前記無線通信網の通信品質を測定する測定装置から受信した前記通信品質に基づいて、前記所定領域内において前記通信品質が所望品質に満たない低品質領域を避ける第１経路を、前記移動体の目標移動経路として生成し、
前記目標移動経路に沿って前記移動体が移動するように前記移動体を制御する
コンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体を制御可能な移動体制御システム、制御装置、制御方法及び記録媒体の技術分野に関する。

【背景技術】

【0002】

工場等の施設内を自律的に移動可能な移動体を制御するための制御装置が知られている。例えば、特許文献１には、移動体の一例である移動台車が走行中にある地点において受信強度が一定値以下になった場合には、当該地点において移動台車が仮想障害物に接近或いは接触したものとして、仮想障害物を回避しつつ目標点に接近するように移動台車の軌道を修正する制御装置が記載されている。

【0003】

その他、本願発明に関連する先行技術文献として、特許文献２から特許文献５があげられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００３－００５８３３号公報

【文献】特開２０１８－１９７７３１号公報

【文献】特開２０１７－１０３５８６号公報

【文献】特開２０１２－１３７９０９号公報

【文献】特開２０１１－１６６６７１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に記載された制御装置は、移動台車等の移動体が実際に位置している地点での受信強度が一定値以下になった場合に、初めて移動体の軌道が修正される。つまり、移動体の通信が不安定になった後に移動体の軌道が修正される。このため、特許文献１に記載された制御装置には、移動体の移動経路の生成において改善の余地がある。

【0006】

本発明は、上述した技術的問題を解決可能な移動体制御システム、制御装置、制御方法及び記録媒体を提供することを課題とする。一例として、本発明は、移動体の移動経路を適切に生成可能な移動体制御システム、制御装置、制御方法及び記録媒体を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

移動体制御システムの一態様は、無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な移動体と、前記無線通信網を介して前記移動体を制御する制御装置と、前記所定領域内での前記無線通信網の通信品質を測定可能な測定装置とを備え、前記制御装置は、前記測定装置の測定結果に基づいて、前記所定領域内において前記通信品質が所望品質に満たない低品質領域を避けた第１経路を、前記移動体の目標移動経路として生成する生成手段と、前記目標移動経路に沿って前記移動体が移動するように前記移動体を制御する制御手段とを備える。

【0008】

制御装置の一態様は、無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な移動体を、前記無線通信網を介して制御する制御装置であって、前記所定領域内での前記無線通信網の通信品質の測定結果に基づいて、前記所定領域内において前記通信品質が所望品質に満たない低品質領域を避ける第１経路を、前記移動体の目標移動経路として生成する生成手段と、前記目標移動経路に沿って前記移動体が移動するように前記移動体を制御する制御手段とを備える。

【0009】

制御方法の一態様は、無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な移動体を、前記無線通信網を介して制御する制御方法であって、前記所定領域内での前記無線通信網の通信品質の測定結果に基づいて、前記所定領域内において前記通信品質が所望品質に満たない低品質領域を避ける第１経路を、前記移動体の目標移動経路として生成し、前記目標移動経路に沿って前記移動体が移動するように前記移動体を制御する。

【0010】

記録媒体の一態様は、コンピュータに制御方法を実行させるためのコンピュータプログラムが記録された記録媒体であって、前記制御方法は、無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な移動体を、前記無線通信網を介して制御する制御方法であって、前記所定領域内での前記無線通信網の通信品質の測定結果に基づいて、前記所定領域内において前記通信品質が所望品質に満たない低品質領域を避ける第１経路を、前記移動体の目標移動経路として生成し、前記目標移動経路に沿って前記移動体が移動するように前記移動体を制御する。

【発明の効果】

【0011】

上述した移動体制御システム、制御装置、制御方法及び記録媒体によれば、移動体の移動経路を適切に生成することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、本実施形態の移動体制御システムの全体構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、本実施形態の移動体制御システムが適用されている搬送エリアを模式的に示す平面図である。

【図3】図３は、本実施形態の移動体の構成を示すブロック図である。

【図4】図４は、本実施形態の制御サーバの構成を示すブロック図である。

【図5】図５は、各移動体が搬送エリア内で移動開始するタイミングで行われる第１の移動体制御動作の流れを示すフローチャートである。

【図6】図６は、電波強度がマッピングされた移動マップの一例を示す平面図である。

【図7】図７は、電波強度条件を満たす目標移動経路の一例を示す平面図である。

【図8】図８は、各移動体が搬送エリア内で移動開始した後に行われる第２の移動体制御動作の流れを示すフローチャートである。

【図9】図９（ａ）は、移動マップが更新される前に生成された目標移動経路を、更新前の移動マップ上で示す平面図であり、図９（ｂ）は、移動マップが更新される前に生成された目標移動経路を、更新後の移動マップ上で示す平面図であり、図９（ｃ）は、移動マップが更新された後に再生成された目標移動経路を、更新後の移動マップ上で示す平面図である。

【図10】図１０（ａ）は、移動マップが更新される前に生成された目標移動経路を、更新前の移動マップ上で示す平面図であり、図１０（ｂ）は、移動マップが更新される前に生成された目標移動経路を、更新後の移動マップ上で示す平面図であり、図１０（ｃ）は、ビームフォーミングを行う無線アクセスポイントを、更新後の移動マップで模式的に示す平面図である。

【図11】図１１は、変形例の移動体制御システムの全体構成を示すブロック図である。

【図12】図１２は、変形例の制御サーバの構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、図面を参照しながら、移動体制御システム、制御装置、制御方法及び記録媒体の実施形態について説明する。以下では、倉庫内の搬送エリアＴＡ内を移動可能な複数の移動体１の移動を制御可能な移動体制御システムＳＹＳを用いて、移動体制御システム、制御装置、制御方法及び記録媒体の実施形態について説明する。

【0014】

但し、移動体制御システムＳＹＳは、任意のエリア内を移動可能な任意の移動体１の移動を制御可能であってもよい。例えば、移動体制御システムＳＹＳは、工場、病院、駅、空港及びショッピングモールのうちの少なくとも一つ内の任意のエリア内を移動可能な任意の移動体１の移動を制御可能であってもよい。

【0015】

（１）移動体制御システムＳＹＳの構成
（１－１）移動体制御システムＳＹＳの全体構成
はじめに、図１から図２を参照しながら、本実施形態の移動体制御システムＳＹＳの全体構成について説明する。図１は、本実施形態の移動体制御システムＳＹＳの全体構成を示すブロック図である。図２は、移動体制御システムＳＹＳが適用されている搬送エリアＴＡを模式的に示す平面図である。

【0016】

図１に示すように、移動体制御システムＳＹＳは、複数の移動体１と、複数の無線アクセスポイント２と、夫々が「測定装置」の一具体例である複数の電波強度測定装置３と、複数の検出装置４と、「制御装置」の一具体例である業務サーバ５と、「制御装置」の一具体例である制御サーバ６とを備えている。但し、移動体制御システムＳＹＳは、単一の移動体１を備えていてもよい。移動体制御システムＳＹＳは、単一の無線アクセスポイント２を備えていてもよい。移動体制御システムＳＹＳは、単一の電波強度測定装置３を備えていてもよい。移動体制御システムＳＹＳは、単一の検出装置４を備えていてもよい。

【0017】

図２に示すように、複数の移動体１、複数の無線アクセスポイント２、複数の電波強度測定装置３及び複数の検出装置４は、「所定領域」の一具体例である搬送エリアＴＡに配置されている。一方で、業務サーバ５及び制御サーバ６は、搬送エリアＴＡに配置されていなくてもよい。例えば、業務サーバ５及び制御サーバ６は、倉庫の内部に又は倉庫の外部に設けられた管理室又はサーバ室に配置されていてもよい。

【0018】

各移動体１は、制御サーバ６の制御下で、搬送エリアＴＡ内を自律的に移動可能である。具体的には、各移動体１は、制御サーバ６が生成した目標移動経路ＴＧＴに沿って搬送エリアＴＡ内を自律的に移動可能である。移動体１の一例として、無人搬送車（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）があげられる。この場合、移動体１は、搬送エリアＴＡ内で物品を運搬するように移動してもよい。

【0019】

各移動体１は、移動体１の構成を示すブロック図である図３に示すように、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１と、記憶装置１２と、検出装置１３と、通信装置１４とを備えている。但し、各移動体１は、検出装置１３を備えていなくてもよい。ＣＰＵ１１と、記憶装置１２と、検出装置１３と、通信装置１４とは、データバス１５を介して接続されている。

【0020】

ＣＰＵ１１は、コンピュータプログラムを読み込む。例えば、ＣＰＵ１１は、記憶装置１２が記憶しているコンピュータプログラムを読み込んでもよい。例えば、ＣＰＵ１１は、コンピュータで読み取り可能な記録媒体が記憶しているコンピュータプログラムを、図示しない記録媒体読み取り装置を用いて読み込んでもよい。ＣＰＵ１１は、通信装置１４を介して、移動体１の外部に配置される不図示の装置からコンピュータプログラムを取得してもよい（つまり、ダウンロードしてもよい又は読み込んでもよい）。ＣＰＵ１１は、読み込んだコンピュータプログラムを実行する。その結果、ＣＰＵ１１内には、制御サーバ６の制御下で自律的に移動するための論理的な機能ブロックが実現される。つまり、ＣＰＵ１１は、制御サーバ６の制御下で自律的に移動するための論理的な機能ブロックを実現するためのコントローラとして機能可能である。

【0021】

記憶装置１２は、所望のデータを記憶可能である。例えば、記憶装置１２は、ＣＰＵ１１が実行するコンピュータプログラムを一時的に記憶していてもよい。記憶装置１２は、ＣＰＵ１１がコンピュータプログラムを実行している際にＣＰＵ１１が一時的に使用するデータを一時的に記憶してもよい。記憶装置１２は、移動体１が長期的に保存するデータを記憶してもよい。記憶装置１２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ハードディスク装置、光磁気ディスク装置、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）及びディスクアレイ装置のうちの少なくとも一つを含んでいてもよい。

【0022】

検出装置１３は、移動体１の周囲の物体を検出する。検出装置１３の一例として、カメラ、レーダ及び赤外線センサのうちの少なくとも一つがあげられる。移動体１の周囲の物体の一例として、人、障害物及び他の移動体１のうちの少なくとも一つがあげられる。検出装置１３の検出結果（つまり、物体の検出結果）は、移動体１と検出装置１３が検出した物体との接触を回避するように移動体１が自律的に移動するために、ＣＰＵ１１によって参照されてもよい。

【0023】

通信装置１４は、複数の無線アクセスポイント２が形成する無線通信網ＮＷを介して、制御サーバ６と通信可能である。本実施形態では特に、通信装置１４は、無線通信網ＮＷを介して、検出装置１３の検出結果を制御サーバ６に送信してもよい。この場合、検出装置１３の検出結果は、移動体１の目標移動経路ＴＧＴを決定するために制御サーバ６によって参照されてもよい。更に、通信装置１４は、無線通信網ＮＷを介して、制御サーバ６からの制御情報（具体的には、制御サーバ６が移動体１を制御するために移動体１に送信する指令信号）を受信する。ＣＰＵ１１は、受信した制御情報に基づいて移動体１が自律的に移動するように、移動体１の駆動部（例えば、モータ）、制動部及び操舵部の少なくとも一つを制御してもよい。

【0024】

再び図１から図２において、各無線アクセスポイント２は、搬送エリアＴＡに無線通信網ＮＷを形成する。各無線アクセスポイント２は、各無線アクセスポイント２の通信セル内に位置する移動体１と無線通信可能である。移動体１は、複数の無線アクセスポイント２が形成した無線通信網ＮＷを介して、制御サーバ６と通信可能である。移動体１は、複数の無線アクセスポイント２のうちの少なくとも一つを含む通信網Ｎを介して、制御サーバ６と通信可能である。このため、各無線アクセスポイント２は、有線通信網及び無線通信網の少なくとも一つを介して制御サーバ６と通信可能に接続されている。搬送エリアＴＡ内を複数の移動体１が移動するため、複数の無線アクセスポイント２は、搬送エリアＴＡ内に散り散りに配置されることが好ましい。

【0025】

各無線アクセスポイント２は、ビームフォーミングを行う（つまり、ビームフォーミング機能を有する）ことが可能に構成されていることが好ましい。つまり、各無線アクセスポイント２は、各無線アクセスポイント２が発する無線電波の指向性を制御することで、特定の方向に向かう無線電波の指向性を高めることが可能であることが好ましい。但し、各無線アクセスポイント２は、ビームフォーミングを行うことが可能でなくてもよい。

【0026】

各電波強度測定装置３は、搬送エリアＴＡ内での電波強度（つまり、複数の無線アクセスポイント２が形成する無線通信網ＮＷで用いられる無線電波の強度）を測定する。具体的には、各電波強度測定装置３は、各電波強度測定装置３が配置された地点（或いは、当該地点の周辺）における電波強度を測定する。後述するように、各電波強度測定装置３の電波強度の測定結果は、搬送エリアＴＡを示す地図上にマッピングされる。このため、複数の電波強度測定装置３は、搬送エリアＴＡ内に散り散りに配置されることが好ましい。電波強度が強くなるほど、複数の無線アクセスポイント２が形成する無線通信網ＮＷの通信品質が良くなる。このため、搬送エリアＴＡ内での電波強度を測定する動作は、搬送エリアＴＡ内での無線通信網ＮＷの通信品質を測定する動作の一具体例であるとも言える。尚、各電波強度測定装置３は、既存の電波強度の測定方法（例えば、特許文献４等に記載の測定方法）を用いて、搬送エリアＴＡ内での電波強度を測定してもよい。各電波強度測定装置３は、各電波強度測定装置３の測定結果（つまり、電波強度の測定結果）を、複数の無線アクセスポイント２が形成した無線通信網ＮＷ（或いは、その他の通信網）を介して、制御サーバ６に送信する。各電波強度測定装置３の測定結果は、移動体１の目標移動経路ＴＧＴを決定するために制御サーバ６によって参照されてもよい。

【0027】

各検出装置４は、搬送エリアＴＡ内の物体を検出する。検出装置４の一例として、カメラ、レーダ及び赤外線センサのうちの少なくとも一つがあげられる。搬送エリアＴＡ内の物体の一例として、人、障害物及び移動体１のうちの少なくとも一つがあげられる。複数の検出装置４は、搬送エリアＴＡ内に散り散りに配置されることが好ましい。各検出装置４は、各検出装置４の検出結果（つまり、物体の検出結果）を、複数の無線アクセスポイント２が形成した無線通信網ＮＷ（或いは、その他の通信網）を介して、制御サーバ６に送信する。検出装置４の検出結果は、移動体１の目標移動経路ＴＧＴを決定するために制御サーバ６によって参照されてもよい。

【0028】

業務サーバ５は、搬送エリアＴＡ内で行う必要がある業務に関する業務データに基づいて、搬送エリアＴＡ内で行うべき業務に関する業務指示情報を、制御サーバ６に送信する。

【0029】

制御サーバ６は、搬送エリアＴＡ内で各移動体１が自律的に移動するように各移動体１を制御するための移動体制御動作を行う。制御サーバ６は、制御サーバ６の構成を示すブロック図である図４に示すように、ＣＰＵ６１と、記憶装置６２と、通信装置６３とを備えている。ＣＰＵ６１と、記憶装置６２と、通信装置６３とは、データバス６４を介して接続されている。

【0030】

ＣＰＵ６１は、コンピュータプログラムを読み込む。例えば、ＣＰＵ６１は、記憶装置６２が記憶しているコンピュータプログラムを読み込んでもよい。例えば、ＣＰＵ６１は、コンピュータで読み取り可能な記録媒体が記憶しているコンピュータプログラムを、図示しない記録媒体読み取り装置を用いて読み込んでもよい。ＣＰＵ６１は、通信装置６３を介して、制御サーバ６の外部に配置される不図示の装置からコンピュータプログラムを取得してもよい（つまり、ダウンロードしてもよい又は読み込んでもよい）。ＣＰＵ６１は、読み込んだコンピュータプログラムを実行する。その結果、ＣＰＵ６１内には、制御サーバ６が行うべき移動体制御動作を行うための論理的な機能ブロックが実現される。つまり、ＣＰＵ６１は、移動体制御動作を行うための論理的な機能ブロックを実現するためのコントローラとして機能可能である。

【0031】

移動体制御動作を行うために、ＣＰＵ６１内には、業務管理部６１１と、地図管理部６１２と、「生成手段」の一具体例である経路生成部６１３と、「制御手段」の一具体例である移動体制御部６１４とが実現される。尚、業務管理部６１１、地図管理部６１２、経路生成部６１３及び移動体制御部６１４の夫々が行う動作については、図５から図１０等を参照しながら後に詳述するが、その概要についてここで簡単に説明する。業務管理部６１１は、業務サーバ５から送信される業務指示情報に基づいて、業務指示情報が示す業務を行う移動体１を決定する。地図管理部６１２は、複数の電波強度測定装置３の測定結果を、移動体１が移動する搬送エリアＴＡのレイアウトを示す地図（以降、“移動マップＭＰ”と称する）上にマッピングする。つまり、地図管理部６１２は、複数の電波強度測定装置３の測定結果に基づいて、搬送エリアＴＡ内の各領域（言い換えれば、各地点又は各位置）における電波強度の強弱を、移動マップＭＰ上にマッピングする。経路生成部６１３は、電波強度がマッピングされた移動マップＭＰと、複数の移動体１が夫々備える複数の検出装置１３の検出結果と、複数の検出装置４の検出結果とに基づいて、搬送エリアＴＡ内での各移動体１の目標移動経路ＴＧＴを生成する。移動体制御部６１４は、生成した目標移動経路ＴＧＴに沿って各移動体１が移動するように、無線通信網ＮＷを介して各移動体１を制御する。

【0032】

記憶装置６２は、所望のデータを記憶可能である。例えば、記憶装置６２は、ＣＰＵ６１が実行するコンピュータプログラムを一時的に記憶していてもよい。記憶装置６２は、ＣＰＵ６１がコンピュータプログラムを実行している際にＣＰＵ６１が一時的に使用するデータを一時的に記憶してもよい。記憶装置６２は、制御サーバ６が長期的に保存するデータを記憶してもよい。記憶装置６２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク装置、光磁気ディスク装置、ＳＳＤ及びディスクアレイ装置のうちの少なくとも一つを含んでいてもよい。

【0033】

通信装置６３は、無線通信網ＮＷを介して、複数の移動体１の夫々と通信可能である。本実施形態では特に、通信装置６３は、移動体１を制御するための制御情報（具体的には、制御サーバ６が移動体１を制御するために移動体１に送信する指令信号）を送信する。各移動体１は、制御サーバ６から送信された制御情報に基づいて、自律的に移動する。

【0034】

更に、通信装置６３は、無線通信網ＮＷ（或いは、その他の通信網）を介して、複数の電波強度測定装置３、複数の検出装置４及び業務サーバ５の夫々と通信可能である。例えば、通信装置６３は、各電波強度測定装置３から、各電波強度測定装置３の測定結果を受信してもよい。例えば、通信装置６３は、各検出装置４から、各検出装置４の検出結果を受信してもよい。例えば、通信装置６３は、業務サーバ５から、業務指示情報を受信してもよい。

【0035】

（２）制御サーバ６の動作
続いて、制御サーバ６が行う移動体制御動作について説明する。本実施形態では、制御サーバ６は、各移動体１が搬送エリアＴＡ内で移動開始するタイミングで移動体制御動作を行ってもよい。更に、制御サーバ６は、各移動体１が搬送エリアＴＡ内で移動開始した後に移動体制御動作を行ってもよい。つまり、制御サーバ６は、各移動体１が搬送エリアＴＡ内で移動している期間中に移動体制御動作を行ってもよい。このため、以下では、各移動体１が搬送エリアＴＡ内で移動開始するタイミングで行われる第１の移動体制御動作と、各移動体１が搬送エリアＴＡ内で移動開始した後に行われる第２の移動体制御動作とについて順に説明する。

【0036】

（２－１）第１の移動体制御動作（移動体１の移動開始時）
はじめに、図５を参照しながら各移動体１が搬送エリアＴＡ内で移動開始するタイミングで行われる第１の移動体制御動作について説明する。図５は、各移動体１が搬送エリアＴＡ内で移動開始するタイミングで行われる第１の移動体制御動作の流れを示すフローチャートである。尚、制御サーバ６は、複数の移動体１の夫々に対して、第１の移動体制御動作を個別に（言い換えれば、並行して）行う。

【0037】

図５に示すように、業務管理部６１１は、通信装置６３を介して、業務サーバ５から、業務指示情報を受信（つまり、取得）する（ステップＳ１１）。その後、業務管理部６１１は、ステップＳ１１で受信した業務指示情報に基づいて、複数の移動体１の中から、業務指示情報が示す業務を行う移動体１を決定する（ステップＳ１２）。具体的には、業務管理部６１１は、複数の移動体１の中から、業務指示情報が示す業務に関するタスクを割り当てる移動体１を決定する。業務指示情報が複数の業務を示している場合には、業務管理部６１１は、業務指示情報が示す複数の業務に関する複数のタスクを夫々割り当てる複数の移動体１を決定する。

【0038】

その後、地図管理部６１２は、複数の移動体１が移動する搬送エリアＴＡの地図を示す移動マップＭＰ上に、複数の電波強度測定装置３が測定した電波強度をマッピングする（ステップＳ１３）。電波強度がマッピングされた移動マップＭＰの一例が図６に示されている。図６に示すように、電波強度は、移動マップＭＰを細分化することで得られる複数の単位領域ＤＡの単位で、移動マップＭＰにマッピングされる。このため、移動マップＭＰは、複数の単位領域ＤＡの夫々における電波強度を示す。移動マップＭＰは、搬送エリアＴＡ内の複数の地点の夫々における電波強度を示す。図６に示す例では、「強」、「中」及び「弱」という３段階の強度レベルの電波強度がマッピングされている。但し、マッピングされる電波強度のレベルは、２段階以下であってもよいし、４段階以上であってもよい。また、図６に示す例では、移動マップＭＰは、マトリクス状に分布する複数の単位領域ＤＡに細分化されているが、移動マップＭＰは、その他の態様で分布する複数の単位領域ＤＡに細分化されていてもよい。

【0039】

移動マップＭＰは、搬送エリアＴＡに関する静的情報を含んでいてもよい。静的情報は、刻一刻と変わる可能性がない又は低い情報である。静的情報の一例として、搬送エリアＴＡ内で移動体１が移動する際に順守するべきルールに関する情報があげられる。ルールに関する情報の一例として、移動体１が一時停止するべき地点に関する情報、移動体１の進行方向の制限（例えば、一方通行の制限）に関する情報及び移動体１が侵入するべきでない地点に関する情報のうちの少なくとも一つがあげられる。

【0040】

移動マップＭＰは、搬送エリアＴＡに関する動的情報を含んでいてもよい。動的情報は、刻一刻と変わる可能性がある又は高い情報である。動的情報の一例として、搬送エリアＴＡ内に存在する人の位置に関する情報、搬送エリアＴＡ内に存在する障害物の位置に関する情報及び搬送エリアＴＡ内に存在する移動体１の位置に関する情報があげられる。尚、移動マップＭＰにマッピングされる電波強度に関する情報は、動的情報の一例であるとも言える。

【0041】

このような移動マップＭＰにより、搬送エリアＴＡ内でのリアルタイムの電波強度が可視化される。つまり、このような移動マップＭＰにより、搬送エリアＴＡに形成される無線通信網ＮＷのリアルタイムの通信品質が可視化される。

【0042】

その後、経路生成部６１３は、ステップＳ１３で電波強度がマッピングされた移動マップＭＰに基づいて、搬送エリアＴＡ内での各移動体１の目標移動経路ＴＧＴを生成する（ステップＳ１４）。具体的には、経路生成部６１３は、搬送エリアＴＡ内において、電波強度が所望強度未満となる単位領域ＤＡ（以降、“低強度領域ＤＡ１”と称する）を避けるように移動体１が移動可能になるという電波強度条件を満たす目標移動経路ＴＧＴを生成する。つまり、経路生成部６１３は、搬送エリアＴＡ内において、低強度領域ＤＡ１を避けた目標移動経路ＴＧＴを生成する。言い換えれば、経路生成部６１３は、搬送エリアＴＡ内において、電波強度が所望強度以上になる単位領域ＤＡ（以降、“高強度領域ＤＡ２”と称する）を通過するように移動体１が移動可能になるという電波強度条件を満たす目標移動経路ＴＧＴを生成する。つまり、経路生成部６１３は、搬送エリアＴＡ内において、高強度領域ＤＡ２を通過する目標移動経路ＴＧＴを生成する。所望強度は、移動体１と制御サーバ６との間の通信が安定している状況下での電波強度と、移動体１と制御サーバ６との間の通信が不安定な状況下での電波強度とを区別可能な閾値に相当する。尚、低強度領域ＤＡ１は、「低品質領域」の一具体例である。

【0043】

経路生成部６１３は、既存の経路生成方法を用いて、目標移動経路ＴＧＴを生成してもよい。例えば、経路生成部６１３は、Ａ＊（Ａ ｓｔａｒ）アルゴリズムに準拠した既存の経路生成方法を用いて、目標移動経路ＴＧＴを生成してもよい。この際、低強度領域ＤＡ１を避けた目標移動経路ＴＧＴを生成するために、経路生成部６１３は、低強度領域ＤＡ１のコストを高強度領域ＤＡ２のコストよりも高くし、且つ、目標移動経路ＴＧＴが通過する単位領域ＤＡのコストの総和が小さくなるように（典型的には、最小になるように）、目標移動経路ＴＧＴを生成してもよい。

【0044】

電波強度条件を満たす目標移動経路ＴＧＴの一例が図７に示されている。図７は、経路生成部６１３は、座標（Ｂ、５）の単位領域ＤＡに位置する移動体１が、座標（Ｇ、２）の単位領域ＤＡに設定されている目的地に向かって移動開始するタイミングで生成される目標移動経路ＴＧＴを示している。尚、本実施形態では、説明の便宜上、紙面横方向の座標をアルファベットで表記し且つ紙面縦方向の座標を数字で表記する座標を用いて、単位領域ＤＡの座標を示す。図７に示す例では、経路生成部６１３は、電波強度が「中レベル」又は「弱レベル」となる単位領域ＤＡを避けながら移動体１が移動可能となる目標移動経路ＴＧＴを生成している。経路生成部６１３は、電波強度が「強レベル」となる単位領域ＤＡを通過しながら移動体１が移動可能となる目標移動経路ＴＧＴを生成している。具体的には、経路生成部６１３は、座標（Ｂ、５）の単位領域ＤＡから、座標（Ｃ、５）の単位領域ＤＡ、座標（Ｄ、５）の単位領域ＤＡ、座標（Ｄ、４）の単位領域ＤＡ、座標（Ｄ、３）の単位領域ＤＡ、座標（Ｄ、２）の単位領域ＤＡ、座標（Ｅ、２）の単位領域ＤＡ及び座標（Ｆ、２）の単位領域ＤＡをこの順に経由して座標（Ｇ、２）の単位領域ＤＡに到達する目標移動経路ＴＧＴを設定している。従って、この場合には、電波強度条件は、電波強度が「中レベル」又は「弱レベル」となる単位領域ＤＡを避けて移動体１が移動可能になるという条件を含む。電波強度条件は、電波強度が「強レベル」となる単位領域ＤＡを通過して移動体１が移動可能になるという条件を含む。つまり、この場合には、電波強度が「中レベル」又は「弱レベル」となる単位領域ＤＡが低強度領域ＤＡ１となり、電波強度が「強レベル」となる単位領域ＤＡが高強度領域ＤＡ２となる。

【0045】

尚、経路生成部６１３は、電波強度条件を自由に設定可能であってもよい。但し、経路生成部６１３は、移動体１と制御サーバ６とが適切に通信しながら移動体１が移動可能になる状態を実現するように、電波強度条件を設定することが好ましい。

【0046】

電波強度が強くなるほど、複数の無線アクセスポイント２が形成する無線通信網ＮＷの通信品質が良くなることは上述した通りである。このため、低強度領域ＤＡ１を避けるように移動体１が移動可能になるという電波強度条件は、実質的には、通信品質が所望品質に満たない単位領域ＤＡを避けるように移動体１が移動可能になるという条件と等価であるとみなしてもよい。

【0047】

目標移動経路ＴＧＴを生成する際に、経路生成部６１３は、複数の移動体１が夫々備える複数の検出装置１３の検出結果と、複数の検出装置４の検出結果との少なくとも一つを参照してもよい。具体的には、複数の検出装置１３及び複数の検出装置４の夫々の検出結果は、搬送エリアＴＡ内の物体に関する情報を含んでいる。経路生成部６１３は、上述した電波強度条件に加えて、搬送エリアＴＡ内において、複数の検出装置１３及び複数の検出装置４の少なくとも一つによって検出された物体を避けるように移動体１が移動可能になるという衝突回避条件を満たす目標移動経路ＴＧＴを生成してもよい。

【0048】

衝突回避条件を満たす目標移動経路ＴＧＴを生成する際には、経路生成部６１３は、複数の移動体１を対象に夫々生成される複数の目標移動経路ＴＧＴを参照してもよい。具体的には、経路生成部６１３は、複数の移動体１の目標移動経路ＴＧＴが搬送エリアＴＡ内で交差しないように、目標移動経路ＴＧＴを生成してもよい。なぜならば、複数の移動体１の目標移動経路ＴＧＴが搬送エリアＴＡ内で交差しなければ、複数の移動体１のうちの少なくとも二つが衝突することがないからである。或いは、経路生成部６１３は、複数の移動体１のうちの少なくとも二つの移動体１が、同じ時刻に同じ単位領域ＤＡ（つまり、同じ地点）に存在しないように、目標移動経路ＴＧＴを生成してもよい。この場合も、複数の移動体１のうちの少なくとも二つが衝突することがなくなる。

【0049】

その後、経路生成部６１３は、電波強度条件（更には、必要に応じて、衝突回避条件）を満たす目標移動経路ＴＧＴを生成することができたか否かを判定する（ステップＳ１５）。

【0050】

ステップＳ１５における判定の結果、電波強度条件を満たす目標移動経路ＴＧＴを生成することができたと判定された場合には（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、移動体制御部６１４は、ステップＳ１４で生成した目標移動経路ＴＧＴに沿って移動体１が移動するように、無線通信網ＮＷを介して移動体１を制御する（ステップＳ１６）。その結果、移動体１が移動開始する。

【0051】

他方で、ステップＳ１５における判定の結果、電波強度条件を満たす目標移動経路ＴＧＴを生成することができなかったと判定された場合には（ステップＳ１５：Ｎｏ）、移動体１が移動を開始した後に、低強度領域ＤＡ１を移動体１が通過する可能性がある。従って、移動体１と制御サーバ６との間の通信が不安定になる可能性がある。この場合には、制御サーバ６は、ステップＳ１３以降の動作を繰り返すことで、電波強度条件を満たす目標移動経路ＴＧＴを生成する。

【0052】

（２－２）第２の移動体制御動作（移動体１の移動開始後）
続いて、図８を参照しながら各移動体１が搬送エリアＴＡ内で移動開始した後に行われる第２の移動体制御動作について説明する。図８は、各移動体１が搬送エリアＴＡ内で移動開始した後に行われる第２の移動体制御動作の流れを示すフローチャートである。尚、制御サーバ６は、複数の移動体１の夫々に対して、第２の移動体制御動作を個別に（言い換えれば、並行して）行う。

【0053】

図８に示すように、地図管理部６１２は、各電波強度測定装置３から、各電波強度測定装置３による電波強度の新たな測定結果を受信したか否かを判定する（ステップＳ２１）。

【0054】

ステップＳ２１における判定の結果、各電波強度測定装置３による電波強度の新たな測定結果を受信していないと判定された場合には（ステップＳ２１：Ｎｏ）、移動体制御部６１４は、生成済みの目標移動経路ＴＧＴに沿って移動体１が移動するように、無線通信網ＮＷを介して移動体１を制御する（ステップＳ２８）。

【0055】

他方で、ステップＳ２１における判定の結果、各電波強度測定装置３による電波強度の新たな測定結果を受信したと判定された場合には（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、地図管理部６１２は、移動マップＭＰ上に、各電波強度測定装置３が新たに測定した電波強度をマッピングする（ステップＳ２２）。つまり、地図管理部６１２は、各電波強度測定装置３による電波強度の新たな測定結果を用いて、移動マップＭＰを更新する。従って、本実施形態では、移動マップＭＰには、最新の電波強度がリアルタイムに反映されると言える。

【0056】

移動マップＭＰが更新されると、生成済みの目標移動経路ＴＧＴに沿って移動している移動体１が低強度領域ＤＡ１を通過する可能性が出てきてしまう。なぜならば、移動マップＭＰを更新する前は電波強度が所望強度以上となる単位領域ＤＡが、移動マップＭＰの更新に起因して、電波強度が所望強度未満となる単位領域ＤＡに変わる可能性があるからである。そこで、経路生成部６１３は、生成済みの目標移動経路ＴＧＴ（つまり、移動体１が現在移動している目標移動経路ＴＧＴ）上に低強度領域ＤＡ１が存在するか否かを判定する（ステップＳ２３）。

【0057】

ステップＳ２３における判定の結果、生成済みの目標移動経路ＴＧＴ上に低強度領域ＤＡ１が存在しないと判定された場合には（ステップＳ２３：Ｎｏ）、生成済みの目標移動経路ＴＧＴに沿って移動している移動体１が低強度領域ＤＡ１を通過することはない。このため、この場合には、移動体制御部６１４は、生成済みの目標移動経路ＴＧＴに沿って移動体１が移動するように、無線通信網ＮＷを介して移動体１を制御する（ステップＳ２８）。

【0058】

他方で、ステップＳ２３における判定の結果、生成済みの目標移動経路ＴＧＴ上に低強度領域ＤＡ１が存在すると判定された場合には（ステップＳ２４）、経路生成部６１３は、ステップＳ２２で更新された移動マップＭＰに基づいて、目標移動経路ＴＧＴを再生成する（ステップＳ２４）。尚、ステップＳ２４の動作は、ステップＳ１４の動作と同一であってもよい。つまり、経路生成部６１３は、低強度領域ＤＡ１を避けるように移動体１が移動可能になるという電波強度条件を満たす目標移動経路ＴＧＴを再生成する。更に、経路生成部６１３は、衝突回避条件を満たす目標移動経路ＴＧＴを再生成してもよい。

【0059】

ステップＳ２４において再生成される目標移動経路ＴＧＴの一例が図９（ａ）から図９（ｃ）に示されている。図９（ａ）は、移動マップＭＰが更新される前に生成された目標移動経路ＴＧＴを、更新前の移動マップＭＰ上で示している。図９（ｂ）は、移動マップＭＰが更新される前に生成された目標移動経路ＴＧＴを、更新後の移動マップＭＰ上で示している。図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すように、移動マップＭＰの更新に起因して、移動マップＭＰが更新される前に生成された目標移動経路ＴＧＴが通過する座標（Ｆ、５）の単位領域ＤＡ、座標（Ｇ、５）の単位領域ＤＡ及び座標（Ｇ、４）の単位領域ＤＡの夫々が、低強度領域ＤＡ１に変わってしまっている。この場合、経路生成部６１３は、図９（ｃ）に示すように、座標（Ｆ、５）の単位領域ＤＡ、座標（Ｇ、５）の単位領域ＤＡ及び座標（Ｇ、４）の単位領域ＤＡを避けた新たな目標移動経路ＴＧＴを生成する。

【0060】

その後、経路生成部６１３は、ステップＳ２４において電波強度条件（更には、必要に応じて、衝突回避条件）を満たす目標移動経路ＴＧＴを生成することができたか否かを判定する（ステップＳ２５）。

【0061】

ステップＳ２５における判定の結果、電波強度条件を満たす目標移動経路ＴＧＴを生成することができたと判定された場合には（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）、移動体制御部６１４は、ステップＳ２４で再生成した目標移動経路ＴＧＴに沿って移動体１が移動するように、無線通信網ＮＷを介して移動体１を制御する（ステップＳ２８）。

【0062】

他方で、ステップＳ２５における判定の結果、電波強度条件を満たす目標移動経路ＴＧＴを生成することができなかったと判定された場合には（ステップＳ２５：Ｎｏ）、続いて、経路生成部６１３は、複数の無線アクセスポイント２のうちの少なくとも一つが、移動体１との間でビームフォーミングを行うことができるか否かを判定する（ステップＳ２６）。特に、経路生成部６１３は、目標移動経路ＴＧＴ上に存在する低強度領域ＤＡ１が通信セル内に位置している少なくとも一つ無線アクセスポイント２が、低強度領域ＤＡ１を通過する移動体１との間でビームフォーミングを行うことができるか否かを判定する。

【0063】

ステップＳ２６における判定の結果、少なくとも一つの無線アクセスポイント２が移動体１との間でビームフォーミングを行うことができると判定された場合には（ステップＳ２６：Ｙｅｓ）、経路生成部６１３は、電波強度条件を満たさない目標移動経路ＴＧＴ（つまり、低強度領域ＤＡ１を通過する目標移動経路ＴＧＴ）を生成する（ステップＳ２７）。この際、移動体制御部６１４は更に、目標移動経路ＴＧＴ上に存在する低強度領域ＤＡ１が通信セル内に位置している少なくとも一つ無線アクセスポイント２が、低強度領域ＤＡ１を通過する移動体１との間でビームフォーミングを行うように、当該無線アクセスポイント２を制御する（ステップＳ２７）。その後、移動体制御部６１４は、ステップＳ２７で生成した目標移動経路ＴＧＴに沿って移動体１が移動するように、無線通信網ＮＷを介して移動体１を制御する（ステップＳ２８）。その結果、仮に低強度領域ＤＡ１を移動体１が通過したとしても、無線通信網ＮＷを介した移動体１と制御サーバ６との間の通信は、ビームフォーミングによって確保される。つまり、仮に低強度領域ＤＡ１を移動体１が通過したとしても、移動体１と制御サーバ６との間の通信が不安定になる可能性は相対的に低い。

【0064】

ビームフォーミングを行う無線アクセスポイント２の一例が図１０（ａ）から図１０（ｃ）に示されている。図１０（ａ）は、移動マップＭＰが更新される前に生成された目標移動経路ＴＧＴを、更新前の移動マップＭＰ上で示している。図１０（ｂ）は、移動マップＭＰが更新される前に生成された目標移動経路ＴＧＴを、更新後の移動マップＭＰ上で示している。図１０（ａ）及び図１０（ｂ）に示すように、移動マップＭＰの更新に起因して、移動マップＭＰが更新される前に生成された目標移動経路ＴＧＴが通過する座標（Ｆ、５）の単位領域ＤＡ、座標（Ｇ、５）の単位領域ＤＡ及び座標（Ｇ、４）の単位領域ＤＡの夫々が、低強度領域ＤＡ１に変わってしまっている。更に、図１０（ｂ）に示すように、移動マップＭＰが更新された後には、低強度領域ＤＡ１を避け且つ他の移動体１を避ける目標移動経路ＴＧＴを生成することができない。そこで、この場合には、図１０（ｃ）に示すように、移動体制御部６１４は、座標（Ｆ、５）の低強度領域ＤＡ１、座標（Ｇ、５）の低強度領域ＤＡ１及び座標（Ｇ、４）の低強度領域ＤＡ１を移動体１が通過することを許容する。更に、図１０（ｃ）に示すように、移動体制御部６１４は、座標（Ｆ、５）の低強度領域ＤＡ１、座標（Ｇ、５）の低強度領域ＤＡ１及び座標（Ｇ、４）の低強度領域ＤＡ１が通信セル内に位置している無線アクセスポイント２に、座標（Ｆ、５）の低強度領域ＤＡ１、座標（Ｇ、５）の低強度領域ＤＡ１及び座標（Ｇ、４）の低強度領域ＤＡ１を通過する移動体１との間でビームフォーミングを行わせる。

【0065】

他方で、ステップＳ２６における判定の結果、少なくとも一つの無線アクセスポイント２が移動体１との間でビームフォーミングを行うことができないと判定された場合には（ステップＳ２６：Ｎｏ）、低強度領域ＤＡ１を移動体１が通過した時点で、移動体１と制御サーバ６との間の通信が不安定になる可能性がある。この場合には、制御サーバ６は、ステップＳ２３以降の動作を繰り返すことで、電波強度条件を満たす目標移動経路ＴＧＴを生成する。

【0066】

以上の動作が、移動体１が目的地に到着するまで繰り返される（ステップＳ２９）。

【0067】

（３）移動体制御システムＳＹＳの技術的効果
以上説明したように、本実施形態の移動体制御システムＳＹＳ（特に、制御サーバ６）は、リアルタイムに更新される電波強度がマッピングされた移動マップＭＰに基づいて、低強度領域ＤＡ１を避けた目標移動経路ＴＧＴを生成することができる。このため、移動体１が移動開始した後に、移動体１が低強度領域ＤＡ１を通過する可能性は相対的に低い。従って、移動体１と制御サーバ６との間の通信が不安定になる可能性は相対的に低い。このため、移動体１は、制御サーバ６の制御下で、搬送エリアＴＡ内を適切に移動することができる。

【0068】

制御サーバ６は、低強度領域ＤＡ１に移動体１が到達する前に、低強度領域ＤＡ１を避けながら移動体１が移動可能となる目標移動経路ＴＧＴを生成することができる。この場合、移動体１が移動開始した後に、移動体１が低強度領域ＤＡ１を通過する可能性はより低くなる。従って、移動体１と制御サーバ６との間の通信が不安定になる可能性はより低くなる。このため、移動体１は、制御サーバ６の制御下で、搬送エリアＴＡ内をより適切に移動することができる。

【0069】

制御サーバ６は、低強度領域ＤＡ１を避けた目標移動経路ＴＧＴを生成することができない場合には、低強度領域ＤＡ１を通過する目標移動経路ＴＧＴに沿って移動体１が移動することを許容しながら、無線アクセスポイント２によるビームフォーミングを用いて移動体１と制御サーバ６との間の通信が不安定になることを抑制している。このため、移動体１と制御サーバ６との間の通信が不安定になることを抑制しつつ、移動体１が搬送エリアＴＡを移動する機会を最大限確保することができる。尚、上述した説明では、第２の移動体制御動作において低強度領域ＤＡ１を避けた目標移動経路ＴＧＴを生成することができないと判定された場合に、ビームフォーミングが行われる。しかしながら、第１の移動体制御動作において低強度領域ＤＡ１を避けた目標移動経路ＴＧＴを生成することができないと判定された場合においても、ビームフォーミングが行われてもよい。

【0070】

制御サーバ６は、複数の移動体１の夫々に対して、移動体制御動作を個別に（言い換えれば、並行して）行うことができる。従って、移動体制御システムＳＹＳが複数の移動体１を備えている場合であっても、複数の移動体１が適切に移動することができる。

【0071】

（４）変形例
上述した説明では、移動体制御システムＳＹＳは、複数の電波強度測定装置３を備えている。しかしながら、移動体制御システムＳＹＳは、複数の電波強度測定装置３の少なくとも一つに加えて又は代えて、搬送エリアＴＡ内で複数の無線アクセスポイント２が形成する無線通信網ＮＷの通信品質を測定可能な少なくとも一つの通信品質測定装置を備えていてもよい。通信品質測定装置は、例えば、無線信号のＳ／Ｎ比を測定可能であってもよい。この場合、制御サーバ６は、電波強度測定装置３の測定結果に加えて又は代えて、通信品質測定装置の測定結果を用いて上述した移動体制御動作を行ってもよい。

【0072】

上述した説明では、移動体制御システムＳＹＳは、複数の検出装置４を備えている。しかしながら、変形例における移動体制御システムＳＹＳａの構成を示す図１１に示すように、移動体制御システムＳＹＳａは、検出装置４を備えていなくてもよい。また、上述した説明では、移動体制御システムＳＹＳは、業務サーバ５を備えている。しかしながら、変形例における移動体制御システムＳＹＳａの構成を示す図１１に示すように、移動体制御システムＳＹＳａは、業務サーバ５を備えていなくてもよい。この場合、業務サーバ５が行う動作は、制御サーバ６によって行われてもよい。

【0073】

上述した説明では、制御サーバ６は、業務管理部６１１と、地図管理部６１２と、経路生成部６１３と、移動体制御部６１４とを備えている、しかしながら、変形例における制御サーバ６ａの構成を示す図１２に示すように、制御サーバ６ａは、業務管理部６１１及び地図管理部６１２の少なくとも一方を備えていなくてもよい。この場合、業務管理部６１１及び地図管理部６１２の少なくとも一方が行う動作は、経路生成部６１３によって代替されてもよい。或いは、経路生成部６１３は、電波強度がマッピングされた移動マップＭＰに加えて又は代えて、複数の電波強度測定装置３の測定結果に基づいて、目標移動経路ＴＧＴを生成してもよい。

【0074】

（５）付記
上述した実施形態に加えて、以下の付記を記載する。
［付記１］
無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な移動体と、
前記無線通信網を介して前記移動体を制御する制御装置と、
前記所定領域内での前記無線通信網の通信品質を測定可能な測定装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記測定装置の測定結果に基づいて、前記所定領域内において前記通信品質が所望品質に満たない低品質領域を避けた第１経路を、前記移動体の目標移動経路として生成する生成手段と、
前記目標移動経路に沿って前記移動体が移動するように前記移動体を制御する制御手段と
を備える移動体制御システム。
［付記２］
前記移動体を複数備え、
前記生成手段は、各移動体の前記目標移動経路として、前記低品質領域と前記複数の移動体のうちの各移動体とは異なる他の移動体とを避ける前記第１経路を生成し、
前記制御手段は、各移動体の前記目標移動経路に沿って各移動体が移動するように前記複数の移動体を制御する
付記１に記載の移動体制御システム。
［付記３］
前記生成手段は、前記移動体が前記低品質領域に到達する前に、前記第１経路を前記目標移動経路として予め生成する
付記１又は２に記載の移動体制御システム。
［付記４］
前記移動体は、前記無線通信網が形成するように前記所定領域に配置された無線アクセスポイントを介して前記制御装置と通信可能であり、
前記生成手段は、前記第１経路を生成することができない場合には、前記低品質領域を経由する第２経路を前記目標移動経路として生成し、
前記制御手段は、前記第２経路が前記目標移動経路として生成された場合には、前記低品質領域を通過する前記移動体に対してビームフォーミングを行うように前記無線アクセスポイントを制御する
付記１から３のいずれか一項に記載の移動体制御システム。
［付記５］
前記移動体を複数備え、
前記生成手段は、前記複数の移動体のうちの一の移動体の前記目標移動経路としての前記第１経路を生成することができない場合には、前記低品質領域を経由し且つ前記複数の移動体のうちの他の移動体を避ける前記第２経路を、前記一の移動体の前記目標移動経路として生成し、
前記制御手段は、前記第２経路が前記目標移動経路として生成された場合には、前記低品質領域を通過する前記一の移動体に対してビームフォーミングを行うように前記無線アクセスポイントを制御する
付記４に記載の移動体制御システム。
［付記６］
無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な移動体を、前記無線通信網を介して制御する制御装置であって、
前記所定領域内での前記無線通信網の通信品質の測定結果に基づいて、前記所定領域内において前記通信品質が所望品質に満たない低品質領域を避ける第１経路を、前記移動体の目標移動経路として生成する生成手段と、
前記目標移動経路に沿って前記移動体が移動するように前記移動体を制御する制御手段と
を備える制御装置。
［付記７］
無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な移動体を、前記無線通信網を介して制御する制御方法であって、
前記所定領域内での前記無線通信網の通信品質の測定結果に基づいて、前記所定領域内において前記通信品質が所望品質に満たない低品質領域を避ける第１経路を、前記移動体の目標移動経路として生成し、
前記目標移動経路に沿って前記移動体が移動するように前記移動体を制御する
制御方法。
［付記８］
コンピュータに制御方法を実行させるためのコンピュータプログラムが記録された記録媒体であって、
前記制御方法は、
無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な移動体を、前記無線通信網を介して制御する制御方法であって、
前記所定領域内での前記無線通信網の通信品質の測定結果に基づいて、前記所定領域内において前記通信品質が所望品質に満たない低品質領域を避ける第１経路を、前記移動体の目標移動経路として生成し、
前記目標移動経路に沿って前記移動体が移動するように前記移動体を制御する
記録媒体。
［付記８］
コンピュータに制御方法を実行させるためのコンピュータプログラムであって、
前記制御方法は、
無線通信網が形成された所定領域内を移動可能な移動体を、前記無線通信網を介して制御する制御方法であって、
前記所定領域内での前記無線通信網の通信品質の測定結果に基づいて、前記所定領域内において前記通信品質が所望品質に満たない低品質領域を避ける第１経路を、前記移動体の目標移動経路として生成し、
前記目標移動経路に沿って前記移動体が移動するように前記移動体を制御する
コンピュータプログラム。

【0075】

本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取るこのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う移動体制御システム、制御装置、制御方法及び記録媒体もまた本発明の技術思想に含まれる。

【0076】

法令で許容される限りにおいて、この出願は、２０２０年３月１７日に出願された日本出願特願２０２０－０４６６７５を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。また、法令で許容される限りにおいて、本願明細書に記載された全ての公開公報及び論文をここに取り込む。

【符号の説明】

【0077】

ＳＹＳ 移動体制御システム
１ 移動体
２ 無線アクセスポイント
３ 電波強度測定装置
４ 検出装置
５ 業務サーバ
６ 制御サーバ
６１ ＣＰＵ
６１１ 業務管理部
６１２ 地図管理部
６１３ 経路生成部
６１４ 移動体制御部
ＭＰ 移動マップ
ＤＡ 単位領域
ＤＡ１ 低強度領域
ＤＡ２ 高強度領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】