特許 7435877 移載装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-13

(45)【発行日】2024-02-21

(54)【発明の名称】移載装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/52 20060101AFI20240214BHJP

   B65G 1/137 20060101ALI20240214BHJP

【ＦＩ】

B65G47/52 Z

B65G1/137 E

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2023072712

(22)【出願日】2023-04-26

(62)【分割の表示】P 2022064093の分割

【原出願日】2018-10-31

(65)【公開番号】P2023083620

(43)【公開日】2023-06-15

【審査請求日】2023-04-26

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】清水 清

【審査官】福島 和幸

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－４０１２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１０４１２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５０－９１９８６（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０１８－５８１７２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ４７／５２

Ｂ６５Ｇ １／１３７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

平面視で第１コンテナ受け入れ場と第２コンテナ受け入れ場とが並ぶ荷移載作業空間が設けられ、平面視で前記荷移載作業空間の前側に作業者の荷移載作業エリアが設定された移載装置において、
平面視で前記荷移載作業空間の前側とは異なる側から、前記第１及び第２コンテナ受け入れ場に対しコンテナの搬入搬出を行う搬送装置と、
前記荷移載作業空間の上側に位置し荷を吊り上げることができるピッキングヘッドを備え、前記第１及び第２コンテナ受け入れ場それぞれに搬入された第１及び第２コンテナ間で荷を移載する荷移載ユニットと、
を備える移載装置。

【請求項2】

荷を移載する作業を、前記荷移載ユニットによって行う自動作業から作業者によって行う手作業に切り換えることにより、
前記荷移載ユニットは、手作業の邪魔にならない位置に前記ピッキングヘッドを移動させる請求項１に記載の移載装置。

【請求項3】

荷を移載する作業を、前記荷移載ユニットによって行う自動作業から作業者によって行う手作業に切り換えたときに、前記ピッキングヘッドを待機させる待機エリアを有する請求項１または２に記載の移載装置。

【請求項4】

前記荷移載作業空間の上側に位置し、前記第１及び第２コンテナの少なくとも一方の内部を撮像する撮像装置を備えている請求項１から３のいずれか１項に記載の移載装置。

【請求項5】

前記第１コンテナは、前記第２コンテナへ移載される荷を収容する荷搬出対象のコンテナであり、
前記撮像装置は、少なくとも前記第１コンテナの内部を撮像する請求項４に記載の移載装置。

【請求項6】

前記搬送装置は、前記第１コンテナ受け入れ場に対し前記第１コンテナの搬入搬出を行う第１コンベヤと、前記第２コンテナ受け入れ場に対し前記第２コンテナの搬入搬出を行う第２コンベヤとを含み、
前記第１及び第２コンベヤのそれぞれは、
上下二層に配置された搬入用コンベヤユニット及び搬出用コンベヤユニットと、
前記搬入用コンベヤユニット及び前記搬出用コンベヤユニット間で前記第１及び第２コンテナを移載する移載手段とを含む請求項１から５のいずれか１項に記載の移載装置。

【請求項7】

前記第１及び第２コンテナ受け入れ場は、上下二層に配置された前記搬入用コンベヤユニットと前記搬出用コンベヤユニットとの間の高さに設定されている請求項６に記載の移載装置。

【請求項8】

前記荷移載ユニットは、前記第１及び第２コンテナ受け入れ場に搬入された前記第１及び第２コンテナの少なくとも一方の上側に存在する障害物を検出する障害物検出手段を備えている請求項１から７のいずれか１項に記載の移載装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、荷搬出対象のコンテナ内から荷搬入対象のコンテナ内に荷を移し変える移載装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

この種の移載装置には、互いに平行な２本の可動レール部材の両端部が、これら可動レール部材の長さ方向であるＸ方向に対して直交する２本のＹ方向の固定レール部材によって平行横動自在に支持され、前記２本の可動レール部材のそれぞれに、Ｘ方向に往復移動自在に可動体が支持され、各可動体に、荷を吊上げることが出来るピッキングヘッドが昇降自在に設けられて成る荷搬出搬入ユニットが利用される。特許文献１として引用した先行技術文献に記載のものは、前記荷搬出搬入ユニットに必要なピッキングヘッドに代えて、ワークに対する処理ユニットが使用されているが、荷をピッキングするためのピッキングヘッドに代えれば、荷を吊上げて他の場所に降ろすための荷搬出搬入ユニットとして利用出来る。この場合、前記荷搬出搬入ユニットの下側で、平面視における前記ピッキングヘッドの移動可能領域内に、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場が設定されることになる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００３－３０５６７２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のように、仮に特許文献１に記載の構成を利用して、荷搬出対象のコンテナ内からピッキングヘッドで吊上げた荷を荷搬入対象のコンテナ内に移載する移載装置を構成することが当業者にとって容易に成し得る程度のことであるとしても、荷搬出対象のコンテナ内からの荷のピッキング動作を効率良く行わせるための構成や、荷搬出搬入ユニットを利用せずに人手によって荷搬出対象のコンテナ内から荷搬入対象のコンテナ内に荷を移し変える移載作業も必要に応じて安全且つ容易に行えるようにするための構成など、実用化の面で必要になる問題点を解決しなければならない。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一態様に係る移載装置は、平面視で第１コンテナ受け入れ場と第２コンテナ受け入れ場とが並ぶ荷移載作業空間が設けられ、平面視で前記荷移載作業空間の前側に作業者の荷移載作業エリアが設定された移載装置において、平面視で前記荷移載作業空間の前側とは異なる側から、前記第１及び第２コンテナ受け入れ場に対しコンテナの搬入搬出を行う搬送装置と、前記荷移載作業空間の上側に位置し荷を吊り上げることができるピッキングヘッドを備え、前記第１及び第２コンテナ受け入れ場それぞれに搬入された第１及び第２コンテナ間で荷を移載する荷移載ユニットと、を備える構成になっている。

【発明の効果】

【0006】

上記構成の本発明移載装置では、荷搬出対象のコンテナ内の荷を荷搬入対象のコンテナ内に移す作業を、自動装置によって行う自動作業と作業者によって行う手作業とに必要に応じて切り換えて行える移載装置をして活用出来る。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、本発明の一実施例に係る移載装置の側面図である。

【図2】図２は、同上移載装置の正面図である。

【図3】図３は、同上移載装置が人手での移載作業を行う状況にあるときの平面図である。

【図4】図４は、同上移載装置におけるピッキングヘッドのＸ方向の移動範囲を説明する平面図である。

【図5】図５は、同上移載装置におけるピッキングヘッドのＹ方向の移動範囲を説明する平面図である。

【図6】図６Ａ～図６Ｄは、同上移載装置における４つのピッキングヘッドが各々１つの小サイズ荷を取り扱う場合の移載作業における各段階を説明する概略平面図である。

【図7】図７Ａ～図７Ｄは、同上移載装置における４つのピッキングヘッドが１つの大サイズ荷を取り扱う場合の移載作業における各段階を説明する概略平面図である。

【図8】図８は、安全対策の別実施例を示す側面図である。

【図9】図９は、図８の正面図である。

【図10】図１０は、図８の実施例の変形例を示す側面図である。

【図11】図１１は、安全対策の更なる別実施例を示す要部の側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

図１～図３に示すように、図示する一実施例に係る本発明の移載装置が備える荷搬出搬入ユニット１は、架台２の上に水平に据え付けられている。架台２は、Ｙ方向（前後方向）一対の支柱３ａ，３ｂを上下両端近傍位置でＹ方向連結部材４ａ，４ｂにより互いに連結一体化したＸ方向（左右方向）一対の側枠５ａ，５ｂと、この側枠５ａ，５ｂどうしをＹ方向後ろ側の支柱３ｂの上端部位置で互いに連結一体化するＸ方向連結部材６から構成されたものである。

【0009】

前記架台２は、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８とがＸ方向に隣り合う荷移載作業空間９を跨ぐように設置され、各コンテナ受け入れ場７，８には、コンテナＣｙ／Ｃｘの搬入搬出用コンベヤ１０，１１が接続されている。これら搬入搬出用コンベヤ１０，１１のそれぞれは、互いに並列する状態で、前記荷移載作業空間９のＹ方向後ろ側へＹ方向に沿って延びるように設置された、互いに同一構造のものであって、上下二層の搬入用コンベヤユニット１２と搬出用コンベヤユニット１３、及び昇降移載手段１４Ａ／１４Ｂから構成されている。尚、図では搬入用コンベヤユニット１２が上側となっているが、搬出用コンベヤユニット１３が上側にあっても良い。

【0010】

前記昇降移載手段１４Ａ，１４Ｂは、上下二層の搬入用コンベヤユニット１２と搬出用コンベヤユニット１３に接続する上昇限位置と下降限位置との間で平行昇降自在なコンテナ支持搬送体１４ａ，１４ｂを備え、このコンテナ支持搬送体１４ａ，１４ｂ上には、搬入用コンベヤユニット１２から送り出されるコンテナＣｙ／Ｃｘをこのコンテナ支持搬送体１４ａ，１４ｂ上の定位置まで引き込む動作と、前記定位置にあるコンテナＣｙ／Ｃｘを搬出用コンベヤユニット１３上へ送り出す動作を、選択的に行える引込み送り出し手段（回転方向切り換え自在なコンベヤやコンテナ押し引き用往復移動体など）を備えたものである。このコンテナ支持搬送体１４ａ，１４ｂは、その平行昇降経路の中間に位置する各コンテナ受け入れ場７／８において停止することにより、支持しているコンテナＣｙ／Ｃｘを各コンテナ受け入れ場７／８に搬入することが出来る。尚、両コンベヤ１０，１１が備える昇降移載手段１４Ａ，１４Ｂは、搬入搬出用コンベヤ１０，１１が両コンテナ受け入れ場７，８に対して同時にコンテナＣｙ／Ｃｘの搬入搬出を行うものであるときは、それぞれが備えるコンテナ支持搬送体１４ａ，１４ｂを一体化して、両コンテナ受け入れ場７，８の全体（荷移載作業空間９）のＸ方向の巾とほぼ等しい横巾を有する１つのコンテナ支持搬送体とすることも出来る。

【0011】

尚、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８に対するコンテナＣｙ／Ｃｘの搬入搬出のための手段を簡単に説明したが、この荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８に対するコンテナＣｙ／Ｃｘの搬入搬出のための手段は如何なる構成のものであっても良い。場合によっては、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８に対するコンテナＣｙ／Ｃｘの搬入搬出を手作業で行うことも可能である。尚、図示の構成では、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８は、搬入用コンベヤユニット１２と搬出用コンベヤユニット１３との間の中間高さに設定しているが、搬入用コンベヤユニット１２又は搬出用コンベヤユニット１３に接続する高さに設定することも出来る。

【0012】

架台２上に据え付けられた荷搬出搬入ユニット１は、Ｙ方向と平行でＸ方向一対の固定レール部材１５，１６、Ｘ方向と平行でＹ方向一対の可動レール部材１７，１８、これら各可動レール部材１７，１８のそれぞれに支持されたＸ方向一対の可動体１９，２０及び２１，２２、及びこれら合計４つの可動体１９～２２のそれぞれにＺ方向昇降自在に支持されたピッキングヘッド２３～２６から構成されている。更に詳述すると、Ｘ方向一対の固定レール部材１５，１６は、そのＹ方向の両端が、架台２の左右両側枠５ａ，５ｂにおけるＹ方向一対の支柱３ａ，３ｂの上端に固定支持されたもので、その上側には、Ｙ方向２つの可動支持台１５ａ，１５ｂ及び１６ａ，１６ｂがそれぞれ固定レール部材１５，１６のＹ方向両端部間で往復移動自在に支持されている。Ｙ方向一対の可動レール部材１７，１８は、そのＸ方向の両端が可動支持台１５ａ，１５ｂ及び１６ａ，１６ｂ上に固定支持されている。又、可動体１９，２０及び２１，２２は、可動レール部材１７，１８の互いに対面する側部に、これら各可動レール部材１７，１８のＸ方向両端部間でＸ方向に往復移動自在に支持されている。これら可動体１９～２２には、Ｚ方向（垂直上下方向）に平行な昇降用レール部材１９ａ～２２ａの下端近傍部が固着され、これら各昇降用レール部材１９ａ～２２ａには、そのＺ方向の両端部間で昇降自在に支持された昇降支持台１９ｂ～２２ｂが設けられ、これら各昇降支持台１９ｂ～２２ｂに、下端に前記ピッキングヘッド２３～２６を備えたＺ方向に平行な昇降ロッド２３ａ～２６ａの上端部が固定支持されている。前記ピッキングヘッド２３～２６は、負圧により荷の上面に対して吸着させることが出来るものや、荷の上面に磁性板が添着されている荷や磁性板から成形されたボックスタイプの荷に対しては、通電により磁気吸着するタイプのものが利用出来る。勿論、荷の上面に被把持部を設けておき、ピッキングヘッドには、前記被把持部を把持及び解放自在な把持具を備えたものも利用可能である。

【0013】

図３などに示されるように、昇降支持台１９ｂ～２２ｂ（昇降ロッド２３ａ～２６ａ）は、同一可動レール部材１７／１８に支持されている昇降用レール部材１９ａ，２０ａ／２１ａ，２２ａのＸ方向に対面する側部に配置されている。又、図４に示すように、可動レール部材１７に支持されているＸ方向２つの可動体１９，２０と可動レール部材１８に支持されているＸ方向２つの可動体２１，２２は、当該可動レール部材１７／１８のＸ方向両端部で昇降支持台１９ｂ，２０ｂ／２１ｂ，２２ｂ（昇降ロッド２３ａ，２４ａ／２５ａ，２６ａ）がＸ方向に隣接する状態が移動の行程端となるように、それぞれＸ方向移動範囲Ｗｘ内で可動レール部材１７／１８に沿って往復移動可能である。

【0014】

図４に示すように、平面視において前記荷移載作業空間９のＹ方向前側には、可動レール部材１７のみを待機させる待機位置Ｓｐ１を備えた狭幅待機エリアＳａ１が設けられ、図３に示すように、平面視において前記荷移載作業空間９のＹ方向後ろ側には、２つの可動レール部材１７，１８をＹ方向に隣接する状態で待機させることが出来るＹ方向２つの待機位置Ｓｐ２，Ｓｐ３を備えた広幅待機エリアＳａ２が設けられている。従って、図５に示すように、可動レール部材１７は、狭幅待機エリアＳａ１内の待機位置Ｓｐ１と、広幅待機エリアＳａ２内の荷移載作業空間９に隣接する側の待機位置Ｓｐ２との間のＹ方向移動範囲Ｗｙ内をＹ方向に往復移動可能であり、可動レール部材１８は、図５に示すように、狭幅待機エリアＳａ１内の待機位置Ｓｐ１に位置する可動レール部材１７に対してＹ方向後ろ側に隣接する行程限位置ｐ４と、広幅待機エリアＳａ２内の荷移載作業空間９から離れた側の待機位置Ｓｐ３との間のＹ方向移動範囲Ｗｙ内をＹ方向に往復移動可能である。

【0015】

固定レール部材１５，１６に対して可動支持台１５ａ，１５ｂ及び１６ａ，１６ｂをＹ方向に往復移動させる駆動手段、可動レール部材１７，１８に対して可動体１９，２０及び２１，２２をＸ方向に往復移動させる駆動手段、及び昇降用レール部材１９ａ～２２ａに対して昇降支持台１９ｂ～２２ｂを昇降駆動させる駆動手段については、具体構造を示していないが、何れも従来周知の駆動手段が利用出来る。例えば可動支持台１５ａ，１５ｂ及び１６ａ，１６ｂや可動体１９，２０及び２１，２２を往復移動させる駆動手段としては、固定レール部材１５，１６（可動レール部材１７，１８）内の略全長に及ぶ長さの固定スクリューシャフトをＹ方向（Ｘ方向）と平行に架設し、可動支持台１５ａ，１５ｂ及び１６ａ，１６ｂ（可動体１９，２０及び２１，２２）の各々には、前記固定スクリューシャフトに螺嵌する雌ネジ体を自転のみ可能に支承すると共に当該雌ネジ体を正逆回転駆動するモーターを搭載し、この各可動支持台１５ａ～１６ｂ（可動体１９～２２）が備える雌ネジ体を各々前記モーターにより正逆回転駆動することにより、昇降支持台１９ｂ～２２ｂ（昇降ロッド２３ａ～２６ａ）と共にピッキングヘッド２３～２６を前記Ｘ方向移動範囲Ｗｘ内及びＹ方向移動範囲Ｗｙ内で自在に移動させることが出来る。

【0016】

又、昇降用レール部材１９ａ～２２ａに対して昇降支持台１９ｂ～２２ｂを昇降駆動させる駆動手段としては、各昇降用レール部材１９ａ～２２ａに対して１つの昇降支持台１９ｂ～２２ｂを昇降駆動させれば良いので、例えば各昇降用レール部材１９ａ～２２ａ内にその略全長に及ぶ長さの自転可能なスクリューシャフトをＺ方向に沿って支承すると共に、例えば各昇降用レール部材１９ａ～２２ａの上端に前記スクリューシャフトを正逆回転駆動するモーターを取り付け、各昇降支持台１９ｂ～２２ｂには、前記スクリューシャフトに螺嵌する固定の雌ネジ体を取り付けて構成することが出来る。この構成によれば、前記モーターによりスクリューシャフトを正逆回転駆動することにより、各昇降支持台１９ｂ～２２ｂを自在に昇降移動させることが出来る。

【0017】

更に、図１～図３に示すように、前記荷移載作業空間９のＹ方向前側の床面側には、当該荷移載作業空間９のＸ方向の全巾をカバー出来る巾の作業者の荷移載作業エリア２７が設けられている。又、前記荷移載作業空間９の上方には、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７の上方一定高さと荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８の上方一定高さに、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７に位置する荷搬出対象のコンテナＣｙの内部の荷の位置情報などを画像から読み取る撮像装置（カメラ）２８と、荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８に位置する荷搬入対象のコンテナＣｘの内部の荷載置可能なエリアなどを画像から読み取る撮像装置（カメラ）２９とが配設されている。これら撮像装置２８，２９は、側枠５ａ，５ｂにＹ方向両側の脚部が支持された門形フレーム３０の上端水平部に取り付けられる。

【0018】

以下、以上のように構成された移載装置の使用方法について説明すると、この移載装置は、荷搬出搬入ユニット１を稼働させる自動運転と、荷搬出搬入ユニット１を使用しない手作業とが可能なものである。何れの場合も荷搬出対象のコンテナＣｙは、搬入搬出用コンベヤ１０の搬入用コンベヤユニット１２と昇降移載手段１４Ａのコンテナ支持搬送体１４ａにより荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７に送り込まれる。又、荷搬入対象のコンテナＣｘは、搬入搬出用コンベヤ１１の搬入用コンベヤユニット１２と昇降移載手段１４Ｂのコンテナ支持搬送体１４ｂにより荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８に送り込まれる。而して自動運転の場合は、図４に実線で示すように荷搬出搬入ユニット１の４つのピッキングヘッド２３～２６は、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７に送り込まれた荷搬出対象のコンテナＣｙの平面視における四隅外側に隣り合う位置で且つ上昇限高さで待機している。即ち、可動レール部材１７は、狭幅待機エリアＳａ１内の待機位置Ｓｐ１に位置すると共に、可動レール部材１８は、広幅待機エリアＳａ２内の待機位置Ｓｐ２に位置し、可動レール部材１７，１８の可動体１９，２０及び２１，２２は、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７に搬入された荷搬出対象のコンテナＣｙの平面視で四隅外側に隣り合う位置にあって、それぞれが備える昇降ロッド２３ａ～２６ａは、昇降用レール部材１９ａ～２２ａの上昇限高さで待機している。

【0019】

荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７に搬入された荷搬出対象のコンテナＣｙ内には、例えば図６Ａに示すように、複数の小サイズ荷Ｂｓが収納されているとし、荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８に搬入された荷搬入対象のコンテナＣｘには、当該小サイズ荷Ｂｓを４つ移載しなければならない場合、図６Ａに示すように荷搬出対象のコンテナＣｙの四隅外側で且つ上昇限位置で待機している４つのピッキングヘッド２３～２６を、図６Ｂに示すように、可動レール部材１７，１８のＹ方向の移動と、各可動レール部材１７，１８上の可動体１９，２０及び２１，２２のＸ方向の移動を組み合わせて、搬出対象の４つの小サイズ荷Ｂｓの真上位置に移動させ、続いて昇降用レール部材１９ａ～２２ａに対して昇降支持台１９ｂ～２２ｂ（昇降ロッド２３ａ～２６ａ）を下降させて、４つのピッキングヘッド２３～２６を搬出対象の４つの小サイズ荷Ｂｓの上面に当接吸着させる。勿論、ピッキングヘッド２３～２６が負圧吸着タイプか磁気吸着タイプのものを仮定してのことであるが、取り扱う荷の上部に被把持部が設けられ、ピッキングヘッド２３～２６がその被把持部を把持する把持具を備えた把持タイプのものであれば、各ピッキングヘッド２３～２６の把持具により搬出対象の４つの小サイズ荷Ｂｓの上部の被把持部を把持させることになる。上記の動作は、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７の真上に位置する撮像装置２８が取得した画像に基づいて自動的に行わせることが出来る。

【0020】

各ピッキングヘッド２３～２６が荷搬出対象のコンテナＣｙ内の所定位置にある搬出対象の４つの小サイズ荷Ｂｓを吊り上げ可能な状態になれば、各ピッキングヘッド２３～２６を搬出対象の小サイズ荷Ｂｓと共に上昇限高さまで吊り上げる。具体的には、昇降用レール部材１９ａ～２２ａに対して昇降支持台１９ｂ～２２ｂ（昇降ロッド２３ａ～２６ａ）を上昇限高さまで上昇させる。この後、吊り上げた小サイズ荷Ｂｓを荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８に搬入されている荷搬入対象のコンテナＣｘ内の所定位置（例えば図６Ｂに示す位置）に移載するのであるが、具体的には、図６Ｃに示すように、可動レール部材１７，１８のＹ方向の移動と、各可動レール部材１７，１８上での可動体１９，２０及び２１，２２のＸ方向の移動とを組み合わせて、吊り上げた小サイズ荷Ｂｓを荷搬入対象のコンテナＣｘ内の所定位置の真上迄移動させ、続いて各昇降用レール部材１９ａ～２２ａに対し昇降ロッド２３ａ～２６ａを下降させて、ピッキングヘッド２３～２６が吊上げていた各小サイズ荷Ｂｓを荷搬入対象のコンテナＣｘ内の所定位置に降ろすことが出来る（図６Ｄ参照）。荷搬入対象のコンテナＣｘ内への小サイズ荷Ｂｓの降ろし場所の選定や、降ろし終わったことの確認などは、荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８の真上に位置する撮像装置２９が取得した画像に基づいて自動的に行わせることが出来る。

【0021】

荷搬出対象のコンテナＣｙ内から吊り上げられる小サイズ荷Ｂｓの全体が当該荷搬出対象のコンテナＣｙ内から上方に移動したならば、その時点で荷搬出対象のコンテナＣｙを荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７から搬出させることが出来る。具体的には、荷搬出対象のコンテナＣｙを支持している昇降移載手段１４Ａのコンテナ支持搬送体１４ａを下降させて搬出用コンベヤユニット１３に接続させた後、コンテナ支持搬送体１４ａ上から搬出用コンベヤユニット１３上へ荷搬出対象のコンテナＣｙを搬出させることになる。このことによって、荷搬入対象のコンテナＣｘへの小サイズ荷Ｂｓの移載完了を待たないで、次の荷搬出対象のコンテナＣｙを荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７に搬入する作業を直ちに開始出来る。

【0022】

一方、上記のように荷搬入対象のコンテナＣｘ内への小サイズ荷Ｂｓの移載が完了すれば、全てのピッキングヘッド２３～２６を上昇限高さまで上昇させた後、図６Ａに示す待機位置に復帰させる。この場合も、荷搬入対象のコンテナＣｘ内から上昇する昇降ロッド２３ａ～２６ａ及びピッキングヘッド２３～２６が当該荷搬入対象のコンテナＣｘ内から上方に移動したならば、その時点で荷搬入対象のコンテナＣｘを荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８から搬出させることが出来る。具体的には、荷搬入対象のコンテナＣｘを支持している昇降移載手段１４Ｂのコンテナ支持搬送体１４ｂを下降させて搬出用コンベヤユニット１３に接続させた後、コンテナ支持搬送体１４ｂ上から搬出用コンベヤユニット１３上へ荷搬入対象のコンテナＣｘを搬出させることになる。このことによって、ピッキングヘッド２３～２６が図６Ａに示す待機位置に復帰するのを待たないで、次の荷搬入対象のコンテナＣｘを荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８に搬入する作業を直ちに開始出来る。

【0023】

上記の小サイズ荷Ｂｓの移載作業に際して、全てのピッキングヘッド２３～２６で４つの小サイズ荷Ｂｓを同時に移載するように説明したが、これは各ピッキングヘッド２３～２６の各々が小サイズ荷Ｂｓの吊上げ降ろしが可能であり且つ同時に４つの小サイズ荷Ｂｓの移載が行える状況にあるからであって、１回の移載作業に際して、小サイズ荷Ｂｓは１つ～４つの範囲内で移載作業を行うことが出来る。移載作業対象の小サイズ荷Ｂｓの個数が３つ以下であれば、ピッキングヘッド２３～２６の内、１つ～３つのピッキングヘッドを使用しないことになるが、可動体１９～２２の内、使用しないことになるピッキングヘッドを備えた可動体が他のピッキングヘッドのＸ－Ｙ方向の移動に邪魔にならないように、例えば図６Ａに示す待機位置がにあるピッキングヘッド２３～２６の内、荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８にある荷搬入対象のコンテナＣｘに近い位置にあるピッキングヘッドから使用するように選定することが出来る。

【0024】

勿論、取り扱う荷のサイズが、ピッキングヘッド２３～２６の内、Ｙ方向に隣り合うことが出来る２つのピッキングヘッド２３，２５／２４，２６によって吊上げることが出来るＹ方向に長い縦長中サイズ荷や、Ｘ方向に隣り合うことが出来る２つのピッキングヘッド２３，２４／２５，２６によって吊上げることが出来るＸ方向に長い横長中サイズ荷なども、２つのピッキングヘッドを使用して１つ又は２つを取り扱うことも出来る。更に、４つ全てのピッキングヘッド２３～２６で吊上げなければならない大サイズ荷の取り扱いも可能である。図７Ａ～図７Ｄは、４つ全てのピッキングヘッド２３～２６で１つの大サイズ荷Ｂｂを移載するときの状況を説明している。手順は図６に基づいて説明した小サイズ荷Ｂｓの移載作業と基本的に同一であって、違いは常に４つ全てのピッキングヘッド２３～２６で１つの大サイズ荷Ｂｂの吊り上げとＸ－Ｙ方向の搬送、及び降ろしが行われる点である。この場合、４つのピッキングヘッド２３～２６は、１つの大サイズ荷Ｂｂの上面の四隅近傍位置を吊り上げるように位置させるのが望ましい。

【0025】

以上のように荷搬出搬入ユニット１を作動させて、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７に搬入された荷搬出対象のコンテナＣｙ内の各種サイズの荷を荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８に搬入された荷搬入対象のコンテナＣｘへ移載させることが出来るものであるが、例えばピッキングヘッド２３～２６の故障や、何らかの理由によって手作業で上記の作業を行う必要が生じたときは、図１及び図３に示すように、Ｙ方向２つの可動レール部材１７，１８を広幅待機エリアＳａ２内に移動させる。即ち、可動レール部材１８は、Ｙ方向後ろ側へ限界位置まで移動させて待機位置Ｓｐ３で停止させると共に、可動レール部材１７は、Ｙ方向後ろ側へ前記可動レール部材１８に隣接する位置まで移動させて待機位置Ｓｐ２で停止させる。この広幅待機エリアＳａ２内で２つの可動レール部材１７，１８をＹ方向に隣接する状態で待機させることは、荷搬出搬入ユニット１を利用する一連の移載作業が終了した段階ごとに行わせても良い。

【0026】

上記の手作業のための準備が完了すると、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８が並列する荷移載作業空間９のＹ方向前側が解放され、荷移載作業エリア２７の床面上に作業者が立って、可動レール部材１７，１８やこれらに支持されている昇降用レール部材１９ａ～２２ａ、昇降ロッド２３ａ～２６ａ、及びピッキングヘッド２３～２６に邪魔されることなく、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７に搬入された荷搬出対象のコンテナＣｙ内の各種サイズの荷を荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８に搬入された荷搬入対象のコンテナＣｘへ手作業で移載させることが出来る。この手作業で荷移載作業を行う場合も、撮像装置２８，２９が取得した画像に基づいて作業内容を管理することが出来る。尚、荷移載作業空間９及び荷移載作業エリア２７のＸ方向左右両側には、荷搬出搬入ユニット１の固定レール部材１５，１６を支持する架台２の側枠５ａ，５ｂが位置しているが、この側枠５ａ，５ｂの自立強度、換言すれば荷搬出搬入ユニット１の支持強度は、Ｙ方向後ろ側の支柱３ｂの上端近傍どうしを連結しているＸ方向連結部材６によって十分に得られるが、若し必要ならば、Ｙ方向前側の支柱３ａどうしも、上記の手作業に邪魔にならない位置、例えば荷移載作業空間９に位置する荷搬出対象のコンテナＣｙ及び荷搬入対象のコンテナＣｘの上端とほぼ同一高さで、Ｘ方向連結部材により互いに連結することが可能である。尚、前記Ｘ方向連結部材６は、荷搬出搬入ユニット１のＸ方向一対の固定レール部材１５，１６の後端部どうしを直接連結する位置に設けることも可能である。

【0027】

上記実施例では、搬入搬出用コンベヤ１１の搬入用コンベヤユニット１２と搬出用コンベヤユニット１３との間で荷搬出対象のコンテナＣｙ及び荷搬入対象のコンテナＣｘを、各コンテナ受け入れ場７，８を経由して昇降移載させるための昇降移載手段１４Ａ，１４Ｂとして、垂直上下方向に平行昇降運動するコンテナ支持搬送体１４ａ，１４ｂを使用しているが、搬入用コンベヤユニット１２の終端から搬出用コンベヤユニット１３の始端へ各コンテナ受け入れ場７，８を経由してコンテナＣｙ，Ｃｘを移載させる手段は、如何なる構成のものであっても良い。

【0028】

上記のように荷移載作業空間９に対するコンテナＣｙ，Ｃｘの搬入搬出行程が実行されるとき、コンテナ支持搬送体１４ａ，１４ｂによるコンテナ移載経路中に、人手による作業時の人手が入り込んでいると非常に危険であり、荷搬出搬入ユニット１による自動作業時といえども、前記コンテナ移載経路中にピッキングヘッド２３～２６を下端に備えた昇降ロッド２３ａ～２６ａなどが入り込んでいると、機器の破損を伴う故障を誘発することになる。このような事態が生じないように安全対策を講じる必要があるが、この安全対策の実施例を以下に説明する。

【0029】

図１及び図２に示すように、荷移載作業空間９における荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７に搬入されている荷搬出対象のコンテナＣｙと、荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８に搬入されている荷搬入対象のコンテナＣｘの上側を、荷移載作業空間９の一端外側から他端外側へＸ方向に横断する平面状の障害物検出用光線膜３１ａを発生させる障害物検出手段３１を設けることが出来る。この障害物検出手段３１は、荷移載作業空間９のＹ方向一端外側に配設した投光器３２ａと荷移載作業空間９のＹ方向他端外側に配設した受光器３２ｂから成る光線透過型のものが利用出来るが、投光器３２ａを投受光器とし、受光器３２ｂに代えて光線反射板を使用する反射型のもので良い。前記投光器（投受光器）３２ａと受光器３２ｂ（光線反射板）は、架台２を構成するＸ方向両側の側枠５ａ，５ｂに取り付けることが出来る。この障害物検出手段３１は、昇降移載手段１４Ａ，１４Ｂを稼働させる直前から一定時間だけ作動させれば良い。而して、障害物検出手段３１が作動中に前記障害物検出用光線膜３１ａと交差する人手などが存在すると、当該障害物検出手段３１より障害物検出信号が出力されるので、この障害物検出信号に基づいて昇降移載手段１４Ａ，１４Ｂの動作を緊急停止させると共に緊急停止を報知する警報やランプを作動させることが出来る。

【0030】

又、図８に示すように、前記障害物検出用光線膜３３ａを、荷移載作業空間９における荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８とに搬入されているコンテナＣｙ，Ｃｘの上側を前後Ｙ方向に横断する向きに形成させる障害物検出手段３３を使用することも可能である。この場合の投光器（又は投受光器）３４ａと受光器（又は光線反射板）３４ｂは、架台２を構成する側枠５ａ，５ｂのＹ方向前側のＸ方向一対の支柱３ａ間と後ろ側の支柱３ｂ間とに架設されたＸ方向と平行な支持フレーム３５ａ，３５ｂに振り分けて取り付けることが出来る。図では、荷移載作業空間９のＹ方向前側に受光器（又は光線反射板）３４ｂを配置したが、前後逆に配置しても良い。しかし、前側の支持フレーム３５ａとこれに取り付けられる障害物検出用機器（受光器（又は光線反射板）３４ｂや投光器（又は投受光器）３４ａ）は、作業者の手作業空間内に入り込まない高さに取り付けることが必要である。

【0031】

上記の図８に示す障害物検出手段３３を使用する場合は、図９に示すように、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７に搬入された荷搬出対象のコンテナＣｙの上側を監視する障害物検出手段３３Ａと、荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８に搬入された荷搬入対象のコンテナＣｘの上側を監視する障害物検出手段３３Ｂとに分けて設置することが出来る。この場合、昇降移載手段１４Ａ，１４Ｂを含む搬入搬出用コンベヤ１０と搬入搬出用コンベヤ１１とを各別に作動させることが出来るように構成しておけば、搬入側の昇降移載手段１４Ａと搬出側の昇降移載手段１４Ｂを任意のタイミングで各別に作動させながら、それぞれの作動時に障害物検出手段３３Ａと障害物検出手段３３Ｂを働かせ、それぞれの障害物検出用光線膜３３ａ，３３ｂによって荷搬出対象のコンテナＣｙ側の障害物と荷搬入対象のコンテナＣｘ側の障害物とを各別に検出して、常に安全を図ることが出来る。

【0032】

尚、図１０に示すように、荷移載作業空間９のＹ方向前側に手作業時に使用出来るテーブル３６が架設されているときは、荷移載作業空間９のＹ方向前側に配設される受光器（又は光線反射板）３４ｂ又は投光器（又は投受光器）３４ａをテーブル３６の荷移載作業空間９側の端縁又はその下側に取り付けることが出来る。図では、投受光器３４ａに対する光線反射板３４ｂがテーブル３６の荷移載作業空間９側の端縁に取り付けられている。

【0033】

更に、図１１に示すように、昇降移載手段１４Ａ，１４Ｂが備える各コンテナ支持搬送体１４ａ，１４ｂのＹ方向の後ろ側に、内側をコンテナＣｙ，ＣｘがＹ方向に通過移動出来る門形支持フレーム３７を付設し、この門形支持フレーム３７の上端のＸ方向に沿った水平フレーム部３７ａに、図８に示した前側の支持フレーム３５ａ（前記テーブル３６であっても良い）に取り付けられた投受光器３８ａに対する光線反射板３８ｂを取り付けて、障害物検出手段３３Ａ，３３Ｂを構成することも出来る。この構成によれば、コンテナ支持搬送体１４ａ，１４ｂが荷移載作業空間９内の定位置から昇降を開始するときに前記投受光器３８ａをＯＮに切り換えて障害物検出を行わせることが出来る。勿論この実施例においても、投光器と受光器との組み合わせから成る障害物検出手段を利用することも可能であるし、図１１に示す投受光器３８ａと光線反射板３８ｂとを互いに逆位置に配設することも可能であるが、図１１に示す実施例によれば、運動体であるコンテナ支持搬送体１４ａ，１４ｂと固定位置との間に通電経路を設ける必要が無くなり、簡単容易に障害物検出手段を構成することが出来る。

【0034】

尚、障害物検出手段３１，３３，３３Ａ，３３Ｂが投受光器間の障害物検出用光線膜３１ａ，３３ａ，３３ｂを利用するものであるとき、その障害物検出用光線膜３１ａ，３３ａ，３３ｂは、投光器のスリット状の開口から投射される平面状の光線膜の他、適当間隔おきに並列させた多数の投光器から個別に投射される多数の光線の集合体を意味するものである。勿論、障害物検出手段としては、投受光器間の障害物検出用光線膜を利用しない、例えば撮像装置（カメラ）を使用するタイプのものも利用出来る。

【0035】

〔補足１〕
本発明の態様１に係る移載装置は、互いに平行な２本の可動レール部材の両端部が、これら可動レール部材の長さ方向であるＸ方向に対して直交する２本のＹ方向の固定レール部材によって平行横動自在に支持され、前記２本の可動レール部材のそれぞれに、Ｘ方向に往復移動自在に可動体が支持され、各可動体に、荷を吊り上げることが出来るピッキングヘッドが昇降自在に設けられて成る荷搬出搬入ユニットを備えた移載装置において、前記荷搬出搬入ユニットの下側で、平面視における前記ピッキングヘッドの移動可能領域内に、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場がＸ方向に並列する荷移載作業空間が設けられ、２本の前記可動レール部材の待機エリアが、前記荷移載作業空間に対してＹ方向の両外側の上方に設定され、この待機エリアの内、一方の待機エリアは、この待機エリアに近い側の１本の可動レール部材のみが待機可能な狭幅待機エリアとし、他方の待機エリアは、２本の前記可動レール部材をＹ方向に隣接する状態で待機させることが出来る広幅待機エリアとし、前記荷移載作業空間に対して前記狭幅待機エリアのある側の床面上には、作業者の荷移載作業エリアが設定されている。

【0036】

本発明の態様２に係る移載装置では、上記態様１において、前記ピッキングヘッドが昇降自在に設けられた前記可動体は、２本の可動レール部材のそれぞれに２つずつ設けられ、各可動レール部材に設けられた２つの前記可動体は、当該可動レール部材の両端何れ側でも互いに隣接する状態で位置し得るように、各可動レール部材の両端部間で往復移動自在に設けられている。

【0037】

本発明の態様３に係る移載装置では、上記態様１又は２において、前記荷搬出対象のコンテナ受け入れ場に搬入されたコンテナと荷搬入対象のコンテナ受け入れ場に搬入されたコンテナの上側に存在する障害物を検出する障害物検出手段が併設されている。

【0038】

本発明の態様４に係る移載装置では、上記態様１において、前記荷搬出対象のコンテナ受け入れ場に対しコンテナの搬入搬出を行うコンベヤと、前記荷搬入対象のコンテナ受け入れ場に対しコンテナの搬入搬出を行うコンベヤとが設けられ、これら両コンベヤのそれぞれは、上下二層の搬入用コンベヤユニットと搬出用コンベヤユニット、及び昇降移載手段を備え、この昇降移載手段は、前記荷移載作業空間内を経由する前記両コンベヤユニット間の昇降径路を移動するコンテナ支持搬送体を備え、前記荷搬出対象のコンテナ受け入れ場と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場とに搬入されたコンテナの上側に存在する障害物を検出する障害物検出手段が併設され、この障害物検出手段は、投受光器と光線反射板とから構成され、前記光線反射板は、昇降移載手段の前記コンテナ支持搬送体に取り付けられ、前記投受光器は、前記コンテナ支持搬送体が支持搬送するコンテナが前記荷移載作業空間内の各コンテナ受け入れ場に位置するときに、前記光線反射板に対応する固定位置に設けられている。

【0039】

本発明の態様５に係る移載装置では、上記態様３又は４において、前記障害物検出手段は、前記荷搬出対象のコンテナ受け入れ場に搬入されたコンテナの上側に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、荷搬入対象のコンテナ受け入れ場に搬入されたコンテナの上側に存在する障害物を検出する障害物検出手段の２つに分けられている。

【0040】

〔補足２〕
本発明は、従来の問題点を解消することのできる移載装置を提案するものであって、本発明に係る移載装置は、後述する実施例との関係を理解し易くするために、当該実施例の説明において使用した参照符号を括弧付きで付して示すと、互いに平行な２本の可動レール部材(17,18)の両端部が、これら可動レール部材(17,18)の長さ方向であるＸ方向に対して直交する２本のＹ方向の固定レール部材(15,16)によって平行横動自在に支持され、前記２本の可動レール部材(17,18)のそれぞれに、Ｘ方向に往復移動自在に可動体(19,21)が支持され、各可動体(19,21)に、荷を吊り上げることが出来るピッキングヘッド(23,25)が昇降自在に設けられて成る荷搬出搬入ユニット(1)を備えた移載装置において、
前記荷搬出搬入ユニット(1)の下側で、平面視における前記ピッキングヘッド(23,25)の移動可能領域内に、荷搬出対象のコンテナ(Cy)の受け入れ場(7)と荷搬入対象のコンテナ(Cx)の受け入れ場(8)がＸ方向に並列する荷移載作業空間(9)が設けられ、２本の前記可動レール部材(17,18)の待機エリア(Sa1,Sa2)が、前記荷移載作業空間(9)に対してＹ方向の両外側上方に設定され、この待機エリア(Sa1,Sa2)の内、一方の待機エリア(Sa1)は、この待機エリア(Sa1)に近い側の１本の可動レール部材(17)のみが待機可能な狭幅待機エリアとし、他方の待機エリア(Sa2)は、２本の前記可動レール部材(17,18)をＹ方向に隣接する状態で待機させることが出来る広幅待機エリアとし、前記荷移載作業空間(9)に対して前記狭幅待機エリア(Sa1)のある側の床面上には、作業者の荷移載作業エリア(27)が設定された構成になっている。

【0041】

上記構成の本発明移載装置では、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場に荷搬出対象のコンテナを搬入し、荷搬入対象のコンテナ受け入れ場に荷搬入対象のコンテナを搬入して、作業準備が整えば、荷搬出対象のコンテナ内の吊上げ対象荷を前記ピッキングヘッドによって吊り上げるように、荷搬出搬入ユニットを作動させる。具体的には、Ｙ方向２つの可動レール部材をＹ方向に横動させると共に各可動レール部材上の可動体を各可動レール部材上でＸ方向に移動させて、各可動台が備えるピッキングヘッドを荷搬出対象のコンテナ内の吊上げ対象荷の真上に位置させ、この後、各可動体に対してピッキングヘッドを降下させて、吊上げ対象荷に対し吊り上げ可能状態にさせる。次に各可動体に対してピッキングヘッドを所定高さまで上昇させて、当該ピッキングヘッドにより吊上げ対象荷を吊り上げ、続いてＹ方向２つの可動レール部材のＹ方向横動と、各可動レール部材上の可動体のＸ方向の移動とにより、ピッキングヘッドにより吊り上げている荷を荷搬入対象のコンテナの上方所定高さに移動させ、続いて各可動体に対しピッキングヘッドを降下させて、吊り上げている荷を荷搬入対象のコンテナ内に降ろし、この降ろした荷から各ピッキングヘッドを切り離した後に各ピッキングヘッドを上昇させる。

【0042】

上記のように使用出来る本発明の移載装置によれば、上記の作業準備が整う段階ではＹ方向２つの可動レール部材を、Ｘ方向に並列する荷搬出対象のコンテナ受け入れ場と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場を備えた荷移載作業空間に対して、Ｙ方向両外側上方の待機エリア、即ち、狭幅待機エリアと広幅待機エリアとに分けて待機させておくことが出来る。このとき各可動レール部材上の可動体は、作業開始の対象である荷搬出対象のコンテナ受け入れ場のＹ方向両側に隣接する位置に移動させておくことが望ましい。このように２つの可動レール部材を待機させておくことにより、各可動レール部材が備える可動体のピッキングヘッドを、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場に搬入された荷搬出対象のコンテナのＹ方向前後に振り分け配置させることになるので、当該コンテナ内の吊上げ対象荷の内、Ｙ方向の前側の荷は、荷搬出対象のコンテナのＹ方向前側で待機するピッキングヘッドによって吊り上げ、反対側、即ち、Ｙ方向の後ろ側の荷は、荷搬出対象のコンテナのＹ方向後ろ側で待機するピッキングヘッドによって吊り上げるように吊上げ動作を行わせることが出来る。勿論、コンテナ内の吊上げ対象荷が当該コンテナのＹ方向前後又はＸ方向左右の何れかに偏っている場合など、種々の状況は考えられるが、全体としては、Ｙ方向２つの可動レール部材を荷搬出対象のコンテナのＹ方向前後何れか片側に待機させておく場合と比較して、ピッキングヘッドによる荷の吊上げ動作を能率良く行わせることが出来る。

【0043】

一方、ピッキングヘッドの故障など、何等かの理由によって手作業で上記の移載作業を行わなければならない場合がある。このような場合、前記荷移載作業空間に対してＹ方向前後何れかに作業者の荷移載作業エリアが設定され、この荷移載作業エリアに作業者が立って、当該作業者から見て前記荷移載作業空間内でＸ方向左右に隣り合う荷搬出対象のコンテナから荷搬入対象のコンテナへの荷の移載を手作業で行うことになるが、この作業者が立つ側にＹ方向２つの可動レール部材の一方が位置していると、当該可動レール部材が作業者の行う荷移載作業の邪魔になる。この現象を回避するために、作業者の直前に位置する可動レール部材を奥側に移動させると、この奥側に移動させる可動レール部材が元々奥側に待機している他方の可動レール部材の直前に位置することになり、作業対象のコンテナの奥側の上に被さって人手による荷移載作業の邪魔になる。

【0044】

しかしながら上記本発明の構成によれば、手作業で上記の移載作業を行わなければならない場合には、２本の可動レール部材をＹ方向に隣接する状態で待機させることが出来る広幅待機エリアが、前記荷移載作業エリアのある側とは反対側（奥側）に設けられているので、この広幅待機エリアに２本の可動レール部材の両方を移動待機させておくことが出来る。従って、荷移載作業エリアに立つ作業者と前記荷移載作業空間内でＸ方向に並列する２つのコンテナとの間に、２本の可動レール部材の一方が位置して手作業による移載作業の邪魔になることが無くなり、しかも奥側へ移動待機された可動レール部材が前記荷移載作業空間奥側の上に被さって、手作業による移載作業の邪魔になることもない。即ち、手作業での上記荷移載作業を安全且つ容易に行うことが出来る。勿論、２本の可動レール部材のＹ方向の移動領域全体のＹ方向長さは必要最小限に抑えて、移載装置全体が大型化するのを抑制出来る。

【0045】

上記本発明を実施する場合、前記ピッキングヘッドが昇降自在に設けられた前記可動体は、２本の可動レール部材(17,18)のそれぞれに１つずつ設けておくことも可能であるが、２本の可動レール部材(17,18)のそれぞれに当該可動体(19,20及び21,22)を２つずつ設け、各可動レール部材(17,18)に設けられた２つの前記可動体(19,20及び21,22)は、当該可動レール部材(17,18)の両端何れ側でも互いに隣接する状態で位置し得るように、各可動レール部材(17,18)の両端部間で往復移動自在に設けることが出来る。この構成によれば、合計４つのピッキングヘッドをＸＹ両方向に関して互いに隣接する状態で、前記コンテナ受け入れ場に搬入されたコンテナ内の全域に対応させることが出来る。従って、移載対象の荷が１つのピッキングヘッドで吊上げ降ろしが可能な小サイズの荷であれば、それぞれの荷の位置に関係なく４つの荷を同時に、Ｘ方向又はＹ方向に並ぶ２つのピッキングヘッドで吊上げ降ろしが可能な中サイズの荷であれば２つの荷を同時に、そして４つのピッキングヘッドで吊上げ降ろしを行わなければならないような大サイズの荷であれば１つの荷を、それぞれ自在に且つ効率良く取り扱うことが出来る。

【0046】

上記本発明による移載装置によって自動移載作業又は手作業による移載作業を行う場合、ピッキングヘッドや人手で吊り下げ状態にある荷がコンテナ内から完全に離れた状態でなければ、各コンテナ受け入れ場に対するコンテナの搬入搬出作業を安全に行うことが出来ない。従って、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場(7)と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場(8)とに搬入されたコンテナ(Cy,Cx)の上側に存在する障害物を検出する障害物検出手段(31)を併設しておくのが望ましい。この構成によれば、前記障害物検出手段の障害物検出領域内に荷や人手が存在する状況でのコンテナの搬入搬出作業を、当該障害物検出手段の障害物検出信号に基づいて自動的に回避することが出来、安全性が向上する。この構成を実施する場合、Ｘ方向に並列する２つのコンテナ受け入れ場(7,8)に搬入されている２つのコンテナ(Cy,Cx)の上側に存在する障害物をＸ方向から監視する障害物検出手段(31)を使用すれば、１つの障害物検出手段によって荷搬出対象のコンテナ受け入れ場と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場の両方に対してコンテナの搬入搬出時の安全を確保することが出来る。

【0047】

本発明の移載装置では、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場に対しコンテナを搬入搬出する作業を手作業で行うように構成することも出来るし、両コンテナ受け入れ場に対し、それぞれ１つのコンテナ搬入搬出兼用のコンベヤを設けて実施することも可能であるが、以下のように実施するのが望ましい。即ち、前記荷搬出対象のコンテナ受け入れ場(7)に対しコンテナ(Cy)の搬入搬出を行うコンベヤ(10)と、前記荷搬入対象のコンテナ受け入れ場(8)に対しコンテナ(Cx)の搬入搬出を行うコンベヤ(11)とを設け、これら両コンベヤ(10,11)のそれぞれは、上下二層の搬入用コンベヤユニット(12)と搬出用コンベヤユニット(13)、及び昇降移載手段(14A,14B)によって構成し、この昇降移載手段(14A,14B)には、前記荷移載作業空間(9)内を経由する前記両コンベヤユニット(12,13)間の昇降径路を平行移動するコンテナ支持搬送体(14a,14b)を設け、前記荷搬出対象のコンテナ受け入れ場(7)と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場(8)とに搬入されたコンテナ(Cy,Cx)の上側に存在する障害物を検出する障害物検出手段(33A,33B)を併設し、この障害物検出手段(33A,33B)は、投受光器(38a)と光線反射板(38b)とから構成し、前記光線反射板(38b)は、昇降移載手段(14A,14B)の前記コンテナ支持搬送体(14a,14b)に取り付け、前記投受光器(38a)は、前記コンテナ支持搬送体(14a,14b)が支持搬送するコンテナ(Cy,Cx)が前記各コンテナ受け入れ場(7,8)に位置するときに、前記光線反射板(38b)に対応する固定位置に設けることが出来る。この構成によれば、運動体である各コンテナ支持搬送体(14a,14b)に投光器や受光器のような通電が必要な機器を取り付ける必要がないので、簡単に実施することが出来るだけでなく、障害物検出用光線膜の長さを短く出来る効果も得られる。

【0048】

勿論、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場に対しコンテナを搬入搬出する手段の構成に関係なく、前記障害物検出手段は、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場(7)に搬入されたコンテナ(Cy)の上側に存在する障害物を検出する障害物検出手段(33A)と、荷搬入対象のコンテナ受け入れ場(8)に搬入されたコンテナ(Cx)の上側に存在する障害物を検出する障害物検出手段(33B)の２つに分けて設けることも出来る。この構成によれば、両コンテナ受け入れ場に対するコンテナの搬入搬出時期が異なっても、各コンテナ受け入れ場に対するコンテナの搬入搬出時に確実に障害物検出を行うことが出来るので、両コンテナ受け入れ場に対するコンテナの搬入搬出時期を同一にしなければならない場合と比較して、作業効率を高めながら安全性も確保出来る。

【0049】

〔補足３〕
本発明の態様１に係る移載装置は、平面視で第１コンテナ受け入れ場と第２コンテナ受け入れ場とが並ぶ荷移載作業空間が設けられ、平面視で前記荷移載作業空間の前側に作業者の荷移載作業エリアが設定された移載装置において、平面視で前記荷移載作業空間の前側とは異なる側に配置され、前記第１及び第２コンテナ受け入れ場に対しコンテナの搬入搬出を行うコンベヤと、前記荷移載作業空間の上側に位置し、レール部材に沿って３方向に移動自在に設けられ荷を吊り上げることができるピッキングヘッドを備え、前記第１及び第２コンテナ受け入れ場それぞれに搬入された第１及び第２コンテナ間で荷を移載する荷移載ユニットと、を備える。

【0050】

本発明の態様２に係る移載装置では、上記態様１において、荷を移載する作業を、前記荷移載ユニットによって行う自動作業から作業者によって行う手作業に切り換えることにより、前記荷移載ユニットは、手作業の邪魔にならない位置に前記ピッキングヘッドを移動させる。

【0051】

本発明の態様３に係る移載装置では、上記態様１又は２において、荷を移載する作業を、前記荷移載ユニットによって行う自動作業から作業者によって行う手作業に切り換えたときに、前記ピッキングヘッドを待機させる待機エリアを有する。

【0052】

本発明の態様４に係る移載装置では、上記態様１から３のいずれかにおいて、前記荷移載作業空間の上側に位置し、前記第１及び第２コンテナの少なくとも一方の内部を撮像する撮像装置を備えている。

【0053】

本発明の態様５に係る移載装置では、上記態様４において、前記第１コンテナは、前記第２コンテナへ移載される荷を収容する荷搬出対象のコンテナであり、前記撮像装置は、少なくとも前記第１コンテナの内部を撮像する。

【0054】

本発明の態様６に係る移載装置では、上記態様１から５のいずれかにおいて、前記コンベヤは、前記第１コンテナ受け入れ場に対し前記第１コンテナの搬入搬出を行う第１コンベヤと、前記第２コンテナ受け入れ場に対し前記第２コンテナの搬入搬出を行う第２コンベヤとを含み、前記第１及び第２コンベヤのそれぞれは、上下二層に配置された搬入用コンベヤユニット及び搬出用コンベヤユニットと、前記搬入用コンベヤユニット及び前記搬出用コンベヤユニット間で前記第１及び第２コンテナを移載する移載手段とを含む。

【0055】

本発明の態様７に係る移載装置では、上記態様６において、前記第１及び第２コンテナ受け入れ場は、上下二層に配置された前記搬入用コンベヤユニットと前記搬出用コンベヤユニットとの間の高さに設定されている。

【0056】

本発明の態様８に係る移載装置では、上記態様１から７のいずれかにおいて、前記荷移載ユニットは、前記第１及び第２コンテナ受け入れ場に搬入された前記第１及び第２コンテナの少なくとも一方の上側に存在する障害物を検出する障害物検出手段を備えている。

【産業上の利用可能性】

【0057】

本発明の移載装置は、荷搬出対象のコンテナ内の荷を荷搬入対象のコンテナ内に移す作業を、自動装置によって行う自動作業と作業者によって行う手作業とに必要に応じて切り換えて行える移載装置をして活用出来る。

【符号の説明】

【0058】

１ 荷搬出搬入ユニット
２ 架台
５ａ，５ｂ Ｘ方向（左右方向）一対の側枠
６ Ｘ方向連結部材
７ 荷搬出対象のコンテナ受け入れ場
８ 荷搬入対象のコンテナ受け入れ場
９ 荷移載作業空間
１０，１１ 搬入搬出用コンベヤ
１２ 搬入用コンベヤユニット
１３ 搬出用コンベヤユニット
１４Ａ，１４Ｂ 昇降移載手段
１４ａ，１４ｂ コンテナ支持搬送体
１５，１６ 固定レール部材
１５ａ～１６ｂ 可動支持台
１７，１８ Ｙ方向（前後方向）一対の可動レール部材
１９～２２ 可動体
１９ａ～２２ａ 昇降用レール部材
１９ｂ～２２ｂ 昇降支持台
２３～２６ ピッキングヘッド
２３ａ～２６ａ 昇降ロッド
２７ 荷移載作業エリア
２８，２９ 撮像装置
３１，３３，３３Ａ，３３Ｂ 障害物検出手段
３１ａ，３３ａ，３３ｂ 障害物検出用光線膜
３２ａ，３４ａ，３８ａ 投光器又は投受光器
３２ｂ，３４ｂ，３８ｂ 受光器又は光線反射板
３５ａ，３５ｂ 支持フレーム
３６ テーブル
３７ 門形支持フレーム
Ｂｓ 小サイズ荷
Ｂｂ 大サイズ荷
Ｃｙ 荷搬出対象のコンテナ
Ｃｘ 荷搬入対象のコンテナ
Ｓｐ１～Ｓｐ３ 待機位置
Ｓａ１ 狭幅待機エリア
Ｓａ２ 広幅待機エリア
Ｗｘ Ｘ方向移動範囲
Ｗｙ Ｙ方向移動範囲

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】