特許 7435884 支持装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-13

(45)【発行日】2024-02-21

(54)【発明の名称】支持装置

(51)【国際特許分類】

   F16F 15/02 20060101AFI20240214BHJP

   F16H 19/04 20060101ALI20240214BHJP

   E04H 9/02 20060101ALN20240214BHJP

【ＦＩ】

F16F15/02 A

F16F15/02 L

F16H19/04 A

F16H19/04 E

F16H19/04 J

E04H9/02 331D

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2023096037

(22)【出願日】2023-06-12

(62)【分割の表示】P 2019124557の分割

【原出願日】2019-07-03

(65)【公開番号】P2023107872

(43)【公開日】2023-08-03

【審査請求日】2023-06-12

(73)【特許権者】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】信時 正嗣

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 信太郎

【審査官】杉山 豊博

(56)【参考文献】

【文献】特開平０８－２０９９７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－２３０５４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－０９０５１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０３－１６９９８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０４８９３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－０５４９１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－０９９１４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－０３７５２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０６７２５６１２（ＵＳ，Ｂ２）

【文献】独国特許出願公開第０３８１９２７８（ＤＥ，Ａ１）

【文献】特開２０１２－０１３１２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０６－０３２１６０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２００８－０９４１７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－１２１５３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特公平０８－００６４９０（ＪＰ，Ｂ２）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ１６Ｆ １５／０２

Ｆ１６Ｈ １９／０４

Ｅ０４Ｈ ９／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

基台と、
中間部材を介して前記基台の上方に支持される天台と、
前記基台と前記中間部材との間に介在されることにより前記基台上に支持された前記中間部材及び前記天台の第１方向における揺動を許容する第１振子機構と、
前記中間部材と前記天台との間に介在されることにより前記中間部材上に支持された前記天台の第２方向における揺動を許容する第２振子機構と、
前記第１振子機構により形成される第１揺動支点回りに揺動する前記中間部材及び前記天台の傾斜角を変更可能な駆動力を発生する第１駆動部と、
前記第２振子機構により形成される第２揺動支点回りに揺動する前記天台の傾斜角を変更可能な駆動力を発生する第２駆動部と、を備え、
前記第１振子機構は、
前記中間部材及び前記天台の揺動を許容する前記第１方向に並行して延びる湾曲形状の第１レール対と、
前記第１レール対に係合するものであって前記第１駆動部により回転駆動される第１転動体対と、を備え、
前記第２振子機構は、
前記天台の揺動を許容する前記第２方向に並行して延びる湾曲形状の第２レール対と、
前記第２レール対に係合するものであって前記第２駆動部により回転駆動される第２転動体対と、を備えた支持装置。

【請求項2】

前記第１駆動部及び前記第２駆動部の作動を制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、前記第１方向及び前記第２方向の各加速度に基づいて演算された、前記第１方向及び前記第２方向における前記天台の各傾斜目標角とすべく、前記第１駆動部及び前記第２駆動部の作動を制御する請求項１に記載の支持装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、支持装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、上下方向に重ねて配置される第１要素と第２要素との間に振子機構を介在させた支持装置がある。例えば、特許文献１に記載のシート装置は、第１要素となる車両の床部と第２要素となるシートとの間に、長手方向の両端が上方に反った湾曲形状を有するレールと、このレール上を転動するローラーと、を有した振子機構を介在させる。また、特許文献２に記載の車両は、第１要素となるアンダーボディと第２要素となるアッパーボディとの間に同様の振子機構を介在させる（第１０図、及び段落［００９０］～［００９２］参照）。そして、これらの振子機構の動作に基づいて、その第１要素に対する第２要素の揺動を許容することにより、加速度が生じた場合においても、車両の乗員等、上方に支持する物体の姿勢を安定的に保持することが可能となっている。

【0003】

また、例えば、特許文献３には、互いに交差する第１方向及び第２方向に延設された第１制振機構及び第２制振機構を上下方向に重ねて配置する構成が開示されている。そして、これにより、第１方向及び第２方向を含む平面の全方位において、その制振効果が得られる構成になっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１８－５２４４７号公報

【文献】特開２００４－３５２１９６号公報

【文献】特開２０１２－１３１２６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明の目的は、基台と、中間部材を介して前記基台の上方に支持される天台と、前記基台と前記中間部材との間に介在されることにより前記基台上に支持された前記中間部材及び前記天台の第１方向における揺動を許容する第１振子機構と、前記中間部材と前記天台との間に介在されることにより前記中間部材上に支持された前記天台の第２方向における揺動を許容する第２振子機構と、前記第１振子機構により形成される第１揺動支点回りに揺動する前記中間部材及び前記天台の傾斜角を変更可能な駆動力を発生する第１駆動部と、前記第２振子機構により形成される第２揺動支点回りに揺動する前記天台の傾斜角を変更可能な駆動力を発生する第２駆動部と、を備え、前記第１振子機構は、前記中間部材及び前記天台の揺動を許容する前記第１方向に並行して延びる湾曲形状の第１レール対と、前記第１レール対に係合するものであって前記第１駆動部により回転駆動される第１転動体対と、を備え、前記第２振子機構は、前記天台の揺動を許容する前記第２方向に並行して延びる湾曲形状の第２レール対と、前記第２レール対に係合するものであって前記第２駆動部により回転駆動される第２転動体対と、を備えた支持装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決する支持装置は、基台と、中間部材を介して前記基台の上方に支持される天台と、前記基台と前記中間部材との間に介在されることにより前記基台上に支持された前記中間部材及び前記天台の第１方向における揺動を許容する第１振子機構と、前記中間部材と前記天台との間に介在されることにより前記中間部材上に支持された前記天台の第２方向における揺動を許容する第２振子機構と、前記第１振子機構により形成される第１揺動支点回りに揺動する前記中間部材及び前記天台の傾斜角を変更可能な駆動力を発生する第１駆動部と、前記第２振子機構により形成される第２揺動支点回りに揺動する前記天台の傾斜角を変更可能な駆動力を発生する第２駆動部と、を備え、前記第１振子機構は、前記中間部材及び前記天台の揺動を許容する前記第１方向に並行して延びる湾曲形状の第１レール対と、前記第１レール対に係合するものであって前記第１駆動部により回転駆動される第１転動体対と、を備え、前記第２振子機構は、前記天台の揺動を許容する前記第２方向に並行して延びる湾曲形状の第２レール対と、前記第２レール対に係合するものであって前記第２駆動部により回転駆動される第２転動体対と、を備える。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、基台と、中間部材を介して前記基台の上方に支持される天台と、前記基台と前記中間部材との間に介在されることにより前記基台上に支持された前記中間部材及び前記天台の第１方向における揺動を許容する第１振子機構と、前記中間部材と前記天台との間に介在されることにより前記中間部材上に支持された前記天台の第２方向における揺動を許容する第２振子機構と、前記第１振子機構により形成される第１揺動支点回りに揺動する前記中間部材及び前記天台の傾斜角を変更可能な駆動力を発生する第１駆動部と、前記第２振子機構により形成される第２揺動支点回りに揺動する前記天台の傾斜角を変更可能な駆動力を発生する第２駆動部と、を備え、前記第１振子機構は、前記中間部材及び前記天台の揺動を許容する前記第１方向に並行して延びる湾曲形状の第１レール対と、前記第１レール対に係合するものであって前記第１駆動部により回転駆動される第１転動体対と、を備え、前記第２振子機構は、前記天台の揺動を許容する前記第２方向に並行して延びる湾曲形状の第２レール対と、前記第２レール対に係合するものであって前記第２駆動部により回転駆動される第２転動体対と、を備えた支持装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】支持装置の側面図。

【図2】支持装置の側面図。

【図3】支持装置の分解斜視図。

【図4】基台の斜視図。

【図5】基台の平面図。

【図6】基台の側面図。

【図7】基台の側面図。

【図8】天台の側面図。

【図9】天台の側面図。

【図10】天台の底面図。

【図11】天台の斜視図。

【図12】中間部材の側面図。

【図13】中間部材の側面図。

【図14】支持装置の作用説明図。

【図15】支持装置の作用説明図。

【図16】中間部材の内部構成を示す側面図。

【図17】中間部材の内部構成を示す側面図。

【図18】中間部材の内部構成を示す斜視図。

【図19】中間部材の内部構成を示す平面図。

【図20】第１振子機構及び第２振子機構の平面図。

【図21】第１振子機構及び第２振子機構の斜視図。

【図22】回転部材の斜視図。

【図23】支持装置の断面図。

【図24】支持装置の断面図。

【図25】支持装置の断面図。

【図26】支持装置の断面図。

【図27】支持装置の概略構成図。

【図28】支持装置の制御ブロック図。

【図29】加速度に応じた傾斜角目標値を規定するマップの説明図。

【図30】回転部材の別例を示す断面図。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、支持装置の一実施形態を図面に従って説明する。
図１～図３に示すように、本実施形態の支持装置１は、基台１１と、この基台１１の上方に支持される天台１２と、これら基台１１と天台１２との間に介在される中間部材１３と、を備えている。また、本実施形態の支持装置１において、天台１２は、その上方に支持する物体の載置面Ｓとなる平坦面１５を有している。即ち、この天台１２は、その平坦面１５を上方に向けた状態で基台１１に組み付けられる。そして、本実施形態の支持装置１は、これらの基台１１、天台１２、及び中間部材１３を一体に組み付けた状態において、略立方体状の外形を有している。

【0010】

詳述すると、図４～図７に示すように、本実施形態の基台１１は、その上面部１１ａに開口する第１収容凹部２１を有している。具体的には、本実施形態の基台１１において、この第１収容凹部２１は、図５中、上下方向、及び図７中、左右方向を第１方向とした場合に、この第１方向に延在する溝形状を有している。そして、本実施形態の支持装置１は、この第１収容凹部２１の内側に中間部材１３を配置する、詳しくは、その略下側半分を収容する構成となっている。

【0011】

また、図８～図１１に示すように、本実施形態の天台１２は、その平坦面１５の裏側となる下面部１２ｂに開口する第２収容凹部２２を有している。具体的には、本実施形態の天台１２において、この第２収容凹部２２は、図８及び図１０中、左右方向を第２方向とした場合に、この第２方向に延在する溝形状を有している。更に、本実施形態の支持装置１においては、この第２方向は、上記のように、その第１収容凹部２１が延設された第１方向に対して直交する方向となっている（図１～図３参照）。そして、本実施形態の支持装置１は、この第２収容凹部２２の内側に中間部材１３を配置、詳しくは、その略上側半分を収容する状態で、その基台１１の上面部１１ａに対して、中間部材１３及び天台１２を順次組み付ける構成となっている。

【0012】

さらに詳述すると、図４～図７に示すように、本実施形態の支持装置１は、中間部材１３を間に挟んで互いに並行する位置において、その基台１１に設けられた第１レール対３１，３１を有している。具体的には、本実施形態の基台１１において、これらの第１レール対３１，３１は、上記のような溝形状を有した第１収容凹部２１の延在方向に沿って、その両側壁面２１ｓ，２１ｓに凹設されている。そして、本実施形態の支持装置１は、これにより、これらの第１レール対３１，３１が第１方向に延在する構成になっている。

【0013】

また、図８～図１１に示すように、本実施形態の支持装置１は、中間部材１３を間に挟んで互いに並行する位置において、その天台１２に設けられた第２レール対３２，３２を有している。具体的には、本実施形態の天台１２において、これらの第２レール対３２，３２は、上記のような溝形状を有した第２収容凹部２２の延在方向に沿って、その両側壁面２２ｓ，２２ｓに凹設されている。そして、本実施形態の支持装置１は、これにより、これらの第２レール対３２，３２が第２方向に延在する構成になっている。

【0014】

更に、図４、図５、図１０～図１３に示すように、本実施形態の中間部材１３は、その基台１１に設けられた第１収容凹部２１の溝幅及び天台１２に設けられた第２収容凹部２２の溝幅よりも寸法の小さな扁平略四角箱状のケース３３を備えている。また、本実施形態の中間部材１３には、そのケース３３から略水平方向に突出する状態で、回転可能に軸支された複数の回転部材４０が設けられている。そして、本実施形態の支持装置１は、これらの各回転部材４０が、その基台１１に設けられた第１レール対３１，３１に係合する第１転動体対４１，４１、及び天台１２に設けられた第２レール対３２，３２に係合する第２転動体対４２，４２として機能する構成になっている。

【0015】

即ち、本実施形態の支持装置１においては、中間部材１３に設けられた第１転動体対４１，４１が、基台１１に設けられた第１レール対３１，３１に対して上側から係合することにより、この基台１１の上方に中間部材１３が支持されている。更に、この中間部材１３を内側に配置する第１収容凹部２１の溝形状に基づいて、その第１方向における基台１１と中間部材１３との相対移動が許容されている。そして、本実施形態の支持装置１は、その第１レール対３１，３１上を第１転動体対４１，４１が転動することにより、これらの第１レール対３１，３１が延在する第１方向において、その基台１１に対する中間部材１３の相対位置が変化する構成になっている。

【0016】

また、本実施形態の支持装置１においては、中間部材１３に設けられた第２転動体対４２，４２に対し、天台１２に設けられた第２レール対３２，３２が上側から係合することにより、その中間部材１３の上方に天台１２が支持されている。更に、中間部材１３を内側に配置する第２収容凹部２２の溝形状に基づいて、その第２方向における天台１２と中間部材１３との相対移動が許容されている。そして、本実施形態の支持装置１は、見かけ上、その第２レール対３２，３２上を第２転動体対４２，４２が転動することにより、これらの第２レール対３２，３２が延在する第２方向において、その中間部材１３が支持された基台１１に対する天台１２の相対位置が変化する構成になっている。

【0017】

更に、図４及び図７、並びに図８及び図１１に示すように、本実施形態の支持装置１において、第１レール対３１，３１及び第２レール対３２，３２は、それぞれ、その長手方向の両端が上方に反った略円弧状の湾曲形状を有している。そして、本実施形態の支持装置１は、これら第１レール対３１，３１に係合する第１転動体対４１，４１及び第２レール対３２，３２に係合する第２転動体対４２，４２を有した中間部材１３が、その第１方向における天台１２の揺動を許容する第１振子機構５１と、第２方向における天台１２の揺動を許容する第２振子機構５２と、を形成する。

【0018】

即ち、図１４に示すように、本実施形態の支持装置１は、第１レール対３１，３１上を転動する第１転動体対４１，４１の軌跡Ｑ１が円弧形状を描くことで、これらの第１レール対３１，３１及び第１転動体対４１，４１を介して基台１１の上方に支持された中間部材１３及び天台１２もまた、円弧状の移動軌跡Ｒ１を描いて揺動する。具体的には、第１レール対３１，３１に設定された円弧の中心が、その第１方向（図１４中、左右方向）に揺動する中間部材１３及び天台１２の揺動支点となる。そして、本実施形態の支持装置１は、これにより、第１方向の加速度が発生した場合に、その慣性力の働く方向に振り出されるかたちで、自律的に、天台１２が揺動する構成になっている。

【0019】

また、図１５に示すように、本実施形態の支持装置１は、見かけ上、その第２レール対３２，３２上を転動する第２転動体対４２，４２の軌跡Ｑ２が円弧形状を描くことで、これらの第２レール対３２，３２及び第２転動体対４２，４２を介して中間部材１３上に支持された天台１２もまた、円弧状の移動軌跡Ｒ２を描いて第２方向に揺動する。具体的には、第２レール対３２，３２に設定された円弧の中心が、その第２方向（図１５中、左右方向）に揺動する天台１２の揺動支点となる。そして、本実施形態の支持装置１は、これにより、第２方向の加速度が発生した場合に、その慣性力の働く方向に振り出されるかたちで、自律的に、天台１２が揺動する構成になっている。

【0020】

つまり、本実施形態の支持装置１は、これら第１振子機構５１及び第２振子機構５２の作動によって、その第１方向及び第２方向を含む水平面の全方位について、その天台１２の自律的な揺動を許容する。そして、これにより、慣性力の働く方向を天台１２の載置面Ｓに直交する方向に近づけることで、その天台１２が形成する載置面Ｓ上に支持された物体の姿勢を安定的に保持することが可能となっている。

【0021】

尚、図４及び図７に示すように、本実施形態の支持装置１において、基台１１に設けられた第１収容凹部２１の底面２１ｂは、その第１レール対３１，３１に沿って延びる湾曲凹面となっている。また、図８及び図１１に示すように、天台１２に設けられた第２収容凹部２２の底面２２ｂは、その第２レール対３２，３２に沿って延びる湾曲凸面となっている。そして、本実施形態の支持装置１は、これにより、その基台１１上に支持された中間部材１３が第１方向に揺動する際、及び、この中間部材１３上に支持された天台１２が第２方向に揺動する際、その中間部材１３が、基台１１及び天台１２に干渉しない構成となっている。

【0022】

また、図４、図６、及び図７に示すように、本実施形態の支持装置１において、第１収容凹部２１が開口する基台１１の上面部１１ａは、この基台１１に設けられた第１レール対３１，３１に沿って第１方向に湾曲して延びるとともに、天台１２に設けられた第２レール対３２，３２に沿って第２方向に湾曲して延びる湾曲凹面５５となっている。

【0023】

更に、図８、図９、及び図１１に示すように、本実施形態の支持装置１において、第２収容凹部２２が開口する天台１２の下面部１２ｂは、この天台１２に設けられた第２レール対３２，３２に沿って第２方向に湾曲して延びるとともに、基台１１に設けられた第１レール対３１，３１に沿って第１方向に湾曲して延びる湾曲凸面５６となっている。

【0024】

即ち、図１及び図２に示すように、本実施形態の支持装置１は、上下方向に向かい合う基台１１の上面部１１ａと天台１２の下面部１２ｂとが、略同一の湾曲形状を有している。更に、図１４及び図１５に示すように、本実施形態の支持装置１においては、これら基台１１側の湾曲凹面５５と天台１２側の湾曲凸面５６とが、一定の間隔を保持する状態で、その天台１２が、第１方向及び第２方向を含む水平面の全方位に揺動する。そして、本実施形態の支持装置１は、これにより、その揺動する天台１２が基台１１に干渉することなく、これら基台１１と天台１２との間隔を短縮して、上下方向の寸法を抑えることが可能となっている。

【0025】

さらに詳述すると、図１６～図１９に示すように、本実施形態の中間部材１３は、そのケース３３を略水平方向に貫通する状態で設けられた複数の支軸６０を備えている。そして、本実施形態の支持装置１においては、これらの各支軸６０の両端に、その第１転動体対４１，４１及び第２転動体対４２，４２を構成する回転部材４０が設けられている。

【0026】

具体的には、図５、図１６～図１９に示すように、本実施形態の中間部材１３は、基台１１に設けられた第１レール対３１，３１に対向するケース３３の側面３３ａ，３３ａを貫通する状態で回転自在に軸支された一対の支軸６１，６１を備えている。そして、本実施形態の支持装置１においては、これらの各支軸６１の両端部に固定された一対の回転部材４０が、それぞれ、その第１レール対３１，３１に係合する第１転動体対４１，４１として機能する構成になっている。

【0027】

また、図１０、及び図１６～図１９に示すように、本実施形態の中間部材１３は、天台１２に設けられた第２レール対３２，３２に対向するケース３３の側面３３ｂ，３３ｂを貫通する状態で回転自在に軸支された一対の支軸６２，６２を備えている。そして、本実施形態の支持装置１においては、これらの各支軸６２の両端部に固定された一対の回転部材４０が、それぞれ、その第２レール対３２，３２に係合する第２転動体対４２，４２として機能する構成になっている。

【0028】

更に、図１６～図１９に示すように、本実施形態の支持装置１において、上記各支軸６１，６１及び各支軸６２，６２は、それぞれ、その一方側が駆動軸６１ｄ，６２ｄに設定されている。そして、本実施形態の中間部材１３は、その駆動軸６１ｄと一体に第１転動体対４１，４１を回転駆動する第１駆動部７１と、その駆動軸６２ｄと一体に第２転動体対４２，４２を回転駆動する第２駆動部７２と、を備えている。

【0029】

具体的には、本実施形態の中間部材１３において、これらの第１駆動部７１及び第２駆動部７２は、それぞれ、略四角箱状のケース７１ｃ，７２ｃ内に、その駆動源となるモータ及び減速機を収容する。そして、本実施形態の中間部材１３は、これらの第１駆動部７１及び第２駆動部７２を、そのケース３３内に収容する構成になっている。

【0030】

即ち、図１６～図２０に示すように、本実施形態の支持装置１においては、第１駆動部７１及び第２駆動部７２の作動に基づいて、その第１レール対３１，３１及び第１転動体対４１，４１を構成要素とする第１振子機構５１、並びに第２レール対３２，３２及び第２転動体対４２，４２を構成要素とする第２振子機構５２を駆動することができる。そして、本実施形態の支持装置１は、これにより、コンパクトな構成にて、その天台１２の揺動を能動的に制御することが可能となっている。

【0031】

さらに詳述すると、図２１～図２４に示すように、本実施形態の支持装置１において、上方に臨む第１レール対３１，３１の各係合面３１ａ及び下方に臨む第２レール対３２，３２の各係合面３２ａには、それぞれ、ラック歯７５が設けられている。そして、これらの第１レール対３１，３１及び第２レール対３２，３２に係合することにより第１転動体対４１，４１及び第２転動体対４２，４２を構成する各回転部材４０には、そのラック歯７５に歯合するギヤ部７６が設けられている。

【0032】

具体的には、図１２，図１３，及び図２２に示すように、本実施形態の支持装置１において、第１転動体対４１，４１及び第２転動体対４２，４２を構成する各回転部材４０は、略円筒状の外形を有する本体部４０ｘを備えている。そして、ギヤ部７６は、この本体部４０ｘにおける基端側の軸方向位置から径方向外側に向かってフランジ状に延出するかたちで設けられている。

【0033】

また、図４、図５、図２３及び図２５に示すように、本実施形態の第１レール対３１，３１は、階段状に設けられた二段の係合面３１ａ，３１ｂを有している。更に、これらの第１レール対３１，３１は、略円弧状の溝形状を有して基台１１に設けられた第１収容凹部２１の両側壁面２１ｓ，２１ｓに開口する当該第１レール対３１，３１における開口側の各係合面３１ａ、つまりは、中間部材１３のケース３３が配置される第１収容凹部２１内から見て、手前側の各係合面３１ａにラック歯７５を有している。そして、本実施形態の支持装置１は、これにより、この手前側の係合面３１ａに設けられたラック歯７５に対してギヤ部７６が歯合するとともに、奥側の係合面３１ｂに対して本体部４０ｘが摺接する状態で、その第１転動体対４１，４１を構成する各回転部材４０が、その第１レール対３１，３１に係合する構成になっている。

【0034】

更に、図１０、図１１、図２４及び図２６に示すように、本実施形態の支持装置１においては、第２レール対３２，３２もまた、階段状に設けられた二段の係合面３２ａ，３２ｂを有するとともに、同じく中間部材１３のケース３３が配置される天台１２側の第２収容凹部２２内から見て、手前側の係合面３２ａにラック歯７５を有している。そして、本実施形態の支持装置１は、これにより、天台１２側においても、この手前側の係合面３２ａに設けられたラック歯７５に対してギヤ部７６が歯合するとともに、奥側の係合面３２ｂに対して本体部４０ｘが摺接する状態で、その第２転動体対４２，４２を構成する各回転部材４０が、その第２レール対３２，３２に係合する構成になっている。

【0035】

即ち、ギヤ部７６とラック歯７５との歯合により、第１転動体対４１，４１及び第２転動体対４２，４２を構成する各回転部材４０の係合位置を安定的に保持することができる。具体的には、第１レール対３１，３１に係合する第１転動体対４１，４１及び第２レール対３２，３２に係合する第２転動体対４２，４２の位置ズレや空転を抑えることができる。そして、本実施形態の支持装置１は、これにより、基台１１の上方に支持された中間部材１３及び天台１２の姿勢を安定的に維持するとともに、中間部材１３に設けられた第１駆動部７１及び第２駆動部７２の作動に基づいて、その第１振子機構５１及び第２振子機構５２を安定的に駆動することが可能となっている。

【0036】

また、図２２、図２５及び図２６に示すように、本実施形態の各回転部材４０は、それぞれ、その回転中心位置、つまりは、その支軸と同軸位置において、本体部４０ｘから軸方向に突出する突起部７８を有している。更に、本実施形態の支持装置１においては、第１レール対３１，３１に係合する第１転動体対４１，４１及び第２レール対３２，３２に係合する第２転動体対４２，４２が軸方向に変位した場合、上記のように各回転部材４０に設けられた突起部７８が、その軸方向に対向する壁面部７９に摺接する。そして、支持装置１は、これにより、その摺動抵抗の増加を抑えて、第１振子機構５１及び第２振子機構５２の円滑な動作を担保する構成になっている。

【0037】

（揺動制御）
次に、本実施形態の支持装置１における揺動制御の態様について説明する。
図２７に示すように、本実施形態の支持装置１は、その中間部材１３に設けられた第１駆動部７１及び第２駆動部７２の作動を制御する制御装置８０を備えている。具体的には、本実施形態の支持装置１において、これらの第１駆動部７１及び第２駆動部７２は、それぞれ、モータ８１ａ，８１ｂの回転を減速機８２ａ，８２ｂにより減速して、その第１転動体対４１，４１及び第２転動体対４２，４２の各駆動軸６２ｄ，６２ｄに伝達する。そして、本実施形態の制御装置８０は、その駆動源であるモータ８１ａ，８１ｂに対する駆動電力の供給を通じて、これら第１駆動部７１及び第２駆動部７２の作動を制御する。

【0038】

詳述すると、本実施形態の制御装置８０は、傾斜角センサ８３ａ，８３ｂの出力信号に基づいて、その第１振子機構５１及び第２振子機構５２の作動により天台１２に生じた第１方向及び第２方向の各傾斜角α，βを検出する（図１４及び図１５参照）。更に、この制御装置８０は、加速度センサ８４ａ，８４ｂの出力信号に基づいて、その支持装置１に発生した第１方向及び第２方向の各加速度Ｇ１，Ｇ２を検出する。そして、本実施形態の制御装置８０は、その第１方向及び第２方向の各加速度Ｇ１，Ｇ２に応じて、第１方向及び第２方向における天台１２の各傾斜角α，βを最適化すべく、第１駆動部７１及び第２駆動部７２の作動、つまりは、第１振子機構５１及び第２振子機構５２の動作に基づいた天台１２の揺動を制御する構成になっている。

【0039】

詳述すると、図２８に示すように、本実施形態の制御装置８０は、第１駆動部７１の作動を制御する第１制御部９１と、第２駆動部７２の作動を制御する第２制御部９２と、を有している。

【0040】

本実施形態の制御装置８０において、第１制御部９１は、支持装置１に発生した第１方向の加速度Ｇ１に基づいて、その第１方向における天台１２の傾斜角目標値α０を演算する傾斜角目標値演算部９３ａを備えている。また、第１制御部９１は、その第１方向における傾斜角目標値α０と実際の傾斜角αとの偏差Δαに基づいた制御量ε１を演算するフィードバック制御部９４ａを備えている。更に、第１制御部９１は、その制御量ε１に基づいてモータ制御信号Ｓｍ１を演算するモータ制御信号生成部９５ａを備えている。そして、本実施形態の第１制御部９１は、このモータ制御信号Ｓｍ１に基づいて駆動回路９６ａが作動することにより、その第１制御部９１に対する駆動電力の供給を実行する構成になっている。

【0041】

同様に、第２制御部９２は、支持装置１に発生した第２方向の加速度Ｇ２に基づいて、その第２方向における天台１２の傾斜角目標値β０を演算する傾斜角目標値演算部９３ｂを備えている。また、第２制御部９２は、その第２方向における傾斜角目標値β０と実際の傾斜角βとの偏差Δβに基づいた制御量ε２を演算するフィードバック制御部９４ｂを備えている。更に、第２制御部９２は、その制御量ε２に基づいてモータ制御信号Ｓｍ２を演算するモータ制御信号生成部９５ｂを備えている。そして、本実施形態の第２制御部９２は、このモータ制御信号Ｓｍ２に基づいて駆動回路９６ｂが作動することにより、その第２制御部９２に対する駆動電力の供給を実行する構成になっている。

【0042】

尚、図２９に示すように、本実施形態の制御装置８０は、図示しない記憶領域に、その支持装置１に発生した第１方向及び第２方向の各加速度Ｇ１，Ｇ２と、その傾斜角目標値α０，β０との関係を規定するマップＭを備えている。本実施形態の支持装置１において、このマップＭは、予め実験やシミュレーション等を行うことにより得られた値を一次の近似式に表すものとなっている。そして、第１制御部９１及び第２制御部９２の各傾斜角目標値演算部９３ａ，９３ｂは、それぞれ、このマップＭを用いることにより、その第１方向の傾斜角目標値α０及び第２方向の傾斜角目標値β０を演算する構成になっている。

【0043】

また、図１６～図１９に示すように、本実施形態の支持装置１は、第１転動体対４１，４１及び第２転動体対４２，４２の各駆動軸６１ｄ，６２ｄに設けられたピニオンギヤ９７ａ，９７ｂを有している。更に、この支持装置１は、これらの各ピニオンギヤ９７ａ，９７ｂのうち、一方のピニオンギヤ９７ａに歯合するピニオンギヤ９８ａを有した回転センサ９９ａと、他方のピニオンギヤ９７ｂに歯合するピニオンギヤ９８ａ，９８ｂを有した回転センサ９９ａと、を備えている。更に、本実施形態の制御装置８０は、これらの各回転センサ９９ａ，９９ｂが出力するパルス信号のエッジをカウントすることにより、その基台１１に対する中間部材１３の相対的な揺動位置、及び中間部材１３を支持する基台１１に対する天台１２の相対的な揺動位置を検出する。そして、本実施形態の支持装置１は、これにより、これらの各回転センサ９９ａ，９９ｂが、その傾斜角センサ８３ａ，８３ｂとして機能する構成になっている。

【0044】

ここで、図３に示すように、本実施形態の支持装置１は、基台１１に対して着脱可能に組み付けられる一対の意匠パネル１０１，１０１と、天台１２に対して着脱可能に組み付けられる一対の意匠パネル１０２，１０２と、を備えている。

【0045】

具体的には、図３及び図６に示すように、本実施形態の基台１１は、溝形状を有して第１方向に延在する第１レール対３１，３１の長手方向端部３１ｅ，３１ｅが、その第１方向に直交する広がりを有した各側壁面１１ｓ，１１ｓに開口する構成になっている。そして、本実施形態の支持装置１は、これら第１レール対３１，３１の長手方向端部３１ｅ，３１ｅを閉塞する位置において、その基台１１の側壁面１１ｓ，１１ｓに対して各意匠パネル１０１，１０１が固定される構成になっている。

【0046】

また、図３及び図９に示すように、本実施形態の天台１２は、溝形状を有して第２方向に延在する第２レール対３２，３２の長手方向端部３２ｅ，３２ｅが、その第２方向に直交する広がりを有した各側壁面１２ｓ，１２ｓに開口する構成になっている。そして、本実施形態の支持装置１は、これら第２レール対３２，３２の長手方向端部３２ｅ，３２ｅを閉塞する位置において、その天台１２の側壁面１２ｓ，１２ｓに対して各意匠パネル１０２，１０２が固定される構成になっている。

【0047】

即ち、本実施形態の支持装置１において、中間部材１３は、各意匠パネル１０１，１０１を取り外した状態で、その長手方向端部３１ｅ，３１ｅから第１レール対３１，３１内に第１転動体対４１，４１となる各回転部材４０を挿入することにより、基台１１に対して組み付けられる。そして、天台１２もまた、各意匠パネル１０２，１０２を取り外した状態で、その長手方向端部３２ｅ，３２ｅから第２レール対３２，３２内に第２転動体対４２，４２となる各回転部材４０を挿入することにより、中間部材１３に対して組み付けられる構成になっている。

【0048】

更に、本実施形態の支持装置１においては、その基台１１に各意匠パネル１０１，１０１が固定された状態で、これら各意匠パネル１０１，１０１の何れか一方に第１転動体対４１，４１が当接する位置まで、中間部材１３及び天台１２を第１方向に揺動させる。また、天台１２についても同様に、各意匠パネル１０２，１０２が固定された状態で、これら各意匠パネル１０２，１０２の何れか一方に第２転動体対４２，４２が当接する位置まで第２方向に揺動させる。そして、本実施形態の支持装置１は、これにより、その第１方向及び第２方向における各揺動位置、即ち天台１２の各傾斜角α，βについて、容易に、その原点を設定することが可能となっている。

【0049】

次に、本実施形態の効果について説明する。
（１）支持装置１は、基台１１と、中間部材１３を介して基台１１の上方に支持される天台１２と、中間部材１３を間に挟んで互いに並行する位置において基台１１に設けられた第１レール対３１，３１と、中間部材１３を間に挟んで互いに並行する位置において天台１２に設けられた第２レール対３２，３２と、を備える。また、第１レール対３１，３１は、第１方向に延設され、第２レール対３２，３２は、第１方向に対して交差する第２方向に延設されるとともに、これら第１レール対３１，３１及び第２レール対３２，３２は、長手方向の両端が上方に反った湾曲形状を有する。更に、中間部材１３は、第１レール対３１，３１に係合する第１転動体対４１，４１と、第２レール対３２，３２に係合する第２転動体対４２，４２と、を有して、第１方向における天台１２の揺動を許容する第１振子機構５１と、第２方向における天台１２の揺動を許容する第２振子機構５２と、を形成する。そして、中間部材１３には、第１転動体対４１，４１を回転駆動する第１駆動部７１と、第２転動体対４２，４２を回転駆動する第２駆動部７２と、が設けられる。

【0050】

上記構成によれば、互いに交差する第１方向及び第２方向を含む平面の全方位について、その発生する加速度に応じた慣性力、例えば遠心力の働く方向に振り出される態様で、基台１１の上方に支持された天台１２が揺動する。そして、これにより、その慣性力の働く方向を天台１２の載置面Ｓに直交する方向に近づけることで、この天台１２上に支持された物体の姿勢を安定的に保持することができる。

【0051】

また、第１転動体対４１，４１及び第２転動体対４２，４２を備えた中間部材１３が、一段目の第１振子機構５１における上側の第２要素及び二段目の第２振子機構５２における下側の第１要素を兼ねる構成となっている。更に、この中間部材１３に設けられた第１転動体対４１，４１及び第２転動体対４２，４２に係合する基台１１側の第１レール対３１，３１及び天台１２側の第２レール対３２，３２が、それぞれ、その中間部材１３を間に挟む位置に配置されている。そして、これにより、第１レール対３１，３１及び第２レール対３２，３２に設定された湾曲形状に依らず、上下方向の寸法を抑えることができる。

【0052】

加えて、第１振子機構５１の構成要素である第１転動体対４１，４１、及び第２振子機構５２の構成要素である第２転動体対４２，４２を、それぞれ、その中間部材１３に設けられた第１駆動部７１及び第２駆動部７２が回転駆動することにより、コンパクトな構成にて、その天台１２の揺動を能動的に制御することができる。そして、これにより、天台１２上に支持された物体の姿勢を、より安定的に保持することができる。

【0053】

（２）基台１１には、第１方向の相対移動を許容する状態で中間部材１３を内側に配置する上方に開口した第１収容凹部２１が設けられるとともに、天台１２には、第２方向の相対移動を許容する状態で中間部材１３を内側に配置する下方に開口した第２収容凹部２２が設けられる。

【0054】

上記構成によれば、基台１１及び天台１２に対する中間部材１３の干渉を回避しつつ、その基台１１と天台１２との間隔を縮めることができる。そして、これにより、上下方向の寸法を抑えて、更なる小型化を図ることができる。

【0055】

（３）第１収容凹部２１が設けられた基台１１の上面部１１ａは、第１レール対３１，３１に沿って第１方向に湾曲して延びるとともに第２レール対３２，３２に沿って第２方向に湾曲して延びる湾曲凹面５５としての構成を有する。そして、第２収容凹部２２が設けられた天台１２の下面部１２ｂもまた、第２レール対３２，３２に沿って第２方向に湾曲して延びるとともに第１レール対３１，３１に沿って第１方向に湾曲して延びる湾曲凸面５６としての構成を有する。

【0056】

上記構成によれば、基台１１側の湾曲凹面５５と天台１２側の湾曲凸面５６とが一定の間隔を保持する状態で、その天台１２が、第１方向及び第２方向を含む水平面の全方位に揺動可能となる。その結果、これら基台１１と天台１２との干渉を回避しつつ、その基台１１及び天台１２の間隔を縮めることができる。そして、これにより、上下方向の寸法を抑えて、更なる小型化を図ることができる。

【0057】

（４）第１レール対３１，３１は、第１収容凹部２１内に設けられるとともに、第２レール対３２，３２は、第２収容凹部２２内に設けられる。
上記構成によれば、基台１１の上面部１１ａにおける第１レール対３１，３１の突出、及び天台１２の下面部１２ｂにおける第２レール対３２，３２の突出を抑えることができる。そして、これにより、基台１１及び天台１２の間隔を縮めることで、上下方向の寸法を抑えて、更なる小型化を図ることができる。

【0058】

（５）第１レール対３１，３１の係合面３１ａ及び第２レール対３２，３２の係合面３２ａには、それぞれ、ラック歯７５が設けられる。そして、第１転動体対４１，４１及び第２転動体対４２，４２に用いられる各回転部材４０には、そのラック歯７５に歯合するギヤ部７６が設けられる。

【0059】

上記構成によれば、ギヤ部７６とラック歯７５との歯合により、第１転動体対４１，４１及び第２転動体対４２，４２を構成する各回転部材４０の係合位置を安定的に保持することができる。その結果、第１レール対３１，３１に係合する第１転動体対４１，４１及び第２レール対３２，３２に係合する第２転動体対４２，４２の位置ズレや空転を抑えることができる。そして、これにより、基台１１の上方に支持された中間部材１３及び天台１２の姿勢を安定的に維持するとともに、中間部材１３に設けられた第１駆動部７１及び第２駆動部７２の作動に基づいて、その第１振子機構５１及び第２振子機構５２を安定的に駆動することができる。

【0060】

（６）各回転部材４０には、当該各回転部材４０の回転中心位置において軸方向に突出する突起部７８が設けられる。
上記構成によれば、第１転動体対４１，４１及び第２転動体対４２，４２が軸方向に変位した場合に、これらの第１転動体対４１，４１及び第２転動体対４２，４２を構成する各回転部材４０に設けられた突起部７８を、その軸方向に対向する壁面部７９に対して摺接させることができる。そして、これにより、摺動抵抗の増加を抑えつつ、その第１転動体対４１，４１及び第２転動体対４２，４２の軸方向変位を抑えて、基台１１の上方に支持された中間部材１３及び天台１２の姿勢を安定的に維持することができる。

【0061】

（７）第１レール対３１，３１は、第１方向に延在する第１収容凹部２１の両側壁面２１ｓに設けられるとともに、第２レール対３２，３２は、第２方向に延在する第２収容凹部２２の両側壁面２２ｓに設けられる。

【0062】

上記構成によれば、第１レール対３１，３１及び第２レール対３２，３２を、それぞれ、その基台１１及び天台１２と一体化することにより、更なる小型化を図ることができる。そして、部品点数の削減により、組付け作業の容易化及び製造コストの低減を図ることができる。

【0063】

なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0064】

・上記実施形態では、支軸６１の両端部に固定された一対の回転部材４０が第１転動体対４１，４１を構成し、支軸６２の両端部に固定された一対の回転部材４０が第２転動体対４２，４２を構成する。そして、中間部材１３は、一対の支軸６１，６１及び一対の支軸６２，６２を有することにより、その第１転動体対４１，４１及び第２転動体対４２，４２を、それぞれ、二組ずつ備えることとした。しかし、これに限らず、第１転動体対４１，４１及び第２転動体対４２，４２の組数は、それぞれ、一組でも３組以上であってもよい。

【0065】

・上記実施形態では、第１レール対３１，３１は、第１方向に延在する第１収容凹部２１の両側壁面２１ｓに凹設されるとともに、第２レール対３２，３２は、第２方向に延在する第２収容凹部２２の両側壁面２２ｓに凹設されることとした。しかし、これに限らず、基台１１及び天台１２に対し、これら基台１１及び天台１２とは別体に形成されたレール部材を固定することにより、その第１レール対３１，３１及び第２レール対３２，３２を形成する構成であってもよい。更に、これら第１レール対３１，３１及び第２レール対３２，３２を設ける位置についてもまた、例えば、第１収容凹部２１の底面２１ｂ及び第２収容凹部２２の底面２２ｂにレール部材を固定する等、必ずしも、その両側壁面２１ｓ及び両側壁面２２ｓでなくともよい。そして、これらの第１収容凹部２１及び第２収容凹部２２の外側に、その第１レール対３１，３１及び第２レール対３２，３２を設ける構成であってもよい。

【0066】

・また、上記実施形態では、第１レール対３１，３１の各係合面３１ａ及び第２レール対３２，３２の各係合面３２ａには、それぞれ、ラック歯７５が設けられる。そして、第１転動体対４１，４１及び第２転動体対４２，４２に用いられる各回転部材４０には、そのラック歯７５に歯合するギヤ部７６が設けられることとした。

【0067】

しかし、これに限らず、必ずしも、その第１転動体対４１，４１及び第２転動体対４２，４２を構成する各回転部材４０の全てが、このようなラック歯７５に歯合するギヤ部７６を有したギヤ付きの回転部材４０でなくともよい。例えば、第１転動体対４１，４１及び第２転動体対４２，４２の各駆動軸６１ｄ，６２ｄに設けられた各回転部材４０にのみ、そのギヤ部７６が設けられる構成であってもよい。そして、例えば、ゴム等、滑りにくい素材を用いて各回転部材４０を形成する等には、これらの各回転部材４０にギヤ部７６を設けず、第１レール対３１，３１の各係合面３１ａ及び第２レール対３２，３２の各係合面３２ａにもラック歯７５を設けなくともよい。

【0068】

・更に、第１転動体対４１，４１及び第２転動体対４２，４２の各駆動軸６１ｄ，６２ｄに設けられた各回転部材４０にギヤ部７６が設けられる場合、そのギヤ部７６が回転部材４０の本体部４０ｘから独立して回転する構成としてもよい。

【0069】

例えば、図３０に示すように、中空状に形成された駆動軸１１０の両端部外周に、そのギヤ部７６となるピニオンギヤ１１１を固定する。更に、この駆動軸１１０の筒内に支軸１１５を挿通する。そして、この支軸１１５の両端にギヤ部７６を有しない回転部材４０Ｂを固定する構成であってもよい。

【0070】

・上記実施形態では、基台１１には、第１方向の相対移動を許容する状態で中間部材１３を内側に配置する上方に開口した第１収容凹部２１が設けられるとともに、天台１２には、第２方向の相対移動を許容する状態で中間部材１３を内側に配置する下方に開口した第２収容凹部２２が設けられる。そして、その上下方向に向かい合う基台１１の上面部１１ａ及び天台１２の下面部１２ｂは、一定の間隔を保持する状態で、その基台１１及び天台１２の揺動を許容する湾曲凹面５５及び湾曲凸面５６であることとした。

【0071】

しかし、これに限らず、基台１１の上面部１１ａ及び天台１２の下面部１２ｂの形状は、任意に変更してもよい。そして、基台１１の上面部１１ａ及び天台１２の下面部１２ｂに対して、第１収容凹部２１及び第２収容凹部２２を設けない構成であってもよい。但し、基台１１及び天台１２に対する中間部材１３の干渉を回避しつつ、その基台１１と天台１２との間隔を縮める観点からは、上記第１収容凹部２１及び第２収容凹部２２を設ける構成が、より好ましい。そして、基台１１と天台１２との干渉を回避しつつ、その基台１１と天台１２との間隔を縮める観点からは、基台１１の上面部１１ａ及び天台１２の下面部１２ｂを上記のような湾曲凹面５５及び湾曲凸面５６とする構成が、より好ましい。

【0072】

・上記実施形態では、第１方向及び第２方向は、支持装置１における水平面に含まれることとした。しかし、これに限らず、互いに交差する第１方向及び第２方向を含む平面は、必ずしも水平面でなくともよい。そして、第１方向及び第２方向についてもまた、互いに交差する二方向であれば、必ずしも直交していなくともよい。

【0073】

・上記実施形態では、第１方向に直交する広がりを有した基台１１の側壁面１１ｓ，１１ｓに固定された各意匠パネル１０１，１０１の何れか一方に第１転動体対４１，４１が当接する位置まで中間部材１３及び天台１２を第１方向に揺動させる。また、同様に、第２方向に直交する広がりを有した天台１２の側壁面１２ｓ，１２ｓに固定された各意匠パネル１０２，１０２の何れか一方に第２転動体対４２，４２が当接する位置まで天台１２を第３方向に揺動させる。そして、これにより、その第１方向及び第２方向における各揺動位置、即ち天台１２の各傾斜角α，βについて、その原点を設定することとした。しかし、これに限らず、天台１２の各傾斜角α，βに原点を設定する方法については、任意に変更してもよい。

【0074】

・上記実施形態では、天台１２に設けられた平坦面１５を載置面Ｓとして、その上方に物体を支持することとしたが、載置面Ｓの形状は、任意に変更してもよい。また、その大きさについても任意に変更してもよく、載置面Ｓ上に支持する物体についても任意に変更してもよい。例えば、車両フロア上に支持装置１を設置して、その上方にシートや荷持等を支持する構成であってもよい。そして、この支持装置１が自走機能を有する構成であってもよい。

【0075】

次に、上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
（イ）前記第１レール対は、前記第１方向に延在する前記第１収容凹部の両側壁面に設けられるとともに、前記第２レール対は、前記第２方向に延在する前記第２収容凹部の両側壁面に設けられることが好ましい。

【0076】

上記構成によれば、第１レール対及び第２レール対を、それぞれ、その基台及び天台と一体化することにより、更なる小型化を図ることができる。そして、部品点数の削減により、組付け作業の容易化及び製造コストの低減を図ることができる。

【0077】

以下に技術的思想について記載する。
・しかしながら、振子機構を用いる場合には、その湾曲したレールの配置スペースが必要となる。このため、上記従来技術に用いられる直動式の制振機構のように二方向の揺動機構を単純に重ねて配置する構成を採用した場合には、上下方向の寸法が大型化するという問題があることから、この点において、なお改善の余地を残すものとなっていた。

【0078】

以下の技術的思想は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、コンパクトな構成にて、上方に支持する物体の姿勢を安定的に保持することのできる支持装置を提供することにある。

【0079】

・支持装置は、基台と、中間部材を介して前記基台の上方に支持される天台と、前記中間部材を間に挟んで互いに並行する位置において前記基台に設けられた第１レール対と、前記中間部材を間に挟んで互いに並行する位置において前記天台に設けられた第２レール対と、を備え、前記第１レール対は、第１方向に延設され、前記第２レール対は、前記第１方向に対して交差する第２方向に延設されるとともに、前記第１レール対及び前記第２レール対は、長手方向の両端が上方に反った湾曲形状を有し、前記中間部材は、前記第１レール対に係合する第１転動体対と、前記第２レール対に係合する第２転動体対と、を有して、前記第１方向における前記天台の揺動を許容する第１振子機構と、前記第２方向における前記天台の揺動を許容する第２振子機構と、を形成するとともに、前記中間部材には、前記第１転動体対を回転駆動する第１駆動部と、前記第２転動体対を回転駆動する第２駆動部と、が設けられる。

【0080】

上記構成によれば、互いに交差する第１方向及び第２方向を含む平面の全方位について、その発生する加速度に応じた慣性力、例えば遠心力の働く方向に振り出される態様で、基台の上方に支持された天台が揺動する。そして、これにより、その慣性力の働く方向を天台の載置面に直交する方向に近づけることで、この天台上に支持された物体の姿勢を安定的に保持することができる。

【0081】

また、第１転動体対及び第２転動体対を備えた中間部材が、一段目の第１振子機構における上側の第２要素及び二段目の第２振子機構における下側の第１要素を兼ねる構成となっている。更に、この中間部材に設けられた第１転動体対及び第２転動体対に係合する基台側の第１レール対及び天台側の第２レール対が、それぞれ、その中間部材を間に挟む位置に配置されている。そして、これにより、第１レール対及び第２レール対に設定された湾曲形状に依らず、上下方向の寸法を抑えることができる。

【0082】

加えて、第１振子機構の構成要素である第１転動体対及び第２振子機構の構成要素である第２転動体対を、それぞれ、その中間部材に設けられた第１駆動部及び第２駆動部が回転駆動することにより、コンパクトな構成にて、その天台の揺動を能動的に制御することができる。そして、これにより、天台上に支持された物体の姿勢を、より安定的に保持することができる。

【0083】

・上記支持装置において、前記基台には、前記第１方向の相対移動を許容する状態で前記中間部材を内側に配置する上方に開口した第１収容凹部が設けられるとともに、前記天台には、前記第２方向の相対移動を許容する状態で前記中間部材を内側に配置する下方に開口した第２収容凹部が設けられることが好ましい。

【0084】

上記構成によれば、基台及び天台に対する中間部材の干渉を回避しつつ、その基台と天台との間隔を縮めることができる。そして、これにより、上下方向の寸法を抑えて、更なる小型化を図ることができる。

【0085】

・上記支持装置において、前記第１収容凹部が設けられた前記基台の上面部は、前記第１レール対に沿って前記第１方向に湾曲して延びるとともに前記第２レール対に沿って前記第２方向に湾曲して延びる湾曲凹面であり、前記第２収容凹部が設けられた前記天台の下面部は、前記第２レール対に沿って前記第２方向に湾曲して延びるとともに前記第１レール対に沿って前記第１方向に湾曲して延びる湾曲凸面であることが好ましい。

【0086】

上記構成によれば、基台側の湾曲凹面と天台側の湾曲凸面とが一定の間隔を保持する状態で、その天台が、第１方向及び第２方向を含む平面の全方位に揺動可能となる。その結果、これら基台と天台との干渉を回避しつつ、その基台及び天台の間隔を縮めることができる。そして、これにより、上下方向の寸法を抑えて、更なる小型化を図ることができる。

【0087】

・上記支持装置において、前記第１レール対は、前記第１収容凹部内に設けられるとともに、前記第２レール対は、前記第２収容凹部内に設けられる。
上記構成によれば、基台の上面部における第１レール対の突出、及び天台の下面部における第２レール対の突出を抑えることができる。そして、これにより、基台及び天台の間隔を縮めることで、上下方向の寸法を抑えて、更なる小型化を図ることができる。

【0088】

・上記支持装置において、前記第１レール対及び前記第２レール対の各係合面には、ラック歯が設けられるとともに、前記第１転動体対及び前記第２転動体対に用いられる回転部材として、前記ラック歯に歯合するギヤ部を有したギヤ付き回転部材を備えることが好ましい。

【0089】

上記構成によれば、ギヤ部とラック歯との歯合により、第１転動体対及び第２転動体対を構成する各回転部材の係合位置を安定的に保持することができる。その結果、第１レール対に係合する第１転動体対及び第２レール対に係合する第２転動体対の位置ズレや空転を抑えることができる。そして、これにより、基台の上方に支持された中間部材及び天台の姿勢を安定的に維持するとともに、中間部材に設けられた第１駆動部及び第２駆動部の作動に基づいて、その第１振子機構及び第２振子機構を安定的に駆動することができる。

【0090】

・上記支持装置において、前記第１転動体対及び前記第２転動体対に用いられる回転部材には、該回転部材の回転中心位置において軸方向に突出する突起部が設けられることが好ましい。

【0091】

上記構成によれば、第１転動体対及び第２転動体対が軸方向に変位した場合に、これらの第１転動体対及び第２転動体対を構成する各回転部材に設けられた突起部を、その軸方向に対向する壁面部に対して摺接させることができる。そして、これにより、摺動抵抗の増加を抑えつつ、その第１転動体対及び第２転動体対の軸方向変位を抑えて、基台の上方に支持された中間部材及び天台の姿勢を安定的に維持することができる。

【符号の説明】

【0092】

１…支持装置、１１…基台、１１ａ…上面部、１１ｓ…側壁面、１２…天台、１２ｂ…下面部、１２ｓ…側壁面、１３…中間部材、１５…平坦面、２１…第１収容凹部、２１ｂ…底面、２１ｓ…側壁面、２２…第２収容凹部、２２ｂ…底面、２２ｓ…側壁面、３１…第１レール対、３１ａ，３１ｂ…係合面、３１ｅ…長手方向端部、３２…第２レール対、３２ｓ，３２ａ，３２ｂ…係合面、３２ｅ…長手方向端部、３３…ケース、３３ａ，３３ｂ…側面、４０，４０Ｂ…回転部材、４０ｘ…本体部、４１…第１転動体対、４２…第２転動体対、５１…第１振子機構、５２…第２振子機構、５５…湾曲凹面、５６…湾曲凸面、６０，６１，６２…支軸、６１ｄ，６２ｄ…駆動軸、７１…第１駆動部、７１ｃ…ケース、７２…第２駆動部、７２ｃ…ケース、７５…ラック歯、７６…ギヤ部、７８…突起部、７９…壁面部、８０…制御装置、８１ａ，８１ｂ…モータ、８２ａ，８２ｂ…減速機、８３ａ，８３ｂ…傾斜角センサ、８４ａ，８４ｂ…加速度センサ、９１…第１制御部、９２…第２制御部、９３ａ，９３ｂ…傾斜角目標値演算部、９４ａ，９４ｂ…フィードバック制御部、９５ａ，９５ｂ…モータ制御信号生成部、９６ａ，９６ｂ…駆動回路、９７ａ，９７ｂ，９８ａ，９８ｂ…ピニオンギヤ、９９ａ，９９ｂ…回転センサ、１０１，１０２…意匠パネル、１１０…駆動軸、１１１…ピニオンギヤ、１１５…支軸、Ｓ…載置面、Ｑ１，Ｑ２…軌跡、Ｒ１，Ｒ２…移動軌跡、Ｅ１…第１要素、Ｅ２…第２要素、Ｇ１，Ｇ２…加速度、α，β…傾斜角、α０，β０…傾斜角目標値、Ｍ…マップ、Δα，Δβ…偏差、ε１，ε２…制御量、Ｓｍ１，Ｓｍ２…モータ制御信号。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】