特許 7436672 ロボット、マスタリング治具、マスタリングシステムおよびマスタリング方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-13

(45)【発行日】2024-02-21

(54)【発明の名称】ロボット、マスタリング治具、マスタリングシステムおよびマスタリング方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/10 20060101AFI20240214BHJP

【ＦＩ】

B25J9/10 A

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2022537998

(86)(22)【出願日】2021-07-19

(86)【国際出願番号】 JP2021026948

(87)【国際公開番号】W WO2022019262

(87)【国際公開日】2022-01-27

【審査請求日】2023-02-07

(31)【優先権主張番号】P 2020125421

(32)【優先日】2020-07-22

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100118913

【弁理士】

【氏名又は名称】上田 邦生

(74)【代理人】

【識別番号】100142789

【弁理士】

【氏名又は名称】柳 順一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100201466

【弁理士】

【氏名又は名称】竹内 邦彦

(72)【発明者】

【氏名】山口 光大

(72)【発明者】

【氏名】井上 俊彦

【審査官】臼井 卓巳

(56)【参考文献】

【文献】実開昭６０－１４９７２４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】実開昭５５－００２６８３（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開平０６－００８１８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－０３５３７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０４６３９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１６３００１（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１０６０３１９８９（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ ９／１０－１９／００

Ｂ２３Ｐ １９／００

Ｂ２３Ｑ ７／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

関節軸を構成し相対移動可能に支持された２つの部材のそれぞれに、移動方向に直交する方向に延びる直線状の溝底において交差する２つの傾斜内面を備えるＶ字溝、または、移動方向に直交する方向に延びる直線状の稜において交差する２つの傾斜外面を備えるＶ字突起が、相互に接触せず、かつ前記関節軸の２つの前記部材が所定の動作位置に配置されたときに、前記溝底どうし、前記稜どうしあるいは前記溝底と前記稜とを同一平面内に配置する位置に配置されているロボット。

【請求項2】

前記関節軸を複数備え、各該関節軸を構成する２つの前記部材に設けられた前記Ｖ字溝または前記Ｖ字突起が、共通の形状を有する請求項１に記載のロボット。

【請求項3】

請求項１または請求項２に記載のロボットの一方の前記部材の前記Ｖ字溝の２つの前記傾斜内面に同時に密着可能な形状の凸部、または、一方の前記部材の前記Ｖ字突起の２つの前記傾斜外面に同時に密着可能な形状の凹部を備え、前記凸部を前記Ｖ字溝に、または、前記凹部を前記Ｖ字突起に押し当てた状態で、一方の前記部材に対して前記移動方向に位置決めされる第１治具と、
前記ロボットの他方の前記部材の前記Ｖ字溝の２つの前記傾斜内面に同時に密着可能な形状の凸部、または、他方の前記部材の前記Ｖ字突起の２つの前記傾斜外面に同時に密着可能な形状の凹部を備え、前記凸部を前記Ｖ字溝に、または、前記凹部を前記Ｖ字突起に押し当てた状態で、他方の前記部材に対して前記移動方向に位置決めされる第２治具とを備え、
前記第１治具または前記第２治具の一方に、前記部材に位置決めされた状態で前記移動方向に直交する方向に延びる基準面が備えられ、前記第１治具または前記第２治具の他方に、前記部材に位置決めされた状態で、前記基準面までの前記移動方向に沿う距離を測定可能な測定器が備えられているマスタリング治具。

【請求項4】

請求項１または請求項２に記載のロボットと、
請求項３に記載のマスタリング治具とを備えるマスタリングシステム。

【請求項5】

請求項３に記載のマスタリング治具を用いた、請求項１または請求項２に記載のロボットの前記関節軸のマスタリング方法であって、
マスタリングされた状態の前記関節軸に対して、一方の前記部材に前記第１治具を位置決め状態に配置するとともに、他方の前記部材に前記第２治具を位置決め状態に配置し、前記測定器を用いて、２つの前記部材を第１の動作位置に配置したときの第１距離を測定することと、
測定された前記第１距離を記憶することと、
マスタリングが失われた状態の前記関節軸に対して、一方の前記部材に前記第１治具を位置決め状態に配置するとともに、他方の前記部材に前記第２治具を位置決め状態に配置し、前記測定器を用い、２つの前記部材を第２の動作位置に配置したときの第２距離を測定することと、
測定された前記第２距離と前記第１距離との差分が所定の閾値以下となるまで前記関節軸を動作させることとを含むマスタリング方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ロボット、マスタリング治具、マスタリングシステムおよびマスタリング方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

関節軸を介して相対回転可能に接続された２つの部材のそれぞれに、互いの位置合わせを行うためのケガキ線状のマークが設けられたロボットが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
関節軸をマスタリングした状態で、関節軸の２つの部材に設けられたケガキ線状のマークを一致させておくことにより、関節軸のモータあるいは減速機の交換後に、マークにより関節軸を簡易的に原点位置に復元させることができる。

【0003】

また、基準平面を有する基部に治具を取り付け、回転軸回りに回転可能に連結された可動部の可動平面と基準平面との距離を測定器により測定するマスタリング方法が知られている（例えば、特許文献２参照。）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１１－２５１３６５号公報

【文献】特開２０１4－４６３９９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、ケガキ線状のマークは、原点位置の簡易的な復元には有効であるが、正確に復元することは困難である。
一方、特許文献２のような治具および測定器によれば原点位置の正確な復元が可能であるが、ケガキ線のような簡易的な復元のためのマークは別途設ける必要があるとともに、治具を精度よく取り付けるための部品の加工にコストおよび手間がかかる。
したがって、原点位置の簡易的な復元および正確な復元の両方を簡易かつ低コストに実現することが望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様は、関節軸を構成し相対移動可能に支持された２つの部材のそれぞれに、移動方向に直交する方向に延びる直線状の溝底において交差する２つの傾斜内面を備えるＶ字溝、または、移動方向に直交する方向に延びる直線状の稜において交差する２つの傾斜外面を備えるＶ字突起が、前記関節軸の２つの前記部材が所定の動作位置に配置されたときに、前記溝底どうし、前記稜どうしあるいは前記溝底と前記稜とを一致させる位置に配置されているロボットである。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本開示の一実施形態に係るロボットの一例を示す全体構成図である。

【図2】図１のロボットの第２の回転関節軸に設けられた２つのマスタリング用座面の一例を示す斜視図である。

【図3】図２の旋回胴に設けられたマスタリング用座面と、そのマスタリング用座面に位置決めされる第１治具の一例とを示す斜視図である。

【図4】図２のアームに設けられたマスタリング用座面に位置決めされる第２治具のブラケットの一例を示す斜視図である。

【図5】図２のアームに設けられたマスタリング用座面と、そのマスタリング用座面に位置決めされる第２治具の一例とを示す斜視図である。

【図6】図２の２つのマスタリング用座面に位置決め状態に配置された本開示の一実施形態に係るマスタリング治具の一例を示す斜視図である。

【図7】本開示の一実施形態に係るマスタリング方法の一部を説明するフローチャートである。

【図8】図７のマスタリング方法における距離測定処理を説明するフローチャートである。

【図9】図７のマスタリング方法の一部を説明するフローチャートである。

【図10】図２のマスタリング用座面の変形例を示す斜視図である。

【図11】図１０の２つの用座面に位置決め状態に配置された図６のマスタリング治具の一例を示す斜視図である。

【図12】図３のマスタリング用座面および第１治具の変形例を示す斜視図である。

【図13】図５のマスタリング用座面および第２治具の変形例を示す斜視図である。

【図14】図１２の第１治具または図１３の第２治具に設けられる凹部の変形例を示す斜視図である。

【図15】図３の第１治具または図５の第２治具に設けられる凸部の変形例を示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

本開示の一実施形態に係るロボット１、マスタリング治具５０、マスタリングシステムおよびマスタリング方法について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係るマスタリングシステムは、ロボット１とマスタリング治具５０とを備えている。

【0009】

本実施形態に係るロボット１は、例えば、図１に示されるように、６つの回転関節軸（関節軸）を備える垂直多関節型ロボットである。ロボット１は、床面に設置されるベース（部材）２と、鉛直な第１軸線Ａ回りにベース２に対して回転可能に支持された旋回胴（部材）３と、水平な第２軸線Ｂ回りに旋回胴３に対して回転可能に支持された第１アーム（部材）４とを備えている。また、ロボット１は、第２軸線Ｂに平行な第３軸線Ｃ回りに第１アーム４に対して回転可能に支持された第２アーム（部材）５と、第２アーム５の先端に配置された３軸の手首ユニット６とを備えている。

【0010】

手首ユニット６は、第２アーム５に対して、第３軸線Ｃに直交する平面内に配置される第４軸線Ｄ回りに回転可能に支持された第１手首要素（部材）７を備えている。また、手首ユニット６は、第１手首要素７に対して、第４軸線Ｄに直交する第５軸線Ｅ回りに回転可能に支持された第２手首要素（部材）８を備えている。さらに、手首ユニット６は、第２手首要素８に対して、第５軸線Ｅに直交し第３軸線Ｃと交差する第６軸線Ｆ回りに回転可能に支持された第３手首要素（部材）９を備えている。

【0011】

各回転関節軸は相対回転可能な２つの部材を備えている。例えば、第１の回転関節軸は、相対回転可能なベース２と旋回胴３とを備えている。また、第２の回転関節軸は、相対回転可能な旋回胴３と第１アーム４とを備えている。また、第３の回転関節軸は、相対回転可能な第１アーム４と第２アーム５とを備えている。

【0012】

第４の回転関節軸は、相対回転可能な第２アーム５と第１手首要素７とを備えている。第５の回転関節軸は、相対回転可能な第１手首要素７と第２手首要素８とを備えている。そして、第６の回転関節軸は、相対回転可能な第２手首要素８と第３手首要素９とを備えている。

【0013】

各回転関節軸を構成する２つの部材２，３，４，５，７，８，９には、それぞれ、２つの部材２，３，４，５，７，８，９の境界に隣接する位置に、マスタリング用座面１０が設けられている。各回転関節軸におけるマスタリング用座面１０，２０は同様であるため、ここでは、第２の回転関節軸を構成している旋回胴３および第１アーム４にそれぞれ設けられたマスタリング用座面１０，２０を例に挙げて説明する。

【0014】

図２に示されるように、旋回胴３のマスタリング用座面１０は、第１アーム４との境界に隣接し、第２軸線Ｂを中心とする円筒状の外周面に設けられている。また、第１アーム４のマスタリング用座面２０は、旋回胴３との境界に隣接し第２軸線Ｂに直交する側面に、旋回胴３のマスタリング用座面１０よりも第２軸線Ｂから径方向外方に離れた位置に設けられている。

【0015】

旋回胴３のマスタリング用座面１０は、図３に示されるように、第２軸線Ｂを中心とする円の接線方向に延びる平面からなる座面部１１と、座面部１１の一部を切り欠いて形成されたＶ字溝（凹部）１２とを備えている。Ｖ字溝１２は、第２軸線Ｂに平行に延びる直線状の溝底１２ａにおいて所定の角度、例えば、９０°の角度をなして交差する２つの平面からなる傾斜内面１３を備えている。旋回胴３に対する第１アーム４の移動方向は、第２軸線Ｂを中心とする円の接線方向であり、Ｖ字溝１２の溝底１２ａは、第１アーム４の移動方向に直交する方向に延びている。

【0016】

また、第１アーム４のマスタリング用座面２０は、図５に示されるように、第２軸線Ｂに直交する平面からなる座面部２１と、座面部２１の一部を切り欠いて形成されたＶ字溝（凹部）２２とを備えている。Ｖ字溝２２は、第２軸線Ｂに直交する方向に延びる直線状の溝底２２ａにおいて所定の角度、例えば、９０°の角度をなして交差する２つの平面からなる傾斜内面２３を備えている。Ｖ字溝２２の溝底２２ａは、旋回胴３に対する第１アーム４の移動方向に直交する方向に延びている。

【0017】

旋回胴３のマスタリング用座面１０は旋回胴３を構成する部材の機械加工時に、第１アーム４のマスタリング用座面２０は第１アーム４を構成する部材の機械加工時に、それぞれ、座面部１１，２１とＶ字溝１２，２２とを機械加工することにより形成されている。旋回胴３および第１アーム４のマスタリング用座面１０，２０は、設計値において、旋回胴３に対して第１アーム４が原点位置、例えば、図１の位置に配置されたときに、Ｖ字溝１２，２２の溝底１２ａ，２２ａどうしが同一平面内に配置される位置に形成されている。

【0018】

次に、本実施形態に係るマスタリング治具５０について、図面を参照して以下に説明する。
マスタリング治具５０は、各回転関節軸を構成する２つの部材２，３，４，５，７，８，９の内、一方の部材２，３，４，５，７，８のマスタリング用座面１０に位置決め状態に配置される第１治具６０と、他方の部材３，４，５，７，８，９のマスタリング用座面２０に位置決め状態に配置される第２治具７０とを備えている。また、マスタリング治具５０は、第１治具６０または第２治具７０に固定されたダイヤルゲージ（測定器）８０を備えている。

【0019】

ここでも、第２の回転関節軸を構成している旋回胴３と第１アーム４とをマスタリングするためのマスタリング治具５０を例に挙げて説明する。
第１治具６０は、図３に示されるように、表面に基準平面（基準面）６０ａを有する平板状の本体部６１と、本体部６１の一端に本体部６１に直交して設けられた平板状の位置決め部６２とを備えている。

【0020】

本体部６１とは反対側に位置する位置決め部６２の表面には、マスタリング用座面１０の座面部１１に押し当てられる平面からなる押し当て面６３と、押し当て面６３の中央を部分的に隆起させたＶ字突起（凸部）６４とを備えている。Ｖ字突起６４は、直線状の稜６５において所定の角度、例えば、９０°の角度をなして交差する２つの平面からなる傾斜外面６６を備え、マスタリング用座面１０のＶ字溝１２と相補的な形状を有している。すなわち、Ｖ字突起６４は、マスタリング用座面１０のＶ字溝１２に挿入されたときに、２つの傾斜外面６６がＶ字溝１２の２つの傾斜内面１３に同時に密着させられる。
基準平面６０ａは、押し当て面６３に直交しかつＶ字突起６４の稜６５に平行に配置されている。

【0021】

第１治具６０のＶ字突起６４を旋回胴３のマスタリング用座面１０のＶ字溝１２に挿入し、押し当て面６３を座面部１１に押し当てると、Ｖ字突起６４の２つの傾斜外面６６が、Ｖ字溝１２の２つの傾斜内面１３に同時に密着し、かつ、押し当て面６３が座面部１１に密着する。この状態で、第１治具６０に設けられている基準平面６０ａは、座面部１１に直交しかつ第２軸線Ｂに平行な方向に延びる位置に位置決めされた状態に配置される。

【0022】

Ｖ字突起６４をＶ字溝１２に噛み合わせることにより、第１治具６０は、旋回胴３のマスタリング用座面１０に対してＶ字溝１２の溝底１２ａに沿う方向のみの移動が許容される。これにより、第１治具６０の基準平面６０ａが旋回胴３に対して位置決めされ、基準平面６０ａの位置は、図６に矢印Ｘにより示されるように、第１治具６０をＶ字溝１２に沿って第２軸線Ｂに沿う方向に移動しても変動しない。

【0023】

第２治具７０は、図４および図５に示されるように、第１アーム４に設けられたマスタリング用座面２０に位置決めされるブラケット７１と、ブラケット７１の貫通孔７１ａに固定されるダイヤルゲージ８０とを備えている。
ブラケット７１は、第１アーム４に設けられたマスタリング用座面２０に位置決めするための位置決め部７２を備えている。位置決め部７２は、第１治具６０の位置決め部６２と同様の形状を有し、マスタリング用座面２０の座面部２１に押し当てられる平面状の押し当て面７３と、押し当て面７３の一部を隆起させた、マスタリング用座面２０のＶ字溝２２と相補的な形状のＶ字突起（凸部）７４とを備えている。

【0024】

ダイヤルゲージ８０は、プランジャ８１を進退させる方式のものであり、Ｖ字突起７４の稜７５に直交する平面に沿って、押し当て面７３に平行な方向に、プランジャ８１を進退させるようブラケット７１に固定される。図５において符号８２は、ダイヤルゲージ８０をブラケット７１に取り付ける取付金具、符号８３は取付ネジである。ダイヤルゲージ８０は、ブラケット７１からのプランジャ８１の先端の突出量が所定量となる位置でリセットされてもよい。

【0025】

Ｖ字突起７４をＶ字溝２２に噛み合わせることにより、第２治具７０は、第１アーム４のマスタリング用座面２０に対してＶ字溝２２の溝底２２ａに沿う方向のみの移動が許容される。これにより、第２治具７０のダイヤルゲージ８０が第１アーム４に対して位置決めされる。そして、第１治具６０が精度よく位置決めされていれば、図６に矢印Ｙにより示されるように、第２治具７０をＶ字溝２２に沿って第２軸線Ｂに直交する方向に移動しても、ダイヤルゲージ８０のプランジャ８１先端の突出量は変動しない。

【0026】

旋回胴３のマスタリング用座面１０に第１治具６０を押し当て、第１アーム４のマスタリング用座面２０に第２治具７０を押し当てて、旋回胴３に対する第１アーム４の第２軸線Ｂ回りの動作位置を調整すると、ダイヤルゲージ８０のプランジャ８１の先端が基準平面６０ａに突き当たる。これにより、ダイヤルゲージ８０によって旋回胴３と第１アーム４との相対位置関係（距離）を測定することができる。

【0027】

次に、本開示の一実施形態に係るマスタリング方法について説明する。
本実施形態に係るマスタリング方法は、まず、ロボット１がマスタリングされている状態で、上記マスタリング治具５０を用いて第１距離を測定することを含む。第１距離は、各回転関節軸の２つの部材２，３，４，５，７，８，９が第１の動作位置に配置されているときにダイヤルゲージにより測定される距離である。

【0028】

第１距離の測定を、例えば、第２の回転関節軸を例に挙げて説明する。図７に示されるように、マスタリングされている状態で（ステップＳ０）、旋回胴３に対する第１アーム４の回転角度位置を調整することにより、旋回胴３と第１アーム４とを第１の動作位置、例えば、原点位置に配置する（ステップＳ１）。この状態で、距離測定処理（ステップＳ２）を実施する。

【0029】

ステップＳ３の距離測定処理工程では、図８に示されるように、旋回胴３のマスタリング用座面１０に第１治具６０を位置決め状態に配置し（ステップＳ２１）、第１アーム４のマスタリング用座面２０に第２治具７０を位置決め状態に配置する（ステップＳ２２）。原点位置においては、図２に示されるように、旋回胴３のマスタリング用座面１０のＶ字溝１２の溝底１２ａと、第１アーム４のマスタリング用座面２０のＶ字溝２２の溝底２２ａとが同一平面上に並ぶ。

【0030】

旋回胴３と第１アーム４とが第１の動作位置に配置されると、ダイヤルゲージ８０のプランジャ８１の先端が第１治具６０の基準平面６０ａによって押され、ダイヤルゲージ８０によって第１距離が測定される（ステップＳ２３）。測定された第１距離は記憶しておく（ステップＳ３）。

【0031】

次に、第２の回転関節軸を駆動しているモータあるいは減速機を交換することにより、マスタリングが失われた状態で（ステップＳ１０）、図９に示されるように、ステップＳ１と同様の方法によって、第２距離を測定する。すなわち、旋回胴３に対する第１アーム４の回転角度位置を調整することにより、旋回胴３と第１アーム４とを第２の動作位置、例えば、ほぼ原点位置に配置する（ステップＳ１１）。

【0032】

この状態で、第２距離の距離測定処理（ステップＳ２）を実施する。
そして、測定された第２距離と記憶しておいた第１距離との差分を算出し（ステップＳ１２）、差分が所定の閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。

【0033】

差分が所定の閾値よりも大きい場合には、ステップＳ１１からの工程を繰り返す。差分が所定の閾値以下となった場合にはマスタリングを終了する。

【0034】

このように、本実施形態に係るロボット１、マスタリング治具５０、マスタリングシステムおよびマスタリング方法によれば、各回転関節軸を構成する２つの部材２，３，４，５，７，８，９にそれぞれＶ字溝１２，２２を有するマスタリング用座面１０，２０を設けている。これにより、各Ｖ字溝１２，２２に第１治具６０および第２治具７０のＶ字突起６４，７４を密着させるだけで、第１治具６０および第２治具７０を各部材２，３，４，５，７，８，９に精度よく位置決め状態に配置し、精度よくマスタリングを行うことができる。

【0035】

すなわち、ボルトやピンによる固定を伴わずに、Ｖ字溝１２，２２によって第１治具６０および第２治具７０を各部材２，３，４，５，７，８，９に位置決めできる。Ｖ字溝１２，２２を有するマスタリング用座面１０，２０の加工は、ネジ孔およびピン孔の加工よりも簡易に行うことができる。また、ボルト締結あるいはピンの打ち込み作業を伴わず、第１治具６０および第２治具７０を各部材２，３，４，５，７，８，９に取り付ける作業も容易に行うことができるという利点がある。

【0036】

また、本実施形態においては、Ｖ字溝１２，２２にＶ字突起６４，７４を密着させるのと同時に、マスタリング用座面１０，２０の座面部１１，２１に第１治具６０および第２治具７０の押し当て面６３，７３を密着させている。第１治具６０および第２治具７０の位置決めは、Ｖ字溝１２，２２とＶ字突起６４，７４との密着のみで行うことができる。これに加えて、押し当て面６３，７３および座面部１１，２１の密着を補助的に利用することにより、押し当て面６３，７３が座面部１１，２１から離れない程度に指で押さえるだけで、簡易に第１治具６０の基準平面６０ａの倒れおよび第２治具７０の位置ずれを防止できるという利点がある。

【0037】

また、本実施形態に係るロボット１によれば、上記機能を有するＶ字溝１２，２２を有するマスタリング用座面１０，２０を備えている。したがって、図２に示されるように、２つの部材２，３，４，５，７，８，９のＶ字溝１２，２２の溝底１２ａ，２２ａが同一平面内に配置されたことを目視あるいはカメラにより確認することにより、簡易にマスタリングすることができる。すなわち、Ｖ字溝１２，２２の溝底１２ａ，２２ａをケガキ線として利用することができるという利点がある。

【0038】

なお、本実施形態においては、マスタリング用座面１０，２０、マスタリング治具５０およびマスタリング方法について、第２の回転関節軸を例に挙げて説明したが、他の回転関節軸においても同様のマスタリング用座面１０，２０、マスタリング治具５０およびマスタリング方法を適用できる。
すなわち、上記実施形態においては、図２に示されるように、第２の回転関節軸を構成する旋回胴３の第２軸線Ｂ回りの外周面および第１アーム４の第２軸線Ｂに直交する側面に、相互に直交する平面に沿って延びるＶ字溝１２，２２を有するマスタリング用座面１０，２０を設けた。

【0039】

しかし、マスタリング用座面１０，２０は、図２のような配置のみならず、図１０のような配置も可能である。例えば、図１に示されるロボット１では、第１の回転関節軸を構成するベース２と旋回胴３との間、および、第５の回転関節軸を構成する第１手首要素７と第２手首要素８との間（図示略）に図２のマスタリング用座面１０，２０を設けることができる。

【0040】

一方、第３の回転関節軸を構成する第１アーム４と第２アーム５との間、第４の回転関節軸を構成する第２アーム５と第１手首要素７との間および、第６の回転関節軸を構成する第２手首要素８と第３手首要素９との間のマスタリング用座面１０，２０は図１０の通りとなる。
図１０のマスタリング用座面１０，２０は、両方とも、軸線Ｃ，Ｄ，Ｆ回りの円筒面に設けられ、原点位置に配置されたときに、Ｖ字溝１２，２２どうしが同一平面上に一直線上に、または、平行に配置される。

【0041】

このようなマスタリング用座面１０，２０が設けられた回転関節軸についても、図１１に示されるように、図６と同じマスタリング治具５０を用いてマスタリングを行うことができる。すなわち、複数の回転関節軸のマスタリングにおいて同じマスタリング治具５０を用いることができ、複数種類のマスタリング治具を用意しておく必要がないという利点がある、

【0042】

また、本実施形態においては、各回転関節軸を構成する２つの部材２，３，４，５，７，８，９の外面に、機械加工によってマスタリング用座面１０，２０を形成したが、マスタリング用座面１０，２０を有する部材２，３，４，５，７，８，９を別部材として製造し、各部材２，３，４，５，７，８，９に位置決め状態に固定してもよい。これにより、マスタリング用座面１０，２０が破損した場合に、マスタリング用座面１０，２０を有する部材２，３，４，５，７，８，９を交換するだけで、回転関節軸を構成する部材２，３，４，５，７，８，９を交換せずに済むという利点がある。

【0043】

また、本実施形態においては、Ｖ字溝１２，２２にＶ字突起６４，７４を密着させるのと同時に、座面部１１，２１に押し当て面６３，７３を密着させることとしたが、基準平面６０ａおよびダイヤルゲージ８０を位置決めするためには押し当て面６３，７３はなくてもよい。座面部１１に押し当て面６３，７３を密着させることにより、基準平面６０ａおよびダイヤルゲージ８０の倒れを防止して安定的な位置決めを補助することができる。

【0044】

また、本実施形態においては、マスタリング用座面１０，２０にＶ字溝１２，２２を設け、マスタリング治具５０にＶ字突起６４，７４を設けたが、図１２および図１３に示されるように、逆でもよい。また、一方のマスタリング用座面１０，２０にＶ字溝１２，２２、他方のマスタリング用座面１０，２０にＶ字突起６４，７４を設けてもよい。

【0045】

また、マスタリング用座面１０，２０に設けるＶ字溝１２，２２の溝底１２ａ，２２ａおよびＶ字突起６４，７４の稜６５，７５は、ケガキ線として機能させるために必要であるが、マスタリング治具５０におけるＶ字突起６４，７４の稜６５，７５またはＶ字溝１２，２２の直線状の溝底１２ａ，２２ａは必ずしも必要ではない。
例えば、図１４に示されるように、凹部３０は、Ｖ字突起６４，７４を収容でき、かつ、移動方向に直交する方向に延びる直線状の仮想的な溝底３１において交差する２つの傾斜内面３２を備えていればよい。
また、図１５に示されるように、凸部４０は、移動方向に直交する方向に延びる直線状の仮想的な稜４１において交差する２つの傾斜外面４２を備えていればよい。

【0046】

また、本実施形態においては、６つの回転関節軸を有するロボット１に適用する場合を例示したが、回転関節軸のみならず直動関節軸のみあるいは回転関節軸と直動関節軸とが混在するロボットに適用してもよい。

【符号の説明】

【0047】

１ ロボット
２ ベース（部材）
３ 旋回胴（部材）
４ 第１アーム（部材）
５ 第２アーム（部材）
７ 第１手首要素（部材）
８ 第２手首要素（部材）
９ 第３手首要素（部材）
１２，２２ Ｖ字溝（凹部）
１２ａ，２２ａ，３１ 溝底
１３，２３，３２ 傾斜内面
３０ 凹部
４０ 凸部
５０ マスタリング治具
６０ 第１治具
６０ａ 基準平面（基準面）
７０ 第２治具
６４，７４ Ｖ字突起（凸部）
６５，７５，４１ 稜
６６，４２ 傾斜外面
８０ ダイヤルゲージ（測定器）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】