特許 7436796 ロボットのプログラム作成支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-14

(45)【発行日】2024-02-22

(54)【発明の名称】ロボットのプログラム作成支援装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/22 20060101AFI20240215BHJP

   G05B 19/42 20060101ALI20240215BHJP

【ＦＩ】

B25J9/22 A

G05B19/42 D

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2019226195

(22)【出願日】2019-12-16

(65)【公開番号】P2021094621

(43)【公開日】2021-06-24

【審査請求日】2022-10-03

(73)【特許権者】

【識別番号】501428545

【氏名又は名称】株式会社デンソーウェーブ

(74)【代理人】

【識別番号】100121821

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 強

(74)【代理人】

【識別番号】100125575

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 洋

(72)【発明者】

【氏名】松堂 杏菜

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 俊孝

(72)【発明者】

【氏名】三間 優人

【審査官】神山 貴行

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１６／０２１１３０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平０９－０９１０１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０５１６５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／０７２９７９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００７－２４２０５４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２

Ｇ０５Ｂ １９／１８－１９／４１６

Ｇ０５Ｂ １９／４２－１９／４６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットに対応した位置に前記ロボットの動作軌道を表示する表示部を備え、前記ロボットを移動させる各移動命令、及び前記各移動命令でない各非移動命令を含むプログラムの作成を、前記表示部を用いて支援する支援装置であって、
前記各移動命令の各目標位置を、前記動作軌道に重ねて前記各目標位置に対応する位置に第１記号で各々表示する第１処理部と、
前記各目標位置において実行する非移動命令の数を、前記各目標位置に対応させて第２記号で表示する第２処理部と、
を備え、
前記第２記号は、前記各目標位置において実行する非移動命令の数に対応した数字を含む、ロボットのプログラム作成支援装置。

【請求項2】

前記第２処理部は、複数の移動命令の目標位置が共通の共通目標位置である場合に、前記共通目標位置において実行する非移動命令の数を、前記共通目標位置に対応させて移動命令毎に前記第２記号で表示する、請求項１に記載のロボットのプログラム作成支援装置。

【請求項3】

ロボットに対応した位置に前記ロボットの動作軌道を表示する表示部を備え、前記ロボットを移動させる各移動命令、及び前記各移動命令でない各非移動命令を含むプログラムの作成を、前記表示部を用いて支援する支援装置であって、
前記各移動命令の各目標位置を、前記動作軌道に重ねて前記各目標位置に対応する位置に第１記号で各々表示する第１処理部と、
前記各目標位置において実行する非移動命令の数を、前記各目標位置に対応させて第２記号で表示する第２処理部と、
を備え、
前記第２処理部は、複数の移動命令の目標位置が共通の共通目標位置である場合に、前記共通目標位置において実行する非移動命令の数を、前記共通目標位置に対応させて移動命令毎に前記第２記号で表示する、ロボットのプログラム作成支援装置。

【請求項4】

前記第２処理部は、移動命令毎に前記第２記号を一部重ねて表示する、請求項２又は３に記載のロボットのプログラム作成支援装置。

【請求項5】

前記第２処理部は、移動命令を実行する順に手前から奧へ、移動命令毎に前記第２記号を表示する、請求項４に記載のロボットのプログラム作成支援装置。

【請求項6】

前記第２処理部は、前記共通目標位置に対応する前記第２記号を選択可能に表示し、いずれかの前記第２記号が選択された場合に、選択された前記第２記号に対応する移動命令及び非移動命令を編集可能とする、請求項２～５のいずれか１項に記載のロボットのプログラム作成支援装置。

【請求項7】

複数の移動命令の目標位置が共通の共通目標位置である場合に、前記共通目標位置が目標位置になる回数を、前記共通目標位置に対応させて第３記号で表示する第３処理部を備える、請求項１に記載のロボットのプログラム作成支援装置。

【請求項8】

ロボットに対応した位置に前記ロボットの動作軌道を表示する表示部を備え、前記ロボットを移動させる各移動命令、及び前記各移動命令でない各非移動命令を含むプログラムの作成を、前記表示部を用いて支援する支援装置であって、
前記各移動命令の各目標位置を、前記動作軌道に重ねて前記各目標位置に対応する位置に第１記号で各々表示する第１処理部と、
前記各目標位置において実行する非移動命令の数を、前記各目標位置に対応させて第２記号で表示する第２処理部と、
複数の移動命令の目標位置が共通の共通目標位置である場合に、前記共通目標位置が目標位置になる回数を、前記共通目標位置に対応させて第３記号で表示する第３処理部と、
を備える、ロボットのプログラム作成支援装置。

【請求項9】

前記第３処理部は、前記第３記号を選択可能に表示し、
前記第２処理部は、前記第３記号が選択された場合に、前記共通目標位置を目標位置とする前記各移動命令とその後に実行する非移動命令の数とを対応付けて表示する、請求項７又は８に記載のロボットのプログラム作成支援装置。

【請求項10】

前記第２処理部は、複数の移動命令の目標位置が共通の共通目標位置である場合に、前記共通目標位置において実行する非移動命令の合計数を、前記共通目標位置に対応させて前記第２記号で表示する、請求項１に記載のロボットのプログラム作成支援装置。

【請求項11】

ロボットに対応した位置に前記ロボットの動作軌道を表示する表示部を備え、前記ロボットを移動させる各移動命令、及び前記各移動命令でない各非移動命令を含むプログラムの作成を、前記表示部を用いて支援する支援装置であって、
前記各移動命令の各目標位置を、前記動作軌道に重ねて前記各目標位置に対応する位置に第１記号で各々表示する第１処理部と、
前記各目標位置において実行する非移動命令の数を、前記各目標位置に対応させて第２記号で表示する第２処理部と、
を備え、
前記第２処理部は、複数の移動命令の目標位置が共通の共通目標位置である場合に、前記共通目標位置において実行する非移動命令の合計数を、前記共通目標位置に対応させて前記第２記号で表示する、ロボットのプログラム作成支援装置。

【請求項12】

前記第２処理部は、前記第２記号を選択可能に表示し、前記第２記号が選択された場合に、前記共通目標位置を目標位置とする前記各移動命令とその後に実行する非移動命令とを対応付けて表示する、請求項１０又は１１に記載のロボットのプログラム作成支援装置。

【請求項13】

前記第２処理部は、前記プログラムの実行中に、前記各目標位置において実行する非移動命令の数に対応した数字と、実行中の非移動命令の番号に対応した数字とを、前記各目標位置に対応させて表示する、請求項１～１２のいずれか１項に記載のロボットのプログラム作成支援装置。

【請求項14】

ロボットに対応した位置に前記ロボットの動作軌道を表示する表示部を備え、前記ロボットを移動させる各移動命令、及び前記各移動命令でない各非移動命令を含むプログラムの作成を、前記表示部を用いて支援する支援装置であって、
前記各移動命令の各目標位置を、前記動作軌道に重ねて前記各目標位置に対応する位置に第１記号で各々表示する第１処理部と、
前記各目標位置において実行する非移動命令の数を、前記各目標位置に対応させて第２記号で表示する第２処理部と、
を備え、
前記第２処理部は、前記プログラムの実行中に、前記各目標位置において実行する非移動命令の数に対応した数字と、実行中の非移動命令の番号に対応した数字とを、前記各目標位置に対応させて表示する、ロボットのプログラム作成支援装置。

【請求項15】

視点を変更して前記動作軌道を前記表示部に表示可能であり、
前記第２処理部は、前記視点が変更された場合も、前記第２記号を常に正面から視た状態で表示する、請求項１～１４のいずれか１項に記載のロボットのプログラム作成支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットのプラグラム作成を支援する支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ロボットの動作を作業者に対して適切に認識させるために、ロボットの動作軌跡、分岐元位置、及び分岐先位置を、視覚的に把握可能な図形で、ロボットと重なるように表示する装置がある（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－５１６５３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、ロボットに対する命令には、ロボットを移動させる移動命令と、移動命令でない非移動命令とがある。特許文献１に記載の装置を、ロボットのプログラム作成の支援に用いようとすると、以下の問題が生じることに本願発明者は着目した。すなわち、ロボットのプログラムでは、移動命令の目標位置にロボットが移動した後に、その目標位置で複数の非移動命令が実行されることが多い。このため、非移動命令の作成及び編集のために個々の非移動命令を個々の図形で表示すると、目標位置に複数の図形が重なって表示されることとなり、非移動命令の実態を把握することが難しくなる。

【0005】

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、ロボットの非移動命令が存在することを表示するプログラム作成支援装置において、作業者が非移動命令の実態を把握し易くすることにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するための第１の手段は、
ロボットに対応した位置に前記ロボットの動作軌道を表示する表示部を備え、前記ロボットを移動させる各移動命令、及び前記各移動命令でない各非移動命令を含むプログラムの作成を、前記表示部を用いて支援する支援装置であって、
前記各移動命令の各目標位置を、前記動作軌道に重ねて前記各目標位置に対応する位置に第１記号で各々表示する第１処理部と、
前記各目標位置において実行する非移動命令の数を、前記各目標位置に対応させて第２記号で表示する第２処理部と、
を備える。

【0007】

上記構成によれば、表示部は、ロボットに対応した位置にロボットの動作軌道を表示する。ロボットのプログラム作成支援装置は、ロボットを移動させる各移動命令、及び各移動命令でない各非移動命令を含むプログラムの作成を、表示部を用いて支援する。

【0008】

ここで、第１処理部は、各移動命令の各目標位置を、ロボットの動作軌道に重ねて各目標位置に対応する位置に第１記号で各々表示する。このため、作業者は、ロボットの動作軌道において各移動命令の各目標位置を、第１記号の位置により容易に把握することができる。第２処理部は、前記各目標位置において実行する非移動命令の数を、各目標位置に対応させて第２記号で表示する。このため、作業者は非移動命令の数を第２記号に基づいて把握することができ、個々の非移動命令を個々の図形で表示する必要がない。したがって、目標位置に複数の図形が重なって表示されることを抑制することができ、作業者は非移動命令の実態を把握し易くなる。

【0009】

第２の手段では、前記第２記号は、前記各目標位置において実行する非移動命令の数に対応した数字を含む。こうした構成によれば、作業者は、非移動命令の数に対応した数字により、非移動命令の数を明確に把握することができる。

【0010】

複数の移動命令の目標位置が共通の共通目標位置となる場合がある。この場合、共通目標位置に移動する毎に実行される非移動命令を、どのように表示するかが問題となる。

【0011】

この点、第３の手段では、前記第２処理部は、複数の移動命令の目標位置が共通の共通目標位置である場合に、前記共通目標位置において実行する非移動命令の数を、前記共通目標位置に対応させて移動命令毎に前記第２記号で表示する。こうした構成によれば、共通目標位置において実行される非移動命令の数が、共通目標位置に対応させて移動命令毎に第２記号で表示される。このため、どの移動命令後にいくつの非移動命令が実行されるかを、作業者が把握しやすくなる。この場合であっても、個々の非移動命令を個々の図形で表示する必要がないため、共通目標位置に表示される図形の数を抑制することができる。

【0012】

第４の手段では、前記第２処理部は、移動命令毎に前記第２記号を一部重ねて表示する。こうした構成によれば、複数の第２記号を表示する領域が大きくなることを抑制するとともに、作業者は個々の第２記号を把握し易くなる。

【0013】

第５の手段では、前記第２処理部は、移動命令を実行する順に手前から奧へ、移動命令毎に前記第２記号を表示する。こうした構成によれば、作業者は、各移動命令の後に実行される非移動命令が、各移動命令に対応してどのような順で実行されるかを把握し易くなる。

【0014】

第６の手段では、前記第２処理部は、前記共通目標位置に対応する前記第２記号を選択可能に表示し、いずれかの前記第２記号が選択された場合に、選択された前記第２記号に対応する移動命令及び非移動命令を編集可能とする。

【0015】

上記構成によれば、第２処理部は、共通目標位置に対応する第２記号を選択可能に表示する。このため、作業者は、共通目標位置への複数の移動命令及びその後にそれぞれ実行される非移動命令のいずれかを編集したい場合に、編集対象の命令に対応する第２記号を選択することができる。そして、第２処理部は、いずれかの第２記号が選択された場合に、選択された第２記号に対応する移動命令及び非移動命令を編集可能とする。したがって、作業者は、編集対象の命令を選択し易くなり、編集対象の命令を容易に編集することができる。

【0016】

第７の手段では、複数の移動命令の目標位置が共通の共通目標位置である場合に、前記共通目標位置が目標位置になる回数を、前記共通目標位置に対応させて第３記号で表示する第３処理部を備える。こうした構成によれば、作業者は、非移動命令が実行される前提となる共通目標位置への移動の回数を、第３記号に基づいて把握することができる。したがって、作業者は非移動命令の実態を把握し易くなる。

【0017】

第８の手段では、前記第３処理部は、前記第３記号を選択可能に表示し、前記第２処理部は、前記第３記号が選択された場合に、前記共通目標位置を目標位置とする前記各移動命令とその後に実行する非移動命令の数とを対応付けて表示する。

【0018】

上記構成によれば、第３処理部は、第３記号を選択可能に表示する。このため、作業者は、共通目標位置で実行される非移動命令の詳細を知りたい場合に、第３記号を選択することができる。そして、第２処理部は、第３記号が選択された場合に、共通目標位置を目標位置とする各移動命令とその後に実行する非移動命令の数とを対応付けて表示する。したがって、作業者は、各移動命令後に共通目標位置で実行する非移動命令の数を把握することができる。

【0019】

第９の手段では、前記第２処理部は、複数の移動命令の目標位置が共通の共通目標位置である場合に、前記共通目標位置において実行する非移動命令の合計数を、前記共通目標位置に対応させて前記第２記号で表示する。こうした構成によれば、作業者は、共通目標位置で実行する非移動命令の合計数を第２記号に基づいて把握することができ、共通目標位置で実行する非移動命令の実態を把握し易くなる。

【0020】

第１０の手段では、前記第２処理部は、前記第２記号を選択可能に表示し、前記第２記号が選択された場合に、前記共通目標位置を目標位置とする前記各移動命令とその後に実行する非移動命令とを対応付けて表示する。

【0021】

上記構成によれば、第２処理部は、第２記号を選択可能に表示する。このため、作業者は、共通目標位置で実行される非移動命令の詳細を知りたい場合に、第２記号を選択することができる。そして、第２処理部は、第２記号が選択された場合に、共通目標位置を目標位置とする各移動命令とその後に実行する非移動命令とを対応付けて表示する。したがって、作業者は、各移動命令後に共通目標位置で実行する非移動命令を把握することができる。

【0022】

第１１の手段では、前記第２処理部は、前記プログラムの実行中に、前記各目標位置において実行する非移動命令の数に対応した数字と、実行中の非移動命令の番号に対応した数字とを、前記各目標位置に対応させて表示する。こうした構成によれば、作業者は、非移動命令を実行している目標位置と、その目標位置で実行する非移動命令の数と、実行中の非移動命令とを把握することができる。

【0023】

第１２の手段では、視点を変更して前記動作軌道を前記表示部に表示可能であり、前記第２処理部は、前記視点が変更された場合も、前記第２記号を常に正面から視た状態で表示する。

【0024】

上記構成によれば、ロボットのプログラム作成支援装置は、視点を変更してロボットの動作軌道を表示部に表示可能である。このため、作業者は、動作軌道を視る視点を変更して動作軌道の表示状態を変更しながら、プログラムを作成することができる。ここで、動作軌道を視る視点が変更された場合に、動作軌道と共に第２記号の表示状態が変化すると、非移動命令の数を第２記号に基づいて把握することが困難になるおそれがある。

【0025】

この点、第２処理部は、動作軌道の視点が変更された場合も、第２記号を常に正面から視た状態で表示する。このため、作業者は、動作軌道を視る視点にかかわらず、非移動命令の数を第２記号に基づいて把握することができる。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】ロボットシステムを示すブロック図

【図2】プログラム完成までの工程を示すフローチャート

【図3】プログラムの一部を示す図

【図4】ロボット、動作軌道、及び目標位置を表す図形の画像を示す図

【図5】動作軌道、目標位置を表す丸印、及び非移動命令の数を表すアイコンの画像を示す模式図

【図6】ティーチングペンダントのディスプレイによる表示態様を示す図

【図7】プログラム実行中のロボットの動作状態を示す模式図

【図8】第２実施形態における動作軌道及びアイコンの画像を示す模式図

【図9】第３実施形態における動作軌道、アイコン、及び表の画像を示す模式図

【図10】第３実施形態の変更例の画像を示す模式図

【発明を実施するための形態】

【0027】

（第１実施形態）
以下、機械組立工場などで用いられるロボットシステムに具現化した第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図１に示すように、ロボットシステム１００は、ロボット１０、コントローラ２０、及びティーチングペンダント３０等を備えている。

【0028】

ロボット１０は、例えば６軸の垂直多関節型ロボットである。ロボット１０では、各軸に設けられているモータによって、各軸のアームが駆動される。第６軸アームの先端部に取り付けられたハンド（ツール）等により、作業対象物であるワークに対して作業が行われる。

【0029】

コントローラ２０（制御装置）は、ロボット１０を制御する主体であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インターフェース等を有するマイクロコンピュータを備えている。コントローラ２０は、例えばＲＯＭ等の記憶部に記憶しているプログラムを実行することにより、ロボット１０を動作させる。コントローラ２０は、ティーチングペンダント３０から、作業者により作成されたプログラムを記憶部に読み込む。また、コントローラ２０は、作業者が操作するティーチングペンダント３０からの指示に応じて、ロボット１０を動作させる。

【0030】

コントローラ２０は、ロボット１０の動作状態、例えばロボット１０の現時点での目標位置がどこであるか、どのような動作軌跡を描いて目標位置まで到達するか等の動作情報を把握している。また、コントローラ２０は、上記プログラムを記憶および実行していることから、現時点で実行されている命令や、その命令の後に実行される命令を把握している。コントローラ２０は、ロボット１０の動作状態を示す各種の動作情報を、ティーチングペンダント３０に出力する。

【0031】

ティーチングペンダント３０（教示装置）は、コントローラ２０と同様のマイクロコンピュータ、各種のキースイッチ、及びディスプレイ３１（図６参照）等を備えている。作業者は、キースイッチにより種々の入力操作を行う。ディスプレイ３１（表示部）には、例えばポインタが表示されており、作業者はポインタを移動させて画面上のアイコン等を選択可能である。また、ディスプレイ３１は、作業者の操作を検知可能なタッチパネルになっている。作業者は、タッチパネルをタッチすることにより、画面上のアイコン等を選択可能である。

【0032】

作業者は、ティーチングペンダント３０（ロボットのプログラム作成支援装置）を操作して、プログラムの作成を行うことができる。ティーチングペンダント３０は、作成されたプログラム及びコントローラ２０から出力されたロボット１０の動作状態に基づいて、ロボット１０のシミュレーション画像及び動作軌道Ｌ１～Ｌ３（図４参照）を作成し、ディスプレイ３１に表示する。ティーチングペンダント３０は、第１処理部、第２処理部、及び第３処理部の機能を実現する。

【0033】

図２は、プログラム完成までの工程を示すフローチャートである。この一連の工程は、ティーチングペンダント３０を用いて作業者によって行われる。

【0034】

同図に示すように、まずプログラムの作成及び編集を行う。プログラムは、ロボット１０を移動させる各移動命令と、各移動命令でない非移動命令とを含んでいる。作業者は、これらの命令を順に記述することでプログラムを作成する。また、作成したプログラムの実行結果等に基づいて、プログラムを編集する。

【0035】

続いて、ロボット１０に実行させる作業に基づいて、ロボット１０の各目標位置を教示する。作業者は、プログラム中の各移動命令の各目標位置を直接記述するか、ロボット１０のシミュレーション画像において各目標位置を指示することにより、各目標位置を教示する。

【0036】

続いて、プログラムの実行及び確認を行う。作業者は、プログラムを実行させることによりロボット１０を実際に動作させるか、シミュレーション画像においてロボット１０の動作を確認することにより、プログラムの実行及び確認を行う。

【0037】

本実施形態のプログラム作成支援では、これらの全ての工程を支援する。すなわち、ティーチングペンダント３０は、ロボット１０の動作を認識可能とすることに限らず、プログラムの作成及び編集、目標位置の教示についても支援する。

【0038】

図３は、プログラムの一部を示す図である。なお、ロボット１０のプログラムは、数千行に及ぶ命令により記述されることがある。

【0039】

「Ｍｏｖｅ Ｐ１」は、ロボット１０の制御点（第６軸アームの先端部中央）を、目標位置Ｐ１まで移動させる移動命令である。「Ｗａｉｔ ＩＯ［１０］＝ＯＮ」は、ＩＯポート［１０］がＯＮになるまで、ロボット１０を待機させる待機命令（非移動命令、非判断命令）である。「ＩＦ Ｉ１＞５ Ｔｈｅｎ」は、変数Ｉ１が５よりも大きいか否か判断する判断命令（非移動命令、判断命令）である。「ＩＯ［１１］＝ＯＦＦ」は、ＩＯポート［１１］にＯＦＦを出力する出力命令（非移動命令、非判断命令）である。「Ｍｏｖｅ Ｐ２」は、ロボット１０の制御点を、目標位置Ｐ２まで移動させる移動命令である。「Ｅｌｓｅ」は、ＩＦ条件不成立時の処理を指示する指示命令（非移動命令、非判断命令）である。「Ｍｏｖｅ Ｐ３」は、ロボット１０の制御点を、目標位置Ｐ３まで移動させる移動命令である。「Ｅｎｄ ｉｆ」は、ＩＦ条件の終わりを指示する指示命令（非移動命令、非判断命令）である。

【0040】

このように、ロボット１０のプログラムは、移動命令の割合よりも高い割合の非移動命令を含んでいる。そして、ロボット１０のプログラムでは、移動命令の目標位置にロボット１０が移動した後に、その目標位置で複数の非移動命令が実行されることが多い。

【0041】

ロボット１０のシミュレーション画像において、移動命令の目標位置を図形で表示することは従来行われている。

【0042】

図４は、ロボット１０、動作軌道Ｌ１～Ｌ３、及び目標位置Ｐ０～Ｐ３を表す図形の画像を示す図である。図４は、図３のプログラムを作成及び編集する際に、ティーチングペンダント３０のディスプレイ３１（図６参照）に表示される画像を示している。

【0043】

ティーチングペンダント３０は、ロボット１０の画像１０Ａと共にロボット１０の動作軌道Ｌ１～Ｌ３をディスプレイ３１に表示する。表示する動作軌道の範囲は、作業者が指定することができる。例えば丸印Ｐ０は、ロボット１０の動作開始位置である。丸印Ｐ１～Ｐ３（第１記号）は、ロボット１０の各移動命令（Ｍｏｖｅ）の各目標位置である。すなわち、ティーチングペンダント３０（第１処理部）は、各移動命令の各目標位置Ｐ１～Ｐ３を、動作軌道Ｌ１～Ｌ３に重ねて各目標位置Ｐ１～Ｐ３に対応する位置に丸印で各々表示する。

【0044】

各移動命令の各目標位置Ｐ１～Ｐ３を表す丸印に加えて非移動命令を表す図形を表示すると、以下の問題が生じることに本願発明者は着目した。すなわち、非移動命令の作成及び編集のために個々の非移動命令を個々の図形で表示すると、目標位置に複数の図形が重なって表示されることとなり、非移動命令の実態を把握することが難しくなる。そこで、本実施形態では、各目標位置において実行する非移動命令の数を、各目標位置に対応させてアイコンで表示する。

【0045】

図５は、動作軌道Ｌ１～Ｌ３、目標位置を表す丸印Ｐ０～Ｐ３、及び非移動命令の数を表すアイコン４１～４８の画像を示す模式図である。こごては、ロボット１０が、動作開始位置Ｐ０→目標位置Ｐ１→目標位置Ｐ２→目標位置Ｐ１→目標位置Ｐ３→目標位置Ｐ１→目標位置Ｐ０→目標位置Ｐ１の順で移動する場合を例に説明する。

【0046】

ティーチングペンダント３０は、各目標位置Ｐ０～Ｐ３において実行する非移動命令の数を、各目標位置Ｐ０～Ｐ３に対応させてアイコン４１～４８（第２記号）で表示する。

【0047】

例えば、アイコン４１は、長円形状であり、目標位置Ｐ２から所定範囲内、詳しくは目標位置Ｐ２の隣（近傍）に表示されている。アイコン４１は、目標位置Ｐ２への移動命令の後に、目標位置Ｐ２で実行される非移動命令の数を表す数字を含んでいる。アイコン４１は、目標位置Ｐ２への移動命令の後に、目標位置Ｐ２で実行される非移動命令の数が２であることを表している。同様に、アイコン４２は、目標位置Ｐ３への移動命令の後に、目標位置Ｐ３で実行される非移動命令の数が０であることを表している。なお、例えばアイコン４２が含む数字は、目標位置Ｐ３への移動命令の数「１」と、目標位置Ｐ３で実行される非移動命令の数「０」とを加えた数字「１」であってもよい。すなわち、アイコン４１，４２が含む数字は、各目標位置Ｐ２，Ｐ３において実行する非移動命令の数に対応した数字、ひいては非移動命令の数を把握可能な数字であればよい。

【0048】

目標位置Ｐ１は、複数の移動命令の目標位置である共通目標位置になっている。すなわち、複数の移動命令の目標位置が共通の共通目標位置Ｐ１である。この場合、ティーチングペンダント３０は、共通目標位置Ｐ１において実行する非移動命令の数を、共通目標位置Ｐ１に対応させて移動命令毎にアイコン４３～４６で表示する。アイコン４３～４６は、アイコン４１，４１と同様の構成であり、共通目標位置Ｐ１への各移動命令の後に、共通目標位置Ｐ１でそれぞれ実行される非移動命令の数を表す数字を含んでいる。ティーチングペンダント３０は、移動命令毎にアイコン４３～４６を一部重ねて表示する。詳しくは、アイコン４３～４６は、右上へ所定量ずつずらして表示されており、先に表示されたアイコンの右上部分と次に表示されたアイコンの左下部分とが重なっている。ティーチングペンダント３０は、移動命令を実行する順に手前から奧へ、移動命令毎にアイコン４３～４６を表示する。詳しくは、共通目標位置Ｐ１への１番目の移動命令に対応するアイコン４３から、共通目標位置Ｐ１への４番目の移動命令に対応するアイコン４６まで、順に手前から奧へ表示する。

【0049】

ティーチングペンダント３０は、視点を変更してロボット１０の動作軌道をディスプレイ３１に表示可能である。このため、作業者は、動作軌道を視る視点を変更して動作軌道の表示状態を変更しながら、プログラムを作成することができる。ここで、動作軌道を視る視点が変更された場合に、動作軌道と共にアイコン４１～４８の表示状態が変化すると、非移動命令の数をアイコン４１～４８に基づいて把握することが困難になるおそれがある。この点、ティーチングペンダント３０は、動作軌道の視点が変更された場合も、アイコン４１～４８を常に正面から視た状態（図５に示す状態）で表示する。すなわち、動作軌道の視点が変更された場合も、アイコン４１～４８を斜めから視た状態で表示することはない。

【0050】

ティーチングペンダント３０（第２処理部）は、丸印Ｐ０～Ｐ３，アイコン４１～４８を選択可能に表示し、いずれかが選択された場合に、選択された記号に対応する命令をプログラムにおいて編集可能とする。詳しくは、図６を参照して説明する。

【0051】

図６は、ティーチングペンダント３０のディスプレイ３１による表示態様を示す図である。

【0052】

ティーチングペンダント３０は、プログラムのうち上記選択された記号に対応する命令を含む部分を、ディスプレイ３１に編集可能な状態で表示する。例えば、図５の動作軌道Ｌ１又はアイコン４３が選択された場合は、図６の左部分に示すプログラムを表示する。作業者は、ティーチングペンダント３０の各種のキースイッチを操作することにより、表示されたプログラムを編集可能である。

【0053】

ティーチングペンダント３０は、作業者がボタンＢ１（タッチパネルで構成）を押すことにより、プログラムの表示する部分を進める。ティーチングペンダント３０は、作業者がボタンＢ２を押すことにより、プログラムの表示する部分を戻す。すなわち、ティーチングペンダント３０は、プログラムの一部を選択してディスプレイ３１に表示可能とする。そして、ティーチングペンダント３０は、表示されたプログラムの一部により規定されるロボット１０の動作軌道及び各命令を、ディスプレイ３１に表示してもよい。すなわち、ティーチングペンダント３０は、ロボット１０の動作軌道、及びプログラムの各命令を表す記号のうち、プログラムの選択された一部に対応する部分をディスプレイ３１に表示してもよい。

【0054】

作業者が表示されたプログラムを直接編集するだけでなく、作業者が表示された目標位置の位置を変更することでプログラムを書き換えることもできる。すなわち、ティーチングペンダント３０は、表示された丸印の位置を変更可能とし、丸印の位置が変更されることで、変更された丸印に対応するプログラムにおける移動命令の目標位置を、変更された位置に書き換える。

【0055】

ティーチングペンダント３０は、作成したプログラムをシミュレーション又は実動作により実行し、ロボット１０の動作状態をディスプレイ３１に表示させることができる。図７は、プログラム実行中のロボット１０の動作状態を示す模式図である。

【0056】

ティーチングペンダント３０は、プログラムの実行中に、各目標位置Ｐ０～Ｐ３において実行する非移動命令の数に対応した数字と、実行中の非移動命令の番号に対応した数字とを、各目標位置に対応させて表示する。ここでは、１回目に目標位置Ｐ１に移動後に、目標位置Ｐ１において実行する非移動命令の数に対応した数字「５」と、実行中の非移動命令の番号に対応した数字「２」とを、目標位置Ｐ１に対応させて表示している。また、ティーチングペンダント３０は、プログラムの実行中に、実行中の命令に対応する各目標位置Ｐ０～Ｐ３の表示状態を、非実行時の表示状態から変更する。ここでは、実行中の命令に対応する目標位置Ｐ１の枠を太枠に変更して表示している。なお、ティーチングペンダント３０は、プログラムの実行中に、移動命令及び非移動命令を実行していない各目標位置Ｐ０，Ｐ２，Ｐ３においては、非移動命令の数に対応した数字を表示しない。

【0057】

以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。

【0058】

・ティーチングペンダント３０（第１処理部）は、各移動命令（Ｍｏｖｅ）の各目標位置Ｐ０～Ｐ３を、ロボット１０の動作軌道Ｌ１～Ｌ３に重ねて各目標位置Ｐ０～Ｐ３に対応する位置に丸印Ｐ０～Ｐ３で各々表示する。このため、作業者は、ロボット１０の動作軌道Ｌ１～Ｌ３において各移動命令の各目標位置Ｐ０～Ｐ３を、丸印Ｐ０～Ｐ３の位置により容易に把握することができる。

【0059】

・ティーチングペンダント３０は、各目標位置Ｐ０～Ｐ３において実行する非移動命令の数を、各目標位置Ｐ０～Ｐ３に対応させてアイコン４１～４８で表示する。このため、作業者は非移動命令の数をアイコン４１～４８に基づいて把握することができ、個々の非移動命令を個々の図形で表示する必要がない。したがって、目標位置に複数の図形が重なって表示されることを抑制することができ、作業者は非移動命令の実態を把握し易くなる。

【0060】

・アイコン４１～４８は、各目標位置Ｐ０～Ｐ３において実行する非移動命令の数に対応した数字を含む。こうした構成によれば、作業者は、非移動命令の数に対応した数字により、非移動命令の数を明確に把握することができる。

【0061】

・ティーチングペンダント３０は、複数の移動命令の目標位置が共通の共通目標位置Ｐ１である場合に、共通目標位置Ｐ１において実行する非移動命令の数を、共通目標位置Ｐ１に対応させて移動命令毎にアイコン４３～４６で表示する。こうした構成によれば、共通目標位置Ｐ１において実行される非移動命令の数が、共通目標位置Ｐ１に対応させて移動命令毎にアイコン４３～４６で表示される。このため、どの移動命令後にいくつの非移動命令が実行されるかを、作業者が把握しやすくなる。この場合であっても、個々の非移動命令を個々の図形で表示する必要がないため、共通目標位置Ｐ１に表示される図形の数を抑制することができる。

【0062】

・ティーチングペンダント３０は、移動命令毎にアイコン４３～４６、４７～４８を一部重ねて表示する。こうした構成によれば、複数のアイコン４３～４６、４７～４８を表示する領域が大きくなることを抑制するとともに、作業者は個々のアイコン４３～４８を把握し易くなる。

【0063】

・ティーチングペンダント３０は、移動命令を実行する順に手前から奧へ、移動命令毎にアイコン４３～４６、４７～４８を表示する。こうした構成によれば、作業者は、各移動命令の後に実行される非移動命令が、各移動命令に対応してどのような順で実行されるかを把握し易くなる。

【0064】

・ティーチングペンダント３０は、共通目標位置Ｐ１に対応するアイコン４３～４６を選択可能に表示する。このため、作業者は、共通目標位置Ｐ１への複数の移動命令及びその後にそれぞれ実行される非移動命令のいずれかを編集したい場合に、編集対象の命令に対応するアイコン４３～４６を選択することができる。そして、ティーチングペンダント３０は、いずれかのアイコン４３～４６が選択された場合に、選択されたアイコン４３～４６に対応する移動命令及び非移動命令を編集可能とする。したがって、作業者は、編集対象の命令を選択し易くなり、編集対象の命令を容易に編集することができる。

【0065】

・ティーチングペンダント３０は、プログラムの実行中に、各目標位置Ｐ０～Ｐ３において実行する非移動命令の数に対応した数字と、実行中の非移動命令の番号に対応した数字とを、各目標位置Ｐ０～Ｐ３に対応させて表示する。例えば、図７に示すように、ティーチングペンダント３０は、プログラムの実行中に、１回目の移動命令後に、共通目標位置Ｐ１において実行する非移動命令の数に対応した数字「５」と、実行中の非移動命令の番号に対応した数字「２」とを、目標位置Ｐ１に対応させて表示する。こうした構成によれば、作業者は、非移動命令を実行している目標位置と、その目標位置で実行する非移動命令の数と、実行中の非移動命令とを把握することができる。

【0066】

・ティーチングペンダント３０は、視点を変更してロボット１０の動作軌道Ｌ１～Ｌ３をディスプレイ３１に表示可能である。このため、作業者は、動作軌道Ｌ１～Ｌ３を視る視点を変更して動作軌道Ｌ１～Ｌ３の表示状態を変更しながら、プログラムを作成することができる。そして、ティーチングペンダント３０は、動作軌道Ｌ１～Ｌ３の視点が変更された場合も、アイコン４１～４８を常に正面から視た状態で表示する。このため、作業者は、動作軌道Ｌ１～Ｌ３を視る視点にかかわらず、非移動命令の数をアイコン４１～４８に基づいて把握することができる。

【0067】

なお、上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。上記実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。

【0068】

・ティーチングペンダント３０は、プログラムの実行中に、各目標位置Ｐ０～Ｐ３において実行する非移動命令の数に対応した数字のみを各目標位置Ｐ０～Ｐ３に対応させて表示し、実行中の非移動命令の番号に対応した数字の表示を省略することもできる。

【0069】

・ティーチングペンダント３０は、移動命令毎にアイコン４３～４６、４７～４８を、重なる部分がない状態で表示することもできる。こうした構成によっても、作業者は個々のアイコン４３～４８を把握し易くなる。

【0070】

（第２実施形態）
以下、第２実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。

【0071】

図８に示すように、ティーチングペンダント３０（第３処理部）は、複数の移動命令の目標位置が共通の共通目標位置Ｐ１である場合に、共通目標位置Ｐ１において目標位置が重なっていることをアイコン５１で表示する。アイコン５１は、目標位置の重なりがあることを示す図形である。ティーチングペンダント３０は、共通目標位置Ｐ１が目標位置になる回数を、共通目標位置Ｐ１に対応させてアイコン５２で表示する。アイコン５２（第３記号）は、共通目標位置Ｐ１が目標位置になる回数を表す数字「２」を含んでいる。こうした構成によれば、作業者は、非移動命令が実行される前提となる共通目標位置Ｐ１への移動の回数を、アイコン５２に基づいて把握することができる。したがって、作業者は非移動命令の実態を把握し易くなる。

【0072】

ティーチングペンダント３０、アイコン５２を選択可能に表示し、アイコン５２が選択された場合に、共通目標位置Ｐ１を目標位置とする各移動命令を表す「Ｍｏｖｅ１」，「Ｍｏｖｅ３」と、その後にそれぞれ実行する非移動命令の数を表すアイコン５３，５４とを対応付けて表示する。アイコン５３，５４は、それぞれ非移動命令の数を表す数字「５」，「５」を含んでいる。アイコン５３，５４は、作業者により選択可能になっている。ここでは、アイコン５３が選択されており、それに対応するアイコン５５が共通目標位置Ｐ１に表示されている。同様に、アイコン５６～５８は、各目標位置Ｐ０，Ｐ２，Ｐ３で実行する非移動命令の数を表している。

【0073】

上記構成によれば、ティーチングペンダント３０（第３処理部）は、共通目標位置Ｐ１が目標位置になる回数を表すアイコン５２を選択可能に表示する。このため、作業者は、共通目標位置Ｐ１で実行される非移動命令の詳細を知りたい場合に、アイコン５２を選択することができる。そして、ティーチングペンダント３０は、アイコン５２が選択された場合に、共通目標位置Ｐ１を目標位置とする各移動命令「Ｍｏｖｅ１」，「Ｍｏｖｅ３」と、その後にそれぞれ実行する非移動命令の数「５」，「５」とを対応付けて表示する。したがって、作業者は、各移動命令「Ｍｏｖｅ１」，「Ｍｏｖｅ３」後に、共通目標位置Ｐ１でそれぞれ実行する非移動命令の数「５」，「５」を把握することができる。

【0074】

（第３実施形態）
以下、第３実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。

【0075】

図９に示すように、ティーチングペンダント３０（第２処理部）は、複数の移動命令の目標位置が共通の共通目標位置Ｐ１である場合に、共通目標位置Ｐ１において実行する非移動命令の合計数を、共通目標位置Ｐ１に対応させてアイコン６１で表示する。アイコン６１は、共通目標位置Ｐ１において実行する非移動命令の合計数を表す数字「１０」を含んでいる。ここでは、共通目標位置Ｐ１へ移動する各移動命令「Ｍｏｖｅ１」，「Ｍｏｖｅ３」の後に、それぞれ実行する非移動命令の数「５」の合計数「１０」を表示している。こうした構成によれば、作業者は、共通目標位置Ｐ１で実行する非移動命令の合計数「１０」をアイコン６１に基づいて把握することができ、共通目標位置Ｐ１で実行する非移動命令の実態を把握し易くなる。同様に、アイコン６２～６４は、各目標位置Ｐ０，Ｐ２，Ｐ３で実行する非移動命令の合計数を表している。

【0076】

ティーチングペンダント３０、アイコン６１を選択可能に表示し、アイコン６１が選択された場合に、共通目標位置Ｐ１を目標位置とする各移動命令を表す「Ｍｏｖｅ１」，「Ｍｏｖｅ３」と、その後にそれぞれ実行する非移動命令とを対応付けて表で表示する。ここでは、移動命令「Ｍｏｖｅ１」に対応する１つ目の非移動命令「Ｍｏｖｅ１－１」として「Ｗａｉｔ １００」が表示され、移動命令「Ｍｏｖｅ１」に対応する２つ目の非移動命令「Ｍｏｖｅ１－２」として「分岐」が表示され、移動命令「Ｍｏｖｅ３」に対応する１つ目の非移動命令「Ｍｏｖｅ３－１」として「Ｗａｉｔ １００」が表示されている。

【0077】

上記構成によれば、ティーチングペンダント３０（第２処理部）は、共通目標位置Ｐ１において実行する非移動命令の合計数を表すアイコン６１を選択可能に表示する。このため、作業者は、共通目標位置Ｐ１で実行される非移動命令の詳細を知りたい場合に、アイコン６１を選択することができる。そして、ティーチングペンダント３０は、アイコン６１が選択された場合に、共通目標位置Ｐ１を目標位置とする各移動命令「Ｍｏｖｅ１」，「Ｍｏｖｅ３」と、その後にそれぞれ実行する非移動命令「Ｗａｉｔ １００」，「分岐」等とを対応付けて表示する。したがって、作業者は、各移動命令「Ｍｏｖｅ１」，「Ｍｏｖｅ３」後に、共通目標位置Ｐ１でそれぞれ実行する非移動命令「Ｗａｉｔ１００」，「分岐」等を把握することができる。

【0078】

なお、図１０に示すように、ティーチングペンダント３０は、アイコン６１を選択可能に表示し、アイコン６１が選択された場合に、共通目標位置Ｐ１を目標位置とする各移動命令を表す「Ｍｏｖｅ１」，「Ｍｏｖｅ３」と、その後にそれぞれ実行する非移動命令とを対応付けて、グループ化したアイコンで表示してもよい。ここでは、移動命令「Ｍｏｖｅ１」に対応する非移動命令を表すアイコン７１～７５が同じグループで表示され、移動命令「Ｍｏｖｅ３」に対応する非移動命令を表すアイコン７６～８０が同じグループで表示されている。

【0079】

なお、上記の各実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。上記の各実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。

【0080】

・ティーチングペンダント３０は、アイコンの種類毎にアイコンを表示状態と非表示状態とに切り替え可能にしてもよい。

【0081】

・目標位置を丸印とは別の任意の記号（第１記号）で表示してもよい。記号とは、文字やマーク、絵など、意味を付された図形全般を指すものとする。

【0082】

・非移動命令の数は、数字に限らず、記号の形状や色で表示することもできる。例えば、ティーチングペンダント３０（第２処理部）は、非移動命令の数を表す突起をアイコンに設け、非移動命令の数が多いほど、突起の数を増やしてもよい。また、ティーチングペンダント３０は、非移動命令の数に応じて、アイコンの色を変化させてもよい。そして、非移動命令の数に応じてアイコンの色を変化させる場合、アイコンを斜めから視た状態で表示しても、その色を把握することは可能である。そこで、ティーチングペンダント３０は、動作軌道の視点が変更された場合に、変更された視点から視た状態でアイコン表示してもよい。

【0083】

・上記の各実施形態では、ティーチングペンダント３０によりロボットのプログラム作成支援装置を実現した。これに対して、コントローラ２０に接続されたＰＣ（パーソナルコンピュータ）とモニタ（表示部）により、ロボットのプログラム作成支援装置を実現することもできる。

【0084】

・現実の景色に重ねて仮想画像を表示する眼鏡型表示装置において、ロボット１０の動作軌道Ｌ１～Ｌ３、各目標位置Ｐ０～Ｐ３、及び非移動命令の数を表すアイコン４１～４８、５３～５８、６１～６４（第２記号）を、ロボット１０に対応した位置に表示することもできる。具体的には、ロボットのプログラム作成支援装置は、眼鏡型表示装置から作業者の視点位置を取得し、コントローラ２０やティーチングペンダント３０あるいは予め設定されているデータ等からロボット１０の設置位置および姿勢を取得し、作業者の視点位置、ロボット１０の設置位置および姿勢に基づいて、作業者の視野に重なるように仮想画像を表示する。

【0085】

・ロボット１０は、垂直多関節型ロボットに限らず、水平多関節型ロボット等であってもよい。

【符号の説明】

【0086】

１０…ロボット、３０…ティーチングペンダント（ロボットのプログラム作成支援装置）、３１…ディスプレイ（表示部）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】