特許 7436797 ロボットのプログラム作成支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-14

(45)【発行日】2024-02-22

(54)【発明の名称】ロボットのプログラム作成支援装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/22 20060101AFI20240215BHJP

   G05B 19/42 20060101ALI20240215BHJP

【ＦＩ】

B25J9/22 A

G05B19/42 D

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2019226292

(22)【出願日】2019-12-16

(65)【公開番号】P2021094624

(43)【公開日】2021-06-24

【審査請求日】2022-10-03

(73)【特許権者】

【識別番号】501428545

【氏名又は名称】株式会社デンソーウェーブ

(74)【代理人】

【識別番号】100121821

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 強

(74)【代理人】

【識別番号】100125575

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 洋

(72)【発明者】

【氏名】由井 大介

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 俊孝

(72)【発明者】

【氏名】三間 優人

(72)【発明者】

【氏名】松堂 杏菜

【審査官】神山 貴行

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－０５１６５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－２２８２１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１８８５３０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２

Ｇ０５Ｂ １９／１８－１９／４１６

Ｇ０５Ｂ １９／４２－１９／４６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットに対応した位置に前記ロボットの動作軌道を表示する表示部を備え、前記ロボットを移動させる各移動命令、及び条件に応じて前記動作軌道を分岐させる分岐命令を含むプログラムの作成を、前記表示部を用いて支援する支援装置であって、
前記ロボットの各移動元位置から各目標位置までの各動作軌道により、前記各移動命令を表示する第１処理部と、
前記各移動命令を表示する前記各動作軌道に各識別符号を付与して前記各識別符号を表示し、前記分岐命令により前記動作軌道が分岐した後に同一の目標位置へ移動させる移動命令を表示する異なる複数の前記動作軌道に同一の識別符号を付与する第２処理部と、
を備えるロボットのプログラム作成支援装置。

【請求項2】

前記表示部の所定表示領域において、前記各移動命令及び前記分岐命令を含む命令を、編集可能にフローチャートで表示する第３処理部を備え、
前記第１処理部は、前記各移動命令を表示する前記各動作軌道を編集可能とし、
前記第２処理部は、前記フローチャートにおいて、前記各動作軌道に対応する前記各移動命令に、前記各動作軌道に付与された前記各識別符号と同一の識別符号を付与し、
前記各移動命令を表示する前記各動作軌道が編集された場合に、前記フローチャートにおいて、前記編集された前記各動作軌道に付与された前記各識別符号と同一の識別符号が付与された前記各移動命令に、前記各動作軌道が編集された結果を反映する第４処理部を備える、請求項１に記載のロボットのプログラム作成支援装置。

【請求項3】

前記第４処理部は、前記フローチャートにおいて前記各移動命令が編集された場合に、前記編集された前記各移動命令に付与された前記各識別符号と同一の識別符号が付与された前記各動作軌道に、前記各移動命令が編集された結果を反映する、請求項２に記載のロボットのプログラム作成支援装置。

【請求項4】

前記第３処理部は、前記フローチャートにおいて前記各移動命令を選択可能に表示し、
前記第１処理部は、前記フローチャートにおいていずれかの前記移動命令が選択された場合に、選択された前記移動命令に付与された前記識別符号と同一の識別符号が付与された前記動作軌道を、選択されたことを表す状態で表示する、請求項２又は３に記載のロボットのプログラム作成支援装置。

【請求項5】

前記第１処理部は、前記各動作軌道を選択可能に表示し、
前記第３処理部は、前記各移動命令を表示する前記各動作軌道のいずれかが選択された場合に、選択された前記動作軌道に付与された前記識別符号と同一の識別符号が付与された前記移動命令を、前記フローチャートにおいて選択されたことを表す状態で表示する、請求項２～４のいずれか１項に記載のロボットのプログラム作成支援装置。

【請求項6】

前記第１処理部は、前記各移動命令を表示する前記各動作軌道のいずれかが選択された場合に、選択された前記動作軌道に付与された前記識別符号と同一の識別符号が付与された全ての前記動作軌道を、選択されたことを表す状態で表示する、請求項５に記載のロボットのプログラム作成支援装置。

【請求項7】

前記第２処理部は、前記各動作軌道に付与された前記各識別符号を編集可能とする、請求項１～６のいずれか１項に記載のロボットのプログラム作成支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットのプラグラム作成を支援する支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ロボットの動作を作業者に対して適切に認識させるために、ロボットの動作軌跡、分岐元位置、及び分岐先位置を、視覚的に把握可能な図形で、ロボットと重なるように表示する装置がある（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－５１６５３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、特許文献１に記載の装置では、動作軌道が分岐した後、ロボットを同一の目標位置へ移動させる移動命令が、異なる複数の動作軌道として表示される。このため、同一の移動命令が、異なる複数の移動命令であると誤認識されるおそれがある。

【0005】

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、ロボットの各移動命令を各動作軌道により表示するプログラム作成支援装置において、各移動命令の誤認識を抑制することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するための第１の手段は、
ロボットに対応した位置に前記ロボットの動作軌道を表示する表示部を備え、前記ロボットを移動させる各移動命令、及び条件に応じて前記動作軌道を分岐させる分岐命令を含むプログラムの作成を、前記表示部を用いて支援する支援装置であって、
前記ロボットの各移動元位置から各目標位置までの各動作軌道により、前記各移動命令を表示する第１処理部と、
前記各移動命令を表示する前記各動作軌道に各識別符号を付与し、同一の移動命令を表示する異なる複数の前記動作軌道に同一の識別符号を付与する第２処理部と、
を備える。

【0007】

上記構成によれば、表示部は、ロボットに対応した位置にロボットの動作軌道を表示する。ロボットのプログラム作成支援装置は、ロボットを移動させる各移動命令、及び条件に応じて動作軌道を分岐させる分岐命令を含むプログラムの作成を、表示部を用いて支援する。

【0008】

ここで、第１処理部は、ロボットの各移動元位置から各目標位置までの各動作軌道により、各移動命令を表示する。このため、分岐命令により動作軌道が分岐した後の移動命令は、同一の移動命令が異なる複数の動作軌道として表示される。この点、第２処理部は、各移動命令を表示する各動作軌道に各識別符号を付与し、同一の移動命令を表示する異なる複数の動作軌道に同一の識別符号を付与する。このため、ロボットのプログラム作成支援装置は、識別符号に基づいて、同一の移動命令を表示する異なる複数の動作軌道を、同一の移動命令であると認識することができる。したがって、ロボットの各移動命令を各動作軌道により表示するプログラム作成支援装置において、各移動命令の誤認識を抑制することができる。

【0009】

第２の手段では、
前記表示部の所定表示領域において、前記各移動命令及び前記分岐命令を含む命令を、編集可能にフローチャートで表示する第３処理部を備え、
前記第１処理部は、前記各移動命令を表示する前記各動作軌道を編集可能とし、
前記第２処理部は、前記フローチャートにおいて、前記各動作軌道に対応する前記各移動命令に、前記各動作軌道に付与された前記各識別符号と同一の識別符号を付与し、
前記各移動命令を表示する前記各動作軌道が編集された場合に、前記フローチャートにおいて、前記編集された前記各動作軌道に付与された前記各識別符号と同一の識別記号が付与された前記各移動命令に、前記各動作軌道が編集された結果を反映する第４処理部を備える。

【0010】

上記構成によれば、表示部の所定表示領域において、第３処理部は、各移動命令及び分岐命令を含む命令を、編集可能にフローチャートで表示する。このため、作業者は、フローチャートで表示された各移動命令及び分岐命令を含む命令を編集して、プログラムを作成することができる。また、第１処理部は、各移動命令を表示する各動作軌道を編集可能とする。このため、作業者は、各移動命令を表示する各動作軌道を編集して、各動作軌道を調整することができる。

【0011】

第２処理部は、フローチャートにおいて、各動作軌道に対応する各移動命令に、各動作軌道に付与された各識別符号と同一の識別符号を付与する。このため、各移動命令を表示する各動作軌道とフローチャートにおける各移動命令とを、識別符号により対応付けることができる。ここで、第４処理部は、各移動命令を表示する各動作軌道が編集された場合に、フローチャートにおいて、編集された各動作軌道に付与された各識別符号と同一の識別符号が付与された各移動命令に、各動作軌道が編集された結果を反映する。このため、作業者は、各移動命令を表示する各動作軌道を編集することによって、フローチャートにおいて識別符号により対応付けられた各移動命令を編集することができる。さらに、同一の移動命令を表示する異なる複数の動作軌道に同一の識別符号が付与されているため、同一の移動命令を表示する異なる複数の動作軌道のいずれを編集しても、識別符号により対応付けられた移動命令を編集することができる。

【0012】

第３の手段では、前記第４処理部は、前記フローチャートにおいて前記各移動命令が編集された場合に、前記編集された前記各移動命令に付与された前記各識別符号と同一の識別符号が付与された前記各動作軌道に、前記各移動命令が編集された結果を反映する。こうした構成によれば、作業者は、フローチャートにおいて各移動命令を編集することによって、識別符号により対応付けられた各動作軌道を編集することができる。さらに、同一の移動命令を表示する異なる複数の動作軌道に同一の識別符号が付与されているため、フローチャートにおいて各移動命令を編集すれば、識別符号により対応付けられた同一の移動命令を表示する異なる複数の動作軌道を共に編集することができる。

【0013】

第４の手段では、前記第３処理部は、前記フローチャートにおいて前記各移動命令を選択可能に表示し、前記第１処理部は、前記フローチャートにおいていずれかの前記移動命令が選択された場合に、選択された前記移動命令に付与された前記識別符号と同一の識別符号が付与された前記動作軌道を、選択されたことを表す状態で表示する。

【0014】

上記構成によれば、第３処理部は、フローチャートにおいて各移動命令を選択可能に表示する。このため、作業者は、フローチャートにおいて、編集したい移動命令を選択することができる。第１処理部は、フローチャートにおいていずれかの移動命令が選択された場合に、選択された移動命令に付与された識別符号と同一の識別符号が付与された動作軌道を、選択されたことを表す状態で表示する。このため、作業者は、フローチャートにおいて移動命令を選択した場合に、選択した移動命令を表示する動作軌道を把握し易くなる。さらに、同一の移動命令を表示する異なる複数の動作軌道に同一の識別符号が付与されている。このため、複数の動作軌道に対応する移動命令を選択した場合に、選択した移動命令を表示する複数の動作軌道を全て、選択されたことを表す状態で表示することができる。したがって、作業者は、各移動命令と各動作軌道との対応を把握し易くなる。

【0015】

第５の手段では、前記第１処理部は、前記各動作軌道を選択可能に表示し、前記第３処理部は、前記各移動命令を表示する前記各動作軌道のいずれかが選択された場合に、選択された前記動作軌道に付与された前記識別符号と同一の識別符号が付与された前記移動命令を、前記フローチャートにおいて選択されたことを表す状態で表示する。

【0016】

上記構成によれば、第１処理部は、各動作軌道を選択可能に表示する。このため、作業者は、編集したい動作軌道を選択することができる。第３処理部は、各移動命令を表示する各動作軌道のいずれかが選択された場合に、選択された動作軌道に付与された識別符号と同一の識別符号が付与された移動命令を、フローチャートにおいて選択されたことを表す状態で表示する。このため、作業者は、各移動命令を表示する各動作軌道のいずれかを選択した場合に、選択した動作軌道に対応する移動命令をフローチャートにおいて把握し易くなる。さらに、同一の移動命令を表示する異なる複数の動作軌道に同一の識別符号が付与されている。このため、同一の移動命令を表示する異なる複数の動作軌道のいずれを選択しても、選択した動作軌道に識別符号により対応付けられた移動命令を、フローチャートにおいて選択されたことを表す状態で表示することができる。したがって、作業者は、各動作軌道と各移動命令との対応を把握し易くなる。

【0017】

第６の手段では、前記第１処理部は、前記各移動命令を表示する前記各動作軌道のいずれかが選択された場合に、選択された前記動作軌道に付与された前記識別符号と同一の識別符号が付与された全ての前記動作軌道を、選択されたことを表す状態で表示する。こうした構成によれば、同一の移動命令を表示する異なる複数の動作軌道のいずれかを選択した場合に、選択した動作軌道と同一の識別符号が付与された全ての動作軌道を、選択されたことを表す状態で表示することができる。したがって、作業者は、同一の移動命令を表示する全ての動作軌道を把握し易くなる。

【0018】

例えば、共通の目標位置へ移動する異なる複数の動作軌道を、作業者が異なる複数の移動命令にそれぞれ対応させたい場合があり得る。

【0019】

この点、第７の手段では、前記第２処理部は、前記各動作軌道に付与された前記各識別符号を編集可能とする。したがって、作業者は、動作軌道に付与された識別符号を編集することにより、動作軌道と移動命令との対応を変更することができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】ロボットシステムを示すブロック図。

【図2】プログラム完成までの工程を示すフローチャート。

【図3】ディスプレイに表示された画像を示す図。

【図4】２次元フローチャートを示す模式図。

【図5】図４に対応する３次元フローチャートを示す模式図。

【図6】プログラム作成の手順を示す模式図。

【図7】２次元フローチャートにおける移動命令の編集と、３次元フローチャートへの編集結果の反映とを示す模式図。

【図8】３次元フローチャートにおける動作軌道を表す矢印の編集と、２次元フローチャートへの編集結果の反映とを示す模式図。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、機械組立工場などで用いられるロボットシステムに具現化した一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図１に示すように、ロボットシステム１００は、ロボット１０、コントローラ２０、及びティーチングペンダント３０等を備えている。

【0022】

ロボット１０は、例えば６軸の垂直多関節型ロボットである。ロボット１０では、各軸に設けられているモータによって、各軸のアームが駆動される。第６軸アームの先端部に取り付けられたハンド（ツール）等により、作業対象物であるワークに対して作業が行われる。

【0023】

コントローラ２０（制御装置）は、ロボット１０を制御する主体であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インターフェース等を有するマイクロコンピュータを備えている。コントローラ２０は、例えばＲＯＭ等の記憶部に記憶しているプログラムを実行することにより、ロボット１０を動作させる。コントローラ２０は、ティーチングペンダント３０から、作業者により作成されたプログラムを記憶部に読み込む。また、コントローラ２０は、作業者が操作するティーチングペンダント３０からの指示に応じて、ロボット１０を動作させる。

【0024】

コントローラ２０は、ロボット１０の動作状態、例えばロボット１０の現時点での目標位置がどこであるか、どのような動作軌跡を描いて目標位置まで到達するか等の動作情報を把握している。また、コントローラ２０は、上記プログラムを記憶および実行していることから、現時点で実行されている命令や、その命令の後に実行される命令を把握している。コントローラ２０は、ロボット１０の動作状態を示す各種の動作情報を、ティーチングペンダント３０に出力する。

【0025】

ティーチングペンダント３０（教示装置）は、コントローラ２０と同様のマイクロコンピュータ、各種のキースイッチ、及びディスプレイ３１（図３参照）等を備えている。作業者は、キースイッチにより種々の入力操作を行う。ディスプレイ３１（表示部）には、例えばポインタが表示されており、作業者はポインタを移動させて画面上のアイコン等を選択可能である。また、ディスプレイ３１は、作業者の操作を検知可能なタッチパネルになっている。作業者は、タッチパネルをタッチすることにより、画面上のアイコン等を選択可能である。また、作業者は、ディスプレイ３１に表示されたポインタをマウスにより移動させてクリック操作を行うことによっても、画面上のアイコン等を選択可能である。

【0026】

作業者は、ティーチングペンダント３０（ロボットのプログラム作成支援装置）を操作して、プログラムの作成を行うことができる。ティーチングペンダント３０は、作成されたプログラム及びコントローラ２０から出力されたロボット１０の動作状態に基づいて、ロボット１０のシミュレーション画像及び動作軌道を作成し、ディスプレイ３１に表示する。ティーチングペンダント３０は、第１処理部、第２処理部、第３処理部、及び第４処理部の機能を実現する。

【0027】

図２は、プログラム完成までの工程を示すフローチャートである。この一連の工程は、ティーチングペンダント３０を用いて作業者によって行われる。

【0028】

同図に示すように、まずプログラムの作成及び編集を行う。プログラムは、ロボット１０を移動させる各移動命令と、各移動命令でない非移動命令とを含んでいる。作業者は、これらの命令を順に設定することでプログラムを作成する。また、作成したプログラムの実行結果等に基づいて、プログラムを編集する。この工程の工数割合は、プログラム完成までの全工数に対して約５０％である。

【0029】

続いて、ロボット１０に実行させる作業に基づいて、ロボット１０の各目標位置を教示する。作業者は、プログラム中の各移動命令の各目標位置を直接記述するか、ロボット１０のシミュレーション画像において各目標位置を指示することにより、各目標位置を教示する。この工程の工数割合は、プログラム完成までの全工数に対して約３０％である。

【0030】

続いて、プログラムの実行及び確認を行う。作業者は、プログラムを実行させることによりロボット１０を実際に動作させるか、シミュレーション画像においてロボット１０の動作を確認することにより、プログラムの実行及び確認を行う。この工程の工数割合は、プログラム完成までの全工数に対して約２０％である。

【0031】

本実施形態のプログラム作成支援では、これらの全ての工程を支援する。すなわち、ティーチングペンダント３０は、ロボット１０の動作を認識可能とすることに限らず、プログラムの作成及び編集、目標位置の教示についても支援する。

【0032】

図３は、ディスプレイ３１に表示された画像を示す図である。ディスプレイ３１の左領域３２（所定表示領域）には、ロボット１０のプログラムを表す２次元フローチャート（２Ｄフロー）が表示されている。なお、ロボット１０のプログラムは、数千行に及ぶ命令により記述されることがある。

【0033】

「命令」は、ロボット１０を移動させる各移動命令や、各移動命令でない非移動命令を含んでいる。移動命令は、ロボット１０の制御点（第６軸アームの先端部）を、目標位置まで移動させる命令である。非移動命令は、「Ｗａｉｔ」等の待機命令や、ＩＯポートにＯＮ又はＯＦＦを出力する出力命令等を含んでいる。「判断」は、各種条件を判断する判断命令である。例えば、判断命令（分岐命令）は、「条件１」を満たす場合に「条件１」の下に記述された移動命令等を実行させ、「条件２」を満たす場合に「条件２」の下に記述された移動命令等を実行させる。すなわち、判断命令は、条件に応じてその後に実行される移動命令を指示することにより、動作軌道を分岐させる。アイコン３３，３４は、それぞれ判断命令の開始と終了とを示している。すなわち、ティーチングペンダント３０（第３処理部）は、ディスプレイ３１の左領域３２において、各移動命令及び判断命令を含む命令を、編集可能に２次元フローチャート（フローチャート）で表示する。

【0034】

ディスプレイ３１において左領域３２以外の領域には、ロボット１０の画像１０Ａと共に、各移動命令を表示する各動作軌道Ｌ１～Ｌ６等が表示されている。表示する動作軌道の範囲は、作業者が指定することができる。例えば丸印Ｐ０は、ロボット１０の動作開始位置である。丸印Ｐ１～Ｐ５等は、ロボット１０の各移動命令（Ｍｏｖｅ）の各目標位置である。菱印Ｊは、判断命令を表示している。すなわち、各動作軌道Ｌ１～Ｌ６、丸印Ｐ１～Ｐ５、及び菱印Ｊ等により、３次元フローチャート（３Ｄフロー）が構成されている。

【0035】

図４は、２次元フローチャートを示す模式図である。２次元フローチャートで表示される一連の処理は、ティーチングペンダント３０により実行される。

【0036】

「条件分岐」は、例えば条件１を満たすか否かに応じて、その後に実行する移動命令（Ｍｏｖｅ Ｐ１、又はＭｏｖｅ Ｐ２）を指示する判断命令である。そして、「条件分岐」において条件１を満たす場合に、「Ｍｏｖｅ Ｐ１」を実行する。「Ｍｏｖｅ Ｐ１」は、ロボット１０の制御点を、目標位置Ｐ１まで移動させる移動命令である。

【0037】

一方、「条件分岐」において条件１を満たさない場合に、「Ｍｏｖｅ Ｐ２」を実行する。「Ｍｏｖｅ Ｐ２」は、ロボット１０の制御点を、目標位置Ｐ２まで移動させる移動命令である。

【0038】

そして、「Ｍｏｖｅ Ｐ１」又は「Ｍｏｖｅ Ｐ２」を実行した後に、移動命令（Ｍｏｖｅ Ｐ３）を実行する。「Ｍｏｖｅ Ｐ３」は、ロボット１０の制御点を、目標位置Ｐ３まで移動させる移動命令である。

【0039】

ここで、ティーチングペンダント３０（第２処理部）は、各移動命令に各ＩＤ（各識別符号）を付与する。例えば、「Ｍｏｖｅ Ｐ１」，「Ｍｏｖｅ Ｐ２」，「Ｍｏｖｅ Ｐ３」には、それぞれＩＤとして「１」，「２」，「３」が付与されている。ＩＤは、各移動命令を特定することのできる符号であればよく、数字、文字等によって構成されている。

【0040】

図５は、図４に対応する３次元フローチャートを示す模式図である。３次元フローチャートで表示される一連の処理は、ティーチングペンダント３０により実行される。

【0041】

「条件分岐」は、図４の「条件分岐」と同様である。各矢印は、各移動命令を表示している。詳しくは、各矢印の根元位置は、各移動命令の各移動元位置を表示している。各矢印の先端位置は、各移動命令の各目標位置を表示している。各矢印の直線部分（線部分）は、各移動命令によるロボット１０の動作軌道を表示している。すなわち、ティーチングペンダント３０（第１処理部）は、ロボット１０の各移動元位置から各目標位置までの各動作軌道により、各移動命令を表示する。

【0042】

ここで、ティーチングペンダント３０（第２処理部）は、各移動命令を表示する各矢印（各動作軌道）に各ＩＤ（各識別符号）を付与する。図４の各移動命令に付与したＩＤと、図５の各矢印に付与したＩＤとは対応している。すなわち、ティーチングペンダント３０は、図４の各移動命令に対応する図５の各矢印に、各動移動命令に付与された各ＩＤと同一のＩＤを付与する。そして、ティーチングペンダント３０は、同一の移動命令を表示する異なる複数の（別々の）矢印に同一のＩＤを付与する。例えば、ＩＤ「３」の移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ３」を表示する破線の矢印Ａ１，Ａ２に、同一のＩＤである「３」を付与する。なお、ティーチングペンダント３０は、図４の２次元フローチャートにおいて、図５の各矢印に対応する各移動命令に、図５の各矢印に付与された各ＩＤと同一のＩＤを付与するともいえる。

【0043】

図６は、プログラム作成の手順を示す模式図である。ティーチングペンダント３０は、作業者によるプログラムの作成を支援する。

【0044】

「１、初期状態」において、２次元フローチャート（２Ｄフロー）には、処理の開始を表す「Ｓｔａｒｔ」と、処理の終了を表す「Ｅｎｄ」とが表示されている。３次元フローチャート（３Ｄフロー）には、ロボット１０の画像１０Ａが表示されている。

【0045】

「２、命令追加」において、作業者がマウス操作により、ディスプレイ３１に表示された「移動命令追加」のアイコン３６にポインタ４０を合わせてクリック（実行）する。これにより、２次元フローチャートには、移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ１」が追加される。移動命令の目標位置Ｐ１は、後述する手順により作業者が入力する。３次元フローチャートには、移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ１」を表示する矢印５１が追加される。矢印５１の先端は、目標位置Ｐ１に対応している。

【0046】

ここで、ティーチングペンダント３０（第２処理部）は、２次元フローチャートにおける移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ１」と、３次元フローチャートにおいて移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ１」を表示する矢印５１とに、同一のＩＤを付与する。さらに、図４，５に示したように、「条件分岐」の後にそれぞれ移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ１」，「Ｍｏｖｅ Ｐ２」を実行した場合は、同一の移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ３」を表示する矢印Ａ１，Ａ２が生じる。その場合、移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ３」、及び同一の移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ３」を表示する矢印Ａ１，Ａ２に、同一のＩＤである「３」を付与する。

【0047】

「３、命令追加」において、作業者がマウス操作により、ディスプレイ３１に表示された「移動命令追加」のアイコン３６にポインタ４０を合わせてクリックする。これにより、２次元フローチャートには、移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ２」が追加される。３次元フローチャートには、移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ２」を表示する矢印５２が追加される。矢印５２の先端は、目標位置Ｐ２に対応している。移動命令及び矢印にＩＤを付与する方法は、「２、命令追加」と同様であるが、これまでに付与したＩＤと異なるＩＤを付与する。

【0048】

図７は、２次元フローチャートにおける移動命令の編集と、３次元フローチャートへの編集結果の反映とを示す模式図である。

【0049】

ティーチングペンダント３０（第３処理部）は、２次元フローチャートにおいて各移動命令を選択可能に表示する。ここでは、移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ２」が選択された状態になっている。そして、ティーチングペンダント３０（第１処理部）は、２次元フローチャートにおいていずれかの移動命令が選択された場合に、３次元フローチャートにおいて、選択された移動命令に付与されたＩＤと同一のＩＤが付与された矢印を、選択されたことを表す状態で表示する。

【0050】

例えば、２次元フローチャートにおいて移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ２」が選択されており、３次元フローチャートにおいて、選択された移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ２」に付与されたＩＤと同一のＩＤが付与された矢印５２が、他の矢印５１，５３よりも太い矢印で表示されている。さらに、複数の矢印に対応する移動命令を選択した場合は、選択した移動命令を表示する複数の矢印を全て、選択されたことを表す状態で表示する。なお、矢印５２の色を、他の矢印５１，５３の色と異なる色にしてもよい。

【0051】

ティーチングペンダント３０（第４処理部）は、２次元フローチャートにおいて各移動命令が編集された場合に、３次元フローチャートにおいて、編集された各移動命令に付与された各ＩＤと同一のＩＤが付与された各矢印に、各移動命令が編集された結果を反映する。例えば、２次元フローチャートにおいて移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ２」が選択されると、ティーチングペンダント３０（第３処理部）は、ディスプレイ３１にウインドウＷ１を表示する。ウインドウＷ１は、移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ２」の目標位置Ｐ２の座標Ｘ，Ｙ，Ｚの入力欄と、角度ＲＸ，ＲＹ，ＲＺの入力欄とを含む。作業者は、これらの入力欄に数字を入力することにより、目標位置Ｐ２を変更（設定）する、すなわち移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ２」を編集する。

【0052】

そして、作業者が目標位置Ｐ２の座標Ｘ，Ｙ，Ｚ、角度ＲＸ，ＲＹ，ＲＺを変更することにより、３次元フローチャートに示すように、ティーチングペンダント３０は、移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ２」を表示する矢印５２の先端位置を変更する。これに伴って、ティーチングペンダント３０は、矢印５３の根元位置、すなわち移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ３」の移動元位置を変更する。なお、移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ３」の目標位置Ｐ３は変更されていないため、矢印５３の先端位置は変更されていない。

【0053】

図８は、３次元フローチャートにおける動作軌道を表す矢印の編集と、２次元フローチャートへの編集結果の反映とを示す模式図である。

【0054】

ティーチングペンダント３０（第１処理部）は、３次元フローチャートにおいて各矢印５１～５３を選択可能及び編集可能に表示する。そして、ティーチングペンダント３０（第３処理部）は、各移動命令を表示する各矢印のいずれかが選択された場合に、選択された矢印に付与されたＩＤと同一のＩＤが付与された移動命令を、２次元フローチャートにおいて選択されたことを表す状態で表示する。

【0055】

例えば、移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ２」を表示する矢印５２が選択されており、選択された矢印５２に付与されたＩＤと同一のＩＤが付与された移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ２」が、２次元フローチャートにおいて他の命令を囲む枠よりも太い枠で囲まれて表示されている。なお、「Ｍｏｖｅ Ｐ２」を囲む枠の色を、他の命令を囲む枠の色と異なる色にしてもよい。

【0056】

さらに、ティーチングペンダント３０は、各移動命令を表示する各矢印のいずれかが選択された場合に、選択された矢印に付与されたＩＤと同一のＩＤが付与された全ての矢印を、選択されたことを表す状態で表示する。例えば、図５において、移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ３」を表示する矢印Ａ１が選択された場合に、選択された矢印Ａ１に付与されたＩＤである「３」と同一のＩＤである「３」が付与された矢印Ａ２を、選択されたことを表す状態で表示する。

【0057】

ティーチングペンダント３０（第４処理部）は、各移動命令を表示する矢印が編集された場合に、２次元フローチャートにおいて、編集された矢印に付与されたＩＤと同一のＩＤが付与された各移動命令に、各矢印が編集された結果を反映する。例えば、作業者は、３次元フローチャートにおいて矢印５２の先端をドラッグして位置を変更することにより、目標位置Ｐ２を変更（設定）する、すなわち移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ２」を表示する矢印５２を編集する。これに伴って、ティーチングペンダント３０は、矢印５３の根元位置、すなわち移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ３」の移動元位置を変更する。なお、矢印５３の先端位置は変更されていない。

【0058】

そして、３次元フローチャートに示すように、作業者が矢印５２の先端位置を変更することにより、ティーチングペンダント３０は、ウインドウＷ１において目標位置Ｐ２の座標Ｘ，Ｙ，Ｚ、角度ＲＸ，ＲＹ，ＲＺの数字を変更する。すなわち、２次元フローチャートにおいて、矢印５２に対応する移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ２」を変更する。

【0059】

以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。

【0060】

・ティーチングペンダント３０（第１処理部）は、ロボット１０の各移動元位置から各目標位置までの各動作軌道を表す各矢印により、各移動命令を表示する。このため、判断命令により動作軌道を表す矢印が分岐した後の移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ３」は、同一の移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ３」が異なる複数の矢印Ａ１，Ａ２として表示される。この点、ティーチングペンダント３０（第２処理部）は、各移動命令を表示する各矢印に各ＩＤを付与し、同一の移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ３」を表示する異なる複数の矢印Ａ１，Ａ２に同一のＩＤ「３」を付与する。このため、ティーチングペンダント３０（ロボットのプログラム作成支援装置）は、ＩＤに基づいて、同一の移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ３」を表示する異なる複数の矢印Ａ１，Ａ２を、同一の移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ３」であると認識することができる。したがって、プログラム作成支援装置において、各移動命令の誤認識を抑制することができる。

【0061】

・ディスプレイ３１の左領域３２において、ティーチングペンダント３０（第３処理部）は、各移動命令及び判断命令を含む命令を、編集可能に２次元フローチャートで表示する。このため、作業者は、２次元フローチャートで表示された各移動命令及び判断命令を含む命令を編集して、プログラムを作成することができる。また、ティーチングペンダント３０（第１処理部）は、各移動命令を表示する各矢印５１～５３を編集可能とする。このため、作業者は、各移動命令を表示する各矢印５１～５３を編集して、各矢印５１～５３を調整することができる。

【0062】

・ティーチングペンダント３０（第２処理部）は、２次元フローチャートにおいて、各矢印に対応する各移動命令に、各矢印に付与された各ＩＤと同一のＩＤを付与する。このため、各移動命令を表示する各矢印と２次元フローチャートにおける各移動命令とを、ＩＤにより対応付けることができる。ここで、ティーチングペンダント３０（第４処理部）は、各移動命令を表示する各矢印５１～５３が編集された場合に、２次元フローチャートにおいて、編集された各矢印５１～５３に付与された各ＩＤと同一のＩＤが付与された各移動命令に、各矢印５１～５３が編集された結果を反映する。このため、作業者は、各移動命令を表示する各矢印５１～５３を編集することによって、２次元フローチャートにおいてＩＤにより対応付けられた各移動命令を編集することができる。

【0063】

・同一の移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ３」を表示する異なる複数の矢印Ａ１，Ａ２に同一のＩＤ「３」が付与されているため、同一の移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ３」を表示する異なる複数の矢印Ａ１，Ａ２のいずれを編集しても、ＩＤ「３」により対応付けられた移動命令を編集することができる。

【0064】

・ティーチングペンダント３０（第４処理部）は、２次元フローチャートにおいて各移動命令が編集された場合に、編集された各移動命令に付与された各ＩＤと同一のＩＤが付与された各矢印５１～５３に、各移動命令が編集された結果を反映する。こうした構成によれば、作業者は、２次元フローチャートにおいて各移動命令を編集することによって、ＩＤにより対応付けられた各矢印５１～５３を編集することができる。

【0065】

・同一の移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ３」を表示する異なる複数の矢印Ａ１，Ａ２に同一のＩＤ「３」が付与されているため、２次元フローチャートにおいて各移動命令を編集すれば、ＩＤ「３」により対応付けられた同一の移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ３」を表示する異なる複数の矢印Ａ１，Ａ２を共に編集することができる。

【0066】

・ティーチングペンダント３０（第３処理部）は、２次元フローチャートにおいて各移動命令を選択可能に表示する。このため、作業者は、２次元フローチャートにおいて、編集したい移動命令を選択することができる。ティーチングペンダント３０（第１処理部）は、２次元フローチャートにおいて移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ２」が選択された場合に、選択された移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ２」に付与されたＩＤと同一のＩＤが付与された矢印５２を、選択されたことを表す状態で表示する。このため、作業者は、２次元フローチャートにおいて移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ２」を選択した場合に、選択した移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ２」を表示する矢印５２を把握し易くなる。

【0067】

・同一の移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ３」を表示する異なる複数の矢印Ａ１，Ａ２に同一のＩＤ「３」が付与されている。このため、複数の矢印Ａ１，Ａ２に対応する移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ３」を選択した場合に、選択した移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ３」を表示する複数の矢印Ａ１，Ａ２を全て、選択されたことを表す状態で表示することができる。したがって、作業者は、移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ３」と矢印Ａ１，Ａ２との対応を把握し易くなる。

【0068】

・ティーチングペンダント３０（第１処理部）は、矢印５１～５３を選択可能に表示する。このため、作業者は、編集したい矢印５１～５３を選択することができる。ティーチングペンダント３０（第３処理部）は、移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ２」を表示する矢印５２が選択された場合に、選択された矢印５２に付与されたＩＤと同一のＩＤが付与された移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ２」を、２次元フローチャートにおいて選択されたことを表す状態で表示する。このため、作業者は、移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ２」を表示する矢印５２を選択した場合に、選択した矢印５２に対応する移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ２」を２次元フローチャートにおいて把握し易くなる。

【0069】

・同一の移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ３」を表示する異なる複数の矢印Ａ１，Ａ２に同一のＩＤ「３」が付与されている。このため、同一の移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ３」を表示する異なる複数の矢印Ａ１，Ａ２のいずれを選択しても、選択した矢印Ａ１，Ａ２にＩＤ「３」により対応付けられた移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ３」を、２次元フローチャートにおいて選択されたことを表す状態で表示することができる。したがって、作業者は、矢印Ａ１，Ａ２と各移動命令との対応を把握し易くなる。

【0070】

・ティーチングペンダント３０（第１処理部）は、各移動命令を表示する矢印Ａ１，Ａ２のいずれかが選択された場合に、選択された矢印Ａ１，Ａ２に付与されたＩＤ「３」と同一のＩＤ「３」が付与された全ての矢印Ａ１，Ａ２を、選択されたことを表す状態で表示する。こうした構成によれば、同一の移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ３」を表示する異なる複数の矢印Ａ１，Ａ２のいずれかを選択した場合に、選択した矢印Ａ１，Ａ２と同一のＩＤ「３」が付与された全ての矢印Ａ１，Ａ２を、選択されたことを表す状態で表示することができる。したがって、作業者は、同一の移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ３」を表示する全ての矢印Ａ１，Ａ２を把握し易くなる。

【0071】

なお、上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。上記実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。

【0072】

・例えば、図５に示すように、共通の目標位置へ移動する異なる複数の動作軌道を表す矢印Ａ１，Ａ２を、作業者が異なる複数の移動命令にそれぞれ対応させたい場合があり得る。この点、ティーチングペンダント３０（第２処理部）は、各矢印（各動作軌道）に付与された各ＩＤを編集可能としてもよい。これにより、作業者は、矢印に付与されたＩＤを編集することにより、矢印と移動命令との対応を変更することができる。

【0073】

・ティーチングペンダント３０（第１処理部）は、各移動命令を表示する矢印Ａ１，Ａ２のいずれかが選択された場合に、選択された矢印Ａ１，Ａ２に付与されたＩＤ「３」と同一のＩＤ「３」が付与された全ての矢印Ａ１，Ａ２を、選択されたことを表す状態で表示しなくてもよい。

【0074】

・ティーチングペンダント３０（第３処理部）は、各移動命令を表示する矢印５１～５３のいずれかが選択された場合に、選択された矢印５２に付与されたＩＤと同一のＩＤが付与された移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ２」を、２次元フローチャートにおいて選択されたことを表す状態で表示しなくてもよい。例えば、ティーチングペンダント３０は、各移動命令を表示する各矢印５１～５３が編集された場合に、２次元フローチャートにおいて、編集された各矢印５１～５３に付与された各ＩＤと同一のＩＤが付与された各移動命令に、各矢印５１～５３が編集された結果を反映することのみ行ってもよい。

【0075】

・ティーチングペンダント３０（第１処理部）は、２次元フローチャートにおいて移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ２」が選択された場合に、選択された移動命令「Ｍｏｖｅ Ｐ２」に付与されたＩＤと同一のＩＤが付与された矢印５２を、選択されたことを表す状態で表示しなくてもよい。例えば、ティーチングペンダント３０は、２次元フローチャートにおいて各移動命令が編集された場合に、編集された各移動命令に付与された各ＩＤと同一のＩＤが付与された各矢印５１～５３に、各移動命令が編集された結果を反映することのみ行ってもよい。

【0076】

・各移動命令を矢印とは別の記号で表示してもよい。例えば、各移動命令を、動作軌道を表す直線（線）と目標位置の番号とで表示してもよい。

【0077】

・上記実施形態では、ティーチングペンダント３０によりロボットのプログラム作成支援装置を実現した。これに対して、コントローラ２０に接続されたＰＣ（パーソナルコンピュータ）とモニタ（表示部）により、ロボットのプログラム作成支援装置を実現することもできる。

【0078】

・現実の景色に重ねて仮想画像を表示する眼鏡型表示装置において、ロボット１０の動作軌道を表す矢印、各目標位置、及び判断命令を表す菱印Ｊ等を、ロボット１０に対応した位置に表示することもできる。具体的には、ロボットのプログラム作成支援装置は、眼鏡型表示装置から作業者の視点位置を取得し、コントローラ２０やティーチングペンダント３０あるいは予め設定されているデータ等からロボット１０の設置位置および姿勢を取得し、作業者の視点位置、ロボット１０の設置位置および姿勢に基づいて、作業者の視野に重なるように仮想画像を表示する。

【0079】

・ロボット１０は、垂直多関節型ロボットに限らず、水平多関節型ロボット等であってもよい。

【符号の説明】

【0080】

１０…ロボット、２０…コントローラ、３０…ティーチングペンダント（ロボットのプログラム作成支援装置）、３１…ディスプレイ（表示部）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】