知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
▶ 株式会社アマダの特許一覧 ▶ オリイメック株式会社の特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-02-14
(45)【発行日】2024-02-22
(54)【発明の名称】プレスシステム及びプレスシステムの制御方法
(51)【国際特許分類】
B30B 13/00 20060101AFI20240215BHJP
【ＦＩ】
B30B13/00 C
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2022094487
(22)【出願日】2022-06-10
(65)【公開番号】P2023180848
(43)【公開日】2023-12-21
【審査請求日】2023-01-16
(73)【特許権者】
【識別番号】390014672
【氏名又は名称】株式会社アマダ
(73)【特許権者】
【識別番号】000128876
【氏名又は名称】株式会社アマダプレスシステム
(74)【代理人】
【識別番号】100123559
【弁理士】
【氏名又は名称】梶 俊和
(74)【代理人】
【識別番号】100177437
【弁理士】
【氏名又は名称】中村 英子
(72)【発明者】
【氏名】五島 紘一
【審査官】豊島 唯
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２００９／０９６２７１（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２００８－１３７０１５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００３－２４５８００（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－０２１９３４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０１－２９３９９９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－０９１０７８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ３０Ｂ １３／００
Ｂ２１Ｄ ４３／００ － ４３／１０
Ｂ３０Ｂ １５／２６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
クランク軸と、前記クランク軸の回転に応じて上下移動するスライドと、を有し、前記スライドに装着された金型によりワークへ加工を行うプレス装置と、前記プレス装置に前記ワークを搬入し、又は、前記プレス装置から前記ワークを搬出し、前記ワークを搬送する搬送装置と、
前記プレス装置と前記搬送装置とを制御する制御手段と、
を備えるプレスシステムであって、
所定搬送装置と、
前記所定搬送装置に対して前記ワークの搬送方向における上流側に配置された前段プレス装置と、
前記所定搬送装置に対して前記搬送方向における下流側に配置された後段プレス装置と、
前記前段プレス装置に対して前記搬送方向における上流側に配置された前段搬送装置と、
前記後段プレス装置に対して前記搬送方向における下流側に配置された後段搬送装置と、
前記所定搬送装置と前記前段プレス装置との干渉、前記所定搬送装置と前記後段プレス装置との干渉、前記所定搬送装置と前記前段搬送装置との干渉及び前記所定搬送装置と前記後段搬送装置との干渉、を避けるために設定された複数の領域の情報が記憶された記憶部と、
を備え、
前記前段プレス装置及び前記後段プレス装置は、前記クランク軸の角度に応じた信号をそれぞれ前記制御手段に送信し、
前記所定搬送装置、前記前段搬送装置及び前記後段搬送装置は、前記ワークの搬送の状態に応じた信号をそれぞれ前記制御手段に送信し、
前記制御手段は、前記前段プレス装置及び前記後段プレス装置からそれぞれ送信された前記クランク軸の角度に応じた信号、並びに、前記所定搬送装置、前記前段搬送装置及び前記後段搬送装置からそれぞれ送信された前記ワークの搬送の状態に応じた信号に基づいて、前記複数の領域ごとに前記領域内への進入を許可するか否かを判断し、判断した結果に応じた前記複数の領域ごとの進入許可信号を前記所定搬送装置に送信し、
前記所定搬送装置は、前記進入許可信号に基づいて前記搬入又は前記搬出を行い、
前記前段搬送装置及び前記後段搬送装置は、それぞれを前記所定搬送装置とみなした場合のそれぞれの前記進入許可信号に基づいてそれぞれ前記搬入又は前記搬出を行う、プレスシステム。
【請求項2】
前記複数の領域は、次の第１領域、第２領域、第３領域、第４領域、第５領域、第６領域を含む、請求項１に記載のプレスシステム。前記第１領域は、前記所定搬送装置と前記前段プレス装置のスライドとの干渉を避けるために、前記前段プレス装置の金型の大きさ及び前記所定搬送装置の動作に基づき設定された領域である。
前記第２領域は、前記所定搬送装置と前記前段プレス装置の金型との干渉を避けるために、前記前段プレス装置の金型の大きさに基づき設定された領域である。
前記第３領域は、前記所定搬送装置と前記前段搬送装置との干渉を避けるために、前記所定搬送装置及び前記前段搬送装置の動作に基づき設定された領域である。
前記第４領域は、前記所定搬送装置と前記後段プレス装置のスライドとの干渉を避けるために、前記後段プレス装置の金型の大きさ及び前記所定搬送装置の動作に基づき設定された領域である。
前記第５領域は、前記所定搬送装置と前記後段プレス装置の金型との干渉を避けるために、前記後段プレス装置の金型の大きさに基づき設定された領域である。
前記第６領域は、前記所定搬送装置と前記後段搬送装置との干渉を避けるために、前記所定搬送装置及び前記後段搬送装置の動作に基づき設定された領域である。
【請求項3】
前記第５領域において、前記所定搬送装置を前記前段搬送装置と読み替え、前記後段プレス装置を前記前段プレス装置と読み替えたとき、前記制御手段は、前記前段搬送装置が前記第５領域の外にいる、かつ、前記所定搬送装置が前記第２領域の外にいる場合に、前記前段プレス装置による前記加工が開始されてから終了するまでの前記クランク軸の角度である加工角度内への進入を許可する、請求項２に記載のプレスシステム。
【請求項4】
前記第１領域及び前記第２領域は、前記前段プレス装置に装着することが可能な金型の大きさの数に対応して設けられ、前記第４領域及び前記第５領域は、前記後段プレス装置に装着することが可能な金型の大きさの数に対応して設けられる、請求項２又は請求項３に記載のプレスシステム。
【請求項5】
前記プレス装置は、前記クランク軸の角度を検知する角度検知手段を有し、前記クランク軸の角度に応じた信号は、
前記角度検知手段により検知した角度が、前記プレス装置による前記加工が開始されてから終了するまでの前記クランク軸の角度である加工角度外か否かに応じたロボット干渉エリア外信号と、
前記角度検知手段により検知した角度が下死点か否かに応じた下死点信号と、
を含み、
前記搬送装置は、前記ワークを把持するハンドを有し、
前記ワークの搬送の状態に応じた信号は、
前記搬送装置が前記第１領域の外にいるか否かに応じた第１領域外信号と、
前記搬送装置が前記第２領域の外にいるか否かに応じた第２領域外信号と、
前記搬送装置が前記第３領域の外にいるか否かに応じた第３領域外信号と、
前記搬送装置が前記第４領域の外にいるか否かに応じた第４領域外信号と、
前記搬送装置が前記第５領域の外にいるか否かに応じた第５領域外信号と、
前記搬送装置が前記第６領域の外にいるか否かに応じた第６領域外信号と、
前記ハンドが前記ワークを把持したか否かに応じた吸着信号と、
前記ハンドが前記ワークを搬送しているか否かに応じた搬送中信号と、
を含む、請求項２に記載のプレスシステム。
【請求項6】
前記第１領域には次の第１条件が設定され、前記第２領域には次の第２条件が設定され、前記第３領域には次の第３条件が設定され、前記第４領域には次の第４条件が設定され、前記第５領域には次の第５条件が設定され、前記第６領域には次の第６条件が設定されている、請求項５に記載のプレスシステム。前記第１条件は、前記第１領域に設定され、前記第６領域外信号に基づき前記前段搬送装置が前記第６領域の外にいると判断されること、かつ、前記吸着信号に基づき前記前段プレス装置内に前記ワークがあると判断されること、かつ、前記搬送中信号に基づき前記所定搬送装置が搬出中ではないと判断されること、という条件である。
前記第２条件は、前記第２領域に設定され、前記第６領域外信号に基づき前記前段搬送装置が前記第６領域の外にいると判断されること、かつ、前記ロボット干渉エリア外信号に基づき前記前段プレス装置が前記加工角度外にいると判断されること、かつ、前記下死点信号に基づき前記前段プレス装置内に加工済みのワークがあると判断されること、かつ、前記搬送中信号に基づき前記所定搬送装置が搬出中でないと判断されること、という条件である。
前記第３条件は、前記第３領域に設定され、前記第６領域外信号に基づき前記前段搬送装置が前記第６領域の外にいると判断されること、という条件である。
前記第４条件は、前記第４領域に設定され、前記第３領域外信号に基づき前記後段搬送装置が前記第３領域の外にいると判断されること、かつ、前記吸着信号に基づき前記後段プレス装置内にワークがないと判断されること、かつ、前記吸着信号に基づき前記所定搬送装置がワークを把持していない、という条件である。
前記第５条件は、前記第５領域に設定され、前記第３領域外信号に基づき前記後段搬送装置が前記第３領域の外にいると判断されること、かつ、前記ロボット干渉エリア外信号に基づき前記後段プレス装置が前記加工角度外にいると判断されること、かつ、前記吸着信号に基づき前記後段プレス装置内にワークがないと判断されること、かつ、前記吸着信号に基づき前記所定搬送装置がワークを把持していないと判断されること、という条件である。
前記第６条件は、前記第６領域に設定され、前記第３領域外信号に基づき前記後段搬送装置が前記第３領域の外にいると判断されること、という条件である。
【請求項7】
前記進入許可信号は、第１進入許可信号、第２進入許可信号、第３進入許可信号、第４進入許可信号、第５進入許可信号、第６進入許可信号を含み、前記制御手段は、
前記第１条件が満たされた場合に、前記第１進入許可信号により前記所定搬送装置に第１領域への進入を許可する、
前記第２条件が満たされた場合に、前記第２進入許可信号により前記所定搬送装置に第２領域への進入を許可する、
前記第３条件が満たされた場合に、前記第３進入許可信号により前記所定搬送装置に第３領域への進入を許可する、
前記第４条件が満たされた場合に、前記第４進入許可信号により前記所定搬送装置に第４領域への進入を許可する、
前記第５条件が満たされた場合に、前記第５進入許可信号により前記所定搬送装置に第５領域への進入を許可する、
前記第６条件が満たされた場合に、前記第６進入許可信号により前記所定搬送装置に第６領域への進入を許可する、請求項６に記載のプレスシステム。
【請求項8】
前記制御手段は、前記プレス装置及び前記搬送装置とは独立して設けられている、請求項１から請求項３、請求項５から請求項７のうちのいずれか１項に記載のプレスシステム。
【請求項9】
クランク軸と、前記クランク軸の回転に応じて上下移動するスライドと、を有し、前記スライドに装着された金型によりワークへ加工を行うプレス装置と、前記プレス装置に前記ワークを搬入し、又は、前記プレス装置から前記ワークを搬出し、前記ワークを搬送する搬送装置と、前記プレス装置と前記搬送装置とを制御する制御手段と、を備えるプレスシステムの制御方法であって、前記プレスシステムは、所定搬送装置と、前記所定搬送装置に対して前記ワークの搬送方向における上流側に配置された前段プレス装置と、前記所定搬送装置に対して前記搬送方向における下流側に配置された後段プレス装置と、前記前段プレス装置に対して前記搬送方向における上流側に配置された前段搬送装置と、前記後段プレス装置に対して前記搬送方向における下流側に配置された後段搬送装置と、前記所定搬送装置と前記前段プレス装置との干渉、前記所定搬送装置と前記後段プレス装置との干渉、前記所定搬送装置と前記前段搬送装置との干渉及び前記所定搬送装置と前記後段搬送装置との干渉、を避けるために設定された複数の領域の情報が記憶された記憶部と、を備え、
前記前段プレス装置及び前記後段プレス装置が、前記クランク軸の角度に応じた信号をそれぞれ前記制御手段に送信するプレス装置側送信工程と、
前記所定搬送装置、前記前段搬送装置及び前記後段搬送装置が、前記ワークの搬送の状態に応じた信号をそれぞれ前記制御手段に送信する搬送装置側送信工程と、
前記制御手段が、前記前段プレス装置及び前記後段プレス装置からそれぞれ送信された前記クランク軸の角度に応じた信号、並びに、前記所定搬送装置、前記前段搬送装置及び前記後段搬送装置からそれぞれ送信された前記ワークの搬送の状態に応じた信号に基づいて、前記複数の領域ごとに前記領域内への進入を許可するか否かを判断し、判断した結果に応じた前記複数の領域ごとの進入許可信号を前記所定搬送装置に送信する制御手段側送信工程と、
前記所定搬送装置が、前記進入許可信号に基づいて前記搬入又は前記搬出を行い、前記前段搬送装置及び前記後段搬送装置が、それぞれを前記所定搬送装置とみなした場合のそれぞれの前記進入許可信号に基づいてそれぞれ前記搬入又は前記搬出を行う搬送工程と、
を備えるプレスシステムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、プレスシステム及びプレスシステムの制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、ワークを搬送するロボットをプレス装置とプレス装置との間に配置した、複数のプレス装置及び複数のロボットを備えるタンデム式のプレスシステムがある（例えば、特許文献１参照）。このようなプレスシステムでは、プレス装置とロボット、ロボット同士等が互いに衝突することを避けるために、ロボットによるワークの搬送とプレス装置によるワークへの加工とが交互に行われている（以下、「交互運転」という）。交互運転では、ロボットによるワークの搬入・搬出が一斉に行われてロボットが所定の位置に戻ってから、プレス装置による加工が一斉に行われる。そして、プレス装置による加工が終了してから、ロボットによるワークの搬入・搬出が一斉に行われ、ロボットが所定の位置に戻ってから、プレス装置による加工が一斉に行われる、・・・、という一連の動作が繰り返される。すなわち、ロボットが所定の位置に戻るまではプレス装置は加工ができず、プレス装置の加工が終わるまではロボットはワークの搬入・搬出ができない。交互運転では、各装置同士の衝突は回避できるが、生産性が低下する。衝突を回避しつつ生産性を高める方法として、例えば、プレスシステムを稼動させる前に、ワークを搬送するシミュレーションを行い、各ロボットの起動を開始させるタイミング（以下、「起動タイミング」という）を決定する方法等がある。また、実際にプレスシステムを動かして試行を繰り返し、ロボットの起動タイミングを設定する方法もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特許第４５１４７３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、プレスシステムを稼動させる前にシミュレーションを行う方法では、ロボットによる搬送パターンごとにシミュレーションを行う必要がある。また、シミュレーションを行うためには専用のアプリケーションが必要である。また、実際にプレスシステムを動かして試行を繰り返す方法では、試行を繰り返すこと自体、時間を必要とする。このため、プレスシステムの稼動前のシミュレーションを必要とせず、また、実際に試行を繰り返すことを必要とせずに、衝突の回避と生産性の向上とを両立させることが求められる。すなわち、ロボットによるワークの搬送パターンによらず、容易に衝突を回避し生産性を向上させることが求められている。
【0005】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、ワークの搬送装置によるワークの搬送パターンによらず、容易に衝突を回避し生産性を向上させることができるプレスシステム及びプレスシステムの制御方法を提供することを例示的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決するために、本発明は、以下の構成を備える。
（１）クランク軸と、前記クランク軸の回転に応じて上下移動するスライドと、を有し、前記スライドに装着された金型によりワークへ加工を行うプレス装置と、前記プレス装置に前記ワークを搬入し、又は、前記プレス装置から前記ワークを搬出し、前記ワークを搬送する搬送装置と、前記プレス装置と前記搬送装置とを制御する制御手段と、を備えるプレスシステムであって、所定搬送装置と、前記所定搬送装置に対して前記ワークの搬送方向における上流側に配置された前段プレス装置と、前記所定搬送装置に対して前記搬送方向における下流側に配置された後段プレス装置と、前記所定搬送装置に対して前記搬送方向における上流側に配置された前段搬送装置と、前記所定搬送装置に対して前記搬送方向における下流側に配置された後段搬送装置と、前記所定搬送装置と前記前段プレス装置との干渉、前記所定搬送装置と前記後段プレス装置との干渉、前記所定搬送装置と前記前段搬送装置との干渉及び前記所定搬送装置と前記後段搬送装置との干渉、を避けるために設定された複数の領域の情報が記憶された記憶部と、を備え、前記前段プレス装置及び前記後段プレス装置は、前記クランク軸の角度に応じた信号をそれぞれ前記制御手段に送信し、前記所定搬送装置、前記前段搬送装置及び前記後段搬送装置は、前記ワークの搬送の状態に応じた信号をそれぞれ前記制御手段に送信し、前記制御手段は、前記前段プレス装置及び前記後段プレス装置からそれぞれ送信された前記クランク軸の角度に応じた信号、並びに、前記所定搬送装置、前記前段搬送装置及び前記後段搬送装置からそれぞれ送信された前記ワークの搬送の状態に応じた信号に基づいて、前記複数の領域ごとに前記領域内への進入を許可するか否かを判断し、判断した結果に応じた前記複数の領域ごとの進入許可信号を前記所定搬送装置に送信し、前記所定搬送装置は、前記進入許可信号に基づいて前記搬入又は前記搬出を行う、プレスシステム。
（１）クランク軸と、前記クランク軸の回転に応じて上下移動するスライドと、を有し、前記スライドに装着された金型によりワークへ加工を行うプレス装置と、前記プレス装置に前記ワークを搬入し、又は、前記プレス装置から前記ワークを搬出し、前記ワークを搬送する搬送装置と、前記プレス装置と前記搬送装置とを制御する制御手段と、を備えるプレスシステムであって、所定搬送装置と、前記所定搬送装置に対して前記ワークの搬送方向における上流側に配置された前段プレス装置と、前記所定搬送装置に対して前記搬送方向における下流側に配置された後段プレス装置と、前記所定搬送装置に対して前記搬送方向における上流側に配置された前段搬送装置と、前記所定搬送装置に対して前記搬送方向における下流側に配置された後段搬送装置と、前記所定搬送装置と前記前段プレス装置との干渉、前記所定搬送装置と前記後段プレス装置との干渉、前記所定搬送装置と前記前段搬送装置との干渉及び前記所定搬送装置と前記後段搬送装置との干渉、を避けるために設定された複数の領域の情報が記憶された記憶部と、を備え、前記前段プレス装置及び前記後段プレス装置は、前記クランク軸の角度に応じた信号をそれぞれ前記制御手段に送信し、前記所定搬送装置、前記前段搬送装置及び前記後段搬送装置は、前記ワークの搬送の状態に応じた信号をそれぞれ前記制御手段に送信し、前記制御手段は、前記前段プレス装置及び前記後段プレス装置からそれぞれ送信された前記クランク軸の角度に応じた信号、並びに、前記所定搬送装置、前記前段搬送装置及び前記後段搬送装置からそれぞれ送信された前記ワークの搬送の状態に応じた信号に基づいて、前記複数の領域ごとに前記領域内への進入を許可するか否かを判断し、判断した結果に応じた前記複数の領域ごとの進入許可信号を前記所定搬送装置に送信し、前記所定搬送装置は、前記進入許可信号に基づいて前記搬入又は前記搬出を行う、プレスシステム。
【0007】
本発明の更なる目的又はその他の特徴は、以下添付図面を参照して説明される好ましい実施の形態によって明らかにされるであろう。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、ワークの搬送装置によるワークの搬送パターンによらず、容易に衝突を回避し生産性を向上させることができるプレスシステム及びプレスシステムの制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下の説明において、ワークが搬送される方向を「搬送方向」又は「左右方向」という。ここで、搬送方向の上流側が左、搬送方向の下流側が右と定義する。また、水平面内で搬送方向（左右方向）に直交する方向を前後方向とし、前後方向における前側がプレスシステムの正面、前後方向における後側がプレスシステムの背面とする。さらに、水平面に直交する方向、すなわち、搬送方向（左右方向）及び前後方向に直交する方向を上下方向とする。プレスシステムのプレス装置において加工が行われているときに搬送されているワークの高さ（例えば、プレスシステムが設置されている床面を基準とした高さ）を「加工高さ」という。
【0011】
［実施形態］
＜プレスシステム＞
図１は、本実施形態のプレスシステム１の構成を示す概略斜視図である。図１にはワークの搬送方向及び上流、下流、前後方向、上下方向も示す。本実施形態のプレスシステム１は、ラインコントローラ１０、リフタ１００、水平フィーダ２００、金型プレス装置（以下、「プレス装置」という）３００、ワークの搬送装置であるロボット４００を備えている。リフタ１００、水平フィーダ２００、プレス装置３００、ロボット４００は、プレス装置３００の加工動作に連動して動作する。
＜プレスシステム＞
図１は、本実施形態のプレスシステム１の構成を示す概略斜視図である。図１にはワークの搬送方向及び上流、下流、前後方向、上下方向も示す。本実施形態のプレスシステム１は、ラインコントローラ１０、リフタ１００、水平フィーダ２００、金型プレス装置（以下、「プレス装置」という）３００、ワークの搬送装置であるロボット４００を備えている。リフタ１００、水平フィーダ２００、プレス装置３００、ロボット４００は、プレス装置３００の加工動作に連動して動作する。
【0012】
ラインコントローラ１０は、プレスシステム１全体を制御する。詳細は後述する。プレス装置３００は、ワークの搬送方向の上流から下流に複数台設けられている。プレス装置３００について、搬送方向の上流から下流に向かい、プレス装置Ｐ１、プレス装置Ｐ２、・・・、プレス装置Ｐｎ、・・・と表記する。ここで、ｎは１以上の整数である（ｎ≧１）。
【0013】
ロボット４００は、ワークの搬送方向の上流から下流に複数台設けられている。ロボット４００について、搬送方向の上流から下流に向かい、ロボットＲ１、ロボットＲ２、・・・、ロボットＲｍ、・・・と表記する。ここで、ｍは１以上の整数である（ｍ≧１）。なお、図１ではプレス装置Ｐ１～Ｐ５、ロボットＲ１～Ｒ５を示している。ロボット４００は、プレスシステム１を正面から見たときに、プレス装置３００とプレス装置３００との間に配置されている。なお、ロボット４００は、プレスシステム１を上面から見たときに、プレス装置３００とプレス装置３００との間に配置されていなくてもよい。例えば、図１のように、搬送方向（左右方向）においてはプレス装置３００とプレス装置３００との間であって、上面から見たときにプレス装置３００の前側に配置されていてもよい。以下の説明において、ロボット４００がプレス装置３００とプレス装置３００との間に配置される、と表現するときは、図１のように配置されていることを指すものとする。
【0014】
ここで、ロボット４００がプレス装置３００とプレス装置３００との間に配置されている場合、詳細には次のような配置となる。ロボットＲ１は、プレス装置Ｐ１とプレス装置Ｐ２との間に配置される。このとき、ロボットＲ１から見ると、プレス装置Ｐ１は搬送方向の上流側のプレス装置であり、プレス装置Ｐ２は下流側のプレス装置である。なお、プレス装置Ｐ１から見ればロボットＲ１は搬送方向の下流側に配置されており、プレス装置Ｐ２から見ればロボットＲ１は上流側に配置されている。同様に、ロボットＲ２は、プレス装置Ｐ２とプレス装置Ｐ３との間に配置される。このとき、ロボットＲ２から見ると、プレス装置Ｐ２は搬送方向の上流側のプレス装置であり、プレス装置Ｐ３は下流側のプレス装置である。なお、プレス装置Ｐ２から見ればロボットＲ２は搬送方向の下流側に配置されており、プレス装置Ｐ３から見ればロボットＲ２は上流側に配置されている。
【0015】
同様に、所定搬送装置であるロボットＲｍは、前段プレス装置であるプレス装置Ｐｎと後段プレス装置であるプレス装置Ｐｎ＋１との間に配置される。このとき、ロボットＲｍから見ると、プレス装置Ｐｎは搬送方向の上流側のプレス装置であり、プレス装置Ｐｎ＋１は下流側のプレス装置である。なお、プレス装置Ｐｎから見ればロボットＲｍは搬送方向の下流側に配置されており、プレス装置Ｐｎ＋１から見ればロボットＲｍは上流側に配置されている。また、前段搬送装置であるロボットＲｍ－１は、ロボットＲｍの上流側のロボットであり、後段搬送装置であるロボットＲｍ＋１は、ロボットＲｍの下流側のロボットである。
【0016】
＜リフタ及び水平フィーダ＞
リフタ１００は、ワーク１２０を保持し、保持したワーク１２０を加工高さまで上昇させて水平フィーダ２００によりワーク１２０が把持されるのを待機する。水平フィーダ２００は、アーム２４０、アーム２４０の搬送方向の上流側に設けられたハンド２１０、アームの下流側に設けられたハンド２２０、テーブル２３０を有している。アーム２４０は搬送方向及び上下方向に移動することが可能である。ハンド２１０、２２０は、例えばエアによりワーク１２０を吸着して把持することができ、吸着を解除してワーク１２０を離すことができる。テーブル２３０はワーク１２０をハンド２１０からハンド２２０に渡すための一時的なワーク１２０の載置場所である。
リフタ１００は、ワーク１２０を保持し、保持したワーク１２０を加工高さまで上昇させて水平フィーダ２００によりワーク１２０が把持されるのを待機する。水平フィーダ２００は、アーム２４０、アーム２４０の搬送方向の上流側に設けられたハンド２１０、アームの下流側に設けられたハンド２２０、テーブル２３０を有している。アーム２４０は搬送方向及び上下方向に移動することが可能である。ハンド２１０、２２０は、例えばエアによりワーク１２０を吸着して把持することができ、吸着を解除してワーク１２０を離すことができる。テーブル２３０はワーク１２０をハンド２１０からハンド２２０に渡すための一時的なワーク１２０の載置場所である。
【0017】
水平フィーダ２００は、リフタ１００において加工高さで待機しているワーク１２０を吸着により把持し、ハンド２１０を水平移動させて吸着を解除し、ワーク１２０をテーブル２３０に置く。ハンド２２０はテーブル２３０に載置されたワーク１２０を吸着により把持し、プレス装置３００、具体的にはプレス装置Ｐ１にワーク１２０を搬送して（移動させて）吸着を解除し、プレス装置Ｐ１の加工位置（後述する下型の所定の位置）に置く。なお、図１のプレスシステム１では、リフタ１００とプレス装置Ｐ１との間に水平フィーダ２００を配置したが、これに限定されない。例えば、リフタ１００とプレス装置Ｐ１との間に、ロボット４００を配置し、ロボット４００によりリフタ１００とプレス装置Ｐ１との間でワーク１２０を搬送させてもよい。
【0018】
＜プレス装置＞
図１のプレス装置３００について、図２を用いて説明する。図２は、本実施形態のプレス装置３００の構成を示す概略斜視図であり、例えば、一体型ストレートサイドフレーム型又はＣフレーム型のプレス装置３００の概略図である。図３には、ワーク１２０の搬送方向や搬送方向における上流（左）、下流（右）、上下方向、及び前後方向（正面、背面）も示している。プレス装置３００は、筐体３０２の内外に、駆動モータ３０４（駆動手段）、伝達機構３０６、クランク軸３０８、コンロッド３１０、スライド３１２、ボルスタ３２２を有して構成される。また、プレス装置３００は、コントローラ３１４、記憶部３１５、表示部３１６、入力部３１８、を有している。さらに、プレス装置３００は、センサ３２４、ロータリーエンコーダ３２５、ギブ３２６を有している。
図１のプレス装置３００について、図２を用いて説明する。図２は、本実施形態のプレス装置３００の構成を示す概略斜視図であり、例えば、一体型ストレートサイドフレーム型又はＣフレーム型のプレス装置３００の概略図である。図３には、ワーク１２０の搬送方向や搬送方向における上流（左）、下流（右）、上下方向、及び前後方向（正面、背面）も示している。プレス装置３００は、筐体３０２の内外に、駆動モータ３０４（駆動手段）、伝達機構３０６、クランク軸３０８、コンロッド３１０、スライド３１２、ボルスタ３２２を有して構成される。また、プレス装置３００は、コントローラ３１４、記憶部３１５、表示部３１６、入力部３１８、を有している。さらに、プレス装置３００は、センサ３２４、ロータリーエンコーダ３２５、ギブ３２６を有している。
【0019】
駆動モータ３０４は、例えばサーボ制御されるサーボモータであり、回転量及び回転方向を制御しつつ伝達機構３０６、クランク軸３０８、コンロッド３１０を介して後述する金型３０３を上下移動させるものである。伝達機構３０６は、例えばギヤやベルト等の伝達部材を有して構成され、駆動モータ３０４のモータ軸の回転をクランク軸３０８へと伝達するものである。駆動モータ３０４への制御信号はコントローラ３１４から送られるようになっている。
【0020】
クランク軸３０８及びコンロッド３１０は、伝達機構３０６により伝達されたモータ軸の回転移動を往復移動（本実施形態では、上下移動）に変換するためのものである。モータ軸の回転によりクランク軸３０８が回転し、クランク軸３０８に一端近傍が連結されたコンロッド３１０にその回転が伝達されてコンロッド３１０が上下移動（昇降移動）するようになっている。
【0021】
また、クランク軸３０８には、クランク軸３０８の回転に連動して、オン信号又はオフ信号を出力するロータリーカムスイッチ（不図示）が設けられている。ロータリーカムスイッチは、例えばクランク軸３０８の回転が所定の角度となったとき、言い換えれば加工動作中の所定のタイミングとなったときに、オン信号又はオフ信号を出力する。ロータリーカムスイッチがオン信号（又はオフ信号）を出力するタイミングを、以下、「出力タイミング」という。コントローラ３１４は、ロータリーカムスイッチから出力される信号に基づいて、プレスシステム１の他の装置と連動し、加工動作を行っている。
【0022】
コンロッド３１０の他端近傍にはスライド３１２が連結されている。コンロッド３１０の上下移動に伴いスライド３１２がギブ３２６に沿って上下移動するようになっている。プレス装置３００においては、スライド３１２と対向するようにボルスタ３２２が配置されている。スライド３１２のボルスタ３２２と対向する側の面（本実施形態では下面）に金型３０３の一部としての上型３０３ａが装着される。ボルスタ３２２のスライド３１２と対向する側の面（本実施形態では上面）に金型３０３の一部として、上型３０３ａと対になる下型３０３ｂが装着される。
【0023】
上型３０３ａと下型３０３ｂとの間に加工の対象物としてのワーク１２０を配置し、上型３０３ａと下型３０３ｂとで押圧することにより、プレス装置３００によるワーク１２０に対するプレス加工（以下、単に「加工」ともいう）が行われる。ワーク１２０は、例えば図２中左（上流）側から右（下流）側に搬送される。
【0024】
詳しくは、コントローラ３１４により制御されて駆動モータ３０４が回転する。駆動モータ３０４の回転が伝達機構３０６、クランク軸３０８を介してコンロッド３１０へと伝達され、スライド３１２が上下移動する。スライド３１２の下方移動によって上型３０３ａと下型３０３ｂとが押圧され、ワーク１２０のプレス加工が行われる。すなわち、プレス装置３００において、駆動モータ３０４、伝達機構３０６、クランク軸３０８、コンロッド３１０、スライド３１２がプレス部を構成する。伝達機構３０６には、クランク軸３０８の回転数を検知するための回転数検知手段であるロータリーエンコーダ３２５が設けられている。コントローラ３１４は、ロータリーエンコーダ３２５によりクランク軸３０８の回転数を検知することで、スライド３１２の位置を検知することが可能である。また、コントローラ３１４は、ロータリーエンコーダ３２５の検知結果に基づいてクランク軸３０８の角度を検知することも可能であり、角度検知手段としても機能する。なお、角度検知手段には上述したロータリーカムスイッチを含めてもよい。
【0025】
加工の際の荷重を検知する荷重検知手段であるセンサ３２４は、プレス装置３００がワーク１２０にプレス加工を行う際に、コンロッド３１０に働く荷重を検知するためのセンサで、例えばロードセルである。センサ３２４は、例えば、筐体３０２に設置された歪ゲージであってもよい。センサ３２４は、コンロッド３１０のいずれかの位置（例えば、中央近傍位置）に設置されていてもよい。さらに、センサ３２４は複数設置されていてもよく、例えば、筐体３０２の左右の歪をそれぞれ検知し、検知した結果を加算してトータルの荷重としてもよい。なお、図２において、表示部３１６が配置されている側がプレス装置３００の前側である。
【0026】
コントローラ３１４は、記憶部３１５に記憶されている各種プログラムに従ってプレス装置３００を制御する。記憶部３１５には、使用される金型３０３ごとに対応するプログラム（モーションプログラム）が記憶されている。表示部３１６は、プレス装置３００の状態を示すデータを表示する。入力部３１８は、プレス装置３００を操作するために必要なデータを入力するために用いられる。入力部３１８は、加工に必要なパラメータをユーザーが入力する際に用いられる。コントローラ３１４は、ラインコントローラ１０による制御に従いつつ、プレス装置３００とプレスシステム１の他の装置とが互いに連動して加工を行うように制御している。
【0027】
＜ロボット＞
図３は、本実施形態のロボット４００の構成を示す外観斜視図である。プレスシステム１が備えるロボット４００は、例えば多関節型のロボットである。ロボット４００は、支持台４１０、回転部４２０、第１アーム４３０、第２アーム４４０、第３アーム４５０、ハンド４６０、制御部４７０、記憶部４８０を有している。
図３は、本実施形態のロボット４００の構成を示す外観斜視図である。プレスシステム１が備えるロボット４００は、例えば多関節型のロボットである。ロボット４００は、支持台４１０、回転部４２０、第１アーム４３０、第２アーム４４０、第３アーム４５０、ハンド４６０、制御部４７０、記憶部４８０を有している。
【0028】
回転部４２０は、矢印Ｒｔ１方向に回転することが可能である。第１アーム４３０は、一端が回転部４２０に接続され、他端が第２アーム４４０に接続されている。第１アーム４３０は、矢印Ｒｔ２方向に回転することが可能である。第２アーム４４０は、一端が第１アーム４３０に接続され、他端が第３アーム４５０に接続されている。第２アーム４４０は、矢印Ｒｔ３方向に回転することが可能であり、また、矢印Ｒｔ４方向に回転することも可能である。
【0029】
第３アーム４５０は、一端が第２アーム４４０に接続され、他端がハンド４６０に接続されている。第３アーム４５０は、矢印Ｒｔ５方向に回転することが可能であり、また、矢印Ｒｔ６方向に回転することも可能である。ハンド４６０は、一端が第３アーム４５０に接続されており、他端にはワーク１２０を吸着する吸着部４６２を有している。ハンド４６０は、例えばエアの気圧を制御することにより、ワーク１２０を吸着させてワーク１２０を把持すること、ワーク１２０の吸着を解除しワーク１２０を離すことが可能である。なお、ワーク１２０を吸着しているときを吸着ＯＮ、吸着を解除しているときを吸着ＯＦＦとも表現する。
【0030】
以下、プレス装置Ｐｎにおいて加工が終了したワーク１２０を、ロボットＲｍがプレス装置Ｐｎから搬送することを「搬出する」という。また、プレス装置Ｐｎ＋１でワーク１２０を加工するために、ロボットＲｍがプレス装置Ｐｎ＋１にワーク１２０を搬送することを「搬入する」という。さらに、ロボットＲｍが、所定の位置から動作を開始してプレス装置Ｐｎからワーク１２０を搬出し、プレス装置Ｐｎ＋１にワーク１２０を搬入してから所定の位置に戻るまでの一連の動きを「搬送パターン」という。搬送パターンは、ワーク１２０の形状や金型３０３の形状、加工の種類等に応じて決定される。
【0031】
制御部４７０は、ロボット４００が有するモータ（不図示）、シリンダ（不図示）、エア（不図示）等を制御する。これにより、制御部４７０は、回転部４２０の矢印Ｒｔ１方向の回転、第１アーム４３０の矢印Ｒｔ２方向の回転、第２アーム４４０の矢印Ｒｔ３方向の回転、矢印Ｒｔ４方向の回転、第３アーム４５０の矢印Ｒｔ５方向の回転、矢印Ｒｔ６方向の回転を制御する。制御部４７０がこのような制御を行うことで、ハンド４６０は、３次元空間内を自在に移動することができる。また、制御部４７０は、これらの回転速度も制御することで、ハンド４６０が３次元空間内を早く移動したり遅く移動したり等、所定の移動速度で移動することもできる。さらに、制御部４７０は、ハンド４６０によるワーク１２０の把持、把持の解除を制御する。
【0032】
なお、制御部４７０は、基準となる３次元座標系（例えば、ｘ、ｙ、ｚの数値）でハンド４６０の位置を制御している。３次元座標は、直交座標、極座標、円筒座標等、３次元空間内の所定の位置を指定し制御できるものであればよく、制御部４７０は、公知技術を用いてロボット４００の姿勢制御及び速度制御等を行っているものとする。
【0033】
記憶部４８０には、３次元空間内の所定の空間形状、又は、２次元の所定の面形状の領域（以下、単に「領域」という）が定義され、定義された領域に関する情報が記憶されている。定義された領域は、ロボット４００と他の構造物とが干渉しないようにロボット４００を制御するために用いられる。例えば、定義された領域は、ロボット４００が把持する物体、具体的にはワーク１２０が、プレス装置３００又は別のロボット４００若しくはプレス装置３００による加工品又は他のロボット４００が把持した物体、と干渉しないように設けられた領域である。なお、「干渉」とは、衝突、接触だけでなく、実際に接触はしないものの、互いの動作に影響を与える位置関係になることも含むものとする。一般に、ロボット４００の記憶部４８０には、複数の領域、例えばｊ個（ｊ≧１）の領域を設定することが可能となっている。本実施形態では、１０個（ｊ≦１０）の領域が設定され、記憶部４８０に記憶されている。ここで、複数の領域を、領域Ｃ１、領域Ｃ２、・・・、領域Ｃｊ、・・・、領域Ｃ１０と表現し、総称する場合は単に領域Ｃｊと表現する。領域Ｃｊの詳細な設定については後述する。
【0034】
なお、ハンド４６０によるワーク１２０の把持は、エアによる吸着で行うが、これに限定されない。例えば、ハンド４６０が爪部を有し、爪部を開状態又は閉状態にしてワーク１２０の把持及び把持の解除を行ってもよい。この場合、ワーク１２０を把持したこと、把持を解除したこと、等は、爪部に設けられたセンサにより検知してもよい。センサは、例えば、光学式、圧電式等種々のセンサが用いられてよい。
【0035】
また、ロボット４００は、起動前及び正常に動作が完了した後は、所定の姿勢で所定の位置に戻っているものとし、所定の姿勢及び所定の位置をホームポジションともいう。制御部４７０は、ロボット４００がホームポジションに位置するときの３次元座標を原点（又は定点）とすることができる。
【0036】
＜ブロック図＞
図４は、実施形態のプレスシステム１のブロック図である。ラインコントローラ１０は、プレスシステム１全体を制御し、演算装置２０、入力装置３０、表示装置４０、記憶装置５０、インターフェース（以下、Ｉ／Ｆとする）ボード６０を有している。
図４は、実施形態のプレスシステム１のブロック図である。ラインコントローラ１０は、プレスシステム１全体を制御し、演算装置２０、入力装置３０、表示装置４０、記憶装置５０、インターフェース（以下、Ｉ／Ｆとする）ボード６０を有している。
【0037】
演算装置２０は、Ｉ／Ｆボード６０を介してプレス装置３００及びロボット４００から受信した後述する各種信号と、領域Ｃｊと、に基づいて、プレス装置３００によるワーク１２０の加工、及び、ロボット４００によるワーク１２０の搬送を制御する。各種信号は、プレス装置３００がワーク１２０に加工を行っているときの各タイミングで出力されるタイミング信号、ロボット４００がワーク１２０を搬送しているときの各タイミングで出力されるタイミング信号を含む。演算装置２０は、内部で生成した各種信号をＩ／Ｆボード６０を介してプレス装置３００、ロボット４００に送信する。なお、演算装置２０により行われる各種演算、各種制御、各種判断等について、以下の説明ではラインコントローラ１０が行うように表現する。ラインコントローラ１０とプレス装置３００、ロボット４００は、有線若しくは無線の通信手段によって、又は、ハードワイヤによって接続され、各種信号の送受信が可能となっている。
【0038】
入力装置３０は、プレス装置３００によるワーク１２０の加工、及び、ロボット４００によるワーク１２０の搬送を制御する際に必要な各種情報の入力に用いられる。表示装置４０は、プレスシステム１の状態に関する情報、プレスシステム１の各種設定の入力を促す情報、その他種々の情報を表示する。
【0039】
記憶装置５０は、プレス装置３００によるワーク１２０の加工、及び、ロボット４００によるワーク１２０の搬送を制御する際に必要な各種情報の保存に用いられる。ラインコントローラ１０は、ロボット４００の記憶部４８０に記憶された複数の領域Ｃｊに関する情報を、プレスシステム１による加工が開始される前に、予めＩ／Ｆボード６０を介して受信し、記憶装置５０に記憶しておく。
【0040】
＜各種信号について＞
図５は、実施形態の各装置間で送受信される信号を説明する図である。
図５は、実施形態の各装置間で送受信される信号を説明する図である。
【0041】
（ラインコントローラ１０からプレス装置３００へ送信される信号）
ラインコントローラ１０は、起動信号、停止信号をプレス装置３００のコントローラ３１４に送信する。起動信号は、プレス装置３００を起動させるため、言い換えれば、ワーク１２０への加工を開始させるための信号である。停止信号は、プレス装置３００を種々の状況で停止させるための信号であり、例えば、緊急停止信号、その場停止信号、サイクル停止信号等が含まれる。緊急停止信号は、安全が確保できる位置に各装置を移動させた後、駆動モータ等からの動力を遮断して停止させるための信号である。その場停止信号は、各装置を信号が出力されたときの位置に維持した状態で（すなわち、その場で）停止させるための信号であり、後述するプレス装置３００のインターロックが含まれる。サイクル停止信号は、連続運転中に停止させる際に、各装置の動作の１サイクルを終えてから各装置がホームポジションに戻って停止させるための信号である。なお、停止信号はこれらに限定されず、より少なくてもよいし、より多くてもよい。
ラインコントローラ１０は、起動信号、停止信号をプレス装置３００のコントローラ３１４に送信する。起動信号は、プレス装置３００を起動させるため、言い換えれば、ワーク１２０への加工を開始させるための信号である。停止信号は、プレス装置３００を種々の状況で停止させるための信号であり、例えば、緊急停止信号、その場停止信号、サイクル停止信号等が含まれる。緊急停止信号は、安全が確保できる位置に各装置を移動させた後、駆動モータ等からの動力を遮断して停止させるための信号である。その場停止信号は、各装置を信号が出力されたときの位置に維持した状態で（すなわち、その場で）停止させるための信号であり、後述するプレス装置３００のインターロックが含まれる。サイクル停止信号は、連続運転中に停止させる際に、各装置の動作の１サイクルを終えてから各装置がホームポジションに戻って停止させるための信号である。なお、停止信号はこれらに限定されず、より少なくてもよいし、より多くてもよい。
【0042】
（プレス装置３００からラインコントローラ１０へ送信される信号）
図６は、クランク軸３０８の角度と各領域や加工における所定のタイミングとの関係を示す図である。図６では、上死点及び下死点を黒丸で示し、加工開始及び加工終了を白丸で示す。また、始動位置領域を右上がり斜線のハッチングで示し、ロボット干渉エリア外領域を右下がり斜線で示す。なお、ロボット干渉エリア外領域の一部は始動位置領域とも重複している。また、下死点領域を横線で示し、加工領域を縦線で示す。なお、加工領域の一部は下死点領域とも重複している。
図６は、クランク軸３０８の角度と各領域や加工における所定のタイミングとの関係を示す図である。図６では、上死点及び下死点を黒丸で示し、加工開始及び加工終了を白丸で示す。また、始動位置領域を右上がり斜線のハッチングで示し、ロボット干渉エリア外領域を右下がり斜線で示す。なお、ロボット干渉エリア外領域の一部は始動位置領域とも重複している。また、下死点領域を横線で示し、加工領域を縦線で示す。なお、加工領域の一部は下死点領域とも重複している。
【0043】
プレス装置３００のコントローラ３１４は、始動位置信号、下死点（最下降位置）信号、ロボット干渉エリア外信号をラインコントローラ１０に送信する（プレス装置側送信工程）。始動位置信号は、加工が開始されるときのスライド３１２の位置、言い換えれば、クランク軸３０８の回転の角度を示す信号である。始動位置信号は、例えば、３５０度～１０度の範囲でＯＮする。プレス装置３００のコントローラ３１４は、クランク軸３０８の角度が加工を開始する角度になると、始動位置信号をラインコントローラ１０に送信する。なお、加工の開始位置は上死点であってもよい。始動位置信号は、例えば、クランク軸３０８が始動位置に対応する角度となったときにＯＮ、それ以外の角度でＯＦＦとしてよい。
【0044】
下死点信号は、クランク軸３０８が下死点に達したことを示す信号である。下死点信号は、例えば、クランク軸３０８が下死点に対応する角度となったときにＯＮ、それ以外の角度でＯＦＦとしてよい。下死点信号は、例えば、１７５度～１８５度の範囲でＯＮする。
【0045】
ロボット干渉エリア外信号は、プレス装置３００がロボット４００と干渉するエリアの外にいることを示す信号である。プレス装置３００の加工は、プログラムによって設定されており、加工が開始されるクランク軸３０８の角度（以下、「加工開始角度」という）と、加工が終了するクランク軸３０８の角度（以下、「加工終了角度」という）は予め設定されている。加工開始角度から加工終了角度までの間を「加工角度」（または、「加工領域」）という。加工角度は、例えば、９０度～２７０度、１２０度～２４０度等である。加工角度内では、プレス装置３００によるワーク１２０への加工が行われているため、ロボット４００はプレス装置３００の領域内に進入することができない。また、下型３０３ｂと上型３０３ａとの間に少なくともハンド４６０及びワーク１２０の高さ分以上の空間がないとハンド４６０は金型内に進入することができない。上述したように、プレス装置３００のコントローラ３１４は、クランク軸３０８の角度を検知しており、検知した角度に基づいてロボット干渉エリア外信号を送信する。ロボット干渉エリア外信号は、例えば、クランク軸３０８がロボット干渉エリア内（例えば、６０度～３００度）となったときにＯＮ、ロボット干渉エリア外（例えば、３００度～６０度）でＯＦＦとしてよい。
【0046】
（ラインコントローラ１０からロボット４００へ送信される信号）
ラインコントローラ１０は、起動信号、停止信号、Ｃ１進入許可信号、・・・、Ｃｊ進入許可信号、・・・をロボット４００の制御部４７０に送信する（制御手段側送信工程）。起動信号は、ロボット４００を起動させるため、言い換えれば、ワーク１２０の搬送を開始させるための信号である。停止信号は、ロボット４００を種々の状況で停止させるための信号であり、例えば、緊急停止信号、その場停止信号、サイクル停止信号等が含まれる。なお、停止信号についてはプレス装置３００の停止信号と同様であり、説明を省略する。
ラインコントローラ１０は、起動信号、停止信号、Ｃ１進入許可信号、・・・、Ｃｊ進入許可信号、・・・をロボット４００の制御部４７０に送信する（制御手段側送信工程）。起動信号は、ロボット４００を起動させるため、言い換えれば、ワーク１２０の搬送を開始させるための信号である。停止信号は、ロボット４００を種々の状況で停止させるための信号であり、例えば、緊急停止信号、その場停止信号、サイクル停止信号等が含まれる。なお、停止信号についてはプレス装置３００の停止信号と同様であり、説明を省略する。
【0047】
Ｃ１進入許可信号、・・・、Ｃｊ進入許可信号、・・・は、領域Ｃ１、・・・、Ｃｊ、・・・に対応した信号であり、本実施形態では、１０個の信号がある（１≦ｊ≦１０）。Ｃｊ進入許可信号は、後述する領域Ｃｊへのロボット４００の進入を許可するか否かを表す信号であり、例えば、領域Ｃｊへの進入が許可される場合にＯＮ、禁止される場合にＯＦＦとしてよい。ラインコントローラ１０は、プレス装置３００及びロボット４００から入力された信号に基づいて、Ｃ１進入許可信号、・・・、Ｃｊ進入許可信号、・・・の全てについて、ＯＮ又はＯＦＦを設定し、ロボット４００に出力する。
【0048】
（ロボット４００からラインコントローラ１０へ送信される信号）
ロボット４００の制御部４７０は、Ｃ１干渉エリア外信号、・・・、Ｃｊ干渉エリア外信号、・・・、吸着信号、搬送中信号をラインコントローラ１０に送信する（搬送装置側送信工程）。ロボット４００の制御部４７０は、ロボット４００の記憶部４８０に記憶された複数の領域Ｃｊと、ハンド４６０の座標とに基づいて、ハンド４６０が領域Ｃｊ外か否かを判断することができる。ロボット４００の制御部４７０は、ハンド４６０が領域Ｃｊ外か否かに応じてＣｊ干渉エリア外信号を送信する。Ｃｊ干渉エリア外信号は、例えば、ハンド４６０が領域Ｃｊ外にあるときにＯＮ（干渉エリア外）、領域Ｃｊ内にあるときにＯＦＦ（干渉エリア内）としてよい。なお、干渉エリアとハンド４６０との関係において、干渉エリアは、ワーク１２０がプレス装置３００に装着された金型３０３や他のワークや他のロボット４００と干渉しないための領域なので、加工するワーク１２０のサイズによって、エリアは変化するものであり、ワーク１２０を把持したハンド４６０の稼働可能領域もそのワークサイズによって変化するものである。
ロボット４００の制御部４７０は、Ｃ１干渉エリア外信号、・・・、Ｃｊ干渉エリア外信号、・・・、吸着信号、搬送中信号をラインコントローラ１０に送信する（搬送装置側送信工程）。ロボット４００の制御部４７０は、ロボット４００の記憶部４８０に記憶された複数の領域Ｃｊと、ハンド４６０の座標とに基づいて、ハンド４６０が領域Ｃｊ外か否かを判断することができる。ロボット４００の制御部４７０は、ハンド４６０が領域Ｃｊ外か否かに応じてＣｊ干渉エリア外信号を送信する。Ｃｊ干渉エリア外信号は、例えば、ハンド４６０が領域Ｃｊ外にあるときにＯＮ（干渉エリア外）、領域Ｃｊ内にあるときにＯＦＦ（干渉エリア内）としてよい。なお、干渉エリアとハンド４６０との関係において、干渉エリアは、ワーク１２０がプレス装置３００に装着された金型３０３や他のワークや他のロボット４００と干渉しないための領域なので、加工するワーク１２０のサイズによって、エリアは変化するものであり、ワーク１２０を把持したハンド４６０の稼働可能領域もそのワークサイズによって変化するものである。
【0049】
吸着信号は、ロボット４００のハンド４６０がワーク１２０を吸着し把持していることを示す信号であり、例えば、ワーク１２０を吸着しているときにＯＮ、吸着していないときにＯＦＦとしてよい。搬送中信号は、ロボット４００のハンド４６０がワーク１２０を吸着した後、吸着の解除をしていないこと、言い換えれば、ワーク１２０を把持し搬送中であることを示す信号である。搬送中信号は、例えば、ワーク１２０を搬送中であるときにＯＮ、搬送していないときにＯＦＦとしてよい。
【0050】
＜複数の領域の設定＞
図７は、実施形態の領域を説明する図であり、プレスシステム１の一部を上から見た模式図である。図７には搬送方向及び前後方向も示す。図７では、プレスシステム１はワーク１２０の搬送方向の上流側から、ロボットＲｍ－１、プレス装置Ｐｎ、ロボットＲｍ、プレス装置Ｐｎ＋１、ロボットＲｍ＋１の順に配置されている。ここでは、ロボットＲｍの搬送制御を行うために設定される領域Ｃｊについて説明する。このため、ロボットＲｍから見れば、プレス装置Ｐｎは前段のプレス装置であり、プレス装置Ｐｎ＋１は後段のプレス装置と言える。
図７は、実施形態の領域を説明する図であり、プレスシステム１の一部を上から見た模式図である。図７には搬送方向及び前後方向も示す。図７では、プレスシステム１はワーク１２０の搬送方向の上流側から、ロボットＲｍ－１、プレス装置Ｐｎ、ロボットＲｍ、プレス装置Ｐｎ＋１、ロボットＲｍ＋１の順に配置されている。ここでは、ロボットＲｍの搬送制御を行うために設定される領域Ｃｊについて説明する。このため、ロボットＲｍから見れば、プレス装置Ｐｎは前段のプレス装置であり、プレス装置Ｐｎ＋１は後段のプレス装置と言える。
【0051】
本実施形態では、プレス装置３００の加工中にワーク１２０を搬送するロボットＲｍの搬送制御を行うために、１０個の領域Ｃ１～Ｃ１０が設定される。領域Ｃ１～領域Ｃ５は、ロボットＲｍと上流側の装置、すなわちプレス装置Ｐｎ又はロボットＲｍ－１との干渉を回避するために設定された領域である。領域Ｃ６～領域Ｃ１０は、ロボットＲｍと下流側の装置、すなわち、プレス装置Ｐｎ＋１又はロボットＲｍ＋１との干渉を回避するために設定された領域である。
【0052】
また、１０個の領域Ｃ１～Ｃ１０には、プレス装置３００の仕様により制限される領域、ロボット４００の仕様により制限される領域が含まれる。例えば、プレス装置３００によるワーク１２０への加工の際には、種々の大きさの金型３０３が用いられ、領域Ｃｊは金型３０３の大きさによって設定される領域が含まれる。なお、プレス装置のコントローラ３１４は、プレス装置３００の表示部３１６からの入力に基づいて金型３０３のサイズを検知してもよい。また、コントローラ３１４は、プレス装置３００が金型３０３のサイズを検知する手段を備え、その検知結果に基づいて金型３０３のサイズを検知してもよい。
【0053】
ロボット４００の動作は、プレス装置３００に装着される金型３０３の大きさに応じて制限される。例えば、小さな金型３０３が用いられる場合、ロボット４００のハンド４６０が所定位置に進入することが可能であっても、大きな金型３０３が用いられる場合には、同じ所定位置にハンド４６０が進入できない場合がある。図７に、プレス装置３００で用いられる金型３０３の中で最も小さな金型３０３に相当する領域を金型干渉エリアＫ１として縦線のハッチングで示す。また、プレス装置３００で用いられる金型３０３の中で最も大きな金型３０３、言い換えればスライド３１２の大きさに相当する領域を金型干渉エリアＫ２として横線のハッチングで示す。図７では、金型干渉エリアＫ２は、一部が金型干渉エリアＫ１と重複しているが、金型干渉エリアＫ１も含めた領域である。なお、Ｋ１とＫ２とを特に区別する必要がない場合には、「金型干渉エリアＫ」という。
【0054】
また図７に、ロボット４００同士の可動域に応じて、ロボット４００同士が干渉することを避けるために設けられた領域を、ロボット干渉エリアＬとしてひし形格子のハッチングで示す。ロボット干渉エリアＬは、ロボット４００同士の干渉だけでなく、ロボット４００とワーク１２０との衝突も避けるために設けられている。なお、金型干渉エリアＫ１の搬送方向の長さがロボット干渉エリアＬの搬送方向の長さよりも短かったとしても、ロボット干渉エリアＬはこれ以上短くすることはできず、金型３０３の大きさに依存しないエリアである。
【0055】
図７に右上がり線のハッチングで示す部分Ｑは、ロボットＲｍが停止信号を受信してから実際に停止するまでに要する距離（又は時間）に応じた部分である。部分Ｑは、搬送方向に例えば幅ｑで設けられている。部分Ｑは、ロボットＲｍの移動速度、停止信号の受信からロボットＲｍの停止までの時間等、言い換えればロボットＲｍの動作に基づいて設定される。
【0056】
以上をふまえ、ロボットＲｍの記憶部４８０には、領域Ｃ１～Ｃ１０が次のように設定される。
【0057】
［第１領域である領域Ｃ１］
ロボットＲｍがプレス装置Ｐｎのスライド３１２と干渉しないように設定された領域であり、プレス装置Ｐｎの金型干渉エリアＫ２及び部分Ｑに基づいて、上方から見たときに、搬送方向に交差する面（壁）として設定される。
ロボットＲｍがプレス装置Ｐｎのスライド３１２と干渉しないように設定された領域であり、プレス装置Ｐｎの金型干渉エリアＫ２及び部分Ｑに基づいて、上方から見たときに、搬送方向に交差する面（壁）として設定される。
【0058】
［第２領域である領域Ｃ２］
ロボットＲｍがプレス装置Ｐｎの金型３０３と干渉しないように設定された領域であり、プレス装置Ｐｎの金型干渉エリアＫ２に基づいて、上方から見たときに、搬送方向に交差する面（壁）と搬送方向に平行な面（壁）として設定される。領域Ｃ２は、金型３０３が最も大きいサイズ、すなわち、スライド３１２の大きさである場合に対応して設定される領域である。
ロボットＲｍがプレス装置Ｐｎの金型３０３と干渉しないように設定された領域であり、プレス装置Ｐｎの金型干渉エリアＫ２に基づいて、上方から見たときに、搬送方向に交差する面（壁）と搬送方向に平行な面（壁）として設定される。領域Ｃ２は、金型３０３が最も大きいサイズ、すなわち、スライド３１２の大きさである場合に対応して設定される領域である。
【0059】
［第２領域である領域Ｃ３］
ロボットＲｍがプレス装置Ｐｎの金型３０３と干渉しないように設定された領域であり、プレス装置Ｐｎの金型干渉エリアＫ１に基づいて、上方から見たときに、搬送方向に交差する面（壁）と搬送方向に平行な面（壁）として設定される。領域Ｃ３は、金型３０３が小さいサイズである場合に対応して設定される領域である。領域Ｃ２と領域Ｃ３は、金型３０３の大きさに応じていずれかが用いられる。
ロボットＲｍがプレス装置Ｐｎの金型３０３と干渉しないように設定された領域であり、プレス装置Ｐｎの金型干渉エリアＫ１に基づいて、上方から見たときに、搬送方向に交差する面（壁）と搬送方向に平行な面（壁）として設定される。領域Ｃ３は、金型３０３が小さいサイズである場合に対応して設定される領域である。領域Ｃ２と領域Ｃ３は、金型３０３の大きさに応じていずれかが用いられる。
【0060】
［第３領域である領域Ｃ４］
ロボットＲｍとロボットＲｍ－１とが干渉しないように設定された領域であり、ロボットＲｍとロボットＲｍ－１とのロボット干渉エリアＬに基づいて、上方から見たときに、搬送方向に交差する面（壁）として設定される。
ロボットＲｍとロボットＲｍ－１とが干渉しないように設定された領域であり、ロボットＲｍとロボットＲｍ－１とのロボット干渉エリアＬに基づいて、上方から見たときに、搬送方向に交差する面（壁）として設定される。
【0061】
［第１領域である領域Ｃ５］
ロボットＲｍがプレス装置Ｐｎのスライド３１２と干渉しないように設定された領域であり、プレス装置Ｐｎの金型干渉エリアＫ１及び部分Ｑに基づいて、上方から見たときに、搬送方向に交差する面（壁）として設定される。領域Ｃ１と領域Ｃ５は、金型３０３の大きさに応じていずれかが用いられる。
ロボットＲｍがプレス装置Ｐｎのスライド３１２と干渉しないように設定された領域であり、プレス装置Ｐｎの金型干渉エリアＫ１及び部分Ｑに基づいて、上方から見たときに、搬送方向に交差する面（壁）として設定される。領域Ｃ１と領域Ｃ５は、金型３０３の大きさに応じていずれかが用いられる。
【0062】
［第４領域である領域Ｃ６］
ロボットＲｍがプレス装置Ｐｎ＋１のスライド３１２と干渉しないように設定された領域であり、プレス装置Ｐｎ＋１の金型干渉エリアＫ２及び部分Ｑに基づいて、上方から見たときに、搬送方向に交差する面（壁）として設定される。また、領域Ｃ６は、プレス装置Ｐｎ（又はＰｎ＋１）の搬送方向における、一点鎖線で示す中心ＰＣｎ（又はＰＣｎ＋１）を基準として領域Ｃ１と対称となる領域である。
ロボットＲｍがプレス装置Ｐｎ＋１のスライド３１２と干渉しないように設定された領域であり、プレス装置Ｐｎ＋１の金型干渉エリアＫ２及び部分Ｑに基づいて、上方から見たときに、搬送方向に交差する面（壁）として設定される。また、領域Ｃ６は、プレス装置Ｐｎ（又はＰｎ＋１）の搬送方向における、一点鎖線で示す中心ＰＣｎ（又はＰＣｎ＋１）を基準として領域Ｃ１と対称となる領域である。
【0063】
［第５領域である領域Ｃ７］
ロボットＲｍがプレス装置Ｐｎ＋１の金型３０３と干渉しないように設定された領域であり、プレス装置Ｐｎ＋１の金型干渉エリアＫ２に基づいて、上方から見たときに、搬送方向に交差する面（壁）と搬送方向に平行な面（壁）として設定される。領域Ｃ７は、金型３０３が最も大きいサイズ、すなわち、スライド３１２の大きさである場合に対応して設定される領域である。また、領域Ｃ７は、プレス装置Ｐｎ（又はＰｎ＋１）の搬送方向における中心ＰＣｎ（又はＰＣｎ＋１）を基準として領域Ｃ２と対称となる領域である。
ロボットＲｍがプレス装置Ｐｎ＋１の金型３０３と干渉しないように設定された領域であり、プレス装置Ｐｎ＋１の金型干渉エリアＫ２に基づいて、上方から見たときに、搬送方向に交差する面（壁）と搬送方向に平行な面（壁）として設定される。領域Ｃ７は、金型３０３が最も大きいサイズ、すなわち、スライド３１２の大きさである場合に対応して設定される領域である。また、領域Ｃ７は、プレス装置Ｐｎ（又はＰｎ＋１）の搬送方向における中心ＰＣｎ（又はＰＣｎ＋１）を基準として領域Ｃ２と対称となる領域である。
【0064】
［第５領域である領域Ｃ８］
ロボットＲｍがプレス装置Ｐｎ＋１の金型３０３と干渉しないように設定された領域であり、プレス装置Ｐｎ＋１の金型干渉エリアＫ１に基づいて、上方から見たときに、搬送方向に交差する面（壁）と搬送方向に平行な面（壁）として設定される。領域Ｃ８は、金型３０３が小さいサイズである場合に対応して設定される領域である。また、領域Ｃ８は、プレス装置Ｐｎ（又はＰｎ＋１）の搬送方向における中心ＰＣｎ（又はＰＣｎ＋１）を基準として領域Ｃ３と対称となる領域である。領域Ｃ７と領域Ｃ８は、金型３０３の大きさに応じていずれかが用いられる。
ロボットＲｍがプレス装置Ｐｎ＋１の金型３０３と干渉しないように設定された領域であり、プレス装置Ｐｎ＋１の金型干渉エリアＫ１に基づいて、上方から見たときに、搬送方向に交差する面（壁）と搬送方向に平行な面（壁）として設定される。領域Ｃ８は、金型３０３が小さいサイズである場合に対応して設定される領域である。また、領域Ｃ８は、プレス装置Ｐｎ（又はＰｎ＋１）の搬送方向における中心ＰＣｎ（又はＰＣｎ＋１）を基準として領域Ｃ３と対称となる領域である。領域Ｃ７と領域Ｃ８は、金型３０３の大きさに応じていずれかが用いられる。
【0065】
［第６領域である領域Ｃ９］
ロボットＲｍとロボットＲｍ＋１とが干渉しないように設定された領域であり、ロボットＲｍとロボットＲｍ＋１とのロボット干渉エリアＬに基づいて、上方から見たときに、搬送方向に交差する面（壁）として設定される。また、領域Ｃ９は、プレス装置Ｐｎ（又はＰｎ＋１）の搬送方向における中心ＰＣｎ（又はＰＣｎ＋１）を基準として領域Ｃ４と対称となる領域である。
ロボットＲｍとロボットＲｍ＋１とが干渉しないように設定された領域であり、ロボットＲｍとロボットＲｍ＋１とのロボット干渉エリアＬに基づいて、上方から見たときに、搬送方向に交差する面（壁）として設定される。また、領域Ｃ９は、プレス装置Ｐｎ（又はＰｎ＋１）の搬送方向における中心ＰＣｎ（又はＰＣｎ＋１）を基準として領域Ｃ４と対称となる領域である。
【0066】
［第４領域である領域Ｃ１０］
ロボットＲｍがプレス装置Ｐｎ＋１のスライド３１２と干渉しないように設定された領域であり、プレス装置Ｐｎ＋１の金型干渉エリアＫ１及び部分Ｑに基づいて、上方から見たときに、搬送方向に交差する面（壁）として設定される。また、領域Ｃ１０は、プレス装置Ｐｎ（又はＰｎ＋１）の搬送方向における中心ＰＣｎ（又はＰＣｎ＋１）を基準として領域Ｃ５と対称となる領域である。領域Ｃ６と領域Ｃ１０は、金型３０３の大きさに応じていずれかが用いられる。
ロボットＲｍがプレス装置Ｐｎ＋１のスライド３１２と干渉しないように設定された領域であり、プレス装置Ｐｎ＋１の金型干渉エリアＫ１及び部分Ｑに基づいて、上方から見たときに、搬送方向に交差する面（壁）として設定される。また、領域Ｃ１０は、プレス装置Ｐｎ（又はＰｎ＋１）の搬送方向における中心ＰＣｎ（又はＰＣｎ＋１）を基準として領域Ｃ５と対称となる領域である。領域Ｃ６と領域Ｃ１０は、金型３０３の大きさに応じていずれかが用いられる。
【0067】
以上をまとめると、領域Ｃ１、Ｃ５は第１領域に相当し、領域Ｃ２、Ｃ３は第２領域に相当し、領域Ｃ４は第３領域に相当する。領域Ｃ６、Ｃ１０は第４領域に相当し、領域Ｃ７、Ｃ８は第５領域に相当し、領域Ｃ９は第６領域に相当する。なお、Ｃ１干渉エリア外信号、Ｃ５干渉エリア外信号は、第１領域に対応する第１領域外信号に相当する。Ｃ２干渉エリア外信号、Ｃ３干渉エリア外信号は、第２領域に対応する第２領域外信号に相当する。Ｃ４干渉エリア外信号は、第３領域に対応する第３領域外信号に相当する。Ｃ６干渉エリア外信号、Ｃ１０干渉エリア外信号は、第４領域に対応する第４領域外信号に相当する。Ｃ７干渉エリア外信号、Ｃ８干渉エリア外信号は、第５領域に対応する第５領域外信号に相当する。Ｃ９干渉エリア外信号は、第６領域に対応する第６領域外信号に相当する。
【0068】
図７では、ロボットＲｍの記憶部４８０に記憶された領域Ｃ１～Ｃ１０を実線で示している。なお、プレス装置Ｐｎにおいて破線で示された領域Ｃ６～Ｃ１０は、ロボットＲｍ－１の記憶部４８０に記憶された領域である。また、プレス装置Ｐｎ＋１において破線で示された領域Ｃ１～Ｃ５は、ロボットＲｍ＋１の記憶部４８０に記憶された領域である。
【0069】
＜ロボットＲｍの搬送経路の区間＞
領域Ｃｊに設定される後述する所定の条件に用いるために、ロボットＲｍの搬送中の経路（以下、搬送経路ともいう）における状態について、次の区間Ｄ１～Ｄ４を定義する。なお、ロボットＲｍは実際には効率の良い自由な搬送経路を描いてワーク１２０の搬入・搬出を行っているが、説明を簡単にするため、図７ではロボットＲｍの区間を搬送方向に平行に図示している。ラインコントローラ１０は、ロボットＲｍから送信された吸着信号及び搬送中信号に基づいて、ロボットＲｍがどの区間にいるかを判断する。
領域Ｃｊに設定される後述する所定の条件に用いるために、ロボットＲｍの搬送中の経路（以下、搬送経路ともいう）における状態について、次の区間Ｄ１～Ｄ４を定義する。なお、ロボットＲｍは実際には効率の良い自由な搬送経路を描いてワーク１２０の搬入・搬出を行っているが、説明を簡単にするため、図７ではロボットＲｍの区間を搬送方向に平行に図示している。ラインコントローラ１０は、ロボットＲｍから送信された吸着信号及び搬送中信号に基づいて、ロボットＲｍがどの区間にいるかを判断する。
【0070】
［区間Ｄ１］加工済のワーク１２０をプレス装置Ｐｎから搬出するために、ロボットＲｍの吸着をＯＮとして移動する（ワーク１２０を迎えに行く）区間
［区間Ｄ２］ロボットＲｍが、加工済のワーク１２０を吸着して、プレス装置Ｐｎから搬出している（搬送中の）区間
［区間Ｄ３］ロボットＲｍが、ワーク１２０を吸着して、次の加工のためにワーク１２０をプレス装置Ｐｎ＋１に搬入している（搬送中の）区間
［区間Ｄ４］プレス装置Ｐｎ＋１にワーク１２０を搬入した後で、ロボットＲｍの吸着をＯＦＦとしてホームポジションに戻る区間
［区間Ｄ２］ロボットＲｍが、加工済のワーク１２０を吸着して、プレス装置Ｐｎから搬出している（搬送中の）区間
［区間Ｄ３］ロボットＲｍが、ワーク１２０を吸着して、次の加工のためにワーク１２０をプレス装置Ｐｎ＋１に搬入している（搬送中の）区間
［区間Ｄ４］プレス装置Ｐｎ＋１にワーク１２０を搬入した後で、ロボットＲｍの吸着をＯＦＦとしてホームポジションに戻る区間
【0071】
＜複数の領域の進入条件＞
領域Ｃｊには、所定の条件が設定される。ラインコントローラ１０は、所定の条件が満たされないうちは、ロボット４００、具体的にはハンド４６０のその領域Ｃｊの先への進入を禁止する。言い換えれば、ラインコントローラ１０は、所定の条件が満たされない場合、ロボット４００が動作できないようにインターロックをかける。インターロックとは、所定の条件が満たされない間は、例えば電気錠が解錠しない機構をいう。一方、ラインコントローラ１０は、所定の条件が満たされると、ロボット４００、具体的にはハンド４６０のその領域Ｃｊの先への進入を許可する。
領域Ｃｊには、所定の条件が設定される。ラインコントローラ１０は、所定の条件が満たされないうちは、ロボット４００、具体的にはハンド４６０のその領域Ｃｊの先への進入を禁止する。言い換えれば、ラインコントローラ１０は、所定の条件が満たされない場合、ロボット４００が動作できないようにインターロックをかける。インターロックとは、所定の条件が満たされない間は、例えば電気錠が解錠しない機構をいう。一方、ラインコントローラ１０は、所定の条件が満たされると、ロボット４００、具体的にはハンド４６０のその領域Ｃｊの先への進入を許可する。
【0072】
ラインコントローラ１０は、Ｃｊ進入許可信号をロボットＲｍに送信することで、ロボットＲｍの領域Ｃｊへの進入の許可又は禁止を制御する。ロボット４００から見れば、進行方向（進入方向）に壁があり、所定の条件が満たされないうちはその壁を突破できず、所定の条件が満たされるとその壁の向こうに進入することができる。以下の説明において、ロボットＲｍのハンド４６０の干渉を、単に、ロボットＲｍの干渉、と表現する。
【0073】
［領域Ｃ１の進入条件］
領域Ｃ１へは、次の条件が満たされたときに進入が許可される。
条件Ｃ１－１ ロボットＲｍ－１が領域Ｃ９の外にいること
条件Ｃ１－２ プレス装置Ｐｎ内にワーク１２０があること
ただし、ロボットＲｍが区間Ｄ２に位置する間を除く。これは、ロボットＲｍが区間Ｄ２にあるときは、ロボットＲｍ自身の搬出動作によりプレス装置Ｐｎにはワーク１２０がなく、Ｃ１－２の条件が満たされなくなるからである。
領域Ｃ１へは、次の条件が満たされたときに進入が許可される。
条件Ｃ１－１ ロボットＲｍ－１が領域Ｃ９の外にいること
条件Ｃ１－２ プレス装置Ｐｎ内にワーク１２０があること
ただし、ロボットＲｍが区間Ｄ２に位置する間を除く。これは、ロボットＲｍが区間Ｄ２にあるときは、ロボットＲｍ自身の搬出動作によりプレス装置Ｐｎにはワーク１２０がなく、Ｃ１－２の条件が満たされなくなるからである。
【0074】
［領域Ｃ２の進入条件］
領域Ｃ２へは、次の条件が満たされたときに進入が許可される。
条件Ｃ２－１ ロボットＲｍ－１が領域Ｃ９の外にいること
条件Ｃ２－２ プレス装置Ｐｎがロボット干渉エリア外にいること
条件Ｃ２－３ プレス装置Ｐｎ内に加工済みのワーク１２０があること
ただし、ロボットＲｍが区間Ｄ２に位置する間を除く。これは、領域Ｃ１で区間Ｄ２を除いたことと同様の理由により、以下、同様である。
領域Ｃ２へは、次の条件が満たされたときに進入が許可される。
条件Ｃ２－１ ロボットＲｍ－１が領域Ｃ９の外にいること
条件Ｃ２－２ プレス装置Ｐｎがロボット干渉エリア外にいること
条件Ｃ２－３ プレス装置Ｐｎ内に加工済みのワーク１２０があること
ただし、ロボットＲｍが区間Ｄ２に位置する間を除く。これは、領域Ｃ１で区間Ｄ２を除いたことと同様の理由により、以下、同様である。
【0075】
［領域Ｃ３の進入条件］
領域Ｃ３へは、次の条件が満たされたときに進入が許可される。
条件Ｃ３－１ ロボットＲｍ－１が領域Ｃ９の外にいること
条件Ｃ３－２ プレス装置Ｐｎがロボット干渉エリア外にいること
条件Ｃ３－３ プレス装置Ｐｎ内に加工済みのワーク１２０があること
ただし、ロボットＲｍが区間Ｄ２に位置する間を除く。
領域Ｃ３へは、次の条件が満たされたときに進入が許可される。
条件Ｃ３－１ ロボットＲｍ－１が領域Ｃ９の外にいること
条件Ｃ３－２ プレス装置Ｐｎがロボット干渉エリア外にいること
条件Ｃ３－３ プレス装置Ｐｎ内に加工済みのワーク１２０があること
ただし、ロボットＲｍが区間Ｄ２に位置する間を除く。
【0076】
［領域Ｃ４の進入条件］
領域Ｃ４へは、次の条件が満たされたときに進入が許可される。
条件Ｃ４－１ ロボットＲｍ－１が領域Ｃ９の外にいること
領域Ｃ４へは、次の条件が満たされたときに進入が許可される。
条件Ｃ４－１ ロボットＲｍ－１が領域Ｃ９の外にいること
【0077】
［領域Ｃ５の進入条件］
領域Ｃ５へは、次の条件が満たされたときに進入が許可される。
条件Ｃ５－１ ロボットＲｍ－１が後述する領域Ｃ９の外にいること
条件Ｃ５－２ プレス装置Ｐｎ内にワーク１２０があること
ただし、ロボットＲｍが区間Ｄ２に位置する間を除く。
領域Ｃ５へは、次の条件が満たされたときに進入が許可される。
条件Ｃ５－１ ロボットＲｍ－１が後述する領域Ｃ９の外にいること
条件Ｃ５－２ プレス装置Ｐｎ内にワーク１２０があること
ただし、ロボットＲｍが区間Ｄ２に位置する間を除く。
【0078】
［領域Ｃ６の進入条件］
領域Ｃ６へは、次の条件が満たされたときに進入が許可される。
条件Ｃ６－１ ロボットＲｍ＋１が領域Ｃ４の外にいること
条件Ｃ６－２ プレス装置Ｐｎ＋１内にワーク１２０がないこと
ただし、ロボットＲｍが区間Ｄ４に位置する間を除く。
領域Ｃ６へは、次の条件が満たされたときに進入が許可される。
条件Ｃ６－１ ロボットＲｍ＋１が領域Ｃ４の外にいること
条件Ｃ６－２ プレス装置Ｐｎ＋１内にワーク１２０がないこと
ただし、ロボットＲｍが区間Ｄ４に位置する間を除く。
【0079】
［領域Ｃ７の進入条件］
領域Ｃ７へは、次の条件が満たされたときに進入が許可される。
条件Ｃ７－１ ロボットＲｍ＋１が領域Ｃ４の外にいること
条件Ｃ７－２ プレス装置Ｐｎ＋１がロボット干渉エリア外にいること
条件Ｃ７－３ プレス装置Ｐｎ＋１内にワーク１２０がないこと
ただし、ロボットＲｍが区間Ｄ４に位置する間を除く。
領域Ｃ７へは、次の条件が満たされたときに進入が許可される。
条件Ｃ７－１ ロボットＲｍ＋１が領域Ｃ４の外にいること
条件Ｃ７－２ プレス装置Ｐｎ＋１がロボット干渉エリア外にいること
条件Ｃ７－３ プレス装置Ｐｎ＋１内にワーク１２０がないこと
ただし、ロボットＲｍが区間Ｄ４に位置する間を除く。
【0080】
［領域Ｃ８の進入条件］
領域Ｃ８へは、次の条件が満たされたときに進入が許可される。
条件Ｃ８－１ ロボットＲｍ＋１が領域Ｃ４の外にいること
条件Ｃ８－２ プレス装置Ｐｎ＋１がロボット干渉エリア外にいること
条件Ｃ８－３ プレス装置Ｐｎ＋１内にワーク１２０がないこと
ただし、ロボットＲｍが区間Ｄ４に位置する間を除く。
領域Ｃ８へは、次の条件が満たされたときに進入が許可される。
条件Ｃ８－１ ロボットＲｍ＋１が領域Ｃ４の外にいること
条件Ｃ８－２ プレス装置Ｐｎ＋１がロボット干渉エリア外にいること
条件Ｃ８－３ プレス装置Ｐｎ＋１内にワーク１２０がないこと
ただし、ロボットＲｍが区間Ｄ４に位置する間を除く。
【0081】
［領域Ｃ９の進入条件］
領域Ｃ９へは、次の条件が満たされたときに進入が許可される。
条件Ｃ９－１ ロボットＲｍ＋１が領域Ｃ４の外にいること
領域Ｃ９へは、次の条件が満たされたときに進入が許可される。
条件Ｃ９－１ ロボットＲｍ＋１が領域Ｃ４の外にいること
【0082】
［領域Ｃ１０の進入条件］
領域Ｃ１０へは、次の条件が満たされたときに進入が許可される。
条件Ｃ１０－１ ロボットＲｍ＋１が領域Ｃ４の外にいること
条件Ｃ１０－２ プレス装置Ｐｎ＋１内にワーク１２０がないこと
ただし、ロボットＲｍが区間Ｄ４に位置する間は除く。
領域Ｃ１０へは、次の条件が満たされたときに進入が許可される。
条件Ｃ１０－１ ロボットＲｍ＋１が領域Ｃ４の外にいること
条件Ｃ１０－２ プレス装置Ｐｎ＋１内にワーク１２０がないこと
ただし、ロボットＲｍが区間Ｄ４に位置する間は除く。
【0083】
＜ワークの状態＞
上述した領域Ｃｊの条件Ｃ１－２、Ｃ５－２で、プレス装置Ｐｎ内にワーク１２０があること、という条件がある。また、条件Ｃ２－３、Ｃ３－３で、プレス装置Ｐｎ内に加工済みのワーク１２０があること、Ｃ６－２、Ｃ７－３、Ｃ８－３、Ｃ１０－２で、プレス装置Ｐｎ＋１内にワーク１２０がないことという条件がある。ラインコントローラ１０は、次のようにしてワーク１２０の状態を「ワークあり」、「ワークなし」、「加工済ワークあり」と判断する。
上述した領域Ｃｊの条件Ｃ１－２、Ｃ５－２で、プレス装置Ｐｎ内にワーク１２０があること、という条件がある。また、条件Ｃ２－３、Ｃ３－３で、プレス装置Ｐｎ内に加工済みのワーク１２０があること、Ｃ６－２、Ｃ７－３、Ｃ８－３、Ｃ１０－２で、プレス装置Ｐｎ＋１内にワーク１２０がないことという条件がある。ラインコントローラ１０は、次のようにしてワーク１２０の状態を「ワークあり」、「ワークなし」、「加工済ワークあり」と判断する。
【0084】
ラインコントローラ１０は、ロボットＲｍ－１から、金型干渉エリアＫ内で吸着信号のＯＦＦを受信したときに、プレス装置Ｐｎに「ワークあり」と判断する。ラインコントローラ１０は、ロボットＲｍ＋１から、金型干渉エリアＫ内で吸着信号のＯＮを受信したときに、プレス装置Ｐｎ＋１に「ワークなし」と判断する。ラインコントローラ１０は、プレス装置Ｐｎ、Ｐｎ＋１から下死点信号のＯＮを受信したときに、プレス装置Ｐｎ、Ｐｎ＋１に「加工済ワークあり」と判断する。
【0085】
＜プレス装置のインターロック＞
本実施形態では、領域Ｃｊを用いて、ラインコントローラ１０がプレス装置３００の加工の許可又は禁止を制御することも可能である。すなわち、ロボット４００の状態に応じて、クランク軸３０８の加工角度内への進入を許可又は禁止することが可能である。言い換えれば、ラインコントローラ１０は、所定の条件が満たされない場合、プレス装置３００が動作できないようにインターロックをかける。ラインコントローラ１０は、金型３０３のサイズに応じてプレス装置３００の加工の許可又は禁止を次の条件で判断する。なお、プレス装置Ｐｎと前段のロボットＲｍ－１、プレス装置Ｐｎと後段のロボットＲｍとの関係で説明する。
本実施形態では、領域Ｃｊを用いて、ラインコントローラ１０がプレス装置３００の加工の許可又は禁止を制御することも可能である。すなわち、ロボット４００の状態に応じて、クランク軸３０８の加工角度内への進入を許可又は禁止することが可能である。言い換えれば、ラインコントローラ１０は、所定の条件が満たされない場合、プレス装置３００が動作できないようにインターロックをかける。ラインコントローラ１０は、金型３０３のサイズに応じてプレス装置３００の加工の許可又は禁止を次の条件で判断する。なお、プレス装置Ｐｎと前段のロボットＲｍ－１、プレス装置Ｐｎと後段のロボットＲｍとの関係で説明する。
【0086】
（小さなサイズの金型の場合）
条件Ｓ１－１ ロボットＲｍ－１が領域Ｃ８の外にいること
条件Ｓ１－２ ロボットＲｍが領域Ｃ３の外にいること
条件Ｓ１－１ ロボットＲｍ－１が領域Ｃ８の外にいること
条件Ｓ１－２ ロボットＲｍが領域Ｃ３の外にいること
【0087】
（大きなサイズの金型の場合）
条件Ｓ２－１ ロボットＲｍ－１が領域Ｃ７の外にいること
条件Ｓ２－２ ロボットＲｍが領域Ｃ２の外にいること
条件Ｓ２－１ ロボットＲｍ－１が領域Ｃ７の外にいること
条件Ｓ２－２ ロボットＲｍが領域Ｃ２の外にいること
【0088】
ラインコントローラ１０は、条件Ｓ１－１及び条件Ｓ１－２が両方満たされた場合、又は、条件Ｓ２－１及び条件Ｓ２－２が両方満たされた場合に、プレス装置Ｐｎに加工を許可する。なお、ラインコントローラ１０は、加工を禁止している間、図５で説明した停止信号により、プレス装置Ｐｎの加工動作を一時停止させてもよい。一時停止位置は、始動位置の範囲にかかわらず、ロボット干渉エリア外の範囲であればよい（図６参照）。また、別途、加工許可信号等を設けて加工許可信号等がＯＮで許可、ＯＦＦで禁止のようにし、加工許可信号に基づきプレス装置Ｐｎが一時停止等してもよい。
【0089】
＜ロボットＲｍの搬送制御＞
ラインコントローラ１０は、プレスシステム１が連続運転を開始してから連続運転を終了するまでの間、図５で説明した始動位置信号、下死点信号、ロボット干渉エリア外信号を所定の時間間隔で全てのプレス装置３００から受信している。同様に、ラインコントローラ１０は、プレスシステム１が連続運転を開始してから連続運転を終了するまでの間、図５で説明したＣｊ干渉エリア外信号、吸着信号、搬送中信号を所定の時間間隔で全てのロボット４００から受信している。さらに、ラインコントローラ１０は、プレスシステム１が連続運転を開始してから連続運転を終了するまでの間、図５で説明したＣｊ進入許可信号を所定の時間間隔で全てのロボット４００に送信している。
ラインコントローラ１０は、プレスシステム１が連続運転を開始してから連続運転を終了するまでの間、図５で説明した始動位置信号、下死点信号、ロボット干渉エリア外信号を所定の時間間隔で全てのプレス装置３００から受信している。同様に、ラインコントローラ１０は、プレスシステム１が連続運転を開始してから連続運転を終了するまでの間、図５で説明したＣｊ干渉エリア外信号、吸着信号、搬送中信号を所定の時間間隔で全てのロボット４００から受信している。さらに、ラインコントローラ１０は、プレスシステム１が連続運転を開始してから連続運転を終了するまでの間、図５で説明したＣｊ進入許可信号を所定の時間間隔で全てのロボット４００に送信している。
【0090】
このように、ラインコントローラ１０は、プレスシステム１を構成する全てのプレス装置３００及び全てのロボット４００から各種信号を受信する。そしてラインコントローラ１０は、全てのロボット４００の領域Ｃｊへの進入の禁止又は許可を判断し、全てのロボット４００にＣｊ干渉エリア外信号を送信している。また、上述したように、プレス装置３００にインターロックをかけることも可能である。本実施形態では、このようにしてラインコントローラ１０が集中管理を行っている。このため、プレス装置３００はワーク１２０の加工制御に専念することができ、ロボット４００はワーク１２０の搬送制御に専念することができる。領域Ｃｊへの進入が可能か否かの判断はラインコントローラ１０が集中して行い、ロボット４００は、ラインコントローラ１０から受信したＣｊ進入許可信号に基づき許可が出た場合に、許可が出た領域Ｃｊの先に進入する。ラインコントローラ１０が集中管理を行うことで、プレスシステム１全体の加工工程、搬送工程におけるクリティカルパスを解消、又は、少なくとも所要時間を低減させることもできる。
【0091】
以上をふまえ、ロボットＲｍがホームポジションから動作を開始してプレス装置Ｐｎからワーク１２０を搬出し、プレス装置Ｐｎ＋１にワーク１２０を搬入してホームポジションに戻るまでの動作を説明する。図８は、本実施形態のロボットＲｍの搬送制御を、ロボットＲｍ側の制御部４７０の制御として説明するフローチャートである。図８の説明においては、プレス装置Ｐｎ、Ｐｎ＋１に大きな金型３０３が装着され、領域Ｃ１、領域Ｃ２、領域Ｃ６、領域Ｃ７について進入の許可、禁止が判断されるものとする。また、領域Ｃ４、領域Ｃ９は、金型３０３の大きさに依存せず、進入の許可、禁止が常に判断される。なお、小さな金型３０３が装着されている場合には、領域Ｃ１、領域Ｃ２、領域Ｃ６、領域Ｃ７の代わりに、領域Ｃ５、領域Ｃ３、領域Ｃ１０、領域Ｃ８を用いればよい。
【0092】
ロボットＲｍの制御部４７０は、ラインコントローラ１０から起動信号が入力されると、ステップ（以下、Ｓとする）１１０以降の処理を開始する。Ｓ１１０で制御部４７０は、ハンド４６０の吸着を開始し、吸着信号をＯＮ、搬送中信号をＯＦＦにし、プレス装置Ｐｎのワーク１２０を搬入するためにハンド４６０の移動を開始する。Ｓ１１２で制御部４７０は、ラインコントローラ１０から送信されたＣ１進入許可信号がＯＮ（許可）か否かを判断する。Ｓ１１２で制御部４７０は、Ｃ１進入許可信号がＯＦＦであると判断した場合、移動を一時停止し、処理をＳ１１２に戻し、Ｃ１進入許可信号がＯＮであると判断した場合、処理をＳ１１４に進める。Ｓ１１４で制御部４７０は、ハンド４６０を領域Ｃ１の先に進入させる。
【0093】
Ｓ１１６で制御部４７０は、ラインコントローラ１０から送信されたＣ２進入許可信号がＯＮ（許可）か否かを判断する。Ｓ１１６で制御部４７０は、Ｃ２進入許可信号がＯＦＦであると判断した場合、移動を一時停止し、処理をＳ１１６に戻し、Ｃ２進入許可信号がＯＮであると判断した場合、処理をＳ１１８に進める。Ｓ１１８で制御部４７０は、ハンド４６０を領域Ｃ２の先に進入させる。Ｓ１２０で制御部４７０は、プレス装置Ｐｎの加工済のワーク１２０をハンド４６０により把持し、搬送中信号をＯＮにして、プレス装置Ｐｎ＋１にワーク１２０を搬入するために移動する。
【0094】
Ｓ１２２で制御部４７０は、ラインコントローラ１０から送信されたＣ６進入許可信号がＯＮ（許可）か否かを判断する。Ｓ１２２で制御部４７０は、Ｃ６進入許可信号がＯＦＦであると判断した場合、移動を一時停止し、処理をＳ１２２に戻し、Ｃ６進入許可信号がＯＮであると判断した場合、処理をＳ１２４に進める。Ｓ１２４で制御部４７０は、ハンド４６０を領域Ｃ６の先に進入させる。
【0095】
Ｓ１２６で制御部４７０は、ラインコントローラ１０から送信されたＣ７進入許可信号がＯＮ（許可）か否かを判断する。Ｓ１２６で制御部４７０は、Ｃ７進入許可信号がＯＦＦであると判断した場合、移動を一時停止し、処理をＳ１２６に戻し、Ｃ７進入許可信号がＯＮであると判断した場合、処理をＳ１２８に進める。Ｓ１２８で制御部４７０は、ハンド４６０を領域Ｃ７の先に進入させる。Ｓ１３０で制御部４７０は、プレス装置Ｐｎ＋１にワーク１２０を搬入し、ハンド４６０による把持を解除して、吸着信号をＯＦＦにし、搬送中信号をＯＦＦにする。
【0096】
Ｓ１３２で制御部４７０は、連続運転を終了するか否かを判断する。例えば制御部４７０は、ラインコントローラ１０から停止信号を受信した場合に連続運転を終了すると判断すればよい。Ｓ１３２で制御部４７０は、連続運転を続行すると判断した場合、処理をＳ１１０に戻し、連続運転を終了すると判断した場合、処理をＳ１３４に進める。Ｓ１３４で制御部４７０は、ロボットＲｍをホームポジションに戻し、処理を終了する。
【0097】
なお、図８では、Ｓ１１２、Ｓ１１６、Ｓ１２２、Ｓ１２６の判断処理が順番に行われているように説明した。しかし、ロボットＲｍの制御部４７０は、Ｓ１１２、Ｓ１１６、Ｓ１２２、Ｓ１２６の判断処理を同じタイミングで行い、許可された領域Ｃｊについてはその先へ進入し、許可されていない領域Ｃｊについてはその領域の手前で待機するようにしてもよい。
【0098】
以上のように、ラインコントローラ１０がロボットＲｍにＣｊ干渉エリア外信号を送信することで、進入が許可された領域Ｃｊについてはその先に進入することができる。また、進入が許可されていない領域Ｃｊにロボット４００を最大限近づけた状態で待機させておくことができる。これにより、ロボット４００によるワーク１２０の搬入、搬出に要する時間を短縮することができ、装置同士の干渉を回避しつつ、プレスシステム１による生産性を向上させることができる。また、領域Ｃｊには、金型に応じて設定された領域もあるため、ロボット４００のハンド４６０によるワーク１２０の搬送が、金型３０３の横からである場合に限らず、金型３０３の前からの搬送の場合にも適用可能である。さらに、本実施形態では、事前に搬送パターンのシミュレーションを実施することや実機による複数回の試行も必要ない。
【0099】
以上本実施形態では、ロボット４００の記憶部４８０に記憶されている複数の領域Ｃｊ（装置同士の衝突を防止するために設定された空間）への進入許可とワーク１２０の状態、プレス装置３００の状態を組み合わせてロボット４００にインターロックをかける。これにより、ロボット４００によるワーク１２０の搬送軌道が変わっても、連続運転の初回の動作からプレスシステム１の各装置が互いに衝突することなく、生産性の高い搬送タイミングを自動的に作り出すことが可能となる。
【0100】
以上、本実施形態によれば、ワークの搬送装置によるワークの搬送パターンによらず、容易に衝突を回避し生産性を向上させることができるプレスシステム及びプレスシステムの制御方法を提供することができる。
【0101】
以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、その要旨の範囲内で様々な変形や変更が可能であり、例えば以下のような変形例や趣旨がある。
【0102】
・上述したプレスシステムは、ワークの搬送装置として多関節型ロボットを備える構成としたがこれに限定されない。例えば、プレスシステムが、多関節型ではない、例えば水平フィーダによりワークの搬送を行う構成にも適用可能である。
・上述した実施形態では、ロボットに定義された複数の領域を用いてラインコントローラ１０がロボット４００の搬送制御を行ったが、これに限定されない。ロボットに記憶された領域とは別に、ラインコントローラ１０の記憶装置５０に複数の領域を定義し、記憶装置に記憶された複数の領域をロボットの搬送制御に用いてもよい。
・上述した実施形態の各種信号のＯＮとＯＦＦは、逆であってもよい。すなわち、例えばハンドがワークを吸着しているときにＯＮとしたが逆にＯＦＦとしてもよいし、吸着していないときにＯＦＦとしたが逆にＯＮとしてもよい。他の信号についても同様である。
・ロボットによる搬入、搬出の各ステージにおいて、ワークの有無を他のセンサを用いて検知してもよい。
・ワークの搬送方向について、図１では左から右へと搬送したが、逆に右から左へ搬送しても、上述した本実施形態の構成を適用することが可能である。
・上述した実施形態では、金型のサイズについて大サイズの金型と小サイズの金型の２通りに対応できる構成としたがこれに限定されない。単一のサイズの金型や３つ以上のサイズの金型について、領域を設定することも可能である。なお、１つのサイズの金型に対応して、前段の装置に対して２つの領域（例えばＣ１とＣ２）、後段の装置に対して２つの領域（例えばＣ６とＣ７）、の合計４つの領域の設定が必要となる。このため、何通りのサイズの金型に対応できるか、言い換えれば設定できる領域の上限がいくつになるかは、ロボットで設定できる領域の上限数に依存する。
・図７では、領域を左右方向（搬送方向）及び前後方向で定義したが、これに限定されない。さらに、上下方向についても定義し、３次元的な領域として定義してもよい。また、左右方向と上下方向、前後方向と上下方向等の２次元的な領域として定義してもよい。
・ロボットは、ロボットの制御部が３次元座標によりロボットの姿勢や動き、移動の速さ等、すなわち、座標や速度等を制御したが、これに限定されない。例えば、ロボットの外部にロボットを撮像する撮像部を備え、撮像部によって撮像した画像を解析することで、ロボットの姿勢や動き、移動の速さ等、すなわち、座標や速度等を制御してもよい。
・上述した実施形態では、プレス装置及びロボットとは独立したラインコントローラが領域Ｃｊへの進入の許可又は禁止を判断したが、これに限定されない。所定のプレス装置のコントローラがラインコントローラの機能を発揮してもよいし、所定のロボットの制御部がラインコントローラの機能を発揮してもよい。
・上述した実施形態では、ロボットに定義された複数の領域を用いてラインコントローラ１０がロボット４００の搬送制御を行ったが、これに限定されない。ロボットに記憶された領域とは別に、ラインコントローラ１０の記憶装置５０に複数の領域を定義し、記憶装置に記憶された複数の領域をロボットの搬送制御に用いてもよい。
・上述した実施形態の各種信号のＯＮとＯＦＦは、逆であってもよい。すなわち、例えばハンドがワークを吸着しているときにＯＮとしたが逆にＯＦＦとしてもよいし、吸着していないときにＯＦＦとしたが逆にＯＮとしてもよい。他の信号についても同様である。
・ロボットによる搬入、搬出の各ステージにおいて、ワークの有無を他のセンサを用いて検知してもよい。
・ワークの搬送方向について、図１では左から右へと搬送したが、逆に右から左へ搬送しても、上述した本実施形態の構成を適用することが可能である。
・上述した実施形態では、金型のサイズについて大サイズの金型と小サイズの金型の２通りに対応できる構成としたがこれに限定されない。単一のサイズの金型や３つ以上のサイズの金型について、領域を設定することも可能である。なお、１つのサイズの金型に対応して、前段の装置に対して２つの領域（例えばＣ１とＣ２）、後段の装置に対して２つの領域（例えばＣ６とＣ７）、の合計４つの領域の設定が必要となる。このため、何通りのサイズの金型に対応できるか、言い換えれば設定できる領域の上限がいくつになるかは、ロボットで設定できる領域の上限数に依存する。
・図７では、領域を左右方向（搬送方向）及び前後方向で定義したが、これに限定されない。さらに、上下方向についても定義し、３次元的な領域として定義してもよい。また、左右方向と上下方向、前後方向と上下方向等の２次元的な領域として定義してもよい。
・ロボットは、ロボットの制御部が３次元座標によりロボットの姿勢や動き、移動の速さ等、すなわち、座標や速度等を制御したが、これに限定されない。例えば、ロボットの外部にロボットを撮像する撮像部を備え、撮像部によって撮像した画像を解析することで、ロボットの姿勢や動き、移動の速さ等、すなわち、座標や速度等を制御してもよい。
・上述した実施形態では、プレス装置及びロボットとは独立したラインコントローラが領域Ｃｊへの進入の許可又は禁止を判断したが、これに限定されない。所定のプレス装置のコントローラがラインコントローラの機能を発揮してもよいし、所定のロボットの制御部がラインコントローラの機能を発揮してもよい。
【0103】
［趣旨１］
本発明のプレスシステムは、
クランク軸と、前記クランク軸の回転に応じて上下移動するスライドと、を有し、前記スライドに装着された金型によりワークへ加工を行うプレス装置と、
前記プレス装置に前記ワークを搬入し、又は、前記プレス装置から前記ワークを搬出し、前記ワークを搬送する搬送装置と、
前記プレス装置と前記搬送装置とを制御する制御手段と、
を備えるプレスシステムであって、
所定搬送装置と、
前記所定搬送装置に対して前記ワークの搬送方向における上流側に配置された前段プレス装置と、
前記所定搬送装置に対して前記搬送方向における下流側に配置された後段プレス装置と、
前記所定搬送装置に対して前記搬送方向における上流側に配置された前段搬送装置と、
前記所定搬送装置に対して前記搬送方向における下流側に配置された後段搬送装置と、
前記所定搬送装置と前記前段プレス装置との干渉、前記所定搬送装置と前記後段プレス装置との干渉、前記所定搬送装置と前記前段搬送装置との干渉及び前記所定搬送装置と前記後段搬送装置との干渉、を避けるために設定された複数の領域の情報が記憶された記憶部と、
を備え、
前記前段プレス装置及び前記後段プレス装置は、前記クランク軸の角度に応じた信号をそれぞれ前記制御手段に送信し、
前記所定搬送装置、前記前段搬送装置及び前記後段搬送装置は、前記ワークの搬送の状態に応じた信号をそれぞれ前記制御手段に送信し、
前記制御手段は、前記前段プレス装置及び前記後段プレス装置からそれぞれ送信された前記クランク軸の角度に応じた信号、並びに、前記所定搬送装置、前記前段搬送装置及び前記後段搬送装置からそれぞれ送信された前記ワークの搬送の状態に応じた信号に基づいて、前記複数の領域ごとに前記領域内への進入を許可するか否かを判断し、判断した結果に応じた前記複数の領域ごとの進入許可信号を前記所定搬送装置に送信し、
前記所定搬送装置は、前記進入許可信号に基づいて前記搬入又は前記搬出を行う。
本発明のプレスシステムは、
クランク軸と、前記クランク軸の回転に応じて上下移動するスライドと、を有し、前記スライドに装着された金型によりワークへ加工を行うプレス装置と、
前記プレス装置に前記ワークを搬入し、又は、前記プレス装置から前記ワークを搬出し、前記ワークを搬送する搬送装置と、
前記プレス装置と前記搬送装置とを制御する制御手段と、
を備えるプレスシステムであって、
所定搬送装置と、
前記所定搬送装置に対して前記ワークの搬送方向における上流側に配置された前段プレス装置と、
前記所定搬送装置に対して前記搬送方向における下流側に配置された後段プレス装置と、
前記所定搬送装置に対して前記搬送方向における上流側に配置された前段搬送装置と、
前記所定搬送装置に対して前記搬送方向における下流側に配置された後段搬送装置と、
前記所定搬送装置と前記前段プレス装置との干渉、前記所定搬送装置と前記後段プレス装置との干渉、前記所定搬送装置と前記前段搬送装置との干渉及び前記所定搬送装置と前記後段搬送装置との干渉、を避けるために設定された複数の領域の情報が記憶された記憶部と、
を備え、
前記前段プレス装置及び前記後段プレス装置は、前記クランク軸の角度に応じた信号をそれぞれ前記制御手段に送信し、
前記所定搬送装置、前記前段搬送装置及び前記後段搬送装置は、前記ワークの搬送の状態に応じた信号をそれぞれ前記制御手段に送信し、
前記制御手段は、前記前段プレス装置及び前記後段プレス装置からそれぞれ送信された前記クランク軸の角度に応じた信号、並びに、前記所定搬送装置、前記前段搬送装置及び前記後段搬送装置からそれぞれ送信された前記ワークの搬送の状態に応じた信号に基づいて、前記複数の領域ごとに前記領域内への進入を許可するか否かを判断し、判断した結果に応じた前記複数の領域ごとの進入許可信号を前記所定搬送装置に送信し、
前記所定搬送装置は、前記進入許可信号に基づいて前記搬入又は前記搬出を行う。
【0104】
［趣旨２］
前記複数の領域は、次の第１領域、第２領域、第３領域、第４領域、第５領域、第６領域を含んでもよい。
前記第１領域は、前記所定搬送装置と前記前段プレス装置のスライドとの干渉を避けるために、前記前段プレス装置の金型の大きさ及び前記所定搬送装置の動作に基づき設定された領域である。
前記第２領域は、前記所定搬送装置と前記前段プレス装置の金型との干渉を避けるために、前記前段プレス装置の金型の大きさに基づき設定された領域である。
前記第３領域は、前記所定搬送装置と前記前段搬送装置との干渉を避けるために、前記所定搬送装置及び前記前段搬送装置の動作に基づき設定された領域である。
前記第４領域は、前記所定搬送装置と前記後段プレス装置のスライドとの干渉を避けるために、前記後段プレス装置の金型の大きさ及び前記所定搬送装置の動作に基づき設定された領域である。
前記第５領域は、前記所定搬送装置と前記後段プレス装置の金型との干渉を避けるために、前記後段プレス装置の金型の大きさに基づき設定された領域である。
前記第６領域は、前記所定搬送装置と前記後段搬送装置との干渉を避けるために、前記所定搬送装置及び前記後段搬送装置の動作に基づき設定された領域である。
前記複数の領域は、次の第１領域、第２領域、第３領域、第４領域、第５領域、第６領域を含んでもよい。
前記第１領域は、前記所定搬送装置と前記前段プレス装置のスライドとの干渉を避けるために、前記前段プレス装置の金型の大きさ及び前記所定搬送装置の動作に基づき設定された領域である。
前記第２領域は、前記所定搬送装置と前記前段プレス装置の金型との干渉を避けるために、前記前段プレス装置の金型の大きさに基づき設定された領域である。
前記第３領域は、前記所定搬送装置と前記前段搬送装置との干渉を避けるために、前記所定搬送装置及び前記前段搬送装置の動作に基づき設定された領域である。
前記第４領域は、前記所定搬送装置と前記後段プレス装置のスライドとの干渉を避けるために、前記後段プレス装置の金型の大きさ及び前記所定搬送装置の動作に基づき設定された領域である。
前記第５領域は、前記所定搬送装置と前記後段プレス装置の金型との干渉を避けるために、前記後段プレス装置の金型の大きさに基づき設定された領域である。
前記第６領域は、前記所定搬送装置と前記後段搬送装置との干渉を避けるために、前記所定搬送装置及び前記後段搬送装置の動作に基づき設定された領域である。
【0105】
［趣旨３］
前記第５領域において、前記所定搬送装置を前記前段搬送装置と読み替え、前記後段プレス装置を前記前段プレス装置と読み替えたとき、
前記制御手段は、前記前段搬送装置が前記第５領域の外にいる、かつ、前記所定搬送装置が前記第２領域の外にいる場合に、前記前段プレス装置のクランク軸の前記加工角度内への進入を許可してもよい。
前記第５領域において、前記所定搬送装置を前記前段搬送装置と読み替え、前記後段プレス装置を前記前段プレス装置と読み替えたとき、
前記制御手段は、前記前段搬送装置が前記第５領域の外にいる、かつ、前記所定搬送装置が前記第２領域の外にいる場合に、前記前段プレス装置のクランク軸の前記加工角度内への進入を許可してもよい。
【0106】
［趣旨４］
前記第１領域及び前記第２領域は、前記前段プレス装置に装着することが可能な金型の大きさの数に対応して設けられ、
前記第４領域及び前記第５領域は、前記後段プレス装置に装着することが可能な金型の大きさの数に対応して設けられてもよい。
前記第１領域及び前記第２領域は、前記前段プレス装置に装着することが可能な金型の大きさの数に対応して設けられ、
前記第４領域及び前記第５領域は、前記後段プレス装置に装着することが可能な金型の大きさの数に対応して設けられてもよい。
【0107】
［趣旨５］
前記プレス装置は、前記クランク軸の角度を検知する角度検知手段を有し、
前記クランク軸の角度に応じた信号は、
前記角度検知手段により検知した角度が、前記プレス装置による前記加工が開始されてから終了するまでの前記クランク軸の角度である加工角度外か否かに応じたロボット干渉エリア外信号と、
前記角度検知手段により検知した角度が下死点か否かに応じた下死点信号と、
を含み、
前記搬送装置は、前記ワークを把持するハンドを有し、
前記ワークの搬送の状態に応じた信号は、
前記搬送装置が第１領域の外にいるか否かに応じた第１領域外信号と、
前記搬送装置が第２領域の外にいるか否かに応じた第２領域外信号と、
前記搬送装置が第３領域の外にいるか否かに応じた第３領域外信号と、
前記搬送装置が第４領域の外にいるか否かに応じた第４領域外信号と、
前記搬送装置が第５領域の外にいるか否かに応じた第５領域外信号と、
前記搬送装置が第６領域の外にいるか否かに応じた第６領域外信号と、
前記ハンドが前記ワークを把持したか否かに応じた吸着信号と、
前記ハンドが前記ワークを搬送しているか否かに応じた搬送中信号と、
を含んでもよい。
前記プレス装置は、前記クランク軸の角度を検知する角度検知手段を有し、
前記クランク軸の角度に応じた信号は、
前記角度検知手段により検知した角度が、前記プレス装置による前記加工が開始されてから終了するまでの前記クランク軸の角度である加工角度外か否かに応じたロボット干渉エリア外信号と、
前記角度検知手段により検知した角度が下死点か否かに応じた下死点信号と、
を含み、
前記搬送装置は、前記ワークを把持するハンドを有し、
前記ワークの搬送の状態に応じた信号は、
前記搬送装置が第１領域の外にいるか否かに応じた第１領域外信号と、
前記搬送装置が第２領域の外にいるか否かに応じた第２領域外信号と、
前記搬送装置が第３領域の外にいるか否かに応じた第３領域外信号と、
前記搬送装置が第４領域の外にいるか否かに応じた第４領域外信号と、
前記搬送装置が第５領域の外にいるか否かに応じた第５領域外信号と、
前記搬送装置が第６領域の外にいるか否かに応じた第６領域外信号と、
前記ハンドが前記ワークを把持したか否かに応じた吸着信号と、
前記ハンドが前記ワークを搬送しているか否かに応じた搬送中信号と、
を含んでもよい。
【0108】
［趣旨６］
前記第１領域から前記第６領域までには、次の第１条件から第６条件までがそれぞれ設定されていてもよい。
前記第１条件は、前記第１領域に設定され、前記第６領域外信号に基づき前記前段搬送装置が前記第６領域の外にいると判断されること、かつ、前記吸着信号に基づき前記前段プレス装置内に前記ワークがあると判断されること、かつ、前記搬送中信号に基づき前記所定搬送装置が搬出中ではないと判断されること、という条件である。
前記第２条件は、前記第２領域に設定され、前記第６領域外信号に基づき前記前段搬送装置が前記第６領域の外にいると判断されること、かつ、前記ロボット干渉エリア外信号に基づき前記前段プレス装置が前記加工角度外にいると判断されること、かつ、前記下死点信号に基づき前記前段プレス装置内に加工済みのワークがあると判断されること、かつ、前記搬送中信号に基づき前記所定搬送装置が搬出中でないと判断されること、という条件である。
前記第３条件は、前記第３領域に設定され、前記第６領域外信号に基づき前記前段搬送装置が前記領域３の外にいると判断されること、という条件である。
前記第４条件は、前記第４領域に設定され、前記第３領域外信号に基づき前記後段搬送装置が前記第３領域の外にいると判断されること、かつ、前記吸着信号に基づき前記後段プレス装置内にワークがないと判断されること、かつ、前記吸着信号に基づき前記所定搬送装置がワークを把持していない、という条件である。
前記第５条件は、前記第５領域に設定され、前記第３領域外信号に基づき前記後段搬送装置が前記第３領域の外にいると判断されること、かつ、前記ロボット干渉エリア外信号に基づき前記後段プレス装置が前記加工角度外にいると判断されること、かつ、前記吸着信号に基づき前記後段プレス装置内にワークがないと判断されること、かつ、前記吸着信号に基づき前記所定搬送装置がワークを把持していないと判断されること、という条件である。
前記第６条件は、前記第６領域に設定され、前記第３領域外信号に基づき前記後段搬送装置が前記第３領域の外にいると判断されること、という条件である。
前記第１領域から前記第６領域までには、次の第１条件から第６条件までがそれぞれ設定されていてもよい。
前記第１条件は、前記第１領域に設定され、前記第６領域外信号に基づき前記前段搬送装置が前記第６領域の外にいると判断されること、かつ、前記吸着信号に基づき前記前段プレス装置内に前記ワークがあると判断されること、かつ、前記搬送中信号に基づき前記所定搬送装置が搬出中ではないと判断されること、という条件である。
前記第２条件は、前記第２領域に設定され、前記第６領域外信号に基づき前記前段搬送装置が前記第６領域の外にいると判断されること、かつ、前記ロボット干渉エリア外信号に基づき前記前段プレス装置が前記加工角度外にいると判断されること、かつ、前記下死点信号に基づき前記前段プレス装置内に加工済みのワークがあると判断されること、かつ、前記搬送中信号に基づき前記所定搬送装置が搬出中でないと判断されること、という条件である。
前記第３条件は、前記第３領域に設定され、前記第６領域外信号に基づき前記前段搬送装置が前記領域３の外にいると判断されること、という条件である。
前記第４条件は、前記第４領域に設定され、前記第３領域外信号に基づき前記後段搬送装置が前記第３領域の外にいると判断されること、かつ、前記吸着信号に基づき前記後段プレス装置内にワークがないと判断されること、かつ、前記吸着信号に基づき前記所定搬送装置がワークを把持していない、という条件である。
前記第５条件は、前記第５領域に設定され、前記第３領域外信号に基づき前記後段搬送装置が前記第３領域の外にいると判断されること、かつ、前記ロボット干渉エリア外信号に基づき前記後段プレス装置が前記加工角度外にいると判断されること、かつ、前記吸着信号に基づき前記後段プレス装置内にワークがないと判断されること、かつ、前記吸着信号に基づき前記所定搬送装置がワークを把持していないと判断されること、という条件である。
前記第６条件は、前記第６領域に設定され、前記第３領域外信号に基づき前記後段搬送装置が前記第３領域の外にいると判断されること、という条件である。
【0109】
［趣旨７］
前記進入許可信号は、第１進入許可信号、第２進入許可信号、第３進入許可信号、第４進入許可信号、第５進入許可信号、第６進入許可信号を含み、
前記制御手段は、
前記第１条件が満たされた場合に、前記第１進入許可信号により前記所定搬送装置に第Ｎ領域への進入を許可する、
前記第２条件が満たされた場合に、前記第２進入許可信号により前記所定搬送装置に第Ｎ領域への進入を許可する、
前記第３条件が満たされた場合に、前記第３進入許可信号により前記所定搬送装置に第Ｎ領域への進入を許可する、
前記第４条件が満たされた場合に、前記第４進入許可信号により前記所定搬送装置に第Ｎ領域への進入を許可する、
前記第５条件が満たされた場合に、前記第５進入許可信号により前記所定搬送装置に第Ｎ領域への進入を許可する、
前記第６条件が満たされた場合に、前記第６進入許可信号により前記所定搬送装置に第Ｎ領域への進入を許可する、としてもよい。
前記進入許可信号は、第１進入許可信号、第２進入許可信号、第３進入許可信号、第４進入許可信号、第５進入許可信号、第６進入許可信号を含み、
前記制御手段は、
前記第１条件が満たされた場合に、前記第１進入許可信号により前記所定搬送装置に第Ｎ領域への進入を許可する、
前記第２条件が満たされた場合に、前記第２進入許可信号により前記所定搬送装置に第Ｎ領域への進入を許可する、
前記第３条件が満たされた場合に、前記第３進入許可信号により前記所定搬送装置に第Ｎ領域への進入を許可する、
前記第４条件が満たされた場合に、前記第４進入許可信号により前記所定搬送装置に第Ｎ領域への進入を許可する、
前記第５条件が満たされた場合に、前記第５進入許可信号により前記所定搬送装置に第Ｎ領域への進入を許可する、
前記第６条件が満たされた場合に、前記第６進入許可信号により前記所定搬送装置に第Ｎ領域への進入を許可する、としてもよい。
【0110】
［趣旨８］
前記制御手段は、前記プレス装置及び前記搬送装置とは独立して設けられていてもよい。
前記制御手段は、前記プレス装置及び前記搬送装置とは独立して設けられていてもよい。
【0111】
［趣旨９］
本発明のプレスシステムの制御方法は、
クランク軸と、前記クランク軸の回転に応じて上下移動するスライドと、を有し、前記スライドに装着された金型によりワークへ加工を行うプレス装置と、前記プレス装置に前記ワークを搬入し、又は、前記プレス装置から前記ワークを搬出し、前記ワークを搬送する搬送装置と、前記プレス装置と前記搬送装置とを制御する制御手段と、を備えるプレスシステムの制御方法であって、
前記プレスシステムは、所定搬送装置と、前記所定搬送装置に対して前記ワークの搬送方向における上流側に配置された前段プレス装置と、前記所定搬送装置に対して前記搬送方向における下流側に配置された後段プレス装置と、前記所定搬送装置に対して前記搬送方向における上流側に配置された前段搬送装置と、前記所定搬送装置に対して前記搬送方向における下流側に配置された後段搬送装置と、前記所定搬送装置と前記前段プレス装置との干渉、前記所定搬送装置と前記後段プレス装置との干渉、前記所定搬送装置と前記前段搬送装置との干渉及び前記所定搬送装置と前記後段搬送装置との干渉、を避けるために設定された複数の領域の情報が記憶された記憶部と、を備え、
前記前段プレス装置及び前記後段プレス装置が、前記クランク軸の角度に応じた信号をそれぞれ前記制御手段に送信するプレス装置側送信工程と、
前記所定搬送装置、前記前段搬送装置及び前記後段搬送装置が、前記ワークの搬送の状態に応じた信号をそれぞれ前記制御手段に送信する搬送装置側送信工程と、
前記制御手段が、前記前段プレス装置及び前記後段プレス装置からそれぞれ送信された前記クランク軸の角度に応じた信号、並びに、前記所定搬送装置、前記前段搬送装置及び前記後段搬送装置からそれぞれ送信された前記ワークの搬送の状態に応じた信号に基づいて、前記複数の領域ごとに前記領域内への進入を許可するか否かを判断し、判断した結果に応じた前記複数の領域ごとの進入許可信号を前記所定搬送装置に送信する制御手段側送信工程と、
前記所定搬送装置が、前記進入許可信号に基づいて前記搬入又は前記搬出を行う搬送工程と、
を備える。
本発明のプレスシステムの制御方法は、
クランク軸と、前記クランク軸の回転に応じて上下移動するスライドと、を有し、前記スライドに装着された金型によりワークへ加工を行うプレス装置と、前記プレス装置に前記ワークを搬入し、又は、前記プレス装置から前記ワークを搬出し、前記ワークを搬送する搬送装置と、前記プレス装置と前記搬送装置とを制御する制御手段と、を備えるプレスシステムの制御方法であって、
前記プレスシステムは、所定搬送装置と、前記所定搬送装置に対して前記ワークの搬送方向における上流側に配置された前段プレス装置と、前記所定搬送装置に対して前記搬送方向における下流側に配置された後段プレス装置と、前記所定搬送装置に対して前記搬送方向における上流側に配置された前段搬送装置と、前記所定搬送装置に対して前記搬送方向における下流側に配置された後段搬送装置と、前記所定搬送装置と前記前段プレス装置との干渉、前記所定搬送装置と前記後段プレス装置との干渉、前記所定搬送装置と前記前段搬送装置との干渉及び前記所定搬送装置と前記後段搬送装置との干渉、を避けるために設定された複数の領域の情報が記憶された記憶部と、を備え、
前記前段プレス装置及び前記後段プレス装置が、前記クランク軸の角度に応じた信号をそれぞれ前記制御手段に送信するプレス装置側送信工程と、
前記所定搬送装置、前記前段搬送装置及び前記後段搬送装置が、前記ワークの搬送の状態に応じた信号をそれぞれ前記制御手段に送信する搬送装置側送信工程と、
前記制御手段が、前記前段プレス装置及び前記後段プレス装置からそれぞれ送信された前記クランク軸の角度に応じた信号、並びに、前記所定搬送装置、前記前段搬送装置及び前記後段搬送装置からそれぞれ送信された前記ワークの搬送の状態に応じた信号に基づいて、前記複数の領域ごとに前記領域内への進入を許可するか否かを判断し、判断した結果に応じた前記複数の領域ごとの進入許可信号を前記所定搬送装置に送信する制御手段側送信工程と、
前記所定搬送装置が、前記進入許可信号に基づいて前記搬入又は前記搬出を行う搬送工程と、
を備える。
【符号の説明】
【0112】
１ プレスシステム
１０ ラインコントローラ
２０ 演算装置
３０ 入力装置
４０ 表示装置
５０ 記憶装置
１００ リフタ
１２０ ワーク
２００ 水平フィーダ
２１０、２２０ ハンド
２３０ テーブル
２４０ アーム
３００ プレス装置
３０２ 筐体
３０３ 金型、３０３ａ 上型、３０３ｂ 下型
３０４ 駆動モータ
３０６ 伝達機構
３０８ クランク軸
３１０ コンロッド
３１２ スライド
３１４ コントローラ
３１５ 記憶部
３１６ 表示部
３１８ 入力部
３２２ ボルスタ
３２４ センサ
３２５ ロータリーエンコーダ
３２６ ギブ
４００ ロボット
４１０ 支持台
４２０ 回転部
４６０ ハンド
４６２ 吸着部
４７０ 制御部
４８０ 記憶部
Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５、Ｃ６、Ｃ７、Ｃ８、Ｃ９、Ｃ１０、Ｃｊ 領域
Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４ 区間
Ｋ、Ｋ１、Ｋ２ 金型干渉エリア
Ｌ ロボット干渉エリア
Ｐ１、Ｐ２、・・・、Ｐｎ、Ｐｎ＋１、・・・ プレス装置
Ｑ 部分
Ｒ１、Ｒ２、・・・、Ｒｍ－１、Ｒｍ、Ｒｍ＋１・・・ ロボット
ｑ 幅
１０ ラインコントローラ
２０ 演算装置
３０ 入力装置
４０ 表示装置
５０ 記憶装置
１００ リフタ
１２０ ワーク
２００ 水平フィーダ
２１０、２２０ ハンド
２３０ テーブル
２４０ アーム
３００ プレス装置
３０２ 筐体
３０３ 金型、３０３ａ 上型、３０３ｂ 下型
３０４ 駆動モータ
３０６ 伝達機構
３０８ クランク軸
３１０ コンロッド
３１２ スライド
３１４ コントローラ
３１５ 記憶部
３１６ 表示部
３１８ 入力部
３２２ ボルスタ
３２４ センサ
３２５ ロータリーエンコーダ
３２６ ギブ
４００ ロボット
４１０ 支持台
４２０ 回転部
４６０ ハンド
４６２ 吸着部
４７０ 制御部
４８０ 記憶部
Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５、Ｃ６、Ｃ７、Ｃ８、Ｃ９、Ｃ１０、Ｃｊ 領域
Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４ 区間
Ｋ、Ｋ１、Ｋ２ 金型干渉エリア
Ｌ ロボット干渉エリア
Ｐ１、Ｐ２、・・・、Ｐｎ、Ｐｎ＋１、・・・ プレス装置
Ｑ 部分
Ｒ１、Ｒ２、・・・、Ｒｍ－１、Ｒｍ、Ｒｍ＋１・・・ ロボット
ｑ 幅
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】