特許 7437986 セキュリティシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-15

(45)【発行日】2024-02-26

(54)【発明の名称】セキュリティシステム

(51)【国際特許分類】

   G08B 25/04 20060101AFI20240216BHJP

   G08B 25/00 20060101ALI20240216BHJP

   G08B 13/196 20060101ALI20240216BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20240216BHJP

【ＦＩ】

G08B25/04 E

G08B25/00 510M

G08B13/196

H04N7/18 D

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020046733

(22)【出願日】2020-03-17

(65)【公開番号】P2021149312

(43)【公開日】2021-09-27

【審査請求日】2022-12-07

(73)【特許権者】

【識別番号】000100908

【氏名又は名称】アイホン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001416

【氏名又は名称】弁理士法人信栄事務所

(72)【発明者】

【氏名】峰田 哲朗

(72)【発明者】

【氏名】楠 浩和

【審査官】大橋 達也

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－０１８１６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－０７２８３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１７６８４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／１１６４８６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２０－０３０５４４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｂ １３／００－３１／００

Ｈ０４Ｎ ７／１８

Ｂ６４Ｃ ３９／００

Ｂ６４Ｕ １０／００－８０／００

Ｇ０５Ｄ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象領域内を移動可能な移動体と、
前記対象領域内に配置されて、呼出操作部と警告部とを有する複数の子機と、
前記移動体および前記複数の子機と通信可能な制御部を有する親機と、
を備えたセキュリティシステムであって、
前記移動体は、所定条件を満たした場合に、前記対象領域内の対象者を追尾し、
前記制御部は、
前記対象者の位置情報を前記移動体から取得し、
取得した前記位置情報に基づいて、前記対象者が前記対象領域内のうち進入禁止領域に進入したか否かを判断し、
前記対象者が前記進入禁止領域内に進入したと判断された場合には、前記複数の子機のうち所定の子機の前記警告部から警告情報を発報させる、
ように構成されている、セキュリティシステム。

【請求項2】

前記対象領域内を撮像可能な少なくとも一つの第一カメラをさらに備え、
前記制御部は、
前記少なくとも一つの第一カメラにより撮像された画像に基づいて、前記対象領域のうち前記移動体による追尾の必要な監視領域内に前記対象者が進入したか否かを判断し、
前記対象者が前記監視領域内に進入したと判断された場合には前記所定条件を満たしたと判断する、
ように構成されている、請求項１に記載のセキュリティシステム。

【請求項3】

前記移動体は、前記対象者を撮像可能な第二カメラを有し、
前記親機は、管理者が視認可能な表示装置を有し、
前記少なくとも一つの第一カメラで撮像された前記対象者の第一画像および前記第二カメラで撮像された前記対象者の第二画像が、前記表示装置にそれぞれ表示される、請求項２に記載のセキュリティシステム。

【請求項4】

前記少なくとも一つの第一カメラと前記少なくとも一つの子機とが単一のセキュリティポールに一体的に搭載されている、請求項２または３のいずれか一項に記載のセキュリティシステム。

【請求項5】

前記単一のセキュリティポールは、警告灯を有し、
前記警告情報の発報は、前記警告灯の点灯により実行される、請求項４に記載のセキュリティシステム。

【請求項6】

前記所定の子機は、前記進入禁止領域内に進入した前記対象者に最も近い第一子機、および前記第一子機から所定範囲内に存在する第二子機である、請求項１から５のいずれか一項に記載のセキュリティシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、セキュリティシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、各住居に取り付けられて操作部とカメラとをそれぞれ有する複数のドアベルと、複数のドアベルと通信可能な制御部と、を備えたドアベルシステムが開示されている。特許文献１の制御部は、各ドアベルの位置情報と、カメラによって撮像された画像とを取得し、位置情報と画像に基づいて対象物に関する対象物情報を生成し、対象物情報を特定のユーザに関連付けられた外部機器に送信するように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１４６０８０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の構成によれば、例えば、対象物情報として不審者に関する不審者情報を生成して特定のユーザに知らせることにより、地域の防犯力の向上に寄与することができる。ところで、防犯力を向上させるためのセキュリティシステムについては改善の余地がある。

【0005】

そこで、本発明は、対象領域内の対象者を適切に検知して防犯力を向上可能なセキュリティシステムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、本発明のセキュリティシステムは、
対象領域内を移動可能な移動体と、
前記対象領域内に配置されて、呼出操作部と警告部とを有する複数の子機と、
前記移動体および前記複数の子機と通信可能な制御部を備えた親機と、
を備えたセキュリティシステムであって、
前記移動体は、所定条件を満たした場合に、前記対象領域内の対象者を追尾し、
前記制御部は、
前記対象者の位置情報を前記移動体から取得し、
取得した前記位置情報に基づいて、前記対象者が前記対象領域内のうち進入禁止領域に進入したか否かを判断し、
前記対象者が前記進入禁止領域内に進入したと判断された場合には、前記複数の子機のうち所定の子機の前記警告部から警告情報を発報させる、ように構成されている。

【0007】

上記構成によれば、移動体により対象者を追尾して、警告情報を発報することで、対象者を適切に検知することができ、地域の防犯力を向上させることができる。

【0008】

本発明のセキュリティシステムは、
前記対象領域内を撮像可能な少なくとも一つの第一カメラをさらに備え、
前記制御部は、
前記少なくとも一つの第一カメラにより撮像された画像に基づいて、前記対象領域のうち前記移動体による追尾の必要な監視領域内に前記対象者が進入したか否かを判断し、
前記対象者が前記監視領域内に進入したと判断された場合には前記所定条件を満たしたと判断する、ように構成されていてもよい。

【0009】

上記構成によれば、対象者が監視領域内に進入したことを適切に検知することにより、移動体による対象者の追尾を正確に実行することができる。

【0010】

本発明のセキュリティシステムにおいて、
前記移動体は、前記対象者を撮像可能な第二カメラを有し、
前記親機は、管理者が視認可能な表示装置を有し、
前記少なくとも一つの第一カメラで撮像された前記対象者の第一画像および前記第二カメラで撮像された前記対象者の第二画像が、前記表示装置にそれぞれ表示されていてもよい。

【0011】

上記構成によれば、第一カメラと第二カメラの撮像画像を管理者が視認することで、対象領域内への注意喚起などを適切に実行することができる。

【0012】

本発明のセキュリティシステムにおいて、
前記少なくとも一つの第一カメラと前記少なくとも一つの子機とが単一のセキュリティポールに一体的に搭載されていてもよい。

【0013】

上記構成によれば、カメラと子機との搭載位置が同一箇所となるため、対象者が検知されたセキュリティポールから警告情報を適時に発報することができる。

【0014】

本発明のセキュリティシステムにおいて、
前記単一のセキュリティポールは、警告灯を有し、
前記警告情報の発報は、前記警告灯の点灯により実行されてもよい。

【0015】

上記構成によれば、容易且つ適切に警告情報を発報することができる。

【0016】

本発明のセキュリティシステムにおいて、
前記所定の子機は、前記進入禁止領域内に進入した前記対象者に最も近い第一子機、および前記第一子機から所定範囲内に存在する第二子機であってもよい。

【0017】

上記構成によれば、進入禁止領域内に進入した対象者の近傍の複数の子機から警告発報することで、周囲の人々へ適切に注意喚起することができる。

【発明の効果】

【0018】

本発明によれば、対象領域内の対象者を適切に検知して防犯力を向上可能なセキュリティシステムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の実施形態に係るセキュリティシステムの構成図である。

【図2】セキュリティシステムのセキュリティポールを示す構成図である。

【図3】セキュリティシステムにおける親機の機能ブロック図である。

【図4】親機の表示装置に表示される画像の一例を示す図である。

【図5】セキュリティシステムの動作例を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、本発明の実施形態に係るセキュリティシステムの一例について、図面を参照して説明する。
図１は、実施形態に係るセキュリティシステム１の構成を示す図である。図１に示すように、セキュリティシステム１は、セキュリティポール１０と、親機２０と、ドローン３０（移動体の一例）と、を備えている。セキュリティポール１０、ドローン３０は、ネットワークＮを介して親機２０に通信可能に接続されている。ネットワークＮとしては、例えば、インターネット、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷｉＦｉ等のネットワーク通信手段を用いることが可能である。

【0021】

セキュリティポール１０は、地域の安全性の向上を目的に設けられたポールであり、所定の地域（例えば、市、町、村等）の各所に設置される。例えば、セキュリティポール１０は、各地域における道路、駅前、バス停、公園内、学校内、集合住宅、商店街、病院、ショッピングモール、スポーツ施設等の比較的に人の往来が多い複数の箇所に設置される。セキュリティポール１０は、そのセキュリティポール１０を特定する固有情報（例えば、ポールＩＤ等の識別情報）を有している。セキュリティポール１０は、カメラ１１０（第一カメラの一例）と子機１２０とを有している。

【0022】

カメラ１１０は、セキュリティポール１０の周辺の映像（画像、音声を含む）を撮像するための撮像機器である。カメラ１１０で撮像された映像は、ネットワークＮを介して親機２０に送信される。カメラ１１０は、そのカメラ１１０を特定する固有情報（例えば、カメラＩＤ、ＩＰアドレス等の識別情報）を有している。

【0023】

子機１２０は、ユーザ（例えば、通行人、学生、居住者、来訪者等）が親機２０側の対応者（管理者）と通話するための機器である。子機１２０で取得される子機１２０側の各種情報は、ネットワークＮを介して親機２０に送信される。子機１２０は、その子機１２０を特定する固有情報（例えば、子機ＩＤ等の識別情報）を有している。

【0024】

親機２０は、セキュリティポール１０から離隔した場所、例えば警備会社、警察署等のセキュリティ管理室Ｒに設置されている。親機２０は、例えばパーソナルコンピュータ等で構成される機器である。親機２０は、表示装置２０１と、通話部２０２と、操作部２０３と、を有している。表示装置２０１は、管理者が視認可能な表示装置であり、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等で構成されている。通話部２０２は、スピーカ及びマイクで構成されている。操作部２０３は、例えば、親機２０の筐体上に設けられた押下式のボタン、あるいはタッチスクリーン式の表示装置２０１上に表示されるタッチボタンで構成されている。親機２０は、その親機２０を特定する固有情報（例えば、親機ＩＤ等の識別情報）を有している。

【0025】

ドローン３０は、セキュリティシステム１によりセキュリティが管理される所定の対象領域内を移動可能な移動体である。ドローン３０は、セキュリティポール１０から離隔した場所、例えば警備会社、警察署等に配備された基地局Ｓに設置されている。基地局Ｓには、ドローン３０を操縦するためのドローン操縦部３０１が設置されている。ドローン３０は、例えばＷｉＦｉ接続が可能であり、ドローン操縦部３０１から送信される制御信号に基づいて対象領域内を移動する。

【0026】

ドローン３０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）機能とジオフェンス機能とを有する。ドローン３０は、ＧＰＳ衛星から受信されるＧＰＳ信号に基づいてドローン３０の位置情報を取得する。ドローン３０は、ジオフェンス機能により対象領域外への移動が制限されることが好ましい。ドローン３０は、取得された位置情報と、ジオフェンス機能に基づいて取得される対象領域内のエリア情報とを組み合せることにより、対象領域内における特定の対象者の位置を特定可能である。

【0027】

ドローン３０には、ドローンカメラ３０２（第二カメラの一例）が搭載されている。ドローンカメラ３０２で撮像された映像は、ドローン操縦部３０１を介して親機２０に送信される。ドローン３０は、そのドローン３０を特定する固有情報（例えば、ドローンＩＤ等の識別情報）を有している。ドローン操縦部３０１は、そのドローン操縦部３０１を特定する固有情報（例えば、操縦部ＩＤ等の識別情報）を有している。

【0028】

図２は、セキュリティポール１０の構成を示す図である。図２に示すように、セキュリティポール１０は、カメラ１１０及び子機１２０の他に、本体部１００と、非常ボタン１３０と、拡声スピーカ１４０と、警告灯１５０と、を備えている。

【0029】

本体部１００は、例えば柱状のポールで形成されている。本体部１００には、カメラ１１０、子機１２０、非常ボタン１３０、拡声スピーカ１４０、および警告灯１５０が取り付けられている。

【0030】

カメラ１１０は、例えば本体部１００の頂部に取り付けられている。カメラ１１０は、例えば、ルータやハブを介してネットワークＮに接続されるウェブカメラとして構成してもよいし、ＩＰカメラで構成してもよい。また、カメラ１１０は、人感センサから出力される検出信号に基づいて起動するように構成してもよい。

【0031】

子機１２０は、子機カメラ１２１と、呼出ボタン１２２と、通話部１２３（警告部の一例）と、を有している。子機カメラ１２１は、子機１２０を使用するユーザの画像を撮像可能である。呼出ボタン１２２は、セキュリティ管理室Ｒを呼び出す際に操作されるボタンである。通話部１２３は、マイクとスピーカで構成され、ユーザがセキュリティ管理室Ｒの管理者と通話するために用いられる。子機カメラ１２１で撮像された画像及び通話部１２３で取得された音声は、ネットワークＮを介してセキュリティ管理室Ｒの親機２０に送信される。

【0032】

非常ボタン１３０は、例えば通行人等が危険を感じた際に操作するボタンである。非常ボタン１３０は、例えば子機１２０の子機制御部（図示省略）に接続されている。非常ボタン１３０の操作に伴って出力される非常信号は、子機１２０を介してセキュリティ管理室Ｒの親機２０に送信される。

【0033】

拡声スピーカ１４０は、非常ボタン１３０が操作された際に、警報を音声として発報する。拡声スピーカ１４０は、子機１２０の子機制御部に接続されており、子機制御部からの制御信号にしたがって動作する。拡声スピーカ１４０は、親機２０の親機制御部２１０（図３参照）と接続されて、親機制御部２１０からの制御信号にしたがって動作してもよい。

【0034】

警告灯１５０は、例えば回転灯で構成されており、非常ボタン１３０が操作された際、あるいは危険状況が発生した際に、警報を光として発報する。警告灯１５０は、子機１２０の子機制御部に接続されている。警告灯１５０は、子機制御部からの制御信号にしたがって動作する。警告灯１５０は、親機２０の親機制御部２１０と接続されて、親機制御部２１０からの制御信号にしたがって動作してもよい。

【0035】

図３は、親機２０の機能ブロック図である。図３に示すように、親機２０は、表示装置２０１と、通話部２０２と、操作部２０３と、記憶部２０４と、親機制御部２１０（制御部の一例）と、を備えている。親機制御部２１０は、検知部２１１と、行動認識部２１２と、骨格推定部２１３と、情報生成部２１４と、を有している。

【0036】

表示装置２０１は、ネットワークＮを介して、セキュリティポール１０やドローン３０から送信される情報を表示可能である。通話部２０２は、子機１２０側と通話するために用いられる。操作部２０３は、セキュリティ管理室Ｒにいる管理者が各種事象に対応する際などに操作する。

【0037】

記憶部２０４には、例えば、セキュリティポール１０のポールＩＤとそのセキュリティポール１０が設置されている位置に関する位置情報とが対応付けて記憶されている。記憶部２０４には、例えば、各セキュリティポール１０に設けられているカメラ１１０及び子機１２０の固有情報（カメラＩＤ，ＩＰアドレス及び子機ＩＤ）とカメラ１１０及び子機１２０の位置情報とが対応付けて記憶されている。記憶部２０４には、例えば、ドローン３０のドローンＩＤとドローン操縦部３０１の操縦部ＩＤとが対応付けて記憶されている。

【0038】

さらに、記憶部２０４には、例えば、セキュリティポール１０のカメラ１１０で撮像された映像情報がカメラＩＤと対応付けて記憶されている。記憶部２０４には、子機１２０の子機カメラ１２１で撮像された画像情報及び子機１２０の通話部１２３で取得された音声情報が子機ＩＤと対応付けて記憶されている。記憶部２０４には、ドローン３０のドローンカメラ３０２で撮像された映像情報がドローンＩＤ及びドローン３０の位置情報等と対応付けて記憶されている。

【0039】

親機制御部２１０は、親機２０の各部の動作を制御するための制御部であり、例えば１以上のプロセッサと１以上のメモリを含む少なくとも一つのマイクロコントローラと、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子を含むその他電子回路を含んでもよい。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ及び／又はＴＰＵである。ＣＰＵは、複数のＣＰＵコアによって構成されてもよい。ＧＰＵは、複数のＧＰＵコアによって構成されてもよい。メモリは、ＲＯＭと、ＲＡＭを含む。ＲＯＭには、居室親機制御プログラムが記憶されてもよい。ＲＡＭには、親機制御プログラムが一時的に記憶されてもよい。プロセッサは、記憶装置又はＲＯＭに記憶された親機制御プログラムから指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されてもよい。また、親機制御部２１０は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路（ハードウェア資源）によって構成されてもよい。さらに、親機制御部２１０は、少なくとも一つのマイクロコントローラと集積回路との組み合わせによって構成されてもよい。

【0040】

親機制御部２１０の検知部２１１は、カメラ１１０によって撮像された画像に基づいて特定の対象者を検知する。特定の対象者には、暴動などの異常行動をする人物、所定の範囲を何度も行き来する人物、所定の場所に居据わる人物、集団行動する人物、拳銃等の凶器を所持する人物などが含まれる。例えば、検知部２１１は、カメラ１１０によって撮像された人物の行動に関する情報や、人体骨格に関する情報などに基づいて特定の対象者を検知する。
なお、検知部２１１は、カメラ１１０によって撮像された人物の中から特定の対象者を顔認証により検知してもよい。この場合の特定の対象者には、要注意人物（例えば、不審人物や危険人物等）として予め登録されている対象者が含まれる。

【0041】

加えて、検知部２１１は、ドローンカメラ３０２によって撮像された人物の中から特定の対象者を顔認証により検知する。この場合の特定の対象者とは、セキュリティポール１０のカメラ１１０によって撮像された人物の中から特定の対象者であると検知された人物と照合する人物である。すなわち、検知部２１１は、ドローンカメラ３０２によって撮像された人物が、カメラ１１０によって撮像された特定の対象者と同一の人物であるか否かを顔認証により判定する。

【0042】

行動認識部２１２は、カメラ１１０によって撮像された画像から、その画像に映る特定の人物の行動に関する情報を検出する。

【0043】

骨格推定部２１３は、カメラ１１０によって撮像された画像から、その画像に映る特定の人物の人体骨格に関する情報を検出する。具体的には、骨格推定部２１３は、撮像映像に基づいて、特定の人物の骨格及び関節を推定する。骨格推定部２１３は、例えば、既存の骨格トラッキング技術を利用して、対象者の骨格及び関節を推定する。親機制御部２１０は、骨格推定部２１３で推定した骨格情報を、行動認識部２１２で検出された行動情報と対応付けて記憶部２０４に記憶させる。なお、骨格推定部２１３は、対象人物の骨格及び関節のうちの一方を骨格情報として推定するようにしてもよい。

【0044】

情報生成部２１４は、検知部２１１の検知結果に基づいて、検知された対象者に関する対象者情報を生成する。対象者情報は、例えば、「検知された対象者は登録されている要注意人物である。」、「検知された対象者は異常な行動をする危険人物である。」、「検知された対象者は拳銃を所持する危険人物である。」等の文字情報として生成される。

【0045】

さらに、情報生成部２１４は、生成された対象者情報に基づいて、所定の地域内に居る人達に向けて警戒を促す警告情報を生成する。警告情報は、例えば、「この周辺に不審（危険）な人物がいます。ご注意ください。」、「ここは危険です。避難してください。」等の警告メッセージとして生成される。あるいは、情報生成部２１４は、生成された対象者情報に基づいて、対象者に対する警告情報を生成する。この場合の警告情報は、例えば、「あなたの行動は監視されています。」、「その行動を続けると警察（あるいは警備会社）に通報します。」、「警察（あるいは警備会社）に通報しました。」等の警告メッセージとして生成される。

【0046】

親機制御部２１０は、セキュリティポール１０、ドローン３０等を制御するための制御信号を各機器に送信可能である。親機制御部２１０は、所定の条件下で、ドローン３０による追尾を開始させるための追尾信号をドローン操縦部３０１に送信する。さらに、親機制御部２１０は、例えば、特定の対象者に対する警告が必要であると判断した場合には、警告情報を発報させるための発報信号を子機１２０に送信して、通話部１２３のスピーカから警告情報を音声により発報させる。親機制御部２１０は、例えば、発報信号を子機１２０に送信して、警告灯１５０から警告情報を警告灯１５０の点灯により発報させてもよい。

【0047】

図４は、親機２０の表示装置２０１に表示される画像の一例を示す図である。
図４に示すように、表示装置２０１には、例えば、対象領域Ｔと、対象領域Ｔ内に設定される監視領域Ｕと、監視領域Ｕ内に設定される進入禁止領域Ｖと、対象領域Ｔ内の各所に設置されるセキュリティポール１０ａ～１０ｑと、を示す画像が表示される。図４に示す対象領域Ｔは、ある学校の敷地を表している。なお、セキュリティ管理室Ｒと基地局Ｓは、学校の敷地内に設置されている。表示装置２０１の右端には、表示部２０１Ａと表示部２０１Ｂとが上下に並列して配置されている。上方の表示部２０１Ａには、例えば、カメラ１１０によって撮像された画像が表示される。下方の表示部２０１Ｂには、例えば、ドローンカメラ３０２によって撮像された画像が表示される。

【0048】

次に、セキュリティシステム１の動作例について、図４及び図５を参照して説明する。図５は、セキュリティシステム１の動作例を説明するためのフローチャートである。
図５に示すように、まず、各セキュリティポール１０のカメラ１１０は、撮像されたセキュリティポール１０周辺の映像（画像、音声を含む）を、ネットワークＮを介して、セキュリティ管理室Ｒの親機２０へ送信する（ステップＳ１０）。

【0049】

各カメラ１１０から映像を受信すると、親機２０の親機制御部２１０は、受信された各映像をカメラ１１０とそれぞれ対応付けて記憶部２０４に記憶する。このとき、親機制御部２１０は、受信された各カメラ１１０の画像を表示装置２０１に例えばマルチ画面として一覧的に表示してもよい。一覧的に表示された各画面には、セキュリティポール１０の設置場所や撮像日時等の情報を表示してもよい。

【0050】

次に、親機制御部２１０の検知部２１１は、各カメラ１１０で撮像された画像を解析し、画像に映る人物の中に警戒すべき特定の対象者が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１）。特定の対象者の検知は、例えば、行動認識部２１２によって検出される人物の行動情報と、骨格推定部２１３によって検出される骨格情報に基づいて、対象人物の動作及び行動を判定することにより実行される。これにより、異常な行動をとっている人物、例えば、拳銃等を所持している人物等を検知することができる。特定の対象者の検知はこの例に限られず、例えば、各カメラ１１０で撮像された画像に映る人物の顔認証を行い、要注意人物としてあらかじめ記憶部２０４に登録されている対象者と一致する人物を認証することで検知してもよい。

【0051】

ステップＳ１１において、撮像画像中に特定の対象者が存在しないと判定された場合（ステップＳ１１のＮｏ）、親機制御部２１０は、ステップＳ１１に戻って次の画像の判定を継続する。

【0052】

一方、ステップＳ１１において、撮像画像中に特定の対象者が存在すると判定された場合（ステップＳ１１のＹｅｓ）、親機制御部２１０は、その特定の対象者が監視領域Ｕ内に進入したか否かを判定する（ステップＳ１２）。特定の対象者が監視領域Ｕ内に進入したか否かの判定は、例えば、監視領域Ｕ内を撮像可能なカメラ１１０の撮像画像中に特定の対象者が撮像されたか否かにより実行される。

【0053】

ステップＳ１２において、監視領域Ｕ内に特定の対象者が進入していないと判定された場合（ステップＳ１２のＮｏ）、親機制御部２１０は、ステップＳ１１に戻って次の画像の判定を継続する。

【0054】

一方、ステップＳ１２において、監視領域Ｕ内に特定の対象者が進入したと判定された場合（ステップＳ１２のＹｅｓ）、親機制御部２１０は、ドローン３０による当該対象者の追尾を開始させるための追尾信号と、当該対象者を撮像したカメラ１１０及びそのカメラ１１０が搭載されているセキュリティポール１０の位置情報とを、ネットワークＮを介して、ドローン操縦部３０１に送信する（ステップＳ１３）。なお、親機制御部２１０は、この特定の対象者が監視領域Ｕ内に進入したと判定された時点で、例えば、撮像された特定の対象者の画像と対象者情報（例えば「検知された対象者は登録されている要注意人物である。」）とを表示装置２０１に表示して管理者に認識させるようにしてもよい。

【0055】

親機２０から追尾信号及び位置情報を受信すると、ドローン操縦部３０１は、ドローン３０を起動させ、ドローン３０による特定の対象者の追尾を開始する（ステップＳ１４）。

【0056】

ドローン３０は、先ず、親機２０から受信されたカメラ１１０等の位置情報に基づいて、特定の対象者を撮像したカメラ１１０が搭載されているセキュリティポール１０周辺の映像をドローンカメラ３０２で撮像し、撮像された映像をドローン操縦部３０１からネットワークＮを介して親機２０に送信する（ステップＳ１５）。

【0057】

ドローン３０からの映像を受信すると、親機制御部２１０は、受信された映像をドローンカメラ３０２と対応付けて記憶部２０４に記憶する。

【0058】

次に、親機制御部２１０は、例えば図４に示すように、カメラ１１０によって撮像された特定の対象者の画像と、ドローンカメラ３０２によって撮像された画像とを、表示装置２０１に表示する（ステップＳ１６）。本例では、カメラ１１０によって撮像された特定の対象者Ｗの画像が表示部２０１Ａに表示されるとともにドローン３０によって撮像された画像が表示部２０１Ｂに表示されている。表示部２０１Ｂに表示された画像中にはドローン３０によって追尾された人物Ｘが映っている。なお、図４には示されていないが、表示装置２０１には、管理者への注意喚起のため、例えば、情報生成部２１４によって生成された対象者情報（「検知された対象者は登録されている要注意人物である。」、「検知された対象者は拳銃を所持する危険人物である。」等）が文字情報として表示されてもよい。

【0059】

次に、親機制御部２１０の検知部２１１は、監視領域Ｕ内に進入したと検知された特定の対象者がドローンカメラ３０２で撮像された画像に映る人物の中に存在するか否かを判定する（ステップＳ１７）。特定の対象者の検知は、ドローンカメラ３０２で撮像された画像に映る人物の顔認証を行い、ステップＳ１３で監視領域Ｕ内に進入したと判定された特定の対象者と照合する人物を検知することにより行う。具体的には、検知部２１１は、カメラ１１０によって撮像された特定の対象者Ｗと、ドローンカメラ３０２によって撮像された追尾人物Ｘとが同一人物であるか否かを判定する。

【0060】

ステップＳ１７において、ドローンカメラ３０２で撮像された画像中に特定の対象者が存在すると判定された場合（ステップＳ１７のＹｅｓ）、親機制御部２１０は、ドローン３０による特定の対象者の追尾を続行させるための追尾続行信号を、ネットワークＮを介して、ドローン操縦部３０１に送信する（ステップＳ１８）。

【0061】

親機２０から追尾続行信号を受信すると、ドローン操縦部３０１は、ドローン３０による特定の対象者の追尾を続行する（ステップＳ１９）。具体的には、ドローン操縦部３０１は、表示部２０１Ｂに表示された追尾人物Ｘの追尾を続行する。

【0062】

次に、ドローン３０のドローン操縦部３０１は、ＧＰＳ信号で取得される位置情報とジオフェンス機能で取得されるエリア情報とに基づいて特定の対象者の位置を検知し、検知された特定の対象者の位置情報と、ドローンカメラ３０２で撮像された映像とを、ネットワークＮを介して、親機２０に送信する（ステップＳ２０）。

【0063】

ドローン３０からの映像を受信すると、親機制御部２１０は、受信された映像及び特定対象者の位置情報と映像を撮像したドローン３０とを対応付けて記憶部２０４に記憶する。

【0064】

次に、親機制御部２１０の検知部２１１は、ドローン３０から受信された特定の対象者の位置情報に基づいて、特定の対象者が進入禁止領域Ｖ内に進入したか否かを判定する（ステップＳ２１）。このとき、親機制御部２１０は、ドローン３０から受信される特定の対象者の位置情報に基づいて、例えば、図４に示すように、表示装置２０１に表示される対象領域Ｔにおいて特定の対象者の現在位置に星マーク（☆）５０を表示するようにしてもよい。なお、検知部２１１は、進入禁止領域Ｖ内を撮像可能なカメラ１１０の撮像画像中に特定の対象者が撮像された場合に、特定の対象者が進入禁止領域Ｖ内に進入したと判定してもよい。

【0065】

ステップＳ２１において、進入禁止領域Ｖ内に特定の対象者が進入していないと判定された場合（ステップＳ２１のＮｏ）、親機制御部２１０は、ステップＳ２１に戻って次の画像の判定を継続する。

【0066】

一方、ステップＳ２１において、進入禁止領域Ｖ内に特定の対象者が進入したと判定された場合（ステップＳ２１のＹｅｓ）、親機制御部２１０は、進入禁止領域Ｖに進入した特定の対象者の現在位置から最も近い位置に設置されているセキュリティポール１０を特定し、特定されたセキュリティポール１０に、ネットワークＮを介して、警告情報を発報させるための発報信号を送信する（ステップＳ２２）。図４の例では、親機制御部２１０は、星マーク５０で示される特定の対象者の現在位置から最も近い位置に設置されているセキュリティポール１０ｊに発報信号を送信する。

【0067】

親機２０から発報信号を受信すると、セキュリティポール１０は、例えば子機１２０の通話部１２３におけるスピーカから警告情報を音声として発報する（ステップＳ２３）。例えば、子機１２０は、「この周辺に不審（危険）な人物がいます。ご注意ください。」あるいは「ここは危険です。避難してください。」等の警告メッセージをその周辺に居る人達に向けて発報する。このとき、子機１２０は、通話部１２３からの音声発報に加えて、警告灯１５０の点灯により警告情報を発報してもよい。あるいは、子機１２０は、拡声スピーカ１４０を用いて警告情報を発報してもよい。さらに、子機１２０は、例えば、「あなたの行動は監視されています。」、「その行動を続けると警察（あるいは警備会社）に通報します。」等の警告メッセージを進入禁止領域Ｖ内に進入した特定の対象者に対して発報してもよい。

【0068】

なお、親機制御部２１０は、発報信号を送信する場合に、例えば、特定の対象者に最も近いセキュリティポール１０から所定範囲内（例えば、半径数百ｍ以内）に設置されているセキュリティポール１０に対して発報信号を送信するようにしてもよい。すなわち、親機制御部２１０は、特定の対象者に最も近いセキュリティポール１０の子機１２０からだけではなく、そのセキュリティポール１０から所定範囲内に設置されている複数のセキュリティポール１０の子機１２０から警告情報を発報するようにしてもよい。例えば、図４において、進入禁止領域に進入した特定の対象者から最も近いセキュリティポールがセキュリティポール１０ｊである場合、親機制御部２１０は、セキュリティポール１０ｊから２００メートル以内に設置されているセキュリティポール１０ｅ，１０ｆ，１０ｇ，１０ｋ，１０ｍ，１０ｎ，１０ｏに対しても発報信号を送信するようにしてもよい。

【0069】

以上説明したように、本実施形態に係るセキュリティシステム１は、対象領域Ｔ内を移動可能なドローン３０と、対象領域Ｔ内に配置されて、操作部１２２（呼出操作部の一例）と通話部１２３とを有する複数の子機１２０と、ドローン３０および複数の子機１２０と通信可能な親機制御部２１０を有する親機２０とを備えている。そして、ドローン３０は、所定条件を満たした場合に、対象領域Ｔ内の対象者を追尾し、親機制御部２１０は、対象者の位置情報をドローン３０から取得し、取得した位置情報に基づいて、対象者が対象領域Ｔ内のうち進入禁止領域Ｖに進入したか否かを判断し、対象者が進入禁止領域Ｖ内に進入したと判断された場合には、複数の子機１２０のうち所定の子機１２０の通話部１２３から警告情報を発報させるように構成されている。この構成によれば、警戒すべき特定の対象者をドローン３０により追尾することで、その特定の対象者の位置を適切に検知することができる。また、ドローン３０の追尾により取得される適切な位置情報に基づいて、その特定の対象者が予め定められている進入禁止領域Ｖ内に進入した際に警告情報を子機１２０から発報することで、周囲にいる人達に対して注意喚起することができる。また、その対象者に最も近い子機１２０から警告情報を発報させることで、対象者に近い場所にいる人達にさらに的確に注意喚起できる。これにより、対象領域Ｔ内の特定の対象者を適切に検知して、地域の防犯力を向上させることができる。

【0070】

セキュリティシステム１は、対象領域Ｔ内を撮像可能なカメラ１１０をさらに備えており、親機制御部２１０は、カメラ１１０により撮像された画像に基づいて、対象領域Ｔのうちドローン３０による追尾の必要な監視領域Ｕ内に対象者が進入したか否かを判断し、対象者が監視領域Ｕ内に進入したと判断された場合には所定条件を満たしたと判断して、ドローン３０による対象者の追尾を開始するように構成されている。この構成によれば、カメラ１１０により撮像された画像に基づいて、対象者が監視領域Ｕ内に進入したことを適切に検知することができ、ドローン３０による対象者の追尾を正確に実行することができる。

【0071】

セキュリティシステム１において、ドローン３０は、対象者を撮像可能なドローンカメラ３０２を有し、親機２０は、セキュリティを管理する管理者が視認可能な表示装置２０１を有している。そして、例えば図４に示すように、カメラ１１０で撮像された対象者Ｗの画像（第一画像の一例）およびドローンカメラ３０２で撮像された対象者Ｘの画像（第二画像の一例）が、表示装置２０１にそれぞれ表示される。この構成によれば、カメラ１１０とドローンカメラ３０２の撮像画像を表示装置２０１に並べて表示することで、管理者が特定の対象者のことを正確に認識しやすい。これにより、対象領域Ｔ内への注意喚起など、対象者に対する適切な対処を、遅滞なく実行することができる。

【0072】

セキュリティシステム１において、カメラ１１０と子機１２０とが単一のセキュリティポール１０に一体的に搭載されている。この構成によれば、カメラ１１０と子機１２０との搭載位置が同一箇所となるため、検知された対象者に最も近いセキュリティポール１０から警告情報を適時に発報することができる。

【0073】

セキュリティシステム１において、セキュリティポール１０は、警告灯１５０を有し、警告情報の発報は、警告灯１５０の点灯により実行される。この構成によれば、対象者の周辺にいる人達に警告情報を視覚的に知らせることができるとともに、対象者に対して視覚的な警告を与えることができる。また、容易且つ適切に警告情報を発報することができる。

【0074】

セキュリティシステム１において、警告情報を発報する子機１２０は、進入禁止領域Ｖ内に進入した対象者に最も近い子機１２０（第一子機の一例）、およびその子機１２０から所定範囲内に存在するその他の子機１２０（第二子機の一例）である。この構成によれば、進入禁止領域Ｖ内に進入した対象者の近傍の複数の子機１２０から警告情報を発報することで、対象者の近くにいる人達だけでなく、もう少し広範囲にいる人達へも適切に注意喚起することができる。

【0075】

なお、本発明は、上述した実施形態に限定されず、適宜、変形、改良等が自在である。その他、上述した実施形態における各構成要素の材質、形状、寸法、数値、形態、数、配置場所等は、本発明を達成できるものであれば任意であり、限定されない。

【0076】

上記の実施形態では、特定の対象者を追尾する移動体としてドローン３０を用いているが、ドローン３０の代わりに、例えば、航空機、自動運転車、ロボット等を用いることも可能である。

【符号の説明】

【0077】

１：セキュリティシステム、１０（１０ａ～１０ｑ）：セキュリティポール、２０：親機、３０：ドローン（移動体の一例）、１００：本体部、１１０：カメラ（第一カメラの一例）、１２０：子機、１２１：子機カメラ、１２２：呼出ボタン、１２３：通話部（警告部の一例）、１３０：非常ボタン、１４０：拡声スピーカ、１５０：警告灯、２０１：表示装置、２０２：通話部、２０３：操作部、２０４：記憶部、２１０：親機制御部、３０１：ドローン操縦部、３０２：ドローンカメラ（第二カメラの一例）、Ｎ：ネットワーク、Ｒ：セキュリティ管理室、Ｓ：基地局、Ｔ：対象領域、Ｕ：監視領域、Ｖ：進入禁止領域、Ｗ：特定の対象者、Ｘ：追尾人物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】