特許 7438064 駐車支援装置、駐車支援システム、および駐車支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-15

(45)【発行日】2024-02-26

(54)【発明の名称】駐車支援装置、駐車支援システム、および駐車支援方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/14 20060101AFI20240216BHJP

   B60R 99/00 20090101ALI20240216BHJP

   B60W 30/06 20060101ALI20240216BHJP

【ＦＩ】

G08G1/14 A

B60R99/00 360

B60R99/00 330

B60W30/06

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2020144753

(22)【出願日】2020-08-28

(65)【公開番号】P2022039626

(43)【公開日】2022-03-10

【審査請求日】2022-12-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000237592

【氏名又は名称】株式会社デンソーテン

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 亮

【審査官】佐々木 佳祐

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－１５３１４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１０９６５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０７５８９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０５－０４０９００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２１７８３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０１５５７０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｂ６０Ｒ ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

駐車場における各駐車スペースの４隅に設けられたＵＷＢ（Ultra Wide Band）センサから、車両の誘導先となる駐車スペースまでの経路沿いに設けられたＵＷＢセンサと、前記誘導先となる駐車スペースの４隅に設けられたＵＷＢセンサとを選択し、前記選択したＵＷＢセンサを特定可能な情報を送信する情報処理部を備え、
前記情報処理部は、
前記車両に設けられる、前記情報によって特定される前記ＵＷＢセンサを、車両に設けられるＵＷＢセンサによって検知しながら、前記経路に沿って車両を走行させ、前記駐車スペースに車両を駐車させる自動駐車装置に、前記情報を送信する
ことを特徴とする駐車支援装置。

【請求項2】

前記情報処理部は、
前記駐車スペースの４隅に設けられたＵＷＢセンサによって検知される、前記駐車スペースに駐車される車両の４隅に設けられたＵＷＢセンサの検知状況に基づいて、空き状態の駐車スペースを特定する
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項3】

前記情報処理部は、
駐車場の入口に設けられたＵＷＢセンサによって、前記入口から入場する車両の大きさを計測し、
特定した空き状態の駐車スペースから、前記計測した大きさの車両が収まる大きさの駐車スペースを前記誘導先とする駐車スペースとして特定する
ことを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。

【請求項4】

駐車場における各駐車スペースの４隅に設けられたＵＷＢセンサから、車両の誘導先となる駐車スペースまでの経路沿いに設けられたＵＷＢセンサと、前記誘導先となる駐車スペースの４隅に設けられたＵＷＢセンサとを選択し、前記選択したＵＷＢセンサを特定可能な情報を前記車両に通知する駐車支援装置と、
前記駐車支援装置から通知される前記情報によって特定される前記ＵＷＢセンサを、車両の４隅に設けられるＵＷＢセンサによって検知しながら、前記経路に沿って車両を走行させ、前記駐車スペースに車両を駐車させる自動駐車装置と
を含む駐車支援システム。

【請求項5】

コンピュータによって実行される駐車支援方法であって、
駐車場における各駐車スペースの４隅に設けられたＵＷＢセンサから、車両の誘導先となる駐車スペースまでの経路沿いに設けられたＵＷＢセンサと、前記誘導先となる駐車スペースの４隅に設けられたＵＷＢセンサとを選択して、前記選択したＵＷＢセンサを特定可能な情報を前記車両に送信し、
受信した前記情報によって特定される前記ＵＷＢセンサを、車両に設けられるＵＷＢセンサによって検知しながら、前記経路に沿って車両を走行させ、前記駐車スペースに車両を駐車させる
ことを特徴とする駐車支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

開示の実施形態は、駐車支援装置、駐車支援システム、および駐車支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

車載カメラによって車両の周囲を撮像し、撮像画像に写る駐車スペースの駐車枠を画像認識して、駐車枠内に車両を自動駐車させる自動駐車装置がある（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－０１５５７０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、車載カメラの撮像画像を使用する自動駐車は、夜間や降雨等といった環境の変化によって、自動駐車の精度が左右される。

【0005】

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、環境の変化によらず、車両を駐車スペースまで誘導して、正確に車両を自動駐車させることができる駐車支援装置、駐車支援システム、および駐車支援方法を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態に係る駐車支援装置は、選択部と、通知部とを備える。選択部は、駐車場における各駐車スペースの４隅に設けられたＵＷＢ（Ultra Wide Band）センサから、車両の誘導先となる駐車スペースまでの経路沿いに設けられたＵＷＢセンサと、前記誘導先となる駐車スペースの４隅に設けられたＵＷＢセンサとを選択する。通知部は、前記選択部によって選択されるＵＷＢセンサを特定可能な情報を前記車両に通知する。

【発明の効果】

【0007】

実施形態に係る駐車支援装置は、環境の変化によらず、車両を駐車スペースまで誘導して、正確に車両を自動駐車させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本実施形態に係る駐車支援方法の概要を示す説明図である。

【図2】図２は、本実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、本実施形態に係るセンサ識別情報の一例を示す説明図である。

【図4】図４は、本実施形態に係る駐車支援装置の動作説明図である。

【図5】図５は、本実施形態に係る駐車支援装置の動作説明図である。

【図6】図６は、本実施形態に係る駐車支援装置の情報処理部が実行する処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照して、駐車支援装置、駐車支援システム、および駐車支援方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

【0010】

図１は、本実施形態に係る駐車支援方法の概要を示す説明図である。図１に示すように、実施形態に係る駐車支援システム１００は、駐車支援装置１と、車両１０とを含む。駐車支援装置１は、駐車場に入場する車両１０を空き状態の駐車スペースまで誘導して、車両１０による自動駐車を支援する装置である。

【0011】

駐車場は、普通車用駐車場１０１と小型車用駐車場１０２とを備える。各駐車スペースは、４隅にＵＷＢ（Ultra Wide Band）センサＳ１～Ｓ２４が設けられる。また、駐車場における入場ゲートＧには、ＵＷＢセンサＳ３１，Ｓ３２が設けられる。また、車両１０には、４隅にＵＷＢセンサＳ４１～Ｓ４４が設けられる。

【0012】

各ＵＷＢセンサＳ１～Ｓ２４，Ｓ４１～Ｓ４４は、ＵＷＢ無線通信方式による通信を行うことによって、近距離（例えば、１ｍ圏内）に存在する他のＵＷＢセンサＳ１～Ｓ２４，Ｓ４１～Ｓ４４までの距離を測距することができるセンサである。以下では、ＵＷＢセンサＳ１～Ｓ２４を区別せずに、任意のＵＷＢセンサを指す場合には、ＵＷＢセンサＳと記載することがある。

【0013】

駐車支援装置１は、駐車場に車両１０が入場する場合、駐車場における各駐車スペースの４隅に設けられたＵＷＢセンサＳ１～Ｓ２４から、車両１０の誘導先となる誘導先駐車スペースの４隅に設けられたＵＷＢセンサＳを選択する。図１に示す例では、駐車支援装置１は、ＵＷＢセンサＳを示す丸内にＰを記載したＵＷＢセンサＳ６，Ｓ７，Ｓ１０，Ｓ１１を選択する。

【0014】

さらに、駐車支援装置１は、各駐車スペースの４隅に設けられたＵＷＢセンサＳ１～Ｓ２４から、誘導先駐車スペースまでの誘導経路（図１に示す破線矢印参照）沿いに設けられたＵＷＢセンサＳを選択する。

【0015】

図１に示す例では、駐車支援装置１は、ＵＷＢセンサＳを示す丸内にＲを記載したＵＷＢセンサＳ２３，Ｓ２２，Ｓ２１，Ｓ１７，Ｓ１３，Ｓ１４，Ｓ９、誘導経路沿いに設けられたＵＷＢセンサＳとして選択する。

【0016】

そして、駐車支援装置１は、選択したＵＷＢセンサＳを特定可能な情報を車両１０に通知する。このとき、誘導経路に出現する順にＵＷＢセンサＳ２３，Ｓ２２，Ｓ２１，Ｓ１７，Ｓ１３，Ｓ１４，Ｓ９を特定可能な情報を車両１０に通知する。その後、駐車支援装置１は、ＵＷＢセンサＳ６，Ｓ７，Ｓ１０，Ｓ１１を車両１０に通知する。

【0017】

車両１０は、駐車支援装置１から順次通知されるＵＷＢセンサＳを特定し、特定したＵＷＢセンサを、車体のｌ４隅に設けられたＵＷＢセンサＳ４１～Ｓ４４によって、探索して検知しながら誘導経路を走行させ、誘導先駐車スペースに自動駐車させる。

【0018】

このとき、車両１０は、駐車支援装置１から順次通知されるＵＷＢセンサＳが発する電波を頼りに、車体のｌ４隅に設けられたＵＷＢセンサＳ４１～Ｓ４４によって、駐車支援装置１から順次通知されるＵＷＢセンサＳを探索する。

【0019】

そして、車両１０は、車体の４隅に設けられたＵＷＢセンサＳ４１～Ｓ４４からＵＷＢセンサＳ２３，Ｓ２２，Ｓ２１，Ｓ１７，Ｓ１３，Ｓ１４，Ｓ９，Ｓ６，Ｓ７，Ｓ１０，Ｓ１１までの距離を測距しながら、ＵＷＢセンサＳに接触しないように走行して駐車する。

【0020】

このように、駐車支援システム１００によれば、車両１０は、車載カメラの撮像画像ではなく、駐車スペースの４隅に設けられたＵＷＢセンサＳから発せられる電波を頼りに、駐車場内を走行して駐車する。これにより、駐車支援装置１は、夜間や降雨等といった環境の変化に左右されることなく、車両１０を駐車スペースまで誘導して、正確に車両１０を自動駐車させることができる。

【0021】

次に、図２を参照し、実施形態に係る駐車支援装置の構成について説明する。図２は、本実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。図２に示すように、駐車支援装置１は、入場ゲートＧに設けられるＵＷＢセンサＳ３１，Ｓ３２、および各駐車スペースの４隅に設けられるＵＷＢセンサＳ１～Ｓ２４と接続される。また、駐車支援装置１は、車両１０が備える自動駐車装置１１と無線通信可能に接続される。

【0022】

駐車支援装置１は、情報処理部２と記憶部３とを備える。記憶部３は、例えば、データフラッシュ等の情報記憶デバイスであり、センサ識別情報３１を記憶する。ここで、図３を参照し、センサ識別情報３１の一例について説明する。

【0023】

図３は、本実施形態に係るセンサ識別情報の一例を示す説明図である。図３に示すように、センサ識別情報３１は、各駐車スペースの４隅に設けられたＵＷＢセンサＳを識別可能なセンサＩＤと、各ＵＷＢセンサの駐車場内における位置を示す駐車場内座標とが対応付けられた情報である。図３に示すセンサＩＤは、図１に示すＵＷＢセンサＳの符号におけるＳ以降の数字に対応している。

【0024】

図２へ戻り、情報処理部２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。情報処理部２は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを、ＲＡＭを作業領域として使用して実行することにより機能する計測部２１と、特定部２２と、選択部２３と、通知部２４とを備える。

【0025】

なお、情報処理部２が備える計測部２１、特定部２２、選択部２３、および通知部２４は、一部または全部がＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成されてもよい。

【0026】

情報処理部２が備える計測部２１、特定部２２、選択部２３、および通知部２４は、それぞれ以下に説明する情報処理の作用を実現または実行する。なお、情報処理部２の内部構成は、図２に示した構成に限られず、後述する情報処理を行う構成であれば他の構成であってもよい。

【0027】

計測部２１は、車両１０の４隅に設けられたＵＷＢセンサＳ４１～Ｓ４４を、入場ゲートＧに設けられたＵＷＢセンサＳ３１，Ｓ３２によって検知して、車両１０のサイズ（全長および全幅）を計測し、計測結果を特定部２２へ出力する。かかる計測部２１の動作については、図４を参照して後述する。

【0028】

特定部２２は、各駐車スペースの４隅に設けられたＵＷＢセンサＳ１～Ｓ２４によって検知される、駐車スペースに駐車される車両１０の４隅に設けられたＵＷＢセンサＳ４１～Ｓ４４の検知状況に基づいて、空き状態の駐車スペースを特定する。かかる特定部２２の動作については、図５を参照して後述する。

【0029】

さらに、特定部２２は、特定した空き状態の駐車スペースから、計測部２１によって計測された大きさの車両１０が収まる大きさの駐車スペースを誘導先とする駐車スペースとして特定する。

【0030】

これにより、駐車支援装置１は、例えば、空き状態の駐車スペースを特定するために、別途専用のセンサや監視カメラ等が設けられなくても、車両１０が収まる大きさの誘導先とする空き状態の駐車スペースを特定することができる。特定部２２は、特定した車両１０の誘導先とする空き状態の駐車スペースを示す情報を選択部２３へ出力する。

【0031】

選択部２３は、特定部２２によって特定された車両１０の誘導先とする空き状態の駐車スペースの４隅に設けられたセンサＩＤをセンサ識別情報３１から選択する。さらに、選択部２３は、センサ識別情報３１に含まれる駐車場内座標に基づいて、入場ゲートＧから誘導先とする空き状態の駐車スペースまでの誘導経路を導出し、誘導経路沿いに設けられたＵＷＢセンサＳのセンサＩＤを選択する。

【0032】

そして、選択部２３は、選択したセンサＩＤを通知部２４へ出力する。通知部２４は、選択部２３から入力されるセンサＩＤを入場する車両１０の自動駐車装置１１へ送信して通知する。

【0033】

次に、図４および図５を参照し、駐車支援装置１の動作について説明する。図４および図５は、本実施形態に係る駐車支援装置の動作説明図である。図４に示すように、駐車支援装置１は、入場ゲートＧに設けられたＵＷＢセンサＳ３１，Ｓ３２によって、駐車場に入場する車両１０を検知し、さらに、ＵＷＢセンサＳ３１，Ｓ３２によって、車両１０のサイズを計測する。

【0034】

図４に示す例では、入場する車両１０のサイズが普通車のサイズである。このため、駐車支援装置１の特定部２２は、車両１０の誘導先とする駐車場を普通車用駐車場１０１と特定する。駐車支援装置１は、車両１０が車両１０のサイズを記憶している場合には、車両１０から車両１０のサイズを取得することも可能である。

【0035】

その後、特定部２２は、空き状態の駐車スペースを特定する。特定部２２は、駐車スペースの４隅に設けられたＵＷＢセンサＳによって検知される、駐車スペースに駐車される車両の４隅に設けられたＵＷＢセンサの検知状況に基づいて、空き状態の駐車スペースを特定する。

【0036】

具体的には、駐車支援装置１は、各ＵＷＢセンサＳから、所定距離（例えば、５０ｃｍ圏内）に存在する車両側のＵＷＢセンサの検知個数を取得する。図５に示すＵＷＢセンサＳを示す丸内には、各ＵＷＢセンサＳから、所定距離に存在する車両側のＵＷＢセンサの検知個数を記載している。

【0037】

図５に示すように、駐車スペースの４隅に設けられたＵＷＢセンサＳのうち、車両側のＵＷＢセンサを１つも検知しない（検知個数が０の）ＵＷＢセンサＳが１つでもある駐車スペースは、空き状態の駐車スペースである。

【0038】

そこで、特定部２２は、車両側のＵＷＢセンサを１つも検知しない（検知個数が０の）ＵＷＢセンサＳがある駐車スペースを空き状態の駐車スペースとして特定する。このように、駐車支援装置１は、各駐車スペースの４隅に設けられたＵＷＢセンサＳを、車両の誘導用、および空き状態の駐車スペースの特定用として併用する。

【0039】

これにより、駐車支援装置１は、例えば、空き状態の駐車スペースを特定するために、別途専用のセンサや監視カメラ等が設けられなくても、誘導先とする空き状態の駐車スペースを特定することができる。

【0040】

その後、駐車支援装置１は、誘導経路沿いに設けられたＵＷＢセンサＳ、および誘導先となる駐車スペースの４隅に設けられたＵＷＢセンサＳを特定可能なセンサＩＤを入場する車両１０に通知することによって、車両１０による自動駐車を支援する（図１参照）。

【0041】

次に、図６を参照し、実施形態に係る駐車支援装置の情報処理部が実行する処理について説明する。図６は、本実施形態に係る駐車支援装置の情報処理部が実行する処理の一例を示すフローチャートである。

【0042】

図６に示すように、情報処理部２は、まず、駐車場に入場する車両１０を検知したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。そして、情報処理部２は、入場する車両１０を検知ないと判定した場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、処理を終了して再度ステップＳ１０１から処理を開始する。

【0043】

また、情報処理部２は、入場する車両１０を検知したと判定した場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、検知した車両１０のサイズを計測する（ステップＳ１０２）。そして、情報処理部２は、計測したサイズの車両が収まる大きさの空き状態の駐車スペースを特定する（ステップＳ１０３）。

【0044】

続いて、情報処理部２は、特定した誘導先となる駐車スペースの４隅に設けられたＵＷＢセンサＳを選択する（ステップＳ１０４）。さらに、情報処理部２は、誘導先となる駐車スペースまでの誘導経路沿いのＵＷＢセンサＳを選択する（ステップＳ１０５）。

【0045】

その後、情報処理部２は、ステップＳ１０４およびステップＳ１０５において選択したＵＷＢセンサＳを特定可能な情報（センサＩＤ）を車両１０に通知して（ステップＳ１０６）、処理を終了する。

【0046】

これにより、車両１０に設けられる自動駐車装置１１は、駐車支援装置１から通知されるセンサＩＤによって特定されるＵＷＢセンサＳを、車両１０の４隅に設けられたＵＷＢセンサＳ４１～Ｓ４４によって順次検知しながら、誘導経路に沿って車両１０を走行させ、誘導先の駐車スペースに車両１０を駐車させることができる。

【0047】

このとき、自動駐車装置１１は、夜間や降雨等といった環境の変化に影響を受けることがないＵＷＢセンサＳおよびＵＷＢセンサＳ４１～Ｓ４４が発する電波を利用するので、環境の変化によらず、正確に車両１０を駐車スペースに自動駐車させることができる。

【0048】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0049】

１００ 駐車支援システム
１０１ 普通車用駐車場
１０２ 小型車用駐車場
１０ 車両
１１ 自動駐車装置
１ 駐車支援装置
２ 情報処理部
２１ 計測部
２２ 特定部
２３ 選択部
２４ 通知部
３ 記憶部
３１ センサ識別情報
Ｓ１～Ｓ２４，Ｓ３１，Ｓ３２，Ｓ４１～Ｓ４４ ＵＷＢセンサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】