特許 7438199 カメラベースの自動車トレーラ機能のための照明

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-15

(45)【発行日】2024-02-26

(54)【発明の名称】カメラベースの自動車トレーラ機能のための照明

(51)【国際特許分類】

   B60Q 1/24 20060101AFI20240216BHJP

   B60R 1/22 20220101ALI20240216BHJP

【ＦＩ】

B60Q1/24 Z

B60R1/22

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2021515658

(86)(22)【出願日】2019-09-20

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2022-01-04

(86)【国際出願番号】 US2019052091

(87)【国際公開番号】W WO2020061415

(87)【国際公開日】2020-03-26

【審査請求日】2021-05-12

(31)【優先権主張番号】62/733,679

(32)【優先日】2018-09-20

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】16/576,256

(32)【優先日】2019-09-19

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】313005662

【氏名又は名称】コンチネンタル オートモーティブ システムズ インコーポレイテッド

【氏名又は名称原語表記】ＣＯＮＴＩＮＥＮＴＡＬ ＡＵＴＯＭＯＴＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ， ＩＮＣ．

【住所又は居所原語表記】１ Ｃｏｎｔｉｎｅｎｔａｌ Ｄｒｉｖｅ， Ａｕｂｕｒｎ Ｈｉｌｌｓ， Ｍｉｃｈｉｇａｎ ４８３２６－１５８１， ＵＳＡ

(74)【代理人】

【識別番号】100114890

【弁理士】

【氏名又は名称】アインゼル・フェリックス＝ラインハルト

(74)【代理人】

【識別番号】100098501

【弁理士】

【氏名又は名称】森田 拓

(74)【代理人】

【識別番号】100116403

【弁理士】

【氏名又は名称】前川 純一

(74)【代理人】

【識別番号】100134315

【弁理士】

【氏名又は名称】永島 秀郎

(74)【代理人】

【識別番号】100135633

【弁理士】

【氏名又は名称】二宮 浩康

(74)【代理人】

【識別番号】100162880

【弁理士】

【氏名又は名称】上島 類

(72)【発明者】

【氏名】ニザール アハメド

(72)【発明者】

【氏名】アブドゥルワハブ アルケイラニ

(72)【発明者】

【氏名】ジェイムズ ホックリッジ クリッチリー

【審査官】野木 新治

(56)【参考文献】

【文献】特開２００９－１３７５０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１５／０３４５９３８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２００９－０９５４６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１５／０３４５９３９（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｑ １／２４

Ｂ６０Ｒ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

画像分析に基づいて車両機能の実行中に車両の１つ以上の車両ライトを制御するための方法であって、
データ処理ハードウェアにおいて、前記データ処理ハードウェアと通信するカメラによりキャプチャされた１つ以上の画像を分析するための命令を受信するステップと、
前記データ処理ハードウェアから、前記カメラの近傍に配置された１つ以上のライトを備える車両ライトシステムに、前記１つ以上のライトの現在の状態を一時的な状態に変化させる命令を送信するステップと、
前記一時的な状態の間に、
前記データ処理ハードウェアにおいて、前記カメラから、１つ以上の画像を受信するステップと、
前記データ処理ハードウェアにおいて、前記１つ以上の画像内の１つ以上の基準点を特定するステップと、
を含み、
前記１つ以上のライトの前記一時的な状態が、パルス幅変調信号に基づいて、光を出力するステップを含み、
前記パルス幅変調信号が、前記１つ以上の画像の取得タイミングと同期され、
前記一時的な状態の間において、前記１つ以上のライトのそれぞれが、均一な照明を提供するように、前記カメラのアパーチャが開いている各時間中は、高輝度またはオフのいずれかになるように制御され、前記カメラのアパーチャが閉じている各時間中は、低輝度またはオンのいずれかになるように制御される、
方法。

【請求項2】

前記方法が、前記一時的な状態の間に、
前記データ処理ハードウェアと通信するディスプレイに前記１つ以上の画像を表示させる命令を、前記ディスプレイに送信するステップ
をさらに含む、請求項１記載の方法。

【請求項3】

前記車両機能が、トレーラ後進アシスト機能を含む、請求項１または２記載の方法。

【請求項4】

前記１つ以上のライトが、前記車両に対して後方を向いており、前記車両に取り付けられたトレーラを照明するように構成されている、請求項１から３までのいずれか１項記載の方法。

【請求項5】

前記１つ以上のライトの現在の状態の前記変化が、オフ状態からオン状態への変化を含み、前記オン状態が前記一時的な状態であるか、またはその逆である、請求項１から４までのいずれか１項記載の方法。

【請求項6】

前記一時的な状態の間に、前記ライトの輝度が変調される、請求項１から５までのいずれか１項記載の方法。

【請求項7】

前記方法は、前記車両機能の実行が完了した際に、前記１つ以上のライトの前記一時的な状態を前記現在の状態に戻すように変化させる命令を、前記車両ライトシステムに送信するステップをさらに含む、請求項１から６までのいずれか１項記載の方法。

【請求項8】

画像分析に基づいて車両機能の実行中に車両の１つ以上の車両ライトを制御するためのシステムであって、
カメラと、
前記カメラの近傍に配置された１つ以上のライトを備える車両ライトシステムと、
前記車両ライトシステムおよび前記カメラと通信するデータ処理ハードウェアと、
前記データ処理ハードウェア、前記車両ライトシステムおよび前記カメラと通信するメモリハードウェアと、
を含み、
前記メモリハードウェアは、前記データ処理ハードウェア上で実行される際に、前記データ処理ハードウェアに、
前記カメラによりキャプチャされた１つ以上の画像を分析するための命令を受信することと、
前記車両ライトシステムに、前記１つ以上のライトの現在の状態を一時的な状態に変化させる命令を送信することと、
前記一時的な状態の間に、
前記カメラから、１つ以上の画像を受信すること、および
前記１つ以上の画像内の１つ以上の基準点を特定すること
を含む動作を実行させるための命令を記憶しており、
前記１つ以上のライトの前記一時的な状態が、パルス幅変調信号に基づいて、光を出力することを含み、
前記パルス幅変調信号が、前記１つ以上の画像の取得タイミングと同期され、
前記一時的な状態の間において、前記１つ以上のライトのそれぞれが、均一な照明を提供するように、前記カメラのアパーチャが開いている各時間中は、高輝度またはオフのいずれかになるように制御され、前記カメラのアパーチャが閉じている各時間中は、低輝度またはオンのいずれかになるように制御される、
システム。

【請求項9】

前記動作が、前記一時的な状態の間に、前記データ処理ハードウェアと通信するディスプレイに前記１つ以上の画像を表示させる命令を、前記ディスプレイに送信することをさらに含む、請求項８記載のシステム。

【請求項10】

前記車両機能が、トレーラ後進アシスト機能を含む、請求項８または９記載のシステム。

【請求項11】

前記１つ以上のライトが、前記車両に対して後方を向いており、前記車両に取り付けられたトレーラを照明するように構成されている、請求項８から１０までのいずれか１項記載のシステム。

【請求項12】

前記１つ以上のライトの現在の状態の前記変化が、オフ状態からオン状態への変化を含み、前記オン状態が前記一時的な状態であるか、またはその逆である、請求項８から１１までのいずれか１項記載のシステム。

【請求項13】

前記一時的な状態の間に、前記ライトの輝度が変調される、請求項８から１２までのいずれか１項記載のシステム。

【請求項14】

前記車両機能の実行が完了した際に、前記動作が、
前記１つ以上のライトの前記一時的な状態を前記現在の状態に戻すように変化させる命令を、前記車両ライトシステムに送信すること
をさらに含む、請求項８から１３までのいずれか１項記載のシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、トレーラに取り付けられるように構成された牽引車両に関する。牽引車両は、トレーラを見るために後部照明を提供する。

【0002】

背景
トレーラは通常、動力牽引車両に牽引される無動力車両である。トレーラは、特に、ユーティリティトレーラ、ポップアップキャンピングカー、走行トレーラ、家畜用トレーラ、フラットベッドトレーラ、密閉型自動車運搬車およびボートトレーラであってよい。牽引車両は、自動車、クロスオーバー、トラック、バン、スポーツユーティリティビークル（ＳＵＶ）、レクリエーショナルビークル（ＲＶ）、またはトレーラに取り付けてトレーラを牽引するように構成された他の任意の車両であってよい。トレーラは、トレーラヒッチを使用して動力車両に取り付けることができる。レシーバヒッチが牽引車両に取り付けられており、トレーラヒッチに接続されて、接続を形成する。トレーラヒッチは、ボールおよびソケット、第５輪およびグースネック、またはトレーラジャックであってよい。その他の取り付け機構が使用されてもよい。幾つかの例では、トレーラと動力車両との間の機械的接続に加えて、トレーラは、牽引車両に電気的に接続される。このように、電気的接続により、トレーラは、動力車両のリアライト回路から給電を受けることができ、これにより、トレーラは、動力車両のライトと同期するテールライト、ウィンカ、ブレーキライトを有することができる。

【0003】

幾つかの車両は、後進運転時に運転者がトレーラを操作するのを支援するトレーラ支援機能を装備することができる。幾つかの例では、車両には、運転者がトレーラの操作を可能とするノブが装備されている。ノブは、運転者に、車両を後方へ操舵することでトレーラを後方へ押すのではなく、取り付けられたトレーラを後退中に直接操舵するという感覚を与える。このように、トレーラ支援機能は、運転者が後進方向に運転してノブを一方向に回転すると、トレーラが同じ方向に旋回するという直感的な感覚を運転者に与える。これにより、後退中にトレーラを操作するためのより単純で簡便な方法が得られる。車両がトレーラに接続されている場合、運転者は通常、他の幾つかのトレーラパラメータに加えて、トレーラの長さを手動で入力する。これにより、牽引車両が前進方向および後進方向の両方でトレーラをよりよく操作し、トレーラ支援機能を有効にすることが可能となる。幾つかの例では、牽引車両は、トレーラ後進アシスト（または任意の他のトレーラ後進機能）を作動させる。トレーラ後進アシストは、作動されると、ホスト／牽引車両に対するトレーラの相対角度「α_Ｔ」および中心トレーラ車軸長Ｌ_Ｔに対するヒッチを含む、トレーラパラメータの情報を必要とする。

【0004】

これらのトレーラパラメータを入力するための現在の技術水準の方法は、長さを手動で測定し、センサシステムが検出するように設計されたトレーラに特定のステッカ（またはターゲット）を適用することを含む。任意手段として、トレーラパラメータを、画像処理の他の手段により学習することができる。現在のシステムでは、トレーラ上のターゲットステッカを検出するために後方視野カメラが必要であり、他のシステムでは、基準／追跡点または縁部によりトレーラを追跡するためのカメラが必要である。したがって、これらのシステムでは、システムがトレーラまたはトレーラ上のステッカを検出するのに十分な光がトレーラに存在しない場合、問題が発生する。

【0005】

発明の概要
本開示の一態様は、画像分析に基づいて車両機能の実行中に車両の１つ以上の車両ライトを制御するための方法を提供する。車両機能は、画像分析を含む任意の機能、例えば、トレーラ後進アシスト機能を含むことができる。幾つかの実施例では、１つ以上のライトは、車両に対して後方を向いており、車両に取り付けられたトレーラを照明するように構成されている。この方法は、データ処理ハードウェア（すなわち、車両コントローラ）において、データ処理ハードウェアと通信するカメラによりキャプチャされた１つ以上の画像を分析するための命令を受信することを含む。受信した命令は、車両機能の実行開始によりトリガされる。この方法は、データ処理ハードウェアから、カメラの近傍に配置された１つ以上のライトを含む車両ライトシステムに、１つ以上のライトがキャプチャされた画像を照明する命令を送信することを含む。当該命令により、１つ以上のライトの現在の状態が一時的な状態に変化する。方法は、一時的な状態の間に、データ処理ハードウェアにおいて、カメラから、１つ以上の画像を受信することを含む。加えて、方法は、一時的な状態の間に、データ処理ハードウェアにおいて、１つ以上の画像内の１つ以上の基準点を特定することを含む。

【0006】

本開示の実現形態は、下記の任意の特徴のうちの１つ以上を含むことができる。幾つかの実現形態では、方法は、一時的な状態の間に、データ処理ハードウェアと通信するディスプレイに、命令を送信することを含む。当該命令は、ディスプレイに１つ以上の画像を表示させる。幾つかの実施例では、１つ以上のライトの現在の状態の変化は、オフ状態からオン状態への変化を含み、オン状態が、一時的な状態であるかまたはその逆である。一時的な状態の間に、ライトの輝度を変調させることができる。１つ以上のライトの一時的な状態は、パルス幅変調信号に基づいて、光を出力することを含むことができる。パルス幅変調信号は、カメラ画像の取得タイミングと同期させることができる。方法は、車両機能の実行が完了した際に、１つ以上のライトの一時的な状態を現在の状態に戻すように変化させる命令を、車両ライトシステムに送信することを含む。

【0007】

本開示の別の態様は、画像分析に基づいて車両機能の実行中に車両の１つ以上の車両ライトを制御するためのシステムを提供する。システムは、カメラと、カメラの近傍に配置された１つ以上のライトを含む車両ライトシステムと、カメラおよび車両ライトシステムと通信するデータ処理ハードウェアと、データ処理ハードウェアと通信するメモリハードウェアとを含む。メモリハードウェアは、データ処理ハードウェア上で実行される際に、データ処理ハードウェアに、上記の方法を含む動作を実行させる命令を記憶する。

【0008】

本開示の１つ以上の実現形態の詳細を、添付の図面および以下の説明において説明する。他の態様、特徴および利点は、説明および図面ならびに特許請求の範囲から明らかになるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1A】トレーラに連結された例示的な牽引車両の斜視図である。

【図1B】トレーラに連結された例示的な牽引車両の斜視図である。

【図2】車両ライトシステムを含む例示的な牽引車両の模式図である。

【図3】車両ライトシステム１つ以上のライトを調整するための動作の例示的な配置の模式図である。

【0010】

種々の図面における同じ参照符号は、同じ構成要素を示す。

【0011】

詳細な説明
牽引車両、例えば特に限定されないが自動車、クロスオーバー、トラック、バン、スポーツユーティリティビークル（ＳＵＶ）およびレクリエーションビークル（ＲＶ）は、トレーラを牽引するように構成することができる。牽引車両は、トレーラヒッチにより、トレーラに連結される。牽引車両は、トレーラ後進アシスト機能または車両後方照明を必要とする他の車両機能のための後方照明を提供する車両ライトシステムを有することが望ましい。

【0012】

図１Ａ～図２を参照すると、幾つかの実現形態において、車両－トレーラシステム１００は、ヒッチ１０６によりトレーラ１０４に連結される牽引車両１０２を含む。牽引車両１０２は、牽引車両１０２に関連する駆動システム１１０を含み、この駆動システムは、例えば、Ｘ、ＹおよびＺ成分を有する駆動運転またはコマンドに基づいて、牽引車両１０２ひいては車両－トレーラシステム１００を路面にわたって運転する。図示のように、駆動システム１１０は、前部右車輪１１２，１１２ａ、前部左車輪１１２，１１２ｂ、後部右車輪１１２，１１２ｃおよび後部左車輪１１２，１１２ｄを含む。加えて、駆動システム１１０は、トレーラ１０４に関連する車輪１１２を含むことができる。駆動システム１１０は、他の車輪構成も含むことができる。駆動システム１１０は、牽引車両１０２が動くのを可能にする１つの形態のエネルギを機械的エネルギに変換するモータまたはエンジンを含むことができる。駆動システム１１０は、車輪１１２およびエンジンに連結されてこれらと通信し、かつ牽引車両１０２の動きひいてはトレーラ１０４の動きも可能にする、他のコンポーネント（図示せず）を含む。また、駆動システム１１０は、各車輪１１２、１１２ａ～ｄに関連するブレーキを含むブレーキシステム（図示せず）も含むことができる。この場合、各ブレーキは、車輪１１２ａ～ｄに関連し、車輪１１２ａ～ｎの回転を減速させまたは停止させるように構成されている。幾つかの実施例では、ブレーキシステム１１４は、トレーラ１０４により支持されている１つ以上のブレーキに接続されている。また、駆動システム１１０は、牽引車両１０２ひいては車両－トレーラシステム１００の速度を調整するように構成された加速システム、および牽引車両１０２ひいては車両－トレーラシステム１００の方向を調整するように構成されたステアリングシステムも含むことができる。車両－トレーラシステム１００は、他のシステムも含むことができる。

【0013】

牽引車両１０２は、牽引車両１０２により定められる３つの相互に垂直な軸、すなわち横軸Ｘ_Ｖ、前後軸Ｙ_Ｖおよび中心垂直軸Ｚ_Ｖに対する運動の種々の組み合わせにより路面にわたって動くことができる。横軸Ｘ_Ｖは、牽引車両１０２の右側Ｒと左側との間に延びる。前後軸Ｙ_Ｖに沿った前進駆動方向は、Ｆ_Ｖと指定され、前進動作とも称される。加えて、前後方向Ｙ_Ｖに沿った後方または後進駆動方向は、Ｒ_Ｖと指定され、後進動作とも称される。幾つかの実施例では、牽引車両１０２は、調整されると、牽引車両１０２をＸ_Ｖ軸および／もしくはＹ_Ｖ軸に関して傾斜させるかまたは中心垂直軸Ｚ_Ｖに沿って動かすサスペンションシステム（図示せず）を含む。牽引車両１０２が動くと、トレーラ１０４は牽引車両１０２の経路に追従する。したがって、牽引車両１０２が前進方向Ｆ_Ｖに動くのにつれて旋回すると、トレーラ１０４はこれに沿って追従する。旋回している間、牽引車両１０２およびトレーラ１０４は、トレーラ角度α_Ｔを形成する。

【0014】

さらに、トレーラ１０４は、トレーラ１０４により定められる３つの相互に垂直な軸、すなわちトレーラ横軸Ｘ_Ｔ、トレーラ前後軸Ｙ_Ｔおよびトレーラ中心垂直軸Ｚ_Ｔに対する運動の種々の組み合わせにより、路面にわたって牽引車両１０２に追従する。トレーラ横軸Ｘ_Ｔは、トレーラ車軸１０５に沿ってトレーラ１０４の右側Ｒと左側との間に延びる。トレーラ前後軸Ｙ_Ｔに沿った前進駆動方向は、Ｆ_Ｔと指定され、前進動作とも称される。加えて、前後方向Ｙ_Ｔに沿ったトレーラの後方または後進駆動方向は、Ｒ_Ｔと指定され、後進動作とも称される。したがって、車両－トレーラシステム１００の運動は、その横軸Ｘ_Ｖ、前後軸Ｙ_Ｖおよび中心垂直軸Ｚ_Ｖに沿った牽引車両１０２の運動と、そのトレーラ横軸Ｘ_Ｔ、トレーラ前後軸Ｙ_Ｔおよびトレーラ中心垂直軸Ｚ_Ｔに沿ったトレーラ１０４の運動とを含む。したがって、牽引車両１０２が前進方向Ｆ_Ｖに動くのにつれて旋回すると、トレーラ１０４はこれに沿って追従する。旋回している間に、牽引車両１０２およびトレーラ１０４により、車両の前後軸Ｙ_Ｖとトレーラ前後軸Ｙ_Ｔとの間の角度であるトレーラ角度α_Ｔが形成される。

【0015】

幾つかの実現形態では、車両１０２は、１つ以上の測定値、例えばトレーラ車軸長Ｌ_Ｔ（ヒッチポイント１０６からトレーラ車軸１０５までの距離である）を測定するのに使用することができるセンサシステムデータ１２２を提供するためのセンサシステム１２０を含む。幾つかの実施例では、車両１０２は、自律型または半自律型であることができ、したがって、センサシステム１２０は、信頼性が高くかつロバストな自律駆動を提供する。センサシステム１２０は、センサシステムデータ１２２を提供し、種々のタイプのセンサ１２４を含むことができ、当該センサは、その環境内の対象物を識別すべく、かつ／または幾つかの実施例で、自律的な駆動を行い、センサシステム１２０により検出された対象物および障害物に基づいてインテリジェント決定を行うべく、車両－トレーラシステム１００により使用される牽引車両の環境またはその一部の知覚を生成するために、別々にまたは共同して使用することができる。幾つかの実施例では、センサシステム１２０は、牽引車両１０２の後部により支持され、牽引車両１０２の後方に配置された対象物およびトレーラ１０４に関連するセンサシステムデータ１２２を提供する。牽引車両１０２は、センサシステム１２０を支持することができるが、他の例では、センサシステム１２０は、車両１０２およびトレーラ１０４により支持される。センサシステム１２０は、１つ以上の撮像デバイス１２４，１２４ａ～ｎ（例えば、カメラ）およびセンサ１２６，１２６ａ～ｎ（例えば、レーダー、ソナー、ＬＩＤＡＲ（光測距計、これは、散乱光の特性を測定して、範囲および／または離れた目標の他の情報を検知する光学的遠隔感知を担うことができる）、ＬＡＤＡＲ（光測距計）、超音波センサ、ただしこれらに限定されない）等を含むことができるが、これらに限定されない。センサシステム１２０は、１つ以上のカメラ１２４からの画像１２２ａおよび／または１つ以上のセンサ１２６ｂ，１２６ａ～ｎからのセンサデータ１２２ｂを含むセンサシステムデータ１２２を提供する。したがって、センサシステム１２０は、車両の環境または環境の一部の情報を受け取り、運転者によりまたは半自律的条件もしくは自律的条件の下で動作することができる車両－トレーラシステム１００における安全性を高めるのに特に有用である。幾つかの実現形態では、センサシステム１２０は、センサシステムデータ１２２を処理するコントローラ（図示せず）を含み、一方、他の実施例では、センサシステム１２０は、受信したセンサシステムデータ１２２を車両コントローラ１５０に送信し、次に、車両コントローラ１５０は、（図２に示されたように）受信したデータ１２２を処理する。

【0016】

牽引車両１０２は、ユーザインタフェース１３０、例えば、ディスプレイを含むことができる。ユーザインタフェース１３０は、運転者に情報を表示するように構成されている。幾つかの実施例では、ユーザインタフェース１３０は、１つ以上の入力機構またはタッチスクリーンディスプレイを介して運転者から１つ以上のユーザコマンドを受信しかつ／または運転者に１つ以上の通知を表示するように構成されている。幾つかの実施例では、ユーザインタフェース１３０は、タッチスクリーンディスプレイである。他の例では、ユーザインタフェース１３０は、タッチスクリーンではなく、運転者は、入力デバイス、例えば、回転ノブまたはマウス（ただし、これらに限定されない）を使用して選択を行うことができる。幾つかの実施例では、運転者は、ユーザインタフェース１３０と対話して、（車両ライトシステム１４０に関連する）「後部車両ライト」機構のオン／オフを切り替えることができる。

【0017】

牽引車両１０２は、後向きライト１４２，１４２ａ～ｄ、例えばテールライト１４２ａ、ブレーキライト１４２ｂ、後進ライト１４２ｃおよびセンターハイマウントストップライト（ＣＨＭＳＬ）１４２ｄを含む、車両ライトシステム１４０を含む。加えて、車両ライトシステム１４０は、他のライト１４２，１４２ｅ～ｎ、例えば、前面ライトおよび側面ライトを含む。

【0018】

センサシステム１２０、ユーザインタフェース１３０および車両ライトシステム１４０は、車両コントローラ１５０と通信している。車両コントローラ１５０は、非一時的メモリまたはハードウェアメモリ１５４（例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ、ランダムアクセスメモリ）と通信して、コンピュータプロセッサ上で実行可能な命令を記憶可能なコンピュータデバイス（またはデータ処理ハードウェア）１５２（例えば、１つ以上のコンピュータプロセッサを有する中央処理装置）を含む。幾つかの実施例では、非一時的メモリ１５４は、コンピュータデバイス１５２上で実行される際に、車両コントローラ１５０に信号またはコマンド１５６を車両ライトシステム１４０へ提供させ、車両ライトシステム１４０に１つ以上のライト１４２，１４２ａ～ｎを調整させる命令を記憶する。図示のように、車両コントローラ１７０は、牽引車両１０２により支持されている。ただし、車両コントローラ１５０は、牽引車両１０２から離れて、ネットワーク（図示せず）を介して牽引車両１０２と通信することができる。

【0019】

幾つかの実現形態では、受信したセンサシステムデータ１２２、例えば、カメラ画像１２２ａに基づく対象物の可視化および検出に関する車両機能は、暗い照明条件では機能しない場合がある。このような場合、車両コントローラ１５０は、カメラ１２４によりキャプチャされた画像１２２ａを改善するために、１つ以上の車両ライト１４２，１４２ａ～ｎを照明するように車両ライトシステム１４０に命令する。例えば、車両１０２の後部に配置されたカメラ１２４は、トレーラ１０４の画像１２２ａをキャプチャし、コントローラ１５０は、受信した画像１２２ａに基づいて、１つ以上のトレーラパラメータを決定する。付加的にもしくは代替的に、トレーラ１０４の画像１２２ａ（ついで、画像１２２ａは、１つ以上のトレーラパラメータを決定するために、コントローラ１５０により処理される）をキャプチャするカメラ１２４は、センターハイマウントストップライト１４２ｄの隣に配置することができる。コントローラ１５０は、トレーラ１０４に関連する受信した各画像１２２ａ内の１つ以上の基準点を特定することができるが、暗い照明条件では、カメラ１２４が、処理の際に、牽引車両１０２の運動中の追跡のための基準点を特定する画像１２２ａをキャプチャできない場合がある。この場合、車両コントローラ１５０は、カメラ１２４がコントローラ１５０により分析されるべきより良好な画像１２２ａをキャプチャするように、１つ以上の車両後向きライト１４２，１４２ａ～ｄを照明するように車両ライトシステム１４０に命令する。センサシステム１２２およびコントローラ１５０により特定されて追跡される画像１２２ａ内の基準点は、ターゲットステッカ、アイコン、トレーラの縁部、または既存であるかもしくは顧客により導入されたトレーラ１０４上の任意の他の印であってよいが、これらに限定されない。車両コントローラ１５０は、任意の画像処理またはマシンビジョン技術、例えば、ヒストグラム（ただし、これに限定されない）を適用することにより、画像１２２ａ内の基準点を特定する。

【0020】

幾つかの実現形態では、受信した画像１２２ａの分析に関連する車両機能は、１つ以上の運転操作を実行するように、運転者または（自律駆動または半自律駆動のための）駆動システム１１０に命令を与えることにより較正される。較正中に、車両コントローラ１５０は、単一のライト１４２または複数のライト１４２，１４２ａ～ｎを連続的にオンにして、操縦中に均一な照明を有するように、車両ライトシステム１４０に命令することができる。この場合、単一のライト１４２または複数のライト１４２，１４２ａ～ｎは、カメラ１２４が車両ライトシステム１４０により提供される均一な照明によって処理可能な照明画像１２２ａをキャプチャするように配置される。例えば、トレーラ後進アシスト機能は、１つ以上の運転操作を実行するように、運転者または駆動システム１１０に命令を与えることにより較正される。車両コントローラ１５０は、単一の後向きライト１４２ａ～ｄまたは複数の後向きライト１４２ａ～ｄを連続的にオンにして、操縦中に均一な照明が得られるように、車両ライトシステム１４０に命令する。この場合、単一の後向きライト１４２ａ～ｄまたは複数の後向きライト１４２ａ～ｄは、カメラ１２４が照明画像１２２ａをキャプチャするのを可能にし、コントローラ１５０がキャプチャされた画像１２２ａ内の１つ以上の基準点を特定するのを可能にするように、トレーラ１０４を照明する。

【0021】

幾つかの実施例では、コントローラ１５０は、照明なしの画像１２２ａを処理し、ついで、受信した画像および処理画像１２２ａに基づいて、コントローラ１５０は、車両ライトシステム１４０に、カメラ１２４の近傍に配置された１つ以上のライト１４２を照明するように命令することができる。他の例では、コントローラは、センサシステムデータ１２２を最小の照明（１つまたは２つのライト１４２をオンにする）で処理することができ、ついで、コントローラ１５０は、１つ以上の対象物（例えば、牽引車両１０２に取り付けられたトレーラ１０４）の検出および追跡を成功するように使用される照明源またはライト１４２の数を適宜増やすことができる。

【0022】

幾つかの実現形態では、コントローラ１５０は、トレーラ１０４を照明するために、ブレーキライト１４２ｂをオンにするように、車両ライトシステム１４０に命令する。この場合、ブレーキライト１４２ｂは、ブレーキが適用されていなくてもオンのままであるであろう。トレーラのブレーキライトが、ブレーキの実際の使用に応答する。

【0023】

幾つかの実現形態では、コントローラ１５０は、車両ライトシステム１４０に、ブレーキライト１４２ｂをオンにするように命令せず、代わりに、車両ライトシステム１４０に、トレーラ１０４を照明するために、他の後向きライト１４２ａ～ｄをオンにするように命令する。この場合、ブレーキが適用されると、車両コントローラ１５０は、ブレーキシステム１１４が車両ブレーキライト１４２ｂを照明するのを妨げるが、トレーラ１０４のブレーキライトをオンにする。このように、コントローラ１５０は、トレーラ１０４の一貫した照明を提供する。この照明によって、提供される照明を変化させないことにより、キャプチャ画像１２２ａ内のターゲットのより良好な追跡が保証される。

【0024】

幾つかの実現形態では、コントローラ１５０は、トレーラ１０４を照明するために、後進ライト１４２ｃをオンにするように車両ライトシステム１４０に命令する。この場合、後進ライト１４２ｃは、後進ギアに入っていなくても、オンのままであるであろう。トレーラの後進ライトだけが、後進ギアの実際の使用に応答する。

【0025】

幾つかの実現形態では、コントローラ１５０は、牽引車両１０２の後進ライト１４２ｃをオンにするように車両ライトシステム１４０に命令せず、代わりに、トレーラ１０４を照明するために、他の後向きライト１４２ａ，１４２ｂ，１４２ｄをオンにするように車両ライトシステム１４０に命令する。この場合、運転者が後進ギアへ切り替えると、車両コントローラ１５０は後進ライト１４２ｃがトレーラ１０４を照明することを阻止するが、後進ギアが入ると、トレーラ１０４の後進ライトがオンとなる。このように、コントローラ１５０は、トレーラ１０４の一貫した照明を提供する。この照明によって、提供された照明が変化しないことにより、キャプチャされた画像１２２ａ内のターゲットのより良好な追跡が保証される。

【0026】

幾つかの実現形態では、コントローラ１５０は、ライト１４２が常にオンのままとなるが輝度がデジタルでパルス幅変調されるように、車両ライトシステム１４０に命令する。カメラの画像キャプチャとライト照明とは、カメラ１２４により得られた全ての画像１２２ａが均一に照明されるように同期される。一実施例で、カメラ周波数が３０Ｈｚである場合、ライト１４２，１４２ａ～ｄのうちの１つ、例えばブレーキライト１４２ｂも、低いデューティサイクルでの３０Ｈｚでパルス幅変調されるであろう。変調の位相は、カメラの画像取得にしたがって、車両コントローラ１５０により調整される。車両ブレーキが適用されていない場合、ライト１４２ｂには、カメラアパーチャが開いていれば高電圧が供給され、カメラアパーチャが閉じていれば低電圧が供給される。これにより、取得された全ての画像１２２ａを高輝度で照明でき、一方、通常の人間は、低輝度で照明される光を知覚し、テールライトがオンであることを理解することができるであろう。車両ブレーキが適用されると、ブレーキライト１４２ｂには、常に高電圧が供給される。通常の人間は、より高い輝度のブレーキライトを知覚し、ブレーキが適用されていることを理解するであろう。なお、取得された全ての画像１２２ａは、ブレーキが適用されなかった場合と同様の高輝度で照明される。このため、ブレーキが適用されているか否かにかかわらず、取得された全ての画像は同じ照明からのものとなる。場合により、車両コントローラ１５０は、車両ライトシステム１４０に、カメラと同じ周波数でライト１４２をデジタルでパルス幅変調させる（例えば、カメラのアパーチャ速度の指示範囲での短時間のオンまたはオフ）ように命令する。一実施例では、カメラ周波数が３０Ｈｚである場合、ライトの１つ、例えば後進ライト１４２ｃも、照明される必要があるときには、高いデューティサイクルでの３０Ｈｚでパルス幅変調される。変調の位相は、カメラの画像取得にしたがって、車両コントローラ１５０により調整される。後進ギアが入ると、ライト１４２ｃには、カメラアパーチャが開いていれば電圧が供給されず、カメラアパーチャが閉じていれば高電圧が供給される。これにより、取得された全ての画像１２２ａを低輝度で照明することが可能となる。なぜなら、カメラアパーチャが開いていれば、後進ライト１４２ｃがオフに切り替えられためである。一方、通常の人間は、オンである光を知覚し、後進ギアに切り替えられていることを理解する。後進ギアが入っていない場合、後進ライトは常にオフに切り替えられる。通常の人間は、後退ギアが入っていないことを理解する。なお、取得された全ての画像が低輝度で照明される。このため、取得された全ての画像は、後進ギアが入っているか否かにかかわらず、同じ照明からのものとなる。

【0027】

場合により、牽引車両１０２の種々の後向きライト１４２ａ～ｄは、赤外線スペクトルに広がる波長を有する類似の着色ライトに置き換えることができる。これらの類似の着色ライトは、トレーラ後進アシスト機能、較正操作または画像分析に関連する任意の他の機能のために、トレーラ１０４を照明するのに使用することができ、画像処理は、赤外線スペクトルのみで行うことができる。これにより、運転者は全てのライトの正常な動作を知覚できるようになる。

【0028】

幾つかの実現形態では、ライト１４２が使用されていない通常動作機能を再開するか、またはトレーラ操縦のための較正操縦が行われない。

【0029】

図３は、図１Ａ～図２に記載されたシステムを使用して、画像分析に基づいて、車両機能の実行中に車両１０２の１つ以上の車両ライト１４２，１４２ａ～ｄを制御するための方法３００の動作の例示的な配置を提供する。車両機能は、画像分析を含む任意の機能、例えばトレーラ後進アシスト機能を含むことができる。幾つかの実施例では、１つ以上のライト１４２，１４２ａ～ｄは、車両１０２に対して後方を向いており、車両１０２に取り付けられたトレーラ１０４を照明するように構成されている。ブロック３０２において、方法３００は、データ処理ハードウェア１５２（すなわち車両コントローラ１５０）において、データ処理ハードウェア１５０と通信するカメラ１２４によりキャプチャされた１つ以上の画像１２２ａを分析するための命令を受信することを含む。受信した命令は、車両機能の実行の開始によりトリガされる。ブロック３０４において、方法３００は、データ処理ハードウェア１５０，１５２から、カメラ１２４の近傍に配置された１つ以上のライト１４２，１４２ａ～ｄを含む車両ライトシステム１４０に命令を送信することを含む。この命令は、１つ以上のライト１４２，１４２ａ～ｄの現在の状態を一時的な状態に変化させる。一時的な状態の間に、ブロック３０６において、方法３００は、データ処理ハードウェア１５０，１５２において、カメラ１２４から、１つ以上の画像１２２ａを受信することを含む。加えて、ブロック３０８において、一時的な状態の間に、方法３００は、データ処理ハードウェア１５０，１５２において、１つ以上の画像１２２ａ内の１つ以上の基準点を特定することを含む。

【0030】

幾つかの実現形態では、一時的な状態の間に、この方法は、データ処理ハードウェア１５０，１５２と通信するディスプレイ１３０に命令を送信することを含む。この命令は、ディスプレイ１３０に、１つ以上の画像１２２ａを表示させる。幾つかの実施例では、１つ以上のライト１４２の現在の状態の変化は、オフ状態からオン状態への変化を含み、この場合、オン状態が一時的な状態であるか、またはその逆である。一時的な状態の間に、ライト１４２の輝度を変調させることができる。１つ以上のライトの一時的な状態は、パルス幅変調信号に基づいて光を出力することを含むことができる。パルス幅変調信号は、カメラ画像の取得タイミングと同期させることができる。車両機能の実行が完了した際に、方法３００は、１つ以上のライトの一時的な状態を現在の状態に戻すように変化させる命令を、車両ライトシステム１４０に送信することを含む。

【0031】

本明細書に記載したシステムおよび技法の種々の実施は、デジタル電子回路、集積回路、特別に設計されたＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェアおよび／またはこれらの組み合わせにおいて実現することができる。これらの種々の実現形態は、記憶システム、少なくとも１つの入力デバイスおよび少なくとも１つの出力デバイスからデータおよび命令を受信し、これらにデータおよび命令を送信するように結合された、特殊用途向けまたは汎用であってよい少なくとも１つのプログラマブルプロセッサを含むプログラマブルシステム上で実行可能および／または解読可能な１つ以上のコンピュータプログラムにおける実現形態を含むことができる。

【0032】

これらのコンピュータプログラム（プログラム、ソフトウェア、ソフトウェアアプリケーションまたはコードとしても公知）は、プログラマブルプロセッサのための機械命令を含み、高レベルの手続き型言語および／またはオブジェクト指向プログラミング言語および／またはアセンブリ／機械語で実現することができる。本明細書で使用する場合、「機械可読媒体」および「コンピュータ可読媒体」という用語は、機械可読信号として機械命令を受信する機械可読媒体を含む、機械命令および／またはデータをプログラマブルプロセッサに提供するのに使用される任意のコンピュータプログラム製品、装置および／またはデバイス（例えば、磁気ディスク、光ディスク、メモリ、プログラマブル論理デバイス（ＰＬＤ））を指す。「機械可読信号」という用語は、機械命令および／またはデータをプログラマブルプロセッサに提供するのに使用される任意の信号を指す。

【0033】

本明細書に記載した主題および機能的動作の実現形態は、本明細書に開示された構造およびその構造的等価物を含む、デジタル電子回路またはコンピュータソフトウェア、ファームウェアもしくはハードウェアまたはこれらの１つ以上の組み合わせにおいて実現することができる。さらに、本明細書に記載された主題は、１つ以上のコンピュータプログラム製品、すなわち、データ処理装置による実行のためにまたはデータ処理装置の動作を制御するために、コンピュータ可読媒体上にコードされたコンピュータプログラム命令の１つ以上のモジュールとして実現することができる。コンピュータ可読媒体は、機械可読記憶デバイス、機械可読記憶基板、メモリデバイス、機械可読伝搬信号に影響を及ぼす物質の組成物、またはこれらの１つ以上の組み合わせであってよい。「データ処理装置」、「コンピュータデバイス」および「コンピュータプロセッサ」という用語は、一例として、プログラマブルプロセッサ、コンピュータまたは複数のプロセッサもしくはコンピュータを含む、データを処理するための全ての装置、デバイスおよび機械を包含する。装置は、ハードウェアに加えて、コンピュータプログラムの実行環境を作成するコード、例えば、プロセッサファームウェア、プロトコルスタック、データベース管理システム、オペレーティングシステム、またはこれらの１つ以上の組み合わせを構成するコードを含むことができる。伝搬される信号は、人工的に生成された信号、例えば、適切な受信装置への送信のために情報をコードするのに生成される機械生成の電気信号、光信号または電磁信号である。

【0034】

同様に、動作を特定の順序で図面に示したが、これは、望ましい結果を達成するために、このような動作が示された特定の順序もしくは連続的な順序で実行されることまたは示された全ての動作が実行されることを必要とするものとして理解されるべきではない。特定の状況では、マルチタスクおよび並列処理が有利である場合がある。さらに、上記の実施形態における種々のシステムコンポーネントの分離は、全ての実施形態においてこのような分離を必要とするものとして理解されるべきではなく、説明したプログラムコンポーネントおよびシステムは、一般的には、単一のソフトウェア製品に統合されうるものでありまたは複数のソフトウェア製品にパッケージ化されうるものであることを理解されたい。

【0035】

幾つかの実現形態を説明してきた。にもかかわらず、本開示の趣旨および範囲から逸脱することなく、種々の改変がなされてもよいことを理解されたい。したがって、他の実現形態は、下記の特許請求の範囲内にある。

【図1A】

【図1B】

【図2】

【図3】