(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-02-15
(45)【発行日】2024-02-26
(54)【発明の名称】内視鏡システム
(51)【国際特許分類】
A61B 1/00 20060101AFI20240216BHJP
A61B 1/045 20060101ALI20240216BHJP
【ＦＩ】
A61B1/00 553
A61B1/00 552
A61B1/045 618
A61B1/045 622
【請求項の数】
14
(21)【出願番号】P 2023501954
(86)(22)【出願日】2021-02-26
(86)【国際出願番号】 JP2021007359
(87)【国際公開番号】W WO2022180789
(87)【国際公開日】2022-09-01
【審査請求日】2023-01-27
(73)【特許権者】
【識別番号】000000376
【氏名又は名称】オリンパス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】渡邊 正
【審査官】井上 香緒梨
(56)【参考文献】
【文献】特開平１０－２７２０８８（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１１／００７３１１４（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開２０１７－０７０５２３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－０５８５２４（ＪＰ，Ａ）
【文献】韓国公開特許第１０－２０１６－００６９６２２（ＫＲ，Ａ）
【文献】中国特許出願公開第１０６９１３３１２（ＣＮ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６１Ｂ１／００－１／３２
Ｇ０２Ｂ２３／２４－２３／２６
Ａ６１Ｂ３４／００－９０／９８
Ａ６１Ｍ２５／００－２５／１８
Ａ６１Ｍ３７／００－９９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
被検体内に挿入される挿入部を有する内視鏡と、ミリ波もしくはサブミリ波を送受信することによって対象物との間の距離を測定する距離測定ユニットと、
前記内視鏡の手元側から前記挿入部の先端まで延設された管路に挿脱可能に挿通され、一端が前記距離測定ユニットに対して接続されるとともに他端が前記挿入部の先端から外部に露出され、前記距離測定ユニットが送受信するミリ波もしくはサブミリ波を伝搬する可撓性導波管と、を備える内視鏡システム。
【請求項2】
前記可撓性導波管の少なくとも一部は、前記挿入部に内蔵される請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項3】
前記挿入部は、前記挿入部の長手方向の一部に設けられ、湾曲可能とする湾曲部を備え、
前記内視鏡システムは、
前記湾曲部の湾曲状態を検出する湾曲状態検出ユニットと、
前記距離測定ユニットによって測定された距離を示す情報と、前記湾曲状態検出ユニットによって検出された前記湾曲部の湾曲状態を示す情報とに基づいて、前記湾曲部の湾曲状態を決定する湾曲状態決定ユニットと、をさらに備える請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項4】
前記湾曲状態決定ユニットによって決定された前記湾曲部の湾曲状態を示す情報に基づいて、前記湾曲部を湾曲させる湾曲制御ユニットをさらに備える請求項３に記載の内視鏡システム。
【請求項5】
前記内視鏡は、ユーザ操作を受け付ける操作部を備え、
前記操作部には、
前記ユーザ操作に応じて回動可能に構成され、回動することによって前記湾曲部を湾曲させる湾曲ノブを備え、
前記湾曲制御ユニットは、
前記操作部に対して着脱自在に接続し、前記湾曲ノブを回動させる外付けユニットである請求項４に記載の内視鏡システム。
【請求項6】
前記湾曲状態決定ユニットによって決定された前記湾曲部の湾曲状態を示す情報を報知する報知ユニットをさらに備える請求項３に記載の内視鏡システム。
【請求項7】
前記報知ユニットは、前記湾曲状態決定ユニットによって決定された前記湾曲部の湾曲状態を示す情報を視認可能に報知する請求項６に記載の内視鏡システム。
【請求項8】
前記報知ユニットは、前記湾曲状態決定ユニットによって決定された前記湾曲部の湾曲状態を示す情報を画像として表示するモニタを含む請求項７に記載の内視鏡システム。
【請求項9】
前記報知ユニットは、前記湾曲状態決定ユニットによって決定された前記湾曲部の湾曲状態を示す情報を音声によって報知する請求項６に記載の内視鏡システム。
【請求項10】
被検体内に挿入される挿入部を有する内視鏡と、ミリ波もしくはサブミリ波を送受信することによって前記被検体内の異変部を検出する検出ユニットと、
一端が前記検出ユニットに対して接続されるとともに他端が前記挿入部の先端から外部に露出され、前記検出ユニットが送受信するミリ波もしくはサブミリ波を伝搬する可撓性導波管と、を備える内視鏡システム。
【請求項11】
前記異変部は、管腔内における出血部である請求項１０に記載の内視鏡システム。
【請求項12】
前記異変部は、管腔壁における腫瘍発生部である請求項１０に記載の内視鏡システム。
【請求項13】
前記検出ユニットは、送信したミリ波もしくはサブミリ波と受信したミリ波もしくはサブミリ波との間でのミリ波もしくはサブミリ波の状態の変化に基づいて、前記異変部を検出する請求項１０に記載の内視鏡システム。
【請求項14】
前記可撓性導波管における前記挿入部の先端から外部に露出される他端の方向を変位させる変位ユニットをさらに備える請求項１０に記載の内視鏡システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、内視鏡システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、先端に撮像部が設けられ、被検体内に挿入される挿入部を有する内視鏡と、当該撮像部からの画像信号を処理する制御装置とを備えた内視鏡システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に記載の内視鏡システムでは、内視鏡は、挿入部を湾曲可能とする軟性内視鏡によって構成されている。
特許文献１に記載の内視鏡システムでは、内視鏡は、挿入部を湾曲可能とする軟性内視鏡によって構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特許第６２０５１２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、内視鏡は、体内や管腔内等の閉鎖空間内の観察に用いられるため、観察したい部位に挿入部の先端を向けることは簡単ではない。
そこで、観察したい部位に挿入部の先端を向けることができ、操作性を向上させることができる技術が要望されている。
そこで、観察したい部位に挿入部の先端を向けることができ、操作性を向上させることができる技術が要望されている。
【0005】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、操作性を向上させることができる内視鏡システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る内視鏡システムは、被検体内に挿入される挿入部を有する内視鏡と、ミリ波もしくはサブミリ波を送受信することによって対象物との間の距離を測定する距離測定ユニットと、前記内視鏡の手元側から前記挿入部の先端まで延設された管路に挿脱可能に挿通され、一端が前記距離測定ユニットに対して接続されるとともに他端が前記挿入部の先端から外部に露出され、前記距離測定ユニットが送受信するミリ波もしくはサブミリ波を伝搬する可撓性導波管と、を備える。
【0007】
本発明に係る内視鏡システムは、被検体内に挿入される挿入部を有する内視鏡と、ミリ波もしくはサブミリ波を送受信することによって前記被検体内の異変部を検出する検出ユニットと、一端が前記検出ユニットに対して接続されるとともに他端が前記挿入部の先端から外部に露出され、前記検出ユニットが送受信するミリ波もしくはサブミリ波を伝搬する可撓性導波管と、を備える。
【発明の効果】
【0008】
本発明に係る内視鏡システムによれば、操作性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下に、図面を参照して、本発明を実施するための形態（以下、実施の形態）について説明する。なお、以下に説明する実施の形態によって本発明が限定されるものではない。さらに、図面の記載において、同一の部分には同一の符号を付している。
【0011】
（実施の形態１）
〔内視鏡システムの構成〕
図１は、実施の形態１に係る内視鏡システム１の構成を示す図である。図２は、内視鏡システム１の要部の構成を示す図である。
内視鏡システム１は、例えば医療分野において用いられ、被検体内（生体内）を観察するシステムである。この内視鏡システム１は、図１または図２に示すように、内視鏡２と、湾曲制御ユニット３（図２）と、距離測定ユニット４（図２）と、可撓性導波管５（図２）と、表示装置６（図１）と、光源装置７（図１）と、制御装置８とを備える。
〔内視鏡システムの構成〕
図１は、実施の形態１に係る内視鏡システム１の構成を示す図である。図２は、内視鏡システム１の要部の構成を示す図である。
内視鏡システム１は、例えば医療分野において用いられ、被検体内（生体内）を観察するシステムである。この内視鏡システム１は、図１または図２に示すように、内視鏡２と、湾曲制御ユニット３（図２）と、距離測定ユニット４（図２）と、可撓性導波管５（図２）と、表示装置６（図１）と、光源装置７（図１）と、制御装置８とを備える。
【0012】
内視鏡２は、一部が生体内に挿入され、当該生体内から反射された被写体像を撮像し、当該撮像によって生成した画像信号を出力する。この内視鏡２は、図１に示すように、挿入部２１と、操作部２２と、ユニバーサルコード２３と、コネクタ部２４とを備える。
挿入部２１は、少なくとも一部が可撓性を有し、生体内に挿入される部分である。この挿入部２１は、図１または図２に示すように、先端ユニット２１１と、湾曲部２１２と、可撓管２１３とを備える。
挿入部２１は、少なくとも一部が可撓性を有し、生体内に挿入される部分である。この挿入部２１は、図１または図２に示すように、先端ユニット２１１と、湾曲部２１２と、可撓管２１３とを備える。
【0013】
先端ユニット２１１は、挿入部２１の先端に設けられている。この先端ユニット２１１には、具体的な図示は省略したが、照明光学系と、撮像光学系と、撮像ユニットとが設けられている。
照明光学系は、挿入部２１内に引き回されたライトガイド（図示略）の一端に対向し、当該ライトガイドによって伝達された光を当該挿入部２１の先端から生体内に照射する。
撮像光学系は、照明光学系から生体内に照射され、当該生体内から反射された光（被写体像）を取り込み、撮像ユニットを構成する撮像素子の撮像面に結像する。
撮像ユニットは、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）またはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子を含んで構成され、撮像光学系によって結像された被写体像を撮像し、当該撮像によって生成した画像信号を出力する。
照明光学系は、挿入部２１内に引き回されたライトガイド（図示略）の一端に対向し、当該ライトガイドによって伝達された光を当該挿入部２１の先端から生体内に照射する。
撮像光学系は、照明光学系から生体内に照射され、当該生体内から反射された光（被写体像）を取り込み、撮像ユニットを構成する撮像素子の撮像面に結像する。
撮像ユニットは、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）またはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子を含んで構成され、撮像光学系によって結像された被写体像を撮像し、当該撮像によって生成した画像信号を出力する。
【0014】
湾曲部２１２は、先端ユニット２１１の基端側（操作部２２側）に連結されている。この湾曲部２１２は、具体的な図示は省略したが、複数の湾曲駒が連結された構成を有し、湾曲可能とする。
可撓管２１３は、湾曲部２１２の基端側（操作部２２側）に連結され、可撓性を有する長尺形状を有する。
可撓管２１３は、湾曲部２１２の基端側（操作部２２側）に連結され、可撓性を有する長尺形状を有する。
【0015】
操作部２２は、挿入部２１における基端部分に対して接続されている。そして、操作部２２は、内視鏡２に対する各種の操作を受け付ける。この操作部２２には、図１または図２に示すように、複数の操作部材２２１と、湾曲ノブ２２２と、挿入口２２３とが設けられている。
複数の操作部材２２１は、各種操作を受け付けるボタン等によって構成されている。
湾曲ノブ２２２は、ユーザ操作に応じて回動可能に構成されている。そして、湾曲ノブ２２２は、回動することによって、挿入部２１内に配設された金属製または樹脂製のワイヤ等の湾曲機構（図示略）を動作させる。これによって、湾曲部２１２は、湾曲する。
挿入口２２３は、挿入部２１の先端から延在した管路２１４（図２）に連通し、外部から当該管路２１４に対して穿刺針等の処置具（図示略）や、可撓性導波管５を挿通するための挿入口である。
複数の操作部材２２１は、各種操作を受け付けるボタン等によって構成されている。
湾曲ノブ２２２は、ユーザ操作に応じて回動可能に構成されている。そして、湾曲ノブ２２２は、回動することによって、挿入部２１内に配設された金属製または樹脂製のワイヤ等の湾曲機構（図示略）を動作させる。これによって、湾曲部２１２は、湾曲する。
挿入口２２３は、挿入部２１の先端から延在した管路２１４（図２）に連通し、外部から当該管路２１４に対して穿刺針等の処置具（図示略）や、可撓性導波管５を挿通するための挿入口である。
【0016】
ユニバーサルコード２３は、操作部２２から挿入部２１の延在方向とは異なる方向に延在し、上述したライトガイド、及び、上述した画像信号を伝送する信号線等が配設されたコードである。
コネクタ部２４は、ユニバーサルコード２３の端部に設けられ、光源装置７及び制御装置８に対して着脱自在に接続される。
コネクタ部２４は、ユニバーサルコード２３の端部に設けられ、光源装置７及び制御装置８に対して着脱自在に接続される。
【0017】
湾曲制御ユニット３は、操作部２２に対して着脱自在に接続し、湾曲ノブ２２２を回動させる外付けユニットである。この湾曲制御ユニット３は、図２に示すように、回動制御部３１と、回動状態検出部３２とを備える。
回動制御部３１は、湾曲ノブ２２２の回動状態を制御する。当該湾曲ノブ２２２の回動状態とは、当該湾曲ノブ２２２の回動方向及び回動量に相当する。言い換えれば、回動制御部３１は、湾曲部２１２の湾曲状態を制御する。当該湾曲部２１２の湾曲状態とは、当該湾曲部２１２の湾曲方向及び湾曲量に相当する。
回動状態検出部３２は、湾曲ノブ２２２の回動状態を検出する。すなわち、回動状態検出部３２は、湾曲部２１２の湾曲状態を検出しており、本発明に係る湾曲状態検出ユニットに相当する。そして、回動状態検出部３２は、検出した湾曲ノブ２２２の回動状態を示す信号を制御装置８に対して出力する。
回動制御部３１は、湾曲ノブ２２２の回動状態を制御する。当該湾曲ノブ２２２の回動状態とは、当該湾曲ノブ２２２の回動方向及び回動量に相当する。言い換えれば、回動制御部３１は、湾曲部２１２の湾曲状態を制御する。当該湾曲部２１２の湾曲状態とは、当該湾曲部２１２の湾曲方向及び湾曲量に相当する。
回動状態検出部３２は、湾曲ノブ２２２の回動状態を検出する。すなわち、回動状態検出部３２は、湾曲部２１２の湾曲状態を検出しており、本発明に係る湾曲状態検出ユニットに相当する。そして、回動状態検出部３２は、検出した湾曲ノブ２２２の回動状態を示す信号を制御装置８に対して出力する。
【0018】
距離測定ユニット４は、ミリ波もしくはサブミリ波（以下、「ミリ波・サブミリ波」と称す）を送受信することによって対象物との間の距離を測定する所謂、ミリ波レーダモジュールである。そして、距離測定ユニット４は、測定した距離を示す信号を制御装置８に対して出力する。
可撓性導波管５は、可撓性を有する長尺状の導波管であり、一端が距離測定ユニット４に対して接続する。そして、可撓性導波管５は、距離測定ユニット４が送信するミリ波・サブミリ波を一端から他端に向けて伝搬し、当該他端から外部に出射するとともに、対象物から反射された当該ミリ波・サブミリ波を当該他端から当該一端（距離測定ユニット４）に向けて伝搬する。当該ミリ波は１～１０ｍｍ程度の波長を、サブミリ波は０．１ｍｍ～１ｍｍ程度の波長を有する電波である。本実施の形態１では、可撓性導波管５は、挿入口２２３から管路２１４に対して挿脱可能に挿通される。この可撓性導波管５は、図２に示すように、芯材５１と、外導体５２とを備える。
芯材５１は、可撓性導波管５の長手方向に誘電率が均一になる状態で延出された棒状の誘電体によって構成されている。
外導体５２は、芯材５１の外周に設けられ、平箔糸を組紐状に組むことによって形成された導体である。
可撓性導波管５は、可撓性を有する長尺状の導波管であり、一端が距離測定ユニット４に対して接続する。そして、可撓性導波管５は、距離測定ユニット４が送信するミリ波・サブミリ波を一端から他端に向けて伝搬し、当該他端から外部に出射するとともに、対象物から反射された当該ミリ波・サブミリ波を当該他端から当該一端（距離測定ユニット４）に向けて伝搬する。当該ミリ波は１～１０ｍｍ程度の波長を、サブミリ波は０．１ｍｍ～１ｍｍ程度の波長を有する電波である。本実施の形態１では、可撓性導波管５は、挿入口２２３から管路２１４に対して挿脱可能に挿通される。この可撓性導波管５は、図２に示すように、芯材５１と、外導体５２とを備える。
芯材５１は、可撓性導波管５の長手方向に誘電率が均一になる状態で延出された棒状の誘電体によって構成されている。
外導体５２は、芯材５１の外周に設けられ、平箔糸を組紐状に組むことによって形成された導体である。
【0019】
表示装置６は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、またはＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等であり、制御装置８による制御の下、所定の画像を表示する。
光源装置７は、照明光を出射する。そして、光源装置７から出射された照明光は、コネクタ部２４、ユニバーサルコード２３、操作部２２、及び挿入部２１に引き回された上述したライトガイド及び照明光学系を経由した後、当該挿入部２１の先端から生体内に向けて照射される。
光源装置７は、照明光を出射する。そして、光源装置７から出射された照明光は、コネクタ部２４、ユニバーサルコード２３、操作部２２、及び挿入部２１に引き回された上述したライトガイド及び照明光学系を経由した後、当該挿入部２１の先端から生体内に向けて照射される。
【0020】
制御装置８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等を含んで構成され、湾曲制御ユニット３、距離測定ユニット４、表示装置６、及び光源装置７の動作を統括的に制御する。この制御装置８は、図２に示すように、制御部８１と、記憶部８２とを備える。
制御部８１は、ＣＰＵまたはＦＰＧＡ等によって構成され、記憶部８２に記憶された所定のプログラムを実行することによって、湾曲制御ユニット３、距離測定ユニット４、表示装置６、及び光源装置７の動作を制御する。
例えば、制御部８１は、上述した撮像ユニットから上述した信号線を通って入力した画像信号に対して所定の処理を施して内視鏡画像を生成する。そして、制御部８１は、表示装置６の動作を制御し、当該表示装置６に当該内視鏡画像等を表示させる。
なお、制御部８１における湾曲制御ユニット３及び距離測定ユニット４を制御する機能については、後述する「内視鏡システムの動作」において説明する。
記憶部８２は、制御部８１が実行するプログラム、及び当該制御部８１の処理に必要なデータ等を記憶する。
なお、本実施の形態１では、光源装置７と制御装置８とが別体で構成されているが、１つの筐体内に一体的に設けても構わない。
制御部８１は、ＣＰＵまたはＦＰＧＡ等によって構成され、記憶部８２に記憶された所定のプログラムを実行することによって、湾曲制御ユニット３、距離測定ユニット４、表示装置６、及び光源装置７の動作を制御する。
例えば、制御部８１は、上述した撮像ユニットから上述した信号線を通って入力した画像信号に対して所定の処理を施して内視鏡画像を生成する。そして、制御部８１は、表示装置６の動作を制御し、当該表示装置６に当該内視鏡画像等を表示させる。
なお、制御部８１における湾曲制御ユニット３及び距離測定ユニット４を制御する機能については、後述する「内視鏡システムの動作」において説明する。
記憶部８２は、制御部８１が実行するプログラム、及び当該制御部８１の処理に必要なデータ等を記憶する。
なお、本実施の形態１では、光源装置７と制御装置８とが別体で構成されているが、１つの筐体内に一体的に設けても構わない。
【0021】
〔内視鏡システムの動作〕
次に、上述した内視鏡システム１の動作について説明する。
なお、以下では、外付けユニットである湾曲制御ユニット３が操作部２２に対して装着された状態（図２に示した状態）であるとともに、可撓性導波管５が挿入口２２３から管路２１４に対して挿通された状態（図２に示した状態）であるものとする。
次に、上述した内視鏡システム１の動作について説明する。
なお、以下では、外付けユニットである湾曲制御ユニット３が操作部２２に対して装着された状態（図２に示した状態）であるとともに、可撓性導波管５が挿入口２２３から管路２１４に対して挿通された状態（図２に示した状態）であるものとする。
【0022】
制御部８１は、例えば操作部材２２１へのユーザ操作に応じて、湾曲部２１２における適切な湾曲状態を探索するために、湾曲制御ユニット３及び距離測定ユニット４に対して制御信号（以下、第１の制御信号と記載）をそれぞれ出力する。
湾曲制御ユニット３は、制御部８１からの第１の制御信号に応じて、以下に示すように動作する。
回動制御部３１は、湾曲ノブ２２２を種々の回動方向に種々の回動量で順次、回動させる。これによって、湾曲部２１２は、種々の湾曲方向に種々の湾曲量で順次、湾曲する。
また、回動状態検出部３２は、回動制御部３１によって湾曲ノブ２２２の回動状態の制御が実行されている際、当該湾曲ノブ２２２の回動状態を順次、検出する。そして、回動状態検出部３２は、検出した湾曲ノブ２２２の回動状態を示す信号を順次、制御装置８に対して出力する。
湾曲制御ユニット３は、制御部８１からの第１の制御信号に応じて、以下に示すように動作する。
回動制御部３１は、湾曲ノブ２２２を種々の回動方向に種々の回動量で順次、回動させる。これによって、湾曲部２１２は、種々の湾曲方向に種々の湾曲量で順次、湾曲する。
また、回動状態検出部３２は、回動制御部３１によって湾曲ノブ２２２の回動状態の制御が実行されている際、当該湾曲ノブ２２２の回動状態を順次、検出する。そして、回動状態検出部３２は、検出した湾曲ノブ２２２の回動状態を示す信号を順次、制御装置８に対して出力する。
【0023】
一方、距離測定ユニット４は、制御部８１からの第１の制御信号に応じて、以下に示すように動作する。
距離測定ユニット４は、回動制御部３１によって湾曲ノブ２２２の回動状態の制御が実行されている際、可撓性導波管５を通してミリ波・サブミリ波を送受信することによって、当該可撓性導波管５の先端側に位置する対象物との間の距離を順次、測定する。そして、距離測定ユニット４は、測定した距離を示す信号を順次、制御装置８に対して出力する。
距離測定ユニット４は、回動制御部３１によって湾曲ノブ２２２の回動状態の制御が実行されている際、可撓性導波管５を通してミリ波・サブミリ波を送受信することによって、当該可撓性導波管５の先端側に位置する対象物との間の距離を順次、測定する。そして、距離測定ユニット４は、測定した距離を示す信号を順次、制御装置８に対して出力する。
【0024】
制御部８１は、回動状態検出部３２から順次、出力される信号に基づく湾曲ノブ２２２の回動状態と、距離測定ユニット４から順次、出力される信号に基づく距離とをそれぞれ関連付けて関連情報を順次、生成し、当該関連情報を順次、記憶部８２に記憶させる。例えば、所定の関連情報に含まれる湾曲ノブ２２２の回動状態に関連付けられた距離は、当該湾曲ノブ２２２が当該回動状態である時に距離測定ユニット４にて測定された対象物との間の距離に相当する。
【0025】
そして、制御部８１は、記憶部８２に記憶された全ての関連情報を参照し、当該全ての関連情報のうち、距離が最も大きい関連情報を適切な湾曲状態を含む関連情報として抽出（決定）する。この後、制御部８１は、抽出した関連情報に含まれる湾曲ノブ２２２の回動状態（以下、適切な回動状態と記載）を示す制御信号（以下、第２の制御信号と記載）を湾曲制御ユニット３に対して出力する。
湾曲制御ユニット３は、制御部８１からの第２の制御信号に応じて、以下に示すように動作する。
回動制御部３１は、回動状態検出部３２によって湾曲ノブ２２２の回動状態が第２の制御信号に基づく適切な回動状態になったと検出されるまで、湾曲ノブ２２２の回動状態を制御する。そして、湾曲ノブ２２２の回動状態が適切な回動状態となることによって、湾曲部２１２の湾曲状態は、適切な湾曲状態となる。
以上説明したように、制御部８１は、本発明に係る湾曲状態決定ユニットに相当する。
湾曲制御ユニット３は、制御部８１からの第２の制御信号に応じて、以下に示すように動作する。
回動制御部３１は、回動状態検出部３２によって湾曲ノブ２２２の回動状態が第２の制御信号に基づく適切な回動状態になったと検出されるまで、湾曲ノブ２２２の回動状態を制御する。そして、湾曲ノブ２２２の回動状態が適切な回動状態となることによって、湾曲部２１２の湾曲状態は、適切な湾曲状態となる。
以上説明したように、制御部８１は、本発明に係る湾曲状態決定ユニットに相当する。
【0026】
図３は、内視鏡システム１の動作を説明する図である。具体的に、図３は、挿入部２１が大腸ＬＩに挿入されている状態を示した図である。
図３に示すように、挿入部２１が大腸ＬＩに挿入され、当該挿入部２１の先端が大腸ＬＩにおける屈曲部分ＢＥに位置した場合を想定する。この場合には、上述した内視鏡システム１の動作によって、挿入部２１の先端は、以下に示す方向に向くこととなる。なお、以下では、説明の便宜上、距離測定ユニット４によって、対象物ＯＢ１～ＯＢ３（図３）までの間の３つの距離がそれぞれ測定されたものとする。
すなわち、挿入部２１の先端と対象物ＯＢ１～ＯＢ３との間の距離のうち、最も大きい距離は、対象物ＯＢ３との間の距離である。このため、上述した内視鏡システム１の動作により湾曲部２１２の湾曲状態が適切な湾曲状態になることによって、挿入部２１の先端は、対象物ＯＢ３を向くこととなる。
図３に示すように、挿入部２１が大腸ＬＩに挿入され、当該挿入部２１の先端が大腸ＬＩにおける屈曲部分ＢＥに位置した場合を想定する。この場合には、上述した内視鏡システム１の動作によって、挿入部２１の先端は、以下に示す方向に向くこととなる。なお、以下では、説明の便宜上、距離測定ユニット４によって、対象物ＯＢ１～ＯＢ３（図３）までの間の３つの距離がそれぞれ測定されたものとする。
すなわち、挿入部２１の先端と対象物ＯＢ１～ＯＢ３との間の距離のうち、最も大きい距離は、対象物ＯＢ３との間の距離である。このため、上述した内視鏡システム１の動作により湾曲部２１２の湾曲状態が適切な湾曲状態になることによって、挿入部２１の先端は、対象物ＯＢ３を向くこととなる。
【0027】
以上説明した本実施の形態１によれば、以下の効果を奏する。
本実施の形態１に係る内視鏡システム１では、上述した距離測定ユニット４、可撓性導波管５、湾曲制御ユニット３、距離測定ユニット４、可撓性導波管５、及び制御部８１を採用している。
このため、湾曲部２１２の湾曲状態を適切な湾曲状態に自動的に設定し、挿入部２１を挿入させたい方向に当該挿入部２１の先端を向けることができる。
したがって、本実施の形態１に係る内視鏡システム１によれば、操作性を向上させることができる。
本実施の形態１に係る内視鏡システム１では、上述した距離測定ユニット４、可撓性導波管５、湾曲制御ユニット３、距離測定ユニット４、可撓性導波管５、及び制御部８１を採用している。
このため、湾曲部２１２の湾曲状態を適切な湾曲状態に自動的に設定し、挿入部２１を挿入させたい方向に当該挿入部２１の先端を向けることができる。
したがって、本実施の形態１に係る内視鏡システム１によれば、操作性を向上させることができる。
【0028】
特に、湾曲制御ユニット３が外付けユニットによって構成されているとともに、可撓性導波管５が挿入口２２３から管路２１４に対して挿脱可能に挿通されるため、内視鏡２としては、汎用の内視鏡２を使用することが可能となる。すなわち、内視鏡２に対して特別な構造を付加する必要がなく、当該内視鏡２の構造を複雑化することがない。
【0029】
（実施の形態２）
次に、実施の形態２について説明する。
以下の説明では、上述した実施の形態１と同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
上述した実施の形態１では、ミリ波・サブミリ波を利用することによって、湾曲部２１２における適切な湾曲状態を探索していた。
これに対して本実施の形態２では、ミリ波・サブミリ波を利用することによって、生体内の異変部を検出する。ここで、当該異変部としては、管腔内における出血部、または、管腔壁における腫瘍発生部を例示することができる。
次に、実施の形態２について説明する。
以下の説明では、上述した実施の形態１と同様の構成には同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
上述した実施の形態１では、ミリ波・サブミリ波を利用することによって、湾曲部２１２における適切な湾曲状態を探索していた。
これに対して本実施の形態２では、ミリ波・サブミリ波を利用することによって、生体内の異変部を検出する。ここで、当該異変部としては、管腔内における出血部、または、管腔壁における腫瘍発生部を例示することができる。
【0030】
図４は、実施の形態２に係る内視鏡システム１Ａの要部の構成を示す図である。
本実施の形態２に係る内視鏡システム１Ａでは、上述した実施の形態１において説明した内視鏡システム１に対して、図２に示すように、湾曲制御ユニット３が省略されているとともに、距離測定ユニット４の代わりに送受信ユニット９が採用されている。
本実施の形態２に係る内視鏡システム１Ａでは、上述した実施の形態１において説明した内視鏡システム１に対して、図２に示すように、湾曲制御ユニット３が省略されているとともに、距離測定ユニット４の代わりに送受信ユニット９が採用されている。
【0031】
送受信ユニット９には、可撓性導波管５の一端が接続される。この送受信ユニット９は、図２に示すように、検出ユニット９１と、変位ユニット９２とを備える。
検出ユニット９１は、可撓性導波管５を通してミリ波・サブミリ波を送受信し、送信したミリ波・サブミリ波と受信したミリ波・サブミリ波とを比較する。当該ミリ波・サブミリ波は、上述した実施の形態１において説明したミリ波・サブミリ波と同様のミリ波・サブミリ波である。そして、検出ユニット９１は、送信したミリ波・サブミリ波と受信したミリ波・サブミリ波との間でのミリ波・サブミリ波の状態の変化に基づいて、生体内の異変部を検出する。当該ミリ波・サブミリ波の状態としては、例えば、ミリ波・サブミリ波の減衰率やミリ波・サブミリ波の波長の変化を例示することができる。また、検出ユニット９１は、当該検出した異変部の位置を示す信号を制御装置８に対して出力する。
検出ユニット９１は、可撓性導波管５を通してミリ波・サブミリ波を送受信し、送信したミリ波・サブミリ波と受信したミリ波・サブミリ波とを比較する。当該ミリ波・サブミリ波は、上述した実施の形態１において説明したミリ波・サブミリ波と同様のミリ波・サブミリ波である。そして、検出ユニット９１は、送信したミリ波・サブミリ波と受信したミリ波・サブミリ波との間でのミリ波・サブミリ波の状態の変化に基づいて、生体内の異変部を検出する。当該ミリ波・サブミリ波の状態としては、例えば、ミリ波・サブミリ波の減衰率やミリ波・サブミリ波の波長の変化を例示することができる。また、検出ユニット９１は、当該検出した異変部の位置を示す信号を制御装置８に対して出力する。
【0032】
変位ユニット９２は、可撓性導波管５が挿通されたチューブ１０（図５参照）を利用することによって、可撓性導波管５における挿入部２１の先端から外部に露出される他端の方向を変位させる。
図５は、チューブ１０の構成を示す図である。具体的に、図５は、チューブ１０の長手方向に直交する平面によって当該チューブ１０を切断した断面図である。
チューブ１０は、可撓性を有するチューブであって、可撓性導波管５と略同一の全長を有する。このチューブ１０には、図５に示すように、第１の貫通孔１０１と、４つの第２の貫通孔１０２とが設けられている。
図５は、チューブ１０の構成を示す図である。具体的に、図５は、チューブ１０の長手方向に直交する平面によって当該チューブ１０を切断した断面図である。
チューブ１０は、可撓性を有するチューブであって、可撓性導波管５と略同一の全長を有する。このチューブ１０には、図５に示すように、第１の貫通孔１０１と、４つの第２の貫通孔１０２とが設けられている。
【0033】
第１の貫通孔１０１は、図５に示すように、チューブ１０の断面において、中央に位置し、当該チューブ１０の一端から他端まで貫通した孔である。そして、第１の貫通孔１０１には、可撓性導波管５が挿通される。
４つの第２の貫通孔１０２は、図５に示すように、チューブ１０の断面において、第１の貫通孔１０１を囲み、当該チューブ１０の中心軸を中心とする９０°の回転対称となる位置に位置し、当該チューブ１０の一端から他端まで貫通した孔である。そして、４つの第２の貫通孔１０２には、金属製または樹脂製のワイヤ１１がそれぞれ挿通される。また、ワイヤ１１の先端部分（送受信ユニット９から離間した側の端部）は、チューブ１０に対して固定されている。
４つの第２の貫通孔１０２は、図５に示すように、チューブ１０の断面において、第１の貫通孔１０１を囲み、当該チューブ１０の中心軸を中心とする９０°の回転対称となる位置に位置し、当該チューブ１０の一端から他端まで貫通した孔である。そして、４つの第２の貫通孔１０２には、金属製または樹脂製のワイヤ１１がそれぞれ挿通される。また、ワイヤ１１の先端部分（送受信ユニット９から離間した側の端部）は、チューブ１０に対して固定されている。
【0034】
そして、変位ユニット９２は、制御部８１による制御の下、４つのワイヤ１１を牽引することによって、チューブ１０を含む可撓性導波管５における他端の方向を変位させる。
また、検出ユニット９１は、変位ユニット９２によって可撓性導波管５における他端の方向の制御が実行されている際に、上述したように、生体内の異変部を検出する。そして、検出ユニット９１は、当該検出した異変部の位置を示す信号を制御装置８に対して出力する。これによって、制御装置８は、例えば、当該信号に基づく異変部の位置を他の位置に対して識別する内視鏡画像を生成し、当該内視鏡画像を表示装置６に表示させる。
また、検出ユニット９１は、変位ユニット９２によって可撓性導波管５における他端の方向の制御が実行されている際に、上述したように、生体内の異変部を検出する。そして、検出ユニット９１は、当該検出した異変部の位置を示す信号を制御装置８に対して出力する。これによって、制御装置８は、例えば、当該信号に基づく異変部の位置を他の位置に対して識別する内視鏡画像を生成し、当該内視鏡画像を表示装置６に表示させる。
【0035】
以上説明した本実施の形態２によれば、以下の効果を奏する。
本実施の形態２に係る内視鏡システム１Ａでは、上述した送受信ユニット９が採用されている。
このため、管腔内における出血部や、管腔壁における腫瘍発生部等の生体内の異変部を簡単な構成で容易に検出することができる。
本実施の形態２に係る内視鏡システム１Ａでは、上述した送受信ユニット９が採用されている。
このため、管腔内における出血部や、管腔壁における腫瘍発生部等の生体内の異変部を簡単な構成で容易に検出することができる。
【0036】
（その他の実施の形態）
ここまで、本発明を実施するための形態を説明してきたが、本発明は上述した実施の形態１，２によってのみ限定されるべきものではない。
上述した実施の形態１において、上述した実施の形態２のように、生体内の異変部を検出する構成を採用しても構わない。言い換えれば、上述した実施の形態１において、上述した実施の形態２において説明した送受信ユニット９を構成する検出ユニット９１及び変位ユニット９２の少なくとも一方を採用しても構わない。
ここまで、本発明を実施するための形態を説明してきたが、本発明は上述した実施の形態１，２によってのみ限定されるべきものではない。
上述した実施の形態１において、上述した実施の形態２のように、生体内の異変部を検出する構成を採用しても構わない。言い換えれば、上述した実施の形態１において、上述した実施の形態２において説明した送受信ユニット９を構成する検出ユニット９１及び変位ユニット９２の少なくとも一方を採用しても構わない。
【0037】
上述した実施の形態２において、変位ユニット９２を省略し、上述した実施の形態１において説明した湾曲制御ユニット３を採用しても構わない。すなわち、検出ユニット９１は、回動制御部３１によって湾曲ノブ２２２の回動状態の制御が実行されている際に、生体内の異変部を検出する。
【0038】
上述した実施の形態１，２において、可撓性導波管５の少なくとも一部を挿入部２１に内蔵しても構わない。
上述した実施の形態１において、制御部８１によって決定された適切な湾曲状態を示す情報を本発明に係る報知ユニットから報知させても構わない。
本発明に係る報知ユニットとしては、例えば、表示装置６、インジケータ（図示略）、スピーカ等を例示することができる。
表示装置６及び上述したインジケータは、制御部８１によって決定された適切な湾曲状態を示す情報を視認可能に報知する。
具体的に、表示装置６は、本発明に係るモニタに相当し、当該情報を画像として表示する。一方、インジケータは、例えば、上下左右方向にそれぞれ複数のＬＥＤ（Light Emitting Diode）等が並設された構成を有し、表示装置６に対して隣接して設けられる。そして、インジケータは、上下左右方向に配設された複数のＬＥＤを点灯させることによって、適切な湾曲状態（湾曲方向及び湾曲量）を報知する。
スピーカは、制御部８１によって決定された適切な湾曲状態を示す情報を音声によって報知する。
上述した実施の形態１において、制御部８１によって決定された適切な湾曲状態を示す情報を本発明に係る報知ユニットから報知させても構わない。
本発明に係る報知ユニットとしては、例えば、表示装置６、インジケータ（図示略）、スピーカ等を例示することができる。
表示装置６及び上述したインジケータは、制御部８１によって決定された適切な湾曲状態を示す情報を視認可能に報知する。
具体的に、表示装置６は、本発明に係るモニタに相当し、当該情報を画像として表示する。一方、インジケータは、例えば、上下左右方向にそれぞれ複数のＬＥＤ（Light Emitting Diode）等が並設された構成を有し、表示装置６に対して隣接して設けられる。そして、インジケータは、上下左右方向に配設された複数のＬＥＤを点灯させることによって、適切な湾曲状態（湾曲方向及び湾曲量）を報知する。
スピーカは、制御部８１によって決定された適切な湾曲状態を示す情報を音声によって報知する。
【0039】
上述した実施の形態１，２では、本発明に係る内視鏡システムを医療分野において用いていたが、これに限らず、工業分野において用いても構わない。
【符号の説明】
【0040】
１，１Ａ 内視鏡システム
２ 内視鏡
３ 湾曲制御ユニット
４ 距離測定ユニット
５ 可撓性導波管
６ 表示装置
７ 光源装置
８ 制御装置
９ 送受信ユニット
１０ チューブ
１１ ワイヤ
２１ 挿入部
２２ 操作部
２３ ユニバーサルコード
２４ コネクタ部
３１ 回動制御部
３２ 回動状態検出部
５１ 芯材
５２ 外導体
８１ 制御部
８２ 記憶部
９１ 検出ユニット
９２ 変位ユニット
１０１ 第１の貫通孔
１０２ 第２の貫通孔
２１１ 先端ユニット
２１２ 湾曲部
２１３ 可撓管
２１４ 管路
２２１ 操作部材
２２２ 湾曲ノブ
２２３ 挿入口
ＢＥ 屈曲部分
ＬＩ 大腸
ＯＢ１～ＯＢ３ 対象物
２ 内視鏡
３ 湾曲制御ユニット
４ 距離測定ユニット
５ 可撓性導波管
６ 表示装置
７ 光源装置
８ 制御装置
９ 送受信ユニット
１０ チューブ
１１ ワイヤ
２１ 挿入部
２２ 操作部
２３ ユニバーサルコード
２４ コネクタ部
３１ 回動制御部
３２ 回動状態検出部
５１ 芯材
５２ 外導体
８１ 制御部
８２ 記憶部
９１ 検出ユニット
９２ 変位ユニット
１０１ 第１の貫通孔
１０２ 第２の貫通孔
２１１ 先端ユニット
２１２ 湾曲部
２１３ 可撓管
２１４ 管路
２２１ 操作部材
２２２ 湾曲ノブ
２２３ 挿入口
ＢＥ 屈曲部分
ＬＩ 大腸
ＯＢ１～ＯＢ３ 対象物
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】