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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-02-16
(45)【発行日】2024-02-27
(54)【発明の名称】荷受台昇降装置
(51)【国際特許分類】
B60P 1/44 20060101AFI20240219BHJP
【ＦＩ】
B60P1/44 J
B60P1/44 B
B60P1/44 E
B60P1/44 G
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2020062832
(22)【出願日】2020-03-31
(65)【公開番号】P2021160473
(43)【公開日】2021-10-11
【審査請求日】2022-10-13
(73)【特許権者】
【識別番号】000002358
【氏名又は名称】新明和工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001829
【氏名又は名称】弁理士法人開知
(72)【発明者】
【氏名】石井 一成
(72)【発明者】
【氏名】古川 威
(72)【発明者】
【氏名】堀之内 良和
(72)【発明者】
【氏名】遠山 祥敬
【審査官】福田 信成
(56)【参考文献】
【文献】特開２００６－２７２９８９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１６３１１５（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１０／０２９３６１１（ＵＳ，Ａ１）
【文献】独国特許出願公開第１０２００８０２８４３４（ＤＥ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｐ １／４４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の荷台の床面の高さと地面の高さとの間で荷受台を昇降させる荷受台昇降装置において、前記荷受台を駆動するパワーユニットと、
前記荷受台の動作を指示する複数の操作端末と、
前記複数の操作端末からの操作信号に応じて前記パワーユニットに指令信号を出力する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
一の操作端末から操作信号が入力された際、他の操作端末から操作信号が入力されているかを判定し、この判定に基づいて前記パワーユニットを制御し、
二以上の操作端末から操作信号が入力された場合、他の操作信号の入力の有無に関わらず最先の操作信号に応じて前記パワーユニットに指令信号を出力し、
最先の操作信号の入力停止後、前記複数の操作端末の全てから操作信号が入力されない操作端末の無操作状態が設定時間継続したことを条件として、新たな最先の操作信号に応じて前記パワーユニットに指令信号を出力する
ことを特徴とする荷受台昇降装置。
【請求項2】
車両の荷台の床面の高さと地面の高さとの間で荷受台を昇降させる荷受台昇降装置において、前記荷受台を駆動するパワーユニットと、
前記荷受台の動作を指示する操作端末と、
前記操作端末からの操作信号に応じて前記パワーユニットに指令信号を出力する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
一の操作端末から操作信号が入力された際、他の操作端末から操作信号が入力されているかを判定し、この判定に基づいて前記パワーユニットを制御し、
前記一の操作端末から操作信号が入力されている間、前記他の操作端末から入力された操作信号が前記一の操作端末から入力されている操作信号と同じ動作を指示する場合、前記一の操作端末からの操作信号の入力停止時に前記他の操作端末からの操作信号が継続して入力されているとき、前記パワーユニットへの指令信号の出力を継続する
ことを特徴とする荷受台昇降装置。
【請求項3】
請求項２の荷受台昇降装置において、前記一の操作端末から操作信号が入力されている間、前記他の操作端末から入力された操作信号が前記一の操作端末から入力されている操作信号と異なる動作を指示する場合、前記パワーユニットへの指令信号の出力を停止する
ことを特徴とする荷受台昇降装置。
【請求項4】
車両の荷台の床面の高さと地面の高さとの間で荷受台を昇降させる荷受台昇降装置において、前記荷受台を駆動するパワーユニットと、
前記荷受台の動作を指示する操作端末と、
前記操作端末からの操作信号に応じて前記パワーユニットに指令信号を出力する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
一の操作端末から操作信号が入力された際、他の操作端末から操作信号が入力されているかを判定し、この判定に基づいて前記パワーユニットを制御し、
前記一の操作端末から操作信号が入力されている間に前記他の操作端末から操作信号が入力された場合、前記他の操作端末から入力された操作信号が前記一の操作端末から入力されている操作信号と同じ動作を指示するか異なる動作を指示するかに関わらず、前記パワーユニットへの指令信号の出力を停止する
ことを特徴とする荷受台昇降装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、荷受台を昇降させて車両の荷台に対する荷役作業を支援する荷受台昇降装置に関する。
【背景技術】
【0002】
荷受台昇降装置とは、車両の荷台の床面の高さと地面の高さとの間で荷受台を昇降させ、車両の荷台に対する荷物等の積み卸し作業を支援する装置である。この種の荷受台昇降装置には、有線式操作端末と無線式操作端末といったように複数の操作端末が備えられる場合がある（特許文献１等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１９－２１７８２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
同一の荷受台昇降装置に複数の操作端末がある場合、異なるユーザＡ，Ｂが荷受台昇降装置を同時に操作する可能性がある。例えばユーザＡ，Ｂが互いに気付かず同じタイミングで荷受台の上げ操作を開始した場合、ユーザＢの上げ操作が続いていれば、ユーザＡが操作を止めても荷受台が継続して上昇する。また、ユーザＡによる上げ操作中にユーザＢが下げ操作をした場合、ユーザＡが操作を止めた際にユーザＢが操作をしていれば、荷受台の動作が上昇から急に下降に切り換わってしまう。いずれもユーザＡにとっては意図しない動作となり、また荷物の上げ下ろし中に荷受台の動作方向が急に切り変わると荷崩れが生じ兼ねない。こうした事象は、同一の荷受台昇降装置に設けられた操作端末による場合に限られず、異なる荷受台昇降装置が近辺にある場合にその装置に備わった操作端末が操作された際にも生じることも考えられる。
【0005】
本発明の目的は、複数の操作端末が同時に操作された場合の動作を合理化することができる荷受台昇降装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するために、本発明は、車両の荷台の床面の高さと地面の高さとの間で荷受台を昇降させる荷受台昇降装置において、前記荷受台を駆動するパワーユニットと、前記荷受台の動作を指示する複数の操作端末と、前記複数の操作端末からの操作信号に応じて前記パワーユニットに指令信号を出力する制御装置とを備え、前記制御装置は、一の操作端末から操作信号が入力された際、他の操作端末から操作信号が入力されているかを判定し、この判定に基づいて前記パワーユニットを制御し、二以上の操作端末から操作信号が入力された場合、他の操作信号の入力の有無に関わらず最先の操作信号に応じて前記パワーユニットに指令信号を出力し、最先の操作信号の入力停止後、前記複数の操作端末の全てから操作信号が入力されない操作端末の無操作状態が設定時間継続したことを条件として、新たな最先の操作信号に応じて前記パワーユニットに指令信号を出力するする荷受台昇降装置を提供する。なお、操作端末に関し、「一の操作端末」は当該荷受台昇降装置が備えるものを指すが、「他の操作端末」は当該荷受台昇降装置に備わったものに限定されず、他の荷受台昇降装置に備わったものも含み得る。
また、本発明は、車両の荷台の床面の高さと地面の高さとの間で荷受台を昇降させる荷受台昇降装置において、前記荷受台を駆動するパワーユニットと、前記荷受台の動作を指示する操作端末と、前記操作端末からの操作信号に応じて前記パワーユニットに指令信号を出力する制御装置とを備え、前記制御装置は、一の操作端末から操作信号が入力された際、他の操作端末から操作信号が入力されているかを判定し、この判定に基づいて前記パワーユニットを制御し、前記一の操作端末から操作信号が入力されている間、前記他の操作端末から入力された操作信号が前記一の操作端末から入力されている操作信号と同じ動作を指示する場合、前記一の操作端末からの操作信号の入力停止時に前記他の操作端末からの操作信号が継続して入力されているとき、前記パワーユニットへの指令信号の出力を継続する荷受台昇降装置を提供する。
また、本発明は、車両の荷台の床面の高さと地面の高さとの間で荷受台を昇降させる荷受台昇降装置において、前記荷受台を駆動するパワーユニットと、前記荷受台の動作を指示する操作端末と、前記操作端末からの操作信号に応じて前記パワーユニットに指令信号を出力する制御装置とを備え、前記制御装置は、一の操作端末から操作信号が入力された際、他の操作端末から操作信号が入力されているかを判定し、この判定に基づいて前記パワーユニットを制御し、前記一の操作端末から操作信号が入力されている間に前記他の操作端末から操作信号が入力された場合、前記他の操作端末から入力された操作信号が前記一の操作端末から入力されている操作信号と同じ動作を指示するか異なる動作を指示するかに関わらず、前記パワーユニットへの指令信号の出力を停止する荷受台昇降装置を提供する。
また、本発明は、車両の荷台の床面の高さと地面の高さとの間で荷受台を昇降させる荷受台昇降装置において、前記荷受台を駆動するパワーユニットと、前記荷受台の動作を指示する操作端末と、前記操作端末からの操作信号に応じて前記パワーユニットに指令信号を出力する制御装置とを備え、前記制御装置は、一の操作端末から操作信号が入力された際、他の操作端末から操作信号が入力されているかを判定し、この判定に基づいて前記パワーユニットを制御し、前記一の操作端末から操作信号が入力されている間、前記他の操作端末から入力された操作信号が前記一の操作端末から入力されている操作信号と同じ動作を指示する場合、前記一の操作端末からの操作信号の入力停止時に前記他の操作端末からの操作信号が継続して入力されているとき、前記パワーユニットへの指令信号の出力を継続する荷受台昇降装置を提供する。
また、本発明は、車両の荷台の床面の高さと地面の高さとの間で荷受台を昇降させる荷受台昇降装置において、前記荷受台を駆動するパワーユニットと、前記荷受台の動作を指示する操作端末と、前記操作端末からの操作信号に応じて前記パワーユニットに指令信号を出力する制御装置とを備え、前記制御装置は、一の操作端末から操作信号が入力された際、他の操作端末から操作信号が入力されているかを判定し、この判定に基づいて前記パワーユニットを制御し、前記一の操作端末から操作信号が入力されている間に前記他の操作端末から操作信号が入力された場合、前記他の操作端末から入力された操作信号が前記一の操作端末から入力されている操作信号と同じ動作を指示するか異なる動作を指示するかに関わらず、前記パワーユニットへの指令信号の出力を停止する荷受台昇降装置を提供する。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、複数の操作端末が同時に操作された場合の荷受台昇降装置の動作を合理化することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本発明の第１実施形態に係る荷受台昇降装置を搭載した車両の全体構造を表す側面図
【図2】本発明の第１実施形態に係る荷受台昇降装置を拡大して表す側面図
【図3】本発明の第１実施形態に係る荷受台昇降装置に備えられたパワーユニットの一構成例を表す油圧回路図
【図4】本発明の第１実施形態に係る荷受台昇降装置に備えられた制御装置の一構成例を周辺機器と併せて表す機能ブロック図
【図5】本発明の第１実施形態に係る荷受台昇降装置に備えられた制御装置による指令出力手順を表したフローチャート
【図7】本発明の第２実施形態に係る荷受台昇降装置に備えられた制御装置による指令出力手順を表したフローチャート
【図9】本発明の第３実施形態に係る荷受台昇降装置に備えられた制御装置による指令出力手順を表したフローチャート
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下に図面を用いて本発明の実施形態を説明する。
【0010】
（第１実施形態）
－荷受台昇降装置－
図１は本発明の第１実施形態に係る荷受台昇降装置を搭載した車両の全体構造を表す側面図、図２は図１の荷受台昇降装置を拡大して表す側面図である。本願明細書においては、図１及び図２における左右を荷受台昇降装置の前後とする。本実施形態では荷受台昇降装置を車両の後部に積載して荷受台を車両の後側に引き出す場合を例示しており、荷受台昇降装置の前後方向が車両の前後方向に一致している。但し、車両の側部に荷受台を引き出すように荷受台昇降装置を積載する場合もある。その場合には、荷受台昇降装置の前後方向は車両の前後方向に直交する。
－荷受台昇降装置－
図１は本発明の第１実施形態に係る荷受台昇降装置を搭載した車両の全体構造を表す側面図、図２は図１の荷受台昇降装置を拡大して表す側面図である。本願明細書においては、図１及び図２における左右を荷受台昇降装置の前後とする。本実施形態では荷受台昇降装置を車両の後部に積載して荷受台を車両の後側に引き出す場合を例示しており、荷受台昇降装置の前後方向が車両の前後方向に一致している。但し、車両の側部に荷受台を引き出すように荷受台昇降装置を積載する場合もある。その場合には、荷受台昇降装置の前後方向は車両の前後方向に直交する。
【0011】
図１に示した車両は、車枠Ｆと、車枠Ｆの前方に設けた運転室Ｃを備えている。車枠Ｆの上部には荷台Ｌが搭載される。荷箱も荷台の一種である。本実施形態では、車枠Ｆの後部下側に荷受台昇降装置１が積載されている。この荷受台昇降装置１は、例えば車両の走行時には荷受台（プラットフォーム）２０を折り畳み、車枠Ｆの下側に引き込んで格納する。一方で荷役作業（荷台に対する荷物の積卸作業）時には、荷受台２０を車枠Ｆの外側（本実施形態では後方）に引き出して展開し、荷台の床面高さと地面高さとの間で昇降させる（図１）。
【0012】
図２に示したように、荷受台昇降装置１は、荷受台２０、スライダユニット（不図示）、リフタユニット４０及びパワーユニット５０（図３）を含んで構成されている。スライダユニットは荷受台２０等を前後方向に移動させるアクチュエータを含むユニットである。リフタユニット４０は荷受台２０を昇降させるアクチュエータを含むユニットである。パワーユニット５０はスライダユニット及びリフタユニット４０を駆動して荷受台２０を駆動するシステムである。スライダユニット、リフタユニット４０、荷受台２０及びパワーユニット５０について順次説明する。
【0013】
－スライダユニット－
スライダユニットは、左右のガイドレール３１、スライダ（不図示）及びスライドシリンダ３３（図３）を備えている。左右のガイドレール３１は、車枠Ｆの後部下側に取り付けられており、互いに平行に前後に延びている。スライダは左右のガイドレール３１にスライド可能に支持され、ガイドレール３１に沿って前後に移動可能である。スライドシリンダ３３は複動式の油圧シリンダであり、ガイドレール３１及びスライダに適宜支持部材を介して両端が固定されている。スライドシリンダ３３の伸縮動作によりガイドレール３１に沿ってスライダが前後に移動し、リフタユニット４０を介してスライダに支持された荷受台２０が前後に移動する。
スライダユニットは、左右のガイドレール３１、スライダ（不図示）及びスライドシリンダ３３（図３）を備えている。左右のガイドレール３１は、車枠Ｆの後部下側に取り付けられており、互いに平行に前後に延びている。スライダは左右のガイドレール３１にスライド可能に支持され、ガイドレール３１に沿って前後に移動可能である。スライドシリンダ３３は複動式の油圧シリンダであり、ガイドレール３１及びスライダに適宜支持部材を介して両端が固定されている。スライドシリンダ３３の伸縮動作によりガイドレール３１に沿ってスライダが前後に移動し、リフタユニット４０を介してスライダに支持された荷受台２０が前後に移動する。
【0014】
－リフタユニット－
リフタユニット４０は、チルトアーム（不図示）、リフトアーム４２、コンプレッションアーム４３及びリフトシリンダ４４を左右一組ずつ備えている。チルトアームはスライダに対して上部がピンを介して連結され、下部が前後に回動する。リフトアーム４２は、前端部がチルトアームに、後端部が荷受台２０に、左右に延びる軸を介してそれぞれ回動可能に連結されていて、スライダに対して上下に回動する。コンプレッションアーム４３は、前端部がスライダに、後端部が荷受台２０に、左右に延びる軸を介してそれぞれ回動可能に連結されている。リフトシリンダ４４は単動式油圧シリンダ（複動式でも良い）であり、本実施形態ではロッド側がチルトアームの下部に、ボトム側がリフトアーム４２に、それぞれ回動可能に連結されている。リフトアーム４２及びコンプレッションアーム４３は、スライダに対して荷受台２０を昇降可能に連結する平行リンクを形成する。この平行リンクがリフトシリンダ４４の伸縮駆動に伴って上下に回動駆動することで、荷受台２０が水平姿勢を保って昇降する（図１）。
リフタユニット４０は、チルトアーム（不図示）、リフトアーム４２、コンプレッションアーム４３及びリフトシリンダ４４を左右一組ずつ備えている。チルトアームはスライダに対して上部がピンを介して連結され、下部が前後に回動する。リフトアーム４２は、前端部がチルトアームに、後端部が荷受台２０に、左右に延びる軸を介してそれぞれ回動可能に連結されていて、スライダに対して上下に回動する。コンプレッションアーム４３は、前端部がスライダに、後端部が荷受台２０に、左右に延びる軸を介してそれぞれ回動可能に連結されている。リフトシリンダ４４は単動式油圧シリンダ（複動式でも良い）であり、本実施形態ではロッド側がチルトアームの下部に、ボトム側がリフトアーム４２に、それぞれ回動可能に連結されている。リフトアーム４２及びコンプレッションアーム４３は、スライダに対して荷受台２０を昇降可能に連結する平行リンクを形成する。この平行リンクがリフトシリンダ４４の伸縮駆動に伴って上下に回動駆動することで、荷受台２０が水平姿勢を保って昇降する（図１）。
【0015】
－荷受台－
荷受台２０は荷物等を受けて昇降する台であり、リフトアーム４２及びコンプレッションアーム４３の先端に連結された基端側荷受台２１、基端側荷受台２１の後部にヒンジ（不図示）を介して回動可能に連結された先端側荷受台２２を備えている。先端側荷受台２２は、ヒンジを支点に回動し、展開姿勢（図１の二点鎖線）から左側面視で反時計回りに反転（１８０度回動）して基端側荷受台２１の上側に折り重ねられる（図２）。折り畳んだ状態の荷受台２０の後端面はバンパを構成する。荷受台２０の左右の幅は例えば荷台Ｌの幅と同程度であり、左右の車枠Ｆの外法寸法よりも広い。本実施形態の先端側荷受台２２は非折り畳み式である。つまり、荷受台２０は先端側荷受台２２を１枚のみ含んだ２枚折れ構造である。また、荷受台２０の下部には左右一対のスチフナ２４が設けられている。スチフナ２４は基端側荷受台２１及び先端側荷受台２２に設けられており、荷受台２０が展開すると基端側荷受台２１に設けたものと先端側荷受台２２に設けたものが連なり、左右から見ると基端から先端（後方）に向かって薄くなる三角形状になる。
荷受台２０は荷物等を受けて昇降する台であり、リフトアーム４２及びコンプレッションアーム４３の先端に連結された基端側荷受台２１、基端側荷受台２１の後部にヒンジ（不図示）を介して回動可能に連結された先端側荷受台２２を備えている。先端側荷受台２２は、ヒンジを支点に回動し、展開姿勢（図１の二点鎖線）から左側面視で反時計回りに反転（１８０度回動）して基端側荷受台２１の上側に折り重ねられる（図２）。折り畳んだ状態の荷受台２０の後端面はバンパを構成する。荷受台２０の左右の幅は例えば荷台Ｌの幅と同程度であり、左右の車枠Ｆの外法寸法よりも広い。本実施形態の先端側荷受台２２は非折り畳み式である。つまり、荷受台２０は先端側荷受台２２を１枚のみ含んだ２枚折れ構造である。また、荷受台２０の下部には左右一対のスチフナ２４が設けられている。スチフナ２４は基端側荷受台２１及び先端側荷受台２２に設けられており、荷受台２０が展開すると基端側荷受台２１に設けたものと先端側荷受台２２に設けたものが連なり、左右から見ると基端から先端（後方）に向かって薄くなる三角形状になる。
【0016】
－パワーユニット－
図３はパワーユニット５０の一構成例を表す油圧回路図である。同図に示したパワーユニット５０は、電動モータＭ、油圧ポンプＰ、オイルタンクＯＴ及び切換弁Ｖ１－Ｖ４及び制御装置６０（図４）含んで構成されている。油圧ポンプＰは電動モータＭによって駆動され、オイルタンクＯＴから吸い込んだ作動油を圧油としてポンプラインＰＬに吐出する。油圧ポンプＰから吐出された圧油は油圧配管Ｌ１を介してリフトシリンダ４４に供給される。油圧配管Ｌ１には上昇動作用の切換弁Ｖ１が設けられており、ソレノイドＳ１に入力される信号によって切換弁Ｖ１が開閉して油圧配管Ｌ１が開通又は遮断される。ポンプラインＰＬと切換弁Ｖ１の間で油圧配管Ｌ１から油圧配管Ｌ２が分岐し、タンクラインＴＬを介してオイルタンクＯＴに接続している。油圧配管Ｌ２には下降動作用の切換弁Ｖ２が設けられており、ソレノイドＳ２に入力される信号によって切換弁Ｖ２が開閉して油圧配管Ｌ２が開通又は遮断される。油圧配管Ｌ２には切換弁Ｖ２の下流側に流量制御弁Ｖ９が設けられている。また、ポンプラインＰＬにはメインリリーフ弁Ｖ６が設けられており、メインリリーフ弁Ｖ６によってポンプラインＰＬの圧力の最大値が規定されている。電動モータＭとバッテリＢＴ（図４）との間には、コンタクタリレーＣＴが備えられている。
図３はパワーユニット５０の一構成例を表す油圧回路図である。同図に示したパワーユニット５０は、電動モータＭ、油圧ポンプＰ、オイルタンクＯＴ及び切換弁Ｖ１－Ｖ４及び制御装置６０（図４）含んで構成されている。油圧ポンプＰは電動モータＭによって駆動され、オイルタンクＯＴから吸い込んだ作動油を圧油としてポンプラインＰＬに吐出する。油圧ポンプＰから吐出された圧油は油圧配管Ｌ１を介してリフトシリンダ４４に供給される。油圧配管Ｌ１には上昇動作用の切換弁Ｖ１が設けられており、ソレノイドＳ１に入力される信号によって切換弁Ｖ１が開閉して油圧配管Ｌ１が開通又は遮断される。ポンプラインＰＬと切換弁Ｖ１の間で油圧配管Ｌ１から油圧配管Ｌ２が分岐し、タンクラインＴＬを介してオイルタンクＯＴに接続している。油圧配管Ｌ２には下降動作用の切換弁Ｖ２が設けられており、ソレノイドＳ２に入力される信号によって切換弁Ｖ２が開閉して油圧配管Ｌ２が開通又は遮断される。油圧配管Ｌ２には切換弁Ｖ２の下流側に流量制御弁Ｖ９が設けられている。また、ポンプラインＰＬにはメインリリーフ弁Ｖ６が設けられており、メインリリーフ弁Ｖ６によってポンプラインＰＬの圧力の最大値が規定されている。電動モータＭとバッテリＢＴ（図４）との間には、コンタクタリレーＣＴが備えられている。
【0017】
ポンプラインＰＬはまた、油圧配管Ｌ３を介してスライドシリンダ３３のロッドポートに接続している。油圧配管Ｌ３には絞り弁Ｖ８が設けられている。油圧配管Ｌ３からは油圧配管Ｌ４が分岐しており、油圧配管Ｌ４がスライドシリンダ３３のボトムポートに接続している。油圧配管Ｌ４には引出動作用の切換弁Ｖ３が設けられており、ソレノイドＳ３に入力される信号によって切換弁Ｖ３が開閉して油圧配管Ｌ４が開通又は遮断される。切換弁Ｖ３の下流側で油圧配管Ｌ４から油圧配管Ｌ５が分岐し、タンクラインＴＬを介してオイルタンクＯＴに接続している。油圧配管Ｌ５には引込動作用の切換弁Ｖ４が設けられており、ソレノイドＳ４に入力される信号によって切換弁Ｖ４が開閉して油圧配管Ｌ５が開通又は遮断される。
【0018】
本実施形態においては、メインリリーフ弁Ｖ６と切換弁Ｖ３，Ｖ４との間でポンプラインＰＬからバイパスラインＢＬが分岐してタンクラインＴＬに接続している。このバイパスラインＢＬには、サブリリーフ弁Ｖ７と切換弁Ｖ５とが設けられている。切換弁Ｖ５は、そのソレノイドＳ５に対する指令信号によって切り換えポジションが開通位置（図中上側の位置）又は遮断位置（図中下側の位置）に切り換わる。切換弁Ｖ５の切り換えポジションによってサブリリーフ弁Ｖ７への圧油の流れが開通又は遮断される。切換弁Ｖ５はサブリリーフ弁Ｖ７の上流側に設けられているが、下流側に設けても良い。サブリリーフ弁Ｖ７のリリーフ圧（例えば６ＭＰａ程度）は、メインリリーフ弁Ｖ６のリリーフ圧（例えば２０ＭＰａ程度）よりも低く設定してある。切換弁Ｖ５が開通位置に切り換わってポンプラインＰＬにサブリリーフ弁Ｖ７が接続した際には、ポンプラインＰＬの圧油の最大値がメインリリーフ弁Ｖ６のリリーフ圧よりも低い値に切り換わる。
【0019】
－制御装置－
図４は制御装置６０の一構成例を周辺機器と併せて表す機能ブロック図である。図４に示した制御装置６０は、車両側（又はパワーユニット５０内）に設けられている。この制御装置６０は、荷受台昇降装置１の電源（バッテリ）ＢＴに電源スイッチＳＷを介して接続しており、電源スイッチＳＷによって電源が入り切りされる。電源スイッチＳＷは、例えば車両の運転室Ｃ内やパワーユニット５０等に設置することができる。荷受台昇降装置１には、荷受台２０の動作を指示する複数（本例では２つ）の操作端末Ａ，Ｂ（後述）が備わっている。制御装置６０には、操作端末Ａ，Ｂの他、操作端末Ｃからも操作信号が入力され得る。操作端末Ｃは例えば所定のアプリケーションをインストールしたスマートフォンその他のモバイル端末であり、所定のアプリケーションを起動することで荷受台昇降装置１を操作するリモコンとして機能する。
図４は制御装置６０の一構成例を周辺機器と併せて表す機能ブロック図である。図４に示した制御装置６０は、車両側（又はパワーユニット５０内）に設けられている。この制御装置６０は、荷受台昇降装置１の電源（バッテリ）ＢＴに電源スイッチＳＷを介して接続しており、電源スイッチＳＷによって電源が入り切りされる。電源スイッチＳＷは、例えば車両の運転室Ｃ内やパワーユニット５０等に設置することができる。荷受台昇降装置１には、荷受台２０の動作を指示する複数（本例では２つ）の操作端末Ａ，Ｂ（後述）が備わっている。制御装置６０には、操作端末Ａ，Ｂの他、操作端末Ｃからも操作信号が入力され得る。操作端末Ｃは例えば所定のアプリケーションをインストールしたスマートフォンその他のモバイル端末であり、所定のアプリケーションを起動することで荷受台昇降装置１を操作するリモコンとして機能する。
【0020】
操作端末Ａは制御装置６０に有線接続された操作装置であり、例えば、押しボタン式の上スイッチＳＵ及び下スイッチＳＤを備えている。この操作端末Ａは、上スイッチＳＵ又は下スイッチＳＤの操作に応じた操作信号を制御装置６０にケーブル経由で出力する。
【0021】
操作端末Ｂは無線接続された操作装置であり、上スイッチＳＵ、下スイッチＳＤ及び送信部Ｂ１を備えている。上スイッチＳＵ及び下スイッチＳＤは押しボタン式のスイッチである。送信部Ｂ１は、上スイッチＳＵ又は下スイッチＳＤのＯＮ・ＯＦＦ状態等のシリアルデータを生成し、このシリアルデータを操作信号（無線信号）として制御装置６０に送信する。操作端末Ｂはオペレータが携帯することもできるが、不使用時には、例えば荷受台昇降装置１の道具箱（不図示）や運転室Ｃ、荷台Ｌの中に保管される。
【0022】
制御装置６０は、操作端末Ａ－Ｃからの操作信号に応じてパワーユニット５０に指令信号を出力する制御コンピュータであり、入力部６１，受信部６２、記憶部（メモリ）６３、演算部（ＣＰＵ）６４、出力部６５及びタイマ６６を含んで構成されている。入力部６１には、荷受台昇降装置１に搭載された動作制御用の各種センサからの検出信号、操作端末Ａからの操作信号が入力される。操作端末Ｂ，Ｃからの操作信号は受信部６２で受信される。記憶部６３には、荷受台昇降装置１の制御プログラムや制御に必要なデータが記憶されている。演算部６４は、記憶部６３に記憶された制御プログラムに従って演算処理を実行しリフトシリンダ４４やスライドシリンダ３３の動作について指令値を演算する。演算部６４で演算された指令値は、出力部６５で電気的な指令信号に変換されて各制御弁Ｖ１－Ｖ５のソレノイドＳ１－Ｓ５やコンタクタリレーＣＴに出力される。タイマ６６は計時手段である。
【0023】
なお、本実施形態に係る荷受台昇降装置１とは別の荷受台昇降装置が荷受台昇降装置１の近くにある場合、その別の荷受台昇降装置に備わった無線式の操作端末からの操作信号が受信部６２で受信されることも生じ得る。
【0024】
－基本動作－
図３において、切換弁Ｖ１－Ｖ５はいずれもノーマルクローズタイプの切換弁であり、消磁状態では閉じている。この状態を基準として、制御装置６０からの電気信号によりコンタクタリレーＣＴが励磁されるとバッテリＢＴからの給電により電動モータＭ及び油圧ポンプＰが駆動される。制御装置６０からの電気信号により油圧ポンプＰが駆動されると同時にソレノイドＳ３が励磁されると、切換弁Ｖ３が開いて油圧ポンプＰからスライドシリンダ３３のロッドポート及びボトムポートに圧油が供給される。これにより受圧面積差でスライドシリンダ３３が伸長し、荷受台２０が後進する（車枠Ｆの下部から引き出される）。
図３において、切換弁Ｖ１－Ｖ５はいずれもノーマルクローズタイプの切換弁であり、消磁状態では閉じている。この状態を基準として、制御装置６０からの電気信号によりコンタクタリレーＣＴが励磁されるとバッテリＢＴからの給電により電動モータＭ及び油圧ポンプＰが駆動される。制御装置６０からの電気信号により油圧ポンプＰが駆動されると同時にソレノイドＳ３が励磁されると、切換弁Ｖ３が開いて油圧ポンプＰからスライドシリンダ３３のロッドポート及びボトムポートに圧油が供給される。これにより受圧面積差でスライドシリンダ３３が伸長し、荷受台２０が後進する（車枠Ｆの下部から引き出される）。
【0025】
制御装置６０からの電気信号により油圧ポンプＰが駆動されると同時にソレノイドＳ４が励磁されると、切換弁Ｖ４が開いて油圧ポンプＰからスライドシリンダ３３のロッドポートに圧油が供給される。これによりスライドシリンダ３３が収縮し、荷受台２０が前進する（車枠Ｆの下部に引き込まれる）。
【0026】
油圧ポンプＰが停止された状態で制御装置６０からの電気信号によりソレノイドＳ２が励磁されると、切換弁Ｖ２が開いてリフトシリンダ４４のボトムポートがオイルタンクＯＴに接続する。これにより荷受台２０等の重量でリフトシリンダ４４が収縮し荷受台２０が下降する。
【0027】
制御装置６０からの電気信号により油圧ポンプＰが駆動されると同時にソレノイドＳ１が励磁されると、切換弁Ｖ１が開いて油圧ポンプＰからリフトシリンダ４４のボトムポートに圧油が供給される。これによりリフトシリンダ４４が伸長し荷受台２０が上昇する。
【0028】
－複数の操作端末が同時操作された場合の動作－
操作端末Ａ－Ｃのうちの一の操作端末（例えば操作端末Ａ）から操作信号が入力された際、制御装置６０は他の操作端末（例えば操作端末Ｂ，Ｃ）から操作信号が入力されているかを判定し、この判定に基づいてパワーユニット５０を制御する。このとき、二以上の操作端末から操作信号が入力された場合、制御装置６０は、他の操作信号の入力の有無に関わらず、入力中の操作信号のうち最先の操作信号に応じてパワーユニット５０に指令信号を出力し荷受台２０を駆動する。最先の操作信号が継続して入力されている間、制御装置６０は、他の操作信号を受け付けず、無視して最先の操作信号に応じて指令信号を出力する。荷受台２０の動作停止後はインターロックがかかる。最先の操作信号の入力停止後、全ての操作端末の無操作状態（つまり一切の操作信号が入力されない状態）が設定時間継続したことを条件として、制御装置６０はインターロックを解除し、新たな最先の操作信号に応じてパワーユニット５０に指令信号を出力する。この先押し優先制御に関し制御装置６０による荷受台２０の動作制御手順について次に説明する。
操作端末Ａ－Ｃのうちの一の操作端末（例えば操作端末Ａ）から操作信号が入力された際、制御装置６０は他の操作端末（例えば操作端末Ｂ，Ｃ）から操作信号が入力されているかを判定し、この判定に基づいてパワーユニット５０を制御する。このとき、二以上の操作端末から操作信号が入力された場合、制御装置６０は、他の操作信号の入力の有無に関わらず、入力中の操作信号のうち最先の操作信号に応じてパワーユニット５０に指令信号を出力し荷受台２０を駆動する。最先の操作信号が継続して入力されている間、制御装置６０は、他の操作信号を受け付けず、無視して最先の操作信号に応じて指令信号を出力する。荷受台２０の動作停止後はインターロックがかかる。最先の操作信号の入力停止後、全ての操作端末の無操作状態（つまり一切の操作信号が入力されない状態）が設定時間継続したことを条件として、制御装置６０はインターロックを解除し、新たな最先の操作信号に応じてパワーユニット５０に指令信号を出力する。この先押し優先制御に関し制御装置６０による荷受台２０の動作制御手順について次に説明する。
【0029】
図５は制御装置６０による指令出力手順を表したフローチャート、図６は操作入力に対して図５の制御下でなされる指令出力の例を表すタイミングチャートである。電源スイッチＳＷが入り状態になって電力が供給され始めたら、制御装置６０は記憶部６３に格納されたプログラムに従って演算部６４で以下の手順を開始する。
【0030】
［ステップＳ１１］
図５の処理を開始すると、まずステップＳ１１において、制御装置６０は、操作端末Ａ－Ｃからの操作信号の入力があるかを確認する。操作端末Ａ－Ｃのいずれも操作されておらず、操作信号が一切入力されていなければ、制御装置６０はステップＳ１１からステップＳ１８に手順を移す。操作端末Ａ－Ｃの少なくとも１つが操作されており、少なくとも１つの操作信号が入力されていれば、制御装置６０はステップＳ１１からステップＳ１２に手順を移す。
図５の処理を開始すると、まずステップＳ１１において、制御装置６０は、操作端末Ａ－Ｃからの操作信号の入力があるかを確認する。操作端末Ａ－Ｃのいずれも操作されておらず、操作信号が一切入力されていなければ、制御装置６０はステップＳ１１からステップＳ１８に手順を移す。操作端末Ａ－Ｃの少なくとも１つが操作されており、少なくとも１つの操作信号が入力されていれば、制御装置６０はステップＳ１１からステップＳ１２に手順を移す。
【0031】
［ステップＳ１２］
ステップＳ１２に手順を移した場合、制御装置６０はステップＳ１１で確認された操作信号が単数であるか（単独操作であるか）を判定する。例えば操作端末Ａ，Ｂでそれぞれ上スイッチＳＵが偶然同時に押されて２つの操作信号が入力されている場合等、複数の操作信号が入力されていれば、ステップＳ１２の判定は満たされない。仮に同一の操作端末から複数の操作信号が同時に出力され得る構成である場合、同一の端末（例えば操作端末Ａ）から複数の操作信号（上スイッチＳＵと下スイッチＳＤの操作により出力される各操作信号）が入力されたときもステップＳ１２の判定は満たされない。ステップＳ１２の判定が満たされない場合には、制御装置６０は全ての操作信号についてインターロックをかけ、ステップＳ１２からステップＳ１６、つまりインターロックの解除条件の判定に手順を移す。
ステップＳ１２に手順を移した場合、制御装置６０はステップＳ１１で確認された操作信号が単数であるか（単独操作であるか）を判定する。例えば操作端末Ａ，Ｂでそれぞれ上スイッチＳＵが偶然同時に押されて２つの操作信号が入力されている場合等、複数の操作信号が入力されていれば、ステップＳ１２の判定は満たされない。仮に同一の操作端末から複数の操作信号が同時に出力され得る構成である場合、同一の端末（例えば操作端末Ａ）から複数の操作信号（上スイッチＳＵと下スイッチＳＤの操作により出力される各操作信号）が入力されたときもステップＳ１２の判定は満たされない。ステップＳ１２の判定が満たされない場合には、制御装置６０は全ての操作信号についてインターロックをかけ、ステップＳ１２からステップＳ１６、つまりインターロックの解除条件の判定に手順を移す。
【0032】
例えば操作端末Ｂ，Ｃが操作されていない状態で操作端末Ａにおいて上スイッチＳＵのみが押された場合等、入力されている操作信号が１つであれば、ステップＳ１２の判定が満たされる。この場合、制御装置６０はステップＳ１２からステップＳ１３に手順を移す。
【0033】
［ステップＳ１３］
ステップＳ１３に手順を移した場合、制御装置６０はステップＳ１１で確認された操作信号に応じてパワーユニット５０に指令信号を出力する。例えば荷受台２０の上げ動作を指令する操作信号が入力されていれば、制御装置６０は切換弁Ｖ１及び電動モータＭを駆動するための指令信号を生成し、ソレノイドＳ１及びコンタクタリレーＣＴに出力して荷受台２０を上昇させる。
ステップＳ１３に手順を移した場合、制御装置６０はステップＳ１１で確認された操作信号に応じてパワーユニット５０に指令信号を出力する。例えば荷受台２０の上げ動作を指令する操作信号が入力されていれば、制御装置６０は切換弁Ｖ１及び電動モータＭを駆動するための指令信号を生成し、ソレノイドＳ１及びコンタクタリレーＣＴに出力して荷受台２０を上昇させる。
【0034】
［ステップＳ１４］
続くステップＳ１４で、制御装置６０は、ステップＳ１１で確認された操作信号の入力が停止したかを判定する。操作信号の入力が停止していなければ、制御装置６０はステップＳ１３に手順を戻して指令信号の出力を継続する。つまりユーザによる操作が継続しステップＳ１１で確認された操作信号の入力が続く間、制御装置６０は、他の操作信号の入力の有無に関係なく、ステップＳ１１で確認された操作信号に応じた指令信号を出力し続ける。これにより最初に受信した操作信号が優先され、その操作信号の受信中に後から異なる操作信号が入力されても、後から入力された操作信号は無視される。優先された操作をユーザが止めてステップＳ１１で確認した操作信号の入力が停止したら、制御装置６０はステップＳ１４からステップＳ１５に手順を移す。
続くステップＳ１４で、制御装置６０は、ステップＳ１１で確認された操作信号の入力が停止したかを判定する。操作信号の入力が停止していなければ、制御装置６０はステップＳ１３に手順を戻して指令信号の出力を継続する。つまりユーザによる操作が継続しステップＳ１１で確認された操作信号の入力が続く間、制御装置６０は、他の操作信号の入力の有無に関係なく、ステップＳ１１で確認された操作信号に応じた指令信号を出力し続ける。これにより最初に受信した操作信号が優先され、その操作信号の受信中に後から異なる操作信号が入力されても、後から入力された操作信号は無視される。優先された操作をユーザが止めてステップＳ１１で確認した操作信号の入力が停止したら、制御装置６０はステップＳ１４からステップＳ１５に手順を移す。
【0035】
［ステップＳ１５］
ステップＳ１５に手順を移した場合、制御装置６０は、指令信号の出力を停止して荷受台２０の動作を止め、全ての操作信号についてインターロックをかけ、ステップＳ１６、つまりインターロックの解除条件の判定に手順を移す。
ステップＳ１５に手順を移した場合、制御装置６０は、指令信号の出力を停止して荷受台２０の動作を止め、全ての操作信号についてインターロックをかけ、ステップＳ１６、つまりインターロックの解除条件の判定に手順を移す。
【0036】
［ステップＳ１６］
ステップＳ１６に手順を移したら、制御装置６０は操作端末Ａ－Ｃから何等かの操作信号の入力がないかを判定する。操作端末Ａ－Ｃの少なくとも１つが操作されており、少なくとも１つの操作信号が入力されていれば、制御装置６０はステップＳ１６の手順を再度実行する。つまり無操作状態にならない限りステップＳ１６の手順が継続的に繰り返し実行される。操作端末Ａ－Ｃのいずれも操作されておらず操作信号が一切入力されていなければ、制御装置６０はステップＳ１６からステップＳ１７に手順を移す。
ステップＳ１６に手順を移したら、制御装置６０は操作端末Ａ－Ｃから何等かの操作信号の入力がないかを判定する。操作端末Ａ－Ｃの少なくとも１つが操作されており、少なくとも１つの操作信号が入力されていれば、制御装置６０はステップＳ１６の手順を再度実行する。つまり無操作状態にならない限りステップＳ１６の手順が継続的に繰り返し実行される。操作端末Ａ－Ｃのいずれも操作されておらず操作信号が一切入力されていなければ、制御装置６０はステップＳ１６からステップＳ１７に手順を移す。
【0037】
［ステップＳ１７］
ステップＳ１７に手順を移すと、制御装置６０は無操作状態の継続時間Ｔ（ステップＳ１６の判定が継続して満たされている時間）が規定の設定時間Ｔ１に到達したか（Ｔ＝Ｔ１）を判定する。無操作時間の継続時間Ｔが設定時間Ｔ１に満たなければ（Ｔ＜Ｔ１）、制御装置６０はステップＳ１７からステップＳ１６に手順を戻す。つまり設定時間Ｔ１だけ無操作状態が継続しない限りインターロックの解除条件は満たされず、インターロックの解除条件の判定が繰り返される。インターロックの解除条件の判定が継続している間、操作信号に応じて指令信号が出力されて荷受台２０が動作することはなく、全ての操作信号についてインターロックがかかった状態が継続する。無操作時間Ｔが設定時間Ｔ１に到達すれば（Ｔ＝Ｔ１）、制御装置６０はステップＳ１８に手順を移す。
ステップＳ１７に手順を移すと、制御装置６０は無操作状態の継続時間Ｔ（ステップＳ１６の判定が継続して満たされている時間）が規定の設定時間Ｔ１に到達したか（Ｔ＝Ｔ１）を判定する。無操作時間の継続時間Ｔが設定時間Ｔ１に満たなければ（Ｔ＜Ｔ１）、制御装置６０はステップＳ１７からステップＳ１６に手順を戻す。つまり設定時間Ｔ１だけ無操作状態が継続しない限りインターロックの解除条件は満たされず、インターロックの解除条件の判定が繰り返される。インターロックの解除条件の判定が継続している間、操作信号に応じて指令信号が出力されて荷受台２０が動作することはなく、全ての操作信号についてインターロックがかかった状態が継続する。無操作時間Ｔが設定時間Ｔ１に到達すれば（Ｔ＝Ｔ１）、制御装置６０はステップＳ１８に手順を移す。
【0038】
［ステップＳ１８］
ステップＳ１８に手順を移すと、制御装置６０は電源スイッチＳＷが切り状態になったかを判定する。電源オンのままであれば、制御装置６０はステップＳ１８からステップＳ１１に手順を戻して以上の処理を繰り返す。電源がオフになっていれば、制御装置６０は終了処理を実行して図５の手順を終了する。
ステップＳ１８に手順を移すと、制御装置６０は電源スイッチＳＷが切り状態になったかを判定する。電源オンのままであれば、制御装置６０はステップＳ１８からステップＳ１１に手順を戻して以上の処理を繰り返す。電源がオフになっていれば、制御装置６０は終了処理を実行して図５の手順を終了する。
【0039】
図６に示した例では、時刻ｔ１－ｔ５に操作端末Ａの上スイッチＳＵが、時刻ｔ６－ｔ８に操作端末Ａの下スイッチＳＤが操作されている。操作端末Ｂについては、時刻ｔ２－ｔ９、時刻ｔ１０－ｔ１１にそれぞれ上スイッチＳＵが操作されている。操作端末Ｂについては、他の荷受台昇降装置に備わった無線式の操作装置が近く（無線信号の授受可能な距離）で操作されている場合、その操作装置に置き換えて考えても良い（後述する図８、図１０についても同様である）。操作端末Ｃについては、時刻ｔ３－ｔ４、時刻ｔ５－ｔ７にそれぞれ上スイッチＳＵが操作されている。同図にハッチングを施した時間は、操作に応じて指令信号が出力されている時間を表している。
【0040】
図６の例において、図５のフローによる制御下では、最初にされた時刻ｔ１における操作端末Ａの上げ操作が優先権を得て、その操作が終わる時刻ｔ５まで操作端末Ａの操作に応じて荷受台２０が上昇する。この間にされた操作端末Ｂ，Ｃの操作は受け付けられない。操作端末Ａによる上げ操作が終わった時刻ｔ５にインターロックが働くため、時刻ｔ５に操作端末Ｂ，Ｃが、時刻ｔ６には再び操作端末Ａが操作されているが、これら操作も受け付けられない。その後、時刻ｔ９－ｔ１０に無操作状態が設定時間Ｔ１以上継続してインターロックが解除され、それから最初にされた時刻ｔ１０における操作端末Ｂの上げ操作が優先権を得て、操作端末Ｂの操作に応じて荷受台２０が上昇する。
【0041】
－効果－
（１）本実施形態においては、一の操作端末から操作信号が入力された際、他の操作端末から操作信号が入力されているかを判定し、この判定に基づいてパワーユニット５０を制御する。複数の操作信号が入力されているかを積極的に判定することで、複数の操作端末が同時に操作される場面に望ましい荷受台昇降装置１の動作プログラムを組むことができる。これにより複数の操作端末が同時に操作された場合の荷受台２０の動作を合理化することができる。
（１）本実施形態においては、一の操作端末から操作信号が入力された際、他の操作端末から操作信号が入力されているかを判定し、この判定に基づいてパワーユニット５０を制御する。複数の操作信号が入力されているかを積極的に判定することで、複数の操作端末が同時に操作される場面に望ましい荷受台昇降装置１の動作プログラムを組むことができる。これにより複数の操作端末が同時に操作された場合の荷受台２０の動作を合理化することができる。
【0042】
（２）本実施形態においては、二以上の操作端末から操作信号が入力された場合、他の操作信号の入力の有無に関わらず最先の操作信号に応じてパワーユニット５０に指令信号が出力され、荷受台２０は優先操作に応じて動作する。これにより後から操作したユーザは、他のユーザの操作中であることを把握することができる。特に、優先操作の継続中は他の操作信号の入力の有無に関わらず荷受台２０の動作が継続するので、他の操作信号に邪魔されずに荷受台２０を動かせて作業効率が良い。
【0043】
（３）最先の操作信号の入力停止後はインターロックがかかり、無操作状態が設定時間Ｔ１だけ継続しない限り操作が受け付けられない。これにより例えば荷受台２０が上昇動作直後に下降するような動作方向の急変を防ぐことができ、荷崩れ防止等の効果もある。また、例えば操作端末Ａによる荷受台２０の上げ操作の終了時、操作端末Ｂで上げ操作がされていても、優先権を得ている操作端末Ａの操作（操作停止）が優先されて荷受台２０が停止する。操作端末Ａを使用していたユーザが操作を止めた途端に荷受台２０が意図しない動作をするようなこともない。
【0044】
（第２実施形態）
本実施形態が第１実施形態と相違する点は、複数の操作信号が同時に入力された場合の荷受台２０の動作にあり、荷受台昇降装置のハード構成は第１実施形態と同様である。
本実施形態が第１実施形態と相違する点は、複数の操作信号が同時に入力された場合の荷受台２０の動作にあり、荷受台昇降装置のハード構成は第１実施形態と同様である。
【0045】
一の操作端末（例えば操作端末Ａ）から操作信号が入力された際、他の操作端末（例えば操作端末Ｂ，Ｃ）から操作信号が入力されているかを判定し、この判定に基づいてパワーユニット５０を制御する点で、本実施形態は第１実施形態と共通する。しかし、一の操作端末から操作信号が入力されている間、他の操作端末から入力された操作信号が一の操作端末から入力されている操作信号と同じ動作を指示するものである場合、荷受台２０の動作は第１実施形態と相違し得る。本実施形態では、一の操作端末からの操作信号の入力停止時に他の操作端末からの操作信号が継続して入力されているとき、制御装置６０はパワーユニット５０への指令信号の出力を継続する。具体例としては、操作端末Ａの上スイッチＳＵの操作中に操作端末Ｂの上スイッチＳＵが操作され、操作端末Ａの上スイッチＳＵの操作が終わった時点で操作端末Ｂの上スイッチＳＵの操作が継続している場合である。この場合、第１実施形態では操作端末Ａの上スイッチＳＵの操作が終わった時点でインターロックがかかるが、本実施形態では操作端末Ａの上スイッチＳＵの操作が終わっても操作端末Ｂの上スイッチの操作により荷受台２０の上昇が継続する。
【0046】
また、本実施形態では、一の操作端末から操作信号が入力されている間、他の操作端末から入力された操作信号が一の操作端末から入力されている操作信号と異なる動作を指示する場合、制御装置６０はパワーユニット５０への指令信号の出力を停止する。具体例としては、操作端末Ａの上スイッチＳＵの操作中に操作端末Ｂの下スイッチＳＤが操作された場合である。この場合、第１実施形態では操作端末Ａによる上げ操作が優先されて操作端末Ｂで下げ操作がされても荷受台２０は上昇を続けるが、本実施形態では操作端末Ａの上げ操作の継続中でも操作端末Ｂで下げ操作がされた時点で荷受台２０は停止する。
【0047】
本実施形態の制御装置６０による荷受台２０の動作制御手順についてフローチャートを用いて次に説明する。
【0048】
図７は本発明の第２実施形態に係る荷受台昇降装置に備えられた制御装置による指令出力手順を表したフローチャート、図８は操作入力に対して図７の制御下でなされる指令出力の例を表すタイミングチャートである。図７及び図８は第１実施形態の図５及び図６に対応している。第１実施形態と同様、電源スイッチＳＷが入り状態になって電力が供給され始めたら、制御装置６０は記憶部６３に格納されたプログラムに従って演算部６４で以下の手順を開始する。
【0049】
［ステップＳ２１］
図７の処理を開始すると、まずステップＳ２１において、制御装置６０は、操作端末Ａ－Ｃからの操作信号の入力があるかを確認する。この手順は第１実施形態のステップＳ１１と同様である。操作信号が一切入力されていなければ、制御装置６０はステップＳ２１からステップＳ２９に手順を移す。少なくとも１つの操作信号が入力されていれば、制御装置６０はステップＳ２１からステップＳ２２に手順を移す。
図７の処理を開始すると、まずステップＳ２１において、制御装置６０は、操作端末Ａ－Ｃからの操作信号の入力があるかを確認する。この手順は第１実施形態のステップＳ１１と同様である。操作信号が一切入力されていなければ、制御装置６０はステップＳ２１からステップＳ２９に手順を移す。少なくとも１つの操作信号が入力されていれば、制御装置６０はステップＳ２１からステップＳ２２に手順を移す。
【0050】
［ステップＳ２２］
ステップＳ２２に手順を移した場合、制御装置６０はステップＳ２１で確認された操作信号が互いに異なる動作を指示する複数の異種操作信号を含んでいなかを判定する。例えば操作端末Ａの上スイッチＳＵと操作端末Ｂの下スイッチＳＤが偶然同時に押されて異種操作信号が入力されている場合、ステップＳ２２の判定は満たされない。仮に同一の操作端末から複数の操作信号が同時に出力され得る構成である場合、同一の端末（例えば操作端末Ａ）で上スイッチＳＵと下スイッチＳＤが同時操作された場合も同様である。ステップＳ２２の判定が満たされない場合には、制御装置６０は全ての操作信号についてインターロックをかけ、ステップＳ２２からステップＳ２７、つまりインターロックの解除条件の判定に手順を移す。
ステップＳ２２に手順を移した場合、制御装置６０はステップＳ２１で確認された操作信号が互いに異なる動作を指示する複数の異種操作信号を含んでいなかを判定する。例えば操作端末Ａの上スイッチＳＵと操作端末Ｂの下スイッチＳＤが偶然同時に押されて異種操作信号が入力されている場合、ステップＳ２２の判定は満たされない。仮に同一の操作端末から複数の操作信号が同時に出力され得る構成である場合、同一の端末（例えば操作端末Ａ）で上スイッチＳＵと下スイッチＳＤが同時操作された場合も同様である。ステップＳ２２の判定が満たされない場合には、制御装置６０は全ての操作信号についてインターロックをかけ、ステップＳ２２からステップＳ２７、つまりインターロックの解除条件の判定に手順を移す。
【0051】
ステップＳ１１で確認された操作信号が単一である場合の他、複数の操作信号であってもそれぞれが同じ動作を指示する同種操作信号である場合には、ステップＳ２２の判定が満たされる。動作操作信号が入力され得る場面は、例えば操作端末Ａ，Ｂでそれぞれ同じ上スイッチＳＵが同時に押され場合等である。ステップＳ２２の判定が満たされた場合、制御装置６０はステップＳ２２からステップＳ２３に手順を移す。
【0052】
［ステップＳ２３］
ステップＳ２３に手順を移した場合、制御装置６０はステップＳ２１で確認された操作信号に応じてパワーユニット５０に指令信号を出力する。この手順は第１実施形態のステップＳ１３と同様である。
ステップＳ２３に手順を移した場合、制御装置６０はステップＳ２１で確認された操作信号に応じてパワーユニット５０に指令信号を出力する。この手順は第１実施形態のステップＳ１３と同様である。
【0053】
［ステップＳ２４］
続くステップＳ２４において、制御装置６０は現在の荷受台２０の動作とは異なる異種操作信号が新たに入力されていないかを判定する。この判定はステップＳ２２と実質同一の処理であり、異種操作信号が新たに入力されていれば、制御装置６０はステップＳ２４からステップＳ２６に手順を移す。異種操作信号が新たに入力されていない場合（新たに操作信号が入力されてもそれが同種操作信号である場合を含む）、制御装置６０はステップＳ２４からステップＳ２５に手順を移す。本実施形態では指令信号の出力中も他の操作信号の入力の有無が判定され、この点も第１実施形態と相違する点である。
続くステップＳ２４において、制御装置６０は現在の荷受台２０の動作とは異なる異種操作信号が新たに入力されていないかを判定する。この判定はステップＳ２２と実質同一の処理であり、異種操作信号が新たに入力されていれば、制御装置６０はステップＳ２４からステップＳ２６に手順を移す。異種操作信号が新たに入力されていない場合（新たに操作信号が入力されてもそれが同種操作信号である場合を含む）、制御装置６０はステップＳ２４からステップＳ２５に手順を移す。本実施形態では指令信号の出力中も他の操作信号の入力の有無が判定され、この点も第１実施形態と相違する点である。
【0054】
［ステップＳ２５］
ステップＳ２５に手順を移したら、制御装置６０は、ステップＳ２１，Ｓ２４で確認された操作信号の入力が停止したかを判定する。操作信号の入力が停止していなければ、制御装置６０はステップＳ２３に手順を戻して指令信号の出力を継続する。つまりステップＳ２１で確認された操作信号の入力が続く間、又はステップＳ２１で確認された操作信号の入力が停止しても同種操作信号が入力されている間、制御装置６０は、異種操作信号が入力されていないことを条件として指令信号の出力を継続する。ステップＳ２１で確認された操作信号の入力が停止し、かつステップＳ２４で同種操作信号の新たな入力も確認できない場合、制御装置６０はステップＳ２５からステップＳ２６に手順を移す。
ステップＳ２５に手順を移したら、制御装置６０は、ステップＳ２１，Ｓ２４で確認された操作信号の入力が停止したかを判定する。操作信号の入力が停止していなければ、制御装置６０はステップＳ２３に手順を戻して指令信号の出力を継続する。つまりステップＳ２１で確認された操作信号の入力が続く間、又はステップＳ２１で確認された操作信号の入力が停止しても同種操作信号が入力されている間、制御装置６０は、異種操作信号が入力されていないことを条件として指令信号の出力を継続する。ステップＳ２１で確認された操作信号の入力が停止し、かつステップＳ２４で同種操作信号の新たな入力も確認できない場合、制御装置６０はステップＳ２５からステップＳ２６に手順を移す。
【0055】
［ステップＳ２６］
ステップＳ２６に手順を移したら、制御装置６０は、指令信号の出力を停止して荷受台２０の動作を止め、全ての操作信号についてインターロックをかけ、ステップＳ２７、つまりインターロックの解除条件の判定に手順を移す。第１実施形態のステップＳ１５と同様である。
ステップＳ２６に手順を移したら、制御装置６０は、指令信号の出力を停止して荷受台２０の動作を止め、全ての操作信号についてインターロックをかけ、ステップＳ２７、つまりインターロックの解除条件の判定に手順を移す。第１実施形態のステップＳ１５と同様である。
【0056】
［ステップＳ２７］
ステップＳ２７に手順を移したら、制御装置６０は操作端末Ａ－Ｃから何等かの操作信号の入力がないかを判定する。第１実施形態のステップＳ１６と同様である。制御装置６０は、少なくとも１つの操作信号が入力されていればステップＳ２７の手順を再度実行し、操作信号が一切入力されていなければステップＳ２７からステップＳ２８に手順を移す。
ステップＳ２７に手順を移したら、制御装置６０は操作端末Ａ－Ｃから何等かの操作信号の入力がないかを判定する。第１実施形態のステップＳ１６と同様である。制御装置６０は、少なくとも１つの操作信号が入力されていればステップＳ２７の手順を再度実行し、操作信号が一切入力されていなければステップＳ２７からステップＳ２８に手順を移す。
【0057】
［ステップＳ２８］
ステップＳ２８に手順を移すと、制御装置６０は無操作状態の継続時間Ｔが規定の設定時間Ｔ１に到達したかを判定する。第１実施形態のステップＳ１７と同様である。制御装置６０は、Ｔ＜Ｔ１であればステップＳ２８からステップＳ２７に手順を戻し、Ｔ＝Ｔ１であればステップＳ２８からステップＳ２９に手順を移す。これによりインターロックが解除される。
ステップＳ２８に手順を移すと、制御装置６０は無操作状態の継続時間Ｔが規定の設定時間Ｔ１に到達したかを判定する。第１実施形態のステップＳ１７と同様である。制御装置６０は、Ｔ＜Ｔ１であればステップＳ２８からステップＳ２７に手順を戻し、Ｔ＝Ｔ１であればステップＳ２８からステップＳ２９に手順を移す。これによりインターロックが解除される。
【0058】
［ステップＳ２９］
ステップＳ２９に手順を移すと、制御装置６０は電源スイッチＳＷが切り状態になったかを判定する。第１実施形態のステップＳ１８と同様である。制御装置６０は、電源オンのままであればステップＳ２９からステップＳ２１に手順を戻し、電源がオフになっていれば図７の手順を終了する。
ステップＳ２９に手順を移すと、制御装置６０は電源スイッチＳＷが切り状態になったかを判定する。第１実施形態のステップＳ１８と同様である。制御装置６０は、電源オンのままであればステップＳ２９からステップＳ２１に手順を戻し、電源がオフになっていれば図７の手順を終了する。
【0059】
図８に示した例では、第１実施形態の説明に使用した図６と同じ操作タイミングを表している。同一の操作を行っても、操作端末Ａの上げ操作が終わった時刻ｔ５で第１実施形態（図６）では荷受台２０が停止するのに対し、本実施形態では図８に示したように操作端末Ｂの上スイッチＳＵが操作されていることで荷受台２０の上昇動作が継続する。操作端末Ｂの上スイッチＳＵの操作はその後も継続するが、操作端末Ａの下スイッチＳＤが操作された（つまり異種操作信号が入力された）時刻ｔ６に荷受台２０は停止する。その後、第１実施形態と同様、時刻ｔ９から設定時間Ｔ１後にインターロックが解除され、時刻ｔ１０に操作端末Ｂの上げ操作に応じて荷受台２０が上昇する。
【0060】
本実施形態においても、同時操作判定により、複数の操作端末が同時に操作された場合の荷受台２０の動作を合理化することができる。第１実施形態と同様、荷受台２０の動作方向の急変も防ぐことができる。
【0061】
（第３実施形態）
本実施形態が前２つの実施形態と相違する点は、複数の操作信号が同時に入力された場合の荷受台２０の動作にあり、荷受台昇降装置のハード構成は第１実施形態及び第２実施形態と同様である。
本実施形態が前２つの実施形態と相違する点は、複数の操作信号が同時に入力された場合の荷受台２０の動作にあり、荷受台昇降装置のハード構成は第１実施形態及び第２実施形態と同様である。
【0062】
一の操作端末（例えば操作端末Ａ）から操作信号が入力された際、他の操作端末（例えば操作端末Ｂ，Ｃ）から操作信号が入力されているかを判定し、この判定に基づいてパワーユニット５０を制御する点で、本実施形態は前２つの実施形態と共通する。しかし、一の操作端末（例えば操作端末Ａ）から操作信号が入力されている間、他の操作端末（例えば操作端末Ｂ，Ｃ）から操作信号が入力された場合、制御装置６０はパワーユニット５０への指令信号の出力を停止する。第２実施形態では追って入力された操作信号が同種操作信号であれば荷受台２０の動作が継続したのに対し、本実施形態では操作信号の種類は判断されない。つまり、他の操作端末（例えば操作端末Ｂ，Ｃ）から追って入力された操作信号が一の操作端末（例えば操作端末Ａ）から入力されている操作信号と同じ動作を指示するか異なる動作を指示するかに関わらず、荷受台２０は停止する。
【0063】
本実施形態の制御装置６０による荷受台２０の動作制御手順についてフローチャートを用いて次に説明する。
【0064】
図９は本発明の第３実施形態に係る荷受台昇降装置に備えられた制御装置による指令出力手順を表したフローチャート、図１０は操作入力に対して図９の制御下でなされる指令出力の例を表すタイミングチャートである。図９及び図１０は第１実施形態の図５及び図６、第２実施形態の図７及び図８に対応している。第前２つの実施形態と同様、電源スイッチＳＷが入り状態になって電力が供給され始めたら、制御装置６０は記憶部６３に格納されたプログラムに従って演算部６４で以下の手順を開始する。
【0065】
［ステップＳ３１］
図９の処理を開始すると、まずステップＳ３１において、制御装置６０は、操作端末Ａ－Ｃからの操作信号の入力があるかを確認する。この手順は第１実施形態のステップＳ１１、第２実施形態のステップＳ２１と同様である。操作信号が一切入力されていなければ、制御装置６０はステップＳ３１からステップＳ３９に手順を移す。少なくとも１つの操作信号が入力されていれば、制御装置６０はステップＳ３１からステップＳ３２に手順を移す。
図９の処理を開始すると、まずステップＳ３１において、制御装置６０は、操作端末Ａ－Ｃからの操作信号の入力があるかを確認する。この手順は第１実施形態のステップＳ１１、第２実施形態のステップＳ２１と同様である。操作信号が一切入力されていなければ、制御装置６０はステップＳ３１からステップＳ３９に手順を移す。少なくとも１つの操作信号が入力されていれば、制御装置６０はステップＳ３１からステップＳ３２に手順を移す。
【0066】
［ステップＳ３２］
ステップＳ３２に手順を移した場合、制御装置６０はステップＳ３１で確認された操作信号が単数であるか（単独操作であるか）を判定する。この手順は第１実施形態のステップＳ１２と同様である。制御装置６０は、複数の操作信号が入力されていればインターロックをかけてステップＳ３２からステップＳ３７、つまりインターロックの解除条件の判定に手順を移し、入力されている操作信号が１つであればステップＳ３２からステップＳ３３に手順を移す。
ステップＳ３２に手順を移した場合、制御装置６０はステップＳ３１で確認された操作信号が単数であるか（単独操作であるか）を判定する。この手順は第１実施形態のステップＳ１２と同様である。制御装置６０は、複数の操作信号が入力されていればインターロックをかけてステップＳ３２からステップＳ３７、つまりインターロックの解除条件の判定に手順を移し、入力されている操作信号が１つであればステップＳ３２からステップＳ３３に手順を移す。
【0067】
［ステップＳ３３］
ステップＳ３３に手順を移した場合、制御装置６０はステップＳ３１で確認された操作信号に応じてパワーユニット５０に指令信号を出力する。この手順は第１実施形態のステップＳ１３、第２実施形態のステップＳ２３と同様である。
ステップＳ３３に手順を移した場合、制御装置６０はステップＳ３１で確認された操作信号に応じてパワーユニット５０に指令信号を出力する。この手順は第１実施形態のステップＳ１３、第２実施形態のステップＳ２３と同様である。
【0068】
［ステップＳ３４］
続くステップＳ３４において、制御装置６０は新たに別の操作信号が入力されていないかを判定する。ここで判定される別の操作信号は、同種操作信号か異種操作信号かは問われない。制御装置６０は、新たな操作信号が入力されていればステップＳ３４からステップＳ３６に手順を移し、新たな操作信号が入力されていなければステップＳ３４からステップＳ３５に手順を移す。本実施形態でも、第２実施形態と同じく、指令信号の出力中に他の操作信号の入力の有無が判定される。
続くステップＳ３４において、制御装置６０は新たに別の操作信号が入力されていないかを判定する。ここで判定される別の操作信号は、同種操作信号か異種操作信号かは問われない。制御装置６０は、新たな操作信号が入力されていればステップＳ３４からステップＳ３６に手順を移し、新たな操作信号が入力されていなければステップＳ３４からステップＳ３５に手順を移す。本実施形態でも、第２実施形態と同じく、指令信号の出力中に他の操作信号の入力の有無が判定される。
【0069】
［ステップＳ３５］
ステップＳ３５に手順を移したら、制御装置６０は、ステップＳ３１で確認された操作信号の入力が停止したかを判定する。第１実施形態のステップＳ１４や第２実施形態のステップＳ２５に対応する手順である。制御装置６０は、操作信号の入力が続いていればステップＳ３５からステップＳ３３に手順を戻し、停止していればステップＳ３５からステップＳ３６に手順を移す。
ステップＳ３５に手順を移したら、制御装置６０は、ステップＳ３１で確認された操作信号の入力が停止したかを判定する。第１実施形態のステップＳ１４や第２実施形態のステップＳ２５に対応する手順である。制御装置６０は、操作信号の入力が続いていればステップＳ３５からステップＳ３３に手順を戻し、停止していればステップＳ３５からステップＳ３６に手順を移す。
【0070】
［ステップＳ３６］
ステップＳ３６に手順を移したら、制御装置６０は、指令信号の出力を停止して荷受台２０の動作を止め、全ての操作信号についてインターロックをかけ、ステップＳ３７、つまりインターロックの解除条件の判定に手順を移す。第１実施形態のステップＳ１５や第２実施形態のステップＳ２６と同様である。
ステップＳ３６に手順を移したら、制御装置６０は、指令信号の出力を停止して荷受台２０の動作を止め、全ての操作信号についてインターロックをかけ、ステップＳ３７、つまりインターロックの解除条件の判定に手順を移す。第１実施形態のステップＳ１５や第２実施形態のステップＳ２６と同様である。
【0071】
［ステップＳ３７］
ステップＳ３７に手順を移したら、制御装置６０は操作端末Ａ－Ｃから何等かの操作信号の入力がないかを判定する。第１実施形態のステップＳ１６や第２実施形態のステップＳ２７と同様である。制御装置６０は、少なくとも１つの操作信号が入力されていればステップＳ３７の手順を再度実行し、操作信号が一切入力されていなければステップＳ３７からステップＳ３８に手順を移す。
ステップＳ３７に手順を移したら、制御装置６０は操作端末Ａ－Ｃから何等かの操作信号の入力がないかを判定する。第１実施形態のステップＳ１６や第２実施形態のステップＳ２７と同様である。制御装置６０は、少なくとも１つの操作信号が入力されていればステップＳ３７の手順を再度実行し、操作信号が一切入力されていなければステップＳ３７からステップＳ３８に手順を移す。
【0072】
［ステップＳ３８］
ステップＳ３８に手順を移すと、制御装置６０は無操作状態の継続時間Ｔが規定の設定時間Ｔ１に到達したかを判定する。第１実施形態のステップＳ１７や第２実施形態のステップＳ２８と同様である。制御装置６０は、Ｔ＜Ｔ１であればステップＳ３８からステップＳ３７に手順を戻し、Ｔ＝Ｔ１であればステップＳ３８からステップＳ３９に手順を移す。これによりインターロックが解除される。
ステップＳ３８に手順を移すと、制御装置６０は無操作状態の継続時間Ｔが規定の設定時間Ｔ１に到達したかを判定する。第１実施形態のステップＳ１７や第２実施形態のステップＳ２８と同様である。制御装置６０は、Ｔ＜Ｔ１であればステップＳ３８からステップＳ３７に手順を戻し、Ｔ＝Ｔ１であればステップＳ３８からステップＳ３９に手順を移す。これによりインターロックが解除される。
【0073】
［ステップＳ３９］
ステップＳ３９に手順を移すと、制御装置６０は電源スイッチＳＷが切り状態になったかを判定する。第１実施形態のステップＳ１８や第２実施形態のステップＳ２９と同様である。制御装置６０は、電源オンのままであればステップＳ３９からステップＳ３１に手順を戻し、電源がオフになっていれば図９の手順を終了する。
ステップＳ３９に手順を移すと、制御装置６０は電源スイッチＳＷが切り状態になったかを判定する。第１実施形態のステップＳ１８や第２実施形態のステップＳ２９と同様である。制御装置６０は、電源オンのままであればステップＳ３９からステップＳ３１に手順を戻し、電源がオフになっていれば図９の手順を終了する。
【0074】
図１０に示した例では、前掲の図６及び図８と同じ操作タイミングを表している。前２つの実施形態では、操作端末Ａの上げ操作が終わる時刻ｔ５より前に荷受台２０が停止することがなかったのに対し、本実施形態では図１０に示したように操作端末Ｂの上スイッチＳＵが新たに操作された時刻ｔ２で荷受台２０が停止する。第２実施形態では操作端末Ｂからの同種操作信号の入力（時刻ｔ２）で荷受台２０の動作は中断されなかったのに対し、本実施形態において信号種別は加味されず新たな操作信号が同種操作信号であっても荷受台２０が停止する点が特有である。その後、前２つの実施形態と同様、時刻ｔ９から設定時間Ｔ１後にインターロックが解除され、時刻ｔ１０に操作端末Ｂの上げ操作に応じて荷受台２０が上昇する。
【0075】
本実施形態においても、同時操作判定により、複数の操作端末が同時に操作された場合の荷受台２０の動作を合理化することができる。第１実施形態と同様、荷受台２０の動作方向の急変も防ぐことができる。
【0076】
（変形例）
上記実施形態では、複数の操作端末Ａ，Ｂを備えた荷受台昇降装置１を例に挙げて説明したが、複数の操作端末が同時に操作された場合に荷受台昇降装置１をどのように動作させるかが発明の本質である。他の荷受台昇降装置が無線信号を授受可能な程度の近くにある場合、他の荷受台昇降装置に備わった無線式の操作端末の操作信号も荷受台昇降装置１で受信され得る。つまり、無線操作機能を備えている場合には、荷受台昇降装置１に１つしか操作端末が備わっていなくても複数の操作信号が同時に入力されることが生じ得る。従って、操作端末を１つのみ備えた荷受台昇降装置１にも本発明は適用され得る。
上記実施形態では、複数の操作端末Ａ，Ｂを備えた荷受台昇降装置１を例に挙げて説明したが、複数の操作端末が同時に操作された場合に荷受台昇降装置１をどのように動作させるかが発明の本質である。他の荷受台昇降装置が無線信号を授受可能な程度の近くにある場合、他の荷受台昇降装置に備わった無線式の操作端末の操作信号も荷受台昇降装置１で受信され得る。つまり、無線操作機能を備えている場合には、荷受台昇降装置１に１つしか操作端末が備わっていなくても複数の操作信号が同時に入力されることが生じ得る。従って、操作端末を１つのみ備えた荷受台昇降装置１にも本発明は適用され得る。
【0077】
また、先端側荷受台２２を１枚として荷受台２０が１箇所で折れる構造を例示したが、先端側荷受台２２を前後複数枚の荷受台で構成することで、荷受台２０が２カ所以上で折れる構造としても良い。このような荷受台を採用した荷受台昇降装置にも本発明は適用可能である。
【0078】
加えて、例えば地面と荷台との間で荷受台を昇降させて荷役作業を支援する荷受台昇降装置であれば、他の種の荷受台昇降装置にも本発明は適用可能である。例えば、荷箱の内部に荷受台を収納する荷受台昇降装置（例えば特開２０１０－１５５６００号公報、特開２００５－２８９１５０号公報）にも本発明は適用可能である。荷受台をスライドさせずに車枠の下部に格納する回転格納式荷受台昇降装置（特開２０１０－５２５６９号公報参照）にも本発明は適用可能である。また、荷台の後部で荷受台を起立させて格納する各種の荷受台昇降装置（例えば特開２００８－１８９１８９号公報、特開２００７－３３１６３１号公報、特開２００４－２２４０８２号公報）にも適用可能である。
【符号の説明】
【0079】
１…荷受台昇降装置、５０…パワーユニット、６０…制御装置、Ａ－Ｃ…操作端末、Ｌ…荷台
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】