特許 7438914 作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-16

(45)【発行日】2024-02-27

(54)【発明の名称】作業機

(51)【国際特許分類】

   F15B 21/0427 20190101AFI20240219BHJP

   E02F 9/22 20060101ALI20240219BHJP

   F15B 21/045 20190101ALI20240219BHJP

【ＦＩ】

F15B21/0427

E02F9/22 Z

F15B21/045

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2020180868

(22)【出願日】2020-10-28

(65)【公開番号】P2022071747

(43)【公開日】2022-05-16

【審査請求日】2022-12-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110003041

【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】福田 祐史

(72)【発明者】

【氏名】長尾 昂平

(72)【発明者】

【氏名】濱本 亮太

(72)【発明者】

【氏名】中川 裕朗

【審査官】高吉 統久

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－００２９９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１１７２５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－０７４０１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１４８４４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第５６６６８０７（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０２Ｆ ９／２２

Ｆ１５Ｂ ２１／０４２７

Ｆ１５Ｂ ２１／０４５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

原動機と、
走行装置と、
前記走行装置に伝達される動力を出力可能であり、当該出力する動力の回転速度を第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な走行モータと、
前記原動機の動力によって駆動して、且つ前記走行モータに作動油を供給する走行ポンプと、
前記走行ポンプと前記走行モータとを接続する循環油路と、
前記走行モータの前記回転速度を前記第１速度に設定する第１状態と、前記第２速度に設定する第２状態とに切り換え可能な走行切換弁と、
前記走行モータを制動する制動状態と、当該制動状態を解除する解除状態とに変化可能な制動装置と、
前記走行ポンプを制御する作動油のパイロット圧を変更可能な作動弁と、
前記走行切換弁、前記制動装置、及び前記作動弁を制御可能な暖機モードを有する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記暖機モードである場合、前記制動装置を前記制動状態にし、且つ、前記走行切換弁を前記第２状態に切換えた状態で、前記作動弁から出力する作動油の圧力を零よりも大きい暖機用の所定圧に設定する作業機。

【請求項2】

前記制御装置は、前記暖機モードと異なる通常モードを有し、
前記通常モードである場合、前記原動機の実回転数と目標回転数との差であるドロップ量に応じて、前記作動弁の出力する作動油の圧力を低下するよう前記作動弁を制御し、
前記暖機モードである場合、前記作動弁から出力する作動油の圧力を前記所定圧に設定する請求項１に記載の作業機。

【請求項3】

前記走行切換弁を操作するための操作具と、
前記制御装置のモードを前記通常モードと前記暖機モードとに切り換えるためのモード選択操作具と、
を備え、
前記制御装置は、
前記通常モードである場合、前記操作具の操作に応じて前記走行切換弁を前記第１状態又は前記第２状態に切り換え、且つ前記制動装置を前記制動状態と前記解除状態とに変更自在であり、
前記暖機モードである場合、前記走行切換弁を前記第２状態に切換え、前記制動装置を前記制動状態にする請求項２に記載の作業機。

【請求項4】

前記制御装置は、前記原動機を始動する際に、前記制動装置を前記制動状態に維持し、前記原動機の実回転数が所定回転数以上になると、前記走行切換弁を前記第２状態に切換える切換えとを行い、且つ前記暖機モードに切り換わる請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機。

【請求項5】

前記制御装置は、前記暖機モードを解除する場合には、前記作動弁から出力する作動油の圧力を前記所定圧未満にし、前記走行切換弁を前記第２状態から前記第１状態に切り換えた後、前記制動装置を前記制動状態から前記解除状態にする請求項１～４のいずれかに記載の作業機。

【請求項6】

前記制御装置は、前記暖機モードである場合、前記所定圧を前記走行ポンプが作動する作動圧以上に設定する請求項１～５のいずれかに記載の作業機。

【請求項7】

前記作動油の温度を検出可能な測定装置を備え、
前記制御装置は、前記測定装置で測定した作動油の温度が所定以下になった場合に、前記暖機モードに切り換える請求項１～６のいずれかに記載の作業機。

【請求項8】

前記制御装置は、前記作動油の温度に応じて前記作動弁を制御し、前記作動油の温度が低くなるほど、前記所定圧を大きく設定する請求項１～７のいずれかに記載の作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、作業機において暖機を行う技術として特許文献１に示されているものがある。特許文献１の作業機は、ポンプから吐出されて供給対象に送られるパイロット油の圧力を制御するパイロット圧制御弁と、パイロット圧制御弁が組み込まれた弁ボディとを備え、弁ボディに該弁ボディを貫通するヒートアップ油路を形成し、ヒートアップ油路の一端側ポートをポンプの吐出ポートに連通し、ヒートアップ油路の下流側に、パイロット油が低温の時には弁ボディをヒートアップするようにヒートアップ油路から流出するパイロット油を作動油タンクに流し、パイロット油が所定温度以上に温まった時には弁ボディが必要以上にヒートアップしないようにヒートアップ油路から作動油タンクに流れるパイロット油の流れを制限するヒートアップ弁を設けている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１３－１１７２５４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の作業機では、作業機の暖機を行うために、ボディにヒートアップ油路を形成しなければならず、構成が複雑になり、簡単に暖機を行うことができないのが実情である。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、作業機の暖機をスムーズに行うことができる作業機を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
作業機は、原動機と、走行装置と、前記走行装置に伝達される動力を出力可能であり、当該出力する動力の回転速度を第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な走行モータと、前記原動機の動力によって駆動して、且つ前記走行モータに作動油を供給する走行ポンプと、前記走行ポンプと前記走行モータとを接続する循環油路と、前記走行モータの前記回転速度を前記第１速度に設定する第１状態と、前記第２速度に設定する第２状態とに切り換え可能な走行切換弁と、前記走行モータを制動する制動状態と、当該制動状態を解除する解除状態とに変化可能な制動装置と、前記走行ポンプを制御する作動油のパイロット圧を変更可能な作動弁と、前記走行切換弁、前記制動装置、及び前記作動弁を制御可能な暖機モードを有する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記暖機モードである場合、前記制動装置を前記制動状態にし、且つ、前記走行切換弁を前記第２状態に切換えた状態で、前記作動弁から出力する作動油の圧力を零よりも大きい暖機用の所定圧に設定する。

【0006】

前記制御装置は、前記暖機モードと異なる通常モードを有し、前記通常モードである場合、前記原動機の実回転数と目標回転数との差であるドロップ量に応じて、前記作動弁の出力する作動油の圧力を低下するよう前記作動弁を制御し、前記暖機モードである場合、前記作動弁から出力する作動油の圧力を前記所定圧に設定する。
作業機は、前記走行切換弁を操作するための操作具と、前記制御装置のモードを前記通常モードと前記暖機モードとに切り換えるためのモード選択操作具と、を備え、前記制御装置は、前記通常モードである場合、前記操作具の操作に応じて前記走行切換弁を前記第１状態又は前記第２状態に切り換え、且つ前記制動装置を前記制動状態と前記解除状態とに変更自在であり、前記暖機モードである場合、前記走行切換弁を前記第２状態に切換え、前記制動装置を前記制動状態にする。
前記制御装置は、前記原動機を始動する際に、前記制動装置を前記制動状態に維持し、前記原動機の実回転数が所定回転数以上になると、前記走行切換弁を前記第２状態に切換える切換えとを行い、且つ前記暖機モードに切り換わる。

【0007】

前記制御装置は、前記暖機モードを解除する場合には、前記作動弁から出力する作動油の圧力を前記所定圧未満にし、前記走行切換弁を前記第２状態から前記第１状態に切り換えた後、前記制動装置を前記制動状態から前記解除状態にする。
前記制御装置は、前記暖機モードである場合、前記所定圧を前記走行ポンプが作動する作動圧以上に設定する。

【0008】

作業機は、前記作動油の温度を検出可能な測定装置を備え、前記制御装置は、前記測定装置で測定した作動油の温度が所定以下になった場合に、前記暖機モードに切り換える。
前記制御装置は、前記作動油の温度に応じて前記作動弁を制御し、前記作動油の温度が低くなるほど、前記所定圧を大きく設定する。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、作業機の暖機をスムーズに行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。

【図2】走行一次圧と原動機の回転数との関係を示す図である。

【図3】操作弁と作動弁とを兼用化した場合の変形例を示す図である。

【図4】図３とは異なる変形例を示す図である。

【図5】作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
図５は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図５では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。

【0012】

作業機１は、図５に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒとを備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図５の左側）を前方、運転者の後側（図５の右側）を後方、運転者の左側（図５の手前側）を左方、運転者の右側（図５の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。

【0013】

キャビン３は、機体２に搭載されている。このキャビン３には運転席８が設けられている。作業装置４は機体２に装着されている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。

【0014】

ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具１１は、例えば、バケットであって、当該バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。

【0015】

左側及び右側の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。

【0016】

ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸１８（第３枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第３枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸１９（第４枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第４枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって
第３枢支軸１８の下方に設けられている。

【0017】

制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸２０（第５枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第５枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸２１（第６枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第６枢支軸２１は、ブーム１０であって、第２枢支軸１７の前方で且つ第２枢支軸１７の上方に設けられている。

【0018】

ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が第１枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って第５枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って第２枢支軸１７回りに前後揺動する。

【0019】

ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。

【0020】

バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
一対の走行装置５Ｌ、５Ｒのうち、走行装置５Ｌは機体２の左側に設けられ、走行装置５Ｒは機体２の右側に設けられている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。以下、説明の便宜上、走行装置５Ｌのことを左走行装置５Ｌ、走行装置５Ｒのことを右走行装置５Ｒということがある。

【0021】

原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機３２は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。

【0022】

第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケットを作動させるバケットシリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。

【0023】

また、作業機の油圧システムは、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒと、一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、を備えている。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒは、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒに動力を伝達するモータである。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのうち、一方の走行モータ３６Ｌは、走行装置（左走行装置）５Ｌに回転の動力を伝達し、他方の走行モータ３６Ｒは、走行装置（右走行装置）５Ｒに回転の動力を伝達する。

【0024】

一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、例えば、斜板形可変容量アキシャルポンプである。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、駆動することによって、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのそれぞれに作動油を供給する。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒのうち、一方の走行ポンプ５３Ｌは、走行ポンプ５３Ｌに作動油を供給し、他方の走行ポンプ５３Ｒは、走行ポンプ５３Ｒに作動油を供給する。

【0025】

以下、説明の便宜上、走行ポンプ５３Ｌのことを左走行ポンプ５３Ｌ、走行ポンプ５３Ｒのことを右走行ポンプ５３Ｒ、走行モータ３６Ｌのことを左走行モータ３６Ｌ、走行モータ３６Ｒのことを右走行モータ３６Ｒということがある。
左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒには、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）の圧力（パイロット圧）が作用する受圧部５３ａと受圧部５３ｂとを有している、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。

【0026】

左走行ポンプ５３Ｌと左走行モータ３６Ｌとは、接続油路（第１循環油路）５７ｈによって接続され、左走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が左走行モータ３６Ｌに供給される。右走行ポンプ５３Ｒと右走行モータ３６Ｒとは、接続油路（第２循環油路）５７ｉによって接続され、右走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が右走行モータ３６Ｒに供給される。

【0027】

左走行モータ３６Ｌは、左走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。左走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても左走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、左走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

【0028】

右走行モータ３６Ｒは、右走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。右走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても右走行モータ３６Ｒの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、右走行モータ３６Ｒの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

【0029】

図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度（回転数）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である。走行切換弁３４は、第１速度切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２速度切換弁７２と、を有している。
第１速度切換弁７１Ｌは、左走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１速度切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。

【0030】

第１速度切換弁７１Ｒは、右走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第１速度切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。
第２速度切換弁７２は、第１速度切換弁７１Ｌ及び第１速度切換弁７１Ｒを切り換える
電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２速度切換弁７２、第１速度切換弁７１Ｌ及び第１速度切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２速度切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１速度切換弁７１Ｌ及び第１速度切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１速度切換弁７１Ｌ及び第１速度切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。

【0031】

つまり、第２速度切換弁７２が第１位置７２ａ、第１速度切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１速度切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１である場合に、走行切換弁３４は第１状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする。第２速度切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１速度切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、第１速度切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２である場合に、走行切換弁３４は第２状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする。

【0032】

したがって、走行切換弁３４によって、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに切り換えることができる。
操作装置（走行操作装置）５４は、走行操作部材５９を操作したときに、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の受圧部５３ａ、５３ｂに作動油を作用させる装置であり、走行ポンプの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、走行操作部材５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。

【0033】

走行操作部材５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。即ち、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。

【0034】

また、複数の操作弁５５は、共通、即ち、１本の走行操作部材５９によって操作される。複数の操作弁５５は、走行操作部材５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。

【0035】

操作弁５５Ａは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を前方（一方）に揺動した場合（前操作した場合）に、前操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を後方（他方）に揺動した場合（後操作した場合）に、後操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。左右方向（第２方向）のうち、操作弁５５Ｃは、走行操作部材５９を右方（一方）に揺動した場合（右操作した場合）に、右操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、走行操作部材５９を、左方（他方）に揺動した場合（左操作した場合）に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。

【0036】

複数の操作弁５５と、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）とは、走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第１受圧部）５３ａに接続された油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第１受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第２走行油路４５ｂは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第２受圧部）５３ｂに接続さ
れ油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第２受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第３走行油路４５ｃは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第３受圧部）５３ａに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第３受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第４走行油路４５ｄは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第４受圧部）５３ｂに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第４受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。

【0037】

走行操作部材５９を前方（図１、図２では矢印Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。

【0038】

また、走行操作部材５９を後方（図１、図２では矢示Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。

【0039】

また、走行操作部材５９を右方（図１、図２では矢示Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが正転し且つ右走行モータ３６Ｒが逆転して作業機１が右側にスピンターン（超信地旋回）する。

【0040】

また、走行操作部材５９を左方（図１、図２では矢示Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが逆転し且つ右走行モータ３６Ｒが正転して作業機１が左側にスピンターン（超信地旋回）する。

【0041】

また、走行操作部材５９を斜め方向（図２では矢示Ａ５方向）に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右へ信地旋回又は左へ信地旋回する。
すなわち、走行操作部材５９を左斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、走行操作部材５９を左斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。

【0042】

図１に示すように、作業機１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、作業機１の様々な制御を行うもので、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されている。制御装置６０には、アクセル６５と、モードスイッチ６６と、速度切換スイッチ６７、測定装置６８と、回転検出装置６２とが接続されている。
アクセル６５は、運転席８の近傍に設けられ、原動機３２の目標回転数を設定すること
が可能である。アクセル６５は、揺動自在に支持されたアクセルレバー、揺動自在に支持されたアクセルペダル、回転自在に支持されたアクセルボリューム、スライド自在に支持されたアクセルスライダー等である。なお、アクセル６５は、上述した例に限定されない。

【0043】

回転検出装置６２は、原動機３２の実回転数を検出する。回転検出装置６２によって、制御装置６０は、原動機３２の実回転数を把握することができる。制御装置６０は、アクセル６５の操作量に基づいて、目標回転数を設定して、設定した目標回転数になるように実回転数を制御する。
測定装置６８は、作動油の温度を測定するセンサであって、制御装置６０は、当該測定装置６８で測定した作動油の温度を取得することができる。

【0044】

制御装置６０は、速度切換スイッチ６７の操作に応じて、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに切り換える手動切換制御を行う。手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第１速度側に切り換えられた場合は、第２速度切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度にする。また、手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第２速度側に切り換えられた場合は、第２速度切換弁７２のソレノイドを励磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度にする。

【0045】

モードスイッチ６６は、手動操作によって、第１モードにするスイッチである。例えば、モードスイッチ６６は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであり、ＯＮである場合に第１モードにして、ＯＦＦである場合には第１モードを無効にして第２モードにする。即ち、制御装置６０は、第１モードと、第１モードとは異なる第２モードとに切換え可能である。第１モードとは、通常の運転時のモード（第２モード）とは異なるモードであって、例えば、油圧回路内において作動油を循環により当該作動油の温度を上昇させるモード（暖機モード）である。なお、モードスイッチ６６のＯＮ／ＯＦＦに関わらず、自動的に第１モードになってもよい。

【0046】

制御装置６０は、走行切換弁３４を制御することが可能であり、第２速度切換弁７２のソレノイドを消磁する制御信号を出力して当該第２速度切換弁７２を第１位置７２ａに切換え、第２速度切換弁７２のソレノイドを励磁する制御信号を出力して当該第２速度切換弁７２を第２位置７２ｂに切り換える。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、制動装置３０、制動切換弁３１、走行切換弁３４及び作動弁６９によって、作業機１を制動しながら暖機を行うことができるシステムである。

【0047】

制動装置３０は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の制動を行う装置である。制動装置３０は、第１油圧ポンプＰ１から吐出されたパイロット油（作動油）によって、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を制動する制動状態と、制動を解除する解除状態とに変化する。
例えば、制動装置３０は、左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒの出力軸に設けられた第１ディスクと、移動可能な第２ディスクと、第２ディスクが第１ディスクに接触する側へ付勢するバネとを備えている。また、制動装置３０は、第１ディスク、第２ディスク及びバネを収容する収容部（収容ケース）３８を備えている。

【0048】

制動装置３０と制動切換弁３１とは、油路１００を介して接続されている。制動切換弁３１は、制動装置３０における制動及び制動の解除（制動解除）を行う電磁弁であって、第１位置３１ａと第２位置３１ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。制動切換弁３１は、第１位置３１ａである場合、制動装置３０に作用させるパイロット圧（収容部３８に作用する圧力）を当該制動装置３０が制動する圧力に設定することで、制動装置３０を制動状態にする。また、制動切換弁３１は、第２位置３１ｂである場合、パイロット圧を制動解除する圧力に設定することで、制動装置３０を解除状態にする。

【0049】

制動切換弁３１の切換は、制御装置６０の制御により行う。例えば、制御装置６０には、制動切換弁３１のソレノイドを消磁する制御信号を出力して当該制動切換弁３１を第１位置３１ａにする。また、制御装置６０は、制動切換弁３１のソレノイドを励磁する制御
信号を出力して当該制動切換弁３１を第２位置３１ｂにする。また、制御装置６０から制動切換弁３１への制御信号の出力は、例えば、スイッチを設けておき、スイッチを手動で操作することにより行っても良いし、制御装置６０が作業機の運転状況を判断して自動的に行ってもよい。

【0050】

したがって、制動切換弁３１が第１位置３１ａである場合、収容部３８の格納部のパイロット油が排出され、第２ディスクが制動の方向に動き、制動装置３０における制動を行うことができる。また、制動切換弁３１が第２位置３１ｂである場合、収容部３８の格納部にパイロット油が供給され、第２ディスクが制動とは反対側（バネの付勢方向とは反対側）に動き、制動装置３０における制動解除を行うことができる。

【0051】

作動弁６９は、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）に作用する作動油（パイロット油）の圧力（パイロット圧）を変更可能な弁である。この実施形態では、作動弁６９は、操作装置５４の上流側で吐出油路４０の油路４０ａを介して接続された弁である。
作動弁６９は、開度を変更することによって、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）を作動させるパイロット油のパイロット圧（受圧部５３ａ、５３ｂに作用する作動パイロット圧）を変更する。例えば、作動弁６９は、制御装置６０の制御信号（例えば、電圧、電流）に基づいて開度が変更可能な電磁比例弁である。作動弁６９は、制御信号の値（制御値）が大きくなるにしたがって開度が大きくなり、制御値が小さくなるにしたがって開度が小さくなる弁である。

【0052】

制御装置６０は、制御信号を作動弁６９に出力して、当該作動弁６９のソレノイドを励磁することによって、作動弁６９から操作装置５４へ向かうパイロット圧（走行一次圧）を変更する。これにより、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）を作動させるパイロット圧は変更することになる。
図２は、アンチストールにおける走行一次圧と原動機の回転数との関係を示す制御マップの一例を示す図である。図２に示す制御マップにおいて、走行一次圧は、作動弁６９の開度に対応して決まることから、走行一次圧と作動弁６９に出力する制御信号の大きさとは相関性があり、走行一次圧を制御信号に置き換えることができる。即ち、制御マップの縦軸の走行一次圧は、制御信号と読み替えることができる。制御マップは、記憶部６３に記憶されている。

【0053】

制御装置６０は、アクセル６５で設定された目標回転数と回転検出装置６２で検出した実回転数との差であるドロップ量を演算する。制御装置６０は、ドロップ量が閾値未満である場合には、制御マップのラインＬ１に一致するように、原動機の回転数（目標回転数又は実回転数）に応じて、制御信号で示す制御値を設定する。
一方で、制御装置６０は、ドロップ量が閾値以上である場合には、制御マップのラインＬ２に一致するように、原動機の回転数（目標回転数又は実回転数）に応じて、制御信号の制御値を設定する。即ち、制御装置６０は、制御マップに基づいて、電流値、電圧値等の制御値を設定する。

【0054】

したがって、アンチストール制御では、ラインＬ２に基づいて、制御値を設定して、当該制御値を示す制御信号を作動弁６９に出力することにより、操作弁５５に入るパイロット油のパイロット圧（走行一次圧）を低く抑えることができる。その結果、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）の斜板角が調整され、原動機３２に作用する負荷が減少し、エンジンのストールを防止することができる。なお、図２では、１本のラインＬ２を示しているが、ラインＬ２は複数であってもよい。

【0055】

制御装置６０は、第１モードである場合、制動装置３０を制動状態にし、且つ、走行切換弁３４を第２状態に切換えた状態で、作動弁６９から出力するパイロット圧を所定圧に設定する。ここで、所定圧とは、作動弁６９から出力したパイロット圧が、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の受圧部（受圧部５３ａ、５３ｂ）に作用したときに、当該受圧部（受圧部５３ａ、５３ｂ）に作用したパイロット圧（作用圧）が零よりも大きくなるような圧力である。言い換えれば、作用圧とは、走行油路４５に作用するパイロット圧が零よりも大きくなるような圧力のことである。この実施形態では、例え
ば、制御装置６０は、第１モードである場合、作動弁６９に制御信号を出力して当該作動弁６９の開度を所定の開度にすることによって、作動弁６９から出力するパイロット圧（所定圧）を、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）が作動する作動圧以上に設定する。より詳しくは、制御装置６０は、第１モードである場合に走行操作部材５９を操作したときに、受圧部（受圧部５３ａ、５３ｂ）に作用する作用圧が作動圧以上となるように、作動弁６９から出力するパイロット圧を設定する。

【0056】

制御装置６０は、原動機３２を始動する際に、制動装置３０を制動状態に維持と、走行切換弁３４を第２状態に切換える切換えとを行う。具体的には、原動機３２の始動時（イグニッションスイッチをＯＦＦからＯＮに切り換えた時）は、制動装置３０を制動状態に維持する（制動切換弁３１を第１位置３１ａの位置に保持する）。また、制御装置６０は、原動機３２の始動時に当該原動機３２の回転数が所定回転数以上になると、自動的に第１モードに入り、走行切換弁３４を第２状態に切換える（第２速度切換弁７２を第２位置７２ｂに切り換える）。走行切換弁３４を第２状態にした後は、作動弁６９から出力するパイロット圧を所定圧に設定する。

【0057】

制御装置６０は、第１モードが無効の状態（第２モード）において、制動装置３０が解除状態且つ走行切換弁３４が第１状態であるときに、第２モードから第１モードに切り換わった場合、制動切換弁３１を第１位置３１ａに保持することで、制動装置３０を解除状態から制動状態にし（制動切換弁３１を第２位置３１ｂから第１位置３１ａに切換え）、走行切換弁３４を第１状態から第２状態に切り換えた後（第２速度切換弁７２を第１位置７２ａから第２位置７２ｂに切り換えた後）、作動弁６９から出力するパイロット圧を所定圧に設定する。

【0058】

制御装置６０は、第１モードを解除する場合、例えば、原動機３２の始動後、第１モードにおいて、運転者（作業者）がモードスイッチ６６を操作して、第１モードを無効（第２モード）にした場合は、作動弁６９から出力するパイロット圧を所定圧未満にし、走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換えた後（第２速度切換弁７２を第２位置７２ｂから第１位置７２ａに切り換えた後）、制動装置３０を制動状態から解除状態にする（制動切換弁３１を第１位置３１ａから第２位置３１ｂに切換える）。

【0059】

なお、制御装置６０は、作動油の温度に基づいて、第１モードと第２モード（第１モードが無効）とに切り換えてもよい。例えば、制御装置６０は、測定装置６８で測定した作動油の温度が低く、作動油の粘性が高い温度領域のときは、切換温度であるとき、第１モードにして、作動油の温度が高く、作動油の粘性が低いときは、第２モードにする。制御装置６０は、第１モードであるとき、作動油の温度が低くなるほど所定圧を大きく設定してもよい。言い換えれば、制御装置６０は、作動油の温度が切換温度（第２モードから第１モードに切り換わる温度）であるときの作動弁６９から出力するパイロット圧を零よりも大きい最低圧力に設定し、作動油の温度が切換温度よりも小さくなるにしたがって、作動弁６９から出力するパイロット圧を最低圧力から徐々に大きくする。

【0060】

上述した実施形態では、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒは、同時に第１速度、第２速度に切り換わり、第１モードも左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒに対して同時に行われる構成であったが、少なくとも左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのいずれかが第１速度、第２速度に切り換わり、少なくとも左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのいずれかが第２速度になっている状態で第１モードを行ってもよい。

【0061】

なお、上述した実施形態において、第２速度切換弁７２は切換弁であったが、比例弁であってもよいし、その他の弁であってもよく限定されない。
上述した実施形態では、走行操作装置５４は、操作弁５５によって走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）に作用するパイロット圧を変更する油圧式であったが、図３に示すように、走行操作装置５４は、電気的に作動する装置であってもよい。

【0062】

図３に示すように、走行操作装置５４は、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作部材５９と、電磁比例弁から構成された操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）とを備えている。制御装置６０は、操作部材５９の操作量及び操作方向を
検出する操作検出センサが接続されている。制御装置６０は、操作検出センサが検出した操作量及び操作方向に基づいて、操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）を制御する。

【0063】

制御装置６０は、第２モードにおいて、操作部材５９が前方（Ａ１方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ａ及び操作弁５５Ｃに制御信号を出力し、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板を正転（前進）の方向に揺動させる。
制御装置６０は、第２モードにおいて、操作部材５９が後方（Ａ２方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ｂ及び操作弁５５Ｄに制御信号を出力し、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板を逆転（後進）の方向に揺動させる。

【0064】

制御装置６０は、第２モードにおいて、操作部材５９が右方（Ａ３方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ａ及び操作弁５５Ｄに制御信号を出力し、左走行ポンプ５３Ｌの斜板を正転の方向に揺動させ、右走行ポンプ５３Ｒの斜板を逆転の方向に揺動させる。
制御装置６０は、第２モードにおいて、操作部材５９が左方（Ａ４方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ｂ及び操作弁５５Ｃに制御信号を出力し、左走行ポンプ５３Ｌの斜板を逆転の方向に揺動させ、右走行ポンプ５３Ｒの斜板を正転の方向に揺動させる。

【0065】

制御装置６０は、第１モードにおいて、操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）から出力するパイロット圧を所定圧に設定する。つまり、図３では、第１モードでは、操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）は、作動弁６９として作動し、第２モードでは、操作部材５９の操作に応じて作動する。即ち、図３では、操作弁５５と作動弁６９とが兼用化されている。図３において、制動切換弁３１及び第２速度切換弁７２の動作は上述した実施形態と同様である。また、操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）が作動弁６９として作動する場合も、操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）の動作は、上述した作動弁６９と同じである。なお、操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）が作動弁６９として作動する場合は、少なくとも操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄのうち、１つの操作弁が作動弁６９として作動すればよく、操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄの全てが作動弁６９として作動する必要はない。例えば、第１モードにおいて、操作弁５５Ａと操作弁５５Ｃとが作動弁６９として作動し、他の操作弁５５Ｂと操作弁５５Ｄは作動しない（全閉状態に保持する）。

【0066】

図４は、作業機の油圧システムの変形例を示している。図４に示すように、作業機の油圧システムは、操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒを備えている。
走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）は、レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒを含んでいる。レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒは、左走行ポンプ５２Ｌ、右走行ポンプ５２Ｒの斜板の角度（斜板角度）を変更可能であって、作動油が供給可能な供給室１５７と、供給室１５７に設けられたピストンロッド１５８とを含んでいる。ピストンロッド１５８は、斜板に連結されていて、ピストンロッド１５８の作動によって斜板角度を変更することができる。

【0067】

操作弁１５５Ｌは、レギュレータ１５６Ｌを操作する弁、即ち、左走行ポンプ５２Ｌに供給する作動油を制御する弁である。操作弁１５５Ｌは、電磁弁であって、制御装置６０からソレノイドに付与された制御信号に基づいてスプールが移動し且つ、スプールの移動による開度が変更する。また、操作弁１５５Ｌは、第１位置１５９ａと第２位置１５９ｂと中立位置１５９ｃとに切り換え可能である。

【0068】

操作弁１５５Ｌの第１ポートとレギュレータ１５６Ｌの供給室１５７とは、第１走行油路１４５ａにより接続されている。操作弁１５５Ｌの第２ポートとレギュレータ１５６Ｌの供給室１５７とは、第２走行油路１４５ｂにより接続されている。
操作弁１５５Ｒは、レギュレータ１５６Ｒを操作する弁、即ち、右走行ポンプ５２Ｒに供給する作動油を制御する弁である。操作弁１５５Ｒは、電磁弁であって、制御装置６０からソレノイドに付与された制御信号に基づいてスプールが移動し且つ、スプールの移動による開度が変更する。また、操作弁１５５Ｒは、第１位置１５９ａと第２位置１５９ｂと中立位置１５９ｃとに切り換え可能である。

【0069】

操作弁１５５Ｒの第１ポートとレギュレータ１５６Ｌの供給室１５７とは、第３走行油路１４５ｃにより接続されている。操作弁１５５Ｌの第２ポートとレギュレータ１５６Ｌの供給室１５７とは、第４走行油路１４５ｄにより接続されている。
操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒを第１位置１５９ａに切り換えれば、左走行ポンプ５２Ｌ、右走行ポンプ５２Ｒは正転し、操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒを第２位置１５９ｂに切り換えれば、左走行ポンプ５２Ｌ、右走行ポンプ５２Ｒは逆転する。操作弁１５５Ｌを第１位置１５９ａに切り換え且つ操作弁１５５Ｒを第２位置１５９ｂに切り換えれば、左走行ポンプ５２Ｌは正転、右走行ポンプ５２Ｒは逆転する。操作弁１５５Ｌを第２位置１５９ｂに切り換え且つ操作弁１５５Ｒを第１位置１５９ａに切り換えれば、左走行ポンプ５２Ｌは逆転、右走行ポンプ５２Ｒは正転する。したがって、操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒは、左走行ポンプ５２Ｌ、右走行ポンプ５２Ｒを正転及び逆転のいずれかに切り換えることができる。操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒは、第１モードである場合に、作動弁６９として作動する。制御装置６０は、上述した実施形態と同様に、第１モードである場合、操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒに制御信号を出力することで、操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒから出力されるパイロット圧を所定圧に設定する。操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒが作動弁６９として作動する場合は、上述した実施形態と同様な動作を行う。なお、操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒは、第２モードである場合は、操作部材５９の操作に応じて作動する。

【0070】

作業機１は、原動機３２と、走行装置（走行装置５Ｌ，５Ｒ）と、走行装置（走行装置５Ｌ，５Ｒ）に動力を伝達可能な走行モータ（左走行モータ３６Ｌ，右走行モータ３６Ｒ）と、作動油が作用したときに走行モータ（左走行モータ３６Ｌ，右走行モータ３６Ｒ）に作動油を供給する走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）と、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）と走行モータ（左走行モータ３６Ｌ，右走行モータ３６Ｒ）とを接続する循環油路（第１循環油路５７ｈ、第２循環油路５７ｉ）と、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ，右走行モータ３６Ｒ）を第１速度に対応する第１状態と、第１速度よりも速い第２速度に対応する第２状態とに切り換え可能な走行切換弁３４と、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ，右走行モータ３６Ｒ）を制動する制動状態と、制動状態を解除する解除状態とに変化可能な制動装置３０と、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）に作用する作動油の圧力を変更可能な作動弁６９と、走行切換弁３４、制動装置３０及び作動弁６９を制御可能で第１モードを有する制御装置６０と、を備え、制御装置６０は、第１モードである場合、制動装置３０を制動状態にし、且つ、走行切換弁３４を第２状態に切換えた状態で、作動弁６９から出力する作動油の圧力を所定圧に設定する。これによれば、制動装置３０を制動状態及び走行切換弁３２を第２状態にすることにより、作業機１（機体２）を動かない状態にしてから、作動弁６９から出力する作動油を所定圧にすることによって、より多くの作動油を循環させることができ、暖機を素早く行うことができる。

【0071】

制御装置６０は、原動機３２を始動する際に、制動装置３０を制動状態に維持と、走行切換弁３４を第２状態に切換える切換えとを行う。これによれば、原動機３２を始動して作業を始める際に効率的に暖機を行うことができる。
制御装置６０は、制動装置３０が解除状態且つ走行切換弁３４が第１状態で第１モードになった場合には、制動装置３０を解除状態から制動状態にし、走行切換弁３４を第１状態から第２状態に切り換えた後、作動弁６９から出力する作動油の圧力を所定圧に設定する。これによれば、作業機１が走行可能な状態から当該作業機１を停止させて動かないような状態にしてから、暖機を行うことができる。即ち、作業（走行）を行っている途中で作業機１を停止させて素早く暖機を行うことができる。

【0072】

制御装置６０は、第１モードを解除する場合には、作動弁６９から出力する作動油の圧力を所定圧未満にし、走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換えた後、制動装置３０を制動状態から解除状態にする。これによれば、走行ポンプが作動しないような圧力にした後に、走行切換弁３４を第１状態に切り換え、制動装置３０を制動状態から解除状態にしているため、暖機の解除時に走行系に負担をかけることなく素早く走行が可能な状
態に移行することができる。

【0073】

制御装置６０は、第１モードである場合、所定圧を走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）が作動する作動圧以上に設定する。これによれば、作業機１（機体２）を動かない状態にしてから、作動弁６９によって走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）を作動させる、即ち、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の斜板を中立位置から動かすことにより、暖機を行うことができる。

【0074】

作業機１は、作動油の温度を検出可能な測定装置６８を備え、制御装置６０は、測定装置６８で測定した作動油の温度が所定以下になった場合に、第１モードになる。これによれば、作動油の温度が低く、作動油の粘性が高いときに、素早く暖機を行うことができる。
制御装置６０は、作動油の温度が低くなるほど、所定圧を大きく設定する。これによれば、作動油の粘性が高くなるにつれて、暖機時の作動油の循環量を増加させることができ、暖機の時間を短くすることができる。

【0075】

なお、走行ポンプは、アキシャルピストンポンプであっても、ラジアルピストンポンプであってもよく、作動油で駆動するポンプであれば何でもよい。また。走行切換弁も、走行ポンプを作動させるであってもよく限定されない。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0076】

１ ：作業機
５Ｌ ：左走行装置
５Ｒ ：走行装置
３０ ：制動装置
３２ ：走行切換弁
３２ ：原動機
３４ ：走行切換弁
３６Ｌ ：左走行モータ
３６Ｒ ：右走行モータ
５３Ｌ ：左走行ポンプ
５３Ｒ ：右走行ポンプ
６０ ：制御装置
６８ ：測定装置
６９ ：作動弁
１００ ：油路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】