特許7438925IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

吊荷を吊下げて搬送するクレーン、及びクレーンの制御方法に関するものである。

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

上述した先行技術文献によれば、荷振れ検出センサを用いることなく、巻上げ操作によりロープ長が変化しても、トロリが停止した後の荷振れ（残留荷振れ）を抑制できる。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

課題を解決するために、本発明は、その一例を挙げると、 ロープの巻上巻下げにより吊荷を上下方向に移動させる巻上装置と、 巻上装置が取り付けられ、吊荷を水平方向に移動させる水平移動装置と、 吊荷の目標速度を入力する操作入力装置と、 水平移動装置の速度指令値を生成する速度指令値演算装置と、 速度指令値に従い水平移動装置の速度を制御する制御装置を有するクレーンであって、 ・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、荷振れ抑制制御による制動距離の増加を低減し、操作性を向上させることが可能となる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 本発明の対象となるクレーンの構成を示す構成図である。
【図2】 本発明が適用されるクレーンの制御ブロックの構成を示すブロック図である。
【図3】 操作入力装置により生成される吊荷目標速度指令値を説明する説明図である。
【図4】 クレーンの模式図である。
【図5】 荷振れ抑制制御を行わない場合のクレーンの時間応答の例を示す説明図である。
【図6】 先行技術の制御ブロックの構成を示すブロック図である。
【図7】 先行技術の効果の例を示す説明図である。
【図8】 本発明の制御ブロックの構成を示すブロック図である。
【図9】 本発明の効果の例を示す説明図である。
【図10】 本発明の第２の実施形態における制御ブロックの構成を示すブロック図である。

代表図 図1本件の代表的な図

１…クレーン、２…ランウェイ、３…ガーダ、４…トロリ、５…ロープ、６…フック、７…ワイヤー、８…吊荷、１００…速度指令値演算装置、１１０…荷振れ抑制制御装置、２００…操作入力装置、３００…電動モータ制御装置、４００…吊荷目標速度、４０１…トロリ速度指令値、４０２…トロリ速度

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