特許 7438998 自律走行システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-16

(45)【発行日】2024-02-27

(54)【発明の名称】自律走行システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240219BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20240219BHJP

【ＦＩ】

G05D1/43

A01B69/00 301

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2021020288

(22)【出願日】2021-02-11

(62)【分割の表示】P 2017130505の分割

【原出願日】2017-07-03

(65)【公開番号】P2021093179

(43)【公開日】2021-06-17

【審査請求日】2021-02-16

【審判番号】

【審判請求日】2023-02-13

(73)【特許権者】

【識別番号】000006781

【氏名又は名称】ヤンマーパワーテクノロジー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100167302

【弁理士】

【氏名又は名称】種村 一幸

(72)【発明者】

【氏名】上田 良平

【合議体】

【審判長】渋谷 善弘

【審判官】鈴木 貴雄

【審判官】田々井 正吾

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－９３１２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－６７２４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－８０５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－５２９１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平９－１７８４８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－２５４５４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－９３１２５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

G05D 1/02

A01B 69/00 - 69/08

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

予め設定された走行経路に沿って走行車を自律走行させる自律走行システムであって、
前記走行車に装着された作業機の作業状態に応じて特定制御信号を出力する作業機側制御部と、
前記走行経路に沿って自律走行する前記走行車の目標車速を設定する目標車速設定部と、
前記走行車の車速が前記目標車速設定部によって設定される目標車速になるように、前記走行車の車速を制御する車速制御部と、
表示部による画像表示を制御する表示制御部と、を含み、
前記目標車速設定部は、前記特定制御信号が出力された場合、前記走行経路における走行車の位置に関わらず、前記特定制御信号に基づいて前記目標車速を設定し、
前記表示制御部は、前記表示部に前記走行経路を表示させ、前記作業機側制御部から前記特定制御信号が出力されたときの前記走行車の位置を示す所定画像を、前記表示部に表示された前記走行経路上に表示させることが可能である、自律走行システム。

【請求項2】

前記走行経路を生成可能な経路生成部をさらに含み、
前記経路生成部は、前記表示部に複数表示された前記所定画像を通る他の走行経路を生成可能である、請求項１に記載の自律走行システム。

【請求項3】

前記特定制御信号は、前記走行車の減速を要求する減速信号と、前記減速信号に基づいて前記走行車の車速が制御されている状態の解除を要求する減速解除信号と、前記作業機による作業を停止するための作業停止信号と、を含んでいることを特徴とする請求項１または２に記載の自律走行システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自律走行システムに関する。

【背景技術】

【0002】

予め定められた走行経路に沿って走行車を自律走行させる自律走行システムが開発されている。自律走行システムでは、走行経路上に設定された変速基準位置に走行車が達する際に、走行車の走行速度を減少または増大させる車速制御が採用されることがある。一方、下記特許文献１には、走行車に作業機を装着した場合において、作業機の作業負荷に応じて、走行車の走行速度を制御する車速制御が開示されている。具体的には、作業機に備えられた検出部が作業機の作業負荷を検出し、作業負荷の度合に応じて、走行車の走行速度を減少または増大させる制御信号を作業機側制御部が走行車に送信する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－０６７２４４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示された車速制御の技術を自律走行システムに適用すると、作業機側制御部から送信される制御信号により行われる車速制御と、走行車が変速基準位置に達したことにより行われる車速制御とが、短時間の間に切り換えて実行されることが起こり得る。これでは、短時間の間に加速や減速が繰り返され、走行車の燃費が悪くなるおそれがある。また、走行車にユーザが搭乗する場合、ユーザに不快感を与えるおそれがある。

【0005】

そこで、この発明の主たる目的は、走行車を自律走行させる構成において、作業機から制御信号が与えられた際に最適な車速制御を行うことができる自律制御システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明は、予め設定された走行経路に沿って走行車を自律走行させる自律走行システムであって、前記走行車に装着された作業機が特定の作業状態になったときに所定の制御信号を出力する作業機側制御部と、前記走行経路に沿って自律走行する前記走行車の目標車速を設定する目標車速設定部と、前記走行車の車速が前記目標車速設定部によって設定される目標車速になるように、前記走行車の車速を制御する車速制御部とを含み、前記目標車速設定部は、前記所定の制御信号が出力された場合、前記走行経路における走行車の位置に関わらず、設定された前記目標車速に基づいて特定目標車速として設定する、自律走行システムを提供する。

【0007】

【0008】

【0009】

【0010】

【0011】

【0012】

【0013】

【0014】

【0015】

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】図１は、本発明の第１実施形態に係る自律走行システムが適用されるトラクタの側面図である。

【図2】図２は、図１のトラクタの平面図である。

【図3】図３は、図１のトラクタの座席の周囲に配置される各種の操作装置を示す平面図である。

【図4】図４は、図１のトラクタの電気的構成を示すブロック図である。

【図5】図５は、自律走行経路の一例を示す模式図である。

【図6】図６は、自律走行経路の接続路付近の模式図である。

【図7】図７は、作業機側制御部から所定の制御信号が出力されない場合に、変速基準位置付近を走行するトラクタの車速の変化を説明するためのグラフである。

【図8A】図８Ａは、自律走行経路の自律作業路を等速で走行中に減速信号が出力されたときのトラクタの車速の変化を説明するためのグラフである。

【図8B】図８Ｂは、目標車速が第１基準車速から第２基準車速に切り換えられたことによってトラクタが変速されている途中に、減速信号が出力されたときのトラクタの車速の変化を説明するためのグラフである。

【図8C】図８Ｃは、自律走行経路の接続路を等速で走行中に減速信号が出力されたときのトラクタの車速の変化を説明するためのグラフである。

【図8D】図８Ｄは、目標車速が第２基準車速から第１基準車速に切り換えられたことによってトラクタが変速されている途中に、減速信号が出力されたときのトラクタの車速の変化を説明するためのグラフである。

【図9A】図９Ａは、自律走行経路の自律作業路を等速で走行中に減速解除信号が出力されたときのトラクタの車速の変化を説明するためのグラフである。

【図9B】図９Ｂは、目標車速が第１基準車速に減速率を乗じた速度から第２基準車速に減速率を乗じた速度に切り換えられたことによってトラクタが変速されている途中に、減速解除信号が出力されたときのトラクタの車速の変化を説明するためのグラフである。

【図9C】図９Ｃは、自律走行経路の接続路を等速で走行中に減速解除信号が出力されたときのトラクタの車速の変化を説明するためのグラフである。

【図9D】図９Ｄは、目標車速が第２基準車速に減速率を乗じた速度から第１基準車速に減速率を乗じた速度に切り換えられたことによってトラクタが変速されている途中に、減速解除信号が出力されたときのトラクタの車速の変化を説明するためのグラフである。

【図10】図１０は、自律走行システムによる車速制御処理の一例を説明するためのフローチャートである。

【図11】図１１は、図１０に示す自律走行システムによる車速制御処理において、減速信号に基づいて車速が制御されているときに行われる処理を説明するためのフローチャートである。

【図12】図１２は、減速信号に基づく特定目標車速の演算処理の一例を説明するためのフローチャートである。

【図13】図１３は、減速解除信号に基づく特定目標車速の演算処理の一例を説明するためのフローチャートである。

【図14】図１４は、自律走行中に無線通信端末の表示部に表示される画像を説明するための図である。

【図15】図１５は、トラクタが自律走行経路を走行し終えた後に無線通信端末の表示部に表示される画像を説明するための図である。

【図16】図１６は、第２実施形態に係る自律走行システムによる、減速信号に基づく特定目標車速の演算処理の一例を示すフローチャートである。

【図17】図１７は、第２実施形態に係る自律走行システムによる、減速解除信号に基づく特定目標車速の演算処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下では、この発明の実施の形態を添付図面を参照して詳細に説明する。 以下の実施形態では、作業車両として、作業機が装着された走行車を有するトラクタを例にとって説明する。作業車両は、トラクタの他、田植機、コンバイン、土木・建設作業車両、除雪車等、乗用型作業車両であってもよいし、歩行型作業車両であってもよい。また、以下の実施形態で、自律走行とは、トラクタが備える制御部（ＥＣＵ）によりトラクタの走行機構が制御されて、予め定められた経路に沿ってトラクタが走行することをいう。自律作業とは、作業機が自動的に制御されることにより、自律走行経路に予め設定された作業位置において作業機が作業を行うことをいう。これに対して、手動走行・手動作業とは、トラクタが備える各機構がユーザにより操作され、走行および作業が行われることを意味する。

【0018】

＜第１実施形態＞ 図１は、本発明の第１実施形態に係る自律走行システムが適用されるトラクタ１の側面図である。図２は、トラクタ１の平面図である。 トラクタ１は、手動走行および自律走行（自動走行）が可能にされている。この実施形態では、トラクタ１は、ユーザが搭乗しない状態で、経路生成システムが生成した自律走行経路（経路）に従って自律走行を行えるように構成されていてもよい。また、このトラクタ１は、ユーザが搭乗した状態で自律走行を行えるように構成されていてもよい。

【0019】

トラクタ１は、圃場内を自律走行する走行車としての走行機体２を備える。走行機体２には、例えば、ロールベーラ、耕耘機（管理機）、プラウ、施肥機、草刈機、播種機等の種々の作業機を選択的に装着することができる。本実施形態では、走行機体２に、作業機３としてロールベーラが装着されている例を説明する。 作業機３は、連結桿６を介して、走行機体２に連結されて、走行機体２が走行する際にけん引される。作業機３は、作業機機構部８２および成形室８１を含む。作業機機構部８２は、走行機体２から伝達される駆動力によって作動する。作業機機構部８２は、圃場の牧草等の被成形材料を拾い上げるピックアップ装置８０と、ピックアップ装置８０で拾い上げた牧草などの被成形材料を切断する切断部（図示せず）とを含んでいてもよい。成形室８１は、ピックアップ装置８０が拾い上げた被成形材料を収容し、被成形材料を円柱状のロールベール（図示せず）に圧縮成形する。

【0020】

作業機３は、圧縮成形されたロールベールに巻きつけるネット材等の被覆材を、成形室８１内に繰り出し可能に保持する構成であってもよい。作業機３は、成形室８１内で被覆材をロールベールに巻き付けた後、成形室８１の後方側を開いてロールベールを排出するように構成されていてもよい。 トラクタ１の走行機体２は、図２に示すように、その前部が左右一対の前輪７で支持され、その後部が左右一対の後輪８で支持されている。

【0021】

走行機体２の前部にはボンネット９が配置されている。本実施形態では、このボンネット９内に、トラクタ１の駆動源であるエンジン１０等が収容されている。このエンジン１０は、例えばディーゼルエンジンにより構成されていてもよいし、例えばガソリンエンジンにより構成されていてもよい。また、エンジン１０に加えて、または代えて、電気モータ等の他の駆動源を採用してもよい。

【0022】

ボンネット９の後方には、ユーザが搭乗するためのキャビン１１が配置されていてもよい。キャビン１１の内部には、ユーザが操向操作するためのステアリングハンドル１２、ユーザが着座可能な座席１３、および、ユーザが各種の操作を行うための様々な操作装置等が設けられている。ただし、トラクタ１は、キャビン１１付きのものに限られず、キャビン１１を備えない構成であってもよい。

【0023】

走行機体２の下部には、トラクタ１のシャーシ２０が設けられている。当該シャーシ２０は、機体フレーム２１、トランスミッション２２、フロントアクスル２３およびリアアクスル２４等を含んでいる。 機体フレーム２１は、トラクタ１の前部における支持部材であって、直接、または防振部材等を介してエンジン１０を支持している。トランスミッション２２は、エンジン１０からの動力を変化させてフロントアクスル２３およびリアアクスル２４に伝達する。フロントアクスル２３は、トランスミッション２２から入力された動力を前輪７に伝達する。リアアクスル２４は、トランスミッション２２から入力された動力を後輪８に伝達する。

【0024】

図３は、座席１３の周囲に配置される各種の操作装置を示す平面図である。 図３を参照して、操作装置としては、モニタ装置３６、アクセルレバー１５、リバーサレバー２６、主変速レバー２７、速度回転数選択切換スイッチ２９、速度回転数設定変更ダイアル１４、ダイアル設定切換スイッチ１６、副変速レバー１９、ＰＴＯスイッチ１７、ＰＴＯ変速レバー１８、作業機昇降スイッチ２８および作業
機下降速度調整ノブ２５等を例として挙げることができる。これらの操作装置は、座席１３の近傍、またはステアリングハンドル１２の近傍に配置されている。

【0025】

モニタ装置３６は、トラクタ１の様々な情報を表示可能に構成されている。また、モニタ装置３６にはボタン、ダイアル等の信号入力部材が備えられており、この信号入力部材をユーザが操作することにより、トラクタ１に各種の指示信号を入力することができる。 アクセルレバー１５は、エンジン１０の出力回転数を設定するための操作具である。 リバーサレバー２６は、トラクタ１の前進、後進、および停止を切り換えるための操作具である。主変速レバー２７は、リバーサレバー２６で指示した方向にトラクタ１が走行する速度（車速）を無段階で変更するための操作具である。

【0026】

速度回転数選択切換スイッチ２９は、手動走行を行うトラクタ１が、その車速とエンジン１０の回転数との組合せを、予め設定されている２種類の組合せで交互に切り換えるための操作具である。速度回転数設定変更ダイアル１４は、前記２種類の組合せのそれぞれに関して、トラクタ１の車速（走行機体２の車速）およびエンジン１０の回転数の設定値を調整するための操作具である。ダイアル設定切換スイッチ１６は、速度回転数設定変更ダイアル１４が、トラクタ１の車速の設定値を変更するか、エンジン１０の回転数の設定値を変更するかを切り換えるための操作具である。

【0027】

副変速レバー１９は、トランスミッション２２内の走行副変速ギア機構の変速比を切り換えるための操作具である。 ＰＴＯスイッチ１７は、トランスミッション２２の後端から突出したＰＴＯ軸（動力伝達軸（図示せず））への動力の伝達／遮断を切換するための操作具である。ＰＴＯ変速レバー１８は、ＰＴＯ軸の回転速度の変速を行うための操作具である。

【0028】

作業機昇降スイッチ２８は、走行機体２に装着された作業機の高さを所定範囲内で昇降させるための操作具である。作業機下降速度調整ノブ２５は、作業機が下降するときの速度を調整するための操作具である。 キャビン１１の屋根５上には、衛星信号受信用アンテナ４６および無線通信用アンテナ４８が設けられている（図１参照）。衛星信号受信用アンテナ４６は、走行機体２の位置情報を検出するために使用されるアンテナである。無線通信用アンテナ４８は、無線通信端末１００（後述する図４参照）と通信を行うためのアンテナである。無線通信端末１００は、自律走行経路の作成、および、トラクタ１との通信等を行うものである。無線通信端末１００は、この実施形態では、タブレット型パーソナルコンピュータ（タブレット型ＰＣ）で構成されている例を示すが、これに限定されるものではない。

【0029】

座席１３には、ユーザが座席に座っていることを検知する着座センサ１３ａが設けられていてもよい。この着座センサ１３ａは、例えば、メンブレンスイッチを利用した構成とすることができる。 図４は、トラクタ１の主要な電気的構成を示すブロック図である。 図４に示すように、トラクタ１は、走行機体２の動作（前進、後進、停止および旋回等）、および、走行機体２に装着された作業機の動作（昇降、駆動および停止等）を制御するための制御部４を備える。制御部４には、トラクタ１の各部を制御するための複数のコントローラがそれぞれ電気的に接続されている。

【0030】

複数のコントローラは、エンジンコントローラ３１、車速コントローラ３２、操向コントローラ３３、昇降コントローラ３４およびＰＴＯコントローラ３５を含む。 エンジンコントローラ３１は、エンジン１０の回転数等を制御するものである。エンジンコントローラ３１は、エンジン１０に設けられる燃料噴射装置としてのコモンレール装置４１と電気的に接続されている。コモンレール装置４１は、エンジン１０の各気筒に燃料を噴射するものである。この場合、エンジン１０の各気筒に対するインジェクタの燃料噴射バルブが開閉制御されることによって、燃料供給ポンプによって燃料タンクからコモンレール装置４１に圧送された高圧の燃料が各インジェクタからエンジン１０の各気筒に噴射され、各インジェクタから供給される燃料の噴射圧力、噴射時期、噴射期間（噴射量）が高精度にコントロールされる。エンジンコントローラ３１は、コモンレール装置４１を制御することで、エンジン１０の回転数等を制御する。エンジンコントローラ３１は、コモンレール装置４１を制御することで、エンジン１０への燃料の供給を停止させ、エンジン１０の駆動を停止させることもできる。

【0031】

車速コントローラ３２は、トラクタ１の車速を制御するものである。具体的には、トランスミッション２２には、例えば可動斜板式の油圧式無段変速装置である変速装置４２が設けられている。車速コントローラ３２は、変速装置４２の斜板の角度をアクチュエータ（図示せず）によって変更することで、トランスミッション２２の変速比を変更し、所望の車速を実現することができる。自律走行時には、制御部４（後述する自律走行制御部５０）は、トラクタ１の目標車速を指定する制御信号を車速コントローラ３２に送信する。この制御信号に従って、車速コントローラ３２は、トラクタ１の車速が目標車速になるように変速装置４２を制御する。

【0032】

操向コントローラ３３は、前輪７の転舵角を制御するものである。具体的には、ステアリングハンドル１２の回転軸（ステアリングシャフト）の中途部には、操向アクチュエータ４３が設けられている。自律走行時には、制御部４は、予め定められた自律走行経路に沿ってトラクタ１を走行させるための目標転舵角を演算して、操向コントローラ３３に設定する。操向コントローラ３３は、ステアリングハンドル１２の回転角が目標転舵角となるように操向アクチュエータ４３を制御する。これにより、トラクタ１の前輪７の転舵角が制御される。

【0033】

なお、操向アクチュエータはステアリングハンドル１２の回動角度を調整することなく、トラクタ１の前輪７の転舵角を変化させるものであってもよい。その場合、制御部４は、予め定められた自律走行経路に沿ってトラクタ１を走行させるための目標転舵角を演算して、操向コントローラ３３に設定する。操向コントローラ３３は、前輪７の転舵角が目標転舵角となるように操向アクチュエータを制御する。その場合、旋回走行を行ったとしてもステアリングハンドル１２は回動しない。

【0034】

昇降コントローラ３４は、作業機の昇降を制御するものである。具体的には、トラクタ１は、作業機を走行機体２に連結する部分の近傍に、公知の油圧式のリフトシリンダからなる昇降アクチュエータ４４を備えている。この構成で、昇降コントローラ３４は、制御部４から入力された制御信号に基づいて図略の電磁弁を開閉することによりリフトシリンダを駆動し、作業機を適宜に昇降駆動させる。リフトシリンダは単動式である。リフトシリンダは、シリンダに作動油を供給することで作業機を上昇させ、シリンダから作動油を排出することで作業機が自重で下降するように構成されている。図示しないが、シリンダからの作動油の排出経路には公知の下降速度調整弁が配置されている。この下降速度調整弁の開度をユーザが作業機下降速度調整ノブ２５（図３参照）によって操作することで、作業機が下降する場合の速度を調整することができる。昇降コントローラ３４により、作業機を、作業を行わない非作業高さ、および、作業を行う作業高さ等の所望の高さで支持することができる。

【0035】

ＰＴＯコントローラ３５は、前記ＰＴＯ軸の回転を制御するものである。具体的には、トラクタ１は、ＰＴＯ軸への動力の伝達／遮断を切り換えるためのＰＴＯクラッチ４５を備えている。この構成で、ＰＴＯコントローラ３５は、制御部４から入力された制御信号に基づいてＰＴＯクラッチ４５を切り換えて、ＰＴＯ軸を介して作業機３を回転駆動したり、この回転駆動を停止させたりすることができる。本実施形態では、作業機３の「作業状態」とは、作業機３のピックアップ装置８０がＰＴＯ軸からの駆動力によって駆動されている状態を意味する。また、「非作業状態」とは、上記の作業状態以外の状態を意味し、例えば、ピックアップ装置８０が停止している状態である。

【0036】

制御部４には、衛星信号受信用アンテナ４６が電気的に接続されている。制御部４には、無線通信部４７を介して無線通信用アンテナ４８が電気的に接続されている。無線通信部４７は、一例として、無線ＬＡＮルータ（Ｗｉ－Ｆｉルータ）から構成されていてもよい。制御部４には、モニタ装置３６が電気的に接続されている。制御部４には、作業機３と通信するためのインターフェースである走行機体側通信部３７が電気的に接続されている。

【0037】

衛星信号受信用アンテナ４６は、衛星測位システム（ＧＮＳＳ）を構成する測位衛星からの信号を受信するものである。衛星信号受信用アンテナ４６で受信された測位信号は、位置情報算出部（位置情報取得部）４９に入力される。位置情報算出部４９は、トラクタ１の走行機体２（厳密には、衛星信号受信用アンテナ４６）の位置情報を、例えば緯度・経度情報として算出する。

【0038】

なお、本実施形態では、衛星測位システムは、ＧＮＳＳ－ＲＴＫ法を利用した高精度の衛星測位システムである。衛星測位システムは、これに限られるものではなく、他の測位システムを用いてもよい。例えば、相対測位方式（ＤＧＰＳ）、または静止衛星型衛星航法補強システム（ＳＢＡＳ）を使用してもよいし、これらのシステムを組み合わせて使用してもよい。

【0039】

制御部４には、慣性計測装置（図示せず）が接続されていてもよい。この慣性計測装置は角速度センサおよび加速度センサを備える公知の構成であり、上記のＧＮＳＳ測位が電波受信等の事情でできなくなった場合においてもトラクタ１の位置を取得することができるように構成されている。 制御部４は、キャビン１１内に搭乗したユーザの各種操作に基づいて、トラクタ１および作業機３を制御する機能、トラクタ１を予め作成された自律走行経路に沿って自動的に走行させながら、作業機３を自動的に制御する自律走行機能等を備えている。以下においては、自律走行機能について詳しく説明する。

【0040】

制御部４は、マイクロコンピュータを含んでいる。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、記憶部（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ、ハードディスク等）６０を備えている。記憶部６０には、プログラムおよび各種データが記憶される。マイクロコンピュータは、記憶部６０に記憶されている所定のプログラムを実行することによって、複数の機能処理部として機能する。この複数の機能処理部には、自律走行制御部５０などが含まれる。

【0041】

自律走行制御部５０は、自律走行に関する統括的な制御を行う。この自律走行制御部５０は、ユーザが搭乗した状態で自律走行を行う有人自律走行モード（第１モード）と、ユーザが搭乗しない状態で自律走行を行う無人自律走行モード（第２モード）とを切り換えて、トラクタ１を自律走行経路に沿って自律走行させることが可能に構成されている。 自律走行制御部５０は、各コントローラ３１～３５を制御することにより、予め生成された自律走行経路に沿ってトラクタ１を自律走行させたり、自律走行を停止させたりする。自律走行制御部５０は、所定の目標車速ＶＴを車速コントローラ３２に設定する目標車速設定部５１を含む。自律走行時には、自律走行制御部５０が制御信号を出力することによって、トラクタ１の車速が目標車速ＶＴとなるように、車速コントローラ３２が制御される。すなわち、トラクタ１の車速が目標車速ＶＴと異なるときは、トラクタ１の車速は、目標車速ＶＴと一致するように増減される。

【0042】

予め生成された自律走行経路には、トラクタ１の目標車速ＶＴの基準となる車速である基準車速が設定されている。仮に、自律走行時に作業機側制御部８４からの特定制御信号が制御部４に入力されない場合、トラクタ１の目標車速ＶＴには基準車速が設定される。基準車速は、自律走行経路上のトラクタ１の位置に応じて、複数設定することが
できる。例えば、二種類の基準車速（第１基準車速Ｖ１および第２基準車速Ｖ２）が設定される。この設定は、例えば、無線通信端末１００（後述する図４参照）を用いて行われる。このように、無線通信端末１００は、基準車速設定部としての機能を有する。

【0043】

ロールベーラである作業機３は、前述した作業機機構部８２と、検出部８３と、作業機側制御部８４と、作業機側通信部８５とを含んでいる。検出部８３は、作業機３が特定の作業状態になったことを検出する。作業機側制御部８４は、特定の作業状態になったときや特定の作業状態が解消されたときに所定の制御信号（特定制御信号）を出力する。作業機側通信部８５は、走行機体側通信部３７を介して制御部４と通信するためのインターフェースである。作業機側制御部８４と制御部４とは、作業機側通信部８５および走行機体側通信部３７を介して通信可能である。よって、作業機側制御部８４が出力する所定の制御信号（特定制御信号）は、作業機側通信部８５および走行機体側通信部３７を介して、制御部４に入力される。

【0044】

特定制御信号の種別としては、減速信号、停止信号、減速解除信号、停止解除信号が挙げられる。減速信号は、トラクタ１の減速を要求する信号である。停止信号は、トラクタ１の走行の停止を要求する信号である。減速信号が出力されると、目標車速ＶＴは、第１基準車速Ｖ１または第２基準車速Ｖ２に所定の減速率（例えば０．５）を乗じた速度に設定される。停止信号が出力されると、目標車速ＶＴは、０ｋｍ／ｈに設定される。

【0045】

減速解除信号は、減速信号によるトラクタ１の減速の解除を要求する信号である。停止解除信号は、停止信号によるトラクタ１の走行の停止の解除を要求する信号である。言い換えると、停止解除信号は、実質的に、トラクタ１の走行の再開を要求する信号であるといえる。 本実施形態のように作業機３がロールベーラである場合、各特定制御信号が出力されるタイミングとしては、作業機３が以下のような作業状態となったタイミングが挙げられる。

【0046】

具体的には、減速信号は、成形室８１に被成形材料が送られることによって、成形室８１内の被成形材料の量が成形室８１の容量の所定の割合（たとえば８０％）に達したときや、作業機３の作業機機構部８２に詰まりが発生して単位時間あたりに作業機３が拾い上げることができる被成形材料の量が低下したとき等に出力されることがある。減速解除信号は、成形室８１からロールベールが排出されて成形室８１が空になったときや、作業機機構部８２の詰まりが解消されたとき等に出力されることがある。

【0047】

停止信号は、成形室８１内でロールベールが形成されたときや、トラクタ１が自律走行経路を走行し終えたとき等に出力されることがある。停止解除信号は、成形室８１からロールベールが排出されて成形室８１が空になったとき等に出力されることがある。 無線通信端末１００は、経路生成部１０１、表示部１０２、表示制御部１０３、無線通信部１０４および無線通信用アンテナ１０５を含む。経路生成部１０１は、自律走行経路の生成を行う。表示部１０２は、各種データを表示したり、ユーザによる操作を受け付けたりするものである。表示部１０２は、タッチパネル式ディプレイによって構成されている。表示制御部１０３は、表示部１０２の表示内容を制御する。具体的には、表示制御部１０３は、表示部１０２に対して自律走行経路を表示させたり、表示部１０２に表示された自律走行経路上に走行機体２の位置を示す所定画像を表示させたりすることができる。無線通信部１０４および無線通信用アンテナ１０５は、トラクタ１の制御部４と無線通信を行うために使用される装置である。無線通信用アンテナ１０５は、無線ＬＡＮアダプタ（Ｗｉ－Ｆｉアダプタ）を含んでいてもよい。無線通信用アンテナ１０５は、無線通信部１０４を介して経路生成部１０１および表示制御部１０３に接続されている。経路生成部１０１によって生成された自律走行経路は、無線通信端末１００からトラクタ１の制御部４に送信され、記憶部６０に経路データとして記憶される。

【0048】

図５は、自律走行経路の一例を示す模式図である。 図５を参照して、自律走行経路Ｐは、予め指定された作業開始位置Ｓと、作業終了位置Ｅとを結ぶように生成される。この自律走行経路Ｐは、作業領域Ｗに設定され、直線状または折れ線状の自律作業路（自律作業が行われる線状の経路）Ｐ１と、非作業領域Ｎに設定され、当該自律作業路Ｐ１の端部同士を繋ぐ経路である接続路Ｐ２とを交互に繋いだ構成となっている。なお、本実施形態において作業領域Ｗとは、自律作業が行われる領域であることを意味し、非作業領域Ｎとは、自律作業が行われない領域であることを意味するものとする。以下、特筆なき限り、「走行」は自律走行を意味し、「作業」は自律作業を意味するものとする。

【0049】

自律作業路Ｐ１は、作業機３による作業が行われる経路である。接続路Ｐ２は、旋回・切返し操作が行われる円弧状部分を含む旋回路である。 図５の例では、自律作業路Ｐ１は直線状に生成され、接続路Ｐ２はＵ字状に生成される。接続路Ｐ２は、互いに隣り合う自律作業路Ｐ１の端部同士を接続するように配置される。このように作成された自律走行経路Ｐにおいては、各接続路Ｐ２において１８０°の方向転換が行われるので、トラクタ１の走行方向は、ある自律作業路Ｐ１と、その自律作業路Ｐ１の隣の自律作業路Ｐ１との間で、互いに逆を向くことになる。トラクタ１は、自律走行経路Ｐ上を走行するが、以下では、トラクタ１の走行方向の前方を「走行方向下流側」ともいい、トラクタ１の走行方向の後方を「走行方向上流側」ともいう。自律作業路Ｐ１と接続路Ｐ２とは、走行方向に沿って交互に並んでいる。自律作業路Ｐ１と当該自律作業路Ｐ１の走行方向下流側の接続路Ｐ２との境界を第１境界位置Ｂ１という。接続路Ｐ２と当該接続路Ｐ２の走行方向下流側の自律作業路Ｐ１との境界を第２境界位置Ｂ２という。

【0050】

図６は、自律走行経路Ｐの接続路Ｐ２付近の模式図である。 図５および図６を参照して、自律走行経路Ｐには、基準車速Ｖが設定されている。具体的には、自律作業路Ｐ１には、第１基準車速Ｖ１が設定されており、接続路Ｐ２には、第２基準車速Ｖ２が設定されている。目標車速設定部５１は、特定制御信号が出力されていないときには、トラクタ１が自律作業路Ｐ１を走行するときに目標車速ＶＴを第１基準車速Ｖ１にし、トラクタ１が接続路Ｐ２を走行するときに目標車速ＶＴを第２基準車速Ｖ２にする。

【0051】

目標車速設定部５１は、第１基準車速Ｖ１と第２基準車速Ｖ２との間で目標車速ＶＴを切り換える第１設定部５２を含む。第１設定部５２は、走行機体２が自律作業路Ｐ１から当該自律作業路Ｐ１の走行方向下流側の接続路Ｐ２へ移動する際に、目標車速ＶＴを第１基準車速Ｖ１から第２基準車速Ｖ２に切り換える。第１設定部５２は、走行機体２が接続路Ｐ２から当該接続路Ｐ２の走行方向下流側の自律作業路Ｐ１へ移動する際に、目標車速ＶＴを第２基準車速Ｖ２から第１基準車速Ｖ１に切り換える。

【0052】

自律走行経路Ｐ上には、目標車速設定部５１が目標車速ＶＴを切り換える基準となる変速基準位置Ｒが設定（特定）される。走行機体２が変速基準位置Ｒに達すると、車速コントローラ３２を制御する制御信号が自律走行制御部５０から出力される。変速基準位置Ｒを適切に設定するために、自律走行制御部５０は、変速基準位置設定部５４をさらに含む（図４も参照）。変速基準位置設定部５４は、車速コントローラ３２によって目標車速ＶＴに対する車速切換制御が開始されたことに応じて、走行機体２の現在の位置よりも走行方向下流側に次の変速基準位置Ｒを設定する。また、変速基準位置設定部５４は、特定制御信号に応じて目標車速ＶＴが変更される場合には、それに伴って変速基準位置Ｒを設定することが可能である。

【0053】

走行機体２が自律作業路Ｐ１から当該自律作業路Ｐ１の走行方向下流側の接続路Ｐ２へ移動する際に目標車速ＶＴを切り換えるときの基準となる変速基準位置Ｒを第１変速基準位置Ｒ１ともいう。走行機体２が接続路Ｐ２から当該接続路Ｐ２の走行方向下流側の自律作業路Ｐ１へ移動する際に目標車速ＶＴを切り換えるときの基準となる変速基準位置Ｒを第２変速基準位置Ｒ２ともいう。

【0054】

変速基準位置Ｒは、現在位置する経路（自律作業路Ｐ１であるか接続路Ｐ２であるか）と、基準車速Ｖとに基づいて設定される。第１変速基準位置Ｒ１は、自律作業路Ｐ１から接続路Ｐ２へ移動する際に、目標車速ＶＴを切り換える基準となる位置であることから、第１境界位置Ｂ１またはその付近に設定される。第２変速基準位置Ｒ２は、接続路Ｐ２から自律作業路Ｐ１へ移動する際に目標車速ＶＴを切り換える基準となる位置であることから、第２境界位置Ｂ２またはその付近に設定される。

【0055】

自律作業路Ｐ１では、その全域において作業が均等に行われることが好ましい。そのためには、トラクタ１がほぼ等速（自律作業路Ｐ１で目標車速ＶＴを切り換えることなく）で自律作業路Ｐ１を走行することが好ましい。そのため、本実施形態では、トラクタ１がほぼ等速で自律作業路Ｐ１を走行することができるように変速基準位置Ｒが設定されることが好ましい。

【0056】

したがって、本実施形態では、走行機体２が次に通過する境界位置が第１境界位置Ｂ１である場合、変速基準位置設定部５４は、現在の目標車速ＶＴの値にかかわらず、変速基準位置Ｒ（第１変速基準位置Ｒ１）を第１境界位置Ｂ１に設定する。そして、変速基準位置Ｒで目標車速ＶＴが切り換えられ、変速基準位置Ｒから所定の距離Ｌ１だけ走行機体２が移動した時点で、トラクタ１の車速が切り換え後の目標車速ＶＴに達する。所定の距離Ｌ１は、切り換え後の目標車速ＶＴにトラクタ１の車速が達するまでに必要な距離であり、現在の目標車速ＶＴとトラクタ１の加速度または減速度の大きさとに応じて定まる。

【0057】

また、走行機体２が次に通過する境界位置が第２境界位置Ｂ２である場合、変速基準位置設定部５４は、現在の目標車速ＶＴから切り換え後の目標車速ＶＴにトラクタ１の車速が達するまでに必要な距離（所定の距離Ｌ２）だけ第２境界位置Ｂ２よりも走行方向上流側に変速基準位置Ｒを設定する。変速基準位置設定部５４は、現在の目標車速ＶＴと、切り換え後の目標車速ＶＴと、トラクタ１の加速度または減速度とに基づいて所定の距離Ｌ２を算出し、算出された所定の距離Ｌ２だけ第２境界位置Ｂ２よりも走行方向上流側に変速基準位置Ｒ（第２変速基準位置Ｒ２）を設定する。このように、第２変速基準位置Ｒ２は、第１変速基準位置Ｒ１とは異なり、現在の目標車速ＶＴを考慮して設定される。

【0058】

図７は、減速信号などの特定制御信号が出力されない場合に、変速基準位置Ｒ付近を走行するトラクタ１の車速の変化を説明するためのグラフである。図７では、横軸がトラクタ１（走行機体２）の位置を示しており、縦軸がトラクタ１の車速を示している（後述する図８Ａ～図９Ｄでも同様）。 図７の例では、走行機体２が自律作業路Ｐ１を走行する際、第１設定部５２が目標車速ＶＴを第１基準車速Ｖ１に設定する。そして、変速基準位置設定部５４は、走行機体２が現在位置する自律作業路Ｐ１と、その下流側に位置する接続路Ｐ２との境界である（すなわち走行機体２が次に通過する）第１境界位置Ｂ１に変速基準位置Ｒを設定する。そして、走行機体２が変速基準位置Ｒに達すると、第１設定部５２は、目標車速ＶＴを第１基準車速Ｖ１から第２基準車速Ｖ２に切り換える。そのため、トラクタ１の減速が始まる。そして、車速コントローラ３２は、変速基準位置Ｒから所定の距離Ｌ１だけ走行機体２が移動した時点で、トラクタ１の車速が第２基準車速Ｖ２に達するようにトラクタ１の車速を制御する。

【0059】

目標車速ＶＴが第２基準車速Ｖ２に設定されると、変速基準位置設定部５４は、次の変速基準位置Ｒを設定する。詳しくは、変速基準位置設定部５４は、現在の目標車速ＶＴ（第２基準車速Ｖ２）と、切り換え後の目標車速ＶＴ（第
１基準車速Ｖ１）と、トラクタ１の加速度または減速度とに基づいて所定の距離Ｌ２を演算し、走行機体２が次に通過する第２境界位置Ｂ２よりも所定の距離Ｌ２だけ走行方向上流側に次の変速基準位置Ｒを設定する。つまり、所定の距離Ｌ２は、第２境界位置Ｂ２に走行機体２が達した時点でトラクタ１の車速が目標車速ＶＴに達するように演算される。そして、走行機体２が変速基準位置Ｒに達すると、目標車速ＶＴが第２基準車速Ｖ２から第１基準車速Ｖ１に切り換えられ、トラクタ１の加速が始まる。そして、車速コントローラ３２は、走行機体２が第２境界位置Ｂ２に達した時点で、トラクタ１の車速が第１基準車速Ｖ１に達するようにトラクタ１の車速を制御する。

【0060】

そして、図示はしないが、目標車速ＶＴが第１基準車速Ｖ１に切り換えられると、変速基準位置設定部５４は、次の変速基準位置Ｒを設定する。詳しくは、変速基準位置設定部５４は、走行機体２が次に通過する第１境界位置Ｂ１に次の変速基準位置Ｒを設定する。そして、走行機体２が作業終了位置Ｅに達するまで、目標車速ＶＴの設定と、変速基準位置Ｒの設定とが繰り返される。

【0061】

自律走行制御部５０は、走行機体２が第１境界位置Ｂ１に達する際、作業機３による作業を停止するための作業停止信号を作業機側制御部８４に出力する。自律走行制御部５０は、走行機体２が第２境界位置Ｂ２に達する際、作業機３による作業を開始するための作業開始信号を作業機側制御部８４に出力する。 なお、作業停止信号および作業開始信号の出力タイミングは、作業機３が第１境界位置Ｂ１、第２境界位置Ｂ２に達した際でもよい。この場合、走行機体２の位置と、予め定められた走行機体２に対する作業機３の相対位置とに基づいて作業機３の位置が算出される。

【0062】

本実施形態のように作業機３がロールベーラである場合、作業停止信号および作業開始信号によって、ＰＴＯコントローラ３５がＰＴＯクラッチ４５を切り換えて、作業機３の作業機機構部８２を回転駆動させたりこの回転を停止させたりする。本実施形態とは異なり作業機が耕耘機等である場合、作業停止信号および作業開始信号によって、昇降コントローラ３４が作業機を上昇させたり下降させたりしてもよい。なお、作業停止信号または作業開始信号が出力されてから実際の作業が停止または開始されるまでに所定の準備期間を要する作業機である場合には、当該所定の準備期間の間に走行機体２が走行する準備走行距離を算出し、走行機体２が第１境界位置Ｂ１または第２境界位置Ｂ２よりも準備走行距離だけ上流側の位置に達したときに作業停止信号または作業開始信号が出力されることとしてもよい。

【0063】

本実施形態では、特定制御信号（特に減速信号や減速解除信号）が出力されることによって、目標車速ＶＴが変更されることがある。このような場合、特定制御信号が出力されることによって行われる車速制御と、トラクタ１が変速基準位置Ｒに達したことによって行われる車速制御との関係性について考慮する必要がある。 トラクタ１が変速基準位置Ｒの付近を走行しているときに特定制御信号が出力された場合、特定制御信号によるトラクタ１の車速の変化、および、走行機体２が変速基準位置Ｒに達したことによる車速の変化の双方が短時間で実行されるおそれがある。しかし、車速の頻繁な変更は、走行機体２への負荷が大きい上に、トラクタ１の燃費や作業機３の作業にとっても好ましくない。

【0064】

そこで、本実施形態では、目標車速設定部５１が、特定制御信号が出力された場合に走行機体２の位置に基づいて目標車速ＶＴを設定することができるように構成されている。詳しくは、目標車速設定部５１が、第１設定部５２に加えて、第１設定部５２とは異なる基準で目標車速ＶＴを設定する第２設定部５３をさらに含んでいる（図４参照）。 第１設定部５２は、作業機３が特定の作業状態でないときに、目標車速ＶＴを設定する設定部である。一方、第２設定部５３は、作業機３が特定の作業状態となってから(特定の作業状態であることを示す特定制御信号が出力されてから)、特定の作業状態が解消されるまで（特定の作業状態が解消されたことを示す特定制御信号が出力されるまで）の期間に、目標車速ＶＴを設定する設定部である。

【0065】

つまり、第１設定部５２は、作業機３が特定の作業状態でない場合に、走行機体２が変速基準位置Ｒに至ったこと、および、作業機３の特定の作業状態が解消されたことを示す特定制御信号を取得したときに目標車速ＶＴを設定する設定部であるといえる。また、第２設定部５３は、作業機３が特定の作業状態である場合に、走行機体２が変速基準位置Ｒに至ったとき、および、特定の作業状態であることを示す特定制御信号を取得したときに目標車速ＶＴを設定する設定部であるといえる。

【0066】

以下では、特定制御信号に応じて第１設定部５２が目標車速ＶＴを設定する場合、その特定制御信号は特定の作業状態が解消されたことを示す特定制御信号を示し、第２設定部５３が目標車速ＶＴを設定する場合、その特定制御信号は特定の作業状態であることを示す特定制御信号を示すこととする。 第１設定部５２および第２設定部５３は、作業機側制御部８４から特定制御信号が出力されたときには、現在、変速基準位置設定部５４により設定されている変速基準位置Ｒに対する走行機体２の位置に基づいて特定目標車速ＶＳを演算し、その特定目標車速ＶＳを目標車速ＶＴとして設定する。詳しくは、走行機体２の現在の位置と、現在の変速基準位置Ｒとの間の距離（離間距離）が、所定の基準距離Ｄ未満であるか否かに基づいて特定目標車速ＶＳが変えられる。

【0067】

より詳しくは、第１設定部５２および第２設定部５３は、走行機体２の現在位置と変速基準位置Ｒとの離間距離が基準距離Ｄ未満であるときに特定制御信号が出力されると、走行機体２が現在位置する経路Ｐ１，Ｐ２（第１区間）の走行方向下流側の経路Ｐ２，Ｐ１（第２区間）の基準車速Ｖ１，Ｖ２に基づいて特定目標車速ＶＳを演算する。また、第１設定部５２および第２設定部５３は、走行機体２の現在位置と変速基準位置Ｒとの離間距離が基準距離Ｄ以上であるときに特定制御信号が出力されると、走行機体２が現在位置する経路Ｐ１，Ｐ２（第１区間）の基準車速Ｖ１，Ｖ２に基づいて特定目標車速ＶＳを演算する。第１設定部５２および第２設定部５３は、作業機側制御部８４から特定制御信号が出力されたときに目標車速ＶＴを設定することによって車速コントローラ３２に車速を制御させる。

【0068】

所定の基準距離Ｄは、例えば、予め設定された固定の距離である。所定の基準距離Ｄとは、例えば、特定制御信号が出力されたことに応答して目標車速ＶＴが設定された場合に、トラクタ１の車速がその目標車速ＶＴに達するまでに要する走行距離（変速に必要な走行距離）である。変速に必要な走行距離は、トラクタ１の現在の車速や、トラクタ１の加速度（減速度）によって変化する。変速に必要な走行距離を適宜算出して基準距離Ｄとして設定してもよい。基準距離Ｄは、変速に必要な走行距離にマージンを加えた距離であってもよい。基準距離Ｄは、第１変速基準位置Ｒ１および第２変速基準位置Ｒ２のそれぞれに対して設定されている。基準距離Ｄは、特定制御信号の種別に応じて変更されてもよい。

【0069】

そして、変速基準位置設定部５４は、特定制御信号が出力されたときには、現在の目標車速ＶＴと、現在の変速基準位置Ｒに対する走行機体２の現在の位置とに基づいて変速基準位置Ｒを設定することができる。すなわち、第１設定部５２または第２設定部５３により特定目標車速ＶＳが目標車速ＶＴとして設定されることに伴って、車速コントローラ３２により車速切換制御が行われる場合、変速基準位置設定部５４は変速基準位置Ｒを走行機体２の現在位置に変更する。そして、変速基準位置設定部５４は、車速コントローラ３２による車速切換制御が開始された後、次の変速基準位置Ｒを設定する。

【0070】

自律走行に必要な各情報は、記憶部６０に記憶される。すなわち、記憶部６０は、経路記憶部６１、領域記憶部６２、変速基準位置記憶部６３、基準車速記憶部６４、および基準距離記憶部６５を含む（図４参照）。経路記憶部６１は、自律走行経路Ｐ（自律作業路Ｐ１および接続路Ｐ２）の情報を記憶する。領域記憶部６２は、予め設定された作業領域Ｗの情報（具体的には、作業領域Ｗの位置および形状等に関する情報）と、残りの領域である非作業領域Ｎの情報とを記憶する。作業領域Ｗの情報は、例えば、自律走行の開始前にユーザが無線通信端末１００を適宜操作することで設定することができる。変速基準位置記憶部６３は、自律走行経路Ｐに設定された変速基準位置Ｒを記憶する。変速基準位置記憶部６３に記憶される変速基準位置Ｒは、変速基準位置設定部５４が変速基準位置Ｒを設定する度に設定される。基準車速記憶部６４は、自律走行中のトラクタ１の基準車速（第１基準車速Ｖ１および第２基準車速Ｖ２）を記憶する。基準距離記憶部６５は、変速基準位置Ｒに対する基準距離Ｄを記憶する。

【0071】

次に、変速基準位置Ｒの付近を走行中に、減速信号または減速解除信号が出力された場合のトラクタ１の車速の変化について具体的に説明する。 まず、図８Ａ～図８Ｄを用いて減速信号が出力された場合について説明する。図８Ａは、自律作業路Ｐ１を等速（第１基準車速Ｖ１）で走行中に減速信号が出力されたときのトラクタ１の車速の変化を説明するためのグラフである。図８Ｂは、目標車速ＶＴが第１基準車速Ｖ１から第２基準車速Ｖ２に切り換えられたことによってトラクタ１が減速している途中（減速中）に減速信号が出力されたときの、トラクタ１の車速の変化を説明するためのグラフである。図８Ｃは、接続路Ｐ２を等速（第２基準車速Ｖ２）で走行中に減速信号が出力されたときのトラクタ１の車速の変化を説明するためのグラフである。図８Ｄは、目標車速ＶＴが第２基準車速Ｖ２から第１基準車速Ｖ１に切り換えられたことによってトラクタ１が加速している途中（加速中）に、減速信号が出力されたときのトラクタ１の車速の変化を説明するためのグラフである。

【0072】

図８Ａ～図８Ｄでは、特定制御信号が出力されないときのトラクタ１の車速の変化を実線で示している。図８Ａ～図８Ｄでは、減速信号が出力された後のトラクタ１の車速の変化を一点鎖線または二点鎖線で示している。図８Ａ～図８Ｄでは、減速信号が出力されたときの走行機体２の位置を下向きの矢印で示している。 変速基準位置Ｒが第１変速基準位置Ｒ１であり、かつ、特定制御信号が減速信号であるときの基準距離Ｄを第１基準距離Ｄ１という（図８Ａ参照）。変速基準位置Ｒが第２変速基準位置Ｒ２であり、かつ、特定制御信号が減速信号であるときの基準距離Ｄを第２基準距離Ｄ２という（図８Ｃ参照）。本実施形態では、第１基準車速Ｖ１は、第２基準車速Ｖ２よりも大きいため、第１基準距離Ｄ１は、第２基準距離Ｄ２よりも大きい値に設定されている。

【0073】

減速信号による車速制御が実行されていない状態で、走行機体２が自律作業路Ｐ１に位置すると、第１設定部５２は、現在の目標車速ＶＴを第１基準車速Ｖ１に設定する。このとき、変速基準位置設定部５４は、走行機体２が次に通過する第１境界位置Ｂ１に変速基準位置Ｒ（第１変速基準位置Ｒ１）を設定する。 その後、図８Ａの一点鎖線を参照して、走行機体２の現在の位置と第１変速基準位置Ｒ１との離間距離が、第１基準距離Ｄ１以上であるときに減速信号が出力された場合、第２設定部５３は、自律作業路Ｐ１（第１区間）の基準車速（第１基準車速Ｖ１）に基づいて特定目標車速ＶＳを演算する。特定目標車速ＶＳが演算された結果、目標車速ＶＴは、第１基準車速Ｖ１に所定の減速率（例えば０．５）を乗じた車速に設定される（ＶＴ＝（１／２）Ｖ１）。この車速設定に応じて、車速コントローラ３２が変速装置４２を制御する。これにより、トラクタ１の車速が（１／２）Ｖ１に変化するまで、トラクタ１は減速される。

【0074】

目標車速ＶＴが（１／２）Ｖ１に設定されると、変速基準位置設定部５４は、変速基準位置Ｒを
走行機体２の現在位置に設定する。そして、車速コントローラ３２によって走行機体２の車速を（１／２）Ｖ１とする車速切換制御が開始された後、変速基準位置設定部５４は、目標車速ＶＴにかかわらず第１境界位置Ｂ１に次の変速基準位置Ｒ（第１変速基準位置Ｒ１）を設定する。

【0075】

走行機体２の車速は、車速が（１／２）Ｖ１に至ってから走行機体２が次の変速基準位置Ｒ（第１変速基準位置Ｒ１）に達するまでの間、あるいは、次に特定制御信号が出力されるまでの間、（１／２）Ｖ１で維持される。 一方、図８Ａの二点鎖線を参照して、走行機体２の現在の位置と変速基準位置Ｒ（第１変速基準位置Ｒ１）との離間距離が、第１基準距離Ｄ１未満であるときに減速信号が出力された場合には、第２設定部５３は、走行機体２が現在位置する自律作業路Ｐ１（第１区間）の走行方向下流側の接続路Ｐ２（第２区間）の基準車速（第２基準車速Ｖ２）に基づいて特定目標車速ＶＳを演算する。特定目標車速ＶＳが演算された結果、目標車速ＶＴは、第２基準車速Ｖ２に所定の減速率（例えば、０．５）を乗じた車速に設定される（ＶＴ＝（１／２）Ｖ２）。この車速設定に応じて、車速コントローラ３２が変速装置４２を制御する。これにより、トラクタ１の車速が（１／２）Ｖ２に変化するまで、トラクタ１は減速される。

【0076】

目標車速ＶＴが（１／２）Ｖ２に設定されると、変速基準位置設定部５４は、変速基準位置Ｒを走行機体２の現在位置に設定する。そして、車速コントローラ３２によって走行機体２の車速を（１／２）Ｖ２とする車速切換制御が開始された後、変速基準位置設定部５４は、次の変速基準位置Ｒを設定する。詳しくは、変速基準位置設定部５４は、現在の目標車速ＶＴ（（１／２）Ｖ２）に基づいて所定の距離Ｌ２を算出し、走行機体２が次に通過する第２境界位置Ｂ２よりも所定の距離Ｌ２だけ走行方向上流側に次の変速基準位置Ｒ（第２変速基準位置Ｒ２）を設定する。

【0077】

トラクタ１の加速度が一定であるとすると、所定の距離Ｌ２は、目標車速ＶＴが第２基準車速Ｖ２である場合よりも現在の目標車速ＶＴが（１／２）Ｖ２である場合の方が小さくなる。そのため、現在の目標車速ＶＴが（１／２）Ｖ２であるときの第２変速基準位置Ｒ２は、現在の目標車速ＶＴが第２基準車速Ｖ２であるときの第２変速基準位置Ｒ２と比べて走行方向下流側（第２境界位置Ｂ２に近い位置）に設定される。

【0078】

走行機体２の車速は、車速が（１／２）Ｖ２に至ってから走行機体２が次の変速基準位置Ｒ（第２変速基準位置Ｒ２）に達するまでの間、あるいは、次に特定制御信号が出力されるまでの間、（１／２）Ｖ２で維持される。 図８Ｂを参照して、走行機体２が変速基準位置Ｒ（第１変速基準位置Ｒ１）に達したことによってトラクタ１が減速中であるとき、変速基準位置Ｒは、走行機体２が次に通過する第２境界位置Ｂ２よりも所定の距離Ｌ２だけ走行方向上流側に設定されている（図８Ｂの実線参照）。そのため、図８Ｂの二点鎖線を参照して、走行機体２の位置と変速基準位置Ｒ（第２変速基準位置Ｒ２）との離間距離が第２基準距離Ｄ２以上であるときに減速信号が出力されると、トラクタ１が減速中であっても、第２設定部５３は、接続路Ｐ２（第１区間）の基準車速（第２基準車速Ｖ２）に基づいて特定目標車速ＶＳを演算する。特定目標車速ＶＳが演算された結果、目標車速ＶＴは、第２基準車速Ｖ２に所定の減速率（例えば０．５）を乗じた車速に設定される（ＶＴ＝（１／２）Ｖ２）。

【0079】

目標車速ＶＴが（１／２）Ｖ２に設定されると、変速基準位置設定部５４は、変速基準位置Ｒを走行機体２の現在位置に設定する。そして、車速コントローラ３２によって走行機体２の車速を（１／２）Ｖ１とする車速切換制御が開始された後、変速基準位置設定部５４は、次の変速基準位置Ｒを設定する。詳しくは、図８Ｂの二点鎖線を参照して、変速基準位置設定部５４は、走行機体２の現在の目標車速ＶＴ（（１／２）Ｖ２）に基づいて所定の距離Ｌ２を算出し、走行機体２が次に通過する第２境界位置Ｂ２よりも所定の距離Ｌ２だけ走行方向上流側に次の変速基準位置Ｒ（第２変速基準位置Ｒ２）を設定する。

【0080】

走行機体２の車速は、車速が（１／２）Ｖ２に至ってから走行機体２が次の変速基準位置Ｒ（第２変速基準位置Ｒ２）に達するまでの間、あるいは、次に特定制御信号が出力されるまでの間、（１／２）Ｖ２で維持される。 図８Ｃを参照して、特定制御信号による車速制御が実行されていない状態で、走行機体２が接続路Ｐ２に位置するとき、目標車速ＶＴは、第２基準車速Ｖ２に設定されている。このとき、走行機体２が次に通過する第２境界位置Ｂ２よりも所定の距離Ｌ２だけ走行方向上流側に変速基準位置Ｒが設定されている。

【0081】

その後、図８Ｃの一点鎖線を参照して、走行機体２の現在の位置と変速基準位置Ｒ（第２変速基準位置Ｒ２）との離間距離が、第２基準距離Ｄ２以上であるときに減速信号が出力された場合、第２設定部５３は、走行機体２が現在位置する接続路Ｐ２（第１区間）の基準車速（第２基準車速Ｖ２）に基づいて特定目標車速ＶＳを演算する。特定目標車速ＶＳが演算された結果、目標車速ＶＴは、第２基準車速Ｖ２に所定の減速率（例えば０．５）を乗じた車速に設定される（ＶＴ＝（１／２）Ｖ２）。この車速設定に応じて、車速コントローラ３２が変速装置４２を制御する。これにより、トラクタ１の車速が（１／２）Ｖ２になるまで、トラクタ１は減速される。

【0082】

目標車速ＶＴが（１／２）Ｖ２に設定されると、変速基準位置設定部５４は、変速基準位置Ｒを走行機体２の現在位置に設定する。そして、車速コントローラ３２によって走行機体２の車速が（１／２）Ｖ２とする車速切換制御が開始された後、変速基準位置設定部５４は、次の変速基準位置Ｒを設定する。詳しくは、変速基準位置設定部５４は、走行機体２の現在の目標車速ＶＴ（（１／２）Ｖ２）に基づいて所定の距離Ｌ２を算出し、走行機体２が次に通過する第２境界位置Ｂ２よりも所定の距離Ｌ２だけ走行方向上流側に次の変速基準位置Ｒ（第２変速基準位置Ｒ２）を設定する（図示せず）。

【0083】

走行機体２の車速は、車速が（１／２）Ｖ２に至ってから走行機体２が次の変速基準位置Ｒ（第２変速基準位置Ｒ２）に達するまでの間、あるいは、次に特定制御信号が出力されるまでの間、（１／２）Ｖ２で維持される。 一方、図８Ｃの二点鎖線を参照して、走行機体２の現在の位置と変速基準位置Ｒ（第２変速基準位置Ｒ２）との離間距離が、第２基準距離Ｄ２未満であるときに減速信号が出力された場合には、第２設定部５３は、走行機体２が現在位置する接続路Ｐ２の走行方向下流側の自律作業路Ｐ１（第２区間）の基準車速（第１基準車速Ｖ１）に基づいて特定目標車速ＶＳを演算する。特定目標車速ＶＳが演算された結果、目標車速ＶＴは、第１基準車速Ｖ１に所定の減速率（例えば、０．５）を乗じた車速に設定される（ＶＴ＝（１／２）Ｖ１）。この車速設定に応じて、車速コントローラ３２が変速装置４２を制御する。これにより、トラクタ１の車速が（１／２）Ｖ１に変化するまで、トラクタ１が加速される。

【0084】

図８Ｃの二点鎖線で示す車速制御では、第２設定部５３は、減速信号が出力された直後に目標車速ＶＴを（１／２）Ｖ１に設定した。しかし、この車速制御とは異なり、走行機体２が変速基準位置Ｒ（第２変速基準位置Ｒ２）に達するまでは目標車速ＶＴが設定されなくてもよい。例えば、走行機体２が変速基準位置Ｒに達したときに、第２設定部５３が目標車速を（１／２）Ｖ１に設定してもよい。

【0085】

目標車速ＶＴが（１／２）Ｖ１に設定されると、変速基準位置設定部５４は、走行機体２の現在位置に変速基準位置Ｒを設定する。そして、車速コントローラ３２によって走行機体２の車速を（１／２）Ｖ１とする車速切換制御が開始された後、変速基準位置設定部５４は、走行機体２が次に通過する第１境界位置Ｂ１に次の変速基準位置Ｒ（第１変速基準位置Ｒ１）を設定する。

【0086】

走行機体２の車速は、車速が（１／２）Ｖ１に至ってから次の変速基準位置Ｒ（第１変速基準位置Ｒ１）に達するまでの間、あるいは、次に特定制御信号が出力されるまでの間、（１／２）Ｖ１で維持される。 図８Ｄを参照して、走行機体２が変速基準位置Ｒ（第２変速基準位置Ｒ２）に達したことによってトラクタ１が加速中であるとき、変速基準位置Ｒは、走行機体２が次に通過する第１境界位置Ｂ１に設定されている。そのため、走行機体２の位置と変速基準位置Ｒ（第１変速基準位置Ｒ１）との離間距離が第１基準距離Ｄ１以上であるときに減速信号が出力されると、トラクタ１が加速中であっても、図８Ｄに二点鎖線で示すように、第２設定部５３は、走行機体２が現在位置する接続路Ｐ２（第１区間）の走行方向下流側の自律作業路Ｐ１（第２区間）の基準車速（第１基準車速Ｖ１）に基づいて特定目標車速ＶＳを演算する。特定目標車速ＶＳが演算された結果、目標車速ＶＴは、第１基準車速Ｖ１に所定の減速率（例えば０．５）を乗じた車速に設定される（ＶＴ＝（１／２）Ｖ１）。

【0087】

目標車速ＶＴが（１／２）Ｖ１に設定されると、変速基準位置設定部５４は、走行機体２の現在位置に変速基準位置Ｒを設定する。そして、車速コントローラ３２によって走行機体２の車速を（１／２）Ｖ１とする車速切換制御が開始された後、図８Ｄに二点鎖線で示すように、変速基準位置設定部５４は、第１境界位置Ｂ１に次の変速基準位置Ｒ（第１変速基準位置Ｒ１）を設定する。

【0088】

走行機体２の車速は、車速が（１／２）Ｖ１に至ってから走行機体２が次の変速基準位置Ｒ（第１変速基準位置Ｒ１）に達するまでの間、あるいは、次に特定制御信号が出力されるまでの間、（１／２）Ｖ１で維持される。 次に、図９Ａ～図９Ｄを用いて、減速解除信号が出力された場合について説明する。図９Ａは、自律作業路Ｐ１を等速（（１／２）Ｖ１）で走行中に減速解除信号が出力されたときのトラクタ１の車速の変化を説明するためのグラフである。図９Ｂは、目標車速ＶＴが（１／２）Ｖ１から（１／２）Ｖ２に切り換えられたことによってトラクタ１が減速されている途中（減速中）に減速解除信号が出力されたときの、トラクタ１の車速の変化を説明するためのグラフである。図９Ｃは、接続路Ｐ２を等速（（１／２）Ｖ２）で走行中に減速解除信号が出力されたときのトラクタ１の車速の変化を説明するためのグラフである。図９Ｄは、目標車速ＶＴが（１／２）Ｖ２から（１／２）Ｖ１に切り換えられたことによってトラクタ１が加速されている途中（加速中）に減速解除信号が出力されたときの、走行機体２の車速の変化を説明するためのグラフである。

【0089】

図９Ａ～図９Ｄでは、減速信号が出力されたことによって減速された状態で変速基準位置Ｒ付近を走行中のトラクタ１の車速の変化を実線で示している。減速解除信号が出力されるまでは、自律作業路Ｐ１における目標車速ＶＴは、第１基準車速Ｖ１に所定の減速率（例えば０．５）を乗じた車速に設定されている（ＶＴ＝（１／２）Ｖ１）。減速解除信号が出力されるまでは、接続路Ｐ２における目標車速ＶＴは、第２基準車速Ｖ２に所定の減速率（例えば０．５）を乗じた車速に設定されている（ＶＴ＝（１／２）Ｖ２）。図９Ａ～図９Ｄでは、減速解除信号が出力された後のトラクタ１の車速の変化を一点鎖線または二点鎖線で示している。図９Ａ～図９Ｄでは、減速信号が出力されたときの走行機体２の位置を下向きの矢印で示している。

【0090】

変速基準位置Ｒが第１変速基準位置Ｒ１であり、かつ、特定制御信号が減速解除信号であるときの基準距離Ｄを第３基準距離Ｄ３という（図９Ａ参照）。変速基準位置Ｒが第２変速基準位置Ｒ２であり、かつ、特定制御信号が減速解除信号であるときの基準距離Ｄを第４基準距離Ｄ４という（図９Ｃ参照）。第３基準距離Ｄ３は、第１基準距離Ｄ１と異なる距離に設定されているが、第１基準距離Ｄ１と同じ距離であってもよい。第４基準距離Ｄ４は、第２基準距離Ｄ２と異なる距離に設定されているが、第２基準距離
Ｄ２と同じ距離であってもよい。

【0091】

減速信号による車速制御が実行されている状態で、走行機体２が自律作業路Ｐ１に位置するとき、第２設定部５３は、現在の目標車速ＶＴを（１／２）Ｖ１に設定している。このとき、変速基準位置設定部５４は、現在の目標車速ＶＴ（（１／２）Ｖ１）に基づいて第１変速基準位置Ｒ１を設定している。 その後、図９Ａの一点鎖線を参照して、走行機体２の現在の位置と第１変速基準位置Ｒ１との離間距離が、第３基準距離Ｄ３以上であるときに減速解除信号が出力された場合、第１設定部５２は、自律作業路Ｐ１（第１区間）の基準車速（第１基準車速Ｖ１）に基づいて特定目標車速ＶＳを演算する。特定目標車速ＶＳが演算された結果、目標車速ＶＴは、第１基準車速Ｖ１に設定される（ＶＴ＝Ｖ１）。この車速設定に応じて、車速コントローラ３２が変速装置４２を制御する。これにより、トラクタ１の車速が第１基準車速Ｖ１になるまで、トラクタ１は加速される。

【0092】

目標車速ＶＴが第１基準車速Ｖ１に設定されると、変速基準位置設定部５４は、変速基準位置Ｒを走行機体２の現在位置に設定する。そして、車速コントローラ３２によって走行機体２の車速を第１基準車速Ｖ１とする車速切換制御が開始された後、変速基準位置設定部５４は、次の変速基準位置Ｒ（第１変速基準位置Ｒ１）を第１境界位置Ｂ１に設定する。

【0093】

走行機体２の車速は、車速が第１基準車速Ｖ１に至ってから走行機体２が次の変速基準位置Ｒ（第１変速基準位置Ｒ１）に達するまでの間、あるいは、次に特定制御信号が出力されるまでの間、第１基準車速Ｖ１で維持される。 一方、図９Ａの二点鎖線を参照して、走行機体２の現在の位置と変速基準位置Ｒ（第１変速基準位置Ｒ１）との離間距離が第３基準距離Ｄ３未満であるときに減速解除信号が出力された場合には、第１設定部５２は、走行機体２が現在位置する自律作業路Ｐ１（第１区間）の下流側の接続路Ｐ２（第２区間）の基準車速（第２基準車速Ｖ２）に基づいて特定目標車速ＶＳを演算する。特定目標車速ＶＳが演算された結果、目標車速ＶＴは、第２基準車速Ｖ２に設定される（ＶＴ＝Ｖ２）。この車速設定に応じて、車速コントローラ３２が変速装置４２を制御する。これにより、トラクタ１の車速が第２基準車速Ｖ２になるまで、トラクタ１は減速される。

【0094】

図９Ａの二点鎖線で示す車速制御では、第１設定部５２は、減速解除信号が出力された直後に目標車速ＶＴを第２基準車速Ｖ２設定した。しかし、この車速制御とは異なり、減速解除信号が出力されたとしても、走行機体２が変速基準位置Ｒ（第１変速基準位置Ｒ１）に達するまでは目標車速ＶＴが設定されなくてもよい。例えば、走行機体２が変速基準位置Ｒに達したときに、第１設定部５２が目標車速を第２基準車速Ｖ２に設定してもよい。

【0095】

目標車速ＶＴが第２基準車速Ｖ２に設定されると、変速基準位置設定部５４は、走行機体２の現在位置に変速基準位置Ｒを設定する。そして、車速コントローラ３２によって走行機体２の車速を第２基準車速Ｖ２とする車速切換制御が開始された後、変速基準位置設定部５４は、次の変速基準位置Ｒを設定する。詳しくは、変速基準位置設定部５４は、現在の目標車速ＶＴ（第２基準車速Ｖ２）に基づいて所定の距離Ｌ２を算出し、走行機体２が次に通過する第２境界位置Ｂ２よりも所定の距離Ｌ２だけ走行方向上流側に次の変速基準位置Ｒ（第２変速基準位置Ｒ２）を設定する。

【0096】

トラクタ１の加速度が一定であるとすると、所定の距離Ｌ２は、現在の目標車速ＶＴが第２基準車速Ｖ２である場合よりも現在の目標車速ＶＴが（１／２）Ｖ２である場合の方が小さくなる。そのため、第２変速基準位置Ｒ２は、現在の目標車速ＶＴが（１／２）Ｖ２であるときと比べて走行方向上流側（第２境界位置Ｂ２から遠い位置）に設定される。 その後、目標車速ＶＴは、走行機体２が変速基準位置Ｒに達するまでの間、あるいは、次に特定制御信号が出力されるまでの間、第２基準車速Ｖ２で維持される。

【0097】

図９Ｂを参照して、走行機体２が変速基準位置Ｒ（第１変速基準位置Ｒ１）に達したことによってトラクタ１が減速中であるとき、変速基準位置Ｒは、走行機体２が次に通過する第２境界位置Ｂ２よりも所定の距離Ｌ２だけ走行方向上流側に設定されている。そのため、トラクタ１が減速中であっても、走行機体２の位置と変速基準位置Ｒ（第２変速基準位置Ｒ２）との離間距離が第４基準距離Ｄ４以上であるときには、図９Ｂの二点鎖線に示すように、第１設定部５２は、接続路Ｐ２（第１区間）の基準車速（第２基準車速Ｖ２）に基づいて特定目標車速ＶＳを演算する。特定目標車速ＶＳが演算された結果、目標車速ＶＴは、第２基準車速Ｖ２に設定される（ＶＴ＝Ｖ２）。

【0098】

目標車速ＶＴが第２基準車速Ｖ２に設定されると、変速基準位置設定部５４は、走行機体２の現在位置に変速基準位置Ｒを設定する。そして、車速コントローラ３２によって走行機体２の車速を第２基準車速Ｖ２とする車速切換制御が開始された後、変速基準位置設定部５４は、次の変速基準位置Ｒを設定する。詳しくは、図９Ｂの二点鎖線に示すように、変速基準位置設定部５４は、走行機体２の現在の目標車速ＶＴ（第２基準車速Ｖ２）に基づいて所定の距離Ｌ２を算出し、走行機体２が次に通過する第２境界位置Ｂ２よりも所定の距離Ｌ２だけ走行方向上流側に次の変速基準位置Ｒ（第２変速基準位置Ｒ２）を設定する。

【0099】

走行機体２の車速は、車速が第２基準車速Ｖ２に至ってから走行機体２が次の変速基準位置Ｒ（第２変速基準位置Ｒ２）に達するまでの間、あるいは、次に特定制御信号が出力されるまでの間、第２基準車速Ｖ２で維持される。 図９Ｃを参照して、減速信号により車速が制御されている状態で走行機体２が接続路Ｐ２に位置するとき、目標車速ＶＴは、（１／２）Ｖ２に設定されている。このとき、走行機体２が次に通過する第２境界位置Ｂ２よりも所定の距離Ｌ２だけ走行方向上流側に変速基準位置Ｒが設定されている。

【0100】

その後、図９Ｃの一点鎖線を参照して、走行機体２の現在の位置と変速基準位置Ｒ（第２変速基準位置Ｒ２）との離間距離が、第４基準距離Ｄ４以上であるときに減速解除信号が出力された場合、第１設定部５２は、走行機体２が現在位置する接続路Ｐ２（第１区間）の基準車速（第２基準車速Ｖ２）に基づいて特定目標車速ＶＳを演算する。特定目標車速ＶＳが演算された結果、目標車速ＶＴは、第２基準車速Ｖ２に設定される（ＶＴ＝Ｖ２）。この車速設定に応じて、車速コントローラ３２が変速装置４２を制御する。これにより、トラクタ１の車速が第２基準車速Ｖ２になるまで、トラクタ１は加速される。

【0101】

目標車速ＶＴが第２基準車速Ｖ２に設定されると、変速基準位置設定部５４は、走行機体２の現在位置に変速基準位置Ｒを設定する。そして、車速コントローラ３２によって走行機体２の車速が第２基準車速Ｖ２とする車速切換制御が開始された後、変速基準位置設定部５４は、次の変速基準位置Ｒを設定する。詳しくは、変速基準位置設定部５４は、走行機体２の現在の目標車速ＶＴ（第２基準車速Ｖ２）に基づいて所定の距離Ｌ２を算出し、走行機体２が次に通過する第２境界位置Ｂ２よりも所定の距離Ｌ２だけ走行方向上流側に次の変速基準位置Ｒ（第２変速基準位置Ｒ２）を設定する（図示せず）。

【0102】

走行機体２の車速は、車速が第２基準車速Ｖ２に至ってから走行機体２が次の変速基準位置Ｒ（第２変速基準位置Ｒ２）に達するまでの間、あるいは、次に特定制御信号が出力されるまでの間、第２基準車速Ｖ２で維持される。 一方、図９Ｃの二点鎖線を参照して、走行機体２の現在の位置と変速基準位置Ｒ（第２変速基準位置Ｒ２）との離間距離が、第４基準距離Ｄ４未満であるときに減速解除信号が出力された場合には、第１設定部５２は、走行機体２が現在位置する接続路Ｐ２（第１区間）の走行方向下流側の自律作業路Ｐ１（第２区間）の基準車速（第１基準車速Ｖ１）に基づいて特定目標車速ＶＳを演算する。特定目標車速ＶＳが演算された結果、目標車速ＶＴは、第１基準車速Ｖ１に設定される（ＶＴ＝Ｖ１）。この車速設定に応じて、車速コントローラ３２が変速装置４２を制御する。これにより、トラクタ１の車速が第１基準車速Ｖ１になるまで、トラクタ１は加速される。

【0103】

目標車速ＶＴが第１基準車速Ｖ１に設定されると、変速基準位置設定部５４は、走行機体２の現在位置に変速基準位置Ｒを設定する。そして、車速コントローラ３２によって走行機体２の車速を第１基準車速Ｖ１とする車速切換制御が開始された後、変速基準位置設定部５４は、次に走行機体２が通過する第１境界位置Ｂ１に次の変速基準位置Ｒ（第１変速基準位置Ｒ１）を設定する。

【0104】

走行機体２の車速は、車速が第１基準車速Ｖ１に至ってから次の変速基準位置Ｒ（第１変速基準位置Ｒ１）に達するまでの間、あるいは、次に特定制御信号が出力されるまでの間、第１基準車速Ｖ１で維持される。 図９Ｄを参照して、走行機体２が変速基準位置Ｒ（第２変速基準位置Ｒ２）に達したことによってトラクタ１が加速中であるとき、変速基準位置Ｒは、走行機体２が次に通過する第１境界位置Ｂ１に設定されている。そのため、走行機体２の位置と変速基準位置（第１変速基準位置Ｒ１）との離間距離が第３基準距離Ｄ３以上であるときに減速解除信号が出力されると、図９Ｄに二点鎖線で示すように、第１設定部５２は、当該接続路Ｐ２（第１区間）の走行方向下流側の自律作業路Ｐ１（第２区間）の基準車速（第１基準車速Ｖ１）に基づいて特定目標車速ＶＳを演算する。特定目標車速ＶＳが演算された結果、目標車速ＶＴは、第１基準車速Ｖ１に設定される（ＶＴ＝Ｖ１）。

【0105】

目標車速ＶＴが第１基準車速Ｖ１設定されると、変速基準位置設定部５４は、走行機体２の現在位置に変速基準位置Ｒを設定する。そして、車速コントローラ３２によって走行機体２の車速を第１基準車速Ｖ１とする車速切換制御が開始された後、変速基準位置設定部５４は、第１境界位置Ｂ１に変速基準位置Ｒ（第１変速基準位置Ｒ１）を設定する。 走行機体２の車速は、車速が第１基準車速Ｖ２に至ってから走行機体２が次の変速基準位置Ｒ（第１変速基準位置Ｒ１）に達するまでの間、あるいは、次に特定制御信号が出力されるまでの間、第１基準車速Ｖ１で維持される。

【0106】

以上の車速制御処理は、図１０～図１３に示すようなフローチャートに従う特定目標車速ＶＳの演算、目標車速ＶＴの設定、および変速基準位置Ｒの設定が行われることによって実現される。 図１０は、自律走行システムによる車速制御処理の一例を説明するためのフローチャートである。図１１は、図１０に示す自律走行システムによる車速制御処理において、減速信号に基づいて車速が制御されているときに行われる処理を説明するためのフローチャートである。図１２は、減速信号に基づく特定目標車速ＶＳの演算処理の一例を説明するためのフローチャートである。図１３は、減速解除信号に基づく特定目標車速ＶＳの演算処理の一例を説明するためのフローチャートである。

【0107】

図１０を参照して、自律走行が開始されると、まず、第１設定部５２は、目標車速ＶＴを第１基準車速Ｖ１または第２基準車速Ｖ２に設定する（ステップＳ１）。詳しくは、走行機体２が自律作業路Ｐ１に位置するときには、目標車速ＶＴは、第１基準車速Ｖ１に設定される。走行機体２が接続路Ｐ２に位置するときには、目標車速ＶＴは、第２基準車速Ｖ２に設定される。そして、目標車速ＶＴが設定されると（車速コントローラ３２による目標車速ＶＴに対する車速切換制御が開始されると）、変速基準位置設定部５４は、変速基準位置Ｒを設定する（ステップＳ２）。詳しくは、走行機体２が自律作業路Ｐ１に位置するときには、走行機体２が次に通過する第１境界位置Ｂ１に変速基準位置Ｒ（第１変速基準位置Ｒ１）が設定される。走行機体２が接続路Ｐ２に位置するときには、走行機体２が次に通過する第２境界位置Ｂ２よりも所定の距離Ｌ２だけ走行方向上流側に変速基準位置Ｒ（第
２変速基準位置Ｒ２）が設定される。

【0108】

そして、自律走行制御部５０は、減速信号に基づく車速制御中か否かを判別する（ステップＳ３）。減速信号に基づく車速制御中とは、減速信号が出力され、減速信号に基づく目標車速ＶＴが設定されているときのことである。すなわち、減速信号に基づく車速制御中とは、減速信号が出力されたが、その後、減速解除信号または停止信号が未だ出力されていないときのことである。

【0109】

減速信号に基づく車速制御中でない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、減速信号が出力されたか否か（ステップＳ４）、停止信号が出力されたか否か（ステップＳ５）、および、走行機体２の現在の位置が変速基準位置Ｒであるか否か（ステップＳ６）が監視される。減速信号に基づく車速制御が実行されている場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、図１１を参照して、減速解除信号が出力されたか否か（ステップＳ７）、停止信号が出力されたか否か（ステップＳ８）および、走行機体２の現在の位置が変速基準位置Ｒであるか否か（ステップＳ９）が監視される。

【0110】

減速信号に基づく車速制御中でない場合（ステップＳ３：ＮＯ）に行われる監視中に、走行機体２の現在の位置が変速基準位置Ｒに達した場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、第１設定部５２は、第１基準車速Ｖ１または第２基準車速Ｖ２に現在の目標車速ＶＴを設定する（ステップＳ１０）。詳しくは、変速基準位置Ｒが第１変速基準位置Ｒ１であるときは、第１設定部５２は、目標車速ＶＴを第１基準車速Ｖ１から第２基準車速Ｖ２に切り換える。また、変速基準位置Ｒが第２変速基準位置Ｒ２であるときは、第１設定部５２は、目標車速ＶＴを第２基準車速Ｖ２から第１基準車速Ｖ１に切り換える。

【0111】

そして、変速基準位置設定部５４は、変速基準位置Ｒを設定する（ステップＳ１１）。詳しくは、第２境界位置Ｂ２よりも所定の距離Ｌ２だけ走行方向上流側の位置、または、第１境界位置Ｂ１に変速基準位置Ｒが設定される（図７の説明を参照）。その後、ステップＳ３に戻る。 減速信号に基づく車速制御中でない場合（ステップＳ３：ＮＯ）に行われる監視中に停止信号が出力された場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、トラクタ１の走行が停止される（ステップＳ１２）。停止信号が出力されてから停止解除信号が出力されるまでの間、トラクタ１の自律走行が停止される（ステップＳ１３：ＮＯ）。停止解除信号が出力されると（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、目標車速ＶＴが基準車速Ｖ１，Ｖ２にされ（ステップＳ１）、トラクタ１の走行が再開される。トラクタ１が自律走行経路Ｐの作業終了位置Ｅに達することによっても停止信号が出力されて、トラクタ１の自律走行が終了する。

【0112】

減速信号に基づく車速制御中でない場合（ステップＳ３：ＮＯ）に行われる監視中に減速信号が出力された場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、自律走行制御部５０によって、減速信号に基づく特定目標車速ＶＳの演算処理が実行される（ステップＳ１４）。特定目標車速ＶＳの演算処理の後、目標車速ＶＴが、特定目標車速ＶＳに設定される（ステップＳ１５）。そして、走行機体２の現在位置に変速基準位置Ｒが設定され、車速コントローラ３２によって走行機体２の車速を特定目標車速ＶＳとする車速切換制御が開始される。走行機体２の車速を特定目標車速ＶＳとする車速切換制御が開始されると、次の変速基準位置Ｒが設定される（ステップＳ１６）（図８Ａ～図８Ｄの説明を参照）。その後、ステップＳ３に戻る。

【0113】

図１２を参照して、減速信号に基づく特定目標車速ＶＳの演算では、まず、自律走行制御部５０が、現在の変速基準位置Ｒの種類を判別する（ステップＳ３０）。現在の変速基準位置Ｒが第１変速基準位置Ｒ１である場合（ステップＳ３０：第１変速基準位置Ｒ１）、走行機体２の位置と変速基準位置Ｒとの離間距離が、第１基準距離Ｄ１未満であるか否かが判別される（ステップＳ３１）。離間距離が第１基準距離Ｄ１以上である場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、特定目標車速ＶＳは、第１基準車速Ｖ１（第１区間の基準車速Ｖ）に所定の減速率（例えば０．５）を乗じた速度にされる（ステップＳ３２）。離間距離が第１基準距離Ｄ１未満である場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、特定目標車速ＶＳは、第２基準車速Ｖ２（第２区間の基準車速Ｖ）に所定の減速率（例えば０．５）を乗じた速度にされる（ステップＳ３３）。これにより、減速信号に基づく特定目標車速ＶＳの演算処理が終了する。

【0114】

現在の変速基準位置Ｒが第２変速基準位置Ｒ２である場合（ステップＳ３０：第２変速基準位置Ｒ２）、走行機体２の位置と、変速基準位置Ｒとの離間距離が、第２基準距離Ｄ２未満であるか否かが判別される（ステップＳ３４）。離間距離が第２基準距離Ｄ２以上である場合（ステップＳ３４：ＮＯ）、特定目標車速ＶＳは、第２基準車速Ｖ２（第１区間の基準車速Ｖ）に所定の減速率（例えば０．５）を乗じた速度にされる（ステップＳ３５）。離間距離が第２基準距離Ｄ２未満である場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、特定目標車速ＶＳは、第１基準車速Ｖ１（第２区間の基準車速Ｖ）に所定の減速率（例えば０．５）を乗じた速度にされる（ステップＳ３６）。これにより、減速信号に基づく特定目標車速ＶＳの演算処理が終了する。

【0115】

図１０および図１１を参照して、減速信号に基づく車速制御中である場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）に行われる監視中に、走行機体２の現在の位置が変速基準位置Ｒに達した場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、第２設定部５３は、第１基準車速Ｖ１に所定の減速率を乗じた速度、または、第２基準車速Ｖ２に所定の減速率を乗じた速度に現在の目標車速ＶＴを設定する（ステップＳ１７）。詳しくは、第１変速基準位置Ｒ１が設定されているときは、第１基準車速Ｖ１に減速率を乗じた速度から第２基準車速Ｖ２に減速率を乗じた速度に目標車速ＶＴを切り換える。また、第２変速基準位置Ｒ２が設定されているときは、第２基準車速Ｖ２に減速率を乗じた速度から第１基準車速Ｖ１に減速率を乗じた速度に目標車速ＶＴを切り換える。

【0116】

そして、変速基準位置設定部５４は、変速基準位置Ｒを設定する（ステップＳ１８）。詳しくは、第２境界位置Ｂ２よりも所定の距離Ｌ２だけ走行方向上流側の位置、または、第１境界位置Ｂ１に変速基準位置Ｒが設定される。その後、ステップＳ３に戻る。 減速信号に基づく車速制御中である場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）に行われる監視中に停止信号が出力された場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、減速信号に基づく車速制御中でない場合に停止信号が出力された場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）と同様の処理が実行される。

【0117】

減速信号に基づく車速制御が実行されている場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）に行われる監視中に減速解除信号が出力された場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、自律走行制御部５０によって、減速解除信号に基づく特定目標車速ＶＳの演算処理が実行される（ステップＳ１９）。特定目標車速ＶＳの演算処理の後、目標車速ＶＴが、特定目標車速ＶＳに設定される（ステップＳ２０）。そして、現在の目標車速ＶＴと、現在の変速基準位置Ｒに対する走行機体２の位置とに基づいて変速基準位置Ｒが設定される（ステップＳ２１）。その後、ステップＳ３に戻る。

【0118】

図１３を参照して、減速解除信号に基づく特定目標車速ＶＳでは、まず、自律走行制御部５０が、現在の変速基準位置Ｒの種類を判別する（ステップＳ４０）。変速基準位置Ｒが第１変速基準位置Ｒ１である場合（ステップＳ４０：第１変速基準位置Ｒ１）、走行機体２の位置と、変速基準位置Ｒとの離間距離が、第３基準距離Ｄ３未満であるか否かが判別される（ステップＳ４１）。離間距離が第３基準距離Ｄ３以上である場合（ステップＳ４１：ＮＯ）、特定目標車速ＶＳは、第１基準車速Ｖ１（第１区間の基準車速Ｖ）にされる（ステップＳ４２）。離間距離が第３基準距離Ｄ３未満である場合（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、特定目標車速ＶＳは、第２基準車速Ｖ２（第２区間の基準車速Ｖ）にされる（ステップＳ４３）。これにより、減速解除信号に基づく特定目標車速ＶＳの演算処理が終了する。

【0119】

変速基準位置Ｒが第２変速基準位置Ｒ２である場合（ステップＳ４０：第２変速基準位置）、走行機体２の位置と、走行機体２が次に到達する第１変速基準位置Ｒ１との離間距離が、第４基準距離Ｄ４未満であるか否かが判別される（ステップＳ４４）。離間距離が第４基準距離Ｄ４以上である場合（ステップＳ４４：ＮＯ）、特定目標車速ＶＳは、第２基準車速Ｖ２（第１区間の基準車速Ｖ）にされる（ステップＳ４５）。離間距離が第４基準距離Ｄ４未満である場合（ステップＳ４４：ＹＥＳ）、特定目標車速ＶＳは、第１基準車速Ｖ１（第２区間の基準車速Ｖ）にされる（ステップＳ４６）。これにより、減速解除信号に基づく特定目標車速ＶＳの演算処理が終了する。

【0120】

以上に説明したように、第１実施形態の自律走行システムは、無線通信端末１００と、作業機側制御部８４と、目標車速設定部５１と、車速コントローラ３２とを含む。無線通信端末１００は、自律作業路Ｐ１および接続路Ｐ２のそれぞれに基準車速Ｖを設定する。作業機側制御部８４は、特定制御信号を出力する。目標車速設定部５１は、自律走行経路Ｐに沿って自律走行するトラクタの目標車速ＶＴを設定する。車速コントローラ３２は、トラクタ１の車速が目標車速ＶＴになるように、トラクタ１の車速を制御する。目標車速設定部５１は、自律走行経路Ｐ上で特定された変速基準位置Ｒに走行機体２が達したときに、第１基準車速Ｖ１と第２基準車速Ｖ２との間で目標車速ＶＴを切り換え可能である。目標車速設定部５１は、特定制御信号が出力されたときに、変速基準位置Ｒに対する走行機体２の位置に基づいて特定目標車速ＶＳを演算して、特定目標車速ＶＳを目標車速ＶＴとして設定する。

【0121】

この構成によれば、変速基準位置Ｒに対する走行機体２の位置に応じて、特定目標車速ＶＳを変更することができる。したがって、走行機体２が変速基準位置Ｒに達したことによる車速制御と、特定制御信号（減速信号および減速解除信号）による車速制御とが短時間の間に実行された場合であっても、加速や減速が短時間で繰り返されないように目標車速ＶＴを設定することができる。したがって、作業機３から特定制御信号が出力された際に、最適な車速制御を行うことができる。これにより、走行機体２の燃費を向上させたり、走行機体２に作用する慣性力（負荷）を低減させたりすることができる。さらに、走行機体２にユーザが搭乗する場合、ユーザに与える不快感を低減することができる。

【0122】

また、第１実施形態の自律走行システムでは、目標車速設定部５１は、走行機体２の現在位置と変速基準位置Ｒとの離間距離が基準距離Ｄ未満であるときに特定制御信号が出力されると、走行機体２が位置する経路Ｐ１，Ｐ２（第１区間）の走行方向下流側の経路Ｐ２，Ｐ１（第２区間）の基準車速Ｖ２，Ｖ１に基づいて特定目標車速ＶＳを演算する。 この構成によれば、走行機体２が次に達する変速基準位置Ｒと走行機体２の位置との離間距離が基準距離Ｄ未満であるときに減速信号または減速解除信号が出力された場合、目標車速ＶＴは、走行機体２が現在位置する経路Ｐ１，Ｐ２（第１区間）の走行方向下流側の経路Ｐ２，Ｐ１（第２区間）の基準車速Ｖ２，Ｖ１に基づいて設定される。したがって、減速信号または減速解除信号によるトラクタ１の車速の変化と、走行機体２が変速基準位置Ｒに達したことによるトラクタ１の車速の変化とが短時間で行われることを確実に抑制することができる。同時に、走行機体２が現在位置する経路Ｐ１，Ｐ２（第１区間）の走行方向下流側の経路Ｐ２，Ｐ１（第２区間）の基準車速Ｖ１，Ｖ２に基づいて、目標車速ＶＴを適切に設定することができる。

【0123】

また、第１実施形態の自律走行システムでは、目標車速設定部５１は、特定制御信号が減速信号であるときには、第１基準車速Ｖ１または第２基準車速Ｖ２に所定の減速率（例えば０．５）を乗じた車速を特定目標車速ＶＳとする。目標車速設定部５１
は、特定制御信号が減速解除信号であるときには、第１基準車速Ｖ１または第２基準車速Ｖ２を特定目標車速ＶＳとする。この構成によれば、減速信号および減速解除信号が作業機３から出力される構成において、適切に目標車速ＶＴを設定することができる。

【0124】

次に、自律走行制御の際、無線通信端末１００の表示部１０２に表示される画像について説明する。 図１４は、自律走行中に無線通信端末１００の表示部１０２に表示される画像を説明するための図である。表示制御部１０３（図４参照）は、無線通信端末１００の表示部１０２に、自律走行経路Ｐを示す画像１０８と、トラクタ１の現在の位置を示す画像１０９と、特定制御信号が出力されたときの走行機体２の位置を示す所定画像１０６とを表示部１０２に表示させる。所定画像１０６の表示によって、ユーザは、作業機側制御部８４から特定制御信号が出力されたときの走行機体２の位置を容易に認識することができる。

【0125】

具体的には、作業機３から停止信号または停止解除信号が出力されたときの走行機体２の位置を示す所定画像を表示部１０２に表示することで、例えば、自律走行経路Ｐ上のどの位置にロールベールが排出されたかを特定することができる。また、作業機３から減速信号が出力されたときの走行機体２の位置を示す所定画像を表示部１０２に表示することで、例えば、作業機３に詰まりが発生したときのトラクタ１の位置を特定することができる。作業機３から減速解除信号が出力されたときの走行機体２の位置を示す所定画像を表示部１０２に表示することで、例えば、作業機３の詰まりが解消されたときのトラクタ１の位置を特定することができる。

【0126】

所定画像１０６を表示する際に、無線通信端末１００は、音声による報知や発光による報知を行うように構成されていてもよい。これにより、ユーザは、表示部１０２を視認することなく、作業機側制御部８４から特定制御信号が出力されたタイミングを知ることができる。 図１５は、トラクタ１が自律走行経路Ｐを走行し終えた後に無線通信端末１００の表示部１０２に表示される画像を説明するための図である。作業機側制御部８４から特定制御信号が出力されたときの走行機体２の位置を示す所定画像１０６が自律走行経路Ｐ上の複数箇所（図１５では５箇所）に表示されている場合、経路生成部１０１に複数の画像１０６を通る走行経路Ｑ（他の走行経路）を生成させることができる。走行経路Ｑは、自律走行経路Ｐとは別の走行経路である。自律走行の終了後に、作業機側制御部８４から特定制御信号が出力されたときの走行機体２の位置を通る作業が行われる場合に、当該作業を効率的に行うことができる。

【0127】

例えば、作業機３から停止信号または停止解除信号が出力されたときの走行機体２の位置を示す所定画像を表示部１０２に表示する場合、経路生成部１０１は、ロールベールを回収するロールベール回収作業車両の現在位置を示す画像１０７を始点として、停止信号または停止解除信号が出力されたときの走行機体２の位置を示す所定画像１０６を接続する走行経路Ｑを生成することができる。この走行経路Ｑに沿ってロールベール回収作業車両を移動させることで、ロールベールを効率的に回収することができる。

【0128】

＜第２実施形態＞ 第２実施形態に係る自律走行システムは、第１実施形態に係る自律走行システムとは異なり、図１６および図１７に示すように、特定目標車速ＶＳの演算において、第１基準車速Ｖ１と第２基準車速Ｖ２との大小関係を考慮して目標車速ＶＴを設定する。 図１６は、第２実施形態に係る自律走行システムによる、減速信号に基づく特定目標車速ＶＳの演算処理の一例を示すフローチャートである。図１７は、第２実施形態に係る自律走行システムによる、減速解除信号に基づく特定目標車速ＶＳの演算処理の一例を示すフローチャートである。第２実施形態では、第１実施形態と主に異なる部分のみを説明し、今まで説明した部材と同じ部材には同じ参照符号を付して、その説明を省略する。

【0129】

図１６を参照して、減速信号に基づく特定目標車速ＶＳの演算では、現在の変速基準位置Ｒが第１変速基準位置Ｒ１であり（ステップＳ３０：第１変速基準位置Ｒ１）、かつ、走行機体２の現在の位置と変速基準位置Ｒ（第１変速基準位置Ｒ１）との離間距離が第１基準距離Ｄ１未満である場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、基準車速Ｖ１，Ｖ２の大小関係が判別される（ステップＳ５０）。

【0130】

走行機体２が現在位置する自律作業路Ｐ１（第１区間）の基準車速（第１基準車速Ｖ１）が当該自律作業路Ｐ１の走行方向下流側の接続路Ｐ２（第２区間）の基準車速（第２基準車速Ｖ２）以上である場合（ステップＳ５０：Ｖ１≧Ｖ２）、特定目標車速ＶＳは、当該自律作業路Ｐ１（第１区間）の基準車速（第１基準車速Ｖ１）に基づいて算出される。詳しくは、第１基準車速Ｖ１に所定の減速率（例えば０．５）を乗じた速度にされる（ステップＳ５１）。

【0131】

走行機体２が現在位置する自律作業路Ｐ１（第１区間）の基準車速（第１基準車速Ｖ１）が当該自律作業路Ｐ１の走行方向下流側の接続路Ｐ２（第２区間）の基準車速（第２基準車速Ｖ２）よりも小さい場合（ステップＳ５０：Ｖ１＜Ｖ２）、特定目標車速ＶＳは、当該接続路Ｐ２（第２区間）の基準車速（第２基準車速Ｖ２）に基づいて算出される。詳しくは、第２基準車速Ｖ２に所定の減速率（例えば０．５）を乗じた速度にされる（ステップＳ５２）。

【0132】

走行機体２の現在の位置と変速基準位置Ｒ（第１変速基準位置Ｒ１）との離間距離が第１基準距離Ｄ１未満でない場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、上述の第１実施形態と同様に、特定目標車速ＶＳは、第１基準車速Ｖ１に所定の減速率（例えば０．５）を乗じた速度にされる（ステップＳ３２）。 現在の変速基準位置Ｒが第２変速基準位置Ｒ２であり（ステップＳ３０：第２変速基準位置Ｒ２）、かつ、走行機体２の現在位置と変速基準位置Ｒ（第２変速基準位置Ｒ２）との離間距離が第２基準距離Ｄ２未満である場合も（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、基準車速Ｖ１，Ｖ２の大小関係が判別される（ステップＳ５３）。

【0133】

走行機体２が現在位置する接続路Ｐ２（第１区間）の基準車速（第２基準車速Ｖ２）が当該接続路Ｐ２（第１区間）の走行方向下流側の自律作業路Ｐ１（第２区間）の基準車速（第１基準車速Ｖ１）よりも小さい場合（ステップＳ５３：Ｖ１＞Ｖ２）、特定目標車速ＶＳは、当該自律作業路Ｐ１（第２区間）の基準車速（第１基準車速Ｖ１）に基づいて演算される。詳しくは、特定目標車速ＶＳは、第１基準車速Ｖ１に所定の減速率（例えば０．５）を乗じた速度にされる（ステップＳ５４）。

【0134】

走行機体２が現在位置する接続路Ｐ２（第１区間）の基準車速（第２基準車速Ｖ２）が当該接続路Ｐ２（第１区間）の走行方向下流側の自律作業路Ｐ１（第２区間）の基準車速（第１基準車速Ｖ１）以上である場合（ステップＳ５３：Ｖ１≦Ｖ２）、特定目標車速ＶＳは、当該接続路Ｐ２（第１区間）の基準車速（第２基準車速Ｖ２）に基づいて算出される。具体的には、特定目標車速ＶＳは、第２基準車速Ｖ２に所定の減速率（例えば０．５）を乗じた速度にされる（ステップＳ５５）。

【0135】

走行機体２の現在の位置と、変速基準位置Ｒ（第２変速基準位置Ｒ２）との離間距離が第２基準距離Ｄ２以上である場合（ステップＳ３４：ＮＯ）、上述の第１実施形態と同様に、特定目標車速ＶＳは、第２基準車速Ｖ２に所定の減速率（例えば０．５）を乗じた速度にされる（ステップＳ３５）。 この実施形態では、特定目標車速ＶＳは、第１基準車速Ｖ１と第２基準車速Ｖ２とが同じ車速である場合（Ｖ１＝Ｖ２）、走行機体２が現在位置する経路Ｐ１，Ｐ２（第１区間）の基準車速（基準車速Ｖ１，Ｖ２）に基づいて算出されるとした。しかし、この実施形態とは異なり、特定目標車速ＶＳは、第１基準車速Ｖ１と第２基準車速Ｖ２とが同じ車速である場合（Ｖ１＝Ｖ２）、走行機体２が現在位置する経路Ｐ１，Ｐ２（第１区間）の下流側の経路Ｐ２，Ｐ１（第２区間）の基準車速（基準車速Ｖ２，Ｖ１）に基づいて算出されてもよい。

【0136】

すなわち、ステップＳ５０では、Ｖ１＞Ｖ２の場合、特定目標車速ＶＳが第１基準車速Ｖ１に減速率を乗じた速度にされ（ステップＳ５１）、Ｖ１≦Ｖ２の場合、特定目標車速ＶＳが第２基準車速Ｖ２に減速率を乗じた速度にされてもよい（ステップＳ５２）。一方、ステップＳ５３では、Ｖ１≧Ｖ２の場合、特定目標車速ＶＳが第１基準車速Ｖ１に減速率を乗じた速度にされ（ステップＳ５４）、Ｖ１＜Ｖ２の場合、特定目標車速ＶＳが第２基準車速Ｖ２に減速率を乗じた速度にされてもよい（ステップＳ５５）。

【0137】

図１７を参照して、減速信号に基づく特定目標車速ＶＳの演算では、現在の変速基準位置Ｒが第１変速基準位置Ｒ１であり（ステップＳ４０：第１変速基準位置Ｒ１）、かつ、走行機体２の現在の位置と変速基準位置Ｒ（第１変速基準位置Ｒ１）との離間距離が第３基準距離Ｄ３未満である場合（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、基準車速Ｖ１，Ｖ２の大小関係が判別される（ステップＳ６０）。

【0138】

走行機体２が現在位置する自律作業路Ｐ１（第１区間）の基準車速（第１基準車速Ｖ１）が当該自律作業路Ｐ１の走行方向下流側の接続路Ｐ２（第２区間）の基準車速（第２基準車速Ｖ２）よりも大きい場合（ステップＳ６０：Ｖ１＞Ｖ２）、特定目標車速ＶＳは、当該接続路Ｐ２（第２区間）の基準車速（第２基準車速Ｖ２）にされる（ステップＳ６１）。

【0139】

走行機体２が現在位置する自律作業路Ｐ１（第１区間）の基準車速（第１基準車速Ｖ１）が当該自律作業路Ｐ１の走行方向下流側の接続路Ｐ２（第２区間）の基準車速（第２基準車速Ｖ２）以下である場合（ステップＳ６０：Ｖ１≦Ｖ２）、特定目標車速ＶＳは、当該自律作業路Ｐ１（第１区間）の基準車速（第１基準車速Ｖ１）にされる（ステップＳ６２）。

【0140】

走行機体２の現在の位置と変速基準位置Ｒ（第１変速基準位置Ｒ１）との離間距離が第３基準距離Ｄ３以上である場合（ステップＳ４１：ＮＯ）、上述の実施形態と同様に、特定目標車速ＶＳは、第１基準車速Ｖ１にされる（ステップＳ４２）。 現在の変速基準位置Ｒが第２変速基準位置Ｒ２であり（ステップＳ４０：第２変速基準位置Ｒ２）、かつ、走行機体２の現在の位置と変速基準位置Ｒ（第２変速基準位置Ｒ２）との離間距離が第４基準距離Ｄ４未満である場合も（ステップＳ４４：ＹＥＳ）、基準車速Ｖ１，Ｖ２の大小関係が判別される（ステップＳ６３）。

【0141】

走行機体２が現在位置する接続路Ｐ２（第１区間）の基準車速（第２基準車速Ｖ２）が当該接続路Ｐ２（第１区間）の走行方向下流側の自律作業路Ｐ１（第２区間）の基準車速（第１基準車速Ｖ１）以下である場合（ステップＳ６３：Ｖ１≧Ｖ２）、特定目標車速ＶＳは、当該接続路Ｐ２（第１区間）の基準車速（第２基準車速Ｖ２）にされる（ステップＳ６４）。

【0142】

走行機体２が現在位置する接続路Ｐ２（第１区間）の基準車速（第２基準車速Ｖ２）が当該接続路Ｐ２（第１区間）の走行方向下流側の自律作業路Ｐ１（第２区間）の基準車速（第１基準車速Ｖ１）よりも大きい場合（ステップＳ６３：Ｖ１＜Ｖ２）、特定目標車速ＶＳは、当該自律作業路Ｐ１（第２区間）の基準車速（第１基準車速Ｖ１）にされる（ステップＳ６５）。

【0143】

走行機体２の現在の位置と変速基準位置Ｒ２（第２変速基準位置Ｒ２）との離間距離が第４基準距離Ｄ４以上である場合（ステップＳ４４：ＮＯ）、上述の第１実施形態と同様に、特定目標車速ＶＳは、第２基準車速Ｖ２にされる（ステップＳ４５）。 この実施形態では、特定目標車速ＶＳは、第１基準車速Ｖ１と第２基準車速Ｖ２とが同じ車速である場合（Ｖ１＝Ｖ２）、走行機体２が現在位置する経路Ｐ１，Ｐ２（第１区間）の基準車速（基準車速Ｖ１，Ｖ２）に基づいて算出されるとした。しかし、この実施形態とは異なり、特定目標車速ＶＳは、第１基準車速Ｖ１と第２基準車速Ｖ２とが同じ車速である場合（Ｖ１＝Ｖ２）、走行機体
２が現在位置する経路Ｐ１，Ｐ２（第１区間）の下流側の経路Ｐ２，Ｐ１（第２区間）の基準車速（基準車速Ｖ２，Ｖ１）に基づいて算出されてもよい。

【0144】

すなわち、ステップＳ６０では、Ｖ１≧Ｖ２の場合、特定目標車速ＶＳが第２基準車速Ｖ２に（ステップＳ６１）、Ｖ１＜Ｖ２の場合、特定目標車速ＶＳが第１基準車速Ｖ１にされてもよい（ステップＳ６２）。一方、ステップＳ６３では、Ｖ１＞Ｖ２の場合、特定目標車速ＶＳが第２基準車速Ｖ２にされ（ステップＳ６４）、Ｖ１≦Ｖ２の場合、特定目標車速ＶＳが第１基準車速Ｖ１にされてもよい（ステップＳ６５）。

【0145】

第２実施形態に係る自律走行システムでは、変速基準位置Ｒの設定においても第１基準車速Ｖ１と第２基準車速Ｖ２との大小関係が考慮される。 すなわち、ステップＳ５０（図１６参照）でＶ１≧Ｖ２の場合、その後のステップＳ１６（図１０参照）において、変速基準位置設定部５４は、走行機体２の現在位置に変速基準位置Ｒを設定した後、第１境界位置Ｂ１に次の変速基準位置Ｒ（第１変速基準位置Ｒ１）を設定する。一方、ステップＳ５０でＶ１＜Ｖ２の場合、その後のステップＳ１６において、変速基準位置設定部５４は、走行機体２の現在位置に変速基準位置Ｒを設定した後、第２境界位置Ｂ２よりも所定の距離Ｌ２だけ上流側に次の変速基準位置Ｒ（第２変速基準位置Ｒ２）を設定する。

【0146】

ステップＳ５３（図１６参照）でＶ１＞Ｖ２の場合、その後のステップＳ１６において、変速基準位置設定部５４は、走行機体２の現在位置に変速基準位置Ｒを設定した後、第１境界位置Ｂ１に次の変速基準位置Ｒ（第１変速基準位置Ｒ１）を設定する。一方、ステップＳ５３でＶ１≦Ｖ２の場合、その後のステップＳ１６において、変速基準位置設定部５４は、走行機体２の現在位置に変速基準位置Ｒを設定した後、第２境界位置Ｂ２よりも所定の距離Ｌ２だけ上流側に次の変速基準位置Ｒ（第２変速基準位置Ｒ２）を設定する。

【0147】

ステップＳ６０（図１７参照）でＶ１＞Ｖ２の場合、その後のステップＳ１８において、変速基準位置設定部５４は、走行機体２の現在位置に変速基準位置Ｒを設定した後、第２境界位置Ｂ２よりも所定の距離Ｌ２だけ上流側に次の変速基準位置Ｒ（第２変速基準位置Ｒ２）を設定する。一方、ステップＳ６０でＶ１≦Ｖ２の場合、その後のステップＳ１８（図１１参照）において、変速基準位置設定部５４は、走行機体２の現在位置に変速基準位置Ｒを設定した後、第１境界位置Ｂ１に次の変速基準位置Ｒ（第１変速基準位置Ｒ１）を設定する。

【0148】

ステップＳ６３（図１７参照）でＶ１≧Ｖ２の場合、ステップＳ１８において、変速基準位置設定部５４は、走行機体２の現在位置に変速基準位置Ｒを設定した後、第２境界位置Ｂ２よりも所定の距離Ｌ２だけ上流側に次の変速基準位置Ｒ（第２変速基準位置Ｒ２）を設定する。一方、ステップＳ６３でＶ１＜Ｖ２の場合に、変速基準位置設定部５４は、走行機体２の現在位置に変速基準位置Ｒを設定した後、第１境界位置Ｂ１に次の変速基準位置Ｒ（第１変速基準位置Ｒ１）を設定する。

【0149】

第２実施形態に係る自律走行システムでは、第１実施形態に係る自律走行システムと同様に、作業機３から特定制御信号が出力された際に、最適な車速制御を行うことができる。 ここで、短時間の間で減速のみが繰り返されたり、短時間の間で加速のみが繰り返されたりする場合よりも、短時間の間で減速と加速とが実行される場合の方が、トラクタ１の燃費の悪化度合や走行機体２への負荷が大きい上にユーザが不快に感じやすい。そのため、短時間の間で減速と加速とが実行される車速制御を防止したいというニーズがある。

【0150】

第２実施形態に係る自律走行システムでは、トラクタ１が減速された直後に減速されることや、トラクタ１が加速された直後に加速されることが許容される一方で、トラクタ１が減速された直後に加速されることや、トラクタ１が加速された直後に減速されることが防止される。そのため、このようなニーズに対応することができる。また、減速信号および減速解除信号が作業機３から出力される構成において、目標車速ＶＴを一層適切に設定することができる。

【0151】

この発明は、以上に説明した実施形態に限定されるものではなく、さらに他の形態で実施することができる。 上述した実施形態では、特定制御信号には、減速信号、停止信号、減速解除信号、および、停止解除信号が含まれるとした。上述した実施形態とは異なり、特定制御信号には、トラクタ１の増速を要求する増速信号と、増速信号に基づいてトラクタ１の車速が制御されている状態の解除を要求する増速解除信号とが含まれていてもよい。特定制御信号が増速信号であるときの特定目標車速ＶＳの演算は、特定制御信号が減速信号であるときの特定目標車速ＶＳの演算（図１２参照）とほぼ同様であるが一部が異なる。具体的には、図１２のステップＳ３２，Ｓ３６において、第１基準車速Ｖ１に所定の減速率を乗じた車速が特定目標車速ＶＳとされる代わりに、第１基準車速Ｖ１に所定の増速率を乗じた車速が特定目標車速ＶＳとされる。図１２のステップＳ３３，Ｓ３５において、第２基準車速Ｖ２に所定の減速率を乗じた車速が特定目標車速ＶＳとされる代わりに、第２基準車速Ｖ２に所定の増速率を乗じた車速が特定目標車速ＶＳとされる。特定制御信号が増速解除信号であるときの特定目標車速ＶＳの演算は、特定制御信号が減速解除信号であるときの特定目標車速ＶＳの演算（図１３参照）とほぼ同様である。

【0152】

この構成によれば、特定制御信号として増速信号および増速解除信号が作業機３から出力される構成において、作業機３から特定制御信号が出力された際に、最適な車速制御を行うことができる。また、適切に目標車速ＶＴを設定することができる。 第１基準車速Ｖ１と第２基準車速Ｖ２との大小関係を考慮する場合には、特定制御信号が増速信号であるときの特定目標車速ＶＳの演算は、特定制御信号が減速信号であるときの特定目標車速ＶＳの演算（図１６参照）とほぼ同様であるが一部が異なる。具体的には、図１６のステップＳ５１，Ｓ５４において、特定目標車速ＶＳが第２基準車速Ｖ２に所定の増速率を乗じた速度とされ、図１６のステップＳ５２，Ｓ５５において、特定目標車速ＶＳが第１基準車速Ｖ１に所定の増速率を乗じた速度とされる。

【0153】

第１基準車速Ｖ１と第２基準車速Ｖ２との大小関係を考慮する場合には、特定制御信号が増速解除信号であるときの特定目標車速ＶＳの演算は、特定制御信号が減速解除信号であるときの特定目標車速ＶＳの演算（図１７参照）とほぼ同様であるが一部が異なる。具体的には、図１７のステップＳ６１，Ｓ６４において、特定目標車速ＶＳが第１基準車速Ｖ１とされ、図１７のステップＳ６２，Ｓ６５において、特定目標車速ＶＳが第２基準車速Ｖ２とされる。

【0154】

第１基準車速Ｖ１および第２基準車速Ｖ２の大小関係を考慮した場合、上述した実施形態と同様に、トラクタ１が減速された直後に減速されることや、トラクタ１が加速された直後に加速されることが許容される一方で、トラクタ１が減速された直後に加速されることや、トラクタ１が加速された直後に減速されることが防止される。したがって、短時間で減速と加速とが実行される車速制御を防止したいというニーズに対応することができる。

【0155】

特定制御信号が増速信号や増速解除信号である場合の基準距離Ｄは、特定制御信号が減速信号である場合の基準距離Ｄ１，Ｄ２や、特定制御信号が減速信号である場合の基準距離Ｄ３．Ｄ４と同じ距離であってもよいし、これらと異なる距離であってもよい。 また、特定制御信号が停止解除信号である場合にも、特定制御信号が減速信号である場合の車速制御（図１２および図１６参照）や減速解除信号である場合の車速制御（図１３および図１７参照）と同様の車速制御を実行することが可能である。この場合、停止信号が出力されたことによって、トラクタ１が走行を開始するときの走行機体２の位置と、変速基準位置Ｒとの離間距離が所定の基準距離Ｄ未満であるか否かによって、目標車速ＶＴが変えられる。特定制御信号が停止解除信号である場合の基準距離Ｄは、特定制御信号が減速信号である場合の基準距離Ｄ１，Ｄ２や、特定制御信号が減速信号である場合の基準距離Ｄ３．Ｄ４と同じ距離であってもよいし、これらと異なる距離であってもよい。

【0156】

また、上述した実施形態では、第１設定部５２および第２設定部５３は、走行機体２の現在の位置と変速基準位置Ｒとの離間距離が基準距離Ｄ１～Ｄ４未満であるときに特定制御信号が出力された場合には、特定制御信号が出力された直後に目標車速ＶＴを設定するように構成されていた。上述した実施形態とは異なり、第１設定部５２および第２設定部５３は、走行機体２の現在の位置と走行機体２が次に通過する変速基準位置Ｒとの離間距離が基準距離Ｄ１～Ｄ４未満であるときに特定制御信号が出力された直後には、特定制御信号に基づく目標車速ＶＴの設定を行わないように構成されていてもよい。つまり、特定制御信号を無視してもよい。その代わり、走行機体２が当該変速基準位置Ｒに達したときに目標車速ＶＴが設定される。そして、走行機体２が当該変速基準位置Ｒの次の変速基準位置Ｒに達したときには、走行機体２が当該変速基準位置Ｒに達する前に出力された特定制御信号に基づいて目標車速ＶＴが設定される。

【0157】

このような構成によれば、目標車速ＶＴの設定によるトラクタ１の車速の変化量を低減することができる。具体的には、目標車速ＶＴが第１基準車速Ｖ１（例えば１０ｋｍ／ｈ）から第２基準車速Ｖ２（例えば４ｋｍ／ｈ）に減速率を乗じた速度（例えば２ｋｍ／ｈ）に変更されるよりも、目標車速ＶＴが第１基準車速Ｖ１（例えば１０ｋｍ／ｈ）から第２基準車速Ｖ２（例えば４ｋｍ／ｈ）に変更される方が、トラクタ１の車速の変化量を低減することができる。したがって、ユーザに与える不快感を一層低減できる。このような車速制御は、ユーザが搭乗した状態で自律走行を行う有人自律走行モード（第１モード）において特に有用である。

【0158】

ただし、上述の実施形態ように作業機３がロールベーラであれば、作業機機構部８２に詰まりが発生して作業の続行ができないとき（作業の続行によってロールベーラの破損を招くようなとき）に停止信号が出力されることが想定し得る。このような場合には、停止信号を無視せずに、停止信号が出力された直後に目標車速ＶＴを０ｋｍ／ｈに設定する必要がある。

【0159】

また、上述した実施形態では、経路生成部１０１、表示部１０２、および、表示制御部１０３は、無線通信端末１００に設けられていた。しかし、図１４および図１５に示す画像は、モニタ装置３６に表示されるように構成されていてもよい。この場合、制御部４が、モニタ装置３６による画像表示を制御する表示制御部３８と、自律走行経路Ｐを生成可能な経路生成部３９とを含んでいてもよい（図４の二点鎖線参照）。

【0160】

また、上述した実施形態では、停止解除信号は、作業機３の作業機側制御部８４から出力されるとした。しかし、上述の実施形態とは異なり、停止解除信号が特定制御信号には含まれず（作業機３から停止解除信号が出力されることはなく）、ユーザが無線通信端末１００を操作することによってトラクタ１の走行の停止が解除されてもよい。 また、上述した実施形態では、無線通信端末１００によって第１基準車速Ｖ１および第２基準車速Ｖ２を設定するとしたが、モニタ装置３６または速度回転数設定変更ダイアル１４を用いて第１基準車速Ｖ１および第２基準車速Ｖ２を設定してもよい。なお、トラクタ１の車速とエンジン１０の回転数の設定は、トラクタ１の停止中だけでなく、トラクタ１が自律走行を行っている途中においても、速度回転数設定変更ダイアル１４等をユーザが操作することにより変更することができる。また、無線通信端末１００によって設定する速度回転数設定変更ダイアル１４によって設定するかはトラクタ１のモードによって定められてもよい。例えば、トラクタ１が第１
モードである場合は、速度回転数設定変更ダイアル１４によって設定され、トラクタ１が第２モードである場合は、無線通信端末１００によって設定されることとしてもよい。

【0161】

上述の実施形態では、変速基準位置設定部５４は、特定制御信号が出力されない場合にトラクタ１が等速で自律作業路Ｐ１を走行できるように変速基準位置Ｒを設定した。しかし、上述の実施形態とは異なり、変速基準位置設定部５４は、特定制御信号が出力されない場合にトラクタ１が一定の速度で接続路Ｐ２を走行できるように変速基準位置Ｒを設定してもよい。

【0162】

詳しくは、変速基準位置設定部５４は、第１変速基準位置Ｒ１を、現在の目標車速ＶＴから切り換え後の目標車速ＶＴにトラクタ１の車速が達するまでに必要な距離（所定の距離Ｌ１）だけ第１境界位置Ｂ１よりも走行方向上流側に設定する。一方、変速基準位置設定部５４は、第２変速基準位置Ｒ２を、現在の目標車速ＶＴの値にかかわらず、第２境界位置Ｂ２に設定する。

【0163】

また、上述の実施形態とは異なり、変速基準位置設定部５４は、第１境界位置Ｂ１から所定の距離Ｌ１だけ走行方向上流側に第１変速基準位置Ｒ１を設定し、かつ、第２境界位置Ｂ２から所定の距離Ｌ２だけ走行方向上流側に第２変速基準位置Ｒ２を設定してもよい。 その他、特許請求の範囲に記載した範囲で種々の変更を行うことができる。

【符号の説明】

【0164】

２ ：走行機体（走行車）３ ：作業機１４ ：速度回転数設定変更ダイアル（基準車速設定部）３２ ：車速コントローラ（車速制御部）３６ ：モニタ装置（表示部）３８ ：表示制御部３９ ：経路生成部５１ ：目標車速設定部８４ ：作業機側制御部１００ ：無線通信端末（基準車速設定部）１０１ ：経路生成部１０２ ：表示部１０３ ：表示制御部１０６ ：所定画像Ｄ ：基準距離（所定の距離）Ｄ１ ：第１基準距離（所定の距離）Ｄ２ ：第２基準距離（所定の距離）Ｄ３ ：第３基準距離（所定の距離）Ｄ４ ：第４基準距離（所定の距離）Ｐ ：自律走行経路Ｐ１ ：自律作業路（第１区間、第２区間）Ｐ２ ：接続路（第１区間、第２区間）Ｑ ：他の走行経路Ｒ ：変速基準位置 Ｒ１ ：第１変速基準位置（変速基準位置）Ｒ２ ：第２変速基準位置（変速基準位置）Ｖ ：基準車速（第１区間の基準車速、第２区間の基準車速）Ｖ１ ：第１基準車速（第１区間の基準車速、第２区間の基準車速）Ｖ２ ：第２基準車速（第１区間の基準車速、第２区間の基準車速）ＶＳ ：特定目標車速ＶＴ ：目標車速

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8A】

【図8B】

【図8C】

【図8D】

【図9A】

【図9B】

【図9C】

【図9D】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】