特許 7439082 工作機械、工作機械の制御方法、および、工作機械の制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-16

(45)【発行日】2024-02-27

(54)【発明の名称】工作機械、工作機械の制御方法、および、工作機械の制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B23Q 11/08 20060101AFI20240219BHJP

   B23Q 17/00 20060101ALI20240219BHJP

【ＦＩ】

B23Q11/08 Z

B23Q17/00 E

B23Q17/00 A

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2021528244

(86)(22)【出願日】2020-06-16

(86)【国際出願番号】 JP2020023508

(87)【国際公開番号】W WO2020255941

(87)【国際公開日】2020-12-24

【審査請求日】2023-06-15

(31)【優先権主張番号】P 2019115545

(32)【優先日】2019-06-21

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(31)【優先権主張番号】P 2019182107

(32)【優先日】2019-10-02

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000146847

【氏名又は名称】ＤＭＧ森精機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小野 将勲

(72)【発明者】

【氏名】中東 恒人

(72)【発明者】

【氏名】野呂 優太

(72)【発明者】

【氏名】近藤 史一

【審査官】山本 忠博

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－７５９１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１６４８６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１８５５８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭５８－１０１９８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２２８０６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平７－３０４３５８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２３Ｑ １１／０８，１７／００；

Ｇ０５Ｂ １９／４０９，１９／４２；

Ｅ０５Ｆ １５／００－１５／７９；

Ｂ６０Ｎ ２／００－２／９０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

工作機械であって、
開口を有し、ワークの加工エリアを区画形成するカバーと、
前記開口を覆うための扉と、
前記開口の度合いを変えるために前記扉を駆動する駆動機構と、
前記扉の実位置を検知するための検知部と、
前記工作機械に対する操作を受け付けるための操作盤と、
前記工作機械を制御するための制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記操作盤が前記扉の第１の開操作を受け付けたことに基づいて、前記扉が開くように前記駆動機構を制御する処理と、
前記操作盤が前記扉の位置確定操作を受け付けたことに基づいて、前記検知部から前記実位置を取得し、当該取得した実位置を、前記扉の開位置として記憶する処理と、
前記操作盤が前記扉の第２の開操作を受け付けたことに基づいて、前記扉が前記開位置に位置するように前記駆動機構を制御する処理と、を実行し、
前記第１の開操作時における前記扉の開速度は、前記第２の開操作時における前記扉の開速度よりも遅い、工作機械。

【請求項2】

前記記憶する処理では、前記操作盤が前記位置確定操作を開レベル別に順次受け付けるとともに、開レベル別に前記開位置が記憶され、
前記制御装置は、前記操作盤が前記第２の開操作として開レベルの入力を受け付けたことに基づいて、当該入力された開レベルに対応する開位置に前記扉が駆動するように前記駆動機構を制御する処理を実行する、請求項１に記載の工作機械。

【請求項3】

前記工作機械は、表示部をさらに備え、
前記制御装置は、前記開位置の設定画面を前記表示部に表示する処理を実行し、
前記設定画面は、
前記開レベルの表示と、
前記設定画面に表示されている開レベルの表示数を所定数増加させる指示を受け付ける第１受付部と、
前記設定画面に表示されている開レベルの表示数を所定数減少させる指示を受け付ける第２受付部とを含み、
前記記憶する処理は、前記設定画面に表示されている開レベルの各々について、前記開位置を記憶する処理を含む、請求項２に記載の工作機械。

【請求項4】

前記駆動機構は、前記扉を駆動するためのモーターを含み、
前記扉には、把手が設けられている、請求項１～３のいずれか１項に記載の工作機械。

【請求項5】

前記制御装置は、前記扉を動かすようにユーザを促すためのメッセージを前記設定画面に表示する処理を実行する、請求項３に記載の工作機械。

【請求項6】

工作機械の制御方法であって、
前記工作機械は、
開口を有し、ワークの加工エリアを区画形成するカバーと、
前記開口を覆うための扉と、
前記開口の度合いを変えるために前記扉を駆動する駆動機構と、
前記扉の実位置を検知するための検知部と、
前記工作機械に対する操作を受け付けるための操作盤と、を備え、
前記制御方法は、
前記操作盤が前記扉の第１の開操作を受け付けたことに基づいて、前記扉が開くように前記駆動機構を制御するステップと、
前記操作盤が前記扉の位置確定操作を受け付けたことに基づいて、前記検知部から前記実位置を取得し、当該取得した実位置を、前記扉の開位置として記憶するステップと、
前記操作盤が前記扉の第２の開操作を受け付けたことに基づいて、前記扉が前記開位置に位置するように前記駆動機構を制御するステップと、を備え、
前記第１の開操作時における前記扉の開速度は、前記第２の開操作時における前記扉の開速度よりも遅い、制御方法。

【請求項7】

工作機械の制御プログラムであって、
前記工作機械は、
開口を有し、ワークの加工エリアを区画形成するカバーと、
前記開口を覆うための扉と、
前記開口の度合いを変えるために前記扉を駆動する駆動機構と、
前記扉の実位置を検知するための検知部と、
前記工作機械に対する操作を受け付けるための操作盤と、を備え、
前記制御プログラムは、前記工作機械に、
前記操作盤が前記扉の第１の開操作を受け付けたことに基づいて、前記扉が開くように前記駆動機構を制御するステップと、
前記操作盤が前記扉の位置確定操作を受け付けたことに基づいて、前記検知部から前記実位置を取得し、当該取得した実位置を、前記扉の開位置として記憶するステップと、
前記操作盤が前記扉の第２の開操作を受け付けたことに基づいて、前記扉が前記開位置に位置するように前記駆動機構を制御するステップと、を実行させ、
前記第１の開操作時における前記扉の開速度は、前記第２の開操作時における前記扉の開速度よりも遅い、制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、工作機械に備えられる扉の駆動を制御するための技術に関する。

【背景技術】

【0002】

扉を有する工作機械が普及している。当該扉は、ワークの加工時に閉じられ、ワークの非加工時に開放される。これにより、加工時に発生する加工片などの飛散が防止される。

【0003】

当該扉の駆動制御に関し、特開２００９－２１４２１４号公報（特許文献１）は、扉を閉めるのに要する時間を短縮することを目的とする工作機械を開示している。当該工作機械は、扉を開けるときには一定の開放位置に扉を駆動し、扉を閉めるときには一定の閉鎖位置に扉を駆動する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００９－２１４２１４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

扉を任意の位置で停止させるためには、通常、扉の開閉位置をプログラム上で指定したり、開閉位置に関する設定を変更したりする必要がある。しかしながら、これらの方法で開閉位置を指定するためには、専門知識が必要となる。また、扉の開閉度合いを直感的に理解することも難しい。したがって、扉の開閉位置を容易に設定することが可能な技術が望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一例では、工作機械は、開口を有し、ワークの加工エリアを区画形成するカバーと、上記開口を覆うための扉と、上記開口の度合いを変えるために上記扉を駆動する駆動機構と、上記扉の実位置を検知するための検知部と、上記工作機械に対する操作を受け付けるための操作盤と、上記工作機械を制御するための制御装置と、を備える。上記制御装置は、上記操作盤が上記扉の第１の開操作を受け付けたことに基づいて、上記扉が開くように上記駆動機構を制御する処理と、上記操作盤が上記扉の位置確定操作を受け付けたことに基づいて、上記検知部から上記実位置を取得し、当該取得した実位置を、上記扉の開位置として記憶する処理と、上記操作盤が上記扉の第２の開操作を受け付けたことに基づいて、上記扉が上記開位置に位置するように上記駆動機構を制御する処理と、を実行する。上記第１の開操作時における上記扉の開速度は、上記第２の開操作時における上記扉の開速度よりも遅い。

【0007】

本開示の他の例では、工作機械の制御方法が提供される。上記工作機械は、開口を有し、ワークの加工エリアを区画形成するカバーと、上記開口を覆うための扉と、上記開口の度合いを変えるために上記扉を駆動する駆動機構と、上記扉の実位置を検知するための検知部と、上記工作機械に対する操作を受け付けるための操作盤と、を備える。上記制御方法は、上記操作盤が上記扉の第１の開操作を受け付けたことに基づいて、上記扉が開くように上記駆動機構を制御するステップと、上記操作盤が上記扉の位置確定操作を受け付けたことに基づいて、上記検知部から上記実位置を取得し、当該取得した実位置を、上記扉の開位置として記憶するステップと、上記操作盤が上記扉の第２の開操作を受け付けたことに基づいて、上記扉が上記開位置に位置するように上記駆動機構を制御するステップと、を備える。上記第１の開操作時における上記扉の開速度は、上記第２の開操作時における上記扉の開速度よりも遅い。

【0008】

本開示の他の例では、工作機械の制御プログラムが提供される。上記工作機械は、開口を有し、ワークの加工エリアを区画形成するカバーと、上記開口を覆うための扉と、上記開口の度合いを変えるために上記扉を駆動する駆動機構と、上記扉の実位置を検知するための検知部と、上記工作機械に対する操作を受け付けるための操作盤と、を備える。上記制御プログラムは、上記工作機械に、上記操作盤が上記扉の第１の開操作を受け付けたことに基づいて、上記扉が開くように上記駆動機構を制御するステップと、上記操作盤が上記扉の位置確定操作を受け付けたことに基づいて、上記検知部から上記実位置を取得し、当該取得した実位置を、上記扉の開位置として記憶するステップと、上記操作盤が上記扉の第２の開操作を受け付けたことに基づいて、上記扉が上記開位置に位置するように上記駆動機構を制御するステップと、を実行させる。上記第１の開操作時における上記扉の開速度は、上記第２の開操作時における上記扉の開速度よりも遅い。

【0009】

本開示によれば、扉の開閉位置を容易に設定することが可能な工作機械などを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】工作機械の外観を示す図である。

【図2】２方向から工作機械を表わした図である。

【図3】実施の形態に従うティーチング処理を時系列に示す図である。

【図4】扉の開動作を時系列に示す図である。

【図5】工作機械の装置構成の一例を示す図である。

【図6】変形例１に従うティーチング処理を時系列に示す図である。

【図7】変形例１に従うティーチング処理を時系列に示す図である。

【図8】変形例１に従うティーチング処理の結果として記憶される開閉設定を示す図である。

【図9】開閉レベル「Ａ」での扉の動作態様を表わす図である。

【図10】開閉レベル「Ｂ」での扉の動作態様を表わす図である。

【図11】開閉位置を設定できる開閉レベルを増やした場合における設定画面の画面遷移を示す図である。

【図12】開閉位置を設定できる開閉レベルを減らした場合における設定画面の画面遷移を示す図である。

【図13】変形例３に従うティーチング処理を時系列に示す図である。

【図14】変形例４に従う設定画面を示す図である。

【図15】加工プログラムの一例を示す図である。

【図16】開閉位置のデータベースを示す図である。

【図17】ＣＰＵ（Central Processing Unit）ユニットのハードウェア構成の一例を示す図である。

【図18】工作機械のハードウェア構成の一例を示す図である。

【図19】ティーチング処理の流れを表わすフローチャートである。

【図20】扉の自動開閉処理の流れを表わすフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照しつつ、本発明に従う各実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品および構成要素には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、これらについての詳細な説明は繰り返さない。なお、以下で説明される各実施の形態および各変形例は、適宜選択的に組み合わされてもよい。

【0012】

＜Ａ．工作機械１００の外観＞
図１および図２を参照して、実施の形態に従う工作機械１００について説明する。図１は、工作機械１００の外観を示す図である。

【0013】

本明細書でいう「工作機械」とは、ワークを加工する機能を備えた種々の装置を包含する概念である。本明細書では、工作機械１００の一例として、加工対象のワークが水平方向に広がる固定面に取り付けられる立形マシニングセンタを例に挙げて説明を行うが、工作機械１００は、立形マシニングセンタに限定されない。たとえば、工作機械１００は、加工対象のワークが鉛直方向に広がる固定面に取り付けられる横形マシニングセンタであってもよい。あるいは、工作機械１００は、旋盤であってもよいし、その他の切削機械や研削機械であってもよい。

【0014】

図１に示されるように、工作機械１００は、操作盤１４０を含む。操作盤１４０は、汎用のコンピュータであり、加工に関する各種情報を表示するためのディスプレイ１４２を有する。ディスプレイ１４２は、たとえば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ、またはその他の表示機器である。また、ディスプレイ１４２は、タッチパネルで構成されており、工作機械１００に対する各種操作をタッチ操作で受け付ける。

【0015】

＜Ｂ．工作機械１００の扉＞
図２は、２方向から工作機械１００を表わした図である。以下では、図２を参照して、工作機械１００に設けられる扉１３６について説明する。

【0016】

理解を容易にするために、以下では、扉１３６の開閉方向を「Ｘ軸方向」と称し、Ｘ軸方向に直交する水平方向を「Ｙ軸方向」と称し、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の両方に直交する方向（すなわち、重力方向）を「Ｚ軸方向」と称する。

【0017】

図２（Ａ）には、Ｚ軸方向から表わした工作機械１００が示されている。図２（Ｂ）には、Ｙ軸方向から表わした工作機械１００が示されている。

【0018】

図２に示されるように、工作機械１００は、制御装置４０と、主軸１１５と、テーブル１１６と、カバー１３１と、扉１３６と、駆動機構１３７と、検知部１３８とを有する。

【0019】

主軸１１５は、ワークの加工エリアＡＲ１の内部で移動可能に設けられている。また、主軸１１５は、Ｚ軸方向に沿って移動可能に設けられている。また、主軸１１５は、モータ駆動により、Ｚ軸に平行な中心軸ＡＸを中心に回転可能に設けられている。主軸１１５には、各種工具を着脱可能に保持するためのクランプ機構が設けられている。

【0020】

テーブル１１６は、加工エリアＡＲ１の内部で移動可能に設けられている。テーブル１１６は、Ｘ軸方向とＹ軸方向とを含む平面（ＸＹ平面）内で移動可能に設けられている。テーブル１１６上には、ワークを着脱可能に保持するためのワーク装着用治具（図示しない）が設けられている。加工対象のワークは、開口１３２を介して当該ワーク装着用治具に固定される。

【0021】

カバー１３１は、スプラッシュガードとも呼ばれ、工作機械１００の外観をなすとともに、加工エリアＡＲ１を区画形成している。カバー１３１は、開口１３２を有する。開口１３２は、カバー１３１の前面から上面にかけて開口し、加工エリアＡＲ１に通じている。

【0022】

扉１３６は、開口１３２を覆うように設けられており、Ｘ軸方向に沿ってスライド可能に設けられている。扉１３６が開閉動作することによって、開口１３２が扉１３６によって覆われていない状態（開状態）とされたり、扉１３６によって開口１３２が覆われた状態（閉状態）とされたりする。扉１３６は、閉状態とされた時に、カバー１３１とともに加工エリアＡＲ１を区画形成する。扉１３６には、作業者が加工エリアＡＲ１内を覗くための透明窓（図示しない）が設けられている。なお、図２には、水平方向にスライド駆動される扉１３６が示されているが、扉１３６は、重力方向（Ｚ軸方向）にスライド駆動されてもよい。また、扉１３６は、円弧上にスライド移動するように駆動される構成でもよい。

【0023】

以下では、開口１３２の開口面積が増大する時の扉１３６の動作を、「開動作」という。扉１３６がＸ軸方向の負側にスライドする動作が、「開動作」に対応している。また、開口１３２の開口面積が減少する時の扉１３６の動作を、「閉動作」という。扉１３６がＸ軸方向の正側にスライドする動作が、「閉動作」に対応している。

【0024】

駆動機構１３７は、扉１３６に接続されている。駆動機構１３７は、制御装置４０からの駆動指令に従って、扉１３６をＸ軸方向の任意の位置に開閉動作させ、開口１３２の度合い変える。駆動機構１３７に含まれるモーターの種類は、特に限定されないが、一例として、サーボモータ、ステッピングモータ、またはリニアモータである。

【0025】

検知部１３８は、駆動機構１３７による扉１３６の駆動量に基づいて、扉１３６の実位置を検知するためのセンサである。検知部１３８の種類は特に限定しないが、検知部１３８は、たとえば、エンコーダである。検知部１３８によって検知された扉１３６の実位置は、制御装置４０に出力される。

【0026】

扉１３６には、把手１３９が設けられている。駆動機構１３７への電力の供給が停止しているときには、駆動力が扉１３６に働かない。このとき、ユーザは、把手１３９を掴んで扉１３６をＸ軸方向に手動で動かすことができる。

【0027】

＜Ｃ．ティーチング機能＞
扉１３６は、駆動機構１３７によってＸ軸方向の任意の開閉位置に駆動され得る。扉１３６を任意の位置で停止させるためには、通常、扉１３６の開閉位置をプログラム上で指定したり、扉１３６の開閉位置に関する設定を変更したりする必要がある。これらの方法で開閉位置を指定するためには、専門知識が必要となる。また、扉の開閉度合いを直感的に理解することも難しい。

【0028】

そこで、ユーザが扉１３６を手動で動かすことによって扉１３６の開閉位置を指定できる機能を工作機械１００に設ける。ユーザは、実際に扉１３６を動かして開閉位置を設定できるため、開閉位置を直感的に理解することができる。また、ユーザは、この設定過程でプログラムや設定の書き換えを行う必要もない。

【0029】

以下では、図３を参照して、扉１３６の開閉位置を手動で設定するティーチング機能について説明する。図３は、ティーチング処理を時系列に示す図である。

【0030】

ステップＳ１において、ユーザＵは、工作機械１００の動作モードをティーチングモード（第１モード）に切り替えたとする。このことに基づいて、工作機械１００の制御装置４０は、扉１３６を手動で動かすようにユーザＵを促す処理（以下、「手動要求処理」ともいう。）を実行する。当該手動要求処理は、種々の手段で実現され得る。一例として、当該手動要求処理は、ディスプレイ１４２にメッセージを表示することで実現されてもよいし、音声を発することで実現されてもよいし、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）などの光源を発光させることで実現されてもよい。図３の例では、「開閉位置を手動で指定して下さい。」とのメッセージ１４５が設定画面１４３に表示されることで、手動要求処理が実現されている。

【0031】

また、制御装置４０は、手動要求処理の実行中において、上述の駆動機構１３７（図２参照）への電力の供給を停止する。より具体的には、駆動機構１３７には、電力を供給する電源（図示しない）が接続されている。電力が当該電源から駆動機構１３７に供給されているとき、駆動機構１３７の駆動力が扉１３６に働く。一方で、電力が当該電源から駆動機構１３７に供給されていないとき、駆動機構１３７の駆動力が扉１３６に働かない。制御装置４０は、手動要求処理の実行中において、当該電源からの電力の供給を停止する。これにより、駆動力が扉１３６に働かなくなり、ユーザＵは、扉１３６を手動で動かすことができるようになる。

【0032】

ステップＳ２において、ユーザＵは、把手１３９を掴んで扉１３６を動かし、Ｘ軸方向の任意の位置で扉１３６を止める。図３の例では、ユーザＵは、開閉位置「ｘ０」から扉１３６を動かし、開閉位置「ｘ１」で扉１３６を止めている。

【0033】

ステップＳ３において、制御装置４０は、手動要求処理の実行中において扉１３６の位置確定指示をユーザＵから受け付けたとする。位置確定指示は、種々の方法で入力され得る。たとえば、位置確定指示は、ユーザＵが特定のボタンを押すことで入力されてもよいし、ユーザＵが予め定められた音声を発することにより入力されてもよい。当該特定のボタンは、ディスプレイ１４２に表示されるソフトウェアのボタンであってもよいし、工作機械１００に設けられているハードウェアのボタンであってもよい。

【0034】

一例として、ユーザＵが設定画面１４３に表示されている確定ボタン１４７を押すことで、位置確定指示が発せられる。このことに基づいて、制御装置４０は、上述の検知部１３８から扉１３６の実位置を取得し、当該取得した実位置を、扉１３６の開閉に係る設定位置として記憶する。図３の例では、設定位置「ｘ１」が記憶される。設定位置「ｘ１」は、工作機械１００内のメモリに記憶されてもよいし、サーバーなどの外部装置内のメモリに記憶されてもよい。

【0035】

なお、ユーザＵが設定画面１４３に表示されているキャンセルボタン１４６を押した場合には、制御装置４０は、扉１３６の実位置を記憶せずにティーチングモードを終了する。

【0036】

次に、図４を参照して、工作機械１００が扉１３６の開操作をユーザＵから受けたときにおける、扉１３６の動作態様について説明する。図４は、扉１３６の開動作を時系列に示す図である。

【0037】

ステップＳ４において、ユーザＵは、工作機械１００の動作モードを自動開閉モード（第２モード）に切り替え、操作盤１４０に対して扉１３６の開操作を行ったとする。このことに基づいて、ステップＳ５において、工作機械１００の制御装置４０は、駆動機構１３７を制御し、ステップＳ３で記憶した設定位置「ｘ１」に扉１３６を駆動する。

【0038】

以上のように、工作機械１００は、扉１３６の開閉位置を手動で指定できるティーチング機能を有する。ユーザは、実際に扉１３６を動かして開閉位置を設定できるため、開閉度合いを視覚的に確認しながら開閉位置を設定することができる。また、ユーザは、扉１３６を動かすだけで開閉位置を設定できるので、プログラムや開閉設定を書き換える必要がなく、扉１３６の開閉位置を容易に設定することができる。

【0039】

なお、上記のようなティーチング機能は、プログラムや開閉設定を書き換えることで開閉位置を変更する機能を排除するものではない。すなわち、工作機械１００は、上記のティーチング機能に加えて、プログラムや開閉設定の変更に応じて扉１３６の開閉位置を変更する機能を備えてもよい。

【0040】

また、上記のティーチング処理では、図３のステップＳ１において、扉１３６を手動で動かすようにユーザＵを促す処理（すなわち、手動要求処理）が実行されていたが、手動要求処理は、必ずしも実行される必要はない。この場合、工作機械１００は、任意のタイミングで扉１３６の位置確定指示を受け付ける。一例として、ユーザは、開口の度合いを変えるために手動または自動で扉１３６を任意の位置に移動し、工作機械１００は、ユーザが扉１３６を移動させている動作中に扉１３６の位置確定指示を受け付ける。このことに基づいて、工作機械１００は、上述の検知部１３８から扉１３６の実位置を取得し、当該取得した実位置を、開口を開放する扉１３６の開放位置として記憶する。当該「開放位置」とは、扉１３６の開放指示をユーザから受け付けたときにおける扉１３６の開閉位置を意味する。工作機械１００は、自動開閉モードにおいて、扉１３６を開ける指示（たとえば、操作盤１４０に対する扉１３６の開操作）を受け付けたことに基づいて、ティーチング処理で記憶した開放位置に扉１３６が位置するように駆動機構１３７を制御する。

【0041】

＜Ｄ．工作機械１００の装置構成＞
次に、図５を参照して、工作機械１００の装置構成について説明する。図５は、工作機械１００の装置構成の一例を示す図である。

【0042】

工作機械１００は、制御装置４０と、扉１３６と、駆動機構１３７と、検知部１３８とを含む。

【0043】

本明細書でいう「制御装置４０」とは、工作機械１００を制御する装置を意味する。制御装置４０の装置構成は、任意である。制御装置４０は、単体の制御ユニットで構成されてもよいし、複数の制御ユニットで構成されてもよい。図５の例では、制御装置４０は、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）としてのＣＰＵユニット５０と、ＣＮＣユニット５１と、Ｉ／Ｏ（Input Output）ユニット５２とで構成されている。これらのユニットは、フィールドバスＢに接続されており、フィールドバスＢを介して互いに通信を行う。

【0044】

ＣＰＵユニット５０は、予め準備されている制御プログラムに従って、工作機械１００を構成する各種ユニットを制御する。当該制御プログラムは、たとえば、ラダープログラムで記述されている。

【0045】

ＣＮＣユニット５１は、ＣＰＵユニット５０から加工開始指令を受けたことに基づいて、予め準備されている加工プログラムの実行を開始する。当該加工プログラムは、たとえば、ＮＣ（Numerical Control）プログラムで記述されている。また、ＣＮＣユニット５１は、加工停止中、加工実行中、または加工完了などを示す加工の進行状況をＣＰＵユニット５０に出力する。

【0046】

Ｉ／Ｏユニット５２は、各種の入出力機器を接続するためのインターフェイスである。図５の例では、駆動機構１３７がＩ／Ｏユニット５２に接続されている。ＣＰＵユニット５０は、Ｉ／Ｏユニット５２を介して駆動機構１３７に制御指令を送る。

【0047】

駆動機構１３７は、サーボドライバ６１と、サーボモータ６２とを含む。サーボドライバ６１は、ＣＰＵユニット５０から目標開閉位置の入力を逐次的に受け、サーボモータ６２を制御する。サーボモータ６２は、扉１３６をボールねじ（図示しない）を介して駆動し、Ｘ軸方向の任意の開閉位置に扉１３６を駆動する。

【0048】

より具体的には、サーボドライバ６１は、サーボモータ６２の回転角度を検知するための検知部１３８からのフィードバック信号に基づいて、扉１３６の実開閉位置を算出する。検知部１３８は、たとえば、エンコーダである。サーボドライバ６１は、算出した実開閉位置が目標開閉位置よりも正側にある場合には、扉１３６が負側に移動するようにサーボモータ６２を回転駆動する。一方で、サーボドライバ６１は、算出した実開閉位置が目標開閉位置よりも負側にある場合には、扉１３６が正側に移動するようにサーボモータ６２を回転駆動する。このように、サーボドライバ６１は、サーボモータ６２の実開閉位置のフィードバックを逐次的に受けながらサーボモータ６２の実開閉位置を目標開閉位置に近付ける。これにより、サーボドライバ６１は、Ｘ軸方向の任意の位置に扉１３６を駆動する。

【0049】

＜Ｅ．ティーチング機能の変形例１＞
次に、図６～図１０を参照して、ティーチング機能の変形例１について説明する。図６および図７は、変形例１に従うティーチング処理を時系列に示す図である。

【0050】

上述の図３に示されるティーチング機能では、ユーザは、扉１３６の開閉位置を１つしか指定することができなかった。これに対して、変形例１に従うティーチング機能では、ユーザは、扉１３６の開閉位置を開閉レベル別に複数設定することができる。

【0051】

より具体的には、ステップＳ１１において、ユーザＵは、工作機械１００の動作モードをティーチングモードに切り替えたとする。このことに基づいて、工作機械１００の制御装置４０は、開閉位置の設定画面１４３Ａをディスプレイ１４２に表示する。

【0052】

設定画面１４３Ａは、設定欄１５０を有する。設定欄１５０には、設定可能な開閉レベルが一覧で表示される。図６の例では、設定欄１５０において、開閉レベル「Ａ」～「Ｃ」が表示されている。開閉レベルの名称は、ユーザによって任意に変更され得る。ユーザは、表示されている開閉レベル「Ａ」～「Ｃ」の中から、設定対象の開閉レベルを選択することができる。ステップＳ１１では、たとえば、開閉レベル「Ａ」が選択されたとする。

【0053】

ステップＳ１２において、ユーザＵは、把手１３９を掴んで扉１３６を動かし、Ｘ軸方向の任意の位置で扉１３６を止める。図６の例では、ユーザＵは、開閉位置「ｘ０」から扉１３６を動かし、開閉位置「ｘ１」で扉１３６を止めている。

【0054】

ステップＳ１３において、ユーザＵは、設定画面１４３Ａ上の確定ボタン１４７を押したとする。このことに基づいて、制御装置４０は、上述の検知部１３８（図２参照）から扉１３６の実位置を取得する。その後、制御装置４０は、当該取得した実位置を、現在選択中の開閉レベルに対応付けて記憶する。図６の例では、設定位置「ｘ１」が開閉レベル「Ａ」に対応付けて記憶される。

【0055】

好ましくは、制御装置４０は、確定ボタン１４７が押されるまでは、検知部１３８から取得した扉１３６の実位置を、選択中の開閉レベル「Ａ」に対応する開閉位置欄にリアルタイムで表示する。そして、確定ボタン１４７が押された後には、制御装置４０は、開閉位置のリアルタイム表示を止め、確定ボタン１４７が押されたタイミングで検知部１３８から取得した扉１３６の実位置を固定表示する。

【0056】

ステップＳ１４において、ユーザＵは、設定画面１４３Ａ内の開閉レベル「Ｂ」を選択したとする。これにより、工作機械１００は、開閉レベル「Ｂ」についての開閉位置を受け付ける状態になる。

【0057】

ステップＳ１５において、把手１３９を掴んで扉１３６を動かし、Ｘ軸方向の任意の位置で扉１３６を止める。図７の例では、ユーザＵは、開閉位置「ｘ２」で扉１３６を止めている。

【0058】

ステップＳ１６において、ユーザＵは、設定画面１４３Ａ上の確定ボタン１４７を押したとする。このことに基づいて、制御装置４０は、上述の検知部１３８（図２参照）から扉１３６の実位置を取得する。その後、制御装置４０は、当該取得した実位置を、現在選択中の開閉レベル「Ｂ」に対応付けて記憶する。

【0059】

以上の処理を繰り返すことで、ユーザは、開閉レベル別に開閉位置の設定を順次行う。以上のように、本例のティーチング処理では、制御装置４０は、開閉レベル別に扉１３６を動かすようにユーザＵを促す。これを受けて、ユーザＵは、開閉レベル別に扉１３６を動かす。そして、制御装置４０は、ユーザＵから位置確定指示を開閉レベル別に順次受け付けるとともに、ユーザＵが指定した扉１３６の開閉位置を設定位置として開閉レベル別に記憶する。

【0060】

図８は、ティーチング処理の結果として記憶される開閉設定１２４を示す図である。図８に示されるように、開閉設定１２４には、ティーチングモードで設定された開閉位置が開閉レベル別に対応付けられる。開閉設定１２４は、工作機械１００内のメモリに記憶されてもよいし、サーバーなどの外部装置内のメモリに記憶されてもよい。

【0061】

次に、図９および図１０を参照して、ユーザＵが扉１３６の開操作を行った場合における扉１３６の動作態様について説明する。なお、以下の説明では、上述のティーチング処理において、開閉レベル「Ａ」～「Ｃ」について開閉位置「ｘ１」～「ｘ３」がそれぞれ設定されたとする。

【0062】

図９は、開閉レベル「Ａ」での扉１３６の動作態様を表わす図である。ユーザが工作機械１００の動作モードを自動開閉モードに切り替える操作を操作盤１４０に対して行ったことに基づいて、制御装置４０は、開閉操作画面１４４をディスプレイ１４２に表示する。開閉操作画面１４４は、たとえば、開ボタン１５２Ａ～１５２Ｃと、閉ボタン１５３と、キャンセルボタン１５４とを含む。

【0063】

典型的には、開閉操作画面１４４に表示される開ボタンの数は、ティーチング処理時に開閉位置を設定した開閉レベルの数と同じである。本例では、上述のティーチング処理において、開閉レベル「Ａ」～「Ｃ」について開閉位置が設定されているので、３つの開ボタン１５２Ａ～１５２Ｃが開閉操作画面１４４に表示される。

【0064】

典型的には、開ボタン１５２Ａ～１５２Ｃを表わす名称は、ティーチング処理時に表示された開閉レベルの名称と同じとなる。図９の例では、開ボタン１５２Ａは、開閉レベル「Ａ」を表わしている。開ボタン１５２Ｂは、開閉レベル「Ｂ」を表わしている。開ボタン１５２Ｃは、開閉レベル「Ｃ」を表わしている。

【0065】

図９に示されるように、ユーザは、開ボタン１５２Ａを押したとする。このことに基づいて、制御装置４０は、上述の開閉設定１２４（図８参照）を参照して、開閉レベル「Ａ」に対応する開閉位置「ｘ１」を取得する。その後、制御装置４０は、駆動機構１３７を制御し、扉１３６を開閉位置「ｘ１」に駆動する。

【0066】

図１０は、開閉レベル「Ｂ」での扉１３６の動作態様を表わす図である。図１０に示されるように、ユーザは、開ボタン１５２Ｂを押したとする。このことに基づいて、制御装置４０は、上述の開閉設定１２４（図８参照）を参照して、開閉レベル「Ｂ」に対応する開閉位置「ｘ２」を取得する。その後、制御装置４０は、駆動機構１３７を制御し、扉１３６を開閉位置「ｘ２」に駆動する。

【0067】

なお、ユーザが閉ボタン１５３を押した場合には、制御装置４０は、駆動機構１３７を制御し、扉１３６を閉じる。また、ユーザがキャンセルボタン１５４を押した場合、制御装置４０は、開閉操作画面１４４を閉じ、自動開閉モードを終了する。

【0068】

以上のように、制御装置４０は、ユーザからの開閉指示として開閉レベルの入力を受け付けたことに基づいて、当該入力された開閉レベルに対応する設定位置に扉１３６を駆動させる。ユーザは、複数の開閉レベルについて開閉位置を設定することができるので、用途に合わせて開閉度合いを変えることができる。

【0069】

＜Ｆ．ティーチング機能の変形例２＞
次に、図１１および図１２を参照して、ティーチング機能の変形例２について説明する。

【0070】

上述の変形例１に従うティーチング機能では、開閉位置を設定できる開閉レベルの数が一定であった。これに対して、本変形例に従うティーチング機能では、開閉位置を設定できる開閉レベルの数を任意に変更することができる。

【0071】

図１１は、開閉位置を設定できる開閉レベルを増やした場合における設定画面１４３Ｂの画面遷移を示す図である。図１２は、開閉位置を設定できる開閉レベルを減らした場合における設定画面１４３Ｂの画面遷移を示す図である。

【0072】

図１１および図１２に示される設定画面１４３Ｂは、設定画面１４３Ｂに表示されている開閉レベルの表示数を所定数増加させる指示を受け付ける追加ボタン１５６（第１受付部）と、設定画面１４３Ｂに表示されている開閉レベルの表示数を所定数減少させる指示を受け付ける削除ボタン１５７（第２受付部）とを含む。その他の点については上述の図６に示される設定画面１４３Ａと同じであるので、以下では、それらの説明については繰り返さない。

【0073】

図１１に示されるように、ユーザが追加ボタン１５６を押した場合には、開閉レベルの表示欄と開閉位置の表示欄とを含む行が設定欄１５０に追加される。図１１の例では、開閉レベル「Ｃ」の行が追加されている。

【0074】

なお、追加ボタン１５６を押したことによる開閉レベルの追加数は、必ずしも１つである必要はない。一例として、制御装置４０は、追加ボタン１５６が押されたことに基づいて、開閉レベルの表示を２つ以上増加してもよい。

【0075】

また、開閉レベルの表示数を増加させる手段は、追加ボタン１５６に限定されず、開閉レベルの表示は、種々の手段で追加され得る。一例として、開閉レベルの表示数の増加は、音声入力により実現されてもよい。

【0076】

図１２に示されるように、ユーザが削除ボタン１５７を押した場合には、設定欄１５０内で選択されている行が削除される。図１２の例では、開閉レベル「Ｂ」の行が選択された状態で削除ボタン１５７が押されており、それによって、開閉レベル「Ｂ」の行が削除されている。

【0077】

なお、削除ボタン１５７を押したことによる開閉レベルの削除数は、必ずしも１つである必要はない。一例として、制御装置４０は、削除ボタン１５７が押されたことに基づいて、開閉レベルの表示を２つ以上減少してもよい。

【0078】

また、開閉レベルの表示数を減少させる手段は、削除ボタン１５７に限定されず、開閉レベルの表示は、種々の方法で削除され得る。一例として、開閉レベルの表示数の減少は、音声入力により実現されてもよい。

【0079】

ユーザは、上述のティーチング機能を利用することで、設定画面１４３Ｂに表示されている開閉レベルの各々について、扉１３６の開閉位置を設定することができる。

【0080】

以上のように、本変形例では、ユーザは、開閉位置を設定する開閉レベルの数を任意に変えることができる。これにより、ユーザは、様々な用途に合わせて開閉位置を設定することができ、扉１３６の開閉設定をより柔軟に変えることができる。

【0081】

＜Ｇ．ティーチング機能の変形例３＞
次に、図１３を参照して、ティーチング機能の変形例３について説明する。図１３は、変形例３に従うティーチング処理を時系列に示す図である。

【0082】

上述のティーチング機能では、ユーザは、扉１３６を手動で動かすことで開閉位置の設定を行っていた。これに対して、本変形例に従うティーチング機能では、ユーザは、扉１３６を自動で動かすことで開閉位置の設定を行うことができる。扉１３６の自動駆動は、上述の駆動機構１３７（図２参照）によって実現される。

【0083】

より具体的には、ステップＳ２１において、ユーザは、工作機械１００の動作モードをティーチングモードに切り替えたとする。このことに基づいて、工作機械１００の制御装置４０は、開閉位置の設定画面１４３Ｃをディスプレイ１４２に表示する。

【0084】

本変形例に従う設定画面１４３Ｃは、手動ボタン１６０と、自動ボタン１６１と、開ボタン１６２と、閉ボタン１６３と、開閉位置表示領域１６５とをさらに有する点で上述の設定画面１４３Ａ（図７参照）とは異なる。以下では、上述の設定画面１４３Ａと同様の事項については説明を繰り返さない。

【0085】

本変形例におけるティーチングモードは、扉１３６の開閉位置を手動で指定する上述の手動ティーチングモードと、扉１３６の開閉位置を駆動機構１３７を用いて自動で指定する自動ティーチングモードとを有する。ユーザが手動ボタン１６０を押した場合には、ティーチングモードが手動ティーチングモードに切り替えられる。一方で、ユーザが自動ボタン１６１を押した場合には、ティーチングモードが自動ティーチングモードに切り替えられる。

【0086】

手動ボタン１６０と自動ボタン１６１とは一方が選択可能に構成される。すなわち、手動ボタン１６０が押された場合には、手動ボタン１６０が選択された状態になり、自動ボタン１６１が非選択の状態になる。一方で、自動ボタン１６１が押された場合には、自動ボタン１６１が選択された状態になり、手動ボタン１６０が非選択の状態になる。図１３の例では、自動ボタン１６１が選択された状態になっており、自動ティーチングモードが選択されている。

【0087】

好ましくは、制御装置４０は、現在のティーチングモードに応じてメッセージ１４５の内容を変える。より具体的には、現在のティーチングモードが手動ティーチングモードである場合には、制御装置４０は、扉１３６を手動で動かすようにユーザを促すメッセージを表示する。一方で、現在のティーチングモードが自動ティーチングモードである場合には、制御装置４０は、扉１３６を自動で動かすようにユーザを促すメッセージを表示する。

【0088】

自動ティーチングモードにおいては、制御装置４０は、開ボタン１６２が押されている間、扉１３６の開動作を低速で継続し、開ボタン１６２が押されていない状態になったことに基づいて、扉１３６の開動作を停止する。一方で、制御装置４０は、閉ボタン１６３が押されている間、扉１３６の閉動作を低速で継続し、閉ボタン１６３が押されていない状態になったことに基づいて、扉１３６の閉動作を停止する。このように、自動ティーチングモードにおいては、ユーザは、扉１３６を手動で動かさずに開閉位置を任意に指定することができる。

【0089】

開閉位置表示領域１６５は、扉１３６の現在の開閉位置を表示する。当該開閉位置は、たとえば、扉１３６が完全に閉じた状態を基準（たとえば、０ｍｍ）とした扉１３６の開き度合いで示される。当該開閉位置の単位は、たとえば、「ｍｍ」である。好ましくは、開閉位置表示領域１６５に表示される開閉位置は、扉１３６の開閉動作と連動する。これにより、ユーザは、現在の開閉位置をリアルタイムに数値で認識することができる。

【0090】

ステップＳ２２において、ユーザは、開ボタン１６２および閉ボタン１６３を操作することで、開閉位置「ｘ０」から扉１３６を動かし、開閉位置「ｘ１」で扉１３６を止めたとする。

【0091】

ステップＳ２３において、ユーザは、設定画面１４３Ｃ上の確定ボタン１４７を押したとする。このことに基づいて、制御装置４０は、上述の検知部１３８（図２参照）から扉１３６の実位置を取得する。その後、制御装置４０は、当該取得した実位置を、現在選択中の開閉レベルに対応付けて記憶する。図１３の例では、設定位置「ｘ１」が開閉レベル「Ａ」に対応付けて記憶される。以上の処理を繰り返すことで、ユーザは、開閉レベル別に開閉位置の設定を順次行う。

【0092】

なお、上述では、工作機械１００が手動ティーチングモードと自動ティーチングモードとの両方を備えている例について説明を行ったが、工作機械１００は、必ずしも、手動ティーチングモードと自動ティーチングモードとの両方を備える必要はない。工作機械１００は、手動ティーチングモードと自動ティーチングモードとの少なくとも一方を備えればよい。

【0093】

＜Ｈ．ティーチング機能の変形例４＞
次に、図１４を参照して、ティーチング機能の変形例４について説明する。図１４は、変形例４に従う設定画面１４３Ｄを示す図である。

【0094】

設定画面１４３Ｄは、たとえば、操作盤１４０のディスプレイ１４２に表示される。操作盤１４０は、設定画面１４３Ｄを介して、扉１３６に対する各種操作（たとえば、扉１３６の開操作、扉１３６の閉操作、扉１３６の位置確定操作など）を受け付ける。

【0095】

より具体的には、設定画面１４３Ｄは、ティーチング有効ボタン１７０と、低速開ボタン１７１と、低速閉ボタン１７２と、ティーチング実行ボタン１７３と、開ボタン１７６と、閉ボタン１７７と、ロック解除ボタン１７８と、ドア指定ボタン１７９とを含む。

【0096】

ティーチング有効ボタン１７０は、動作モードを切り替えるためのボタンである。ユーザがティーチング有効ボタン１７０を押す度に、ティーチング有効ボタン１７０の状態は、選択状態および非選択状態の間で交互に切り替わる。ティーチング有効ボタン１７０が非選択状態から選択状態になったことに基づいて、工作機械１００は、現在の動作モードを上述のティーチングモードに切り替える。当該ティーチングモードは、扉１３６の開位置の設定を受け付けることが可能な動作モードである。ティーチング有効ボタン１７０が選択状態から非選択状態になったことに基づいて、工作機械１００は、動作モードをティーチングモードから上述の自動開閉モードに切り替える。自動開閉モードは、設定された開位置に扉１３６を開くことが可能な動作モードである。

【0097】

ティーチング有効ボタン１７０が非選択状態から選択状態になったことに基づいて、工作機械１００は、工作機械１００に設けられるランプ（図示しない）を点灯してもよい。これにより、ユーザは、現在の動作モードがティーチングモードであることを容易に認識することができる。工作機械１００は、ティーチング有効ボタン１７０が選択状態から非選択状態になったことに基づいて、当該ランプを消灯する。あるいは、工作機械１００は、扉１３６の開位置のティーチングが終了したことに基づいて、当該ランプを消灯してもよい。

【0098】

好ましくは、ティーチング有効ボタン１７０は、所定のアクセス権限が与えられたユーザのみが操作できるように構成される。当該アクセス権限は、たとえば、工作機械１００へのログイン情報から特定される。

【0099】

低速開ボタン１７１は、ティーチングモード時における扉１３６の開操作（第１の開操作）を受け付けるためのボタンである。低速開ボタン１７１が押されると、工作機械１００の制御装置４０は、上述の駆動機構１３７（図２参照）を制御し、扉１３６の開動作を開始する。そして、制御装置４０は、低速開ボタン１７１が押されている間、扉１３６の開動作を継続し、低速開ボタン１７１が押されていない状態になったことに基づいて、扉１３６の開動作を停止する。ティーチングモード時に扉１３６の開速度は、自動開閉モード時における扉１３６の開速度よりも遅い。すなわち、低速開ボタン１７１を用いた扉１３６の開速度は、後述の開ボタン１７６を用いた扉１３６の開速度よりも遅い。

【0100】

低速閉ボタン１７２は、ティーチングモード時における扉１３６の閉操作を受け付けるためのボタンである。低速閉ボタン１７２が押されると、工作機械１００の制御装置４０は、上述の駆動機構１３７を制御し、扉１３６の閉動作を閉始する。そして、制御装置４０は、低速閉ボタン１７２が押されている間、扉１３６の閉動作を低速で継続し、低速閉ボタン１７２が押されていない状態になったことに基づいて、扉１３６の閉動作を停止する。ティーチングモード時に扉１３６の閉速度は、自動開閉モード時における扉１３６の閉速度よりも遅い。すなわち、低速閉ボタン１７２を用いた扉１３６の閉速度は、後述の閉ボタン１７７を用いた扉１３６の閉速度よりも遅い。

【0101】

ティーチング実行ボタン１７３は、扉１３６の位置確定操作を受け付けるためのボタンである。低速開ボタン１７１および低速閉ボタン１７２で扉１３６の開位置が調整された後において、ティーチング有効ボタン１７０が選択されている状態でティーチング実行ボタン１７３が押されると、工作機械１００の制御装置４０は、上述の検知部１３８（図２参照）から扉１３６の実位置を取得する。その後、制御装置４０は、当該取得した実位置を扉１３６の開位置として開閉設定１２４に記憶する。

【0102】

好ましくは、ティーチング実行ボタン１７３は、所定のアクセス権限が与えられたユーザのみが操作できるように構成される。当該アクセス権限は、たとえば、工作機械１００へのログイン情報から特定される。

【0103】

開ボタン１７６は、自動開閉モード時における扉１３６の開操作（第２の開操作）を受け付けるためのボタンである。開ボタン１７６が押されると、工作機械１００の制御装置４０は、上述の駆動機構１３７を制御し、扉１３６が設定された開位置に位置するように上述の駆動機構１３７（図２参照）を制御する。開ボタン１７６を用いた扉１３６の開速度は、低速開ボタン１７１を用いた扉１３６の開速度よりも速い。

【0104】

閉ボタン１７７は、自動開閉モード時における扉１３６の閉操作を受け付けるためのボタンである。閉ボタン１７７が押されると、工作機械１００の制御装置４０は、扉１３６が予め定められた閉位置に位置するように上述の駆動機構１３７（図２参照）を制御する。閉ボタン１７７を用いた扉１３６の閉速度は、低速閉ボタン１７２を用いた扉１３６の閉速度よりも速い。

【0105】

ロック解除ボタン１７８は、扉１３６のロックを解除するためのボタンである。ロック解除ボタン１７８が押されると、工作機械１００は、駆動機構１３７への電力の供給を停止する。より具体的には、電力が電源から駆動機構１３７に供給されている場合には、駆動機構１３７の駆動力が扉１３６に働く。一方で、電力が電源から駆動機構１３７に供給されていない場合には、駆動機構１３７の駆動力が扉１３６に働かない。制御装置４０は、ロック解除ボタン１７８が押されたことに基づいて、電源から駆動機構１３７への電力の供給を停止する。これにより、駆動力が扉１３６に働かなくなり、ユーザは、扉１３６を手動で動かすことができる。その結果、ユーザは、扉１３６の位置の微調整を手動で行うことができる。

【0106】

なお、上述では、工作機械１００が１枚の扉１３６で構成されている前提で説明を行ったが、工作機械１００は、２枚以上の扉１３６で構成されてもよい。すなわち、扉１３６は、左右の２枚扉で構成されてもよいし、上下の２枚扉で構成されてもよいし、上下左右の４枚扉で構成されてもよい。この場合、上述の駆動機構１３７（図２参照）および検知部１３８（図２参照）は扉１３６の数に応じて設けられ、工作機械１００は、各扉の開位置の設定を受け付けるように構成される。駆動対象の扉１３６の指定操作は、たとえば、ドア指定ボタン１７９において受け付けられる。

【0107】

ドア指定ボタン１７９は、たとえば、左扉を指定するためのボタン１７９Ａと、右扉を指定するためのボタン１７９Ｂと、上扉を指定するためのボタン１７９Ｃと、下扉を指定するためのボタン１７９Ｄとを含む。ユーザは、ボタン１７９Ａ～１７９Ｄの１つを選択することができる。選択状態のボタンが再度押されると、ボタン１７９Ａ～１７９Ｄは、いずれも選択されていない状態となる。

【0108】

一例として、ボタン１７９Ａが選択されると、工作機械１００の左扉が駆動対象として選択される。他の例として、ボタン１７９Ｂが選択されると、工作機械１００の右扉が駆動対象として選択される。他の例として、ボタン１７９Ｃが選択されると、工作機械１００の上扉が駆動対象として選択される。他の例として、ボタン１７９Ｄが選択されると、工作機械１００の下扉が駆動対象として選択される。

【0109】

工作機械１００の制御装置４０は、低速開ボタン１７１が押されると、ドア指定ボタン１７９で駆動対象として選択されている扉の開動作を開始する。そして、制御装置４０は、低速開ボタン１７１が押されている間、駆動対象の扉の開動作を低速で継続し、低速開ボタン１７１が押されていない状態になったことに基づいて、当該扉の開動作を停止する。その後、ティーチング実行ボタン１７３が押されると、制御装置４０は、上述の検知部１３８（図２参照）から駆動対象の扉１３６の実位置を取得し、当該実位置を駆動対象の扉の識別情報と対応付けて開閉設定１２４に記憶する。

【0110】

ボタン１７９Ａ～１７９Ｄのいずれも選択されていない状態で、低速開ボタン１７１が押されると、工作機械１００は、駆動対象として指定可能な全ての扉を同時に低速で開動作する。

【0111】

工作機械１００の制御装置４０は、低速閉ボタン１７２が押されると、ドア指定ボタン１７９で駆動対象として選択されている扉の閉動作を開始する。そして、制御装置４０は、低速閉ボタン１７２が押されている間、駆動対象の扉の閉動作を低速で継続し、低速閉ボタン１７２が押されていない状態になったことに基づいて、当該扉の閉動作を停止する。

【0112】

ボタン１７９Ａ～１７９Ｄのいずれも選択されていない状態で、低速閉ボタン１７２が押されると、工作機械１００は、駆動対象として指定可能な全ての扉を同時に低速で閉動作する。

【0113】

＜Ｉ．扉の開命令＞
上述の説明では、ユーザが開ボタンを押したことに基づいて、ティーチング処理で設定された開閉位置に扉１３６が駆動される例について説明を行ったが、ティーチング処理で設定された開閉位置は、プログラムの命令コードによって参照されてもよい。以下では、図１５を参照して、このような命令コードの例について説明する。

【0114】

図１５は、一例である加工プログラム１２２を示す図である。加工プログラム１２２は、ワークの加工に係る各種の命令コードを含む。工作機械１００は、加工プログラム１２２に従って、ワークを加工する。

【0115】

ワークの加工過程において、扉の開閉動作が行われる。一例として、ワークがロボットなどの自動搬送装置によって搬送される加工システムでは、工作機械１００は、自動搬送装置によってワークが工作機械１００に搬入される前に扉１３６を開く。次に、自動搬送装置は、加工対象のワークを工作機械１００内に搬入する。その後、工作機械１００は、扉１３６を閉じ、ワークの加工を開始する。加工が完了すると扉１３６が開かれ、自動搬送装置は、加工済みのワークを工作機械１００から搬出する。その後、工作機械１００は、扉１３６を閉じる。

【0116】

このような加工過程は、たとえば、図１５に示される加工プログラム１２２によって実現される。加工プログラム１２２は、たとえば、Ｇコードで規定されている。加工プログラム１２２は、扉１３６の開動作を指令する命令コード「ＧＸＸ」を含む。「ＸＸ」は、所定の定数である。ユーザは、命令コード「ＧＸＸ」において開閉レベルを指定することができる。

【0117】

工作機械１００は、命令コード「ＧＸＸ」が実行された場合には、命令コード「ＧＸＸ」に指定されている開口レベルを特定し、開閉設定１２４を参照して、当該開口レベルに対応する開閉位置を取得する。そして、工作機械１００は、取得した開閉位置に扉１３６を駆動する。

【0118】

なお、図１５では、扉１３６を開くための命令コードがＧコードで規定されている例が示されているが、当該命令コードは、必ずしもＧコードで規定される必要はない。一例として、当該命令コードは、ラダープログラム上で規定されてもよい。この場合、当該命令コードは、上述のＣＰＵユニット５０（図５参照）上の制御プログラム９２（図１７参照）に規定されることとなる。

【0119】

なお、上述では、扉の開命令がＧコードで規定される例について説明を行ったが、扉の開命令は、Ｍコードで規定されてもよい。一例として、開命令は、「Ｍ８５」で規定される。「Ｍ８５」が実行された場合には、工作機械１００は、設定されている開位置まで扉１３６を駆動する。当該開位置は、加工プログラム１２２上で規定されてもよいし、ラダープログラム（ＰＬＣプログラム）上で規定されてもよいし、加工プログラム１２２やラダープログラムで参照される設定パラメータとして規定されてもよい。なお、扉１３６の現在位置が指定された開位置を超えている場合（すなわち、扉１３６の現在の開口面積が、扉１３６の移動後の開口面積よりも広い場合）、工作機械１００は、所定のエラーコード（たとえば、ＥＸ６０４２）を出力する。

【0120】

また、上述では、扉１３６の開命令がＧコードやＭコードで規定されている例について説明を行ったが、扉１３６の閉命令がＧコードやＭコードで規定されてもよい。一例として、扉１３６の閉命令は、「Ｍ８６」で規定される。「Ｍ８６」が実行された場合には、工作機械１００は、設定されている閉位置まで扉１３６を駆動する。当該閉位置は、加工プログラム１２２上で規定されてもよいし、ラダープログラム（ＰＬＣプログラム）上で規定されてもよいし、加工プログラム１２２やラダープログラムで参照される設定パラメータとして規定されてもよい。

【0121】

＜Ｊ．開閉位置の自動設定機能＞
上述の例では、ユーザが手動で扉１３６の開閉位置を設定するティーチング機能について説明を行ったが、扉１３６の開閉位置は、自動で設定されてもよい。以下では、図１６を参照して、開閉位置の自動設定機能について説明する。

【0122】

工作機械１００の動作モードは、扉１３６を手動で開く手動開閉モードと、扉１３６を自動で開く自動開閉モードとを含む。

【0123】

工作機械１００の動作モードが手動開閉モードである場合、工作機械１００の制御装置４０は、扉１３６が手動で開かれる度に、上述の検知部１３８（図２参照）から扉１３６の開閉位置を取得し、当該開閉位置を記憶する。一例として、開閉位置は、一定時間以上変化しないことに基づいて記憶される。

【0124】

図１６は、開閉位置のデータベース９６を示す図である。データベース９６において、扉１３６の開閉時刻と、扉１３６の開閉位置とが対応付けられている。好ましくは、データベース９６において、開閉動作を行ったユーザの識別情報（たとえば、識別ＩＤ（Identification）など）がさらに対応付けられる。ユーザの識別情報は、たとえば、工作機械１００へのログイン情報から特定される。

【0125】

制御装置４０は、データベース９６に格納されている開閉位置に基づいて、扉１３６の開閉に係る設定位置を自動で算出する。当該設定位置は、データベース９６に格納されている開閉位置の最小値以上であり、データベース９６に格納されている開閉位置の最大値以下である。

【0126】

ある局面において、当該設定位置は、データベース９６に格納されている開閉位置の平均値である。他の局面において、当該設定位置は、データベース９６に格納されている開閉位置の中央値である。さらに他の局面において、当該設定位置は、データベース９６に格納されている開閉位置の最大値または最小値である。

【0127】

なお、当該設定位置は、データベース９６から、複数算出されてもよい。一例として、当該設定位置は、ユーザごとに算出される。

【0128】

工作機械１００の動作モードが自動開閉モードである場合、制御装置４０は、扉１３６を開く指示を受け付けたことに基づいて、扉１３６が上記設定位置に位置するように駆動機構１３７を制御する。

【0129】

以上のように、本例では、制御装置４０は、扉１３６の最適な開閉位置を過去の操作履歴から自動で設定する。その際、ユーザは、扉１３６を通常通り開閉するだけでいいので、結果として扉１３６の開閉位置を容易に設定することができる。

【0130】

＜Ｋ．ＣＰＵユニット５０のハードウェア構成＞
次に、図１７を参照して、図５に示されるＣＰＵユニット５０のハードウェア構成について説明する。図１７は、ＣＰＵユニット５０のハードウェア構成の一例を示す図である。

【0131】

ＣＰＵユニット５０は、プロセッサ７１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）７２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）７３と、通信インターフェイス７４と、フィールドバスコントローラ７５と、記憶装置９０とを含む。これらのコンポーネントは、内部バス７９に接続される。

【0132】

プロセッサ７１は、たとえば、少なくとも１つの集積回路によって構成される。集積回路は、たとえば、少なくとも１つのＣＰＵ、少なくとも１つのＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、少なくとも１つのＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、少なくとも１つのＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはそれらの組み合わせなどによって構成され得る。

【0133】

プロセッサ７１は、制御プログラム９２などの各種プログラムを実行することでＣＰＵユニット５０の動作を制御する。制御プログラム９２は、工作機械１００内の各種装置を制御するための命令を規定している。プロセッサ７１は、制御プログラム９２の実行命令を受け付けたことに基づいて、記憶装置９０またはＲＯＭ７２からＲＡＭ７３に制御プログラム９２を読み出す。ＲＡＭ７３は、ワーキングメモリとして機能し、制御プログラム９２の実行に必要な各種データを一時的に格納する。

【0134】

通信インターフェイス７４には、ＬＡＮ（Local Area Network）やアンテナなどが接続される。ＣＰＵユニット５０は、通信インターフェイス７４を介して外部機器（たとえば、サーバー）とデータをやり取りする。ＣＰＵユニット５０は、当該外部機器から制御プログラム９２をダウンロードできるように構成されてもよい。

【0135】

フィールドバスコントローラ７５は、フィールドバスに接続される各種ユニットとの通信を実現するためのインターフェイスである。当該フィールドバスに接続されるユニットの一例として、ＣＮＣユニット５１やＩ／Ｏユニット５２などが挙げられる。

【0136】

記憶装置９０は、たとえば、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体である。記憶装置９０は、制御プログラム９２や、上述のデータベース９６（図１６参照）や、上述の開閉設定１２４（図８参照）などを格納する。これらの格納場所は、記憶装置９０に限定されず、プロセッサ７１の記憶領域（たとえば、キャッシュメモリ）、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３、外部機器（たとえば、サーバー）などに格納されていてもよい。

【0137】

制御プログラム９２は、単体のプログラムとしてではなく、任意のプログラムの一部に組み込まれて提供されてもよい。この場合、本実施の形態に従う各種の処理は、任意のプログラムと協働して実現される。このような一部のモジュールを含まないプログラムであっても、本実施の形態に従う制御プログラム９２の趣旨を逸脱するものではない。さらに、制御プログラム９２によって提供される機能の一部または全部は、専用のハードウェアによって実現されてもよい。さらに、少なくとも１つのサーバーが制御プログラム９２の処理の一部を実行する所謂クラウドサービスのような形態でＣＰＵユニット５０が構成されてもよい。

【0138】

＜Ｌ．工作機械１００のハードウェア構成＞
次に、図１８を参照して、工作機械１００のハードウェア構成について説明する。図１８は、工作機械１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

【0139】

工作機械１００は、ＣＮＣユニット５１と、サーボドライバ１１１Ａ～１１１Ｄと、サーボモータ１１２Ａ～１１２Ｄと、エンコーダ１１３Ａ～１１３Ｄと、ボールねじ１１４Ａ，１１４Ｂと、主軸１１５とを含む。ＣＮＣユニット５１は、プロセッサ１０１と、ＲＯＭ１０２と、ＲＡＭ１０３と、通信インターフェイス１０４と、操作盤１４０とを含む。

【0140】

プロセッサ１０１は、少なくとも１つの集積回路によって構成される。集積回路は、たとえば、少なくとも１つのＣＰＵ、少なくとも１つのＭＰＵ、少なくとも１つのＡＳＩＣ、少なくとも１つのＦＰＧＡ、またはそれらの組み合わせなどによって構成される。

【0141】

プロセッサ１０１は、加工プログラム１２２など各種プログラムを実行することでＣＮＣユニット５１の動作を制御する。加工プログラム１２２は、ワークの加工を実現するための各種の命令を規定している。プロセッサ１０１は、加工プログラム１２２の実行命令を受け付けたことに基づいて、記憶装置１２０からＲＯＭ１０２に加工プログラム１２２を読み出す。ＲＡＭ１０３は、ワーキングメモリとして機能し、加工プログラム１２２の実行に必要な各種データを一時的に格納する。

【0142】

通信インターフェイス１０４は、フィールドネットワークＮＷ（図６参照）に接続するためのインターフェイスである。ＣＮＣユニット５１は、通信インターフェイス１０４を介してフィールドネットワークＮＷに接続される各種機器（たとえば、ＣＰＵユニット５０やＩ／Ｏユニット５２など）とデータをやり取りする。

【0143】

操作盤１４０は、工作機械１００に対する各種の操作を受け付ける。また、操作盤１４０は、ディスプレイ１４２を備え、各種の情報を表示する。当該ディスプレイは、たとえば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、またはその他の表示機器である。

【0144】

ＣＮＣユニット５１は、加工プログラム１２２に従ってサーボドライバ１１１Ａ～１１１Ｄを制御する。サーボドライバ１１１Ａは、ボールねじ１１４Ａに接続される上述のテーブル１１６をＣＮＣユニット５１からの制御指令に従ってＸ軸方向（図２参照）に移動し、テーブル１１６をＸ軸方向の任意の位置に移動する。サーボドライバ１１１Ｂは、ボールねじ１１４Ｂに接続されるテーブル１１６をＣＮＣユニット５１からの制御指令に従ってＹ軸方向（図２参照）に移動し、テーブル１１６をＹ軸方向の任意の位置に移動する。サーボドライバ１１１Ｃは、ＣＮＣユニット５１からの制御指令に従って主軸１１５をＺ軸方向（図２参照）に移動し、主軸１１５をＺ軸方向の任意の位置に移動する。サーボドライバ１１１Ｄは、ＣＮＣユニット５１からの制御指令に従って、主軸１１５の回転速度を制御する。

【0145】

記憶装置１２０は、たとえば、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体である。記憶装置１２０は、加工プログラム１２２などを格納する。加工プログラム１２２の格納場所は、記憶装置１２０に限定されず、プロセッサ１０１の記憶領域（たとえば、キャッシュ領域など）、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、外部機器（たとえば、サーバー）などに格納されていてもよい。

【0146】

加工プログラム１２２は、単体のプログラムとしてではなく、任意のプログラムの一部に組み込まれて提供されてもよい。この場合、本実施の形態に従う各種の処理は、任意のプログラムと協働して実現される。このような一部のモジュールを含まないプログラムであっても、本実施の形態に従う加工プログラム１２２の趣旨を逸脱するものではない。さらに、加工プログラム１２２によって提供される機能の一部または全部は、専用のハードウェアによって実現されてもよい。さらに、少なくとも１つのサーバーが加工プログラム１２２の処理の一部を実行する所謂クラウドサービスのような形態でＣＮＣユニット５１が構成されてもよい。

【0147】

＜Ｍ．ティーチングモードにおけるフローチャート＞
図１９を参照して、ティーチングモード時における制御フローについて説明する。図１９は、ティーチング処理の流れを表わすフローチャートである。図１９に示される処理は、たとえば、工作機械１００の制御装置４０によって実行される。

【0148】

ステップＳ１１０において、制御装置４０は、操作盤１４０に対するユーザ操作により、工作機械１００の動作モードがティーチングモードに切り替えられたか否かを判断する。制御装置４０は、工作機械１００の動作モードがティーチングモードに切り替えられたと判断した場合（ステップＳ１１０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ１１２に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１１０においてＮＯ）、制御装置４０は、設定画面１４３Ｂを閉じ、図１９に示されるティーチング処理を終了する。

【0149】

ステップＳ１１２において、制御装置４０は、扉１３６を動かすようにユーザを促す処理を実行する。一例として、制御装置４０は、上述の設定画面１４３Ｂ（図１１参照）をディスプレイ１４２に表示する。これにより、ユーザは、設定画面１４３Ｂの表示に促されて扉１３６を手動で動かす。

【0150】

ステップＳ１２０において、制御装置４０は、扉１３６の位置確定指示を受け付けたか否かを判断する。一例として、制御装置４０は、ユーザが設定画面１４３Ｂ上の確定ボタン１４７を押したことに基づいて、扉１３６の位置確定指示を受け付ける。制御装置４０は、扉１３６の位置確定指示を受け付けたと判断した場合（ステップＳ１２０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ１２４に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１２０においてＮＯ）、制御装置４０は、制御をステップＳ１２２に切り替える。

【0151】

ステップＳ１２２において、制御装置４０は、キャンセル指示を受け付けたか否かを判断する。一例として、制御装置４０は、ユーザが設定画面１４３Ｂ上のキャンセルボタン１４６を押したことに基づいて、キャンセル指示を受け付ける。制御装置４０は、キャンセル指示を受け付けたと判断した場合（ステップＳ１２２においてＹＥＳ）、設定画面１４３Ｂを閉じ、図１９に処理を終了する。そうでない場合には（ステップＳ１２２においてＮＯ）、制御装置４０は、制御をステップＳ１２０に戻す。

【0152】

ステップＳ１２４において、制御装置４０は、上述の検知部１３８から扉１３６の現在の開閉位置を取得する。その後、制御装置４０は、取得した開閉位置を、設定画面１４３Ｂ上で選択されている開閉レベルに関連付けて、上述の開閉設定１２４（図８参照）に記憶する。

【0153】

ステップＳ１３０において、制御装置４０は、ティーチングモードの終了指示を受け付けたか否かを判断する。当該終了指示は、たとえば、ユーザが設定画面１４３Ｂ上のキャンセルボタン１４６を押したことに基づいて発せられる。制御装置４０は、ティーチングモードの終了指示を受け付けたと判断した場合（ステップＳ１３０においてＹＥＳ）、設定画面１４３Ｂを閉じ、図１９に処理を終了する。そうでない場合には（ステップＳ１３０においてＮＯ）、制御装置４０は、制御をステップＳ１１２に戻す。

【0154】

なお、図１９では、ユーザが扉１３６の開閉位置を手動で設定する手動ティーチングモードのフローチャートについて説明を行ったが、ユーザは、扉１３６の開閉位置を自動で設定してもよい。この場合、ステップＳ１１２において、上述の設定画面１４３Ｃ（図１３参照）を表示する。より具体的には、ステップＳ１１２において、設定画面１４３Ｃの手動ボタン１６０が押された場合には、制御装置４０は、扉１３６を手動で動かすようにユーザを促す。あるいは、設定画面１４３Ｃの自動ボタン１６１が押された場合には、制御装置４０は、扉１３６を自動で（モーター駆動で）動かすようにユーザを促す。

【0155】

＜Ｎ．自動開閉モードにおけるフローチャート＞
図２０を参照して、自動開閉モード時における制御フローについて説明する。図２０は、扉１３６の自動開閉処理の流れを表わすフローチャートである。図２０に示される処理は、たとえば、工作機械１００の制御装置４０によって実行される。

【0156】

ステップＳ１５０において、制御装置４０は、操作盤１４０に対するユーザ操作により、工作機械１００の動作モードが自動開閉モードに切り替えられたか否かを判断する。制御装置４０は、工作機械１００の動作モードが自動開閉モードに切り替えられたと判断した場合（ステップＳ１５０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ１５２に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１５０においてＮＯ）、制御装置４０は、開閉操作画面１４４を閉じ、図２０に処理を終了する。

【0157】

ステップＳ１５２において、制御装置４０は、上述の開閉操作画面１４４（図９参照）をディスプレイ１４２に表示する。

【0158】

ステップＳ１６０において、制御装置４０は、開閉操作画面１４４に表示されている開閉ボタンが押されたか否かを判断する。制御装置４０は、開閉操作画面１４４に表示されている開閉ボタンが押されたと判断した場合（ステップＳ１６０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ１６４に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１６０においてＮＯ）、制御装置４０は、制御をステップＳ１６２に切り替える。

【0159】

ステップＳ１６２において、制御装置４０は、開閉操作画面１４４に表示されているキャンセルボタン１５４が押されたか否かを判断する。制御装置４０は、キャンセルボタン１５４が押されたと判断した場合（ステップＳ１６２においてＹＥＳ）、開閉操作画面１４４を閉じ、図２０に処理を終了する。そうでない場合には（ステップＳ１６２においてＮＯ）、制御装置４０は、制御をステップＳ１６０に戻す。

【0160】

ステップＳ１６４において、制御装置４０は、ステップＳ１６０で押された開閉ボタンの種類に応じて、扉１３６を駆動する。一例として、開閉操作画面１４４に表示される開ボタン１５２Ａ～１５２Ｃのいずれかが押された場合、制御装置４０は、押された開ボタンに対応する開閉レベルを特定する。そして、制御装置４０は、上述の開閉設定１２４（図８参照）を参照して、特定した開閉レベルに対応する開閉位置を取得する。その後、制御装置４０は、駆動機構１３７を制御し、取得した開閉位置に扉１３６を駆動する。一方で、開閉操作画面１４４に表示される閉ボタン１５３が押された場合、制御装置４０は、駆動機構１３７を制御し、予め定められた閉位置に扉１３６を駆動する。

【0161】

ステップＳ１７０において、制御装置４０は、自動開閉モードの終了指示を受け付けたか否かを判断する。当該終了指示は、たとえば、ユーザが開閉操作画面１４４上のキャンセルボタン１５４を押したことに基づいて発せられる。制御装置４０は、自動開閉モードの終了指示を受け付けたと判断した場合（ステップＳ１７０においてＹＥＳ）、開閉操作画面１４４を閉じ、図２０に処理を終了する。そうでない場合には（ステップＳ１７０においてＮＯ）、制御装置４０は、制御をステップＳ１６０に戻す。

【0162】

＜Ｏ．まとめ＞
以上のようにして、工作機械１００は、扉１３６の開閉位置を手動で指定できるティーチング機能を有する。ユーザは、実際に扉１３６を動かして開閉位置を設定できるため、開閉度合いを視覚的に確認しながら開閉位置を設定することができる。また、ユーザは、扉１３６を動かすだけで開閉位置を設定できるので、プログラムや開閉設定を書き換える必要がなく、扉１３６の開閉位置を容易に設定することができる。

【0163】

今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0164】

４０ 制御装置、５０ ＣＰＵユニット、５１ ＣＮＣユニット、５２ Ｉ／Ｏユニット、６１，１１１Ａ～１１１Ｄ サーボドライバ、６２，１１２Ａ～１１２Ｄ サーボモータ、７１，１０１ プロセッサ、７２，１０２ ＲＯＭ、７３，１０３ ＲＡＭ、７４，１０４ 通信インターフェイス、７５ フィールドバスコントローラ、７９ 内部バス、９０，１２０ 記憶装置、９２ 制御プログラム、９６ データベース、１００ 工作機械、１１３Ａ～１１３Ｄ エンコーダ、１１４Ａ，１１４Ｂ ボールねじ、１１５ 主軸、１１６ テーブル、１２２ 加工プログラム、１２４ 開閉設定、１３１ カバー、１３２ 開口、１３６ 扉、１３７ 駆動機構、１３８ 検知部、１３９ 把手、１４０ 操作盤、１４２ ディスプレイ、１４３，１４３Ａ～１４３Ｄ 設定画面、１４４ 開閉操作画面、１４５ メッセージ、１４６，１５４ キャンセルボタン、１４７ 確定ボタン、１５０ 設定欄、１５２Ａ～１５２Ｃ，１６２ 開ボタン、１５３，１６３ 閉ボタン、１５６ 追加ボタン、１５７ 削除ボタン、１６０ 手動ボタン、１６１ 自動ボタン、１６５ 開閉位置表示領域、１７０ ティーチング有効ボタン、１７１ 低速開ボタン、１７２ 低速閉ボタン、１７３ ティーチング実行ボタン、１７８ ロック解除ボタン、１７９ ドア指定ボタン、１７９Ａ～１７９Ｄ ボタン。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】