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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-02-16
(45)【発行日】2024-02-27
(54)【発明の名称】ハサミスリーブアセンブリの保護
(51)【国際特許分類】
A61B 18/14 20060101AFI20240219BHJP
A61B 34/35 20160101ALI20240219BHJP
【ＦＩ】
A61B18/14
A61B34/35
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2021548702
(86)(22)【出願日】2020-02-19
(65)【公表番号】
(43)【公表日】2022-04-05
(86)【国際出願番号】 IB2020051372
(87)【国際公開番号】W WO2020170147
(87)【国際公開日】2020-08-27
【審査請求日】2023-02-01
(31)【優先権主張番号】16/280,597
(32)【優先日】2019-02-20
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(73)【特許権者】
【識別番号】506157570
【氏名又は名称】シラグ・ゲーエムベーハー・インターナショナル
【氏名又は名称原語表記】Ｃｉｌａｇ ＧＭＢＨ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ
(74)【代理人】
【識別番号】100088605
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 公延
(74)【代理人】
【識別番号】100130384
【弁理士】
【氏名又は名称】大島 孝文
(72)【発明者】
【氏名】ウォレル・バリー・クリスチャン
【審査官】槻木澤 昌司
(56)【参考文献】
【文献】特表２０１３－５３０７７１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２００２－５４２８７６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０９－０００５３８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１６－５１７３３１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６１Ｂ １８／１２－１８／１６
Ａ６１Ｂ ３４／３０－３４／３７
Ａ６１Ｂ １７／２８－１７／２９５
Ａ６１Ｂ １７／３２０１
Ａ６１Ｂ １７／３２１１
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
スリーブ挿入アセンブリであって、内室を画定し、遠位端及び前記遠位端の反対側の近位端を有し、前記遠位端及び前記近位端は開放されている、スリーブ挿入器と、
前記内室内に受容可能なスリーブと、
前記スリーブ内に受容可能であり、内部及び開放端を画定する円筒形本体を有するブレードガードと、を備え、
前記開放端は、エンドエフェクタのジョー部材を前記内部に受容するが、前記ジョー部材よりも近位側に位置する前記エンドエフェクタの本体が前記内部に入らないようにサイズ決めされており、
前記スリーブが前記エンドエフェクタに装着される際に、前記スリーブが前記スリーブ挿入器の前記遠位端から押し出されないように前記スリーブの遠位端がサイズ決めされており、
前記スリーブの前記遠位端は開放されており、
前記ブレードガードは、前記スリーブが前記エンドエフェクタに装着される際に、前記スリーブの前記遠位端および前記スリーブ挿入器の前記遠位端から押し出される、スリーブ挿入アセンブリ。
【請求項2】
前記スリーブ挿入器は、プラスチック、金属、ゴム、エラストマー、シリコーン、及びこれらの任意の組み合わせからなる群から選択される材料で作製されている、請求項１に記載のスリーブ挿入アセンブリ。
【請求項3】
前記スリーブ挿入器の前記近位端に画定されて、前記スリーブ及び前記ブレードガードを前記スリーブ挿入器内に維持することに役立つ保持機構を更に備える、請求項１に記載のスリーブ挿入アセンブリ。
【請求項4】
前記ブレードガードは、金属、熱可塑性材料、複合材料、及びこれらの任意の組み合わせからなる群から選択される剛性材料で作製されている、請求項１に記載のスリーブ挿入アセンブリ。
【請求項5】
前記スリーブ挿入器に画定され、前記近位端から前記遠位端に向かって延在する、１つ以上の長手方向スロットを更に備える、請求項１に記載のスリーブ挿入アセンブリ。
【請求項6】
スリーブ抜き取りツールを更に備え、前記スリーブ抜き取りツールは、前記内室内に受容可能な環状リングと、
前記環状リングから長手方向に延在する１つ以上のアームであって、各アームは、前記１つ以上の長手方向スロットのうちの対応する１つの長手方向スロットにに受容される、１つ以上のアームと、
各アームの端部から延在するタブであって、前記タブは、外科用ツールのシャフトアダプタ又はシャフトに画定されたノッチ内に受容可能である、タブと、を設ける、請求項５に記載のスリーブ挿入アセンブリ。
【請求項7】
各アームの前記端部に設けられた指掴み部を更に備え、前記指掴み部は傾斜していて、前記スリーブを取り外す力の低減に役立つ機械的利点を提供する、請求項６に記載のスリーブ挿入アセンブリ。
【請求項8】
前記ブレードガードを前記スリーブ挿入器内に保持することに役立つ保持機構を、前記スリーブ挿入器の前記遠位端又はその付近に更に備える、請求項１に記載のスリーブ挿入アセンブリ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
（関連出願の相互参照）
本出願は、その内容が本明細書に参照により組み込まれる、２０１８年４月１７日出願の米国特許出願第１５／９５５，２２６号の一部継続出願であり、その優先権を主張する。
本出願は、その内容が本明細書に参照により組み込まれる、２０１８年４月１７日出願の米国特許出願第１５／９５５，２２６号の一部継続出願であり、その優先権を主張する。
【背景技術】
【0002】
低侵襲手術（ＭＩＳ）器具は、術後回復時間が短縮され、かつ瘢痕が最小限であるため、多くの場合、従来の開腹手術装置よりも好ましい。腹腔鏡手術は、１つ以上の小切開が患者の腹部に形成され、トロカールが切開を通して挿入されて、腹腔へのアクセスを提供する経路を形成する、ＭＩＳ手技の一種である。トロカールを通して、種々の器具及び外科用ツールを腹腔内に導入することができる。トロカールはまた、臓器の上方に腹壁を持ち上げるための送気を容易にするのに役立つ。トロカールを介して腹腔内に導入されるこれらの器具及び用具を使用し、多くの方法で組織と係合し及び／又は組織を処置して、診断又は治療効果を得ることができる。
【0003】
ＭＩＳ手技を支援するために、種々のロボットシステムが近年開発されてきた。ロボットシステムは、自然な目－手の軸線を維持することにより、より直感的な手の動きを可能にすることができる。ロボットシステムはまた、より自然な手のような関節運動を作り出す「リスト」関節部を含むことにより、動きにおけるより多くの自由度を可能にすることもできる。必須ではないが、器具のエンドエフェクタは、リスト関節部を通って延在する１つ以上の駆動ケーブルを組み込んだケーブル駆動型運動システムを使用して、関節運動（移動）することができる。ユーザ（例えば、外科医）は、手術器具に連結されたツール駆動部と連通する１つ以上のコントローラを空間内で把持し操作することにより、器具のエンドエフェクタを遠隔操作することが可能である。ユーザ入力は、ロボット外科用システム内に組み込まれたコンピュータシステムにより処理され、ツール駆動器は、ケーブル駆動型運動システム、より具体的には駆動ケーブルを作動させることにより応答する。駆動ケーブルを移動させることにより、エンドエフェクタを所望の位置及び構成に関節運動させる。
【0004】
一般に電気外科用器具と称されるいくつかの外科用ツールは、電気的に通電される。電気外科用器具は、１つ以上の電極を含む、遠位に取り付けられたエンドエフェクタを有する。電気エネルギーが供給された場合、エンドエフェクタ電極は、組織を切断、焼灼及び／又は封止するのに十分な熱を発生させることができる。
【0005】
電気外科用器具は、双極又は単極動作用に構成することができる。双極動作中、電流は、エンドエフェクタの活性電極により組織に導入され、またエンドエフェクタの戻り電極により組織から戻される。双極動作における電流は、戻り電極に戻る前に、患者を通って長い距離を移動する必要はない。したがって、必要とされる電流の量は最小であり、偶発的アブレーション及び／又は火傷のリスクを大幅に低減させる。加えて、２つの電極は、緊密に離間しており、かつ概ね外科医の視野内にあるので、意図しないアブレーション及び火傷の危険性を更に低減させる。
【0006】
単極動作では、電流は、エンドエフェクタの活性電極（あるいは「ソース電極」と呼ばれる）により組織内へと導入され、また患者の身体上に別個に位置する戻り電極（例えば、接地パッド）を介して戻される。単極電気外科用器具は、組織を切断すること、組織を凝固させて出血を止める、又は同時に組織を切断及び凝固させるなどの、いくつかの外科的機能を容易にする。外科医は、器具の導電性部分が患者と電気的に近接している場合はいつでも電流を印加することができ、外科医が、多くの異なる角度から単極電気外科用器具で手術することを可能にする。
【図面の簡単な説明】
【0007】
以下の図は、本開示の特定の態様を例示するために含まれるが、排他的な実施形態として見られるべきではない。開示される主題は、本開示の範囲から逸脱することなく、形態及び機能における考慮すべき修正、変更、組み合わせ、及び等価物が可能である。
【図1】本開示の原理のいくつか又は全てを組み込むことができる代表的なロボット外科用システムのブロック図である。
【図2】本開示の原理のいくつか又は全てを組み込むことができる代表的な外科用ツールの側面図である。
【図5】エンドエフェクタに組み付けられたスリーブの側面図である。
【図6A】それぞれ、本開示の１つ以上の原理に従って使用され得る、代表的なスリーブ挿入アセンブリの分解図及び断面側面図である。
【図6B】それぞれ、本開示の１つ以上の原理に従って使用され得る、代表的なスリーブ挿入アセンブリの分解図及び断面側面図である。
【図9A】それぞれ、１つ以上の実施形態による、代表的なスリーブ抜き取り器の等角図及び側面図である。
【図9B】それぞれ、１つ以上の実施形態による、代表的なスリーブ抜き取り器の等角図及び側面図である。
【図10A】それぞれ、１つ以上の実施形態による、別の代表的なスリーブ抜き取り器の等角図及び側面図である。
【図10B】それぞれ、１つ以上の実施形態による、別の代表的なスリーブ抜き取り器の等角図及び側面図である。
【図11A】本開示の１つ以上の原理に従って使用され得る、別の代表的なスリーブ挿入アセンブリの等角分解図及び組立図である。
【図11B】本開示の１つ以上の原理に従って使用され得る、別の代表的なスリーブ挿入アセンブリの等角分解図及び組立図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
本開示は、電気外科用器具を組み込むロボット外科用システムに関し、より具体的には、保護スリーブの装着中に電気外科用器具の遠位端上にある保護スリーブへの損傷を防止すること、また更には、保護スリーブの組み付け及び取り外しを容易にするために使用される装置に関する。
【0009】
図１は、本開示の原理のいくつか又は全てを組み込むことができる代表的なロボット外科用システム１００のブロック図である。図示されるように、システム１００は、少なくとも１つのマスタコントローラ１０２ａ、及び少なくとも１つのアームカート１０４を含むことができるが、アームカート１０４は必ずしも必要ではない。アームカート１０４は、ロボットマニピュレータに、より具体的には、１つ以上のロボットアーム１０６又は「ツール駆動部」に、機械的及び／又は電気的に連結されてよい。各ロボットアーム１０６は、患者１１０に対して様々な外科的作業を実施するための１つ以上の外科用ツール又は器具１０８を含んでよく、さもなければ１つ以上の外科用ツール又は器具１０８を装着するための場所を提供してもよい。ロボットアーム１０６及び器具１０８の動作は、マスタコントローラ１０２ａから臨床医１１２ａ（例えば、外科医）によって指示されることができる。
【0010】
いくつかの実施形態では、第２の臨床医１１２ｂによって操作される第２のマスタコントローラ１０２ｂ（破線で示される）もまた、第１の臨床医１１２ａと共にロボットアーム１０６及び器具１０８の動作を指示することができる。そのような実施形態では、例えば、各臨床医１０２ａ、ｂは、異なるロボットアーム１０６を制御してよく、又は場合により、ロボットアーム１０６の完全な制御は、臨床医１０２ａと臨床医１０２ｂとの間で引き継がれてもよい。いくつかの実施形態では、追加のロボットアーム（図示せず）を有する追加のアームカート（図示せず）が患者１１０の手術中に利用されてよく、これらの追加のロボットアームは、１つ以上のマスタコントローラ１０２ａ、ｂによって制御され得る。
【0011】
アームカート１０４及びマスタコントローラ１０２ａ、ｂは、通信リンク１１４を介して互いに通信してもよく、通信リンク１１４は、任意の通信プロトコルに従って様々な通信信号（例えば、電気、光、赤外線等）を搬送するように構成された任意の種類の有線又は無線の通信手段であってよい。いくつかの用途では、例えば、ロボットアーム１０６を駆動するように設計された補助装置及び処理コアを備えるタワーが存在する。
【0012】
マスタコントローラ１０２ａ、ｂは、概して、外科医がステレオディスプレイを介して処置を見ている間に臨床医１１２ａ、ｂが把持し空間内で操作することができる１つ以上の物理的コントローラを含む。物理的コントローラは、概して、複数の自由度で移動可能な手動入力装置を備えており、手動入力装置は、多くの場合、外科用器具（複数可）１０８を作動させるための（例えば、対向するジョーを開閉する、電位（電流）を電極に印加する等のための）作動可能なハンドルを含む。マスタコントローラ１０２ａ、ｂはまた、外科用器具（即ち、切断器具又は動的クランプ部材）に加わる力の量などの様々な外科用器具の測定基準の視覚的指標を提供するための、臨床医１１２ａがディスプレイを介して視認可能な任意のフィードバック計を含むことができる。
【0013】
システム１００などのロボット外科用システムの代表的な実現形態が、その内容が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許第７，５２４，３２０号に開示されている。そのような装置の様々な特色については、本明細書では、本明細書に開示されるロボット手術の機器、システム、及び方法の様々な実施形態及び様々な実施形態の形式を理解するのに必要となり得る範囲を越えて、詳細に説明することはしない。
【0014】
図２は、本開示の原理のいくつか又は全てを組み込むことができる代表的な外科用ツール２００の側面図である。外科用ツール２００は、図１の外科用器具（複数可）１０８と同一又は同様であってよく、したがって、図１のロボット外科用システム１００などのロボット外科用システムと併せて使用され得る。したがって、外科用ツール２００は、ロボット外科用システム１００に含まれるツール駆動部に解放可能に連結されるように設計され得る。しかしながら、他の実施形態では、外科用ツール２００は、本開示の範囲から逸脱することなく、手動又は手で操作される方法で使用するように適合され得る。
【0015】
図示されるように、外科用ツール２００は、細長いシャフト２０２と、エンドエフェクタ２０４と、エンドエフェクタ２０４をシャフト２０２の遠位端に連結するリスト部２０６（或いは、「リスト関節部」と称される）と、シャフト２０２の近位端に連結された駆動ハウジング２０８と、を含む。外科用ツールがロボット外科用システム（例えば、図１のロボット外科用システム１００）と共に使用される用途では、駆動ハウジング２０８は、外科用ツール２００をロボット外科用システムに解放可能に連結する連結機構を含むことができる。
【0016】
「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用ツール２００（例えば、ハウジング２０８）をロボットマニピュレータに機械的及び電気的に連結するように構成されたインターフェースを有するロボット外科用システムに対して定義される。「近位」という用語は、ロボットマニピュレータにより近い要素の位置を指し、「遠位」という用語は、エンドエフェクタ２０４により近く、したがってロボットマニピュレータからより離れた要素の位置を指す。或いはは、手動又は手で操作される用途では、用語「近位」及び「遠位」は、本明細書では、外科医又は臨床医などのユーザに対して定義される。「近位」という用語は、ユーザにより近い要素の位置を指し、「遠位」という用語は、エンドエフェクタ２０４により近く、したがって、ユーザからより離れた要素の位置を指す。更に、上、下、上方、下方、上向き、下向き、左、右等などの方向用語の使用は、それらが図に示されるように代表的な実施形態に関連して使用され、上向き又は上方方向は、対応する図の頂部に向かっており、下向き又は下方方向は、対応する図の底部に向かっている。
【0017】
外科用ツール２００の使用中、エンドエフェクタ２０４は、手術部位に対して所望の向き及び場所にエンドエフェクタ２０４を位置付けるために、リスト部２０６においてシャフト２０２に対して移動（枢動）するように構成されている。ハウジング２０８は、エンドエフェクタ２０４と関連付けられた様々な機能の動作（例えば、クランプ、発射、回転、関節運動、エネルギー送達等）を制御するように設計された種々の機構を含む（収容している）。少なくともいくつかの実施形態では、シャフト２０２、したがってシャフト２０２に連結されたエンドエフェクタ２０４は、シャフト２０２の長手方向軸線Ａ１の周りで回転するように構成されている。そのような実施形態では、ハウジング２０８に含まれる（収容されている）機構のうち少なくとも１つは、長手方向軸線Ａ１の周りでのシャフト２０２の回転運動を制御するように構成されている。
【0018】
外科用ツール２００は、少なくとも１つの外科的機能を実行することが可能な種々の構成のいずれかを有することができる。例えば、外科用ツール２００としては、鉗子、把持器具、持針器、ハサミ、電気焼灼器ツール、ステープラ、クリップアプライヤ、フック、スパチュラ、吸引ツール、潅注ツール、撮像装置（例えば、内視鏡若しくは超音波プローブ）、又はこれらの任意の組み合わせが挙げられ得るが、これらに限定されない。いくつかの実施形態では、外科用ツール２００は、高周波（ＲＦ）エネルギーなどのエネルギーを組織に加えるように構成されてよい。
【0019】
シャフト２０２は、ハウジング２０８から遠位に延在する細長い部材であり、その軸方向長さに沿って内部を通って延在する、少なくとも１つの管腔を有する。いくつかの実施形態では、シャフト２０２はハウジング２０８に固定されてよいが、代替的に、シャフト２０２が長手方向軸線Ａ１の周りで回転することが可能となるように、ハウジング２０８に回転可能に装着されてもよい。更に他の実施形態では、シャフト２０２は、ハウジング２０８に解放可能に連結されてもよく、これにより、単一のハウジング２０８が、異なるエンドエフェクタを有する種々のシャフトに対して適合可能となり得る。
【0020】
エンドエフェクタ２０４は、様々なサイズ、形状、及び構成を有することができる。図示する実施形態では、エンドエフェクタ２０４は、開放位置と閉鎖位置との間で移動（関節運動）するように構成された対向するジョー２１０、２１２（又は「刃」とも称される）を含む外科用ハサミを備える。しかしながら、後に理解されるように、対向するジョー２１０、２１２は、組織把持器具、クリップアプライヤ、持針器、一対の対向する把持ジョーを含むバブコック、双極のジョー（例えば、双極メリーランド把持器具、鉗子、有窓把持器具等）などであるがこれらに限定されない、その他の種類のエンドエフェクタの一部を代替的に形成してよい。ジョー２１０、２１２の一方又は両方は、エンドエフェクタ２０４を開放位置と閉鎖位置との間で関節運動させるために、リスト部２０６において枢動するように構成されてよい。
【0021】
図３は、リスト部２０６が関節運動（枢動）することが可能であり得る潜在的自由度を示す。リスト部２０６は、任意の様々な構成を有することができる。一般に、リスト部２０６は、シャフト２０２に対するエンドエフェクタ２０４の枢動運動を可能にするように構成された継手を備える。リスト部２０６の自由度は、３つの並進変数（即ち、サージ、ヒーブ、及びスウェイ）により、並びに３つの回転変数（即ち、オイラー角又はロール、ピッチ、及びヨー）により表される。並進変数及び回転変数は、所与の基準デカルトフレームに対する外科用システム（例えば、エンドエフェクタ２０４）の構成要素の位置及び向きを説明する。図３に示すように、「サージ」は、前方及び後方への並進運動を指し、「ヒーブ」は、上下への並進運動を指し、「スウェイ」は、左右の並進運動を指す。回転用語については、「ロール」とは、側面を傾斜させることを意味し、「ピッチ」とは、前方及び後方に傾斜させることを意味し、「ヨー」とは、左及び右に回転させることを指す。
【0022】
枢動運動は、リスト部２０６の第１の軸線（例えば、Ｘ軸）の周りのピッチ運動、リスト部２０６の第２の軸線（例えば、Ｙ軸）の周りのヨー運動、及びこれらの組み合わせを含むことができ、リスト部２０６の周りでのエンドエフェクタ２０４の３６０°の回転運動を可能にすることができる。その他の用途では、枢動運動は、単一平面内での運動、例えば、リスト部２０６の第１の軸線の周りのピッチ運動のみ、又はリスト部２０６の第２の軸線の周りのヨー運動のみに限定され得、その結果、エンドエフェクタ２０４は、単一平面内でのみ運動する。
【0023】
再び図２を参照すると、外科用ツール２００はまた、シャフト２０２に対するエンドエフェクタ２０４の移動及び関節運動を容易にするように構成されたケーブル駆動運動システムの一部を形成する、複数の駆動ケーブル（図２では隠れている）を含み得る。駆動ケーブルの少なくともいくつかを移動させる（作動させる）ことにより、エンドエフェクタ２０４は、非関節運動位置と関節運動位置との間を移動する。エンドエフェクタ２０４は、エンドエフェクタ２０４の長手方向軸線Ａ２がシャフト２０２の長手方向軸線Ａ１と実質的に整列し、それにより、シャフト２０２に対するエンドエフェクタ２０４の角度が実質的にゼロになるような非関節運動位置にて、図２に図示されている。測定装置の製造公差及び精度などの要因に起因して、エンドエフェクタ２０４は、非関節運動位置においてシャフト２０２に対して正確なゼロ角度ではない場合があるが、それでもなお、シャフト２０２に対して「実質的に整列された」と見なされ得る。関節運動位置では、長手方向軸線Ａ１、Ａ２は、エンドエフェクタ２０４がシャフト２０２に対してゼロ以外の角度にあるように、互いから角度的にオフセットされることになる。
【0024】
更に図２を参照すると、いくつかの実施形態では、外科用ツール２００には、ハウジング２０８に（恒久的に又は取り外し可能に）連結された電力ケーブル２１４を介して電力（電流）が供給されてよい。その他の実施形態では、電力ケーブル２１４は省略されてもよく、また電力は、１つ又以上の電池又は燃料電池などの内部電源を介して外科用ツール２００に供給されてよい。しかしながら、本明細書の主旨に沿って、電力は、電力ケーブル２１４を介して外科用ツール２００に供給されることが想定される。いずれの場合も、外科用ツール２００は、本明細書において、エンドエフェクタ２０４に電気エネルギーを供給することが可能な「電気外科用器具」と特徴付けられることができ、さもなければ「電気外科用器具」と呼ばれ得る。
【0025】
電力ケーブル２１４は、外科用ツール２００を発生器２１６と連通させることができ、発生器２１６は、電気エネルギー（例えば、高周波エネルギー）、超音波エネルギー、マイクロ波エネルギー、熱エネルギー、又はこれらの任意の組み合わせなどのエネルギーを、外科用ツール２００、より具体的にはエンドエフェクタ２０４に供給する。したがって、発生器２１６は、独立して又は同時に起動され得る高周波（ＲＦ）源、超音波源、直流源、及び／又は任意のその他の好適な種類の電気エネルギー源を備えることができる。
【0026】
外科用ツール２００が双極動作用に構成されている用途では、電力ケーブル２１４は、供給導体及び戻り導体を含む。電流は、発生器２１６から、エンドエフェクタ２０４に位置する活性（又はソース）電極まで、供給導体を介して供給することができ、電流は、戻り導体を介して、エンドエフェクタ２０４に位置する戻り導体を介して発生器２１６に戻ることができる。例えば、対向するジョーを有する双極ツールの場合、ジョーは電極として機能し、ジョーの近位端は互いに分離し、ジョーの内側表面（即ち、組織を把持するジョーの領域）は、組織を通る制御された経路に電流を印加する。外科用ツール２００が単極動作用に構成されている用途では、発生器２１６は、供給導体を介して、エンドエフェクタ２０４に位置する活性電極に電流を伝達し、また患者の身体に別個に連結された戻り電極（例えば、接地パッド）を介して電流が戻される（消散される）。
【0027】
図４は、図２の外科用ツール２００の遠位端の拡大等角図である。より具体的には、図４は、エンドエフェクタ２０４が非関節運動位置にある、エンドエフェクタ２０４及びリスト部２０６の拡大図を示す。リスト部２０６は、エンドエフェクタ２０４をシャフト２０２に動作可能に連結する（図２）。しかしながら、図示した実施形態では、シャフトアダプタ４００は、リスト部２０６に直接連結されてもよく、さもなければシャフト２０２とリスト部２０６との間に介在してもよい。他の実施形態では、シャフトアダプタ４００は省略されてもよく、代わりに、シャフト２０２は、本開示の範囲から逸脱することなく、リスト部２０６に直接連結されてもよい。本明細書で使用する「動作可能に連結する」という用語は、直接的又は間接的な連結係合を指す。したがって、リスト部２０６は、リスト部２０６がシャフト２０２の遠位端に直接連結される直接連結係合、又はシャフトアダプタ４００がリスト部２０６とシャフト２０２の遠位端との間に介在する間接的な連結係合のいずれかによって、シャフト２０２に動作可能に連結されることができる。
【0028】
エンドエフェクタ２０４をシャフト２０２に（例えば、シャフトアダプタ４００を介して）動作可能に連結するために、リスト部２０６は遠位クレビス４０２ａ及び近位クレビス４０２ｂを含む。エンドエフェクタ２０４（即ち、ジョー２１０、２１２）は、第１の軸４０４ａにおいて遠位Ｕリンク４０２ａに回転可能に取り付けられ、遠位Ｕリンク４０２ａは、第２の軸４０４ｂにおいて近位Ｕリンク４０２ｂに回転可能に取り付けられ、近位Ｕリンク４０２ｂは、シャフトアダプタ４００の遠位端４０６（又は代替的にシャフト２０２の遠位端）に連結されている。
【0029】
リスト部２０６は、第１の軸４０４ａを通って延在する第１の枢動軸線Ｐ１、及び第２の軸４０４ｂを通って延在する第２の枢動軸線Ｐ２を提供する。第１の枢動軸線Ｐ１は、エンドエフェクタ２０４の長手方向軸線Ａ２に対して実質的に垂直（直交）であり、第２の枢動軸線Ｐ２は、長手方向軸線Ａ２及び第１の枢動軸線Ｐ１の両方に対して実質的に垂直（直交）である。第１の枢動軸線Ｐ１の周りの運動は、エンドエフェクタ２０４の「ヨー」関節運動をもたらし、第２の枢動軸線Ｐ２の周りの運動は、エンドエフェクタ２０４の「ピッチ」関節運動をもたらす。図示した実施形態では、ジョー２１０、２１２は、第１の枢動軸線Ｐ１において装着され、それにより、ジョー２１０、２１２は、エンドエフェクタ２０４を開閉するために互いに対して枢動する、又は代替的には、エンドエフェクタ２０４の向きを関節運動させるために縦一列に並んで枢動することが可能になる。
【0030】
駆動ケーブル４０８ａ、４０８ｂ、４０８ｃ、及び４０８ｄとして示される複数の駆動ケーブルは、シャフトアダプタ４００（及び／又は図２のシャフト２０２）によって画定された管腔４１０内で長手方向に延在し、また、リスト部２０６を通過してエンドエフェクタ２０４に動作可能に連結されている。４本の駆動ケーブル４０８ａ～ｄが図４に示されているが、本開示の範囲から逸脱することなく、４本超又は４本未満の駆動ケーブル４０８ａ～ｄが含まれることができる。
【0031】
駆動ケーブル４０８ａ～ｄは、簡潔に上述したケーブル駆動運動システムの一部を形成し、ケーブル、バンド、線、コード、ワイヤ、ロープ、ストリング、撚糸ストリング、細長い部材などと称され、そうでなければ特徴付けられ得る。駆動ケーブル４０８ａ～ｄは、金属（例えば、タングステン、ステンレス鋼等）又はポリマーが挙げられるがこれらに限定されない、種々の材料から作製されることができる。代表的な駆動ケーブルは、「Ｃｏｍｐａｃｔ Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｗｒｉｓｔ」と題された米国特許出願公開第２０１５／０２０９９６５号及び「Ｈｙｐｅｒｄｅｘｔｅｒｏｕｓ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍ」と題された同第２０１５／００２５５４９号に説明されており、それらの内容は参照により本明細書に組み込まれる。管腔４１０は、図示されているように単一の管腔であってよく、又は代替的に、それぞれが駆動ケーブル４０８ａ～ｄの１つ以上を受容する複数の独立した管腔を備えてもよい。
【0032】
駆動ケーブル４０８ａ～ｄは、エンドエフェクタ２０４から駆動ハウジング２０８（図２）まで近位に延在し、管腔４１０内での駆動ケーブル４０８ａ～ｄの長手方向の移動（並進）を容易にするために、駆動ハウジング２０８の内部に収納された（収容された）種々の作動機構又は装置に動作可能に連結されている。駆動ケーブル４０８ａ～ｄの全て又は一部の選択的作動は、エンドエフェクタ２０４（例えば、ジョー２１０、２１２の一方又は両方）をシャフト２０２に対して関節運動（枢動）させる。より具体的には、選択的作動により、対応する駆動ケーブル４０８ａ～ｄが管腔４１０内で長手方向に並進し、それによって、エンドエフェクタ２０４の枢動運動が生じる。１つ以上の駆動ケーブル４０８ａ～ｄは、例えば、長手方向に並進して、エンドエフェクタ２０４を関節運動させ（例えば、ジョー２１０、２１２の両方が同じ方向に傾く）、エンドエフェクタ２０４を開放させ（例えば、ジョー２１０、２１２のうちの一方又は両方が、他方から離れるように動く）、又はエンドエフェクタ２０４を閉鎖させる（例えば、ジョー２１０、２１２のうちの一方又は両方が、他方に向かって動く）ことができる。
【0033】
駆動ケーブル４０８ａ～ｄを移動させることは、駆動ハウジング２０８（図２）に動作可能に連結された又はその内部に収容された関連するアクチュエータ又は機構をトリガすることなどの様々な方法により、達成され得る。所与の駆動ケーブル４０８ａ～ｄを移動させることにより、所与の駆動ケーブル４０８ａ～ｄに近位方向の張力（即ち、引張力）が加わり、これは、所与の駆動ケーブル４０８ａ～ｄを並進させ、それによって、エンドエフェクタ２０４をシャフト２０２に対して移動（関節運動）させる。
【0034】
リスト部２０６は、第１の複数のプーリ４１２ａ及び第２の複数のプーリ４１２ｂを含み、これらはそれぞれ、駆動ケーブル４０８ａ～ｄと相互作用してそれらの方向を変化させ、エンドエフェクタ２０４と係合するように構成されている。第１の複数のプーリ４１２ａは、第２の軸４０４ｂにおいて近位クレビス４０２ｂに装着され、第２の複数のプーリ４１２ｂもまた近位クレビス４０２ｂに装着されているが、これは第２の軸４０４ｂの近位に位置する第３の軸４０４ｃにおいて装着されている。駆動ケーブル４０８ａ～ｄがエンドエフェクタ２０４に動作可能に連結される前に、第１及び第２の複数のプーリ４１２ａ、ｂが協働して、「Ｓ」字形経路を介して駆動ケーブル４０８ａ～ｄの方向を変化させる。
【0035】
少なくとも１つの実施形態では、一対の駆動ケーブル４０８ａ～ｄは、各ジョー２１０、２１２に動作可能に連結されており、対応するジョー２１０、２１２を「拮抗して」動作させるように構成されている。図示の実施形態では、例えば、第１及び第２の駆動ケーブル４０８ａ、ｂは、第１のジョー２１０においてコネクタ（図示せず）と連結され、第３及び第４の駆動ケーブル４０８ｃ、ｄは、第２のジョー２１２においてコネクタ（図示せず）と連結されている。したがって、第１の駆動ケーブル４０８ａを作動させると、第１のジョー２１０は第１の枢動軸線Ｐ１の周りで開放位置に向かって枢動し、第２の駆動ケーブル４０８ｂを作動させると、第１のジョー２１０は第１の枢動軸線Ｐ１の周りで反対方向に閉鎖位置に向かって枢動する。同様に、第３の駆動ケーブル４０８ｃを作動させると、第２のジョー２１２は第１の枢動軸線Ｐ１の周りで開放位置に向かって枢動し、第４の駆動ケーブル４０８ｄを作動させると、第２のジョー２１２は第１の枢動軸線Ｐ１の周りで反対方向に閉鎖位置に向かって枢動する。
【0036】
したがって、駆動ケーブル４０８ａ～ｄは、第１及び第２のジョー２１０、２１２の相対的な又は縦一列に並んだ移動を引き起こすように協働して（更に拮抗して）動作する「拮抗」ケーブルとして特徴付けることができ、さもなければ「拮抗」ケーブルと呼ばれることができる。第１の駆動ケーブル４０８ａが作動される（移動される）と、第２の駆動ケーブル４０８ｂは、第１の駆動ケーブル４０８ａに連結されているため、自然に追従し、第３の駆動ケーブル４０８ｃが作動されると、第４の駆動ケーブル４０８ｄは、第３の駆動ケーブル４０８ｃに連結されているため、自然に追従し、逆もまた同様である。
【0037】
エンドエフェクタ２０４は、第１のジョー保持部４１４ａと、第１のジョー保持部４１４ａから横方向にオフセットされた第２のジョー保持部４１４ｂと、を更に含む。第１のジョー保持部４１４ａは、第１の軸４０４ａに装着され、かつ第１のジョー２１０を受容し着座させるように構成されており、これにより、第１のジョー保持部４１４ａが第１の枢動軸線Ｐ１を周りで移動（回転）すると、第１のジョー２１０も対応して移動（回転）するようになっている。第１のジョー保持部４１４ａは更に、そのような運動（回転）をもたらすために、第１及び第２の駆動ケーブル４０８ａ、ｂなどの１つ以上の駆動ケーブルを受容し着座させるように構成された第１のプーリ４１６ａを提供することができ、また別の方法で第１のプーリ４１６ａを画定することができる。第２のジョー保持部４１４ｂも同様に、第１の軸４０４ａに装着され、かつ第２のジョー２１２を受容し着座させるように構成されており、これにより、第２のジョー保持部４１４ｂが第１の枢動軸線Ｐ１の周りで移動（回転）すると、第２のジョー２１２も対応して移動（回転）するようになっている。第２のジョー保持部４１４ｂは更に、そのような運動（回転）をもたらすために、第３及び第４の駆動ケーブル４０８ｃ、ｄなどの１つ以上の駆動ケーブルを受容し着座させるように構成された第２のプーリ４１６ｂを提供することができ、また別の方法で第２のプーリ４１６ｂを画定することができる。
【0038】
本明細書で使用する「ジョー保持部」という用語は、互いに対して移動可能な対向するジョー又は刃を有する種々の種類のエンドエフェクタに適用することが意図される。図示の実施形態では、ジョー２１０、２１２は、外科用ハサミのエンドエフェクタの対向するハサミ刃を備えている。したがって、ジョー保持部４１４ａ、ｂは、代替的に「刃保持部」と呼ばれることもできる。しかしながら、他の実施形態では、ジョー２１０、２１２は、代替的に、把持器エンドエフェクタ等に使用される対向するジョーを備えてもよく、本開示の範囲から逸脱することなく、「ジョー保持部」という用語が同様に当てはまる。更に、「ジョー保持部」における用語「保持部」は、「装着部」、「駆動部材」、又は「作動部材」と置き換えられてもよい。
【0039】
外科用ツール２００はまた、電気エネルギーをエンドエフェクタ２０４に供給し、それによって、外科用ツール２００を「電気外科用器具」へと変換する電気伝導体４１８を含んでよい。駆動ケーブル４０８ａ～ｄと同様に、電気伝導体４１８は、管腔４１０内で長手方向に延在してよい。いくつかの実施形態では、電気伝導体４１８及び電力ケーブル２１４（図２）は、同じ構造を備えていてもよい。しかしながら、他の実施形態では、電気伝導体４１８は、例えば駆動ハウジング２０８（図２）において、電力ケーブル２１４に電気的に連結されていてもよい。更に他の実施形態では、電気伝導体４１８は、駆動ハウジング２０８まで延在してよく、そこで電池又は燃料電池などの内部電源に電気的に連結される。
【0040】
いくつかの実施形態では、電気伝導体４１８は、ワイヤを含み得る。しかしながら、他の実施形態では、電気伝導体４１８は、導電性材料で作製された剛性又は半剛性のシャフト、ロッド、又はストリップ（リボン）を含んでもよい。いくつかの実施形態では、電気伝導体４１８は、非導電性材料で作製された絶縁被覆４２０（破線で示される）で部分的に覆われてもよい。絶縁被覆４２０は、例えば、熱収縮によって電気伝導体４１８に適用されるプラスチックを含んでもよいが、別の方法として、任意のその他の非導電性材料であってもよい。
【0041】
動作中、エンドエフェクタ２０４は、本開示の範囲から逸脱することなく、単極又は双極動作用に構成され得る。電気エネルギーは、電気伝導体４１８によってエンドエフェクタ２０４に伝達され、これは活性（又はソース）電極として作用する。少なくとも１つの実施形態では、電気伝導体４１８を通して伝導される電気エネルギーは、約１００ｋＨｚ～１ＭＨｚの周波数を呈する高周波（「ＲＦ」）エネルギーを含んでよい。ＲＦエネルギーは、超音波撹拌又は摩擦を引き起こし、実際には抵抗加熱を生じさせ、それによって標的組織の温度を上昇させる。したがって、エンドエフェクタ２０４に供給される電気エネルギーは、熱に変換され、隣接組織に伝達されて、当該組織を切断、焼灼、及び／又は凝固するので（組織の局部加熱に依存する）、血管の封止又は出血の拡散に特に有用であり得る。
【0042】
外科用ツール２００は、エンドエフェクタ２０４（リスト部２０６を含む）の様々な活きている（通電されている）部分を絶縁するように構成された保護スリーブ４２２を更に含んでもよく、それにより、動作中の漂遊放電から患者を保護する。図示されるように、スリーブ４２２は、第１の端部又は遠位端４２６ａと、遠位端４２６ａとは反対側の第２の端部又は近位端４２６ｂとを有する細長くて概ね円筒状の本体４２４を含んでもよい。本体４２４は、エンドエフェクタ２０４、リスト部２０６、及びシャフトアダプタ４００（又は、シャフトアダプタ４００が省略された場合、代替的にシャフト２０２）の部分の上に延在するようにサイズ決定されてもよい。使用するためにスリーブ４２２が適切に位置付けられると、ジョー部材２１０、２１２は、本体４２４の遠位端４２６ａに画定された開口部４３０から突出し、近位端４２６ｂは、シャフトアダプタ４００（又はシャフト２０２）に画定された半径方向肩部４２８（「シャフトアダプタフランジ」とも呼ばれる）に係合するか、又はこれと密接する。スリーブ４２２が適切に位置付けられる（装着される）と、電流は、露出したジョー部材２１０、２１２での意図された患者組織にのみ伝導することができる。
【0043】
図５は、エンドエフェクタ２０４に組み付けられたスリーブ４２２の側面図である。図示されるように、スリーブ４２２は、ジョー部材２１０、２１２が本体４２４の遠位端４２６ａにある開口部４３０から突出するまで近位に前進させられ、近位端４２６ｂは、シャフトアダプタ４００（又は図２のシャフト２０２）の半径方向肩部４２８に係合する。スリーブ４２２は、手術前に滅菌野内でエンドエフェクタ２０４に組み付けられ、ツール２００（図２）の洗浄前に取り外されてよい。スリーブ４２２は、意図しない経路での放電を軽減するために適切に装着されなければならず、適切に装着することの責務は、多くの場合、手術室内に待機している様々な手術室看護師に任されている。１つの課題は、スリーブ４２２の適切な装着をエラー防止し、スリーブ４２２が使用のために適切に位置付けられていることを確実にすることである。ジョー部材２１０、２１２の上方にスリーブ４２２を延在させると、ジョー部材２１０、２１２がスリーブ４２２の内壁に係合し、これに食い込む場合があり、これにより使用中に穴を形成し、その後、不注意によりこの穴を介して患者に放電する恐れがある。本開示は、確実にスリーブ４２２を適切に組み付けつつ（装着しつつ）、同時に装着中にジョー部材２１０、２１２がスリーブ４２２の内壁を抉出しないようにする実施形態を含む。
【0044】
更に、スリーブ４２２は、可撓性材料で作製されてよく、スリーブ４２２の半径方向内側表面と、エンドエフェクタ２０４の半径方向外側表面、リスト部２０６（図４）、及び／又はシャフトアダプタ４００との間での締まり嵌めを介して装着されてよい。好適な可撓性材料としては、熱可塑性ポリウレタン（ＴＰＵ）、ニトリルゴム、ポリイソプレン、シリコーン、又はこれらの任意の組み合わせが挙げられるが、これらに限定されない。スリーブ４２２の可撓性は、リスト部２０６が使用中に関節運動することを可能にするが、リスト部２０６が関節運動するために、スリーブ４２２が軸方向に変形する傾向を有してよく、これにより、近位端４２６ｂが半径方向肩部４２８から分離し、意図しない経路での放電の可能性を増加させ得る。本明細書に記載される実施形態はまた、スリーブ４２２を適所に固定するための手段と、スリーブ４２２を取り外すために使用され得るスリーブ抜き取りツールとを提供する。
【0045】
図６Ａ及び図６Ｂは、それぞれ、本開示の１つ以上の原理に従って使用され得る、代表的なスリーブ挿入アセンブリ６０２の分解図及び断面側面図である。スリーブ挿入アセンブリ６０２は、エンドエフェクタ２０４（図４～図５）にスリーブ４２２を装着する（組み付ける）ことに役立ち、同時に、ジョー部材２１０、２１２（図４～図５）との不注意による偶発的接触からユーザ（例えば、手術室看護師、外科医など）及びスリーブ４２２を保護するために使用されてよい。理解されるように、ジョー部材２１０、２１２は、並外れて鋭利であることが必要とされ、ユーザは、スリーブ４２２をジョー部材２１０、２１２の上に組み付けることを一般に課せられる。適切な予防策が講じられていない場合、ユーザは、ジョー部材２１０、２１２と接触することによって、スリーブ４２２及び／又は自身の手を不注意により切断する、又は穿刺することがある。スリーブ挿入アセンブリ６０２は、エンドエフェクタ２０４の偶発的な誤操作に起因する損傷又は切断の発生を低減するのに有利であることが判明してよい。
【0046】
図示されるように、スリーブ挿入アセンブリ６０２は、スリーブ挿入器６０４と、スリーブ４２２と、ブレードガード６０６とを含む。スリーブ挿入器６０４は、遠位端６１０ａと、遠位端６１０ａと反対側の近位端６１０ｂとを有する細長い略円筒形本体６０８を含む。本体６０８は、プラスチック、金属、ゴム、エラストマー、シリコーン、又はこれらの任意の組み合わせを含むが、これらに限定されない、様々な材料で作製され得る。
【0047】
本体６０８は、スリーブ４２２の上方に延在し、スリーブ４２２を受容するのに十分に大きい内室６１２を画定する、さもなければそのようにサイズ決めされる。いくつかの実施形態では、本体６０８は、近位端６１０ｂから遠位端６１０ａに向かって延在する１つ以上の長手方向スロット６１４（２つを図示）を画定し得る。スロット６１４は、本体６０８内に弱い点を作り出し、これらの弱い点は、装着中にユーザが本体６０８を指で挟み、それによってスリーブ４２２の外側径方向表面に押し付けて本体６０８を潰すことを可能にする。これにより、スリーブ４２２の外側表面に直接接触する代わりにスリーブ挿入器６０４を把持し、移動させることによって、スリーブ４２２を装着位置に向かって前進させることができる。
【0048】
図示の実施形態では、２つのスロット６１４が示されているが、代替的に２つ以上が用いられてよい。いくつかの実施形態では、図示されるように、スロット６１４のうちの１つ以上は、本体６０８の全長の半分を超える軸方向長さを呈し得る。他の実施形態では、スロット６１４の軸方向長さは、本開示の範囲から逸脱することなく、本体６０８の全長の半分未満であり得る。
【0049】
ブレードガード６０６は、閉鎖遠位端６１８ａと、遠位端６１８ａと反対側の開放近位端６１８ｂとを有する細長い略円筒形本体６１６を提供する。本体６１６は、スリーブ４２２内に受容されるようにサイズ決めされ、さもなければそのように構成されてよく、遠位端６１８ａは、適切に装着されると、スリーブ４２２の開口部４３０を通って延在し得る。したがって、スリーブ挿入アセンブリ６０２は、ブレードガード６０６がスリーブ４２２内に受容され、スリーブ４２２及びブレードガード６０６が合わせてスリーブ挿入器６０４内に受容される、入れ子アセンブリを形成する。
【0050】
少なくとも１つの実施形態では、スリーブ挿入器６０４は、スリーブ４２２及びブレードガード６０６をスリーブ挿入器６０４内に収容することに役立つ、さもなければスリーブ挿入器６０４からスリーブ４２２及びブレードガード６０６が落下しないようにするために、近位端６１０ｂに保持機構６２０（図６Ｂ）を設ける、さもなければ保持機構６２０を画定してよい。いくつかの実施形態では、図示されるように、保持機構６２０は、内室６１２内へと短い距離を延在する突出部を備えてよいが、代替的に、スリーブ４２２及びブレードガード６０６をスリーブ挿入器６０４内に維持することに役立つ、任意の他の構造的機構を備えてよい。
【0051】
ブレードガード６０６は、エンドエフェクタ２０４（図４～図５）にスリーブ４２２を装着するときにジョー部材２１０、２１２（図４～図５）を受容するようにサイズ決めされた内部６２２を画定してよい。ブレードガード６０６は、スリーブ４２２の装着中にジョー部材２１０、２１２がスリーブ４２２の内壁を貫通しないように、さもなければ内壁に係合しないように構成されてよい。これを達成するために、ブレードガード６０６の本体６１６は、金属、熱可塑性材料（例えば、アクリロニトリルブタジエンスチレン、ポリカーボネート、ポリエーテルエーテルケトンなど）、複合材料、及びこれらの任意の組み合わせなどが挙げられるが、これらに限定されない様々な剛性材料で作製されてよい。
【0052】
図７Ａ～図７Ｃは、１つ以上の実施形態による、代表的なスリーブ４２２の装着を示す、スリーブ挿入アセンブリ６０２の漸次的な断面側面図である。図７Ａでは、スリーブ挿入アセンブリ６０２は、スリーブ４２２内で入れ子状であるブレードガード６０６を有し、どちらもスリーブ挿入器６０４内に配置され、スリーブ４２２を展開する準備ができている。いくつかの実施形態では、スリーブ挿入器６０４、スリーブ４２２、及びブレードガード６０６は、共通の無菌包装に入れられて、一緒に出荷されてよい。無菌パックを開くと、ユーザ（例えば、手術室看護師、外科医など）は、概ね上述したようにスリーブ４２２及びブレードガード６０６を嵌合させ、入れ子状のスリーブ４２２及びブレードガード６０６をスリーブ挿入器６０４内へと延在させてよい。しかしながら、他の実施形態では、スリーブ４２２及びブレードガード６０６は、配達時に予めスリーブ挿入器６０４に組み込まれてよい。
【0053】
スリーブ４２２を展開するために、スリーブ挿入アセンブリ６０２は、エンドエフェクタ２０４に近接させられ、ジョー部材２１０、２１２は、ブレードガード６０６の内部６２２と整列させられて、挿入される。いくつかの実施形態では、近位端６１８ｂにあるブレードガード６０６の開口部は先細であってよく、さもなければ傾斜していて、鋭利な角部に結合せずにジョー部材２１０、２１２を受容することを支援してよい。ジョー部材２１０、２１２をブレードガード６０６に挿入することにより、ジョー部材２１０、２１２が、不注意にもスリーブ４２２の内壁に接触し、内壁を切断する可能性を阻止する。次いで、ユーザは、スリーブ挿入器６０４をエンドエフェクタ２０４に対して近位に前進させ、同時に、エンドエフェクタ２０４、リスト部２０６、及びシャフトアダプタ４００（又は図２のシャフト２０２）の上方でスリーブ４２２を前進させてよい。
【0054】
近位端６１８ｂにあるブレードガード６０６の開口部は、ジョー部材２１０、２１２を受容するのに十分な大きさであるが、エンドエフェクタ２０４の本体（即ち、図４のジョーホルダ４１４ａ、４１４ｂ）よりも小さい。したがって、エンドエフェクタ２０４全体が内部６２２に入らないようにする。代わりに、スリーブ挿入器６０４がエンドエフェクタ２０４に対して近位に（即ち、図７Ａ～図７Ｃでは右へと）前進するにつれて、エンドエフェクタ２０４の一部は、ブレードガード６０６の近位端６１８ｂに係合し、スリーブ挿入器６０４の更なる近位移動は、それに対応して、ブレードガード６０６をスリーブ４２２及びスリーブ挿入器６０４に対して遠位に付勢するであろう。
【0055】
図７Ｂでは、スリーブ挿入器６０４は、エンドエフェクタ２０４に対して近位方向に更に移動している。いくつかの実施形態では、スリーブ４２２は、スリーブ挿入器６０４を片手の親指及び人差し指で挟むことによってなど、近位端６１０ｂ又はその付近で対抗する半径方向荷重Ｆをスリーブ挿入器６０４に加えることによりエンドエフェクタ２０４の上方を前進し得る。半径方向荷重Ｆは、スリーブ挿入器６０４の半径方向内側表面にスリーブ４２２の半径方向外側表面と係合させ得る、さもなければスリーブ４２２の半径方向外側表面を把持させ得る。いくつかの実施形態では、近位端６１０ｂ又はその付近の半径方向内側表面は、スリーブ４２２の半径方向外側表面を把持することに役立つように構成された、ローレット面又はリブ付き輪郭など把持境界面を含み得る。スロット６１４（図６Ａ）は、スリーブ挿入器６０４が半径方向内側に屈曲することを可能にし、その結果、スリーブ挿入器６０４は、スリーブ挿入器６０４内のスリーブ４２２に潜在的に結合する（つぶれる）ことなく、エンドエフェクタ２０４に対して近位に前進し得る。代替的に、スリーブ挿入器６０４の内側は、スリーブ４２２の外径よりも大きくてよく、これにより、ユーザは、スリーブ挿入器６０４の遠位端を把持することによってスリーブ４２２を押すことができる。スリーブ挿入器６０４の内側表面とスリーブ４２２との間のこの隙間は、例えば０．０５ｍｍ～１．０ｍｍであってよい。この隙間は、シャフトアダプタ４００に当接してスリーブ４２２を挟まないようにし、同時にスリーブ４２２の組付け中に、スリーブ４２２が座屈しないように十分にスリーブ４２２を収容する。
【0056】
スリーブ挿入器６０４がエンドエフェクタ２０４に対して近位に移動するにつれて、ブレードガード６０６は、それに応じて、遠位端６１８ａでエンドエフェクタ２０４に当接して係合するために、スリーブ４２２に対して遠位に移動し得る。スリーブ挿入器６０４は、遠位端６１０ａに開口部７０２を画定してよい、さもなければ開口部７０２を設けてよく、ブレードガード６０６の遠位端６１８ａは、ブレードガード６０６が遠位に移動するにつれて開口部７０２を通って延在してよい。スリーブ挿入器６０４は、開口部７０２を通って前進するにつれて開口部７０２が屈曲し、半径方向外側に膨張してブレードガード６０６を受容することを可能にする可撓性材料で作製されてよい。
【0057】
図７Ｃでは、スリーブ挿入器６０４は、スリーブ４２２がエンドエフェクタ２０４、リスト部２０６、及びシャフトアダプタ４００（又は図２のシャフト２０２）の上方で適切に装着されるまで、エンドエフェクタ２０４に対して近位に前進する。いくつかの実施形態では、スリーブ挿入器６０４は、スリーブ４２２の近位端４２６ｂがシャフトアダプタ４００（又は図２のシャフト２０２）の半径方向肩部４２８に係合するか、又はこれと密接するまで近位に前進する。他の実施形態では、又はそれに加えて、スリーブ挿入器６０４は、スリーブ４２２が半径方向肩部４２８に接して適切に着座されるであろう底部にエンドエフェクタ２０４が達するまで近位に前進してよい。より具体的には、スリーブ４２２が半径方向肩部４２８に対して押し上げられると、スリーブ挿入器６０４は、スリーブ挿入器６０４がこれ以上近位に押されることができないように、ハードストップを示す。これにより、スリーブ４２２が、シャフトアダプタ４００上で過剰に近位に、場合によっては半径方向肩部４２８を超えて押されないようにする。少なくとも１つの実施形態では、例えば、この移動ハードストップの端部は、スリーブ挿入器６０４の遠位内径に係合するブレードガード６０６の近位部分によって設けられ得る。
【0058】
次いで、スリーブ挿入器６０４を遠位に後退させ、それによってスリーブ挿入器６０４をエンドエフェクタ２０４から取り外し、スリーブ４２２が適切に装着されたままにしてよい。スリーブ挿入器６０４が柔軟な材料（例えば、エラストマー又はシリコーン）で作製されている実施形態では、スロット６１４（図６Ａ）は、組み付け後にエンドエフェクタ２０４からスリーブ挿入器６０４を「はがす」ことを可能にしてよい。そのような実施形態では、ユーザは、近位端６１０ｂ又はその付近でスリーブ挿入器６０４を把持してよく、スロット６１４は、バナナをむく方法と同様に、スリーブ挿入器６０４を漸次的に取り外すことに役立ち得る。
【0059】
いくつかの実施形態では、ブレードガード６０６は、ユーザによって開口部７０２から取り外されてよいが、代替的に、開口部７０２においてスリーブ挿入器６０４と係合したままであってよい。いくつかの実施形態では、ブレードガード６０６は、明るいオレンジ又は蛍光オレンジなどユーザ（例えば、手術室看護師、外科医など）が容易に知覚可能な色で製作されるか、さもなければ製造されてよい。少なくとも１つの実施形態では、１つ以上の視覚的インジケータ（図示せず）がブレードガード６０６の本体に含まれてよい。視覚的インジケータが露出すると、スリーブ４２２が適切に着座されていることをユーザに示し得る。
【0060】
いくつかの実施形態では、スリーブ挿入器６０４はまた、スリーブ４２２の取り外しに役立つように使用されてよい。そのような実施形態では、スリーブ挿入器６０４はスリーブ４２２の上方に延在してよく、この場合にも半径方向荷重Ｆ（図７Ｂ）が加えられて、近位端４２６ｂ又はその付近でスリーブ４２２の半径方向外側表面に係合してよい、さもなければ半径方向外側表面を把持してよい。スリーブ４２２が係合されると、ユーザは、スリーブ挿入器６０４及びスリーブ４２２を合わせてエンドエフェクタ２０４に対して遠位に移動させてよい。そのような実施形態では、上述の把持境界面は、スリーブ４２２の外側径方向表面を把持するのを助けるのに有利であり得る。
【0061】
図８は、本開示の１つ以上の実施形態による、スリーブ４２２及びシャフトアダプタ４００の部分分解断面図である。スリーブ４２２の可撓性は、リスト部２０６（図２及び図４）が使用中に関節運動することを可能にするが、リスト部２０６が関節運動するにつれて、スリーブ４２２は軸方向に変形する傾向を有してよく、これにより、スリーブ４２２の近位端４２６ｂが半径方向肩部４２８から分離し、意図しない経路での放電の可能性を増加させ得る。いくつかの実施形態では、図示されるように、シャフトアダプタ４００は、その外側表面に１つ以上の環状溝８０２を設けてよい、さもなければそれを画定してよく、スリーブ４２２の内側表面は、環状溝８０２と嵌合するように構成された、対応する１つ以上の環状突出部８０４（２つを図示）を設けてよい、さもなければそれを画定してよい。スリーブ４２２は、突出部８０４が溝８０２と係合するように位置し、スナップ嵌めされるまで近位に前進してよく、このことは、使用中にスリーブ４２２を適所に維持することに役立つが、スリーブ４２２が適切に装着されていることを示すポジティブインジケータも提供する。
【0062】
いくつかの実施形態では、突出部８０４が溝８０２を探すときにスリーブ４２２の近位端４２６ｂが半径方向肩部４２８に同時に係合する（又はそれと密接する）ことができるように、溝８０２及び突出部８０４は、半径方向肩部４２８及び近位端４２６ｂからそれぞれ既知の距離だけ離れていてよい。更に、図８は、シャフトアダプタ４００に固定されているスリーブ４２２を示すが、スリーブ４２２は、代替的に、本開示の範囲から逸脱することなく、同様の係合手段を介してシャフト２０２に連結されてよいことに留意されたい。更に、溝８０２及び突出部８０４の配置は逆であってよく、本開示の範囲から逸脱することなく、溝８０２は、代替的にスリーブ４２２に画定され、突出部８０４は、シャフトアダプタ４００（又はシャフト２０２）に画定される。
【0063】
図９Ａ及び図９Ｂは、それぞれ、１つ以上の実施形態による、代表的なスリーブ抜き取り器９００の等角図及び側面図である。スリーブ抜き取り器９００は、使用後にスリーブ４２２をエンドエフェクタ２０４から取り外すように設計され、使用されてよい。図示されるように、スリーブ抜き取り器９００は、遠位端９０４ａ及び近位端９０４ｂを有する略円筒形本体９０２を有する。近位端９０４ｂは、エンドエフェクタ２０４及びスリーブ４２２を受容するように開放されていてよい。
【0064】
スリーブ抜き取り器９００は、スリーブ４２２の近位端４２６ｂに係合することができてよく、それにより、ユーザは、取り外しのために、スリーブ４２２の半径方向外側表面を掴む（把持する）、又はスリーブ４２２の遠位端４２６ａを引き寄せる必要がない。これを達成するために、スリーブ抜き取り器９００は、スリーブ４２２の近位端４２６ｂに係合するように構成された１つ以上の長手方向に延在する指部９０６を設けてよい、さもなければそれを画定してよい。各指部９０６は、半径方向内側に延在し、シャフトアダプタ４００（又は図２のシャフト２０２）に画定されたノッチ９１０内に受容されるようにサイズ決めされたタブ９０８を設けてよい。少なくとも１つの実施形態では、図示されるように、ノッチ９１０は、シャフトアダプタ４００をシャフト２０２に固定することに役立つように構成されたシャフトアダプタリングを備え得る、半径方向肩部４２８に画定されてよい。ノッチ９１０は、スリーブ４２２が適切に装着されると、スリーブ４２２の近位端４２６ｂの近位に位置してよい。
【0065】
スリーブ４２２を取り外すために、スリーブ抜き取り器９００は、エンドエフェクタ２０４及びスリーブ４２２の上方を前進する。スリーブ抜き取り器９００は、指部９０６のタブ９０８がノッチ９１０を角度的に、かつ軸方向に位置付けるまで、スリーブ４２２に対して近位に前進し、回転してよい。少なくとも１つの実施形態では、図示されるように、ユーザによるノッチ９１０の正確な位置付けに役立つように、マーキング９１２（例えば、矢印など）がシャフトアダプタ４００（又は図２のシャフト２０２）に設けられてよい。マーキング９１２は、外側表面にレーザエッチングされてよい、若しくは塗装されてよく、又は代替的に、適切な位置に貼付されたステッカーを含んでよい。
【0066】
ノッチ９１０が位置付けられると、ユーザは、指部９０６に半径方向内向き荷重を与えて、ノッチ９１０内にタブ９０８を着座（受容）させ、それによってタブ９０８をスリーブ４２２の近位端４２６ｂに配置してよい。次いで、スリーブ抜き取り器９００をシャフトアダプタ４００に対して遠位に後退させてよく、タブ９０８は近位端４２６ｂに係合し、スリーブ４２２を同じ方向に付勢してよい。スリーブ抜き取り器９００の継続的な遠位移動は、最終的に、シャフトアダプタ４００及びエンドエフェクタ２０４からスリーブ４２２を取り外す。
【0067】
図９Ａ～図９Ｂでは、スリーブ抜き取り器９００が開放遠位端９０４ａを有するように図示されているが、本明細書では閉鎖遠位端９０４ａを有することが企図される。閉鎖遠位端９０４ａは、エンドエフェクタ２０４のジョー部材２１０、２１２が遠位端９０４ａから延出しないようにしてよく、それによって、スリーブ抜き取り器９００の使用中にジョー部材２１０、２１２がユーザに接触しないようにする。更に、閉鎖遠位端９０４ａはまた、スリーブ４２２及びスリーブ抜き取り器９００を一緒に容易に廃棄するために、スリーブ４２２の取り外し後に、スリーブ４２２をその円筒形本体の内部に収容するように機能してよい。
【0068】
図１０Ａ及び図１０Ｂは、それぞれ、１つ以上の実施形態による、別の代表的なスリーブ抜き取り器１０００の等角図及び側面図である。スリーブ抜き取り器１０００は、いくつかの点で図９Ａ～図９Ｂのスリーブ抜き取り器９００に類似していてよく、したがって、それに関連して最も良く理解されてよい（同様の数字は同様の構成要素に対応し、再度説明されない）。図示されるように、スリーブ抜き取り器１０００は、タブ９０８がノッチ９１０内に受容されると、スリーブ４２２の近位端４２６ｂをタブ９０８と係合させるように構成された、長手方向に延在する指部９０６を画定する本体９０２を含む。
【0069】
スリーブ抜き取り器１０００は、本体９０２の周囲に延在することができる略円筒形本体１００４を設ける円筒形ロック１００２を更に含んでよい。円筒形ロック１００２は、本体９０２に画定されたスロット１０１０内に受容可能な延長部１００８をもたらすロックアーム１００６を設けてよい、又はそれを画定してよい。円筒形ロック１００２は、スリーブ抜き取り器１０００に対して軸方向に並進することができてよく、スロット１０１０内に受容された延長部１００８は、円筒形ロック１００２がスロット１０１０の境界を越えて移動しないようにする。
【0070】
スリーブ４２２を取り外すために、周囲に円筒形ロック１００２を位置付けたスリーブ抜き取り器１０００は、エンドエフェクタ２０４及びスリーブ４２２の上方を前進する。スリーブ抜き取り器１０００は、指部９０６のタブ９０８がノッチ９１０を角度的に、かつ軸方向に位置付けるまで、スリーブ４２２に対して近位に前進し、回転してよい。ノッチ９１０が配置されると、円筒形ロック１００２は、図１０Ｂに示されるように、下にある本体９０２に対して近位に前進してよい。円筒形ロック１００２の近位移動は、スロット１０１０の軸方向長さ及び中に受容される延長部１００８によって限定される。
【0071】
円筒形ロック１００２を近位に前進させることは、指部９０６に作用し、タブ９０８をノッチ９１０と係合させ、これにより、タブ９０８をスリーブ４２２の近位端４２６ｂに配置する。いくつかの実施形態では、例えば、円筒形ロック１００２の半径方向内側表面及び指部９０６の半径外側表面の一方又は両方は、円筒形ロック１００２が前進するにつれて、指部９０６が半径方向内側に付勢されるように先細であってよく、さもなければ傾斜していてよい。代替的に、指部９０６は、スリーブ４２２から離れるように自然に付勢されてよく、円筒形ロック１００２を近位に前進させることは指部９０６に作用し、アーム９０６を半径方向内側に押し進める。
【0072】
タブ９０８がノッチ９１０内に着座すると、スリーブ４２２は、スリーブ抜き取り器１０００をシャフトアダプタ４００に対して遠位に後退させることによって取り外されてよい。スリーブ抜き取り器１０００が遠位に移動すると、タブ９０８はスリーブ４２２の近位端４２６ｂに係合し、同時にスリーブ４２２を同一方向に付勢してよい。スリーブ抜き取り器１０００の継続的な遠位移動は、最終的に、シャフトアダプタ４００及びエンドエフェクタ２０４からスリーブ４２２を取り外すであろう。
【0073】
図１０Ａ～図１０Ｂでは、スリーブ抜き取り器１０００が開放遠位端を有するものとして図示されているが、本明細書では、図９Ａ及び図９Ｂのスリーブ抜き取り器９００について上述した理由と同じ理由で、閉鎖遠位端を有することが企図される。
【0074】
図１１Ａ及び図１１Ｂは、本開示の原理に従って使用され得る、別の代表的なスリーブ挿入アセンブリ１１０２の等角分解図及び組立図である。スリーブ挿入アセンブリ１１０２は、いくつかの点で図６Ａ～図６Ｂのスリーブ挿入アセンブリ６０２に類似していてよく、したがって、スリーブ挿入アセンブリ１１０２は、エンドエフェクタ２０４（図４～図５）にスリーブ４２２を装着（組み付け）することに役立つように使用されてよく、同時に、不注意によるジョー部材２１０、２１２（図４～図５）との偶発的な接触からスリーブ４２２を保護してよい。
【0075】
図示されるように、スリーブ挿入アセンブリ１１０２は、スリーブ挿入器１１０４と、スリーブ抜き取りツール１１０６と、スリーブ４２２と、ブレードガード１１０８とを含む。スリーブ挿入器１１０４は、遠位端１１１２ａと、遠位端１１１２ａと反対側の近位端１１１２ｂとを有する細長い略円筒形本体１１１０を含む。本体１１１０は、プラスチック、金属、ゴム、エラストマー、シリコーン、及びこれらの任意の組み合わせを含むが、これらに限定されない、様々な材料で作製され得る。しかしながら、少なくとも１つの実施形態では、本体１１１０は、使用中に本体が屈曲する又は膨張することを可能にする、シリコーン又は柔軟エラストマーなど可撓性材料で作製されるであろう。
【0076】
本体１１１０は、スリーブ４２２及びスリーブ抜き取りツール１１０６の一部の上方に延在し、これらを受容するのに十分に大きい内室１１１４を画定する、さもなければそのようにサイズ決めされる。本体１１１０は、近位端１１１２ｂから遠位端１１１２ａに向かって延在する１つ以上の長手方向スロット１１１６（１つを図示）を画定し得る。スロット１１１６は、以下に記載されるように、エンドエフェクタ２０４（図４～図５）を受容すると、スリーブ挿入器１１０４が外向きに屈曲することを可能にする。
【0077】
スリーブ抜き取りツール１１０６は、熱可塑性材料又は金属など剛性又は半剛性材料で作製されてよい。図示されるように、スリーブ抜き取りツール１１０６は、環状リング１１１８と、リング１１１８から長手方向に延在する１つ以上のアーム１１２０（２つを図示）とを提供する。スリーブ挿入アセンブリ１１０２が適切に組み付けられると、リング１１１８は、スリーブ挿入器１１０４の内室１１１４内に受容されてよく、各アーム１１２０は、長手方向スロット１１１６のうちの対応する１つの内部に受容されてよい。
【0078】
各アーム１１２０は、半径方向内側に延在し、シャフトアダプタ４００（図４～図５及び図９Ａ～図９Ｂ）又はシャフト２０２（図２）に画定されたノッチ（例えば、図９Ａ～図９Ｂのノッチ９１０）内に受容されるようにサイズ決めされたタブ１１２２を設けてよい。各アーム１１２０は、外側に自然に付勢されてよく、以下に記載されるように、ユーザは、アーム１１２０の端部に対抗する力Ｆを与えて、スリーブ４２２の取り外しに備えて、対応するノッチ内にタブ１１２２を着座させてよい。いくつかの実施形態では、図示されるように、各アーム１１２０の近位端に指掴み部１１２４が設けられてよい、さもなければ指掴み部１１２４が画定されてよく、各指掴み部１１２４は、ユーザが対向する指で対抗する力Ｆを加える位置を提供してよい。
【0079】
少なくとも１つの実施形態では、指掴み部１１２４は、取り外す力を低減することに役立つ機械的利点を提供するように傾斜していてよい。より具体的には、指掴み部１１２４の角度は、スリーブ４２２の半径方向外側表面を挟むのとは対照的に、スリーブ４２２を遠位方向に押し出すように力ベクトルＦを向ける。これは、スリーブ４２２が緊密な締まり嵌めによってシャフトアダプタ４００の半径方向外側表面に固定され得るために有利であり得、傾斜した指掴み部１１２４は、この係合を克服するのに役立ち得る。
【0080】
ブレードガード１１０８は、いくつかの点で図６Ａ～図６Ｂのブレードガード６０６に類似していてよい。図１１Ａに最も良く示されているように、ブレードガード１１０８は、閉鎖遠位端１１２８ａと、遠位端１１２８ａと反対側の開放近位端１１２８ｂとを有する細長い略円筒形本体１１２６を提供する。本体１１２６は、スリーブ４２２内に受容されるようにサイズ決めされてよい、さもなければそのように構成されてよく、遠位端１１２８ａは、適切に装着されると、スリーブ４２２の開口部４３０を通って延在し得る。更に、スリーブ４２２の遠位端４２６ａは、適切に装着されると、スリーブ抜き取りツール１１０６のリング１１１８において受容されるようにサイズ決めされてよい。したがって、スリーブ挿入アセンブリ１１０２は、適切に組付けられると、ブレードガード１１０８はスリーブ４２２内に受容され、スリーブ４２２はスリーブ抜き取りツール１１０６内に部分的に受容され、スリーブ抜き取りツール１１０６、スリーブ４２２、及びブレードガード１１０８は合わせてスリーブ挿入器１１０４内に受容される、入れ子構成を形成する。
【0081】
図１２Ａ及び図１２Ｂは、１つ以上の実施形態による、代表的なスリーブ４２２の装着を示す、図１１Ａ～図１１Ｂのスリーブ挿入アセンブリ１１０２の漸次的な断面側面図である。図１２Ａでは、スリーブ挿入アセンブリ１１０２は、スリーブ４２２内で入れ子状であるブレードガード１１０８を伴って組み立てられ、スリーブ４２２の遠位端４２６ａは、スリーブ抜き取りツール１１０６のリング１１１８とブレードガード１１０８との内部に受容され、スリーブ４２２及びスリーブ抜き取りツール１１０６は全て、スリーブ挿入器１１０４の内室１１１４内に少なくとも部分的に受容される。この状態で、スリーブ挿入アセンブリ１１０２はスリーブ４２２を展開する準備ができている。
【0082】
少なくとも１つの実施形態では、スリーブ挿入器１１０４は、近位端１１１２ｂにおいて保持機構１２０２を設け得る、さもなければ保持機構１２０２を画定し得る。保持機構１２０２は、図６Ｂの保持機構６２０に類似していてよく、したがって、スリーブ挿入器１１０４内にスリーブ４２２及びブレードガード１１０８を収容し、それらが脱落しないようにすることに役立つように使用されてよい。いくつかの実施形態では、図示されるように、保持機構１２０２は、近位端１１１２ｂにおいて内室１１１４内へと短い距離を延在する突出部を備えてよいが、スリーブ４２２及びブレードガード１１０８をスリーブ挿入器１１０４内に維持することに役立つ、任意の他の構造的機構を代替的に備えてよい。
【0083】
いくつかの実施形態では、スリーブ挿入アセンブリ１１０２は、スリーブ挿入器１１０４の遠位端１１１２ａ又はその付近に第２の保持機構１２０４を含んでよい。第２の保持機構１２０４は、ブレードガード１１０８をスリーブ挿入器１１０４内に保持することに役立つように構成されてよい。いくつかの実施形態では、第２の保持機構１２０４は、ブレードガード１１０８とスリーブ挿入器１１０４との間に実矧ぎ関係を含んでよい。図示の実施形態では、突出部１２０６は、スリーブ挿入器１１０４の内室１１１４の半径方向内側表面に画定され、突出部１２０６は、ブレードガード１１０８の半径方向外側表面に画定された溝１２０８内に受容されるようにサイズ決めされる。第２の保持機構１２０４におけるブレードガード１１０８とスリーブ挿入器１１０４との嵌合係合は、以下に記載されるようにブレードガード１１０８に軸荷重を加えることによって破壊され得る。
【0084】
ブレードガード１１０８は、エンドエフェクタ２０４のジョー部材２１０、２１２を受容するようにサイズ決めされた内部１２１０を画定してよい。ブレードガード１１０８は、スリーブ４２２の装着中にジョー部材２１０、２１２がスリーブ４２２の内壁を貫通しないように、さもなければ内壁に係合しないように構成されてよい。これを達成するために、ブレードガード１１０８は、金属、熱可塑性材料（例えば、アクリロニトリルブタジエンスチレン、ポリカーボネート、ポリエーテルエーテルケトンなど）、複合材料、及びこれらの任意の組み合わせなどが挙げられるが、これらに限定されない様々な剛性材料で作製されてよい。
【0085】
スリーブ４２２を展開するために、スリーブ挿入アセンブリ１１０２をエンドエフェクタ２０４に近接させ、まずエンドエフェクタ２０４をスリーブ挿入器１１０４の内室１１１４へと前進させる。エンドエフェクタ２０４が内室１１１４に入るにつれて、エンドエフェクタ２０４は、スリーブ挿入器１１０４の近位端１１１２ｂにおいて保持機構１２０２と係合し得、したがって、スリーブ挿入器１１０４を外向きに屈曲させてエンドエフェクタ２０４を受容させる。スリーブ挿入器１１０４に画定されたスロット１１１６は、スリーブ挿入器１１０４が屈曲して開放することを可能にする。更に、スリーブ挿入器１１０４を外向きに屈曲させることにより保持機構１２０２の係合を解除し、それによってスリーブ４２２が更なる動作中にスリーブ挿入器１１０４から外れることを可能にする。
【0086】
ジョー部材２１０、２１２は、ブレードガード１１０８の内部１２１０と位置合わせされ、そこに挿入される。いくつかの実施形態では、近位端１１２８ｂにあるブレードガード１１０８の開口部は先細であってよく、鋭利な角部に結合せずにジョー部材２１０、２１２を受容することに役立ってよい。ジョー部材２１０、２１２をブレードガード１１０８に挿入することにより、ジョー部材２１０、２１２が、不注意にもスリーブ４２２の内壁に接触し、場合によっては内壁を切断しないようにする。次いで、ユーザは、スリーブ挿入器１１０４をエンドエフェクタ２０４に対して近位に（即ち、図１２Ａ～図１２Ｂでは右へと）前進させ、同時に、エンドエフェクタ２０４、リスト部２０６、及びシャフトアダプタ４００（又は図２のシャフト２０２）の上方でスリーブ４２２を前進させてよい。
【0087】
近位端６１８ｂにあるブレードガード６０６の開口部は、ジョー部材２１０、２１２を受容するのに十分な大きさである。したがって、エンドエフェクタ２０４全体が内部１２１０に入らないようにする。代わりに、スリーブ挿入器１１０４がエンドエフェクタ２０４に対して近位に前進するにつれて、エンドエフェクタ２０４の一部は、ブレードガード１１０８の近位端１１２８ｂに係合し、スリーブ挿入器１１０４の更なる近位移動は、それに対応して、ブレードガード１１０８をスリーブ４２２及びスリーブ挿入器６０４に対して遠位に付勢するであろう。
【0088】
図１２Ｂでは、スリーブ挿入器１１０４は、エンドエフェクタ２０４に対して近位方向に更に移動している。スリーブ挿入器１１０４が近位に移動するにつれて、ブレードガード１１０８は、ブレードガード１１０８の遠位端１１２８ｂにおいてエンドエフェクタ２０４に当接して係合するために、それに対応してスリーブ４２２に対して遠位に付勢され得る。スリーブ挿入器１１０４を近位に移動させることによって生じた、エンドエフェクタ２０４によってブレードガード１１０８に加えられる軸荷重は、第２の保持機構１２０４を破損させ得る。より具体的には、スリーブ挿入器１１０４は、可撓性材料（例えば、シリコーン）で作製されてよく、エンドエフェクタ２０４によってブレードガード１１０８にかけられる軸荷重は、スリーブ挿入器１１０４の突出部１２０６を屈曲させて、ブレードガード１１０８の溝１２０８との係合を解除し得る。第２の保持機構１２０４が破壊されると、ブレードガード１１０８は、概ね妨げられずに遠位に移動することができてよい。
【0089】
いくつかの実施形態では、スリーブ挿入器１１０４は、遠位端１１１２ａに開口部１２１２を画定してよい、さもなければ開口部１２１２を設けてよく、ブレードガード１１０８の遠位端１１２８ａは、ブレードガード１１０８が遠位に移動するにつれて、開口部１２１２を通って延在してよい。スリーブ挿入器１１０４は可撓性材料で作製されているため、開口部１２１２は屈曲し、半径方向外側に膨張して、ブレードガード１１０８が遠位に前進できるようにする。
【0090】
スリーブ挿入器１１０４は、スリーブ４２２がエンドエフェクタ２０４、リスト部２０６、及びシャフトアダプタ４００（又はシャフト２０２）の上方に適切に装着されるまで、エンドエフェクタ２０４に対して近位に前進する。スリーブ挿入器１１０４が近位に前進している間、スリーブ抜き取りツール１１０６のアーム１１２０は、外向きに自然に屈曲し、スリーブ４２２の外側表面との係合から外れる。いくつかの実施形態では、スリーブ挿入器１１０４は、スリーブ４２２の近位端４２６ｂがシャフトアダプタ４００の半径方向肩部４２８と係合するか、又はこれと密接に接触するまで近位に前進する。他の実施形態では、又はそれに加えて、スリーブ挿入器１１０４は、スリーブ４２２が半径方向肩部４２８に接して適切に着座されるであろう底部にエンドエフェクタ２０４が達するまで近位に前進してよい。スリーブ４２２が適切に装着されると、次いで、スリーブ挿入器１１０４は遠位に後退させられ、それによってスリーブ挿入器１１０４及びスリーブ抜き取りツール１１０６をエンドエフェクタ２０４から取り外し、使用するためにスリーブ４２２を装着したままにしておいてよい。
【0091】
スリーブ挿入アセンブリ１１０２はまた、必要に応じてスリーブ４２２の取り外しに役立つように使用されてよい。そのような実施形態では、スリーブ挿入器１１０４及びスリーブ抜き取りツール１１０６は、この場合もスリーブ４２２の上方に延在してよく、スリーブ挿入器１１０４は、各アーム１１２０のタブ１１２２が半径方向肩部４２８に画定された対応するノッチ９１０を角度的に、かつ軸方向に位置付けるまで、スリーブ４２２に対して近位に前進し、回転してよい。ノッチ９１０が位置付けられると、ユーザは、指掴み部１１２４において各アーム１１２０に半径方向内向き荷重を与えて、例えば、ノッチ９１０内にタブ１１２２を着座（受容）させ、それによってタブ１１２２をスリーブ４２２の近位端４２６ｂに配置してよい。次いで、スリーブ挿入器１１０４及びスリーブ抜き取りツール１１０６をシャフトアダプタ４００に対して遠位に後退させてよく、タブ１１２２は近位端４２６ｂに係合し、同時に、スリーブ４２２を同じ方向に付勢してよい。スリーブ抜き取り器９００の継続的な遠位移動は、最終的に、シャフトアダプタ４００及びエンドエフェクタ２０４からスリーブ４２２を取り外す。
【0092】
本明細書に開示される実施形態は、以下を包含する。
【0093】
Ａ．内室を画定し、遠位端及び遠位端と反対側の近位端を有するスリーブ挿入器と、内室内に受容可能なスリーブと、スリーブ内に受容可能であって、内部及び開放端を画定する円筒形本体を有するブレードガードと、を含むスリーブ挿入アセンブリであって、開放端は、エンドエフェクタのジョー部材を内部に受容するが、エンドエフェクタが内部に入らないようにサイズ決めされ、ブレードガードは、スリーブがエンドエフェクタに装着されると、スリーブから押し出される。
【0094】
Ｂ．外科用ツールのエンドエフェクタにスリーブを装着する方法は、スリーブ挿入アセンブリをエンドエフェクタに近接させることであって、スリーブ挿入アセンブリは、スリーブ挿入器と、スリーブ挿入器内に位置付けられたスリーブと、スリーブ内に受容されたブレードガードと、を有する、ことと、エンドエフェクタのジョー部材をブレードガードの内部に挿入することと、スリーブ挿入器をエンドエフェクタに対して近位に前進させ、それによってスリーブをエンドエフェクタの上方で前進させることと、エンドエフェクタをブレードガードに係合させ、それによってスリーブ挿入器が近位に前進するにつれてブレードガードをスリーブから外すことと、スリーブ挿入器が近位に前進するにつれて、ジョー部材がスリーブをブレードガードと接触させないようにすることと、を含む。
【0095】
Ｃ．スリーブ抜き取り器は、遠位端及び近位端を有する円筒形本体と、本体に画定された、１つ以上の長手方向に延在する指部と、各指部の端部に設けられ、外科用ツールのシャフトアダプタ又はシャフトに画定されたノッチ内に受容可能なタブであって、ノッチは、スリーブの近位端の近位に位置する、タブと、を備え、スリーブは、対応するノッチ内に各指部のタブを位置付け、シャフトアダプタ又はシャフトに対して遠位に本体及びスリーブを後退させることによって取り外される。
【0096】
Ｄ．スリーブをエンドエフェクタから取り外す方法は、スリーブ抜き取り器をスリーブの上方に延在させることであって、スリーブ延長装置は、遠位端及び近位端を有する円筒形本体と、本体に画定された、１つ以上の長手方向に延在する指部と、を含む、ことと、１つ以上の長手方向に延在する指部を、シャフトアダプタ又はシャフトに画定された、対応する１つ以上のノッチと軸方向に、かつ角度的に整列させることと、長手方向に延在する指部に半径方向荷重を加え、それによって、各指部に画定されたタブを対応する１つ以上のノッチ内に受容することと、エンドエフェクタに対して遠位にスリーブ抜き取り器を移動させ、それによってエンドエフェクタ及びシャフトアダプタ又はシャフトからスリーブを取り外すことと、を含む。
【0097】
実施形態Ａ、Ｂ、Ｃ、及びＤのそれぞれは、以下の追加要素の１つ以上を任意の組み合わせで有してよい。要素１：スリーブ挿入器は、プラスチック、金属、ゴム、エラストマー、シリコーン、及びこれらの任意の組み合わせからなる群から選択される材料で作製されている。要素２：スリーブ挿入器の近位端に画定されて、スリーブ及びブレードガードをスリーブ挿入器内に維持することに役立つ保持機構を更に備える。要素３：ブレードガードは、金属、熱可塑性材料、複合材料、及びこれらの任意の組み合わせからなる群から選択される剛性材料で作製されている。要素４：スリーブ挿入器に画定され、近位端から遠位端に向かって延在する、１つ以上の長手方向スロットを更に備える。要素５：内室内に受容可能な環状リングと、リングから長手方向に延在する１つ以上のアームであって、各アームは、１つ以上の長手方向スロットのうちの対応する１つの内部に受容される、１つ以上のアームと、各アームの端部から延在するタブであって、タブは、外科用ツールのシャフトアダプタ又はシャフトに画定されたノッチ内に受容可能である、タブと、を設けるスリーブ抜き取りツールを更に備える。要素６：各アームの端部に設けられた指掴み部を更に備え、指掴み部は傾斜していて、スリーブを取り外す力の低減に役立つ機械的利点を提供する。要素７：ブレードガードをスリーブ挿入器内に保持することに役立つ保持機構を、スリーブ挿入器の遠位端又はその付近に更に備える。
【0098】
要素８：スリーブ挿入器が近位に前進するにつれて、スリーブ挿入器の遠位端に画定された開口部からブレードガードを外すことを更に含む。要素９：スリーブ挿入器をスリーブの上方に延在させることと、スリーブ挿入器に半径方向荷重を加え、それによってスリーブの近位端又はその付近でスリーブの半径方向外側表面を把持することと、エンドエフェクタに対して遠位にスリーブ挿入器及びスリーブを移動させ、それによってエンドエフェクタからスリーブを取り外すことと、を更に含む。要素１０：スリーブ挿入器は、１つ以上の長手方向に延在する指部を画定し、方法は、スリーブ挿入器をスリーブの上方に延在させることと、１つ以上の長手方向に延在する指部を、外科用ツールのシャフトアダプタ又はシャフトに画定された、対応する１つ以上のノッチと軸方向に、かつ角度的に整列させることと、長手方向に延在する指部に半径方向荷重を加え、それによって、各指部に画定されたタブを対応する１つ以上のノッチ内に受容することと、エンドエフェクタに対して遠位にスリーブ挿入器及びスリーブを移動させ、それによってエンドエフェクタからスリーブを取り外すことと、を更に含む。要素１１：スリーブ挿入器は、近位端から延在する、１つ以上の長手方向スロットを画定し、スリーブ挿入アセンブリは、スリーブ挿入器内に受容可能な環状リングと、リングから長手方向に延在し、１つ以上の長手方向スロットのうちの対応する１つの内部に受容される、１つ以上のアームと、を設けるスリーブ抜き取りツールを更に含み、方法は、スリーブ挿入器及びスリーブ抜き取りツールをスリーブの上方に延在させることと、１つ以上のアームを、外科用ツールのシャフトアダプタ又はシャフトに画定された、対応する１つ以上のノッチと軸方向に、かつ角度的に整列させることと、１つ以上のアームに半径方向荷重を加え、それによって、各アームに画定されたタブを対応する１つ以上のノッチ内に受容することと、エンドエフェクタに対して遠位にスリーブ挿入器、スリーブ抜き取りツール、及びスリーブを移動させ、それによってエンドエフェクタ及びシャフトアダプタ又はシャフトからスリーブを取り外すことと、を更に含む。要素１２：各アームに指掴み部が設けられ、各指掴み部は傾斜しており、１つ以上のアームに半径方向荷重を加えることは、指掴み部に半径方向荷重を加えることと、スリーブに対する指掴み部の角度に基づいて、スリーブを取り外す力を低減させることと、を含む。要素１３：スリーブ抜き取りツールは閉鎖遠位端を有し、方法は、ジョー部材が、ユーザをスリーブ抜き取りツールと接触させないようにすることと、スリーブが取り外されると、スリーブをスリーブ抜き取りツール内に収容することと、を更に含む。
【0099】
要素１４：シャフトアダプタ又はシャフトに設けられて、ノッチの位置を示すマーキングを更に備える。要素１５：本体の周囲に延在可能な円筒形ロックを更に備え、円筒形ロックは、本体に対して軸方向に並進可能であり、各指部のタブを対応するノッチ内に位置付ける。要素１６：円筒形ロックは、本体に画定されたスロット内に受容可能な延長部を有するロックアームを画定する。
【0100】
非限定的な例として、Ａ、Ｂ、Ｃ、及びＤに適用可能な例示的な組み合わせとしては、要素４及び要素５、要素５及び要素６、要素１１及び要素１２、要素１１及び要素１３、並びに要素１５及び要素１６が挙げられる。
【0101】
したがって、開示されるシステム及び方法は、言及された結果及び利点、並びにその中で固有の結果及び利点を達成するように、十分に適合されている。本開示の教示は、異なってはいるが本明細書の教示の利益を有する当業者には明らかな同等の方法で修正及び実施され得るため、上記に開示された特定の実施形態は単なる例示である。更に、以下の特許請求の範囲に記載されるもの以外の、本明細書に示される構造又は設計の詳細を、限定することを意図するものではない。したがって、上で開示された特定の例示的実施形態は、変更、組み合わせ、又は修正されてもよく、またそのような全ての変形形態は、本開示の範囲内であると考えられる。本明細書に例示的に開示されたシステム及び方法は、本明細書に具体的に開示されていない任意の要素、及び／又は本明細書に開示されたいずれかの任意選択の要素の不在下で適切に実施され得る。組成物及び方法は、種々の構成要素及び工程を「含む（comprising）」、「含有する（containing）」、又は「含む（including）」という用語で記載されているが、組成物及び方法はまた、種々の構成要素及び工程「から本質的になる（consist essentially of）」又は「からなる（consist of）」こともできる。上で開示された全ての数及び範囲は、ある程度異なり得る。下限及び上限を伴う数値範囲が開示される場合はいつでも、その範囲内に収まる任意の数及び任意の含まれる範囲が具体的に開示される。特に、本明細書に開示される（形態の）値の全ての範囲（「約ａ～約ｂ」、又は同等に「およそａ～ｂ（from approximately a to b）」、又は同等に「およそａ～ｂ（from approximately a-b）」）は、広範な値の範囲内に包含される全ての数及び範囲を述べる、と理解されるべきである。また、特許請求の範囲における用語は、特許権者によりそれでないことが明示的かつ明確に定義されない限り、平易かつ通常の意味を有する。更に、請求項で使用する際に、不定冠詞「ａ」又は「ａｎ」は、本明細書では、それが導入する要素のうちの１つ以上を意味するように定義される。本明細書及び参照により本明細書に組み込まれ得る１つ以上の特許又はその他の文書において単語又は用語の使用に矛盾がある場合、本明細書と一致する定義を採用すべきである。
【0102】
本明細書で使用する場合、一連の項目に先行する語句「のうちの少なくとも１つ」は、項目のうちのいずれかを分離するための用語「及び（and）」又は「又は（or）」を伴うものであるが、一覧の各構成要素（即ち、各項目）ではなく、一覧を全体として修飾する。語句「のうちの少なくとも１つ」は、項目のうちのいずれかのうちの少なくとも１つ、及び／又は項目のいずれかの組み合わせのうちの少なくとも１つ、及び／又は項目のそれぞれのうちの少なくとも１つを含む意味を可能にする。例として、「Ａ、Ｂ、及びＣのうちの少なくとも１つ」又は「Ａ、Ｂ、又はＣのうちの少なくとも１つ」という語句はそれぞれ、Ａのみ、Ｂのみ、若しくはＣのみ、Ａ、Ｂ、及びＣの任意の組み合わせ、並びに／又はＡ、Ｂ、及びＣのそれぞれのうちの少なくとも１つを意味する。
【0103】
〔実施の態様〕
（１） スリーブ挿入アセンブリであって、
内室を画定し、遠位端及び前記遠位端の反対側の近位端を有するスリーブ挿入器と、
前記内室内に受容可能なスリーブと、
前記スリーブ内に受容可能であり、内部及び開放端を画定する円筒形本体を有するブレードガードと、を備え、
前記開放端は、エンドエフェクタのジョー部材を前記内部に受容するが、前記エンドエフェクタが前記内部に入らないようにサイズ決めされており、
前記ブレードガードは、前記スリーブが前記エンドエフェクタに装着されると、前記スリーブから押し出される、スリーブ挿入アセンブリ。
（２） 前記スリーブ挿入器は、プラスチック、金属、ゴム、エラストマー、シリコーン、及びこれらの任意の組み合わせからなる群から選択される材料で作製されている、実施態様１に記載のスリーブ挿入アセンブリ。
（３） 前記スリーブ挿入器の前記近位端に画定されて、前記スリーブ及び前記ブレードガードを前記スリーブ挿入器内に維持することに役立つ保持機構を更に備える、実施態様１に記載のスリーブ挿入アセンブリ。
（４） 前記ブレードガードは、金属、熱可塑性材料、複合材料、及びこれらの任意の組み合わせからなる群から選択される剛性材料で作製されている、実施態様１に記載のスリーブ挿入アセンブリ。
（５） 前記スリーブ挿入器に画定され、前記近位端から前記遠位端に向かって延在する、１つ以上の長手方向スロットを更に備える、実施態様１に記載のスリーブ挿入アセンブリ。
（１） スリーブ挿入アセンブリであって、
内室を画定し、遠位端及び前記遠位端の反対側の近位端を有するスリーブ挿入器と、
前記内室内に受容可能なスリーブと、
前記スリーブ内に受容可能であり、内部及び開放端を画定する円筒形本体を有するブレードガードと、を備え、
前記開放端は、エンドエフェクタのジョー部材を前記内部に受容するが、前記エンドエフェクタが前記内部に入らないようにサイズ決めされており、
前記ブレードガードは、前記スリーブが前記エンドエフェクタに装着されると、前記スリーブから押し出される、スリーブ挿入アセンブリ。
（２） 前記スリーブ挿入器は、プラスチック、金属、ゴム、エラストマー、シリコーン、及びこれらの任意の組み合わせからなる群から選択される材料で作製されている、実施態様１に記載のスリーブ挿入アセンブリ。
（３） 前記スリーブ挿入器の前記近位端に画定されて、前記スリーブ及び前記ブレードガードを前記スリーブ挿入器内に維持することに役立つ保持機構を更に備える、実施態様１に記載のスリーブ挿入アセンブリ。
（４） 前記ブレードガードは、金属、熱可塑性材料、複合材料、及びこれらの任意の組み合わせからなる群から選択される剛性材料で作製されている、実施態様１に記載のスリーブ挿入アセンブリ。
（５） 前記スリーブ挿入器に画定され、前記近位端から前記遠位端に向かって延在する、１つ以上の長手方向スロットを更に備える、実施態様１に記載のスリーブ挿入アセンブリ。
【0104】
（６） スリーブ抜き取りツールを更に備え、前記スリーブ抜き取りツールは、
前記内室内に受容可能な環状リングと、
前記リングから長手方向に延在する１つ以上のアームであって、各アームは、前記１つ以上の長手方向スロットのうちの対応する１つの内部に受容される、１つ以上のアームと、
各アームの端部から延在するタブであって、前記タブは、外科用ツールのシャフトアダプタ又はシャフトに画定されたノッチ内に受容可能である、タブと、を設ける、実施態様５に記載のスリーブ挿入アセンブリ。
（７） 各アームの前記端部に設けられた指掴み部を更に備え、前記指掴み部は傾斜していて、前記スリーブを取り外す力の低減に役立つ機械的利点を提供する、実施態様６に記載のスリーブ挿入アセンブリ。
（８） 前記ブレードガードを前記スリーブ挿入器内に保持することに役立つ保持機構を、前記スリーブ挿入器の前記遠位端又はその付近に更に備える、実施態様１に記載のスリーブ挿入アセンブリ。
（９） 外科用ツールのエンドエフェクタにスリーブを装着する方法であって、
スリーブ挿入アセンブリを前記エンドエフェクタに近接させることであって、前記スリーブ挿入アセンブリは、スリーブ挿入器と、前記スリーブ挿入器内に位置付けられた前記スリーブと、前記スリーブ内に受容されたブレードガードと、を有する、ことと、
前記エンドエフェクタのジョー部材を前記ブレードガードの内部に挿入することと、
前記スリーブ挿入器を前記エンドエフェクタに対して近位に前進させ、それによって前記スリーブを前記エンドエフェクタの上方で前進させることと、
前記エンドエフェクタを前記ブレードガードに係合させ、それによって前記スリーブ挿入器が近位に前進するにつれて前記ブレードガードを前記スリーブから外すことと、
前記スリーブ挿入器が近位に前進するにつれて、前記ジョー部材が前記スリーブを前記ブレードガードと接触させないようにすることと、を含む、方法。
（１０） 前記スリーブ挿入器が近位に前進するにつれて、前記スリーブ挿入器の遠位端に画定された開口部から前記ブレードガードを外すことを更に含む、実施態様９に記載の方法。
前記内室内に受容可能な環状リングと、
前記リングから長手方向に延在する１つ以上のアームであって、各アームは、前記１つ以上の長手方向スロットのうちの対応する１つの内部に受容される、１つ以上のアームと、
各アームの端部から延在するタブであって、前記タブは、外科用ツールのシャフトアダプタ又はシャフトに画定されたノッチ内に受容可能である、タブと、を設ける、実施態様５に記載のスリーブ挿入アセンブリ。
（７） 各アームの前記端部に設けられた指掴み部を更に備え、前記指掴み部は傾斜していて、前記スリーブを取り外す力の低減に役立つ機械的利点を提供する、実施態様６に記載のスリーブ挿入アセンブリ。
（８） 前記ブレードガードを前記スリーブ挿入器内に保持することに役立つ保持機構を、前記スリーブ挿入器の前記遠位端又はその付近に更に備える、実施態様１に記載のスリーブ挿入アセンブリ。
（９） 外科用ツールのエンドエフェクタにスリーブを装着する方法であって、
スリーブ挿入アセンブリを前記エンドエフェクタに近接させることであって、前記スリーブ挿入アセンブリは、スリーブ挿入器と、前記スリーブ挿入器内に位置付けられた前記スリーブと、前記スリーブ内に受容されたブレードガードと、を有する、ことと、
前記エンドエフェクタのジョー部材を前記ブレードガードの内部に挿入することと、
前記スリーブ挿入器を前記エンドエフェクタに対して近位に前進させ、それによって前記スリーブを前記エンドエフェクタの上方で前進させることと、
前記エンドエフェクタを前記ブレードガードに係合させ、それによって前記スリーブ挿入器が近位に前進するにつれて前記ブレードガードを前記スリーブから外すことと、
前記スリーブ挿入器が近位に前進するにつれて、前記ジョー部材が前記スリーブを前記ブレードガードと接触させないようにすることと、を含む、方法。
（１０） 前記スリーブ挿入器が近位に前進するにつれて、前記スリーブ挿入器の遠位端に画定された開口部から前記ブレードガードを外すことを更に含む、実施態様９に記載の方法。
【0105】
（１１） 前記スリーブ挿入器を前記スリーブの上方に延在させることと、
前記スリーブ挿入器に半径方向荷重を加え、それによって前記スリーブの近位端又はその付近で前記スリーブの半径方向外側表面を把持することと、
前記エンドエフェクタに対して前記スリーブ挿入器及び前記スリーブを遠位に移動させ、それによって前記エンドエフェクタから前記スリーブを取り外すことと、を更に含む、実施態様９に記載の方法。
（１２） 前記スリーブ挿入器は、１つ以上の長手方向に延在する指部を画定し、前記方法は、
前記スリーブ挿入器を前記スリーブの上方に延在させることと、
前記１つ以上の長手方向に延在する指部を、外科用ツールのシャフトアダプタ又はシャフトに画定された、対応する１つ以上のノッチと軸方向に、かつ角度的に整列させることと、
前記長手方向に延在する指部に半径方向荷重を加え、それによって、各指部に画定されたタブを前記対応する１つ以上のノッチ内に受容することと、
前記エンドエフェクタに対して遠位に前記スリーブ挿入器及び前記スリーブを移動させ、それによって前記エンドエフェクタから前記スリーブを取り外すことと、を更に含む、実施態様９に記載の方法。
（１３） 前記スリーブ挿入器は、前記近位端から延在する、１つ以上の長手方向スロットを画定し、前記スリーブ挿入アセンブリは、前記スリーブ挿入器内に受容可能な環状リングと、前記リングから長手方向に延在し、前記１つ以上の長手方向スロットのうちの対応する１つの内部に受容される、１つ以上のアームと、を設けるスリーブ抜き取りツールを更に含み、前記方法は、
前記スリーブ挿入器及び前記スリーブ抜き取りツールを前記スリーブの上方に延在させることと、
前記１つ以上のアームを、外科用ツールのシャフトアダプタ又はシャフトに画定された、対応する１つ以上のノッチと軸方向に、かつ角度的に整列させることと、
前記１つ以上のアームに半径方向荷重を加え、それによって、各アームに画定されたタブを前記対応する１つ以上のノッチ内に受容することと、
前記エンドエフェクタに対して遠位に前記スリーブ挿入器、前記スリーブ抜き取りツール、及び前記スリーブを移動させ、それによって前記エンドエフェクタ及び前記シャフトアダプタ又は前記シャフトから前記スリーブを取り外すことと、を更に含む、実施態様９に記載の方法。
（１４） 各アームに指掴み部が設けられ、各指掴み部は傾斜しており、前記１つ以上のアームに前記半径方向荷重を加えることは、
前記指掴み部に前記半径方向荷重を加えることと、
前記スリーブに対する前記指掴み部の角度に基づいて、前記スリーブを取り外す力を低減させることと、を含む、実施態様１３に記載の方法。
（１５） 前記スリーブ抜き取りツールは閉鎖遠位端を有し、前記方法は、前記ジョー部材が、ユーザを前記スリーブ抜き取りツールと接触させないようにすることと、前記スリーブが取り外されると、前記スリーブを前記スリーブ抜き取りツール内に収容することと、を更に含む、実施態様１３に記載の方法。
前記スリーブ挿入器に半径方向荷重を加え、それによって前記スリーブの近位端又はその付近で前記スリーブの半径方向外側表面を把持することと、
前記エンドエフェクタに対して前記スリーブ挿入器及び前記スリーブを遠位に移動させ、それによって前記エンドエフェクタから前記スリーブを取り外すことと、を更に含む、実施態様９に記載の方法。
（１２） 前記スリーブ挿入器は、１つ以上の長手方向に延在する指部を画定し、前記方法は、
前記スリーブ挿入器を前記スリーブの上方に延在させることと、
前記１つ以上の長手方向に延在する指部を、外科用ツールのシャフトアダプタ又はシャフトに画定された、対応する１つ以上のノッチと軸方向に、かつ角度的に整列させることと、
前記長手方向に延在する指部に半径方向荷重を加え、それによって、各指部に画定されたタブを前記対応する１つ以上のノッチ内に受容することと、
前記エンドエフェクタに対して遠位に前記スリーブ挿入器及び前記スリーブを移動させ、それによって前記エンドエフェクタから前記スリーブを取り外すことと、を更に含む、実施態様９に記載の方法。
（１３） 前記スリーブ挿入器は、前記近位端から延在する、１つ以上の長手方向スロットを画定し、前記スリーブ挿入アセンブリは、前記スリーブ挿入器内に受容可能な環状リングと、前記リングから長手方向に延在し、前記１つ以上の長手方向スロットのうちの対応する１つの内部に受容される、１つ以上のアームと、を設けるスリーブ抜き取りツールを更に含み、前記方法は、
前記スリーブ挿入器及び前記スリーブ抜き取りツールを前記スリーブの上方に延在させることと、
前記１つ以上のアームを、外科用ツールのシャフトアダプタ又はシャフトに画定された、対応する１つ以上のノッチと軸方向に、かつ角度的に整列させることと、
前記１つ以上のアームに半径方向荷重を加え、それによって、各アームに画定されたタブを前記対応する１つ以上のノッチ内に受容することと、
前記エンドエフェクタに対して遠位に前記スリーブ挿入器、前記スリーブ抜き取りツール、及び前記スリーブを移動させ、それによって前記エンドエフェクタ及び前記シャフトアダプタ又は前記シャフトから前記スリーブを取り外すことと、を更に含む、実施態様９に記載の方法。
（１４） 各アームに指掴み部が設けられ、各指掴み部は傾斜しており、前記１つ以上のアームに前記半径方向荷重を加えることは、
前記指掴み部に前記半径方向荷重を加えることと、
前記スリーブに対する前記指掴み部の角度に基づいて、前記スリーブを取り外す力を低減させることと、を含む、実施態様１３に記載の方法。
（１５） 前記スリーブ抜き取りツールは閉鎖遠位端を有し、前記方法は、前記ジョー部材が、ユーザを前記スリーブ抜き取りツールと接触させないようにすることと、前記スリーブが取り外されると、前記スリーブを前記スリーブ抜き取りツール内に収容することと、を更に含む、実施態様１３に記載の方法。
【0106】
（１６） スリーブ抜き取り器であって、
遠位端及び近位端を有する円筒形本体と、
前記本体に画定された、１つ以上の長手方向に延在する指部と、
各指部の端部に設けられ、外科用ツールのシャフトアダプタ又はシャフトに画定されたノッチ内に受容可能なタブであって、前記ノッチはスリーブの近位端の近位に位置する、タブと、を備え、
前記スリーブは、対応するノッチ内に各指部の前記タブを位置付け、前記シャフトアダプタ又は前記シャフトに対して遠位に前記本体及び前記スリーブを後退させることによって取り外される、スリーブ抜き取り器。
（１７） 前記シャフトアダプタ又は前記シャフトに設けられて、前記ノッチの位置を示すマーキングを更に備える、実施態様１６に記載のスリーブ抜き取り器。
（１８） 前記本体の周囲に延在可能な円筒形ロックを更に備え、前記円筒形ロックは、前記本体に対して軸方向に並進可能であり、各指部の前記タブを前記対応するノッチ内に位置付ける、実施態様１６に記載のスリーブ抜き取り器。
（１９） 前記円筒形ロックは、前記本体に画定されたスロット内に受容可能な延長部を有するロックアームを画定する、実施態様１８に記載のスリーブ抜き取り器。
（２０） エンドエフェクタからスリーブを取り外す方法であって、
スリーブ抜き取り器を前記スリーブの上方に延在させることであって、前記スリーブ延長装置は、遠位端及び近位端を有する円筒形本体と、前記本体に画定された１つ以上の長手方向に延在する指部と、を含む、ことと、
前記１つ以上の長手方向に延在する指部を、前記シャフトアダプタ又は前記シャフトに画定された、対応する１つ以上のノッチと軸方向に、かつ角度的に整列させることと、
前記長手方向に延在する指部に半径方向荷重を加え、それによって、各指部に画定されたタブを前記対応する１つ以上のノッチ内に受容することと、
前記エンドエフェクタに対して遠位に前記スリーブ抜き取り器を移動させ、それによって前記エンドエフェクタ及び前記シャフトアダプタ又は前記シャフトから前記スリーブを取り外すことと、を含む方法。
遠位端及び近位端を有する円筒形本体と、
前記本体に画定された、１つ以上の長手方向に延在する指部と、
各指部の端部に設けられ、外科用ツールのシャフトアダプタ又はシャフトに画定されたノッチ内に受容可能なタブであって、前記ノッチはスリーブの近位端の近位に位置する、タブと、を備え、
前記スリーブは、対応するノッチ内に各指部の前記タブを位置付け、前記シャフトアダプタ又は前記シャフトに対して遠位に前記本体及び前記スリーブを後退させることによって取り外される、スリーブ抜き取り器。
（１７） 前記シャフトアダプタ又は前記シャフトに設けられて、前記ノッチの位置を示すマーキングを更に備える、実施態様１６に記載のスリーブ抜き取り器。
（１８） 前記本体の周囲に延在可能な円筒形ロックを更に備え、前記円筒形ロックは、前記本体に対して軸方向に並進可能であり、各指部の前記タブを前記対応するノッチ内に位置付ける、実施態様１６に記載のスリーブ抜き取り器。
（１９） 前記円筒形ロックは、前記本体に画定されたスロット内に受容可能な延長部を有するロックアームを画定する、実施態様１８に記載のスリーブ抜き取り器。
（２０） エンドエフェクタからスリーブを取り外す方法であって、
スリーブ抜き取り器を前記スリーブの上方に延在させることであって、前記スリーブ延長装置は、遠位端及び近位端を有する円筒形本体と、前記本体に画定された１つ以上の長手方向に延在する指部と、を含む、ことと、
前記１つ以上の長手方向に延在する指部を、前記シャフトアダプタ又は前記シャフトに画定された、対応する１つ以上のノッチと軸方向に、かつ角度的に整列させることと、
前記長手方向に延在する指部に半径方向荷重を加え、それによって、各指部に画定されたタブを前記対応する１つ以上のノッチ内に受容することと、
前記エンドエフェクタに対して遠位に前記スリーブ抜き取り器を移動させ、それによって前記エンドエフェクタ及び前記シャフトアダプタ又は前記シャフトから前記スリーブを取り外すことと、を含む方法。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図7A】
【図7B】
【図7C】
【図8】
【図9A】
【図9B】
【図10A】
【図10B】
【図11A】
【図11B】
【図12A】
【図12B】