ホーム > 特許ランキング > コベルコ建機株式会社
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-02-19
(45)【発行日】2024-02-28
(54)【発明の名称】フック位置算出装置
(51)【国際特許分類】
B66C 13/46 20060101AFI20240220BHJP
【ＦＩ】
B66C13/46 B
B66C13/46 C
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2022042148
(22)【出願日】2022-03-17
(65)【公開番号】P2023136464
(43)【公開日】2023-09-29
【審査請求日】2023-01-13
(73)【特許権者】
【識別番号】000246273
【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001841
【氏名又は名称】弁理士法人ＡＴＥＮ
(72)【発明者】
【氏名】櫻井 仁士
(72)【発明者】
【氏名】寺内 謙一
(72)【発明者】
【氏名】笹井 慎太郎
(72)【発明者】
【氏名】竹谷 悦一
【審査官】中田 誠二郎
(56)【参考文献】
【文献】特開２００１－１４６３８５（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１７／２０８４３５（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開平０７－２１５６８０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－０６３３４６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－２００１７３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０２０８５８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６６Ｃ １３／００－１５／０５
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
クレーンの本体部である機械本体と、前記機械本体に起伏可能に取り付けられるアタッチメントと、
前記アタッチメントから吊り下げられる巻上ロープと、
前記アタッチメントから前記巻上ロープを介して吊り下げられ、吊荷を取り付け可能に構成されるフックと、
前記巻上ロープの巻き取りおよび繰り出しを行う巻上ウインチと、
前記アタッチメントの起伏角度を検出するアタッチメント角度センサと、
前記巻上ロープに作用する吊荷重を検出する吊荷重センサと、
前記巻上ウインチによる前記巻上ロープの巻上量を検出する巻上量センサと、
前記アタッチメントの複数の起伏角度ごと、かつ、吊荷重の複数の大きさごとに、揚程誤差を記憶する記憶部と、
演算部と、
を備え、
前記揚程誤差は、前記アタッチメントの起伏角度、および前記巻上ロープの巻上量に基づいて算出される前記フックの揚程である揚程計算値と、実際の前記フックの揚程と、の差であり、
前記演算部は、前記アタッチメント角度センサに検出された起伏角度と、前記吊荷重センサに検出された吊荷重と、に対応する前記揚程誤差を前記記憶部から読み込み、
前記演算部は、前記アタッチメント角度センサに検出された起伏角度と、前記巻上量センサに検出された巻上量と、に基づいて算出した前記揚程計算値を、前記記憶部から読み込んだ前記揚程誤差に基づいて補正し、
前記演算部は、前記記憶部から読み込んだ前記揚程誤差と、前記アタッチメント角度センサに検出された起伏角度と、前記アタッチメントの長さと、に基づいて、前記アタッチメントの基端部から前記フックまでの水平距離を算出する、
フック位置算出装置。
【請求項2】
クレーンの本体部である機械本体と、前記機械本体に起伏可能に取り付けられるアタッチメントと、
前記アタッチメントから吊り下げられる巻上ロープと、
前記アタッチメントから前記巻上ロープを介して吊り下げられ、吊荷を取り付け可能に構成されるフックと、
前記巻上ロープの巻き取りおよび繰り出しを行う巻上ウインチと、
前記アタッチメントの起伏角度を検出するアタッチメント角度センサと、
前記巻上ロープに作用する吊荷重を検出する吊荷重センサと、
前記巻上ウインチによる前記巻上ロープの巻上量を検出する巻上量センサと、
前記アタッチメントの複数の起伏角度ごと、かつ、吊荷重の複数の大きさごとに、揚程誤差を記憶する記憶部と、
演算部と、
を備え、
前記揚程誤差は、前記アタッチメントの起伏角度、および前記巻上ロープの巻上量に基づいて算出される前記フックの揚程である揚程計算値と、実際の前記フックの揚程と、の差であって、前記アタッチメントのたわみによって生じる差を含み、
前記演算部は、前記アタッチメント角度センサに検出された起伏角度と、前記吊荷重センサに検出された吊荷重と、に対応する前記揚程誤差を前記記憶部から読み込み、
前記演算部は、前記アタッチメント角度センサに検出された起伏角度と、前記巻上量センサに検出された巻上量と、に基づいて算出した前記揚程計算値を、前記記憶部から読み込んだ前記揚程誤差に基づいて補正する、
フック位置算出装置。
【請求項3】
クレーンの本体部である機械本体と、前記機械本体に起伏可能に取り付けられるアタッチメントと、
前記アタッチメントから吊り下げられる巻上ロープと、
前記アタッチメントから前記巻上ロープを介して吊り下げられ、吊荷を取り付け可能に構成されるフックと、
前記巻上ロープの巻き取りおよび繰り出しを行う巻上ウインチと、
前記アタッチメントの起伏角度を検出するアタッチメント角度センサと、
前記巻上ロープに作用する吊荷重を検出する吊荷重センサと、
前記巻上ウインチによる前記巻上ロープの巻上量を検出する巻上量センサと、
前記アタッチメントの複数の起伏角度ごと、かつ、吊荷重の複数の大きさごと、かつ、前記巻上ロープの複数の巻上量ごとに、揚程誤差を記憶する記憶部と、
演算部と、
を備え、
前記揚程誤差は、前記アタッチメントの起伏角度、および前記巻上ロープの巻上量に基づいて算出される前記フックの揚程である揚程計算値と、実際の前記フックの揚程と、の差であり、
前記演算部は、前記アタッチメント角度センサに検出された起伏角度と、前記吊荷重センサに検出された吊荷重と、前記巻上量センサに検出された巻上量と、に対応する前記揚程誤差を前記記憶部から読み込み、
前記演算部は、前記アタッチメント角度センサに検出された起伏角度と、前記巻上量センサに検出された巻上量と、に基づいて算出した前記揚程計算値を、前記記憶部から読み込んだ前記揚程誤差に基づいて補正する、
フック位置算出装置。
【請求項4】
請求項１～３のいずれか１項に記載のフック位置算出装置であって、前記アタッチメントの構成を取得するアタッチメント構成取得部を備え、
前記記憶部は、前記アタッチメントの複数の構成ごとに前記揚程誤差を記憶し、
前記演算部が前記記憶部から読み込む前記揚程誤差は、前記アタッチメント構成取得部に取得された前記アタッチメントの構成と、前記アタッチメント角度センサに検出された起伏角度と、前記吊荷重センサに検出された吊荷重と、に対応する前記揚程誤差である、
フック位置算出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、クレーンのフックの位置を算出するフック位置算出装置に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば特許文献１などに、フックの位置に関する情報（同文献では吊荷の揚程）を求める技術が記載されている。同文献に記載の技術では、巻上ロープの移動量およびアタッチメントの起伏角度から、フックの位置に関する情報が算出される（同文献の要約、明細書の［００２２］および［００２９］などを参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００１－１４６３８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、アタッチメントの起伏角度、および巻上ロープに作用する吊荷重などによって、アタッチメントのたわみ量が変化し、フックの位置が変化する。また、巻上ロープに作用する吊荷重などによって、巻上ロープのたるみ（伸び）量が変化し、フックの位置が変化する。同文献に記載の技術では、アタッチメントのたわみ、および巻上ロープのたるみによる、フックの位置の変化は考慮されていない。そのため、フックの位置に関する情報を精度良く算出することができない。
【0005】
そこで、本発明は、フックの位置に関する情報を精度良く算出することができるフック位置算出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
フック位置算出装置は、機械本体と、アタッチメントと、巻上ロープと、フックと、巻上ウインチと、アタッチメント角度センサと、吊荷重センサと、巻上量センサと、記憶部と、演算部と、を備える。前記機械本体は、クレーンの本体部である。前記アタッチメントは、前記機械本体に起伏可能に取り付けられる。前記巻上ロープは、前記アタッチメントから吊り下げられる。前記フックは、前記アタッチメントから前記巻上ロープを介して吊り下げられ、吊荷を取り付け可能に構成される。前記巻上ウインチは、前記巻上ロープの巻き取りおよび繰り出しを行う。前記アタッチメント角度センサは、前記アタッチメントの起伏角度を検出する。前記吊荷重センサは、前記巻上ロープに作用する吊荷重を検出する。前記巻上量センサは、前記巻上ウインチによる前記巻上ロープの巻上量を検出する。前記記憶部は、前記アタッチメントの複数の起伏角度ごと、かつ、吊荷重の複数の大きさごとに、揚程誤差を記憶する。前記揚程誤差は、前記アタッチメントの起伏角度、および前記巻上ロープの巻上量に基づいて算出される前記フックの揚程である揚程計算値と、実際の前記フックの揚程と、の差である。前記演算部は、前記アタッチメント角度センサに検出された起伏角度と、前記吊荷重センサに検出された吊荷重と、に対応する前記揚程誤差を前記記憶部から読み込む。前記演算部は、前記アタッチメント角度センサに検出された起伏角度と、前記巻上量センサに検出された巻上量と、に基づいて算出した前記揚程計算値を、前記記憶部から読み込んだ前記揚程誤差に基づいて補正する。
【発明の効果】
【0007】
上記構成により、フックの位置に関する情報を精度良く算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】クレーン１（フック位置算出装置）を横から見た図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
【0010】
クレーン１は、図１に示すように、アタッチメント１４を用いて作業を行う機械である。クレーン１は、例えば建設作業を行う建設機械である。クレーン１は、機械本体１１と、アタッチメント１４と、ブーム起伏装置１７と、フック巻上装置１９と、を備える。クレーン１は、図２に示すように、アタッチメント構成取得部３１（図２ではＡＴＴ構成取得部）と、吊荷重センサ３３と、アタッチメント角度センサ３５（図２ではＡＴＴ角度センサ）と、巻上量センサ３７と、を備える。クレーン１は、記憶部５１と、演算部５３と、表示部５５と、を備える。
【0011】
機械本体１１は、図１に示すように、クレーン１の本体部分である。機械本体１１は、下部走行体１１ａと、上部旋回体１１ｂと、を備える。下部走行体１１ａは、クレーン１を走行させる。下部走行体１１ａは、クローラを備えてもよく、ホイールを備えてもよい。クレーン１は、クローラクレーンでもよく、ホイールクレーンでもよい。上部旋回体１１ｂは、下部走行体１１ａに旋回可能に搭載される。
【0012】
アタッチメント１４は、上部旋回体１１ｂに取り付けられる。アタッチメント１４は、巻上ロープ１９ａおよびフック１９ｂを介して吊荷２１を吊り上げる部材である。アタッチメント１４は、ブーム１５を備える。ブーム１５は、上部旋回体１１ｂに起伏可能に取り付けられる部材（起伏部材）である。例えば、ブーム１５は、ラチス構造を有するラチスブームでもよく、伸縮可能な伸縮ブーム（図示なし）でもよい。アタッチメント１４は、ジブ１１５（図８参照）を備えてもよい（後述）。
【0013】
ブーム起伏装置１７は、上部旋回体１１ｂに対してブーム１５を起伏させる装置である。ブーム起伏装置１７は、ガントリ１７ａと、ブームガイライン１７ｂと、ブーム起伏ロープ１７ｃと、ブーム起伏ウインチ１７ｄと、を備える。ガントリ１７ａは、コンプレッションメンバ１７ａ１と、テンションメンバ１７ａ２と、を備える。コンプレッションメンバ１７ａ１は、上部旋回体１１ｂに取り付けられる。テンションメンバ１７ａ２は、コンプレッションメンバ１７ａ１の先端部（上部旋回体１１ｂに取り付けられる側とは反対側の端部）と上部旋回体１１ｂの後端部とに接続される。ブームガイライン１７ｂおよびブーム起伏ロープ１７ｃは、コンプレッションメンバ１７ａ１の先端部とブーム１５の先端部（上部旋回体１１ｂに取り付けられる側とは反対側の端部）とに接続される。ブーム起伏ウインチ１７ｄは、例えば上部旋回体１１ｂに搭載される。ブーム起伏ウインチ１７ｄがブーム起伏ロープ１７ｃを巻き取りおよび繰り出しすると、上部旋回体１１ｂに対してブーム１５が起伏する。なお、ガントリ１７ａに代えて、上部旋回体１１ｂに起伏可能に取り付けられるマストが設けられてもよい。マストが設けられる場合、マストが上部旋回体１１ｂに対して起伏する結果、ブーム１５が上部旋回体１１ｂに対して起伏する。
【0014】
フック巻上装置１９は、フック１９ｂを巻上および巻下する装置である。フック巻上装置１９は、巻上ロープ１９ａと、フック１９ｂと、巻上ウインチ１９ｃと、を備える。巻上ロープ１９ａは、アタッチメント１４（例えばブーム１５の先端部）から吊り下げられる。フック１９ｂは、アタッチメント１４（例えばブーム１５の先端部）から巻上ロープ１９ａを介して吊り下げられる。フック１９ｂは、吊荷２１を取り付け可能に構成される。巻上ウインチ１９ｃは、上部旋回体１１ｂまたはブーム１５に搭載されるウインチである。巻上ウインチ１９ｃが、巻上ロープ１９ａを巻き取りや繰り出しすると、フック１９ｂが巻き上げや巻き下げされる。
【0015】
アタッチメント構成取得部３１（図２参照）は、アタッチメント１４の構成（さらに詳しくはアタッチメント１４の構成に関する情報）を取得する。例えば、アタッチメント構成取得部３１が取得する情報は、ブーム１５の長さ、および後述するジブ１１５（図８参照）の長さおよび有無を含む。アタッチメント構成取得部３１は、作業者が手動で入力したアタッチメント１４の構成に関する情報を取得してもよい。アタッチメント構成取得部３１は、アタッチメント１４の構成に関する情報をセンサなどにより自動的に取得してもよい。
【0016】
吊荷重センサ３３（図２参照）は、巻上ロープ１９ａに作用する吊荷重Ｆを検出する。例えば、吊荷重センサ３３は、巻上ロープ１９ａが掛けられるシーブ（図示なし）に作用する荷重を検出することで、吊荷重Ｆを検出してもよい。吊荷重センサ３３は、巻上ウインチ１９ｃに作用する荷重を検出することで、吊荷重Ｆを検出してもよい。吊荷重センサ３３は、例えばロードセルなどを含んでもよい。
【0017】
アタッチメント角度センサ３５（図２参照）は、アタッチメント１４の起伏角度θを検出する。例えばアタッチメント角度センサ３５は、ブーム１５の起伏角度θを検出するブーム角度センサを含む。アタッチメント１４がジブ１１５（図８参照）を有する場合は、アタッチメント角度センサ３５は、ジブ１１５の起伏角度φを検出するジブ角度センサを含んでもよい。ここでは、アタッチメント角度センサ３５がブーム角度センサである場合について説明する。
【0018】
このアタッチメント角度センサ３５に検出される起伏角度θは、概ね、水平方向と、ブーム１５の中心軸が延びる方向と、がなす角度である。ブーム１５のたわみにより、ブーム１５の中心軸は、曲線状となる。そのため、アタッチメント角度センサ３５の位置などによって、アタッチメント角度センサ３５に検出される起伏角度θが変わる。例えば、アタッチメント角度センサ３５は、上部旋回体１１ｂに対するブーム１５の回転角度を検出することで、起伏角度θを検出してもよい。アタッチメント角度センサ３５は、水平面に対するブーム１５の傾斜角度を検出することで、起伏角度θを検出してもよい。アタッチメント角度センサ３５は、１つのみ設けられてもよい。例えば、アタッチメント角度センサ３５は、ブーム１５の基端部（上部旋回体１１ｂに取り付けられる側の端部）に設けられてもよい。アタッチメント角度センサ３５は、複数設けられてもよい。例えば、アタッチメント角度センサ３５は、ブーム１５の基端部および先端部に設けられてもよい。この場合、例えば、アタッチメント角度センサ３５は、複数の検出値の平均値に基づいて、ブーム１５の起伏角度θを算出してもよい。
【0019】
巻上量センサ３７（図２参照）は、巻上ウインチ１９ｃによる巻上ロープ１９ａの巻上量（巻き取り、繰り出しの量）を検出する。例えば、巻上量センサ３７は、巻上ウインチ１９ｃの回転数を検出することで、巻上量を検出してもよい。例えば、巻上量センサ３７は、巻上ロープ１９ａに接触させたローラの回転を検出することで、巻上ロープ１９ａの移動量を検出し、巻上量を検出してもよい。例えば、巻上量センサ３７は、巻上ロープ１９ａの画像に基づいて巻上量を検出（例えば推定）してもよい。この場合、例えば、巻上量センサ３７は、カメラと、画像認識部と、を備えてもよい。例えば、カメラは、巻上ウインチ１９ｃの胴部に巻かれている巻上ロープ１９ａの状態を撮影する。例えば、カメラは、巻上ロープ１９ａの繰り出し位置や、胴部に巻かれている巻上ロープ１９ａの大きさを画像認識部が認識できるような画像を撮影する。例えば、画像認識部は、ＡＩ（Artificial Intelligence）により、カメラに撮影された画像から巻上量を推定する。具体的には例えば、画像認識部は、カメラに撮影された画像から、巻上ウインチ１９ｃの胴部の何層目の何列目に、巻上ロープ１９ａの繰り出し位置があるかを認識してもよい（この認識ができるように画像認識部が予め学習する）。また、画像認識部は、巻上ロープ１９ａの繰り出し位置に基づいて、巻上ウインチ１９ｃからの巻上ロープ１９ａの繰り出し量、または、巻上ウインチ１９ｃへの巻上ロープ１９ａの巻き取り量を認識してもよい（この認識ができるように画像認識部が予め学習する）。そして、巻上量センサ３７は、画像認識部が認識した巻上ロープ１９ａの状態に基づいて、巻上ロープ１９ａの巻上量を推定してもよい（巻上量の推定は、巻上量の検出に含まれる）。
【0020】
記憶部５１（図２参照）は、揚程誤差ΔＬを記憶する（後述）。
【0021】
演算部５３は、図２に示すように、信号の入出力、および演算（処理）などを行う。例えば、演算部５３には、アタッチメント構成取得部３１、および各センサ（アタッチメント角度センサ３５など）から情報が入力される。演算部５３には、記憶部５１から揚程誤差ΔＬ（図１参照）に関する情報が入力されてもよい。演算部５３は、記憶部５１に情報を記憶させてもよい。演算部５３は、表示部５５に表示を行わせてもよい。演算部５３は、図１に示す揚程Ｌ（後述）の算出、および作業半径Ｒ（後述）の算出を行う。演算部５３（図２参照）は、クレーン１を作動させるための信号をアクチュエータ（例えばブーム起伏ウインチ１７ｄなど）に出力してもよい。演算部５３は、クレーン１の自動運転制御を行ってもよい。演算部５３は、フック１９ｂを移動可能な領域を決定（例えば制限）する制御などを行ってもよい。
【0022】
表示部５５（図２参照）は、情報の表示を行う。表示部５５は、揚程Ｌを表示してもよい。表示部５５は、作業半径Ｒを表示してもよい。
【0023】
（作動）
図１に示すクレーン１は、次のように作動するように構成される。クレーン１でクレーン作業が行われる前に（事前に）、揚程誤差ΔＬの取得（事前取得）が行われる。そして、クレーン１でクレーン作業が行われる時に、事前取得された揚程誤差ΔＬに基づいて、揚程計算値Ｌｃが補正される（下記の「（揚程誤差ΔＬの読み込みおよび揚程計算値Ｌｃの補正）」の項目を参照）。
図１に示すクレーン１は、次のように作動するように構成される。クレーン１でクレーン作業が行われる前に（事前に）、揚程誤差ΔＬの取得（事前取得）が行われる。そして、クレーン１でクレーン作業が行われる時に、事前取得された揚程誤差ΔＬに基づいて、揚程計算値Ｌｃが補正される（下記の「（揚程誤差ΔＬの読み込みおよび揚程計算値Ｌｃの補正）」の項目を参照）。
【0024】
（揚程誤差ΔＬの取得）
クレーン１では、記憶部５１（図２参照）に揚程誤差ΔＬが記憶される。揚程誤差ΔＬは、揚程Ｌの計算値である揚程計算値Ｌｃ（図３のステップＳ２２参照、以下の揚程計算値Ｌｃについて同様）と、実際の揚程Ｌと、の差である。揚程Ｌは、フック１９ｂの高さを表す値である。例えば、揚程Ｌは、基準となる面から、フック１９ｂの特定部位（例えば上端部、下端部など）までの高さでもよい。上記「基準となる面」は、下部走行体１１ａの底面でもよく、下部走行体１１ａの底面よりも上の面でも下の面でもよく、地面でもよい。
クレーン１では、記憶部５１（図２参照）に揚程誤差ΔＬが記憶される。揚程誤差ΔＬは、揚程Ｌの計算値である揚程計算値Ｌｃ（図３のステップＳ２２参照、以下の揚程計算値Ｌｃについて同様）と、実際の揚程Ｌと、の差である。揚程Ｌは、フック１９ｂの高さを表す値である。例えば、揚程Ｌは、基準となる面から、フック１９ｂの特定部位（例えば上端部、下端部など）までの高さでもよい。上記「基準となる面」は、下部走行体１１ａの底面でもよく、下部走行体１１ａの底面よりも上の面でも下の面でもよく、地面でもよい。
【0025】
揚程計算値Ｌｃは、アタッチメント１４（例えばブーム１５）の起伏角度θと、巻上ロープ１９ａの巻上量と、に基づいて算出される揚程Ｌである。例えば、揚程Ｌをリセットするボタン（図示なし）などが押されたときのクレーン１の状態が「基準状態」とされる。このときの揚程Ｌが、揚程基準値Ｌｓ（図３のステップＳ１４参照、以下の揚程基準値Ｌｓについて同様）とされる。揚程基準値Ｌｓは、例えばゼロなどに設定されてもよい。基準状態から、ブーム１５の起伏角度θが変化させられると、演算部５３は、起伏角度θの変化量に基づいて、起伏角度θが変化した後の揚程Ｌを算出する。また、基準状態から、巻上ロープ１９ａの巻上量が変化させられると、演算部５３は、巻上量の変化量に基づいて、巻上量の変化後の揚程Ｌを算出する。これらのように、ブーム１５の起伏角度θの基準状態からの変化量、および巻上ロープ１９ａの巻上量の基準状態からの変化量に基づいて算出される揚程Ｌが、揚程計算値Ｌｃである。
【0026】
揚程計算値Ｌｃには、実際の揚程Ｌに対する誤差が生じる。この誤差の詳細は、例えば次の通りである。［例Ａ１］アタッチメント１４（ここではブーム１５）のたわみによって、揚程計算値Ｌｃと実際の揚程Ｌとに誤差が生じる。ブーム１５のたわみ量は、吊荷重Ｆおよびブーム１５の起伏角度θによって変わる。そのため、吊荷重Ｆおよび起伏角度θに応じて、この誤差が変わる。
【0027】
［例Ａ２］巻上ロープ１９ａのたるみによって、揚程計算値Ｌｃと実際の揚程Ｌとに誤差が生じる。［例Ａ２－１］巻上ロープ１９ａのたるみ量は、吊荷重Ｆによって変わる。そのため、吊荷重Ｆに応じて、この誤差が変わる。［例Ａ２－２］巻上ロープ１９ａのたるみ量は、巻上ロープ１９ａの巻上量によって変わる。具体的には、巻上ウインチ１９ｃからの巻上ロープ１９ａの繰り出し量が少なければ巻上ロープ１９ａの伸びの影響（たるみ量）は小さく、巻上ロープ１９ａの繰り出し量が多ければ、その分、巻上ロープ１９ａの伸びの影響が大きくなる。そのため、巻上ロープ１９ａの巻上量に応じて、揚程計算値Ｌｃと実際の揚程Ｌとの誤差が変わる。
【0028】
巻上ロープ１９ａのたるみ量は、上記以外の条件（吊荷重Ｆおよび巻上ロープ１９ａの巻上量以外の条件）によっても変わる。例えば、巻上ロープ１９ａのたるみ量は、巻上ロープ１９ａが掛けられるシーブの影響によって変わる。具体的には例えば、巻上ロープ１９ａのたるみ量は、巻上ロープ１９ａが掛けられるシーブのシーブ効率による巻上ウインチ１９ｃの引張力（引張力＝吊荷重Ｆ／シーブ効率）の大きさによって変わる。また、例えば、巻上ロープ１９ａのたるみ量は、巻上ロープ１９ａが掛けられるシーブの量（個数）によって変わる。さらに詳しくは、巻上ロープ１９ａが掛けられるシーブが多いと、巻上ロープ１９ａがたるみ、巻上ウインチ１９ｃが繰り出した巻上ロープ１９ａの量に対して、フック１９ｂの巻き下げ量が小さくなる（巻上ウインチ１９ｃが繰り出した量がそのまま伝わらない）。また、例えば、巻上ロープ１９ａのたるみ量は、ロープの種類（材質、太さなど）によって変わる。また、例えば、巻上ロープ１９ａのたるみ量は、巻上ロープ１９ａの経年変化による局所伸びの影響によって変わる。これらの影響（シーブの影響、ロープの種類、経年変化）を受けて巻上ロープ１９ａがたるんだ状態で（これらの影響を考慮した状態で）、揚程誤差ΔＬが取得される。
【0029】
揚程誤差ΔＬは、ブーム１５のたわみによって生じる誤差（上記［例Ａ１］）と、巻上ロープ１９ａのたるみによって生じる誤差（上記［例Ａ２］）と、の和である。なお、上記［例Ａ１］および［例Ａ２－１］に比べ、上記［例Ａ２－２］による誤差は小さいので、上記［例Ａ２－２］による誤差は考慮されなくてもよい。
【0030】
揚程誤差ΔＬは、記憶部５１（図２参照）に、例えば次のように記憶される。［例Ｂ１］ブーム１５の複数の（様々な）起伏角度θごと、かつ、吊荷重Ｆの複数の（様々な）大きさごとに、揚程誤差ΔＬが記憶部５１に記憶される。具体的には例えば、図４に示すように、吊荷重ＦがＦ１のときの様々な起伏角度θ（θ１、θ２・・・θｎ）ごとに、揚程誤差ΔＬが記憶部５１（図２参照）に記憶される。また、吊荷重ＦがＦ１とは異なるＦ２のときの様々な起伏角度θ（θ１、θ２・・・θｎ）ごとに、揚程誤差ΔＬが記憶部５１に記憶される。同様に、様々な吊荷重Ｆのそれぞれについて、様々な起伏角度θでの揚程誤差ΔＬが記憶部５１に記憶される。
【0031】
［例Ｂ２］図１に示すアタッチメント１４の複数の（様々な）構成ごとに、揚程誤差ΔＬが記憶部５１（図２参照）に記憶されることが好ましい。さらに詳しくは、様々なブーム１５の長さ、様々なジブ１１５（図８参照）の長さや有無ごとに、揚程誤差ΔＬが記憶部５１に記憶されることが好ましい。具体的には例えば、図４に示すように、アタッチメント１４（図１参照）の構成が第１の構成のときの、様々な吊荷重Ｆのそれぞれについて、様々な起伏角度θでの揚程誤差ΔＬが、記憶部５１（図２参照）に記憶される。また、アタッチメント１４の構成が、上記の第１の構成とは異なる第２の構成のときの、様々な吊荷重Ｆのそれぞれについて、様々な起伏角度θでの揚程誤差ΔＬが、記憶部５１に記憶される。同様に、様々なアタッチメント１４の構成のそれぞれについて、様々な吊荷重Ｆのそれぞれについて、様々な起伏角度θでの揚程誤差ΔＬが、記憶部５１に記憶される。
【0032】
【0033】
揚程誤差ΔＬを取得する手順の具体例は、次の通りである。［例Ｃ１］例えば、ブーム１５がある起伏角度θとされ、巻上ロープ１９ａがある巻上量とされる。この状態で揚程計算値Ｌｃが算出される。この状態から起伏角度θおよび巻上量が変えられずに、吊荷重Ｆが変えられながら（例えば、フック１９ｂに取り付けられるおもり（吊荷２１に相当）が様々な質量のものに取り替えられながら）、揚程Ｌが実測される。実測された揚程Ｌと揚程計算値Ｌｃとの差が、揚程誤差ΔＬとして算出および記憶されてもよい。
【0034】
［例Ｃ２］例えば、吊荷重Ｆが変えられずに、起伏角度θおよび巻上ロープ１９ａの巻上量の少なくともいずれかが変えられる。このとき、揚程Ｌが実測される。そして、実測された揚程Ｌと揚程計算値Ｌｃとの差が、揚程誤差ΔＬとして算出および記憶されてもよい。
【0035】
［例Ｃ２－１］例えば、吊荷重Ｆが変えられずに、起伏角度θが変えられる。このとき、揚程計算値Ｌｃが一定になるように巻上ロープ１９ａが巻上または巻下されながら、揚程Ｌが実測される。そして、実測された揚程Ｌと揚程計算値Ｌｃとの差が、揚程誤差ΔＬとして算出および記憶されてもよい。
【0036】
［例Ｃ２－２］例えば、吊荷重Ｆが変えられずに、起伏角度θが変えられる。このとき、揚程Ｌの実測値が一定になるように（すなわちフック１９ｂが水平移動するように）、巻上ロープ１９ａが巻上または巻下される（後述）。そして、起伏角度θおよび巻上ロープ１９ａの巻上量に基づいて算出された揚程計算値Ｌｃと、揚程Ｌの実測値との差が、揚程誤差ΔＬとして算出および記憶される。以下、この［例Ｃ２－２］の具体例について、図３に示すフローチャートを参照して説明する。フローチャートの各ステップ（Ｓ１１～Ｓ１４、Ｓ２１～Ｓ２３）については、図３を参照して説明する。
【0037】
（揚程誤差ΔＬの取得の具体例）
ステップＳ１１では、図１に示すアタッチメント１４の構成が、演算部５３（図２参照）に入力される。例えば、演算部５３に入力されるアタッチメント１４の構成は、アタッチメント構成取得部３１（図２参照）に取得された情報でもよく、アタッチメント構成取得部３１に取得された情報でなくてもよい。なお、図３では、アタッチメント１４を、「ＡＴＴ」と記載した（図６も同様）。
ステップＳ１１では、図１に示すアタッチメント１４の構成が、演算部５３（図２参照）に入力される。例えば、演算部５３に入力されるアタッチメント１４の構成は、アタッチメント構成取得部３１（図２参照）に取得された情報でもよく、アタッチメント構成取得部３１に取得された情報でなくてもよい。なお、図３では、アタッチメント１４を、「ＡＴＴ」と記載した（図６も同様）。
【0038】
ステップＳ１２では、吊荷重Ｆが、演算部５３（図２参照）に入力される。例えば、演算部５３に入力される吊荷重Ｆは、自動的に取得された値（例えば吊荷重センサ３３（図２参照）で検出された値など）でもよく、作業者により手動で入力された値でもよい。
【0039】
このように、「揚程誤差ΔＬの取得」において、各種センサが用いられてもよい。この「揚程誤差ΔＬの取得」に用いることができるセンサは、後述する「揚程誤差ΔＬの読み込みおよび揚程計算値Ｌｃの補正」に用いられるセンサと、共通のセンサであることが好ましいが、共通のセンサでなくてもよい。具体的には、吊荷重センサ３３（図２参照）、アタッチメント角度センサ３５（図２参照）、および巻上量センサ３７（図２参照）は、少なくとも「揚程誤差ΔＬの読み込みおよび揚程計算値Ｌｃの補正」に用いられるセンサであるところ、これらのセンサは「揚程誤差ΔＬの取得」に用いられてもよく、用いられなくてもよい。
【0040】
ステップＳ１３では、図１に示すアタッチメント１４（ここではブーム１５）の起伏角度θ、および巻上ロープ１９ａの巻上量が、演算部５３（図２参照）に入力される。例えば、演算部５３に入力される起伏角度θは、アタッチメント角度センサ３５（図２参照）で検出された値でもよく、アタッチメント角度センサ３５で検出された値でなくてもよい。例えば、演算部５３に入力される巻上量は、巻上量センサ３７（図２参照）で検出された値でもよく、巻上量センサ３７で検出された値でなくてもよい。
【0041】
ステップＳ１４では、現在の揚程計算値Ｌｃが、揚程基準値Ｌｓとして記憶部５１（図２参照）に記憶される。さらに詳しくは、演算部５３（図２参照）は、現在のアタッチメント１４の起伏角度θ、および巻上ロープ１９ａの巻上量に基づいて、現在の揚程計算値Ｌｃを算出する。演算部５３は、算出した揚程計算値Ｌｃを、揚程基準値Ｌｓとして記憶部５１に記憶させる。
【0042】
ステップＳ２１では、フック１９ｂが水平に移動するように（すなわち実際の揚程Ｌが一定に維持されるように）、アタッチメント１４および巻上ウインチ１９ｃが作動させられる。具体的にはブーム１５の起伏および巻上ロープ１９ａの巻上または巻下が行われる。例えば、フック１９ｂが上部旋回体１１ｂに近づけられる場合（水平引きが行われる場合）は、ブーム１５が起こされながら、巻上ロープ１９ａが巻き下げられる。フック１９ｂが上部旋回体１１ｂから遠ざけられる場合は、ブーム１５が伏せられながら、巻上ロープ１９ａが巻き上げられる。なお、アタッチメント１４がジブ１１５（図８参照）を有する場合は、ジブ１１５の起伏および巻上ロープ１９ａの巻上または巻下が行われる。アタッチメント１４および巻上ウインチ１９ｃを作動させる操作は、手動でも自動でもよい。さらに詳しくは、フック１９ｂが水平移動するように、アタッチメント１４および巻上ウインチ１９ｃをオペレータが手動で操作してもよい。また、例えばクレーン１の外部に設置されたセンサが揚程Ｌを検出し、検出された実際の揚程Ｌが一定になるように、アタッチメント１４および巻上ウインチ１９ｃが自動操作されてもよい。揚程Ｌを検出するための「クレーン１の外部に設置されたセンサ」は、例えばカメラでもよく、例えば光（具体的にはレーザ光など）や電波などを用いた非接触センサでもよい。
【0043】
ステップＳ２２では、揚程誤差ΔＬが、演算部５３（図２参照）に算出される。さらに詳しくは、演算部５３は、アタッチメント１４の起伏角度θ、および巻上ロープ１９ａの巻上量に基づいて、フック１９ｂを水平移動させているときの各状態での揚程計算値Ｌｃを算出する。そして、演算部５３は、フック１９ｂを水平移動させているときの各状態での揚程計算値Ｌｃと、揚程基準値Ｌｓと、の差（すなわち揚程誤差ΔＬ）を算出する。
【0044】
この例では、アタッチメント１４のたわみ、および巻上ロープ１９ａのたるみを考慮した揚程誤差ΔＬを取得することができる。さらに詳しくは、揚程基準値Ｌｓが取得されたとき（ステップＳ１４のとき）、アタッチメント１４にはたわみがあり、巻上ロープ１９ａにはたるみがある。この状態から、アタッチメント１４の起伏角度θおよび巻上ロープ１９ａの巻上量が変化させられる。ここで、上記の例では、起伏角度θおよび巻上量が変化させられる際、フック１９ｂは水平移動している。そのため、仮に、アタッチメント１４にたわみ量の変化がなく、巻上ロープ１９ａにたるみ量の変化が無ければ、フック１９ｂが水平移動したときの揚程計算値Ｌｃは、揚程基準値Ｌｓから変化しないはずである。一方、実際には、アタッチメント１４にたわみ量の変化があり、巻上ロープ１９ａにたるみ量の変化があるので、フック１９ｂが水平移動したときに揚程計算値Ｌｃが変化し、揚程基準値Ｌｓからずれる。揚程計算値Ｌｃから揚程基準値Ｌｓを引くことで、アタッチメント１４のたわみ、および巻上ロープ１９ａのたるみを考慮した、揚程誤差ΔＬが算出される。
【0045】
ステップＳ２３では、算出された揚程誤差ΔＬが、記憶部５１（図２参照）に記憶される。例えばアタッチメント１４の可動範囲の全体または略全体で、アタッチメント１４が起伏されながら、揚程誤差ΔＬが算出および記憶される。次に、フローはステップＳ１１に戻る。そして、吊荷重Ｆが変えられて、上記と同様に揚程誤差ΔＬが記憶部５１に記憶される。また、アタッチメント１４の構成が変えられて、上記と同様に揚程誤差ΔＬが記憶部５１に記憶される。
【0046】
（揚程誤差ΔＬの記憶の具体例）
記憶部５１（図２参照）は、例えば次のように揚程誤差ΔＬを記憶する。［例Ｄ１］起伏角度θが連続的に変化させられながら、揚程誤差ΔＬが連続的に取得された場合、記憶部５１は、連続的な起伏角度θと連続的な揚程誤差ΔＬとの関係を記憶してもよい（例えば図５に示すグラフを参照）。［例Ｄ２］図１に示す起伏角度θが変化させられながら、揚程誤差ΔＬが非連続的に（間欠的に）取得された場合、記憶部５１は、非連続的な起伏角度θと非連続的な揚程誤差ΔＬとの関係を記憶してもよい。［例Ｄ３］記憶部５１は、起伏角度θと揚程誤差ΔＬとの関係に基づいて導出された計算式（後述）を記憶してもよい。［例Ｄ４］記憶部５１は、非連続的な揚程誤差ΔＬのデータに基づいて導出された計算式から算出された揚程誤差ΔＬの値を記憶してもよい。
記憶部５１（図２参照）は、例えば次のように揚程誤差ΔＬを記憶する。［例Ｄ１］起伏角度θが連続的に変化させられながら、揚程誤差ΔＬが連続的に取得された場合、記憶部５１は、連続的な起伏角度θと連続的な揚程誤差ΔＬとの関係を記憶してもよい（例えば図５に示すグラフを参照）。［例Ｄ２］図１に示す起伏角度θが変化させられながら、揚程誤差ΔＬが非連続的に（間欠的に）取得された場合、記憶部５１は、非連続的な起伏角度θと非連続的な揚程誤差ΔＬとの関係を記憶してもよい。［例Ｄ３］記憶部５１は、起伏角度θと揚程誤差ΔＬとの関係に基づいて導出された計算式（後述）を記憶してもよい。［例Ｄ４］記憶部５１は、非連続的な揚程誤差ΔＬのデータに基づいて導出された計算式から算出された揚程誤差ΔＬの値を記憶してもよい。
【0047】
上記［例Ｄ３］および［例Ｄ４］の計算式は、例えば、起伏角度θを変数とする２次関数などである（図５に示すグラフを参照）。具体的には例えば、揚程誤差ΔＬは、次の式１で表される。
ΔＬ＝ａθ2＋ｂθ＋ｃ （式１）
ここで、ａ、ｂ、およびｃは定数である。この式１は、様々な吊荷重Ｆごとに求められる。図５に示す例では、３種類の吊荷重Ｆ（Ｗ１（小）、Ｗ２（中）、Ｗ３（大））のそれぞれについて、グラフを示した。
ΔＬ＝ａθ2＋ｂθ＋ｃ （式１）
ここで、ａ、ｂ、およびｃは定数である。この式１は、様々な吊荷重Ｆごとに求められる。図５に示す例では、３種類の吊荷重Ｆ（Ｗ１（小）、Ｗ２（中）、Ｗ３（大））のそれぞれについて、グラフを示した。
【0048】
（揚程誤差ΔＬの読み込みおよび揚程計算値Ｌｃの補正）
上記の揚程誤差ΔＬの取得は、クレーン１でクレーン作業が行われる前に（事前に）行われる。クレーン１での作業時に、揚程誤差ΔＬに基づいて、揚程計算値Ｌｃが補正される。さらに詳しくは、クレーン１でクレーン作業が行われる際に、現在のクレーン１の状態（現在の稼働状態）が、演算部５３（図２参照）に入力される。具体的には、アタッチメント角度センサ３５（図２参照）に検出された起伏角度θ（現在の起伏角度θ）と、吊荷重センサ３３（図２参照）に検出された吊荷重Ｆ（現在の吊荷重Ｆ）と、が演算部５３に入力される。
上記の揚程誤差ΔＬの取得は、クレーン１でクレーン作業が行われる前に（事前に）行われる。クレーン１での作業時に、揚程誤差ΔＬに基づいて、揚程計算値Ｌｃが補正される。さらに詳しくは、クレーン１でクレーン作業が行われる際に、現在のクレーン１の状態（現在の稼働状態）が、演算部５３（図２参照）に入力される。具体的には、アタッチメント角度センサ３５（図２参照）に検出された起伏角度θ（現在の起伏角度θ）と、吊荷重センサ３３（図２参照）に検出された吊荷重Ｆ（現在の吊荷重Ｆ）と、が演算部５３に入力される。
【0049】
演算部５３（図２参照）は、現在の起伏角度θと、現在の吊荷重Ｆと、に対応する揚程誤差ΔＬを記憶部５１（図２参照）から読み込む。［例Ｅ１］例えば、演算部５３は、揚程誤差ΔＬのデータの中から、現在の起伏角度θと現在の吊荷重Ｆとに一致（または最も近い）状態に対応付けられた揚程誤差ΔＬを読み込んでもよい。［例Ｅ２］演算部５３は、揚程誤差ΔＬのデータに基づく計算式（例えば上記の式１）を読み込み、この計算式から、現在の起伏角度θと現在の吊荷重Ｆとに対応する揚程誤差ΔＬを算出してもよい。［例Ｅ３］演算部５３は、上記の計算式から予め算出された計算結果であって、現在の起伏角度θと現在の吊荷重Ｆとに対応する揚程誤差ΔＬの計算結果を読み込んでもよい。なお、上記［例Ｅ２］および［例Ｅ３］の場合も、「演算部５３が、揚程誤差ΔＬを記憶部５１から読み込む」ことに含まれる。
【0050】
アタッチメント１４の複数の（様々な）構成ごとに揚程誤差ΔＬが記憶部５１（図２参照）に記憶されている場合（図４参照）は、アタッチメント構成取得部３１（図２参照）に取得された現在のアタッチメント１４の構成が、演算部５３（図２参照）に入力される。演算部５３は、現在のアタッチメント１４の構成と、現在の起伏角度θと、現在の吊荷重Ｆと、に対応する揚程誤差ΔＬを記憶部５１から読み込む。
【0051】
なお、上記のように、巻上ロープ１９ａの複数の（様々な）巻上量ごとに揚程誤差ΔＬが記憶部５１（図２参照）に記憶されてもよい。この場合、演算部５３（図２参照）は、巻上量センサ３７（図２参照）に検出された巻上量（現在の巻上量）と、現在の起伏角度θと、現在の吊荷重Ｆと、に対応する揚程誤差ΔＬを記憶部５１（図２参照）から読み込む。また、演算部５３は、現在のアタッチメント１４の構成と、現在の巻上量と、現在の起伏角度θと、現在の吊荷重Ｆと、に対応する揚程誤差ΔＬを記憶部５１から読み込んでもよい。
【0052】
演算部５３（図２参照）は、現在の起伏角度θと、現在の巻上量と、に基づいて算出した揚程計算値Ｌｃを、記憶部５１から読み込んだ揚程誤差ΔＬに基づいて補正する。例えば、演算部５３は、揚程計算値Ｌｃと揚程誤差ΔＬとの和を、補正後の揚程Ｌとする。
【0053】
（揚程誤差ΔＬの読み込みおよび揚程計算値Ｌｃの補正の具体例）
揚程誤差ΔＬの読み込みおよび揚程計算値Ｌｃの補正の具体例を、図６に示すフローチャートを参照して説明する。以下では、各ステップ（Ｓ３１～Ｓ３３、Ｓ４１～Ｓ４４、Ｓ５１、Ｓ５２）については図６を参照して説明する。
揚程誤差ΔＬの読み込みおよび揚程計算値Ｌｃの補正の具体例を、図６に示すフローチャートを参照して説明する。以下では、各ステップ（Ｓ３１～Ｓ３３、Ｓ４１～Ｓ４４、Ｓ５１、Ｓ５２）については図６を参照して説明する。
【0054】
ステップＳ３１～Ｓ３３では、図１に示すクレーン１の現在の稼働状態が、演算部５３（図２参照）に入力される。さらに詳しくは、ステップＳ３１では、アタッチメント構成取得部３１（図２参照）に取得された、現在のアタッチメント１４の構成の情報が、演算部５３（図２参照）に入力される。ステップＳ３２では、アタッチメント角度センサ３５（図２参照）に取得された、現在のアタッチメント１４の起伏角度θが、演算部５３に入力される。ステップＳ３３では、吊荷重センサ３３（図２参照）に取得された、現在の吊荷重Ｆが、演算部５３に入力される。
【0055】
ステップＳ４１では、演算部５３（図２参照）は、現在の稼働状態に対応する揚程誤差ΔＬを記憶部５１（図２参照）から読み込む（呼び出す）。さらに詳しくは、演算部５３は、現在のアタッチメント１４の構成と、現在のアタッチメント１４の起伏角度θと、現在の吊荷重Ｆと、に対応する揚程誤差ΔＬを、記憶部５１から読み込む（例えば上記の計算式から算出する）。
【0056】
ステップＳ４３では、演算部５３（図２参照）は、揚程計算値Ｌｃを揚程誤差ΔＬで補正する。さらに詳しくは、演算部５３は、現在の起伏角度θと現在の巻上量とに基づいて、揚程計算値Ｌｃを算出する。演算部５３は、揚程計算値Ｌｃに対して、ステップＳ４１で読み込んだ揚程誤差ΔＬを、例えば加算または減算することで、補正後の揚程Ｌを算出する。
【0057】
【0058】
（作業半径Ｒの算出）
演算部５３（図２参照）は、揚程誤差ΔＬを利用して、作業半径Ｒを算出してもよい。作業半径Ｒは、下部走行体１１ａに対する上部旋回体１１ｂの旋回中心１１ｏから、フック１９ｂまでの水平距離（水平方向における距離）である。図１に示す例では、作業半径Ｒは、ブーム１５の基端部からフック１９ｂまでの水平距離（第１距離Ｒａ）と、旋回中心１１ｏからブーム１５の基端部までの水平距離（第２距離Ｒｂ）と、の和である。例えばブーム１５が伸縮ブーム（図示なし）の場合などには、ブーム１５の基端部が旋回中心１１ｏよりも上部旋回体１１ｂにおける後側に配置される場合は、作業半径Ｒは、第１距離Ｒａから第２距離Ｒｂを引いた値である。第２距離Ｒｂは、定数であり、作業半径Ｒの算出が行われる前に（予め）演算部５３に設定される。演算部５３は、第１距離Ｒａを算出する。さらに詳しくは、演算部５３は、記憶部５１（図２参照）から揚程誤差ΔＬを読み込む。そして、演算部５３は、揚程誤差ΔＬと、アタッチメント角度センサ３５（図２参照）に検出された起伏角度θ（現在の起伏角度θ）と、アタッチメント１４の（例えばブーム１５の）長さＭ（図７参照）と、に基づいて、第１距離Ｒａを算出する。演算部５３は、算出した第１距離Ｒａと、第２距離Ｒｂ（定数）と、に基づいて、作業半径Ｒを算出する（ステップＳ５１）。演算部５３は、算出した作業半径Ｒを表示部５５に表示させる（ステップＳ５２）。演算部５３は、第１距離Ｒａを表示部５５に表示させてもよい。演算部５３は、算出した作業半径Ｒ（または第１距離Ｒａ）を利用して、クレーン１の自動運転を行ってもよい。
演算部５３（図２参照）は、揚程誤差ΔＬを利用して、作業半径Ｒを算出してもよい。作業半径Ｒは、下部走行体１１ａに対する上部旋回体１１ｂの旋回中心１１ｏから、フック１９ｂまでの水平距離（水平方向における距離）である。図１に示す例では、作業半径Ｒは、ブーム１５の基端部からフック１９ｂまでの水平距離（第１距離Ｒａ）と、旋回中心１１ｏからブーム１５の基端部までの水平距離（第２距離Ｒｂ）と、の和である。例えばブーム１５が伸縮ブーム（図示なし）の場合などには、ブーム１５の基端部が旋回中心１１ｏよりも上部旋回体１１ｂにおける後側に配置される場合は、作業半径Ｒは、第１距離Ｒａから第２距離Ｒｂを引いた値である。第２距離Ｒｂは、定数であり、作業半径Ｒの算出が行われる前に（予め）演算部５３に設定される。演算部５３は、第１距離Ｒａを算出する。さらに詳しくは、演算部５３は、記憶部５１（図２参照）から揚程誤差ΔＬを読み込む。そして、演算部５３は、揚程誤差ΔＬと、アタッチメント角度センサ３５（図２参照）に検出された起伏角度θ（現在の起伏角度θ）と、アタッチメント１４の（例えばブーム１５の）長さＭ（図７参照）と、に基づいて、第１距離Ｒａを算出する。演算部５３は、算出した第１距離Ｒａと、第２距離Ｒｂ（定数）と、に基づいて、作業半径Ｒを算出する（ステップＳ５１）。演算部５３は、算出した作業半径Ｒを表示部５５に表示させる（ステップＳ５２）。演算部５３は、第１距離Ｒａを表示部５５に表示させてもよい。演算部５３は、算出した作業半径Ｒ（または第１距離Ｒａ）を利用して、クレーン１の自動運転を行ってもよい。
【0059】
（作業半径Ｒの算出の具体例）
具体的には例えば、演算部５３（図２参照）は、次のように作業半径Ｒを算出する。アタッチメント角度センサ３５（図２参照）に検出された起伏角度θ（現在の起伏角度θ）を、図７に示すように起伏角度θａとする。ここで、ブーム１５が、起伏角度θａであり、かつ、たわみがない（またはできるだけ少ない）状態を基準状態とする（図７に示すブーム１５ａを参照）。そして、現在のアタッチメント１４の構成、現在の起伏角度θａ、および現在の吊荷重Ｆ（図１参照）に基づき、現在の稼働状態での揚程誤差ΔＬが決定される。
具体的には例えば、演算部５３（図２参照）は、次のように作業半径Ｒを算出する。アタッチメント角度センサ３５（図２参照）に検出された起伏角度θ（現在の起伏角度θ）を、図７に示すように起伏角度θａとする。ここで、ブーム１５が、起伏角度θａであり、かつ、たわみがない（またはできるだけ少ない）状態を基準状態とする（図７に示すブーム１５ａを参照）。そして、現在のアタッチメント１４の構成、現在の起伏角度θａ、および現在の吊荷重Ｆ（図１参照）に基づき、現在の稼働状態での揚程誤差ΔＬが決定される。
【0060】
ブーム１５の長さ（さらに詳しくはブーム１５の長手方向におけるブーム１５の長さ）を、長さＭとする。長さＭは、ブーム１５がたわんでいない状態のときのブーム１５の基端部から先端部までの直線距離でもよい。長さＭは、たわみを考慮したブーム１５の長さでもよい。例えば、長さＭは、ブーム１５の起伏角度θが所定角度であり、吊荷重Ｆが所定の大きさのときの、実際のブーム１５の基端部から先端部までの直線距離でもよい。
【0061】
現在の稼働状態での、ブーム１５の基端部から先端部までの高さＨは、次の式２で表される。
Ｈ＝Ｍｓｉｎθａ＋ΔＬ （式２）
なお、基準状態のブーム１５ａは実際にはたわんでいるので、高さＨは、「Ｍｓｉｎθａ＋ΔＬ」と厳密には一致はしないが、略一致する。
Ｈ＝Ｍｓｉｎθａ＋ΔＬ （式２）
なお、基準状態のブーム１５ａは実際にはたわんでいるので、高さＨは、「Ｍｓｉｎθａ＋ΔＬ」と厳密には一致はしないが、略一致する。
【0062】
また、たわみのない仮想的なブーム１５ｂを考える。この仮想的なブーム１５ｂの先端部の位置と、たわみのある実際のブーム１５の先端部の位置と、が同じであるとする。この仮想的なブーム１５ｂの起伏角度θを、起伏角度θｂとする。このとき、ブーム１５ｂの高さＨは、次の式３で表される。
Ｈ＝Ｍｓｉｎθｂ （式３）
Ｈ＝Ｍｓｉｎθｂ （式３）
【0063】
式２および式３により、次の式４が成り立つ。
Ｍｓｉｎθｂ＝Ｍｓｉｎθａ＋ΔＬ （式４）
よって、次の式５が成り立つ。
θｂ＝ｓｉｎ-1（（Ｍｓｉｎθａ＋ΔＬ）／Ｍ） （式５）
第１距離Ｒａは、このθｂを用いて、Ｍｃｏｓθｂで表される。よって、作業半径Ｒは、Ｍｃｏｓθｂ＋Ｒｂで表される。
Ｍｓｉｎθｂ＝Ｍｓｉｎθａ＋ΔＬ （式４）
よって、次の式５が成り立つ。
θｂ＝ｓｉｎ-1（（Ｍｓｉｎθａ＋ΔＬ）／Ｍ） （式５）
第１距離Ｒａは、このθｂを用いて、Ｍｃｏｓθｂで表される。よって、作業半径Ｒは、Ｍｃｏｓθｂ＋Ｒｂで表される。
【0064】
（第１の発明の効果）
図１に示すクレーン１（フック位置算出装置）による効果は、次の通りである。クレーン１は、機械本体１１と、アタッチメント１４と、巻上ロープ１９ａと、フック１９ｂと、巻上ウインチ１９ｃと、図２に示すアタッチメント角度センサ３５と、吊荷重センサ３３と、巻上量センサ３７と、記憶部５１と、演算部５３と、を備える。図１に示すように、アタッチメント１４は、機械本体１１に起伏可能に取り付けられる。巻上ロープ１９ａは、アタッチメント１４から吊り下げられる。フック１９ｂは、アタッチメント１４から巻上ロープ１９ａを介して吊り下げられ、吊荷２１を取り付け可能に構成される。巻上ウインチ１９ｃは、巻上ロープ１９ａの巻き取りおよび繰り出しを行う。アタッチメント角度センサ３５（図２参照）は、アタッチメント１４の起伏角度θを検出する。吊荷重センサ３３（図２参照）は、巻上ロープ１９ａに作用する吊荷重Ｆを検出する。巻上量センサ３７（図２参照）は、巻上ウインチ１９ｃによる巻上ロープ１９ａの巻上量を検出する。
図１に示すクレーン１（フック位置算出装置）による効果は、次の通りである。クレーン１は、機械本体１１と、アタッチメント１４と、巻上ロープ１９ａと、フック１９ｂと、巻上ウインチ１９ｃと、図２に示すアタッチメント角度センサ３５と、吊荷重センサ３３と、巻上量センサ３７と、記憶部５１と、演算部５３と、を備える。図１に示すように、アタッチメント１４は、機械本体１１に起伏可能に取り付けられる。巻上ロープ１９ａは、アタッチメント１４から吊り下げられる。フック１９ｂは、アタッチメント１４から巻上ロープ１９ａを介して吊り下げられ、吊荷２１を取り付け可能に構成される。巻上ウインチ１９ｃは、巻上ロープ１９ａの巻き取りおよび繰り出しを行う。アタッチメント角度センサ３５（図２参照）は、アタッチメント１４の起伏角度θを検出する。吊荷重センサ３３（図２参照）は、巻上ロープ１９ａに作用する吊荷重Ｆを検出する。巻上量センサ３７（図２参照）は、巻上ウインチ１９ｃによる巻上ロープ１９ａの巻上量を検出する。
【0065】
［構成１］記憶部５１（図２参照）は、アタッチメント１４の複数の起伏角度θごと、かつ、吊荷重Ｆの複数の大きさごとに、揚程誤差ΔＬを記憶する（図３参照）。揚程誤差ΔＬは、揚程計算値Ｌｃ（図３参照）と、実際のフック１９ｂの揚程Ｌと、の差である。揚程計算値Ｌｃは、アタッチメント１４の起伏角度θ、および巻上ロープ１９ａの巻上量に基づいて算出されるフック１９ｂの揚程Ｌである。演算部５３（図２参照）は、アタッチメント角度センサ３５（図２参照）に検出された起伏角度θと、吊荷重センサ３３（図２参照）に検出された吊荷重Ｆと、に対応する揚程誤差ΔＬを記憶部５１（図２参照）から読み込む（図６のステップＳ４１参照）。演算部５３は、アタッチメント角度センサ３５に検出された起伏角度θと、巻上量センサ３７に検出された巻上量と、に基づいて算出した揚程計算値Ｌｃを、記憶部５１から読み込んだ揚程誤差ΔＬに基づいて補正する（図６のステップＳ３２～Ｓ４３参照）。
【0066】
上記［構成１］により、次の効果が得られる。アタッチメント１４の起伏角度θ、および吊荷重Ｆの少なくともいずれかが変化すると、アタッチメント１４のたわみ量、および巻上ロープ１９ａのたるみ量の少なくともいずれかが変化する。そのため、アタッチメント１４の起伏角度θ、および巻上ロープ１９ａの巻上量に基づいて算出される揚程計算値Ｌｃ（図３参照）は、実際の揚程Ｌに対してずれる。そこで、クレーン１は、上記［構成１］を備える。よって、アタッチメント角度センサ３５（図２参照）に検出された起伏角度θ（現在の起伏角度θ）と、吊荷重センサ３３（図２参照）に検出された吊荷重Ｆ（現在の吊荷重Ｆ）と、に対応する揚程誤差ΔＬにより、揚程計算値Ｌｃが補正される。したがって、フック１９ｂの位置に関する情報（具体的には揚程Ｌ）を精度良く算出することができる。その結果、フック１９ｂの位置に関する情報（揚程Ｌ）を利用した制御（例えばクレーン１の自動運転など）が行われる場合は、この制御の精度を向上させることができる。
【0067】
（第２の発明の効果）
［構成２］クレーン１は、アタッチメント１４の構成を取得するアタッチメント構成取得部３１（図２参照）を備える。記憶部５１（図２参照）は、アタッチメント１４の複数の構成ごとに揚程誤差ΔＬを記憶する（図４参照）。演算部５３（図２参照）が記憶部５１から読み込む揚程誤差ΔＬは、次の通りである。この揚程誤差ΔＬは、アタッチメント構成取得部３１に取得されたアタッチメント１４の構成と、アタッチメント角度センサ３５（図２参照）に検出された起伏角度θと、吊荷重センサ３３（図２参照）に検出された吊荷重Ｆと、に対応する揚程誤差ΔＬである。
［構成２］クレーン１は、アタッチメント１４の構成を取得するアタッチメント構成取得部３１（図２参照）を備える。記憶部５１（図２参照）は、アタッチメント１４の複数の構成ごとに揚程誤差ΔＬを記憶する（図４参照）。演算部５３（図２参照）が記憶部５１から読み込む揚程誤差ΔＬは、次の通りである。この揚程誤差ΔＬは、アタッチメント構成取得部３１に取得されたアタッチメント１４の構成と、アタッチメント角度センサ３５（図２参照）に検出された起伏角度θと、吊荷重センサ３３（図２参照）に検出された吊荷重Ｆと、に対応する揚程誤差ΔＬである。
【0068】
上記［構成２］により、次の効果が得られる。クレーン１では、アタッチメント１４の構成（例えばブーム１５の長さ、ジブ１１５（図８参照）の有無や長さなど）が変えられる場合がある。そこで、上記［構成２］では、アタッチメント１４の複数の構成ごとに揚程誤差ΔＬが記憶され（図４参照）、アタッチメント１４の構成に対応した揚程誤差ΔＬが演算部５３（図２参照）に読み込まれる（図６のステップＳ３１およびＳ４１参照）。よって、アタッチメント１４の構成に対応した揚程誤差ΔＬにより、揚程計算値Ｌｃを補正することができる。
【0069】
（第３の発明の効果）
［構成３］演算部５３（図２参照）は、記憶部５１（図２参照）から読み込んだ揚程誤差ΔＬと、アタッチメント角度センサ３５（図２参照）に検出された起伏角度θと、アタッチメント１４の長さＭ（図７参照）と、に基づいて、第１距離Ｒａを算出する。第１距離Ｒａは、アタッチメント１４の基端部からフック１９ｂまでの水平距離である。
［構成３］演算部５３（図２参照）は、記憶部５１（図２参照）から読み込んだ揚程誤差ΔＬと、アタッチメント角度センサ３５（図２参照）に検出された起伏角度θと、アタッチメント１４の長さＭ（図７参照）と、に基づいて、第１距離Ｒａを算出する。第１距離Ｒａは、アタッチメント１４の基端部からフック１９ｂまでの水平距離である。
【0070】
上記［構成３］では、第１距離Ｒａの算出に、揚程誤差ΔＬが用いられる。よって、揚程誤差ΔＬが用いられない場合、例えば揚程計算値Ｌｃのみに基づいて第１距離Ｒａが算出される場合などに比べ、フック１９ｂの位置に関する情報（具体的には第１距離Ｒａ）を精度良く算出することができる。その結果、フック１９ｂの位置に関する情報を利用した制御（例えばクレーン１の自動運転など）が行われる場合は、この制御の精度を向上させることができる。
【0071】
（変形例）
図８に示すように、アタッチメント１４は、ジブ１１５を備えてもよい。クレーン１は、ジブ起伏装置１２７を備えてもよい。ジブ１１５は、ブーム１５に起伏可能に取り付けられる部材（起伏部材）である。ジブ１１５は、巻上ロープ１９ａおよびフック１９ｂを介して吊荷２１を吊り上げる。
図８に示すように、アタッチメント１４は、ジブ１１５を備えてもよい。クレーン１は、ジブ起伏装置１２７を備えてもよい。ジブ１１５は、ブーム１５に起伏可能に取り付けられる部材（起伏部材）である。ジブ１１５は、巻上ロープ１９ａおよびフック１９ｂを介して吊荷２１を吊り上げる。
【0072】
ジブ起伏装置１２７は、ブーム１５に対してジブ１１５を起伏させる装置である。ジブ起伏装置１２７は、ストラット１２７ａと、ジブガイライン１２７ｂと、ストラットガイライン１２７ｃと、ジブ起伏ロープ１２７ｄと、を備える。ストラット１２７ａ（リアストラット１２７ａ１、フロントストラット１２７ａ２）は、ブーム１５の先端部またはジブ１１５の基端部に回転可能に取り付けられる。ジブガイライン１２７ｂは、フロントストラット１２７ａ２の先端部とジブ１１５の先端部とに接続される。ストラットガイライン１２７ｃは、リアストラット１２７ａ１の先端部と、例えばブーム１５とに接続される。ジブ起伏ロープ１２７ｄは、リアストラット１２７ａ１のシーブとフロントストラット１２７ａ２のシーブとに掛けられてもよい。ジブ起伏ロープ１２７ｄは、ストラットガイライン１２７ｃの下端に接続されるスプレッダ（図示なし）と、例えばブーム１５に設けられるスプレッダ（図示なし）と、に掛けられてもよい。上部旋回体１１ｂまたはブーム１５に搭載されるジブ起伏ウインチ（図示なし）が、ジブ起伏ロープ１２７ｄを巻き取りおよび繰り出しする。すると、リアストラット１２７ａ１の先端部とフロントストラット１２７ａ２の先端部との間隔が変わる、または、ブーム１５に対してストラット１２７ａが起伏する。その結果、ジブ１１５がブーム１５に対して起伏する。なお、ストラット１２７ａは１本のみ設けられてもよい。
【0073】
アタッチメント角度センサ３５（図２参照）は、ジブ１１５の起伏角度φを検出するジブ角度センサを含む。
【0074】
揚程誤差ΔＬは、例えば次のように取得される。ブーム１５の起伏角度θが固定された状態で、様々な吊荷重Ｆで、様々なジブ１１５の起伏角度φで、揚程誤差ΔＬが、記憶部５１（図２参照）に記憶される。そして、ブーム１５の起伏角度θが様々に変えられて、様々な吊荷重Ｆで、様々なジブ１１５の起伏角度φで、揚程誤差ΔＬが、記憶部５１（図２参照）に記憶される。
【0075】
クレーン１の作業時には、演算部５３（図２参照）は、アタッチメント１４の構成、ブーム１５の起伏角度θ、ジブ１１５の起伏角度φ、および吊荷重Ｆに対応する揚程誤差ΔＬを読み込む。また、演算部５３は、ブーム１５の起伏角度θ、ジブ１１５の起伏角度φ、および巻上ロープ１９ａの巻上量に基づいて、揚程計算値Ｌｃ（図３参照）を算出する。そして、演算部５３は、算出した揚程計算値Ｌｃを、読み込んだ揚程誤差ΔＬで補正する。
【0076】
（他の変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、上記実施形態の各構成要素の配置や形状が変更されてもよい。例えば、図２に示す構成要素どうしの接続は変更されてもよい。例えば、図３および図６に示すフローチャートのステップの順序が変更されてもよく、ステップの一部が行われなくてもよい。例えば、構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、構成要素どうしの固定や連結などは、直接的でも間接的でもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、上記実施形態の各構成要素の配置や形状が変更されてもよい。例えば、図２に示す構成要素どうしの接続は変更されてもよい。例えば、図３および図６に示すフローチャートのステップの順序が変更されてもよく、ステップの一部が行われなくてもよい。例えば、構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、構成要素どうしの固定や連結などは、直接的でも間接的でもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。
【0077】
例えば、上記実施形態においてクレーン１の構成要素であったもの、例えば記憶部５１、演算部５３、表示部５５などは、クレーン１の外部に設けられてもよい。例えば、ブーム１５は伸縮ブームでもよい。この場合、ブーム１５のたわみの向きは、図１に示すブーム１５のたわみとは逆となる。具体的には、図１ではブーム１５は下に凸にたわむが、伸縮ブームでは上に凸にたわむ。
【符号の説明】
【0078】
１ クレーン
１１ 機械本体
１４ アタッチメント
１９ａ 巻上ロープ
１９ｂ フック
１９ｃ 巻上ウインチ
３１ アタッチメント構成取得部
３３ 吊荷重センサ
３４ アタッチメント角度センサ
３７ 巻上量センサ
５１ 記憶部
５３ 演算部
Ｌ 揚程
Ｌｃ 揚程計算値
ΔＬ 揚程誤差
θ 起伏角度
φ 起伏角度
１１ 機械本体
１４ アタッチメント
１９ａ 巻上ロープ
１９ｂ フック
１９ｃ 巻上ウインチ
３１ アタッチメント構成取得部
３３ 吊荷重センサ
３４ アタッチメント角度センサ
３７ 巻上量センサ
５１ 記憶部
５３ 演算部
Ｌ 揚程
Ｌｃ 揚程計算値
ΔＬ 揚程誤差
θ 起伏角度
φ 起伏角度
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】