特許 7440227 ロボットプログラミング装置及びロボットプログラミング方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-19

(45)【発行日】2024-02-28

(54)【発明の名称】ロボットプログラミング装置及びロボットプログラミング方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/22 20060101AFI20240220BHJP

   G05B 19/42 20060101ALI20240220BHJP

   G05B 19/409 20060101ALI20240220BHJP

【ＦＩ】

B25J9/22 A

G05B19/42 P

G05B19/409 C

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2019155623

(22)【出願日】2019-08-28

(65)【公開番号】P2021030397

(43)【公開日】2021-03-01

【審査請求日】2022-05-17

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106002

【弁理士】

【氏名又は名称】正林 真之

(74)【代理人】

【識別番号】100165157

【弁理士】

【氏名又は名称】芝 哲央

(74)【代理人】

【識別番号】100160794

【弁理士】

【氏名又は名称】星野 寛明

(72)【発明者】

【氏名】稲葉 豪

【審査官】松浦 陽

(56)【参考文献】

【文献】特開２００１－３５３６７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１２６８９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第６４９８３６６（ＪＰ，Ｂ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１２／０３１７５３５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０１５４５１７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１４－１４４５２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】光永 法明 NORIAKI MITSUNAGA，タブレット端末で動作する，マイコン用ビジュアルプログラミング環境ａｉＢｌｏｃｋｓの開発 aiBlocks: A Visual Programming Environment on a Tablet PC to Write a Micro Controller's Program，情報処理学会 論文誌（トランザクション） 教育とコンピュータ（ＴＣＥ） Ｖｏｌ．３ Ｎｏ．１ ［ｏｎｌｉｎｅ］ ，日本，情報処理学会，2017年02月22日，第3巻 第1号，pp.53-63

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００ － ２１／０２

Ｇ０５Ｂ １９／１８ － １９／４１６

Ｇ０５Ｂ １９／４２ － １９／４６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットの操作単位毎に定義されるブロックである操作単位ブロックを用いてプログラミングするロボットプログラミング装置であって、
前記ロボットの動作を操作単位に基づいて定義し、前記操作単位に対応する操作単位ブロックの設定により前記ロボットを動作させるためのプログラミングを行うプログラミング領域と、設定された前記操作単位ブロックに関する設定を行う詳細設定領域と、前記詳細設定領域を表示又は非表示に切り替える設定表示切替領域と、を有するユーザインタフェースを表示部に表示する表示制御部を備え、
前記表示制御部は、前記プログラミング領域の端縁に隣接させて表示した前記設定表示切替領域におけるユーザの入力操作に応じて前記詳細設定領域を表示又は非表示に切り替え、前記詳細設定領域を非表示に切り替えた際には、前記表示部に、前記プログラミング領域と前記設定表示切替領域とを表示し、前記詳細設定領域を表示に切り替えた際には、前記表示部に、前記プログラミング領域と前記設定表示切替領域に加えて、前記設定表示切替領域の前記プログラミング領域とは反対側の端縁に隣接させて前記詳細設定領域を表示する
ロボットプログラミング装置。

【請求項2】

前記プログラミング領域に設定された前記操作単位ブロックと、前記詳細設定領域に設定された前記操作単位ブロックの設定内容と、に基づいて、前記ロボットを動作させる標準形式の動作プログラムを生成するプログラム生成部を、さらに備える請求項１に記載のロボットプログラミング装置。

【請求項3】

前記表示制御部は、いずれかの操作単位ブロックに関する設定内容を表示する指示を受け付け、前記指示により選択された操作単位ブロックに関する設定内容を前記詳細設定領域に表示する請求項１又は請求項２に記載のロボットプログラミング装置。

【請求項4】

表示部を有するコンピュータにより、ロボットの操作単位毎に定義されるブロックである操作単位ブロックを用いてプログラミングするロボットプログラミング方法であって、
プログラミング領域と、詳細設定領域と、設定表示切替領域と、を有するユーザインタフェースを前記表示部に表示する表示ステップと、
前記プログラミング領域に、前記ロボットの動作を操作単位に基づいて定義し、前記操作単位に対応する操作単位ブロックを設定させる設定ステップと、
前記詳細設定領域に、前記プログラミング領域に設定された前記操作単位ブロックに関する設定を入力させる入力ステップと、を備え、
前記表示ステップは、前記プログラミング領域の端縁に隣接させて表示した前記設定表示切替領域におけるユーザの入力操作に応じて前記詳細設定領域を表示又は非表示に切り替え、前記詳細設定領域を非表示に切り替えた際には、前記表示部に、前記プログラミング領域と前記設定表示切替領域とを表示し、前記詳細設定領域を表示に切り替えた際には、前記表示部に、前記プログラミング領域と前記設定表示切替領域に加えて、前記設定表示切替領域の前記プログラミング領域とは反対側の端縁に隣接させて前記詳細設定領域を表示する
ロボットプログラミング方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットプログラミング装置及びロボットプログラミング方法に関する。

【背景技術】

【0002】

ロボットを動作させるためには、教示操作盤又はパーソナルコンピュータ等を用いて、テキスト形式のプログラミング言語で書かれたプログラムを予め生成する必要がある。しかしながら、プログラミング言語における各指令に対するロボットの動きを考慮しつつプログラムを作成する必要があり、プログラミングに不慣れなユーザにとって難しい場合がある。
そこで、ロボットの動作毎のプログラムをブロックにして、ロボットのプログラムを生成するという技術が知られている。例えば、特許文献１、２参照。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０００－１５５６０６号公報

【文献】特開２０１６－１３７５４２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、テキスト形式のプログラムからブロックのプログラムに置き換える場合、図１Ａから図２に示すように、ブロックの数が膨大になり、プログラムの可視性が悪くなることがある。
図１Ａは、ロボットに実行させる動作例を示す図である。図１Ａでは、例えば、次の１から８の動作を実行する。１．ロボットをアプローチ位置「ＰＯＳＩＴＩＯＮ１」まで移動させる。２．ロボットをワーク位置「ＰＯＳＩＴＩＯＮ２」まで移動させる。３．ロボットのハンドを閉じる（ワーク１０をつかむ）。４．ロボットを退避位置「ＰＯＳＩＴＩＯＮ３」まで移動させる。５．ロボットをアプローチ位置「ＰＯＳＩＴＩＯＮ４」まで移動させる。６．ロボットをワーク設置位置「ＰＯＳＩＴＩＯＮ５」まで移動させる。７．ロボットのハンドを開く（ワーク１０を放す）。８．ロボットを退避位置「ＰＯＳＩＴＩＯＮ６」まで移動させる。図１Ａに示した一連の動作は、例えば、工作機械にワーク１０をロード又はアンロードする場合の動作に相当する。

【0005】

図１Ｂは、図１Ａの動作をロボットに教示する従来のテキスト形式のプログラムの一例を示す図である。図１Ｂの１行目から８行目それぞれのプログラムは、図１Ａの１－８の動作それぞれに対応する。すなわち、図１Ｂのプログラムは、６個の動作文と２つのハンドの開閉命令から構成される。

【0006】

図２は、図１Ｂのテキスト形式のプログラムからブロックのプログラムに置き換えた場合の一例を示す図である。図２の１番目から８番目のブロックそれぞれは、図１Ｂの１行目から８行目のプログラムそれぞれに対応する。すなわち、図２の各ブロックは、図１Ｂの各行のテキスト形式のプログラム命令（例えば、ＭＯＶＥ）が示す動作やプログラム命令のロジックの単位で定義されたものである。

【0007】

なお、１番目、２番目、４番目から５番目、及び８番目のプログラム命令に対応するブロックが示す「ＭＯＶＥ Ｌ」は、ロボットのハンドを直線補間で「ＰＯＳＩＴＩＯＮ１」等まで移動させるコードを示す。また、「ＦＩＮＥ」は、位置決め完了を見て次のブロックに進むコードである。
また、図２に示すように、「ＰＯＳＩＴＩＯＮ１」等の移動位置を示す設定が、設定用のブロックを接続することにより設定されている。なお、移動位置等の設定は、設定用のブロックに替えて、「１００」等の移動速度や「ＦＩＮＥ」等のようにブロック内に設定されてもよい。また、「１００」等の移動速度を示す設定が、設定用のブロックを接続することにより設定されてもよい。
しかしながら、図２に示すように、プログラム命令毎に定義されるブロックのプログラムは、ブロックの数、及びブロックに設定する項目が増えるに従い、プログラムの可視性が悪くなる。

【0008】

そこで、ブロックを用いたプログラミングにおいて、より簡単にわかりやすいロボットのプログラムを生成することが望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本開示のロボットプログラミング装置の一態様は、ロボットの操作単位毎に定義されるブロックである操作単位ブロックを用いてプログラミングするロボットプログラミング装置であって、前記ロボットの動作を操作単位に基づいて定義し、前記操作単位に対応する操作単位ブロックの設定により前記ロボットを動作させるためのプログラミングを行うプログラミング領域と、設定された前記操作単位ブロックに関する設定を行う詳細設定領域と、を、表示部に表示する表示制御部を備える。

【0010】

本開示のロボットプログラミング方法の一態様は、表示部を有するコンピュータにより、ロボットの操作単位毎に定義されるブロックである操作単位ブロックを用いてプログラミングするロボットプログラミング方法であって、プログラミング領域と、詳細設定領域と、を、前記表示部に表示するステップと、前記プログラミング領域に、前記ロボットの動作を操作単位に基づいて定義し、前記操作単位に対応する操作単位ブロックを設定させるステップと、前記詳細設定領域に、前記プログラミング領域に設定された前記操作単位ブロックに関する設定を入力させるステップと、を備える。

【発明の効果】

【0011】

一態様によれば、ブロックを用いたプログラミングにおいて、より簡単にわかりやすいロボットのプログラムを生成することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1A】ロボットに実行させる動作例を示す図である。

【図1B】図１Ａの動作をロボットに教示する従来のテキスト形式のプログラムの一例を示す図である。

【図2】図１Ｂのテキスト形式のプログラムからブロックのプログラムに置き換えた場合の一例を示す図である。

【図3】一実施形態に係るロボット制御システムの構成の一例を示す図である。

【図4】図３のロボットプログラミング装置の機能的構成例を示す機能ブロック図である。

【図5】図４の表示部に表示されるユーザインタフェースの一例を示す図である。

【図6】詳細設定領域が非表示の場合のユーザインタフェースの一例を示す図である。

【図7】図４のロボットプログラミング装置の動作を説明するフローチャートである。

【図8】ユーザインタフェースの一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、一実施形態について図面を用いて説明する。
＜実施形態の構成＞
図３は、本実施形態に係るロボット制御システムの構成の一例を示す図である。図３に示すように、ロボット制御システムは、ロボットプログラミング装置１００、ロボット制御装置２０、及びロボット３０を有する。

【0014】

ロボットプログラミング装置１００と、ロボット制御装置２０とは、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やインターネット等の所定のネットワーク４０を介して相互に接続されていてもよい。また、ロボット制御装置２０とロボット３０は、有線又は無線を介して相互に通信可能に接続されてもよい。なお、ロボットプログラミング装置１００、ロボット制御装置２０及びロボット３０は、かかる接続によって相互に通信を行うための図示しない通信部を備えている。

【0015】

ロボットプログラミング装置１００は、例えば、パーソナルコンピュータやタブレット等の電子機器であり、ロボット制御装置２０がロボット３０の動作を制御するためのプログラムを生成する。ロボットプログラミング装置１００は、ネットワーク４０を介して、生成したプログラムをロボット制御装置２０に出力する。或いは、通信可能に接続されていないオフラインの場合、ロボットプログラミング装置１００は、例えば、プログラムを生成した後、生成したプログラムを記録媒体に記憶し、ロボット制御装置２０は、当該記録媒体を介して生成されたプログラムを入力してもよい。また、後述するように、ロボット制御装置２０がロボットプログラミング装置１００を備えてもよい。
なお、ロボットプログラミング装置１００が備える各機能ブロックの詳細については後述する。

【0016】

ロボット制御装置２０は、ロボットプログラミング装置１００により生成されたプログラムを解析して、ロボット３０の動作を制御する制御装置（「ロボットコントローラ」とも呼ばれる）である。

【0017】

ロボット３０は、ロボット制御装置２０の制御に基づいて動作するロボットである。ロボット３０は、ロボット制御装置２０の制御に基づいてアームや、ハンド等のエンドエフェクタといった可動部を駆動する。ロボット３０は、例えば、自動車や電子部品を生産する工場で使用される一般的な産業用ロボットにより実現することができる。
以上の構成によって、ロボットプログラミング装置１００がロボット３０を動作させるための動作プログラムを生成する。

【0018】

＜ロボットプログラミング装置１００が備える機能ブロック＞
次に、ロボットプログラミング装置１００が備える機能ブロックについて説明をする。
図４は、図３のロボットプログラミング装置１００の機能的構成例を示す機能ブロック図である。
図４に示すようにロボットプログラミング装置１００は、入力部１０１、表示制御部１０２、表示部１０３、及びプログラム生成部１０４を含んで構成される。

【0019】

なお、ロボットプログラミング装置１００は、図４の機能ブロックの動作を実現するために、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の図示しない演算処理装置を備える。また、ロボットプログラミング装置１００は、各種の制御用プログラムを格納したＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等の図示しない補助記憶装置や、演算処理装置がプログラムを実行する上で一時的に必要とされるデータを格納するためのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）といった図示しない主記憶装置を備える。

【0020】

そして、ロボットプログラミング装置１００において、演算処理装置が補助記憶装置からＯＳやアプリケーションソフトウェアを読み込み、読み込んだＯＳやアプリケーションソフトウェアを主記憶装置に展開させながら、これらのＯＳやアプリケーションソフトウェアに基づいた演算処理を行なう。この演算結果に基づいて、ロボットプログラミング装置１００が各ハードウェアを制御する。これにより、図４の機能ブロックによる処理は実現される。つまり、ロボットプログラミング装置１００は、ハードウェアとソフトウェアが協働することにより実現することができる。

【0021】

入力部１０１は、例えば、キーボードやマウス、タッチパネルといった入力装置により実現され、後述する操作単位ブロックの入力、当該操作単位に関する設定項目の入力、及び各種の操作をユーザから受け付ける。
より具体的には、入力部１０１は、例えば、図２に示したロボット３０の命令（例えば、ＭＯＶＥ）が示す動作やプログラム命令のロジックの単位毎に定義されるブロックに替えて、「つかむ」や「はなす」等の操作単位で定義された操作単位ブロックの入力を受け付ける。そして、入力部１０１は、「つかむ」等の操作単位ブロックの入力を受け付けるとともに、図１Ｂに示すように、ロボット３０がつかむ対象のワーク１０が配置されたワーク位置「ＰＯＳＩＴＩＯＮ２」等を示す教示（設定）の入力も受け付ける。このようにして入力されたプログラムは、プログラム生成部１０４に対して出力される。操作単位ブロックを用いたプログラミングについては、図５で詳述する。
以下、特に断らない限り、操作単位ブロックを単に「操作単位」または「ブロック」ともいう。

【0022】

表示制御部１０２は、例えば、ユーザによる入力部１０１の入力操作に基づいて、プログラミングの開始指示を受けた場合、後述する操作単位ブロックの入力、当該操作単位に関する設定項目の入力、及び各種の操作をユーザから受け付けるためのユーザインタフェースを、表示部１０３に表示する。表示されるユーザインタフェースには、ロボット３０を動作させるための操作単位ブロックの設定を行うプログラミング領域と、設定された操作単位ブロックに関する設定（教示）を行う詳細設定領域と、を有する。表示制御部１０２及びユーザインタフェースについて、図５で詳述する。

【0023】

表示部１０３は、例えば、液晶ディスプレイ等により実現され、表示制御部１０２の指示に基づいて、当該ユーザインタフェースを表示する。
プログラム生成部１０４は、ユーザインタフェースのプログラミング領域に設定された操作単位ブロックと、詳細設定領域に設定された該ブロックの設定内容と、に基づいて、ロボット３０を動作させるための動作プログラム、例えば、図１Ｂに示した標準形式（テキスト形式）のプログラムを生成する。なお、プログラム生成部１０４の動作については後述する。

【0024】

その後、ロボットプログラミング装置１００は、生成した動作プログラムをロボット制御装置２０に送信する。ロボット制御装置２０は、受信した動作プログラムに基づいてロボット３０の動作を制御する。具体的には、ロボット制御装置２０は、受信した動作プログラムに基づいてロボット３０の動作を制御するための信号を生成し、生成した信号をロボット３０に出力する。ロボット３０は、この信号に応じてアームや、ハンド等のエンドエフェクタといった可動部を駆動する。これにより、ロボット３０は、動作プログラムに沿って、所定の作業を所定の順序で行うことができる。
以上説明した各機能ブロックが協働することで、操作単位ブロックの設定及び当該操作単位に関する設定項目の設定により動作プログラムを生成し、ロボット制御装置２０によるロボット３０の動作を制御することが可能となる。

【0025】

＜ユーザインタフェースについて＞
次に、ユーザインタフェース及びユーザインタフェースを介した入力操作について説明する。
図５は、図４の表示部１０３に表示されるユーザインタフェース３００の一例を示す図である。
図５に示すように、ユーザインタフェース３００は、一例としてプログラミング領域３１０、詳細設定領域３２０、及び設定表示切替領域３３０を有する。

【0026】

プログラミング領域３１０は、ライブラリ領域３１１と、ブロック教示領域３１２とを有するようにしてもよい。
ライブラリ領域３１１は、ユーザによる入力部１０１の入力操作に応じて、「変数」、「演算式」、「制御」、及び「分岐／繰り返し」等のライブラリ毎に、プログラミングに必要なブロックを表示する。例えば、「変数」が選択された場合、ライブラリ領域３１１は、ブロックの動作を設定する変数を入力するブロックの一覧を表示する。「演算式」が選択された場合、ライブラリ領域３１１は、四則演算等の演算処理を実行するブロックの一覧を表示する。「制御」が選択された場合、ライブラリ領域３１１は、ロボット３０の動作が「つかむ」や「はなす」等の操作単位ブロックの一覧を表示する。「分岐／繰り返し」が選択された場合、ライブラリ領域３１１は、ＩＦ文やＤＯ文等のブロックの一覧を表示する。
なお、ロボットプログラミング装置１００は、「変数」や「制御」等のライブラリ毎にひな型のブロックのメタデータを、上述したＲＯＭやＨＤＤ等の図示しない補助記憶装置に予め記憶する。

【0027】

ブロック教示領域３１２は、ライブラリ領域３１１に表示されるブロックを用いて、プログラミングの入力を受け付ける領域である。また、ブロック教示領域３１２には、例えば、ブロック教示領域３１２に入力されたブロックを縮小表示する縮小ボタン３１３と、拡大表示する拡大ボタン３１４と、ブロック教示領域３１２に入力されたブロックを削除するごみ箱３１５が表示される。なお、これ以外のアイコンが設けられてもよい。また、図５では、ブロック教示領域３１２に、図１Ｂのプログラムに対応する操作単位ブロックが入力されている。
より具体的には、ユーザによる入力部１０１の入力操作により、例えば、「制御」のライブラリが選択され、「つかむ」操作に対応する操作単位ブロック４００がドラッグされ、ブロック教示領域３１２にドロップされることによりブロック教示領域３１２に当該ブロックが設定される。そして、ユーザによる入力部１０１の入力操作により、「変数」のライブラリが選択され、位置に係るブロック４１０がドラッグされ、「つかむ」操作に対応する操作単位ブロック４００に接続するようにブロック教示領域３１２にドロップされることにより「つかむ」操作のブロック４００の設定がされる。
なお、「つかむ」操作のブロック４００は、図１Ｂの１行目から４行目のプログラム（図２の１番目から４番目のブロック）を一塊にした操作単位のブロックである。また、ブロック４１０に設定された位置「１」は、例えば、ロボット３０がつかむワーク１０が配置されたワーク位置「ＰＯＳＩＴＩＯＮ２」を示す。

【0028】

次に、ユーザによる入力部１０１の入力操作により、「制御」のライブラリが選択され、「はなす」操作に対応する操作単位ブロック４２０がドラッグされ、ブロック教示領域３１２にドロップされることにより当該ブロックが設定される。そして、ユーザによる入力部１０１の入力操作により、「変数」のライブラリが選択され、位置に係るブロック４３０がドラッグされ、「はなす」操作のブロック４２０に接続するようにブロック教示領域３１２にドロップされることにより「はなす」操作のブロック４２０の設定がされる。
なお、「はなす」操作のブロック４２０は、図１Ｂの５行目から８行目のプログラム（図２の５番目から８番目のブロック）を一塊にした操作単位のブロックである。また、ブロック４４０に設定された位置「２」は、例えば、ロボット３０がつかんだワーク１０をはなすワーク設置位置「ＰＯＳＩＴＩＯＮ５」を示す。

【0029】

詳細設定領域３２０は、ブロック教示領域３１２に入力された操作単位ブロック４００及びブロック４２０のうち、ユーザによる入力部１０１の入力操作に応じて選択された操作単位ブロックに関する設定をし、設定された設定内容を表示する領域である。図５に示すように、例えば、「つかむ」操作に対応するブロック４００が選択された場合、詳細設定領域３２０には、ハンド番号「１」、移動速度「１０００ｍｍ／ｓｅｃ」、及びアプローチ速度「５００ｍｍ／ｓｅｃ」の設定を行うためのインタフェースが表示される。
なお、詳細設定領域３２０での設定には、移動位置やアプローチ距離等が含まれてもよい。すなわち、ブロック４１０の位置「１」、及びブロック４２０の位置「２」の設定は、詳細設定領域３２０内に設定されてもよい。ただし、位置「１」等のように、操作単位のブロック４００及び４２０と一緒に表示した方が、そのプログラムの動作を把握しやすい場合には、図５に示すように、ブロック４１０及び４３０等を用いて設定されてもよい。

【0030】

設定表示切替領域３３０は、ユーザによる入力部１０１の入力操作に応じて詳細設定領域３２０を表示又は非表示に切り替える。
より具体的には、表示制御部１０２は、ユーザによる入力部１０１の入力操作により、設定表示切替領域３３０が上方向にスワイプ等される場合、詳細設定領域３２０を非表示にし、設定表示切替領域３３０が下方向にスワイプ等される場合、詳細設定領域３２０を表示する。これにより、ブロック教示領域３１２を広く表示することができる。

【0031】

図６は、詳細設定領域３２０が非表示の場合のユーザインタフェース３００の一例を示す図である。

【0032】

図６に示すように、表示制御部１０２は、ユーザによる入力部１０１の入力操作により詳細設定領域３２０を非表示にすることで、プログラミング領域３１０と設定表示切替領域３３０のユーザインタフェース３００を表示する。そして、表示制御部１０２は、例えば、詳細設定領域３２０が非表示の状態において、ユーザによる入力部１０１の入力操作により「つかむ」操作のブロック４００が選択された場合、「つかむ」操作のブロック４００において詳細設定があることを示すアイコン５００を設定表示切替領域３３０に表示する。なお、選択されたブロックが詳細設定を必要としないブロックの場合、表示制御部１０２は、アイコン５００を表示しない。

【0033】

これにより、ユーザは、選択した操作単位ブロック４００に詳細設定があることを知ることができる。そして、ユーザによる入力部１０１の入力操作により、設定表示切替領域３３０が下方向にスワイプ等されることで、表示制御部１０２は、詳細設定領域３２０を表示する。これにより、ユーザは、操作単位ブロック４００の設定内容を確認したり設定したりすることができる。
なお、表示制御部１０２は、選択された操作単位ブロックに詳細設定がある場合、アイコン５００を設定表示切替領域３３０に表示させたが、これに限定されず、設定表示切替領域３３０の色を変化させてもよく、点滅動作させてもよい。

【0034】

このように、プログラミング領域３１０で「つかむ」や「はなす」等の操作単位で定義されたブロックでプログラミングし、詳細設定領域３２０で各操作単位ブロックの設定を行うことにより、より簡単にわかりやすいロボットのプログラムを生成することができ、プログラムの可視性も向上させることができる。

【0035】

＜プログラム生成部１０４の生成処理＞
次に、プログラム生成部１０４による動作プログラムの生成処理について説明する。
上述したように、プログラム生成部１０４は、ユーザインタフェース３００のプログラミング領域３１０に入力された操作単位ブロックと、詳細設定領域３２０に設定された各操作単位ブロックの設定内容と、に基づいて、ロボット３０の動作プログラムを生成する。

【0036】

より具体的には、プログラム生成部１０４は、標準形式（例えばテキスト形式）の動作プログラムを生成するにあたり、例えば、図５に示した「つかむ」操作のブロック４００と、詳細設定領域３２０に設定された当該ブロック４００の設定内容に基づいて、ロボット３０の「つかむ」操作に対応する操作単位ブロックに係る動作内容を解析する。すなわち、プログラム生成部１０４は、ブロック４１０に設定された位置「１」（図１Ｂのワーク位置「ＰＯＳＩＴＩＯＮ２」）のワーク１０を、ロボット３０のハンド番号「１」のハンドでつかむために、詳細設定領域３２０に設定された移動速度やアプローチ速度等に基づいて、図１Ｂのアプローチ位置「ＰＯＳＩＴＩＯＮ１」及び退避位置「ＰＯＳＩＴＩＯＮ３」を算出する。

【0037】

次に、プログラム生成部１０４は、「はなす」操作のブロック４２０と、詳細設定領域３２０に設定された当該ブロック４２０の設定内容に基づいて、ロボット３０の「はなす」操作に対応する操作単位ブロックに係る動作内容を解析する。すなわち、プログラム生成部１０４は、ブロック４３０に設定された位置「２」（図１Ｂのワーク設置位置「ＰＯＳＩＴＩＯＮ５」）で、ロボット３０のハンド番号「１」のハンドを開いてワーク１０をはなすために、詳細設定領域３２０に設定された移動速度やアプローチ速度等に基づいて、図１Ｂのアプローチ位置「ＰＯＳＩＴＩＯＮ４」及び退避位置「ＰＯＳＩＴＩＯＮ６」を算出する。

【0038】

そして、プログラム生成部１０４は、解析結果に基づいて、操作単位ブロックを設定することで作成されたプログラムから、図１Ｂに示すようなロボット３０を動作させるための標準形式（テキスト形式）の動作プログラムを生成する。
このように、プログラム生成部１０４は、標準形式（テキスト形式）の動作プログラムを生成するにあたり、プログラミング領域３１０の操作単位ブロック、及び詳細設定領域３２０の当該ブロックの設定内容に基づいて、操作単位ブロック毎にロボット３０を動作させるのに必要となるアプローチ位置等を算出する。これにより、プログラミングが不慣れなユーザでも、容易にロボットのプログラムを作成することができる。

【0039】

＜ロボットプログラミング装置１００の動作処理＞
図７は、図１のロボットプログラミング装置１００の動作を説明するフローチャートである。
ステップＳ１において、表示制御部１０２は、ユーザによる入力部１０１の入力操作に基づいて、プログラミングの開始指示を受けると、ユーザインタフェース３００を表示部１０３に表示する。

【0040】

ステップＳ２において、入力部１０１は、ユーザによる入力操作に基づいて、操作単位ブロックをプログラミング領域３１０に設定する。

【0041】

ステップＳ３において、入力部１０１は、ユーザによる入力操作に基づいて、ステップＳ２で入力された操作単位ブロックに関する設定項目を、詳細設定領域３２０に設定する。

【0042】

ステップＳ４において、プログラム生成部１０４は、プログラミング領域３１０に設定された操作単位ブロック、及び詳細設定領域３２０に設定された当該ブロックに関する設定内容と、に基づいて、ロボット３０の動作内容を解析し、解析結果に基づいてロボット３０の標準形式（テキスト形式）の動作プログラムを生成する。

【0043】

以上により、本実施形態に係るロボットプログラミング装置１００は、プログラミング領域３１０で「つかむ」や「はなす」等の操作に対応する操作単位ブロックを用いたプログラミングを行い、詳細設定領域３２０で操作単位ブッロクの設定を行う。これにより、ロボットプログラミング装置１００は、ロボット３０の操作に対応した操作単位ブロックを用いたプログラミングにおいて、より簡単にわかりやすいロボットの動作プログラムを生成することができる。
また、操作単位ブロックを用いることにより、当該ロボット３０の動作プログラムの可視性を向上させることができ、プログラムのメンテナンスを容易に行うことができる。

【0044】

また、ロボットプログラミング装置１００は、操作単位ブロックに関する詳細設定を、プログラミング領域３１０とは異なる詳細設定領域３２０で行うとともに、設定内容を表示することにより、プログラムの可視性をより向上させることができる。

【0045】

また、ロボットプログラミング装置１００は、ロボット３０の動作プログラムを生成するにあたり、プログラミング領域３１０に設定された操作単位ブロック、及び詳細設定領域３２０に設定された当該ブロックの設定内容に基づいて、操作単位ブロック毎にロボット３０を動作させるのに必要となるアプローチ位置等を算出する。これにより、プログラミングが不慣れなユーザでも、容易にロボット３０の動作プログラムを作成することができる。

【0046】

以上、一実施形態について説明したが、ロボットプログラミング装置１００は、上述の実施形態に限定されるものではなく、目的を達成できる範囲での変形、改良等が含まれる。

【0047】

例えば、上述の実施形態では、ロボットプログラミング装置１００が、操作単位ブロックにより設定されたプログラムから、例えば標準形式（例えばテキスト形式）の動作プログラムを生成し、ロボット制御装置２０に送信したが、これに限定されない。
ロボット制御装置２０は、ロボットプログラミング装置１００の全て又は一部の機能を有してもよい。例えば、ロボットプログラミング装置１００が、操作単位ブロックにより設定されたプログラムをロボット制御装置２０に送信し、ロボット制御装置２０が、受信したプログラムから、例えば、標準形式（例えばテキスト形式）の動作プログラムを生成してもよい。また、ロボット制御装置２０が、操作単位ブロックにより設定されたプログラムを直接解析してもよい。

【0048】

また例えば、上述の実施形態にでは、ユーザインタフェース３００は、プログラミング領域３１０、詳細設定領域３２０、及び設定表示切替領域３３０を有したがこれに限定されない。
図８は、ユーザインタフェース３００の一例を示す図である。
図８に示すように、表示制御部１０２は、例えば、ユーザインタフェース３００としてプログラミング領域３１０のみを表示部１０３に表示する。そして、表示制御部１０２は、ユーザによる入力部１０１の入力操作により「つかむ」操作のブロック４００が選択され、かつ詳細設定がある場合、「つかむ」操作のブロック４００に設定された設定内容を、ダイアログボックス６００で表示してもよい。これにより、プログラミング領域３１０を広く表示することができる。

【0049】

また例えば、上述の実施形態では、ロボットプログラミング装置１００が、「つかむ」操作のブロック４００や「はなす」操作のブロック４２０が入力された場合、位置「１」のブロック４１０や位置「２」のブロック４３０の設定の入力を受け付けたが、これに限定されない。例えば、図１Ａの場合において、ロボットプログラミング装置１００は、位置「１」や位置「２」に替えて、ワーク１０のワーク位置「ＰＯＳＩＴＩＯＮ２」及びワーク設置位置「ＰＯＳＩＴＩＯＮ５」に対する「高さ」等を設定してもよい。

【0050】

なお、一実施形態に係るロボットプログラミング装置１００に含まれる各機能は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせによりそれぞれ実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。

【0051】

プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（Ｎｏｎ-ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭを含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は、無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

【0052】

なお、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的或いは個別に実行される処理をも含むものである。

【0053】

以上を換言すると、本開示のロボットプログラミング装置、及びロボットプログラミング方法は、次のような構成を有する各種各様の実施形態を取ることができる。

【0054】

すなわち、本開示のロボットプログラミング装置１００は、ロボット３０の操作単位毎に定義されるブロックである操作単位ブロックを用いてプログラミングするロボットプログラミング装置であって、ロボット３０の動作を操作単位に基づいて定義し、操作単位に対応する操作単位ブロックの設定によりロボット３０を動作させるためのプログラミングを行うプログラミング領域３１０と、設定された操作単位ブロックに関する設定を行う詳細設定領域３２０と、を、表示部１０３に表示する表示制御部１０２を備える。
このロボットプログラミング装置１００によれば、操作単位毎に定義されるブロックを用いたプログラミングをプログラミング領域３１０で行い、操作単位ブッロクに関する設定を詳細設定領域３２０で行うことにより、より簡単にわかりやすいロボットのプログラムを生成することができる。

【0055】

また、プログラミング領域３１０に設定された操作単位ブロックと、詳細設定領域３２０に設定された操作単位ブロックの設定内容と、に基づいて、ロボット３０を動作させる標準形式（例えばテキスト形式）の動作プログラムを生成するプログラム生成部１０４を、さらに備えるようにしてもよい。
そうすることで、ロボットプログラミング装置１００により生成された操作単位ブロックに基づくプログラムを、標準形式（例えばテキスト形式）の動作プログラムに変換することで任意のロボット制御装置で動作させることができる。
このロボットプログラミング装置１００によれば、プログラミングが不慣れなユーザでも、容易にロボットの動作プログラムを作成することができる。

【0056】

また、表示制御部１０２は、いずれかの操作単位ブロックに関する設定内容を表示する指示を受け付け、指示により選択された操作単位ブロックに関する設定内容を詳細設定領域３２０に表示してもよい。
このロボットプログラミング装置１００によれば、操作単位ブロックによるプログラムの可視性を向上させることができる。

【0057】

また、本開示のロボットプログラミング方法は、表示部１０３を有するコンピュータにより、ロボット３０の操作単位毎に定義されるブロックである操作単位ブロックを用いてプログラミングするロボットプログラミング方法であって、プログラミング領域３１０と、詳細設定領域３２０と、を、表示部１０３に表示するステップと、プログラミング領域３１０に、ロボット３０の動作を操作単位に基づいて定義し、操作単位に対応する操作単位ブロックを設定させるステップと、詳細設定領域３２０に、プログラミング領域３１０に設定された操作単位ブロックに関する設定を入力させるステップと、を備える。
このロボットプログラミング方法によれば、操作単位毎に定義されるブロックを用いたプログラミングをプログラミング領域３１０で行い、操作単位ブッロクに関する設定を詳細設定領域３２０で行うことにより、より簡単にわかりやすいロボットのプログラムを生成することができる。

【符号の説明】

【0058】

２０ ロボット制御装置
３０ ロボット
１００ ロボットプログラミング装置
１０１ 入力部
１０２ 表示制御部
１０３ 表示部
１０４ プログラム生成部

【図1A】

【図1B】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】