特許 7440319 作業機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-19

(45)【発行日】2024-02-28

(54)【発明の名称】作業機械

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/22 20060101AFI20240220BHJP

   E02F 9/26 20060101ALI20240220BHJP

   E02F 9/24 20060101ALI20240220BHJP

【ＦＩ】

E02F9/22 A

E02F9/26 B

E02F9/24 B

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2020056734

(22)【出願日】2020-03-26

(65)【公開番号】P2021155997

(43)【公開日】2021-10-07

【審査請求日】2022-10-12

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】502246528

【氏名又は名称】住友建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】奥山 実

(72)【発明者】

【氏名】松木 亮

(72)【発明者】

【氏名】牧野 正樹

【審査官】石川 信也

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１３－０２８９２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－３４６９８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２５６０４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－１７７０７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１０／０３００７８６（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０２Ｆ ９／２２

Ｅ０２Ｆ ９／２６

Ｅ０２Ｆ ９／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

エレベータキャブと、
前記エレベータキャブの位置を検知する検知部と、
前記検知部により検知された前記エレベータキャブの位置が所定の高さよりも高い位置にある状態において、走行操作が行われた場合に、自機の走行モードを、自機の有する走行用油圧モータのモータ容積が強制的に低回転設定に固定される第一の走行モードと、前記走行用油圧モータのモータ容積が低回転設定と高回転設定で切り換え可能な状態とされる第二の走行モードのうち、前記第一の走行モードに固定し、前記エレベータキャブの位置が所定の高さ以下となった場合に自機の走行モードが前記第一の走行モードの固定された状態を解除する制御部と、
自機の走行モードが前記第一の走行モードに固定された場合に、走行速度が低速に固定された状態であることを示すメッセージが表示される表示装置と、を有する作業機械。

【請求項2】

前記制御部は、
モータレギュレータの走行モードを低速モードに維持する、請求項１記載の作業機械。

【請求項3】

前記制御部は、
メインポンプが吐出する作動油の吐出量を低減させて、前記走行速度を低速に維持する、請求項１記載の作業機械。

【請求項4】

前記制御部は、
エンジンの回転数を低下させて、前記走行速度を低速に維持する、請求項１記載の作業機械。

【請求項5】

前記制御部は、
メインポンプが吐出する作動油の流れを制御する複数の制御弁のそれぞれが有するスプールのストローク量を制限して、前記走行速度を低速に維持する、請求項１記載の作業機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業機械に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、昇降式のエレベータキャブを搭載した作業機械が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－１７６２８８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述した従来の作業機械では、走行時の揺れが、エレベータキャブ（操縦室）を昇降させる構造物等の疲労寿命に影響を与える可能性がある。しかしながら、上述した従来の作業機械では、走行時の揺れについて考慮されていない。

【0005】

そこで、上記事情に鑑み、走行時の揺れによる影響を低減させることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の実施形態に係る作業機械は、エレベータキャブと、前記エレベータキャブの位置を検知する検知部と、前記検知部により検知された前記エレベータキャブの位置が所定の高さよりも高い位置にある状態において、走行操作が行われた場合に、自機の走行モードを、自機の有する走行用油圧モータのモータ容積が強制的に低回転設定に固定される第一の走行モードと、前記走行用油圧モータのモータ容積が低回転設定と高回転設定で切り換え可能な状態とされる第二の走行モードのうち、前記第一の走行モードに固定し、前記エレベータキャブの位置が所定の高さ以下となった場合に自機の走行モードが前記第一の走行モードの固定された状態を解除する制御部と、自機の走行モードが前記第一の走行モードに固定された場合に、走行速度が低速に固定された状態であることを示すメッセージが表示される表示装置と、を有する。

【発明の効果】

【0007】

走行時の揺れによる影響を低減させる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本実施形態に係る作業機械の全体概略図である。

【図2】本実施形態に係る作業機械のキャブ昇降装置を示す図である。

【図3】本実施形態に係る作業機械の基本システムの構成例を示す図である。

【図4】図１の作業機械に搭載される油圧システムの構成例を示す概略図である。

【図5】モータレギュレータに関連する油圧回路の構成例を示す図である。

【図6】コントローラの機能構成を説明する図である。

【図7】表示装置に表示される出力画像の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。図１は、本実施形態に係る作業機械の全体概略図である。

【0010】

作業機械１００は、下部走行体１、旋回機構２、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、エンドアタッチメント６、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、エンドアタッチメントシリンダ９、キャブ（操縦室）１０、操作装置２６、コントローラ（制御装置）３０、表示装置３５等を有する。また、キャブ１０内には、操作装置２６、コントローラ（制御装置）３０、表示装置３５が設けられている。

【0011】

作業機械１００の下部走行体１上には、旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載される。また、上部旋回体３の前方中央部にはブーム４が回動可能に連結される。また、ブーム４の先端部にはアーム５が回動可能に連結される。また、アーム５の先端部にはエンドアタッチメント６が回動可能に連結される。本実施形態において、エンドアタッチメント６はリフティングマグネットであるが、作業の種類によって、グラップル、解体用フォーク等の他のエンドアタッチメントが取り付けられてもよい。

【0012】

また、上部旋回体３上にはキャブ１０がキャブ昇降装置６０を介して昇降可能に設けられている。以下では、このように昇降可能なキャブを「エレベータキャブ」と称する場合がある。なお、図１は、キャブ昇降装置６０によりキャブ１０が最高位置まで上昇した状態を示す。また、キャブ１０は、ブーム４の側方（通常、左側）に配置されている。

【0013】

また、上部旋回体３には、カメラ８０等が取り付けられる。カメラ８０は作業機械１００の周辺の画像を取得する撮像装置である。本実施形態では、カメラ８０は上部旋回体３に取り付けられる１又は複数台のカメラである。

【0014】

操作装置２６は、操作者が油圧アクチュエータの操作のために用いる装置である。操作装置２６は、パイロットラインを通じ、パイロットポンプが吐出する作動油を油圧アクチュエータのそれぞれに対応する流量制御弁のパイロットポートに供給する。但し、油圧アクチュエータの制御方式は、操作装置２６の操作量に対応して駆動される構成であればよく、適宜の方式を用いて構成される。例えば、油圧アクチュエータの駆動量は、操作装置２６の操作量を電圧等の別情報に変換するコントローラ３０によって算出されてもよい。

【0015】

コントローラ３０は、作業機械１００を制御するための制御装置であり、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、不揮発性メモリ等を備えたコンピュータで構成される。また、コントローラ３０は、各種機能要素に対応するプログラムをＲＯＭから読み出してＲＡＭにロードし、各種機能要素に対応する処理をＣＰＵに実行させる。

【0016】

次に、図２を参照してキャブ昇降装置６０の詳細について説明する。図２は、本実施形態に係る作業機械のキャブ昇降装置を示す図である。

【0017】

図２に示すように、キャブ昇降装置６０は、キャブ１０を所定の姿勢（水平状態）に保つ平行リンク機構６１と、平行リンク機構６１を駆動してキャブ１０を昇降駆動するキャブ昇降シリンダ６２とを備える。

【0018】

平行リンク機構６１は、上部旋回体３に立設された支持塔体６３と、キャブ１０を下側から支持するＬ形の架台６４と、支持塔体６３と架台６４との間に回動自在に連結された上リンク６９及び下リンク７０とで構成される。具体的には、架台６４はキャブ１０の下部に一体的に設けられる。

【0019】

また、上リンク６９は上端部が上端側ピン６７を介して架台６４に連結され、下端部が下端側ピン６５を介して支持塔体６３に連結される。また、下リンク７０は上端部が上端側ピン６８を介して架台６４に連結され、下端部が下端側ピン６６を介して支持塔体６３に連結される。なお、図２においては、側面図ゆえ記載されていないが、上リンク６９及び下リンク７０は、左右一対で構成される。

【0020】

キャブ昇降シリンダ６２は、上リンク６９及び下リンク７０の回動を制御する。具体的には、キャブ昇降シリンダ６２の基端部は、支持塔体６３の下部にシリンダピン７１を介して回動自在に軸支されている。また、キャブ昇降シリンダ６２のロッド６２ａの先端部は、左右一対の上リンク６９間の連結部材（不図示）にロッドピン７２を介して連結されている。

【0021】

この構成により、キャブ昇降装置６０は、キャブ昇降シリンダ６２に油圧ポンプからの作動油が供給されることで昇降駆動される。具体的には、キャブ昇降装置６０は、キャブ昇降シリンダ６２を伸縮動作させることにより、下端側ピン６５、６６を支点として上リンク６９及び下リンク７０に円弧を描かせながらキャブ１０を上下動させることができる。なお、キャブ１０は上下方向の移動に加えて前後方向にも移動する。

【0022】

また、キャブ昇降装置６０は角度センサ７３を有する。具体的には、角度センサ７３は下端側ピン６５の回動軸の一端に設けられ、上リンク６９の初期位置からの回動角度を検出する。なお、初期位置とは、キャブ１０が最低位置にある場合の位置である。角度センサ７３は、キャブ１０とエンドアタッチメント６との干渉を防止するために設けられている。

【0023】

具体的には、角度センサ７３により検出された角度に基づいてキャブ１０の位置が算出され、キャブ１０とエンドアタッチメント６との前後方向の相対距離が所定距離よりも近づいたと判定された場合に干渉回避制御が行われる。干渉回避制御では、例えば、操作者の操作とは無関係にブーム４、アーム５等の動きが緩慢となるように制御される。

【0024】

なお、角度センサ７３は、任意の角度センサでよく、例えば、ロータリポテンショメータ等が用いられる。また、角度センサ７３は、下リンク７０の下端側ピン６６の回動軸の一端に設けられ、下リンク７０の初期位置からの回動角度を検出してもよい。

【0025】

次に、図３を参照して、本実施形態の作業機械１００の基本システムについて説明する。図３は、本実施形態に係る作業機械の基本システムの構成例を示す図である。

【0026】

図３では、機械的動力伝達ライン、作動油ライン、パイロットライン、電気制御ラインがそれぞれ二重線、実線、破線、一点鎖線で示される。図４、図５についても同様である。

【0027】

作業機械１００の基本システムは、主に、エンジン１１、ポンプレギュレータ１３、メインポンプ１４、コントロールポンプ１５、コントロールバルブ１７、操作装置２６、電磁弁２７、吐出圧センサ２８、操作圧センサ２９、コントローラ３０、スイッチ３１、スイッチ３２、モータレギュレータ５０等を含む。

【0028】

エンジン１１は、作業機械１００の駆動源である。本実施形態では、エンジン１１は、例えば、所定の回転数を維持するように動作する内燃機関としてのディーゼルエンジンである。エンジン１１の出力軸は、メインポンプ１４及びコントロールポンプ１５の入力軸に連結されている。

【0029】

メインポンプ１４は、作動油ラインを介して作動油をコントロールバルブ１７に供給するための装置であり、例えば、斜板式可変容量型油圧ポンプである。

【0030】

ポンプレギュレータ１３は、メインポンプ１４の吐出量を制御するための装置である。本実施形態では、ポンプレギュレータ１３は、例えば、メインポンプ１４の吐出圧、コントローラ３０からの指令電流等に応じてメインポンプ１４の斜板傾転角を調節してメインポンプ１４の吐出量を制御する。

【0031】

コントロールポンプ１５は、操作装置２６を含む各種油圧制御機器に作動油を供給する装置であり、例えば、固定容量型油圧ポンプである。

【0032】

コントロールバルブ１７は、作業機械１００における油圧システムを制御する油圧制御装置である。

【0033】

具体的には、コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４が吐出する作動油の流れを制御する複数の制御弁を含む。そして、コントロールバルブ１７は、それら制御弁を通じ、メインポンプ１４が吐出する作動油を１又は複数の油圧アクチュエータに選択的に供給する。それら制御弁は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータに流れる作動油の流量、及び、油圧アクチュエータから作動油タンクに流れる作動油の流量を制御する。

【0034】

油圧アクチュエータは、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、エンドアタッチメントシリンダ９、走行用油圧モータ２０、及び旋回用油圧モータ２Ａを含む。走行用油圧モータ２０は、左走行用油圧モータ２０Ｌ及び右走行用油圧モータ２０Ｒを含む。

【0035】

操作装置２６は、操作者が油圧アクチュエータの操作のために用いる装置である。本実施形態では、操作装置２６は、油圧式であり、パイロットラインを介して、コントロールポンプ１５が吐出する作動油を油圧アクチュエータのそれぞれに対応する制御弁のパイロットポートに供給する。

【0036】

パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力（以下、「パイロット圧」とする。）は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６を構成するレバー又はペダルの操作方向及び操作量に応じた圧力である。但し、操作装置２６は電気式であってもよい。

【0037】

電磁弁２７は、コントロールポンプ１５とモータレギュレータ５０との間の管路Ｃ０に配置される。本実施形態では、電磁弁２７は、管路Ｃ０の連通・遮断を切り換える電磁切換弁であり、コントローラ３０からの指令に応じて動作する。

【0038】

減圧弁３３は、コントロールポンプ１５と操作装置２６及び電磁弁２７との間の管路に配置される。本実施形態では、減圧弁３３は、パイロット圧を低減するものであり、コントローラ３０からの指令に応じて動作する。

【0039】

吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧を検出するためのセンサであり、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

【0040】

操作圧センサ２９は、操作装置２６を用いた操作者の操作内容を検出する。本実施形態では、操作圧センサ２９は、例えば、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６を構成するレバー又はペダルの操作方向及び操作量を圧力の形で検出する圧力センサであり、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

【0041】

操作装置２６の操作内容は、操作角センサ、加速度センサ、角速度センサ、レゾルバ、電圧計、電流計等、圧力センサ以外の他の装置の出力を用いて検出されてもよい。すなわち、操作装置２６の操作量は、操作圧ばかりでなく、操作角度、操作加速度の２回積分値、操作角速度の積分値、電圧値、電流値等で表されてもよい。

【0042】

コントローラ３０は、作業機械１００を制御するための制御装置である。本実施形態では、コントローラ３０は、例えば、ＣＰＵ、揮発性記憶装置、不揮発性記憶装置等を備えたコンピュータで構成される。コントローラ３０は、例えば、走行モード制御部３００等の各種機能要素に対応するプログラムをＣＰＵに実行させる。

【0043】

スイッチ３１は、モータレギュレータ５０の動作モード（走行モード）を切り換えるためのスイッチである。本実施形態では、スイッチ３１は、タッチパネル付きの車載ディスプレイに表示されるソフトウェアスイッチである。スイッチ３１は、キャブ１０内に設置されたハードウェアスイッチであってもよい。

【0044】

スイッチ３２は、キャブ１０を上昇させる動作と、下降させる動作とを切り換えるためのスイッチである。スイッチ３２は、例えば、キャブ１０内に設置されたハードウェアスイッチであってもよく、操作に応じてキャブ１０の上昇と下降とを切り換える。また、本実施形態では、スイッチ３２が操作されない状態では、キャブ１０の位置は移動しない。

【0045】

モータレギュレータ５０は、走行用油圧モータ２０のモータ容積を制御する。本実施形態では、モータレギュレータ５０は、左モータレギュレータ５０Ｌと右モータレギュレータ５０Ｒを含む。左モータレギュレータ５０Ｌは、電磁弁２７を通じて供給される作動油による制御圧に応じて左走行用油圧モータ２０Ｌの斜板傾転角を調節することで左走行用油圧モータ２０Ｌのモータ容積を制御する。右モータレギュレータ５０Ｒについても同様である。

【0046】

具体的には、左モータレギュレータ５０Ｌは、左走行用油圧モータ２０Ｌの斜板傾転角を２段階で切り換えることで、左走行用油圧モータ２０Ｌのモータ容積を高回転設定と低回転設定の２段階で切り換えることができる。

【0047】

低回転設定は、モータ容積を大きくすることで実現される。この場合、左走行用油圧モータ２０Ｌは低回転高トルクで動作する。高回転設定は、モータ容積を小さくすることで実現される。この場合、左走行用油圧モータ２０Ｌは高回転低トルクで動作する。右モータレギュレータ５０Ｒについても同様である。

【0048】

コントローラ３０は、例えば、吐出圧センサ２８、操作圧センサ２９、スイッチ３１等の出力に基づいて後述する各種の処理を実行する。コントローラ３０の機能の詳細は後述する。

【0049】

次に図４を参照し、作業機械１００に搭載される油圧システムについて説明する。図４は、図１の作業機械に搭載される油圧システムの構成例を示す概略図である。図４の油圧システムは、エンジン１１によって駆動されるメインポンプ１４Ｌ、１４Ｒから、センターバイパス管路４０Ｌ、４０Ｒ、パラレル管路４２Ｌ、４２Ｒを経て作動油タンクまで作動油を循環させる。メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒは、図３のメインポンプ１４に対応する。

【0050】

センターバイパス管路４０Ｌは、コントロールバルブ１７内に配置された制御弁１７１Ｌ～１７５Ｌを通る作動油ラインである。センターバイパス管路４０Ｒは、コントロールバルブ１７内に配置された制御弁１７１Ｒ～１７５Ｒを通る作動油ラインである。

【0051】

制御弁１７１Ｌは、メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を左走行用油圧モータ２０Ｌへ供給し、且つ、左走行用油圧モータ２０Ｌが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

【0052】

制御弁１７１Ｒは、走行直進弁としてのスプール弁である。制御弁１７１Ｒは、下部走行体１の直進性を高めるべくメインポンプ１４Ｌから左走行用油圧モータ２０Ｌ及び右走行用油圧モータ２０Ｒのそれぞれに作動油が供給されるように作動油の流れを切り換える。具体的には、走行用油圧モータ２０と他の何れかの油圧アクチュエータとが同時に操作された場合、メインポンプ１４Ｌが左走行用油圧モータ２０Ｌ及び右走行用油圧モータ２０Ｒの双方に作動油を供給できるように制御弁１７１Ｒは切り換えられる。他の油圧アクチュエータが何れも操作されていない場合には、メインポンプ１４Ｌが左走行用油圧モータ２０Ｌに作動油を供給でき、且つ、メインポンプ１４Ｒが右走行用油圧モータ２０Ｒに作動油を供給できるように、制御弁１７１Ｒは切り換えられる。

【0053】

制御弁１７２Ｌは、メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をオプションの油圧アクチュエータへ供給し、且つ、オプションの油圧アクチュエータが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。オプションの油圧アクチュエータは、例えば、グラップル開閉シリンダである。

【0054】

制御弁１７２Ｒは、メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油を右走行用油圧モータ２０Ｒへ供給し、且つ、右走行用油圧モータ２０Ｒが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

【0055】

制御弁１７３Ｌは、メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を旋回用油圧モータ２Ａへ供給し、且つ、旋回用油圧モータ２Ａが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

【0056】

制御弁１７３Ｒは、メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をエンドアタッチメントシリンダ９へ供給し、且つ、エンドアタッチメントシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出するためのスプール弁である。

【0057】

制御弁１７４Ｌ、１７４Ｒは、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。本実施形態では、制御弁１７４Ｌは、ブーム４の上げ操作が行われた場合にのみ作動し、ブーム４の下げ操作が行われた場合には作動しない。

【0058】

制御弁１７５Ｌ、１７５Ｒは、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

【0059】

パラレル管路４２Ｌは、センターバイパス管路４０Ｌに並行する作動油ラインである。パラレル管路４２Ｌは、制御弁１７１Ｌ～１７４Ｌの何れかによってセンターバイパス管路４０Ｌを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。パラレル管路４２Ｒは、センターバイパス管路４０Ｒに並行する作動油ラインである。パラレル管路４２Ｒは、制御弁１７２Ｒ～１７４Ｒの何れかによってセンターバイパス管路４０Ｒを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。

【0060】

ポンプレギュレータ１３Ｌ、１３Ｒは、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出圧に応じてメインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの斜板傾転角を調節することによって、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出量を制御する。ポンプレギュレータ１３Ｌ、１３Ｒは、図３のポンプレギュレータ１３に対応する。ポンプレギュレータ１３Ｌ、１３Ｒは、例えば、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出圧が増大した場合にメインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの斜板傾転角を調節して吐出量を減少させる。吐出圧と吐出量との積で表されるメインポンプ１４の吸収馬力がエンジン１１の出力馬力を超えないようにするためである。

【0061】

左走行操作装置２６Ｌ及び右走行操作装置２６Ｒは操作装置２６の一例である。本実施形態では、走行操作レバーと走行操作ペダルの組み合わせで構成されている。

【0062】

左走行操作装置２６Ｌは、左走行用油圧モータ２０Ｌを操作するために用いられる。左走行操作装置２６Ｌは、コントロールポンプ１５が吐出する作動油を利用して、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７１Ｌのパイロットポートに作用させる。具体的には、左走行操作装置２６Ｌは、前進方向に操作された場合に制御弁１７１Ｌの左側パイロットポートにパイロット圧を作用させ、後進方向に操作された場合に制御弁１７１Ｌの右側パイロットポートにパイロット圧を作用させる。

【0063】

右走行操作装置２６Ｒは、右走行用油圧モータ２０Ｒを操作するために用いられる。右走行操作装置２６Ｒは、コントロールポンプ１５が吐出する作動油を利用して、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７２Ｒのパイロットポートに作用させる。具体的には、右走行操作装置２６Ｒは、前進方向に操作された場合に、制御弁１７２Ｒの右側パイロットポートにパイロット圧を作用させ、後進方向に操作された場合に制御弁１７２Ｒの左側パイロットポートにパイロット圧を作用させる。

【0064】

電磁弁２７は、コントローラ３０からの連通指令を受けているときにコントロールポンプ１５とモータレギュレータ５０とを連通させる。この場合、モータレギュレータ５０は強制固定モードで動作する。一方、電磁弁２７は、コントローラ３０からの連通指令を受けていないときにコントロールポンプ１５とモータレギュレータ５０との連通を遮断する。この場合、モータレギュレータ５０は可変モードで動作する。

【0065】

減圧弁３３は、コントローラ３０からの指令に応じて、制御弁１７１Ｌ、１７２Ｒのそれぞれが有するスプールのストローク量（移動量）を制御する。本実施の形態において、走行用油圧モータ２０、メインポンプ１４、エンジン１１等による流量低減処理を行う場合には、減圧弁３３は必ずしも必要はない。

【0066】

吐出圧センサ２８Ｌ、２８Ｒは、図３の吐出圧センサ２８の一例である。吐出圧センサ２８Ｌは、メインポンプ１４Ｌの吐出圧を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。吐出圧センサ２８Ｒは、メインポンプ１４Ｒの吐出圧を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

【0067】

操作圧センサ２９Ｌ、２９Ｒは、図３の操作圧センサ２９の一例である。操作圧センサ２９Ｌは、左走行操作装置２６Ｌに対する操作者の操作内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作圧センサ２９Ｒは、右走行操作装置２６Ｒに対する操作者の操作内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作内容は、例えば、操作方向、操作量（操作角度）等である。

【0068】

ブーム操作レバー、アーム操作レバー、バケット操作レバー、及び、旋回操作レバー（何れも図示せず。）はそれぞれ、ブーム４の上下、アーム５の開閉、エンドアタッチメント６の開閉、及び、上部旋回体３の旋回を操作するための操作装置である。これらの操作装置は、左走行操作装置２６Ｌと同様に、コントロールポンプ１５が吐出する作動油を利用して、レバー操作量に応じたパイロット圧を油圧アクチュエータのそれぞれに対応する制御弁の左右何れかのパイロットポートに作用させる。また、これらの操作装置のそれぞれに対する操作者の操作内容は、操作圧センサ２９Ｌと同様に、対応する操作圧センサによって圧力の形で検出され、検出値がコントローラ３０に対して出力される。

【0069】

ここで、図４の油圧システムで採用されるネガティブコントロール制御（以下、「ネガコン制御」とする。）について説明する。

【0070】

センターバイパス管路４０Ｌ、４０Ｒは、最も下流にある制御弁１７５Ｌ、１７５Ｒのそれぞれと作動油タンクとの間にネガティブコントロール絞り１８Ｌ、１８Ｒを備える。メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒが吐出した作動油の流れは、ネガティブコントロール絞り１８Ｌ、１８Ｒで制限される。そして、ネガティブコントロール絞り１８Ｌ、１８Ｒは、ポンプレギュレータ１３Ｌ、１３Ｒを制御するための制御圧（以下、「ネガコン圧」とする。）を発生させる。

【0071】

ネガコン圧センサ１９Ｌ、１９Ｒは、ネガティブコントロール絞り１８Ｌ、１８Ｒの上流で発生させたネガコン圧を検出するセンサである。本実施形態では、ネガコン圧センサ１９Ｌ、１９Ｒは、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

【0072】

コントローラ３０は、ネガコン圧に応じた指令をポンプレギュレータ１３Ｌ、１３Ｒに対して出力する。ポンプレギュレータ１３Ｌ、１３Ｒは、指令に応じてメインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの斜板傾転角を調節することによって、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出量を制御する。具体的には、ポンプレギュレータ１３Ｌ、１３Ｒは、ネガコン圧が大きいほどメインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出量を減少させ、ネガコン圧が小さいほどメインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出量を増大させる。

【0073】

油圧アクチュエータが何れも操作されていない場合、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒが吐出する作動油は、センターバイパス管路４０Ｌ、４０Ｒを通ってネガティブコントロール絞り１８Ｌ、１８Ｒに至る。そして、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒが吐出する作動油の流れは、ネガティブコントロール絞り１８Ｌ、１８Ｒの上流で発生するネガコン圧を増大させる。その結果、ポンプレギュレータ１３Ｌ、１３Ｒは、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出量を許容最小吐出量まで減少させ、吐出した作動油がセンターバイパス管路４０Ｌ、４０Ｒを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）を抑制する。

【0074】

一方、何れかの油圧アクチュエータが操作された場合、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒが吐出する作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁を介して、操作対象の油圧アクチュエータに流れ込む。そして、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒが吐出する作動油の流れは、ネガティブコントロール絞り１８Ｌ、１８Ｒに至る量を減少或いは消失させ、ネガティブコントロール絞り１８Ｌ、１８Ｒの上流で発生するネガコン圧を低下させる。その結果、ポンプレギュレータ１３Ｌ、１３Ｒは、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出量を増大させ、操作対象の油圧アクチュエータに十分な作動油を循環させ、操作対象の油圧アクチュエータの駆動を確かなものとする。

【0075】

上述のような構成により、図４の油圧システムは、油圧アクチュエータが何れも操作されていない場合には、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒにおける無駄なエネルギ消費を抑制できる。無駄なエネルギ消費は、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒが吐出する作動油がセンターバイパス管路４０Ｌ、４０Ｒで発生させるポンピングロスを含む。油圧アクチュエータが操作されている場合には、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒから必要十分な作動油を作動対象の油圧アクチュエータに確実に供給できるようにする。

【0076】

次に、図５を参照し、モータレギュレータ５０について説明する。図５は、モータレギュレータに関連する油圧回路の構成例を示す図である。モータレギュレータ５０は、左モータレギュレータ５０Ｌ及び右モータレギュレータ５０Ｒを含む。以下では、左モータレギュレータ５０Ｌについて説明する。但し、この説明は、右モータレギュレータ５０Ｒにも適用される。

【0077】

左モータレギュレータ５０Ｌは、主に、第１シリンダ５２Ｌ、第２シリンダ５３Ｌ、斜板リンク機構５４Ｌ、バネ５５Ｌ等を含み、設定切換弁５１Ｌと接続されている。

【0078】

設定切換弁５１Ｌは、左走行用油圧モータ２０Ｌのモータ容積を高回転設定と低回転設定の２段階で切り換えるための弁である。設定切換弁５１Ｌの第１ポート５１ａＬは、電磁弁２７の二次側に接続され、設定切換弁５１Ｌの第２ポート５１ｂＬは、シャトル弁５６Ｌに接続されている。

【0079】

シャトル弁５６Ｌは、管路Ｃ１Ｌ及び管路Ｃ２Ｌのうちの圧力が高いほうと設定切換弁５１Ｌの第２ポート５１ｂＬとを接続するように構成されている。管路Ｃ１Ｌは、左走行用油圧モータ２０Ｌの第１ポート２０ａＬと制御弁１７１Ｌとを接続している。管路Ｃ２Ｌは、左走行用油圧モータ２０Ｌの第２ポート２０ｂＬと制御弁１７１Ｌとを接続している。

【0080】

設定切換弁５１Ｌは、第１弁位置と第２弁位置を有する。第１弁位置は低回転設定に対応し、第２弁位置は高回転設定に対応する。図５は、設定切換弁５１Ｌが第１弁位置にあるときの状態を示している。

【0081】

第１弁位置では、設定切換弁５１Ｌは、第１シリンダ５２Ｌ及び第２シリンダ５３Ｌのそれぞれと作動油タンクとを連通させる。第２弁位置では、設定切換弁５１Ｌは、第１シリンダ５２Ｌと管路Ｃ１Ｌとを連通させ、且つ、第２シリンダ５３Ｌと管路Ｃ２Ｌとを連通させる。

【0082】

第１シリンダ５２Ｌ及び第２シリンダ５３Ｌは、斜板リンク機構５４Ｌを動作させる油圧アクチュエータである。第１シリンダ５２Ｌ、第２シリンダ５３Ｌは、設定切換弁５１Ｌを介して作動油タンクに接続されると、シリンダ内の作動油を作動油タンクに排出して収縮し、斜板傾転角が大きくなる方向に斜板リンク機構５４Ｌを動作させる。

【0083】

その結果、本実施形態では、左走行用油圧モータ２０Ｌのモータ容積は最大となる。一方、第１シリンダ５２Ｌ、第２シリンダ５３Ｌは、設定切換弁５１Ｌを介して管路Ｃ１Ｌ、Ｃ２Ｌに接続されると、シリンダ内に作動油を受け入れて伸張し、斜板傾転角が小さくなる方向に斜板リンク機構５４Ｌを動作させる。その結果、本実施形態では、左走行用油圧モータ２０Ｌのモータ容積は最小となる。

【0084】

バネ５５Ｌは、斜板傾転角が大きくなる方向に斜板リンク機構５４Ｌを付勢する。伸張状態にある第１シリンダ５２Ｌ及び第２シリンダ５３Ｌは、設定切換弁５１Ｌを介して作動油タンクに接続されると、バネ５５Ｌの復元力により、シリンダ内の作動油を排出しながら収縮する。その結果、斜板リンク機構５４Ｌは、斜板傾転角が大きくなる方向に動き、左走行用油圧モータ２０Ｌのモータ容積は最小となる。

【0085】

次に、図６を参照して、本実施形態のコントローラ３０の機能構成について説明する。図６は、コントローラの機能構成を説明する図である。

【0086】

図６に示す各部の機能は、コントローラ３０の有するＣＰＵが、ＲＯＭ等の記憶装置に格納されたプログラムを読み出して実行することで実現される。

【0087】

本実施形態のコントローラ３０は、位置検知部３１０、操作検知部３２０、走行モード制御部３３０、吐出量制御部３４０、回転数制御部３５０、ストローク量制御部３６０、表示制御部３７０を有する。

【0088】

位置検知部３１０は、キャブ１０の位置を検知する。キャブ１０の高さとは、キャブ１０の下降が完了した状態におけるキャブの高さを基準としてもよい。

【0089】

具体的には、本実施形態の位置検知部３１０は、角度センサ７３の出力に基づき、キャブ１０の高さを検知してもよい。

【0090】

また、本実施形態の位置検知部３１０は、スイッチ３２に対する操作に基づき、キャブ１０に位置を検知してもよい。位置検知部３１０は、例えば、スイッチ３２から入力されるキャブ１０の上昇指示が継続する時間に応じて、キャブ１０の位置（高さ）を検知してもよい。

【0091】

操作検知部３２０は、作業機械１００に対して指示された操作を検知する。具体的には、操作検知部３２０は、スイッチ３２に対する操作に基づき、キャブ１０を上昇させる操作と、キャブ１０を下降させる操作とを検知する。また、操作検知部３２０は、操作装置２６に対する操作に基づき、作業機械１００を走行させる操作を検知する。

【0092】

走行モード制御部３３０は、モータレギュレータ５０の走行モードを制御する。本実施形態では、走行モードは強制固定モード（低速モード）及び可変モード（高速モード）を含む。強制固定モードでは、走行用油圧モータ２０のモータ容積は強制的に低回転設定に固定されている。可変モードでは、モータ容積は低回転設定と高回転設定で切り換え可能な状態となっている。走行モードは手動固定モードを含んでいてもよい。手動固定モードは、例えば、スイッチ３１を用いて設定される走行モードである。手動固定モードでは、モータ容積は、強制固定モードの場合と同様に低回転設定に固定されている。

【0093】

走行モード制御部３３０は、例えば、所定の条件が満たされた場合に電磁弁２７に指令を出してコントロールポンプ１５とモータレギュレータ５０とを連通させる。コントロールポンプ１５とモータレギュレータ５０とが連通すると、モータレギュレータ５０は強制固定モードで動作する。この場合、左モータレギュレータ５０Ｌは左走行用油圧モータ２０Ｌのモータ容積を低回転設定に固定し、右モータレギュレータ５０Ｒは右走行用油圧モータ２０Ｒのモータ容積を低回転設定に固定する。

【0094】

また、本実施形態の走行モード制御部３３０は、位置検知部３１０により検知されたキャブ１０の位置が、所定の位置よりも高い位置である状態において、操作検知部３２０により、走行を指示する操作が検知された場合に、走行モード低速モードに固定する。

【0095】

なお、所定の高さを示す値は、予め、コントローラ３０の有する記憶装置に格納されていてもよい。また、本実施形態では、角度センサ７３により検出される角度が所定の角度以上となった場合に、キャブ１０の位置が、所定の位置よりも高い位置にあると判定してもよい。

【0096】

本実施形態の走行モード制御部３３０は、位置検知部３１０により検知されたキャブ１０の位置が、所定の位置の高さ以下になった場合に、走行モードを低速モードに固定した状態を解除する。つまり、作業機械１００では、走行モードを、高速モードと低速モードの何れかに設定できるようになる。

【0097】

本実施形態では、このように、キャブ１０が所定の高さより高い位置まで上昇した状態において、作業機械１００が走行する場合には、走行モードを低速に固定（低速に維持）する。

【0098】

したがって、本実施形態によれば、キャブ１０を上昇させた状態で作業機械１００が走行した場合における振動を低減できる。

【0099】

このため、本実施形態によれば、走行時の揺れがキャブ昇降装置６０等の構造物に与えるダメージを低減でき、構造物の疲労寿命に悪影響を及ぼすことを抑制できる。

【0100】

また、本実施形態では、キャブ１０を上昇させた状態においては低速で走行させるため、走行時のキャブ１０の揺れが大きくなることを抑制できる。したがって、本実施形態によれば、揺れに起因する操作者の疲労や不快感を抑えることができ、乗り心地を向上させることができる。

【0101】

また、本実施形態の吐出量制御部３４０は、ポンプレギュレータ１３を制御することで、メインポンプ１４からの作動油の吐出量を制御してもよい。また、本実施形態の回転数制御部３５０は、エンジン１１の回転数を制御する。本実施形態のストローク量制御部３６０は、減圧弁３３に指令を出して、制御弁１７１Ｌ、１７２Ｒのそれぞれが有するスプールのストローク量を制限してもよい。

【0102】

本実施形態の吐出量制御部３４０、回転数制御部３５０、ストローク量制御部３６０のそれぞれは、走行モード制御部３３０による、走行モードを低速モードとする処理に代わって、作業機械１００の走行速度を低速に固定することができる。

【0103】

例えば、吐出量制御部３４０は、キャブ１０の位置が、所定の位置よりも高い位置である状態において走行を指示する操作が検知された場合に、作業機械１００の走行速度が低速に固定されるように、メインポンプ１４からの作動油の吐出量を制限してもよい。

【0104】

言い換えれば、吐出量制御部３４０は、キャブ１０が所定の位置よりも高い位置である状態において走行を指示する操作が検知された場合に、メインポンプ１４の流量を、制限を行わないときの流量に対して、所定の割合以下となるように、制限してもよい。

【0105】

吐出量制御部３４０による吐出量の制限は、キャブ１０の位置が所定の位置の高さ以下となったとき、解除される。

【0106】

このようにすれば、走行モード制御部３３０により、走行モードを低速モードとしたときと同様の効果を得ることができる。

【0107】

また、回転数制御部３５０は、キャブ１０の所定の位置よりも高い位置である状態において走行を指示する操作が検知された場合に、作業機械１００の走行速度が低速に固定されるように、エンジン１１の回転数を制限してもよい。

【0108】

言い換えれば、回転数制御部３５０は、キャブ１０が所定の位置よりも高い位置である状態において走行を指示する操作が検知された場合に、エンジン１１の回転数を、制限を行わないときの回転数に対して、所定の割合以下となるように、制限してもよい。

【0109】

回転数制御部３５０による回転数の制限は、キャブ１０の位置が所定の位置の高さ以下となったとき、解除される。

【0110】

このようにすれば、走行モード制御部３３０により、走行モードを低速モードとしたときと同様の効果を得ることができる。

【0111】

また、ストローク量制御部３６０は、キャブ１０が所定の位置よりも高い位置である状態において走行を指示する操作が検知された場合に、減圧弁３３に指令を出して、作業機械１００の走行速度が低速に固定されるように、制御弁１７１Ｌ、１７２Ｒのそれぞれが有するスプールのストローク量を制限する。

【0112】

言い換えれば、ストローク量制御部３６０は、キャブ１０が所定の位置よりも高い位置である状態において走行を指示する操作が検知された場合に、制御弁１７１Ｌ、１７２Ｒのそれぞれが有するスプールのストローク量を、制限を行わないときのストローク量に対して、所定の割合以下となるように、制限してもよい。

【0113】

ストローク量制御部３６０によるストローク量の制限は、キャブ１０の位置が所定の位置の高さ以下となったとき、解除される。

【0114】

このようにすれば、走行モード制御部３３０により、走行モードを低速モードとしたときと同様の効果を得ることができる。

【0115】

なお、本実施形態では、作業機械１００の走行速度を低速に固定するための制御を、走行モード制御部３３０、吐出量制御部３４０、回転数制御部３５０、ストローク量制御部３６０の何れかで行えばよい。また、この制御に用いる制御部は、予め設定されていてもよいし、作業機械１００の状態に応じてコントローラ３０が決定してもよい。

【0116】

本実施形態の表示制御部３７０は、キャブ１０内に設けられた表示装置３５に対する表示を制御する。

【0117】

具体的には、本実施形態の表示制御部３７０は、走行モード制御部３３０により、走行モードが低速モードに固定された場合に、低速モードに固定された状態であることを示すメッセージを表示装置３５に表示させる。

【0118】

以下に、図７を参照して、作業機械１００の表示装置３５の表示例について説明する。図７は、表示装置に表示される出力画像の一例を示す図である。

【0119】

図７に示すように、表示装置３５に表示される表示画面Ｇｘにおいて、時刻表示領域４１１、回転数モード表示領域４１２、走行モード表示領域４１３、アタッチメント表示領域４１４、エンジン制御状態表示領域４１５のそれぞれは、作業機械１００の設定状態を表示する設定状態表示領域の例である。尿素水残量表示領域４１６、燃料残量表示領域４１７、冷却水温表示領域４１８、エンジン稼働時間表示領域４１９、作動油温表示領域４２０のそれぞれは、作業機械１００の運転状態を表示する運転状態表示領域の例である。

【0120】

また、更に、表示画面Ｇｘでは、カメラ画像表示領域４３０が左右２つに分割され、左側カメラ画像表示領域４３１に、後方監視カメラ８０Ｂの撮像画像が表示され、右側カメラ画像表示領域４３２に、右側方監視カメラ８０Ｒの撮像画像が表示されている。また、図７では、表示画面Ｇｘの上側領域に、各種運転情報が撮像画像に重ねて表示されている。

【0121】

各部に表示される画像は、コントローラ３０から送信される各種データ及びカメラ８０から送信されるカメラ画像から生成される。

【0122】

なお、各カメラは、撮影される画像データに、上部旋回体３のカバー３ａの一部が含まれるように設置されている。表示される画像にカバー３ａの一部が含まれることで、運転者は、カメラ画像表示領域４３０に表示される物体と作業機械１００との間の距離感を把握し易くなる。

【0123】

時刻表示領域４１１は、現在の時刻を表示する。図７に示す例では、デジタル表示が採用され、現在時刻（１０時５分）が示されている。

【0124】

回転数モード表示領域４１２は、キャブ１０内に設けられたエンジン回転数調整ダイヤル（図示せず）によって設定されている回転数モードを作業機械の稼働情報として画像表示する。回転数モードは、ＳＰモード、Ｈモード、Ａモード及びアイドリングモードの４つを含む。図７に示す例では、ＳＰモードを表す記号「ＳＰ」が表示されている。

【0125】

エンジン回転数調整ダイヤルは、ＳＰモード、Ｈモード、Ａモード、及びアイドリングモードの４段階でエンジン回転数を切り換えできるようにする。

【0126】

ＳＰモードは、作業量を優先したい場合に選択される回転数モードであり、最も高いエンジン回転数を利用する。Ｈモードは、作業量と燃費を両立させたい場合に選択される回転数モードであり、二番目に高いエンジン回転数を利用する。

【0127】

Ａモードは、燃費を優先させながら低騒音で作業機械を稼働させたい場合に選択される回転数モードであり、三番目に高いエンジン回転数を利用する。

【0128】

アイドリングモードは、エンジン１１をアイドリング状態にしたい場合に選択される回転数モードであり、最も低いエンジン回転数を利用する。そして、エンジン１１は、エンジン回転数調整ダイヤルで設定された回転数モードのエンジン回転数で一定に回転数制御される。

【0129】

走行モード表示領域４１３は走行モードを作業機械１００の稼働情報として表示する。走行モードは、可変容量モータを用いた走行用油圧モータの設定状態を表す。

【0130】

例えば、走行モードは、低速モード及び高速モードを有し、低速モードでは「亀」を象ったマークが表示され、高速モードでは「兎」を象ったマークが表示される。図７に示す例では、「亀」を象ったマークが表示されており、操作者は低速モードが設定されていることを認識できる。

【0131】

アタッチメント表示領域４１４は、装着されているアタッチメントを表す画像を作業機械の稼働情報として表示する。

【0132】

作業機械１００には、バケット、削岩機、グラップル、リフティングマグネット等の様々なエンドアタッチメント６が装着される。アタッチメント表示領域４１４は、例えば、これらのエンドアタッチメントを象ったマーク及びアタッチメントに対応する番号を表示する。

【0133】

図７に示す例では、エンドアタッチメント６としてバケットが装着されており、図７に示すように、アタッチメント表示領域４１４は空欄となっている。エンドアタッチメントとして削岩機が装着されている場合には、例えば、アタッチメント表示領域４１４には削岩機を象ったマークが、削岩機の出力の大きさを示す数字と共に表示される。

【0134】

エンジン制御状態表示領域４１５はエンジン１１の制御状態を作業機械１００の稼働情報として表示する。図７に示す例では、エンジン１１の制御状態として「自動減速・自動停止モード」が選択されている。「自動減速・自動停止モード」は、非操作状態の継続時間に応じて、エンジン回転数を自動的に低減し、さらにはエンジン１１を自動的に停止させる制御状態を意味する。その他、エンジン１１の制御状態には、「自動減速モード」、「自動停止モード」、「手動減速モード」等がある。

【0135】

尿素水残量表示領域４１６は、尿素水タンクに貯蔵されている尿素水の残量状態を作業機械１００の稼働情報として画像表示する。図７に示す例では、現在の尿素水の残量状態を表すバーゲージが表示されている。尿素水の残量は、尿素水タンクに設けられている尿素水残量センサが出力するデータに基づいて表示される。

【0136】

燃料残量表示領域４１７は、燃料タンクに貯蔵されている燃料の残量状態を稼働情報として表示する。図７に示す例では、現在の燃料の残量状態を表すバーゲージが表示されている。燃料の残量は、燃料タンクに設けられている燃料残量センサが出力するデータに基づいて表示される。

【0137】

冷却水温表示領域４１８は、エンジン冷却水の温度状態を作業機械の稼働情報として表示する。図７に示す例では、エンジン冷却水の温度状態を表すバーゲージが表示されている。エンジン冷却水の温度は、エンジン１１に設けられている水温センサが出力するデータに基づいて表示される。

【0138】

エンジン稼働時間表示領域４１９は、エンジン１１の累積稼働時間を作業機械１００の稼働情報として表示する。図７に示す例では、操作者によりカウントがリスタートされてからの稼働時間の累積が、単位「ｈｒ（時間）」と共に表示されている。エンジン稼働時間表示領域４１９には、作業機械１００の製造後の全期間の生涯稼働時間又は操作者によりカウントがリスタートされてからの区間稼働時間が表示される。作動油温表示領域４２０は、作動油タンク内の作動油の温度状態を表示する領域である。図７に示す例では、作動油の温度状態を表すバーグラフが表示されている。なお、作動油の温度は、油温センサが出力するデータに基づいて表示される。

【0139】

また、カメラ画像表示領域４３０には、表示中の撮像画像を撮像した撮像装置８０の向きを表す撮像装置アイコン４１ｎが表示されている。撮像装置アイコン４１ｎは、作業機械１００の上面視の形状を表す作業機械アイコン４１ｎａと、表示中の撮像画像を撮像した撮像装置８０の向きを表す帯状の方向表示アイコン４１ｎｂとで構成されている。

【0140】

左側カメラ画像表示領域４３１には、撮像装置アイコン４１ｎ１が表示されており、作業機械（ショベル）アイコン４１ｎ１ａの下部に方向表示アイコン４１ｎ１ｂが表示され、後方監視カメラ８０Ｂによって撮像された撮像画像が表示されていることが示されている。また、右側カメラ画像表示領域４３２には、撮像装置アイコン４１ｎ２が表示されており、作業機械アイコン４１ｎ２ａの右側に方向表示アイコン４１ｎ２ｂが表示され、右側方監視カメラ８０Ｒによって撮像された撮像画像が表示されていることが示されている。

【0141】

なお、左側カメラ画像表示領域４３１に左側方監視カメラ８０Ｌによって撮像された撮像画像が表示され、右側カメラ画像表示領域４３２に後方監視カメラ８０Ｂによって撮像された撮像画像が表示されてもよい。また、カメラ画像表示領域４３０が３分割され、左側領域に左側方監視カメラ８０Ｌの撮像画像、中央領域に後方監視カメラ８０Ｂの撮像画像、右側領域に右側方監視カメラ８０Ｒの撮像画像が表示されてもよい。

【0142】

さらに、カメラ画像表示領域４３０には、左側方監視カメラ８０Ｌ、右側方監視カメラ８０Ｒ、及び後方監視カメラ８０Ｂの少なくとも２つによって撮像された複数のカメラ画像の合成画像が表示されてもよい。合成画像は、例えば、俯瞰画像であってもよい。

【0143】

操作者は、例えばキャブ１０内に設けられている画像切替スイッチを押下することで、カメラ画像表示領域４３０に表示する画像を他のカメラにより撮影された画像等に切り替えることができる。

【0144】

作業機械１００にカメラ８０が設けられていない場合には、カメラ画像表示領域４３０の代わりに、異なる情報が表示されてもよい。

【0145】

また、表示画面Ｇｘにおいて、メッセージ表示領域４４０は、作業機械１００の走行速度が低速に固定された状態であることを示すメッセージを表示する。

【0146】

図７に示す例では、「低速に固定中です」というメッセージが表示される。なお、本実施形態では、低速に固定する制御が、走行モード制御部３３０によって行われている場合には、「低速モードに固定中です」というメッセージを表示させてもよい。

【0147】

本実施形態では、このようなメッセージを表示させることで、操作者に、作業機械１００の走行速度が低速に固定された状態であることを認識させることができる。

【0148】

なお、上述した実施形態では、エレベータキャブを有する作業機械であれば、どのような作業機械にも適用することができる。

【0149】

以上、本発明の好ましい実施形態について詳説したが、本発明は、上述した実施形態に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施形態に種々の変形及び置換を加えることができる。

【符号の説明】

【0150】

１１ エンジン
３０ コントローラ
３２ スイッチ
３５ 表示装置
１００ 作業機械
３１０ 位置検知部
３２０ 操作検知部
３３０ 走行モード制御部
３４０ 吐出量制御部
３５０ 回転数制御部
３６０ ストローク量制御部
３７０ 表示制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】