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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-02-19
(45)【発行日】2024-02-28
(54)【発明の名称】異常検出装置、車載器、異常検出方法、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G01S 19/23 20100101AFI20240220BHJP
【ＦＩ】
G01S19/23
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2022510345
(86)(22)【出願日】2020-03-27
(86)【国際出願番号】 JP2020014090
(87)【国際公開番号】W WO2021192243
(87)【国際公開日】2021-09-30
【審査請求日】2022-09-08
(73)【特許権者】
【識別番号】309036221
【氏名又は名称】三菱重工機械システム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100162868
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 英輔
(74)【代理人】
【識別番号】100161702
【弁理士】
【氏名又は名称】橋本 宏之
(74)【代理人】
【識別番号】100189348
【弁理士】
【氏名又は名称】古都 智
(74)【代理人】
【識別番号】100196689
【弁理士】
【氏名又は名称】鎌田 康一郎
(72)【発明者】
【氏名】是永 剛志
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼尾 健司
(72)【発明者】
【氏名】山田 昌弘
(72)【発明者】
【氏名】知識 陽平
(72)【発明者】
【氏名】森田 克明
(72)【発明者】
【氏名】尾▲崎▼ 和基
【審査官】渡辺 慶人
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１３－０６８４５１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－１９６７３８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－２１９４９８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－０５８１８５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０１５５３２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１８－５３４５３７（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１６／０１９５６１７（ＵＳ，Ａ１）
【文献】森永 聡 ほか，ビッグデータ価値化への挑戦 薬剤副作用分析と航空機着陸システムの安全性設計から，情報処理学会デジタルプラクティス，日本，一般社団法人情報処理学会，2013年01月15日，第4巻 第1号，Pages 29-37，ISSN 1884-5541
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０１Ｓ ５／００ － ５／１４
１９／００ － １９／５５
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
位置に関連付けられているＧＮＳＳ測位結果の統計データを取得する統計データ取得部と、ＧＮＳＳ信号に基づき実測された前記ＧＮＳＳ測位結果であり、位置情報を含む実測測位結果を取得する測位結果取得部と、
前記統計データに基づいて、前記実測測位結果の異常を判別する判別部と、
を備え、
前記統計データは、前記位置における受信強度の確率分布であり、
前記統計データが、さらに時刻に関連付けられており、
前記実測測位結果が、実測された受信強度を含み、
前記判別部が、前記実測された受信強度が前記確率分布の下限から所定範囲の分布又は上限から所定範囲の分布の前記位置における受信強度に含まれる場合、前記実測された受信強度を異常と判別する
異常検出装置。
【請求項2】
前記判別部が、前記実測測位結果と、前記位置情報に関連する前記統計データと、を比較する比較部を備える請求項１に記載の異常検出装置。
【請求項3】
前記統計データが、さらに車種に関連付けられている請求項１又は２に記載の異常検出装置。
【請求項4】
前記測位結果取得部は、予め設定されている車種情報を、前記実測測位結果に含める請求項３に記載の異常検出装置。
【請求項5】
前記統計データに基づいて、前記実測測位結果の異常モードを特定する異常モード特定部をさらに備える請求項１から４のいずれか一項に記載の異常検出装置。
【請求項6】
請求項１から５のいずれか一項に記載の異常検出装置と、複数の衛星から車載アンテナが受信する前記ＧＮＳＳ信号を受け付ける受付部と、を備える車載器。
【請求項7】
異常検出装置の統計データ取得部が、位置に関連付けられているＧＮＳＳ測位結果の統計データを取得するステップと、前記異常検出装置の測位結果取得部が、ＧＮＳＳ信号に基づき実測された前記ＧＮＳＳ測位結果であり、位置情報を含む実測測位結果を取得するステップと、
前記異常検出装置の判別部が、前記統計データに基づいて、前記実測測位結果の異常を判別するステップと、
を含み、
前記統計データは、前記位置における受信強度の確率分布であり、
前記統計データが、さらに時刻に関連付けられており、
前記実測測位結果が、実測された受信強度を含み、
前記異常を判別するステップにおいて、前記判別部が、前記実測された受信強度が前記確率分布の下限から所定範囲の分布又は上限から所定範囲の分布の前記位置における受信強度に含まれる場合、前記実測された受信強度を異常と判別する
異常検出方法。
【請求項8】
異常検出装置のコンピュータに、位置に関連付けられているＧＮＳＳ測位結果の統計データを取得するステップと、
ＧＮＳＳ信号に基づき実測された前記ＧＮＳＳ測位結果であり、位置情報を含む実測測位結果を取得するステップと、
前記統計データに基づいて、前記実測測位結果の異常を判別するステップと、
を実行させ、
前記統計データは、前記位置における受信強度の確率分布であり、
前記統計データが、さらに時刻に関連付けられており、
前記実測測位結果が、実測された受信強度を含み、
前記異常を判別するステップにおいて、前記実測された受信強度が前記確率分布の下限から所定範囲の分布又は上限から所定範囲の分布の前記位置における受信強度に含まれる場合、前記実測された受信強度を異常と判別する
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、異常検出装置、車載器、異常検出方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
車両等に搭載される車載器は、車載アンテナを介して信号を受信し、実測された測位結果から、現在の走行経路等を特定することが知られている。
【0003】
他方、通信端末に関連する技術として、例えば、特許文献１には、通信端末等の位置を管理する位置情報管理システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１４－２１７０１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１に開示される位置情報管理システムは、移動履歴情報と故障パターン情報とを照合し、通信端末等に位置情報を配信する配信装置の異常を検出している。
しかし、特許文献１に開示される異常検出方法では、周辺環境の影響が異常として検出されてしまうことがある。
しかし、特許文献１に開示される異常検出方法では、周辺環境の影響が異常として検出されてしまうことがある。
【0006】
本開示は、周辺環境の影響が、実測された測位結果の異常として検出されにくい異常検出装置、車載器、異常検出方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示に係る異常検出装置は、位置に関連付けられているＧＮＳＳ測位結果の統計データを取得する統計データ取得部と、ＧＮＳＳ信号に基づき実測された前記ＧＮＳＳ測位結果であり、位置情報を含む実測測位結果を取得する測位結果取得部と、前記統計データに基づいて、前記実測測位結果の異常を判別する判別部と、を備える。
【0008】
本開示に係る異常検出方法は、位置に関連付けられているＧＮＳＳ測位結果の統計データを取得するステップと、ＧＮＳＳ信号に基づき実測された前記ＧＮＳＳ測位結果であり、位置情報を含む実測測位結果を取得するステップと、前記統計データに基づいて、前記実測測位結果の異常を判別するステップと、を含む。
【0009】
本開示に係るプログラムは、異常検出装置のコンピュータに、位置に関連付けられているＧＮＳＳ測位結果の統計データを取得するステップと、ＧＮＳＳ信号に基づき実測された前記ＧＮＳＳ測位結果であり、位置情報を含む実測測位結果を取得するステップと、前記統計データに基づいて、前記実測測位結果の異常を判別するステップと、を実行させる。
【発明の効果】
【0010】
本開示の異常検出装置、車載器、異常検出方法、及びプログラムによれば、周辺環境の影響が、実測された測位結果の異常として検出されにくい。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本開示の第一実施形態に係る異常検出装置のブロック図である。
【図2】本開示の第一実施形態に係る測位結果推定モデルの説明図である。
【図3】本開示の第一実施形態に係る位置情報の説明図である。
【図5】本開示の第一実施形態に係る確率分布を示す図である。
【図6】本開示の第一実施形態に係る異常検出方法のフローチャートである。
【図7】本開示の第二実施形態に係る測位結果推定モデルの説明図である。
【図8】本開示の第三実施形態に係る測位結果推定モデルの説明図である。
【図9】本開示の変形例に係る異常検出装置のブロック図である。
【図10】本開示の各実施形態に係る異常検出装置が備えるコンピュータのハードウェア構成の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本開示に係る実施形態について、図面を用いて説明する。すべての図面において同一または相当する構成には同一の符号を付し、共通する説明は省略する。
【0013】
【0014】
（車載システムの構成）
車載システム１は、車両の現在の位置や走行経路等を特定するためのシステムである。
図１に示すように、車載システム１は、車載アンテナ２と、車載器３と、を備える。
車載システム１は、車両に搭載される。
例えば、車載システム１は、車載アンテナ２を介して受信したＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）信号ＳＧに基づき、実測測位結果ＰＲＯを取得してもよい。
ここで、実測測位結果ＰＲＯは、ＧＮＳＳ信号ＳＧに基づき、車載システム１で実測されたＧＮＳＳ測位結果であり、実測された位置を示す位置情報ＩＰを含む。
例えば、位置情報ＩＰは、車載アンテナ２におけるＧＮＳＳ信号の受信位置を示してもよい。
例えば、実測測位結果ＰＲＯは、車載システム１で実測された位置誤差、実測されたＧＮＳＳ信号の受信強度、実測された捕捉衛星数等をさらに含んでもよい。
また、実測測位結果ＰＲＯが含むこれらの情報は、複数の衛星から受信したＧＮＳＳ信号から算出されてもよい。
取得された実測測位結果ＰＲＯは、車載器３において、車両の走行経路等を特定するために用いられる。
車載システム１は、車両の現在の位置や走行経路等を特定するためのシステムである。
図１に示すように、車載システム１は、車載アンテナ２と、車載器３と、を備える。
車載システム１は、車両に搭載される。
例えば、車載システム１は、車載アンテナ２を介して受信したＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）信号ＳＧに基づき、実測測位結果ＰＲＯを取得してもよい。
ここで、実測測位結果ＰＲＯは、ＧＮＳＳ信号ＳＧに基づき、車載システム１で実測されたＧＮＳＳ測位結果であり、実測された位置を示す位置情報ＩＰを含む。
例えば、位置情報ＩＰは、車載アンテナ２におけるＧＮＳＳ信号の受信位置を示してもよい。
例えば、実測測位結果ＰＲＯは、車載システム１で実測された位置誤差、実測されたＧＮＳＳ信号の受信強度、実測された捕捉衛星数等をさらに含んでもよい。
また、実測測位結果ＰＲＯが含むこれらの情報は、複数の衛星から受信したＧＮＳＳ信号から算出されてもよい。
取得された実測測位結果ＰＲＯは、車載器３において、車両の走行経路等を特定するために用いられる。
【0015】
（車載器の構成）
車載器３は、受付部４と、異常検出装置５と、を備える。
受付部４は、複数の衛星から車載アンテナ２が受信するＧＮＳＳ信号ＳＧを受け付ける。
例えば、車載器３は、実測測位結果ＰＲＯから車両の現在位置を取得し、マップマッチング等の処理を介して、車両の走行経路を表示できてもよい。
車載器３は、受付部４と、異常検出装置５と、を備える。
受付部４は、複数の衛星から車載アンテナ２が受信するＧＮＳＳ信号ＳＧを受け付ける。
例えば、車載器３は、実測測位結果ＰＲＯから車両の現在位置を取得し、マップマッチング等の処理を介して、車両の走行経路を表示できてもよい。
【0016】
（異常検出装置の構成）
異常検出装置５は、実測測位結果ＰＲＯの異常を検出するための装置である。
異常検出装置５は、統計データ取得部５１と、測位結果取得部５２と、判別部５３と、を備える。
例えば、異常検出装置５は、出力部５４をさらに備えてもよい。
異常検出装置５は、実測測位結果ＰＲＯの異常を検出するための装置である。
異常検出装置５は、統計データ取得部５１と、測位結果取得部５２と、判別部５３と、を備える。
例えば、異常検出装置５は、出力部５４をさらに備えてもよい。
【0017】
統計データ取得部５１は、ＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の統計データＳＤＴを取得する。
統計データＳＤＴは、位置に関連付けられている。
例えば、統計データＳＤＴは、複数の位置の各位置に関連付けられていてもよい。
統計データＳＤＴは、位置に関連付けられている。
例えば、統計データＳＤＴは、複数の位置の各位置に関連付けられていてもよい。
【0018】
例えば、統計データＳＤＴは、事前に取得されてもよい。
例えば、統計データ取得部５１は、事前として、車載器３出荷時に異常検出装置５に格納することにより、統計データＳＤＴを取得してもよい。
例えば、統計データ取得部５１は、事前として、異常検出装置５の起動時に、車載器３の内部に格納された統計データＳＤＴを取得してもよい。
例えば、統計データ取得部５１は、事前として、異常検出装置５の起動時に、車載器３の外部から通信を介して最新の統計データＳＤＴを取得してもよい。
例えば、統計データ取得部５１は、事前として、車載器３出荷時に異常検出装置５に格納することにより、統計データＳＤＴを取得してもよい。
例えば、統計データ取得部５１は、事前として、異常検出装置５の起動時に、車載器３の内部に格納された統計データＳＤＴを取得してもよい。
例えば、統計データ取得部５１は、事前として、異常検出装置５の起動時に、車載器３の外部から通信を介して最新の統計データＳＤＴを取得してもよい。
【0019】
例えば、統計データＳＤＴが示すＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１は、位置、位置誤差、ＧＮＳＳ信号の受信強度、捕捉衛星数等であってもよい。
例えば、統計データＳＤＴは、ＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の確率分布のデータセットであってもよい。
例えば、統計データＳＤＴは、ＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の確率分布のデータセットであってもよい。
【0020】
例えば、統計データＳＤＴは、複数のパラメータを含む統計データであってもよい。
これにより、各パラメータが設定されると、設定されたパラメータに関連するＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の統計データが特定される。
例えば、統計データＳＤＴは、パラメータとして、３Ｄデータ、走行経路、カメラ画像、衛星軌道等を含んでもよい。
これにより、各パラメータが設定されると、設定されたパラメータに関連するＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の統計データが特定される。
例えば、統計データＳＤＴは、パラメータとして、３Ｄデータ、走行経路、カメラ画像、衛星軌道等を含んでもよい。
【0021】
例えば、統計データＳＤＴは、測位結果推定モデルによって事前に算出された統計データであってもよい。
例えば、統計データＳＤＴが、３Ｄデータ、走行経路、カメラ画像、衛星軌道等をパラメータに含む場合、図２に示すように、測位結果推定モデルを用いて各パラメータに関連するＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１を機械学習することにより、統計データＳＤＴが算出されてもよい。
例えば、統計データＳＤＴが、３Ｄデータ、走行経路、カメラ画像、衛星軌道等をパラメータに含む場合、図２に示すように、測位結果推定モデルを用いて各パラメータに関連するＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１を機械学習することにより、統計データＳＤＴが算出されてもよい。
【0022】
ここで、３Ｄデータは、車両が走行できる道路及びその周辺の３次元情報を有する地図データである。
例えば、３Ｄデータは、道路の各位置の周辺のビルディング、トンネル、壁、橋、道路、山、樹木、標識等の立体構造物の３次元情報を含んでもよい。
例えば、３Ｄデータは、道路の各位置の周辺のビルディング、トンネル、壁、橋、道路、山、樹木、標識等の立体構造物の３次元情報を含んでもよい。
【0023】
また、走行経路は、車両が走行できる道路上の移動軌跡であって、実測測位結果ＰＲＯに含まれる位置情報ＩＰが示す位置と同等の位置における位置情報ＩＰ１を含む。
例えば、図３及び図４に示すように、実測される位置情報ＩＰが示す位置は、誤差を含むのに対し、位置情報ＩＰ１が示す位置は、誤差を含まなくてもよい。
例えば、図３及び図４に示すように、実測される位置情報ＩＰが示す位置は、誤差を含むのに対し、位置情報ＩＰ１が示す位置は、誤差を含まなくてもよい。
【0024】
測位結果取得部５２は、実測測位結果ＰＲＯを取得する。
【0025】
判別部５３は、統計データＳＤＴに基づいて、実測測位結果ＰＲＯの異常を判別する。
例えば、判別部５３は、実測測位結果ＰＲＯのうち、受信強度ＲＩについて異常を判別してもよい。
例えば、判別部５３は、比較部５３１を備えてもよい。
例えば、判別部５３は、実測測位結果ＰＲＯのうち、受信強度ＲＩについて異常を判別してもよい。
例えば、判別部５３は、比較部５３１を備えてもよい。
【0026】
比較部５３１は、実測測位結果ＰＲＯと、実測測位結果ＰＲＯに含まれる位置情報ＩＰと関連する統計データＳＤＴと、を比較する。
【0027】
例えば、ある実測測位結果ＰＲＯが取得されると、判別部５３は、実測測位結果ＰＲＯに関連する統計データＳＤＯを特定してもよい。その際、判別部５３は、実測測位結果ＰＲＯに基づいて各パラメータを設定し、統計データ取得部５１が取得した統計データＳＤＴから、各パラメータに基づき、実測測位結果ＰＲＯに関連する統計データＳＤＯを特定してもよい。
【0028】
例えば、ある実測測位結果ＰＲＯが取得されると、判別部５３は、位置情報ＩＰと関連する統計データＳＤＴとして、実測測位結果ＰＲＯに含まれる位置情報ＩＰに対し、統計データＳＤＴのうち、位置情報ＩＰと同等の位置情報ＩＰ１における統計データＳＤＯを特定してもよい。その際、「位置情報ＩＰと同等の位置情報ＩＰ１」とは、位置情報ＩＰの示す位置が含む誤差範囲内の位置が示される位置情報ＩＰ１であってもよい。
例えば「位置情報ＩＰの示す位置が含む誤差範囲」とは、図３及び図４に示すように、位置情報ＩＰの示す位置を中心として、位置情報ＩＰの示す位置の誤差の大きさに相当する半径を有する円の範囲であってもよい。
そして、比較部５３１は、位置情報ＩＰが示す位置における実測測位結果ＰＲＯと、位置情報ＩＰ１が示す位置における統計データＳＤＯと、を比較する。
例えば「位置情報ＩＰの示す位置が含む誤差範囲」とは、図３及び図４に示すように、位置情報ＩＰの示す位置を中心として、位置情報ＩＰの示す位置の誤差の大きさに相当する半径を有する円の範囲であってもよい。
そして、比較部５３１は、位置情報ＩＰが示す位置における実測測位結果ＰＲＯと、位置情報ＩＰ１が示す位置における統計データＳＤＯと、を比較する。
【0029】
例えば、判別部５３が、実測測位結果ＰＲＯのうち、受信強度ＲＩの異常を判別する場合について説明する。
この場合、比較部５３１は、統計データＳＤＴのうち、位置情報ＩＰ１における受信強度に関する統計データＳＤＯを比較基準とする。その際、図５に示すように、受信強度に関する統計データＳＤＯは、例えば、位置情報ＩＰ１における受信強度の確率分布であってもよい。
この場合、比較部５３１は、統計データＳＤＴのうち、位置情報ＩＰ１における受信強度に関する統計データＳＤＯを比較基準とする。その際、図５に示すように、受信強度に関する統計データＳＤＯは、例えば、位置情報ＩＰ１における受信強度の確率分布であってもよい。
【0030】
例えば、図５に示すように、受信強度の確率分布は、受信強度の上限と下限との間のピークから下限及び上限に向かって低くなる分布を示す。
受信強度ＲＩが、受信強度の確率分布において、ピークを示す受信強度に相当する場合、車載システム１は、位置情報ＩＰが示す位置において尤らしい受信強度ＲＩを受信していることになる。
逆に、受信強度ＲＩが、受信強度の確率分布において、ピークを示さない受信強度に相当する場合、車載システム１は、位置情報ＩＰが示す位置において尤らしくない受信強度ＲＩを受信していることになる。
このため、受信強度の確率分布において、ピークを示さない受信強度に受信強度ＲＩが含まれる場合、受信強度ＲＩが異常である可能性が高くなる。
したがって、例えば、図５に示すように、位置情報ＩＰの示す位置における受信強度ＲＩが、受信強度の確率分布の下限から０．０１％の分布又は上限から０．０１％の分布の受信強度に含まれる場合、判別部５３は、受信強度ＲＩを異常と判別してもよい。
受信強度ＲＩが、受信強度の確率分布において、ピークを示す受信強度に相当する場合、車載システム１は、位置情報ＩＰが示す位置において尤らしい受信強度ＲＩを受信していることになる。
逆に、受信強度ＲＩが、受信強度の確率分布において、ピークを示さない受信強度に相当する場合、車載システム１は、位置情報ＩＰが示す位置において尤らしくない受信強度ＲＩを受信していることになる。
このため、受信強度の確率分布において、ピークを示さない受信強度に受信強度ＲＩが含まれる場合、受信強度ＲＩが異常である可能性が高くなる。
したがって、例えば、図５に示すように、位置情報ＩＰの示す位置における受信強度ＲＩが、受信強度の確率分布の下限から０．０１％の分布又は上限から０．０１％の分布の受信強度に含まれる場合、判別部５３は、受信強度ＲＩを異常と判別してもよい。
【0031】
出力部５４は、判別部５３が、実測測位結果ＰＲＯを異常と判別した場合、異常を検出した旨を出力する。
例えば、利用者に異常を通知するために、出力部５４は、アラーム、メッセージ等を出力してもよい。
例えば、異常を検出したこと後にレビューするために、出力部５４は、異常を検出した旨と、異常を検出した時刻及び位置と、を含む各種データ等を記録媒体等に出力し、格納させてもよい。
例えば、利用者に異常を通知するために、出力部５４は、アラーム、メッセージ等を出力してもよい。
例えば、異常を検出したこと後にレビューするために、出力部５４は、異常を検出した旨と、異常を検出した時刻及び位置と、を含む各種データ等を記録媒体等に出力し、格納させてもよい。
【0032】
【0033】
まず、統計データ取得部５１は、位置に関連付けられている統計データＳＤＴを取得する（ステップＳＴ０１）。
例えば、統計データ取得部５１は、統計データＳＤＴを事前に取得してもよい。
例えば、統計データ取得部５１は、統計データＳＤＴを事前に取得してもよい。
【0034】
ステップＳＴ０１の実施に続いて、測位結果取得部５２は、ＧＮＳＳ信号ＳＧに基づき実測されたＧＮＳＳ測位結果であり、位置情報ＩＰを含む実測測位結果ＰＲＯを取得する（ステップＳＴ０２）。
【0035】
ステップＳＴ０２の実施に続いて、判別部５３は、取得された統計データＳＤＴに基づいて、実測測位結果ＰＲＯの異常を判別する（ステップＳＴ０３）。
【0036】
判別部５３が異常を判別しなかったら（ステップＳＴ０３：Ｎｏ）、再びステップＳＴ０２を実施する。
判別部５３が異常を判別したら（ステップＳＴ０３：Ｙｅｓ）、出力部５４は、表示又はデータ出力により、異常を検出した旨を出力する（ステップＳＴ０４）。
判別部５３が異常を判別したら（ステップＳＴ０３：Ｙｅｓ）、出力部５４は、表示又はデータ出力により、異常を検出した旨を出力する（ステップＳＴ０４）。
【0037】
（作用及び効果）
本実施形態によれば、異常検出装置５は、位置に関連付けられているＧＮＳＳ測位結果の統計データＳＤＴに基づいて、実測された測位結果の異常を検出する。
ＧＮＳＳ測位結果の統計データＳＤＴには周辺環境の影響が含まれているため、異常検出装置５は、各位置における周辺環境の影響を抑制して、実測された測位結果の異常を検出することができる。
したがって、異常検出装置５によれば、周辺環境の影響が、実測された測位結果の異常として検出されにくい。
本実施形態によれば、異常検出装置５は、位置に関連付けられているＧＮＳＳ測位結果の統計データＳＤＴに基づいて、実測された測位結果の異常を検出する。
ＧＮＳＳ測位結果の統計データＳＤＴには周辺環境の影響が含まれているため、異常検出装置５は、各位置における周辺環境の影響を抑制して、実測された測位結果の異常を検出することができる。
したがって、異常検出装置５によれば、周辺環境の影響が、実測された測位結果の異常として検出されにくい。
【0038】
例えば、電波の通信状況は、道路の各位置の周辺のビルディング、トンネル、壁、橋、道路、山、樹木、標識等の立体構造物の影響により異なることがある。
これに対し、統計データＳＤＴは、各位置に関連するＧＮＳＳ測位結果から取得された統計データであるため、例えば各位置に関連する立体構造物の影響を含む統計データとなっている。
このため、異常検出装置５は、立体構造物の影響を含む統計データを基準として異常を検出できるから、異常検出装置５は、立体構造物の影響を抑制でき、立体構造物の有無にかかわらず実測された測位結果の異常を検出することができる。
これに対し、統計データＳＤＴは、各位置に関連するＧＮＳＳ測位結果から取得された統計データであるため、例えば各位置に関連する立体構造物の影響を含む統計データとなっている。
このため、異常検出装置５は、立体構造物の影響を含む統計データを基準として異常を検出できるから、異常検出装置５は、立体構造物の影響を抑制でき、立体構造物の有無にかかわらず実測された測位結果の異常を検出することができる。
【0039】
また本実施形態の一例によれば、実測測位結果ＰＲＯと、位置情報ＩＰと関連する統計データＳＤＴと、を比較することにより、異常検出装置５は、実測測位結果ＰＲＯを取得した位置の周辺環境の影響を含む統計データＳＤＴに基づいて、実測された測位結果の異常を検出することができる。
【0040】
また本実施形態の一例によれば、異常検出装置５は、周辺環境の影響を含む受信強度の統計データＳＤＴに基づいて、実測された受信強度ＲＩの異常を検出することができる。
したがって、異常検出装置５によれば、受信強度ＲＩに対する周辺環境の影響が、実測された測位結果の異常として検出されにくい。
したがって、異常検出装置５によれば、受信強度ＲＩに対する周辺環境の影響が、実測された測位結果の異常として検出されにくい。
【0041】
【0042】
【0043】
例えば、統計データＳＤＴは、パラメータとして、３Ｄデータ、走行経路、カメラ画像、衛星軌道等に加え、時刻を含んでもよい。
【0044】
例えば、統計データＳＤＴが、３Ｄデータ、走行経路、カメラ画像、衛星軌道等に加え、時刻をパラメータに含む場合、図７に示すように、測位結果推定モデルを用いて各パラメータに関連するＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１を機械学習することにより、統計データＳＤＴが算出されてもよい。
【0045】
例えば、測位結果取得部５２は、実測測位結果ＰＲＯが実測された時刻を実測測位結果ＰＲＯに含めてもよい。
【0046】
例えば、判別部５３は、実測測位結果ＰＲＯに関連する統計データＳＤＯとして、実測測位結果ＰＲＯが実測された時刻に関連する統計データを特定してもよい。
【0047】
（動作）
本実施形態の異常検出装置５の動作について説明する。
異常検出装置５の動作は、異常検出方法の実施形態に相当する。
異常検出装置５は、第一実施形態と同様に、図６に示す各ステップを実施する。
まず、統計データ取得部５１は、複数の位置の各位置に関連付けられている統計データＳＤＴを取得する（ステップＳＴ０１）。その際、例えば、統計データＳＤＴは、さらに時刻に関連付けられていてもよい。
本実施形態の異常検出装置５の動作について説明する。
異常検出装置５の動作は、異常検出方法の実施形態に相当する。
異常検出装置５は、第一実施形態と同様に、図６に示す各ステップを実施する。
まず、統計データ取得部５１は、複数の位置の各位置に関連付けられている統計データＳＤＴを取得する（ステップＳＴ０１）。その際、例えば、統計データＳＤＴは、さらに時刻に関連付けられていてもよい。
【0048】
ステップＳＴ０１の実施に続いて、測位結果取得部５２は、ＧＮＳＳ信号ＳＧに基づき実測されたＧＮＳＳ測位結果であり、位置情報ＩＰを含む実測測位結果ＰＲＯを取得する（ステップＳＴ０２）。その際、例えば、測位結果取得部５２は、実測測位結果ＰＲＯが実測された時刻を実測測位結果ＰＲＯに含めてもよい。
【0049】
ステップＳＴ０２の実施に続いて、判別部５３は、取得された統計データＳＤＴに基づいて、実測測位結果ＰＲＯの異常を判別する（ステップＳＴ０３）。その際、例えば、判別部５３は、実測測位結果ＰＲＯに関連する統計データＳＤＯとして、実測測位結果ＰＲＯが実測された時刻に関連する統計データを特定してもよい。
【0050】
以降の動作は、第一実施形態と同様である。
【0051】
（作用及び効果）
本実施形態の一例によれば、異常検出装置５は、各時刻に関連付けられているＧＮＳＳ測位結果の統計データＳＤＴに基づいて、実測された測位結果の異常を検出する。
ＧＮＳＳ測位結果の統計データＳＤＴには各時刻における周辺環境の影響が含まれているため、異常検出装置５は、各時刻における周辺環境の影響を抑制して、実測された測位結果の異常を検出することができる。
本実施形態の一例によれば、異常検出装置５は、各時刻に関連付けられているＧＮＳＳ測位結果の統計データＳＤＴに基づいて、実測された測位結果の異常を検出する。
ＧＮＳＳ測位結果の統計データＳＤＴには各時刻における周辺環境の影響が含まれているため、異常検出装置５は、各時刻における周辺環境の影響を抑制して、実測された測位結果の異常を検出することができる。
【0052】
例えば、電波の通信状況は、同じ位置であっても、夜と昼とでは異なることがある。これに対し、本実施形態の一例によれば、異常検出装置５は、時刻の違いによる電波の通信状況の違いを抑制できるため、例えば、夜と昼との時刻の違いにかかわらず実測された測位結果の異常を検出することができる。
【0053】
【0054】
【0055】
例えば、統計データ取得部５１において、統計データＳＤＴは、パラメータとして、３Ｄデータ、走行経路、カメラ画像、衛星軌道等に加え、車種を含んでもよい。
【0056】
例えば、統計データＳＤＴが、３Ｄデータ、走行経路、カメラ画像、衛星軌道等に加え、車種をパラメータに含む場合、図８に示すように、測位結果推定モデルを用いて各パラメータに関連するＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１を機械学習することにより、統計データＳＤＴが算出されてもよい。
【0057】
例えば、測位結果取得部５２は、予め設定されている車種情報であって、搭載されている車両の車種を示す車種情報を実測測位結果ＰＲＯに含めてもよい。
【0058】
例えば、判別部５３は、実測測位結果ＰＲＯに関連する統計データＳＤＯとして、実測測位結果ＰＲＯが実測された車両の車種に関連する統計データを特定してもよい。
【0059】
（動作）
本実施形態の異常検出装置５の動作について説明する。
異常検出装置５の動作は、異常検出方法の実施形態に相当する。
異常検出装置５は、第一実施形態と同様に、図６に示す各ステップを実施する。
まず、統計データ取得部５１は、位置に関連付けられている統計データＳＤＴを取得する（ステップＳＴ０１）。その際、例えば、統計データＳＤＴは、さらに車種に関連付けられていてもよい。
本実施形態の異常検出装置５の動作について説明する。
異常検出装置５の動作は、異常検出方法の実施形態に相当する。
異常検出装置５は、第一実施形態と同様に、図６に示す各ステップを実施する。
まず、統計データ取得部５１は、位置に関連付けられている統計データＳＤＴを取得する（ステップＳＴ０１）。その際、例えば、統計データＳＤＴは、さらに車種に関連付けられていてもよい。
【0060】
ステップＳＴ０１の実施に続いて、測位結果取得部５２は、ＧＮＳＳ信号ＳＧに基づき実測されたＧＮＳＳ測位結果であり、位置情報ＩＰを含む実測測位結果ＰＲＯを取得する（ステップＳＴ０２）。その際、例えば、測位結果取得部５２は、予め設定されている車種情報であって、異常検出装置５が搭載されている車両の車種を示す車種情報を実測測位結果ＰＲＯに含めてもよい。
【0061】
ステップＳＴ０２の実施に続いて、判別部５３は、取得された統計データＳＤＴに基づいて、実測測位結果ＰＲＯの異常を判別する（ステップＳＴ０３）。その際、例えば、判別部５３は、実測測位結果ＰＲＯに関連する統計データＳＤＯとして、実測測位結果ＰＲＯが実測された車両の車種に関連する統計データを特定してもよい。
【0062】
以降の動作は、第一実施形態と同様である。
【0063】
（作用及び効果）
本実施形態によれば、異常検出装置５は、各車種に関連付けられているＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の統計データＳＤＴに基づいて、実測された測位結果の異常を検出する。
ＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の統計データＳＤＴには各車種における周辺環境の影響が含まれているため、異常検出装置５は、各車種における周辺環境の影響を抑制して、実測された測位結果の異常を検出することができる。
本実施形態によれば、異常検出装置５は、各車種に関連付けられているＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の統計データＳＤＴに基づいて、実測された測位結果の異常を検出する。
ＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の統計データＳＤＴには各車種における周辺環境の影響が含まれているため、異常検出装置５は、各車種における周辺環境の影響を抑制して、実測された測位結果の異常を検出することができる。
【0064】
例えば、電波の通信状況は、同じ位置であっても、車高が大きく異なるトラックと軽自動車とでは異なることがある。これに対し、本実施形態の一例によれば、異常検出装置５は、車種の違いによる電波の通信状況の違いを抑制できるため、トラックと軽自動車との車種の違いにかかわらず実測された測位結果の異常を検出することができる。
【0065】
変形例として、統計データＳＤＴは、時刻及び車種に関連付けられていてもよい。
例えば、統計データＳＤＴは、パラメータとして、３Ｄデータ、走行経路、カメラ画像、衛星軌道等に加え、時刻及び車種を含んでもよい。
その際、判別部５３は、実測測位結果ＰＲＯに関連する統計データＳＤＯとして、実測測位結果ＰＲＯが実測された時刻と車両の車種とに関連する統計データを特定してもよい。
例えば、統計データＳＤＴは、パラメータとして、３Ｄデータ、走行経路、カメラ画像、衛星軌道等に加え、時刻及び車種を含んでもよい。
その際、判別部５３は、実測測位結果ＰＲＯに関連する統計データＳＤＯとして、実測測位結果ＰＲＯが実測された時刻と車両の車種とに関連する統計データを特定してもよい。
【0066】
＜その他の変形例＞
上述の各実施形態では、異常検出装置５は、実測測位結果ＰＲＯの異常を検出しているが、検出された異常について異常モードをさらに特定してもよい。
変形例として、図９に示すように、異常検出装置５は、統計データＳＤＴに基づいて、実測測位結果ＰＲＯの異常モードを特定する異常モード特定部５５をさらに備えてもよい。
上述のとおり、実測測位結果ＰＲＯは、実測した位置、位置誤差、受信強度、捕捉衛星数等の様々な測位結果を含んでもよいため、これらの測位結果の組み合わせのパターンから、異常モード特定部５５は異常モードを特定することができる。
例えば、異常モード特定部５５は、ＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の組み合わせの各パターンを機械学習することにより、車載アンテナの落下、ソフトウェアのバグ、通信に対する車両内又は車両外の妨害電波、通信に対する車両内又は車両外の妨害構造物、各種ケーブルの接続不良等の異常モードの中から、実測測位結果ＰＲＯの属する異常モードを特定できてもよい。
本変形例によれば、異常検出装置５は、実測測位結果ＰＲＯの異常モードを特定することができる。
したがって、実測測位結果ＰＲＯの異常モードが把握できる。
上述の各実施形態では、異常検出装置５は、実測測位結果ＰＲＯの異常を検出しているが、検出された異常について異常モードをさらに特定してもよい。
変形例として、図９に示すように、異常検出装置５は、統計データＳＤＴに基づいて、実測測位結果ＰＲＯの異常モードを特定する異常モード特定部５５をさらに備えてもよい。
上述のとおり、実測測位結果ＰＲＯは、実測した位置、位置誤差、受信強度、捕捉衛星数等の様々な測位結果を含んでもよいため、これらの測位結果の組み合わせのパターンから、異常モード特定部５５は異常モードを特定することができる。
例えば、異常モード特定部５５は、ＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の組み合わせの各パターンを機械学習することにより、車載アンテナの落下、ソフトウェアのバグ、通信に対する車両内又は車両外の妨害電波、通信に対する車両内又は車両外の妨害構造物、各種ケーブルの接続不良等の異常モードの中から、実測測位結果ＰＲＯの属する異常モードを特定できてもよい。
本変形例によれば、異常検出装置５は、実測測位結果ＰＲＯの異常モードを特定することができる。
したがって、実測測位結果ＰＲＯの異常モードが把握できる。
【0067】
上述の各実施形態では、比較部５３１は、位置情報ＩＰが示す位置における実測測位結果ＰＲＯと、位置情報ＩＰ１情報が示す位置における統計データＳＤＴと、を比較しているが、実測測位結果ＰＲＯと統計データＳＤＴとを比較するならどのように比較してもよい。
変形例として、比較部５３１は、比較結果として異常度を算出してもよい。
例えば、比較部５３１は、異常度として、基準とする統計データＳＤＴにおいて、実測測位結果ＰＲＯが上限又は下限から何％の分布に属するかを算出してもよい。その際、判別部５３は、算出された異常度が所定値より小さい場合に、実測測位結果ＰＲＯを異常と判別してもよい。
例えば、受信強度ＲＩと確率分布とを比較する場合、比較部５３１は、異常度として、基準とする受信強度の確率分布において、受信強度ＲＩが上限又は下限から何％の分布に属するかを算出してもよい。その際、判別部５３は、算出された異常度が所定値（例えば０．０１％）より小さい場合に、受信強度ＲＩを異常と判別してもよい。
変形例として、比較部５３１は、比較結果として異常度を算出してもよい。
例えば、比較部５３１は、異常度として、基準とする統計データＳＤＴにおいて、実測測位結果ＰＲＯが上限又は下限から何％の分布に属するかを算出してもよい。その際、判別部５３は、算出された異常度が所定値より小さい場合に、実測測位結果ＰＲＯを異常と判別してもよい。
例えば、受信強度ＲＩと確率分布とを比較する場合、比較部５３１は、異常度として、基準とする受信強度の確率分布において、受信強度ＲＩが上限又は下限から何％の分布に属するかを算出してもよい。その際、判別部５３は、算出された異常度が所定値（例えば０．０１％）より小さい場合に、受信強度ＲＩを異常と判別してもよい。
【0068】
上述の各実施形態では、統計データＳＤＴが、測位結果推定モデルにより算出されているが、統計データＳＤＴが算出されるならどのように算出してもよい。
例えば、テスト車両や実走行車両から取得される各種パラメータ及び実測されたＧＮＳＳ測位結果が蓄積され、蓄積された各種パラメータ及び実測されたＧＮＳＳ測位結果から、統計データＳＤＴが、測位結果推定モデルにより算出されてもよい。
例えば、テスト車両や実走行車両から取得される各種パラメータ及び実測されたＧＮＳＳ測位結果が蓄積され、蓄積された各種パラメータ及び実測されたＧＮＳＳ測位結果から、統計データＳＤＴが、測位結果推定モデルにより算出されてもよい。
【0069】
上述の各実施形態では、ステップＳＴ０１の実施に続いて、ステップＳＴ０２を実施しているが、変形例として、ステップＳＴ０２を実施した後にステップＳＴ０１を実施してもよい。
【0070】
なお、上述の各実施形態においては、異常検出装置５の各種機能を実現するためのプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをマイコンといったコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各種処理を行うものとしている。ここで、コンピュータシステムのＣＰＵの各種処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって上記各種処理が行われる。また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。
【0071】
上述の各実施形態において、異常検出装置５の各種機能を実現するためのプログラムを実行させるコンピュータのハードウェア構成の例について説明する。
【0072】
図１０に示すように、異常検出装置５が備えるコンピュータ５９は、ＣＰＵ５９１と、メモリ５９２と、記憶／再生装置５９３と、Ｉｎｐｕｔ Ｏｕｔｐｕｔ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ（以下、「ＩＯ Ｉ／Ｆ」という。）５９４と、通信Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ（以下、「通信Ｉ／Ｆ」という。）５９５と、を備える。
【0073】
メモリ５９２は、異常検出装置５で実行されるプログラムで使用されるデータ等を一時的に記憶するＲａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ（以下、「ＲＡＭ」という。）等の媒体である。
例えば、メモリ５９２には、統計データＳＤＴ、実測測位結果ＰＲＯ等が格納されていてもよい。
例えば、メモリ５９２には、統計データＳＤＴ、実測測位結果ＰＲＯ等が格納されていてもよい。
【0074】
記憶／再生装置５９３は、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ、フラッシュメモリ等の外部メディアへデータ等を記憶したり、外部メディアのデータ等を再生したりするための装置である。
【0075】
ＩＯ Ｉ／Ｆ５９４は、異常検出装置５と他の装置との間で情報等の入出力を行うためのインタフェースである。
【0076】
通信Ｉ／Ｆ５９５は、インターネット、専用通信回線等の通信回線を介して、他の装置との間で通信を行うインタフェースである。
【0077】
＜その他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、開示の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、開示の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、開示の範囲や要旨に含まれる。
以上、本開示の実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、開示の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、開示の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、開示の範囲や要旨に含まれる。
【0078】
＜付記＞
上述の実施形態に記載の異常検出装置、車載器、異常検出方法、及びプログラムは、例えば以下のように把握される。
上述の実施形態に記載の異常検出装置、車載器、異常検出方法、及びプログラムは、例えば以下のように把握される。
【0079】
（１）第１の態様に係る異常検出装置５は、位置に関連付けられているＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の統計データＳＤＴを取得する統計データ取得部５１と、ＧＮＳＳ信号ＳＧに基づき実測されたＧＮＳＳ測位結果であり、位置情報ＩＰを含む実測測位結果ＰＲＯを取得する測位結果取得部５２と、統計データＳＤＴに基づいて、実測測位結果ＰＲＯの異常を判別する判別部５３と、を備える。
【0080】
本態様によれば、異常検出装置５は、位置に関連付けられているＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の統計データＳＤＴに基づいて、実測された測位結果の異常を検出する。
ＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の統計データＳＤＴには周辺環境の影響が含まれているため、異常検出装置５は、各位置における周辺環境の影響を抑制して、実測された測位結果の異常を検出することができる。
したがって、異常検出装置５によれば、周辺環境の影響が、実測された測位結果の異常として検出されにくい。
ＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の統計データＳＤＴには周辺環境の影響が含まれているため、異常検出装置５は、各位置における周辺環境の影響を抑制して、実測された測位結果の異常を検出することができる。
したがって、異常検出装置５によれば、周辺環境の影響が、実測された測位結果の異常として検出されにくい。
【0081】
（２）第２の態様に係る異常検出装置５は、判別部５３が、実測測位結果ＰＲＯと、位置情報ＩＰと関連する統計データＳＤＴと、を比較する比較部５３１を備える（１）の異常検出装置５である。
【0082】
本態様によれば、異常検出装置５は、実測測位結果ＰＲＯを取得した位置の周辺環境の影響を含む統計データＳＤＴに基づいて、実測された測位結果の異常を検出することができる。
【0083】
（３）第３の態様に係る異常検出装置５は、実測測位結果ＰＲＯが、受信強度ＲＩを含み、判別部５３が、受信強度ＲＩについて異常を判別する（１）又は（２）の異常検出装置５である。
【0084】
本態様によれば、異常検出装置５は、周辺環境の影響を含む受信強度の統計データＳＤＴに基づいて、実測された受信強度ＲＩの異常を検出することができる。
したがって、異常検出装置５によれば、受信強度ＲＩに対する周辺環境の影響が、実測された測位結果の異常として検出されにくい。
したがって、異常検出装置５によれば、受信強度ＲＩに対する周辺環境の影響が、実測された測位結果の異常として検出されにくい。
【0085】
（４）第４の態様に係る異常検出装置５は、統計データＳＤＴが、さらに時刻に関連付けられている（１）から（３）のいずれかの異常検出装置５である。
【0086】
本態様によれば、異常検出装置５は、各時刻に関連付けられているＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の統計データＳＤＴに基づいて、実測された測位結果の異常を検出する。
ＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の統計データＳＤＴには各時刻における周辺環境の影響が含まれているため、異常検出装置５は、各時刻における周辺環境の影響を抑制して、実測された測位結果の異常を検出することができる。
したがって、異常検出装置５によれば、各時刻における周辺環境の影響が、実測された測位結果の異常として検出されにくい。
ＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の統計データＳＤＴには各時刻における周辺環境の影響が含まれているため、異常検出装置５は、各時刻における周辺環境の影響を抑制して、実測された測位結果の異常を検出することができる。
したがって、異常検出装置５によれば、各時刻における周辺環境の影響が、実測された測位結果の異常として検出されにくい。
【0087】
（５）第５の態様に係る異常検出装置５は、統計データＳＤＴが、さらに車種に関連付けられている（１）から（４）のいずれかの異常検出装置５である。
【0088】
本態様によれば、異常検出装置５は、各車種に関連付けられているＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の統計データＳＤＴに基づいて、実測された測位結果の異常を検出する。
ＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の統計データには各車種における周辺環境の影響が含まれているため、異常検出装置５は、各車種における周辺環境の影響を含む統計データに基づいて、実測された測位結果の異常を検出することができる。
したがって、異常検出装置５によれば、各車種における周辺環境の影響が、実測された測位結果の異常として検出されにくい。
ＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の統計データには各車種における周辺環境の影響が含まれているため、異常検出装置５は、各車種における周辺環境の影響を含む統計データに基づいて、実測された測位結果の異常を検出することができる。
したがって、異常検出装置５によれば、各車種における周辺環境の影響が、実測された測位結果の異常として検出されにくい。
【0089】
（６）第６の態様に係る異常検出装置５は、統計データＳＤＴに基づいて、実測測位結果ＰＲＯの異常モードを特定する異常モード特定部５５をさらに備える（１）から（５）のいずれかの異常検出装置５である。
【0090】
本態様によれば、異常検出装置５は、実測測位結果ＰＲＯの異常モードを特定することができる。
したがって、実測測位結果ＰＲＯの異常モードが把握できる。
したがって、実測測位結果ＰＲＯの異常モードが把握できる。
【0091】
（７）第７の態様に係る車載器は、（１）から（６）のいずれかの異常検出装置５と、複数の衛星から車載アンテナ２が受信するＧＮＳＳ信号ＳＧを受け付ける受付部４と、を備える。
【0092】
本態様によれば、車載器３は、位置に関連付けられているＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の統計データＳＤＴ基づいて、実測された測位結果の異常を検出する。
ＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の統計データＳＤＴには周辺環境の影響が含まれているため、車載器３は、各位置における周辺環境の影響を抑制して、実測された測位結果の異常を検出することができる。
したがって、車載器３によれば、周辺環境の影響が、実測された測位結果の異常として検出されにくい。
ＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の統計データＳＤＴには周辺環境の影響が含まれているため、車載器３は、各位置における周辺環境の影響を抑制して、実測された測位結果の異常を検出することができる。
したがって、車載器３によれば、周辺環境の影響が、実測された測位結果の異常として検出されにくい。
【0093】
（８）第８の態様に係る異常検出方法は、位置に関連付けられているＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の統計データＳＤＴを取得するステップと、ＧＮＳＳ信号ＳＧに基づき実測されたＧＮＳＳ測位結果であり、位置情報ＩＰを含む実測測位結果ＰＲＯを取得するステップと、統計データＳＤＴに基づいて、実測測位結果ＰＲＯの異常を判別するステップと、を含む。
【0094】
本態様によれば、異常検出方法は、位置に関連付けられているＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の統計データＳＤＴに基づいて、実測された測位結果の異常を検出する。
ＧＮＳＳ測位結果の統計データＳＤＴには周辺環境の影響が含まれているため、異常検出方法は、各位置における周辺環境の影響を抑制して、実測された測位結果の異常を検出することができる。
したがって、異常検出方法によれば、周辺環境の影響が、実測された測位結果の異常として検出されにくい。
ＧＮＳＳ測位結果の統計データＳＤＴには周辺環境の影響が含まれているため、異常検出方法は、各位置における周辺環境の影響を抑制して、実測された測位結果の異常を検出することができる。
したがって、異常検出方法によれば、周辺環境の影響が、実測された測位結果の異常として検出されにくい。
【0095】
（９）第９の態様に係るプログラムは、異常検出装置５のコンピュータ５９に、位置に関連付けられているＧＮＳＳ測位結果の統計データＳＤＴを取得するステップと、ＧＮＳＳ信号ＳＧに基づき実測されたＧＮＳＳ測位結果であり、位置情報ＩＰを含む実測測位結果ＰＲＯを取得するステップと、統計データＳＤＴに基づいて、実測測位結果ＰＲＯの異常を判別するステップと、を実行させる。
【0096】
本態様によれば、異常検出装置５は、位置に関連付けられているＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の統計データＳＤＴに基づいて、実測された測位結果の異常を検出する。
ＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の統計データＳＤＴには周辺環境の影響が含まれているため、異常検出装置は、各位置における周辺環境の影響を抑制して、実測された測位結果の異常を検出することができる。
したがって、プログラムによれば、周辺環境の影響が、実測された測位結果の異常として検出されにくい。
ＧＮＳＳ測位結果ＰＲ１の統計データＳＤＴには周辺環境の影響が含まれているため、異常検出装置は、各位置における周辺環境の影響を抑制して、実測された測位結果の異常を検出することができる。
したがって、プログラムによれば、周辺環境の影響が、実測された測位結果の異常として検出されにくい。
【産業上の利用可能性】
【0097】
本開示の異常検出装置、車載器、異常検出方法、及びプログラムによれば、周辺環境の影響が、実測された測位結果の異常として検出されにくい。
【符号の説明】
【0098】
１ 車載システム
２ 車載アンテナ
３ 車載器
４ 受付部
５ 異常検出装置
５１ 統計データ取得部
５２ 測位結果取得部
５３ 判別部
５４ 出力部
５５ 異常モード特定部
５９ コンピュータ
５３１ 比較部
５９１ ＣＰＵ
５９２ メモリ
５９３ 記憶／再生装置
５９４ ＩＯ Ｉ／Ｆ
５９５ 通信Ｉ／Ｆ
ＩＰ 位置情報
ＩＰ１ 位置情報
ＰＲＯ 実測測位結果
ＰＲ１ ＧＮＳＳ測位結果
ＲＩ 受信強度
ＳＤＯ 統計データ
ＳＤＴ 統計データ
ＳＧ ＧＮＳＳ信号
２ 車載アンテナ
３ 車載器
４ 受付部
５ 異常検出装置
５１ 統計データ取得部
５２ 測位結果取得部
５３ 判別部
５４ 出力部
５５ 異常モード特定部
５９ コンピュータ
５３１ 比較部
５９１ ＣＰＵ
５９２ メモリ
５９３ 記憶／再生装置
５９４ ＩＯ Ｉ／Ｆ
５９５ 通信Ｉ／Ｆ
ＩＰ 位置情報
ＩＰ１ 位置情報
ＰＲＯ 実測測位結果
ＰＲ１ ＧＮＳＳ測位結果
ＲＩ 受信強度
ＳＤＯ 統計データ
ＳＤＴ 統計データ
ＳＧ ＧＮＳＳ信号
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】