特許 7441200 固定装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-20

(45)【発行日】2024-02-29

(54)【発明の名称】固定装置

(51)【国際特許分類】

   A61G 3/08 20060101AFI20240221BHJP

【ＦＩ】

A61G3/08

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021146472

(22)【出願日】2021-09-08

(65)【公開番号】P2023039344

(43)【公開日】2023-03-20

【審査請求日】2023-07-05

(73)【特許権者】

【識別番号】390000996

【氏名又は名称】株式会社ハイレックスコーポレーション

(74)【代理人】

【識別番号】100121382

【弁理士】

【氏名又は名称】山下 託嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100149009

【弁理士】

【氏名又は名称】古賀 稔久

(72)【発明者】

【氏名】瀬崎 陽子

【審査官】小林 睦

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－０６１３８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１９－５２４３８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１４／０３５６０９０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】韓国公開特許第１０－２０１９－００１７８０９（ＫＲ，Ａ）

【文献】西独国特許出願公開第０２８２６２０４（ＤＥ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｇ ３／０８

Ａ６１Ｇ ３／００

Ａ６１Ｇ １／００

Ｂ６６Ｄ １／００

Ｂ６６Ｄ １／４６

Ｂ６６Ｄ １／２６

Ｂ６０Ｐ ７／０７３

Ｂ６０Ｐ ７／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載される固定対象を固定する固定装置であって、
前記固定対象と接続可能な長尺部材と、前記長尺部材の巻取りまたは前記長尺部材の引き出しが可能な巻取り装置を各々有し、前記固定対象に接続した状態の前記長尺部材を前記巻取り装置によって巻き取ることによって前記固定対象を固定する、複数の固定機構と、
複数の前記固定機構のうちいずれか１つの前記固定機構を操作可能に設定する設定部と、
操作可能に設定された所定の前記固定機構が所定動作を行っている最中に、他の前記固定機構を操作可能に設定するように前記設定部が操作された場合、前記所定の固定機構の前記所定動作の終了後に、前記他の固定機構を操作可能に設定する制御部と、を備えた固定装置。

【請求項2】

前記所定動作は、前記固定対象に接続された前記長尺部材に張力をかけることによって前記固定対象を固縛する固縛動作を含む、
請求項１に記載の固定装置。

【請求項3】

前記所定動作は、前記固定対象に接続された前記長尺部材への張力を緩めることによって固縛された前記固定対象の固縛を解除する固縛解除動作を含む、
請求項１または２に記載の固定装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記所定の固定機構が前記所定動作を行っている最中において前記設定部が操作されるたびに、当該操作を記憶し、前記所定動作の終了後に、最後の記憶における前記操作に基づいていずれかの前記固定機構を操作可能に設定する、
請求項１～３のいずれか１項に記載の固定装置。

【請求項5】

前記固定対象は、車椅子である、
請求項１～４のいずれか１項に記載の固定装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、固定装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車椅子を乗り入れ可能な福祉車両には、車椅子を固定する固定装置が設けられている。固定装置は、例えば、車椅子に係合可能な係合部が設けられたベルト等の牽引部材をウインチ装置によって巻き取ることで、車椅子を車両に引っ張り上げて固定する（例えば、特許文献１参照。）
特許文献１には、２つの車椅子を乗り入れ可能とした福祉車両が開示されている。この福祉車両には、２つの車椅子を固定するための機構として２つのウインチ装置が配置されており、操作するウインチ装置を選択できるように切り替えスイッチが搭載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７―６１３８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、ウインチ装置を操作中であっても切り替えスイッチを操作可能であるため、所定のウインチ装置の動作途中に切り替えスイッチが操作されて他のウインチ装置が操作可能に切り替えられた場合、所定のウインチ装置は動作の途中で放置されるおそれがあった。

【0005】

本開示は、操作可能な固定機構の切り替え操作が行われた場合でも、途中で動作が放置されることを防止可能な固定装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合わせることができる。

【0007】

第１の態様にかかる固定装置は、車両に搭載される固定対象を固定する固定装置であって、複数の固定機構と、設定部と、制御部と、を備える。複数の固定機構は、長尺部材と、巻取り装置を各々有する。長尺部材は、固定対象と接続可能である。巻取り装置は、長尺部材の巻取りまたは長尺部材の引き出しが可能である。固定機構は、固定対象に接続した状態の長尺部材を巻取り装置によって巻き取ることによって固定対象を固定する。設定部は、複数の固定機構のうちいずれか１つの固定機構を操作可能に設定する。制御部は、操作可能に設定された所定の固定機構が所定動作を行っている最中に、他の固定機構を操作可能に設定するように設定部が操作された場合、所定の固定機構の所定動作の終了後に、他の固定機構を操作可能に設定する。

【0008】

これにより、所定の固定機構による所定動作が終了した後に、他の固定機構が操作可能に設定されるため、所定動作を途中で放置することなく終了することができる。このため、操作可能な固定機構の切り替え操作が行われた場合でも、途中で動作が放置されることを防止することができる。

【0009】

第２の態様にかかる固定装置は、第１の態様にかかる固定装置であって、所定動作は、固定対象に接続された長尺部材に張力をかけることによって固定対象を固縛する固縛動作を含む。

【0010】

これにより、所定の固定機構による固縛動作中に、操作可能な固定機構の切り替え操作が行われた場合でも、途中で固縛動作を放置することなく完了することができる。

【0011】

第３の態様にかかる固定装置は、第１または第２の態様にかかる固定装置であって、所定動作は、固定対象に接続された長尺部材への張力を緩めることによって固縛された固定対象の固縛を解除する固縛解除動作を含む。

【0012】

これにより、所定の固定機構による固縛解除動作中に、操作可能な固定機構の切り替え操作が行われた場合でも、途中で固縛解除動作を放置することなく完了することができる。

【0013】

第４の態様にかかる固定装置は、第１～第３のいずれかの態様の固定装置であって、制御部は、所定の固定機構が所定動作を行っている最中において設定部が操作されるたびに、当該操作を記憶し、所定動作の終了後に、最後の記憶における操作に基づいていずれかの固定機構を操作可能に設定する。

【0014】

これにより、設定部を繰り返し操作した場合には、操作した回数分だけ設定処理を行うため、動作が遅くなる可能性があるが、本態様では、最後の操作に基づく処理だけ実行されるため、動作が遅くなることを低減することができる。

【0015】

第５の態様にかかる固定装置は、第１～第４のいずれかの態様の固定装置であって、固定対象は、車椅子である。

【0016】

これにより、所定の固定機構による車椅子に対する所定動作が終了した後に、他の固定機構が操作可能に設定されるため、所定動作を途中で放置することなく終了することができる。

【発明の効果】

【0017】

本開示によれば、操作可能な固定機構の切り替え操作が行われた場合でも、途中で動作が放置されることを防止可能な固定装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本開示にかかる実施の形態の固定装置が車両に配置された状態を模式的に示す斜視図。

【図2】本開示にかかる実施の形態の固定装置が車両に配置された状態を示す平面模式図。

【図3】本開示にかかる実施の形態の固定装置によって車椅子が固定されている状態を示す図。

【図4】本開示にかかる実施の形態の固定装置の制御構成を示すブロック図。

【図5】本開示にかかる実施の形態の固定装置の制御動作を示すフロー図。

【図6】本開示にかかる実施の形態の固定装置の制御動作を示すフロー図。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下に、本開示にかかる実施の形態の固定装置について図面を参照しながら説明する。

【0020】

（固定装置１の概要）
図１は、本実施の形態の固定装置１が車両２００に配置された状態を模式的に示す斜視図である。図２は、固定装置１が車両２００に配置された状態を示す平面模式図である。

【0021】

固定装置１は、車両２００に搭載される固定対象を固定する。本実施の形態では、固定対象の一例として車椅子を例に挙げて説明する。

【0022】

車両２００は、図１に示すように、後部ドア２０１と、後部ドア２０１によって開閉される後部２０２と、を有している。図１では、後部ドア２０１が開かれて後部２０２が車両２００の外側に開放されている。

【0023】

本実施の形態の固定装置１は、後部２０２の床面に配置されている。固定装置１は、２つの車椅子３００を車両２００に固定する。固定装置１は、２つの固定機構１０を有している。２つの固定機構１０は、それぞれ一対の固定用のベルト部材３１を有しており、ベルト部材３１の先端に設けられたフック３２が車椅子３００の前側の左右のフレーム３０１に係止される。

【0024】

スロープ２０３は、車椅子３００を車両２００に昇降させるためのものである。スロープ２０３は車両２００の後部に繋がるように配置される。スロープ２０３は、車両２００の外側の地面に向かって下方に傾斜するように設けられている。図１では、車椅子３００は、車両２００に対してスロープ２０３を挟んで地面に載置されている。スロープ２０３は、車椅子３００が通過可能に構成され、車椅子の種類に応じて材質、幅および長さが適宜設定される。

【0025】

図１に示す状態からベルト部材３１が巻き取られることで車椅子３００はスロープ２０３上を上昇して車両２００内の後部２０２に引き上げられる。

【0026】

（固定装置１）
本実施の形態の固定装置１は、後部２０２の床面に配置されている。固定装置１は、２つの車椅子３００を車両２００の床面に固定することができる。

【0027】

固定装置１は、図２に示すように、２つの固定機構１０（図１参照）と、操作部１１（図１参照）と、制御部１２（図４参照）と、リレー切り替え装置１４と、を備える。固定機構１０の各々が、車椅子３００を固定する。図３は、固定機構１０によって車椅子が固定されている状態を示す図である。

【0028】

操作部１１は、作業者によって操作される複数のスイッチを有する。作業者による操作部１１の操作によって制御部１２はリレー切り替え装置１４を制御し、いずれか一方の固定機構１０を操作可能に設定でき、操作可能に設定した固定機構１０を動作できる。制御部１２は、操作部１１の操作に基づいて、固定機構１０を制御し、記憶部１３によって、詳しくは後述するが、一方の固定機構１０が固縛動作または固縛解除動作を行っている最中に、他方の固定機構１０を操作可能に設定しようとして切り替えスイッチ５１を切り替えた場合、その切り替えた履歴を記憶する。

【0029】

（固定機構１０）
２つの固定機構１０は、同様の構成である。２つの固定機構１０を区別する必要がある場合には、固定機構１０ａ、１０ｂと記載し、区別する必要がない場合には、固定機構１０と記載する。図２では、固定機構１０ａ、１０ｂは、点線で囲まれて示されている。なお、図１、図２および後述する図４では、固定機構１０（１０ａ）、固定機構１０（１０ｂ）と示す。

【0030】

固定機構１０ａは、図２に示すように、後部２０２の出口近傍に配置されており、固定機構１０ｂは、固定機構１０ａよりも前側に配置されている。

【0031】

２つの固定機構１０ａ、１０ｂの各々は、図１に示すように、２つのウインチ部２１と、固定部２２と、を有する。図３に示すように、２つのウインチ部２１と固定部２２によって一台の車椅子３００が車両２００に固定される。なお、本実施の形態では、車椅子３００を車両２００へ乗降させる際に左右の安定性を向上するためにウインチ部２１が２個設けられているが、ウインチ部２１の数は１個であってもよい。

【0032】

（ウインチ部２１）
２つのウインチ部２１は、車椅子３００の幅方向に互いに間隔を空けて後部２０２に設けられている。ウインチ部２１は、後部２０２のフロア上に配置されている。

【0033】

各々のウインチ部２１は、図１に示すように、ベルト部材３１と、フック３２と、巻取り装置３０と、有する。ベルト部材３１は巻取り装置３０から繰り出される。巻取り装置３０は、ベルト部材３１の巻き取りまたは送り出し（引き出しともいう）を行う。

【0034】

フック３２は、ベルト部材３１の先端に配置されている。フック３２は、図１および図３に示すように、車椅子３００の前側の左または右のフレーム３０１に係止可能である。

【0035】

図４は、本実施の形態の固定装置１の制御構成を示すブロック図である。巻取り装置３０は、フック３２（図１参照）と、ドラム３３と、モータ３４と、クラッチ３５と、回転センサ３６と、ロック部３７と、を有する。
ドラム３３は、車両２００の床面に固定されたフレームに回転可能に支持されている。ドラム３３には、ベルト部材３１が巻き回されている。ドラム３３を第１方向に回転することによって、ベルト部材３１がドラム３３に巻き取られ、第１方向と反対の第２方向に回転することによってベルト部材３１がドラム３３から送り出される。

【0036】

モータ３４は、ドラム３３を回転駆動する。モータ３４の回転駆動によって、ベルト部材３１の巻き取り、または送り出しが行われる。

【0037】

クラッチ３５は、モータ３４の回転駆動をドラム３３に伝達、またはモータ３４からドラム３３への回転駆動の伝達を遮断する。

【0038】

回転センサ３６は、ドラム３３の回転方向と回転速度を検出する。回転センサ３６は、例えばホール素子を用いることができる。回転センサ３６は、ドラム３３の側面に対向して配置されている。ドラム３３の側面には、回転軸を中心とした周方向に沿って回転センサ３６側にＮ極およびＳ極が交互に向くように磁石が配置されている。ドラム３３の回転に伴って径方向と周方向の磁場成分が交互に発生する。回転センサ３６は、２方向の磁場成分の変化に応じて９０度位相差の２つのパルス信号を生成し、制御部１２に出力する。制御部１２は、２つのパルス信号に基づいて、ドラム３３の回転方向と回転速度を検出する。

【0039】

ロック部３７は、ドラム３３の第１方向（ベルト部材３１を巻き取る方向）への回転は可能にし、ドラム３３の第２方向（ベルト部材３１を送り出す（引き出す）方向）への回転をロックする。ロック部３７としては、例えば、ドラム３３の回転軸に固定され、ドラム３３とともに回転するギヤと、ギヤの歯の間に嵌合可能な嵌合部材と、嵌合部材をギヤの歯の間から出し入れするソレノイドと、を備えた構成が挙げられる。ギヤと嵌合部材はラチェット機構を構成しており、嵌合部材がギヤの歯の間に配置された状態では、ドラム３３の第１方向にギヤは回転できるが、ドラム３３の第２方向には嵌合部材の干渉によってギヤは回転できない。また、ソレノイドに通電されていない状態では、嵌合部材がギヤの歯の間に嵌り込んでおり、ドラム３３の第２方向への回転がロックされる。ソレノイドに通電することによって、嵌合部材がドラム３３とともに回転するギヤの歯の間から離間し、ドラム３３の第２方向への回転のロックを解除することができる。

【0040】

（固定部２２）
固定部２２は、図１および図３に示すように、一対のベルト部材４１と、一対のフック４２と、を有する。ベルト部材４１は、所定の長さを有している。フック４２は、ベルト部材４１の先端に配置されている。フック４２は、図３に示すように、車椅子３００の車輪３０２に係止しても良いし、車椅子３００の後部又は車輪３０２に設けられた図示しないフレームに係止しても良い。

【0041】

（操作部１１）
操作部１１は、作業者によって操作される複数のスイッチを有する。操作部１１は、図１に示すように、車両２００の後部２０２に配置されている。操作部１１は、第１操作部分１１ａと、第２操作部分１１ｂと、を有する。第１操作部分１１ａは、図１に示すように、車両２００の後部２０２の側面等に固定されている。第２操作部分１１ｂは、コードが接続されており、作業者が手に把持して移動可能に構成されている。これにより、車椅子３００を車両２００に乗せる際に、作業者が車椅子３００を押しながら、把持した操作部１１を操作して固定機構１０を作動できる。また、操作部１１は、制御部１２と有線で接続してもよいが、無線で接続してもよい。

【0042】

操作部１１は、図４に示すように、切り替えスイッチ５１（設定部の一例）と、入スイッチ５２と、出スイッチ５３と、固縛スイッチ５４と、固縛解除スイッチ５５と、を有する。作業者が、操作部１１の各々のスイッチを操作すると、操作したスイッチから信号が制御部１２に送信され、制御部１２は、スイッチに応じて固定機構１０ａまたは固定機構１０ｂに動作指示を行う。なお、切り替えスイッチ５１（設定部の一例）と、入スイッチ５２と、出スイッチ５３と、固縛スイッチ５４と、固縛解除スイッチ５５は、第１操作部分１１ａと第２操作部分１１ｂに適宜分けて配置されている。例えば、車椅子３００を動かしながら操作できるように、入スイッチ５２と出スイッチ５３が、第１操作部分１１ａに配置されており、切り替えスイッチ５１と、固縛スイッチ５４と、固縛解除スイッチ５５が、第２操作部分１１ｂに配置されていてもよい。また、第１操作部分１１ａと第２操作部分１１ｂのいずれか一方だけ設けられていてもよいし、更に、別にスイッチが配置された操作部が設けられていてもよい。

【0043】

（切り替えスイッチ５１）
切り替えスイッチ５１は、固定機構１０ａを操作可能に設定する場合と、固定機構１０ｂを操作可能に設定する場合と、固定機構１０ａ、１０ｂのいずれも操作可能に設定しない場合と、を切り替える。なお、固定機構１０ａを操作可能に設定する場合は、固定機構１０ａを選択する場合ともいえ、固定機構１０ｂを操作可能に設定する場合は、固定機構１０ｂを選択する場合ともいえ、固定機構１０ａ、１０ｂのいずれも操作可能に設定しない場合は、固定機構１０ａ、１０ｂのいずれも選択しない場合ともいえる。

【0044】

操作可能とは、入スイッチ５２、出スイッチ５３、固縛スイッチ５４、または固縛解除スイッチ５５が操作された場合に、スイッチ操作に合わせて固定機構１０が動作することである。例えば、切り替えスイッチ５１によって固定機構１０ａが操作可能に設定されている場合には、入スイッチ５２、出スイッチ５３、固縛スイッチ５４、または固縛解除スイッチ５５が操作されると、固定機構１０ａが動作する。また、切り替えスイッチ５１によって固定機構１０ｂが操作可能に設定されている場合には、入スイッチ５２、出スイッチ５３、固縛スイッチ５４、または固縛解除スイッチ５５が操作されると、固定機構１０ｂが動作する。

【0045】

なお、切り替えスイッチ５１は、固定機構１０ａを操作可能に設定する場合の位置と、固定機構１０ｂを操作可能に設定する場合の位置と、いずれも操作可能に設定しない場合の位置の３つの位置をとるレバー状のスイッチであってもよいし、それぞれの場合に対応する釦状のスイッチが設けられていてもよい。また、３つの場合が、押下するたびに切り換えられる釦状のスイッチが設けられていてもよいし、３つの場合が、液晶ディスプレイに表示されており、それらを選択する表示が行われてもよい。また、固定機構１０ａまたは固定機構１０ｂのいずれが操作可能に設定されているかを示すランプが設けられていてもよいし、液晶ディスプレイに表示されていてもよい。

【0046】

（入スイッチ５２）
入スイッチ５２は、固定機構１０ａまたは固定機構１０ｂにベルト部材４１を巻き取る巻取り動作を行わせるためのスイッチである。入スイッチ５２が作業者によって操作されると、ロック部３７によるドラム３３のロックが解除され、クラッチ３５が動作してモータ３４の回転駆動がドラム３３に伝達される状態となる。そして、モータ３４が回転されることによってドラム３３も回転し、ベルト部材３１がドラム３３に巻き取られる。入スイッチ５２が操作されている間（例えば、押下されている間）、ドラム３３が第１方向に回転してベルト部材３１が巻き取られる。入スイッチ５２の操作を停止すると、モータ３４の回転が停止され、クラッチ３５が動作してモータ３４からドラム３３への回転駆動の伝達が遮断された状態となる。これにより、ドラム３３の回転が停止し、ベルト部材３１の巻き取り動作も停止する。

【0047】

入スイッチ５２は、例えばスロープ２０３を介して車椅子３００を車両２００の後部２０２に乗せる際に使用される。車椅子３００を車両２００に乗せる際には、固定機構１０ａまたは固定機構１０ｂの２つのウインチ部２１のドラム３３から引き出されたベルト部材３１の先端のフック３２が、車椅子３００の左右のフレーム３０１に係止される。次に、作業者が、車椅子３００を押すとともに、入スイッチ５２を操作することによって、ベルト部材３１がドラム３３に巻き取られ、スロープ２０３を介して車椅子３００を車両２００の後部２０２に乗せることができる。

【0048】

（出スイッチ５３）
出スイッチ５３は、固定機構１０ａまたは固定機構１０ｂにベルト部材４１を送り出す送り出し（引き出し）動作を行わせるためのスイッチである。出スイッチ５３が作業者によって操作されると、ロック部３７によるドラム３３のロックが解除され、クラッチ３５が動作してモータ３４の回転駆動がドラム３３に伝達される状態となる。そして、モータ３４の回転によってドラム３３が第１方向と反対の第２方向に回転し、ベルト部材３１がドラム３３から送り出される。出スイッチ５３が操作されている間（例えば、押下されている間）、ドラム３３が回転してベルト部材３１が送り出される。出スイッチ５３の操作を停止すると、モータ３４の回転が停止され、クラッチ３５が動作してモータ３４からドラム３３への回転駆動の伝達が遮断された状態となる。これにより、ドラム３３の回転が停止し、ベルト部材３１の送り出し動作も停止する。

【0049】

出スイッチ５３は、例えばスロープ２０３を介して車椅子３００を車両２００の後部２０２から地面に降ろす際に使用される。車椅子３００を車両２００に降ろす際には、固定部２２のフック４２による車椅子３００の係止（図３参照）を解除する。次に、作業者が、車椅子３００を引き出すとともに、出スイッチ５３を操作することによって、ベルト部材３１がドラム３３から送り出され、スロープ２０３を介して車椅子３００を車両２００の後部２０２から降ろすことができる。

【0050】

なお、出スイッチ５３は、モータ３４を回転させずにロック部３７によるドラム３３のロックのみを解除してベルト部材４１を引き出し可能な状態にするだけでもよい。

【0051】

（固縛スイッチ５４）
固縛スイッチ５４は、固定機構１０ａまたは固定機構１０ｂに固縛動作（所定動作の一例）を行わせるスイッチである。固縛動作は、車両２００の後部２０２に引き上げた車椅子３００が車両２００の走行によって動かないように、ベルト部材３１、４１に張力をかけることによって車椅子３００を固縛する動作である。

【0052】

具体的には、入スイッチ５２の操作によって車両２００の後部２０２上に車椅子３００が引き上げられた後、固定部２２の２つのフック４２が車椅子３００の左右の車輪３０２に係止される。その後、固縛スイッチ５４を操作することによってクラッチ３５が動作されてモータ３４の回転駆動がドラム３３に伝達される状態となる。そして、モータ３４が回転されてドラム３３が回転し、ベルト部材３１がドラム３３に巻き取られる。ベルト部材３１、４１に張力がかかることによってドラム３３が回転できなくなると、モータ３４の回転が停止され、クラッチ３５が動作してモータ３４からドラム３３への回転駆動の伝達が遮断された状態となる。これにより、ドラム３３の回転が停止し、固縛動作が完了する。なお、ロック部３７によってドラム３３の第２方向への回転がロックされているため、モータ３４の回転を停止してもベルト部材３１が緩まない。

【0053】

これによって車椅子３００が車両２００に固定され、車両２００が走行した場合でも安定した状態を保つことができる。なお、回転センサ３６によって所定時間の間、ドラム３３が回転していないことが検出された場合に、制御部１２はベルト部材３１に固縛に必要なテンションがかかったと判定し、モータ３４の停止と、クラッチ３５による駆動伝達の遮断を行う。このように、制御部１２がモータ３４の停止まで行うため、入スイッチ５２および出スイッチ５３と異なり、固縛スイッチ５４は操作し続ける必要はなく、１回操作するだけでよい。

【0054】

（固縛解除スイッチ５５）
固縛解除スイッチ５５は、固定機構１０ａまたは固定機構１０ｂに固縛解除動作（所定動作の一例）を行わせるスイッチである。固縛解除動作は、固縛状態におけるベルト部材３１、４１への張力を緩めることによって、車椅子３００の固縛を解除する動作である。

【0055】

具体的には、固縛解除スイッチ５５が操作されると、制御部１２がロック部３７によるドラム３３のロックを解除し、固定解除動作を終了する。これによって、作業者は、ベルト部材３１を引き出すことができる。固縛解除スイッチ５５も固縛スイッチ５４と同様に、１回操作するだけで固縛解除動作が終了するまで行われる。

【0056】

なお、入スイッチ５２、出スイッチ５３、固縛スイッチ５４、および固縛解除スイッチ５５の全部または一部は、オン・オフが可能なレバー状のスイッチであってもよいし、押下するたびに切り換えられる釦状のスイッチでもよいし、液晶ディスプレイに表示されていてもよい。

【0057】

（制御部１２、記憶部１３）
制御部１２は、プロセッサを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。或いは、プロセッサは、ＣＰＵと異なるプロセッサであってもよい。プロセッサは、操作部１１の操作による入力を受けて、プログラムに従って固定機構１０ａ、１０ｂの制御のための処理を実行する。記憶部１３は、例えば前記プロセッサに内蔵される内部レジスタである。或いは、ＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリおよび／またはＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリも含まれ、ハードディスク、あるいはＳＳＤ（Solid State Drive）などの補助記憶装置を含んでいてもよい。記憶部１３は、非一時的な（non-transitory）コンピュータで読み取り可能な記録媒体の一例である。記憶部１３は、固定機構１０ａ、１０ｂを制御するプログラムおよびデータを記憶している。具体的には、記憶部１３は、固定機構１０ａ、１０ｂに巻き取り動作、送り出し動作、固縛動作、および固縛解除動作を行わせるプログラムおよびデータを記憶している。記憶部１３は、いずれか一方の固定機構１０が固縛動作または固縛解除動作を行っている場合に、作業者が他方の固定機構１０を操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を一方の固定機構１０から他方の固定機構１０に切り替えたとき、切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴（切替履歴）を記憶する。

【0058】

制御部１２は、入スイッチ５２の操作信号を受信すると、ロック部３７を動作させてドラム３３のロックを解除し、クラッチ３５を動作してモータ３４の駆動をドラム３３に伝達可能な状態とする。そして、制御部１２は、操作信号を受信している間、モータ３４を駆動することによってドラム３３を回転させてベルト部材３１を巻き取る。入スイッチ５２の操作信号の受信が停止すると、制御部１２は、クラッチ３５を動作させてモータ３４からドラム３３への回転駆動の伝達が遮断された状態とする。そして、制御部１２は、モータ３４を停止させてドラム３３の回転を停止して、ロック部３７を動作させてドラム３３のロックを行い、巻取り動作を終了する。

【0059】

制御部１２は、出スイッチ５３の操作信号を受信すると、ロック部３７を動作させてドラム３３のロックを解除し、クラッチ３５を動作してモータ３４の駆動をドラム３３に伝達可能な状態とする。そして、制御部１２は、操作信号を受信している間、モータ３４を駆動することによってドラム３３を回転させて、ベルト部材３１をドラム３３から送り出す。そして、出スイッチ５３の操作信号の受信が停止すると、制御部１２は、クラッチ３５を動作させてモータ３４からドラム３３への回転駆動の伝達が遮断された状態とする。そして、制御部１２は、モータ３４を停止させてドラム３３の回転を停止して、ロック部３７を動作させてドラム３３のロックを行い、送り出し動作を終了する。

【0060】

制御部１２は、固縛スイッチ５４の操作信号を受信すると、クラッチ３５を動作してモータ３４の駆動をドラム３３に伝達可能な状態とし、モータ３４を駆動することによってドラム３３を回転させてベルト部材３１を巻き取る。そして、所定時間、ドラム３３の回転が回転センサ３６によって検出されない場合、制御部１２は、ベルト部材３１に固縛に必要な張力がかかりドラム３３の回転が停止したと判断し、クラッチ３５を動作させてモータ３４からドラム３３への回転駆動の伝達が遮断された状態とする。そして、制御部１２は、モータ３４を停止して固縛動作を終了する。

【0061】

制御部１２は、固縛解除スイッチ５５の操作信号を受信すると、ロック部３７を動作させてドラム３３のロックを解除し、固縛解除動作を終了する。

【0062】

具体的には、制御部１２は、固定機構１０ｂから固定機構１０ａに選択を切り替えるような切り替えスイッチ５１の操作信号（切り替えスイッチ５１で固定機構１０ａを選択した際に出力される信号）を受信した場合、固定機構１０ｂにおいて固縛動作または固縛解除動作を行っている最中か否かを判断する。制御部１２は、固定機構１０ｂから固定機構１０ａに切り替えるような切り替えスイッチ５１の操作信号を受信した際に、固定機構１０ｂにおいて固縛動作または固縛解除動作が行われていると判断した場合には、固定機構１０ｂにおける固縛動作または固縛解除動作が終了した後に、固定機構１０ａを操作可能に設定する。制御部１２は、固定機構１０ｂから固定機構１０ａに選択を切り替えるような切り替えスイッチ５１の操作信号を受信した際に、固定機構１０ｂにおいて固縛動作または固縛解除動作が行われていると判断した場合には、固定機構１０ａに切り替えたという切り替えスイッチ５１の履歴（切替履歴）を記憶部１３に記憶する。
記憶する切替履歴は、操作信号を受信した度に上書きされても良いし、各操作切替内容がそれぞれ保存されていても良い。

【0063】

また、制御部１２は、固定機構１０ｂから固定機構１０ａに選択を切り替えるような切り替えスイッチ５１の操作信号（切り替えスイッチ５１で固定機構１０ａを選択した際に出力される信号）を受信した際に、固定機構１０ｂにおいて固縛動作または固縛解除動作が行われていないと判断した場合には、すぐに固定機構１０ａを操作可能に設定する。なお、制御部１２が固定機構１０ａから固定機構１０ｂへの切り替え信号を受信した場合も上記と同様である。

【0064】

（リレー切り替え装置１４）
リレー切り替え装置１４は、制御部１２と２つの固定機構１０ａ、１０ｂとの間に配置されている。リレー切り替え装置１４は、切り替えスイッチ５１の操作に基づく制御部１２の制御により、２つの固定機構１０ａ、１０ｂのうちいずれか一方を動作可能にする。ユーザによって切り替えスイッチ５１が操作され、制御部１２が切り替えスイッチ５１の変化を検出すると、制御部１２は、リレー切り替え装置１４を制御して、切り替えられた方の固定機構１０にリレーを切り替える。これにより、切り替えられた方の固定機構１０が動作可能に設定される。

【0065】

＜動作＞
次に、本実施の形態の固定装置１の制御動作について説明する。

【0066】

図５および図６は、固定装置１の制御動作を説明するフロー図である。なお、図に記載の（ｉ）と（ｉｉ）において、図５に記載のフローと図６に記載のフローは繋がっている。

【0067】

はじめに、ステップＳ１０において、制御部１２は、固定機構１０ａを選択（固定機構１０ａを操作可能に設定）している最中であるか否かを判定する。この判定は、制御部１２が受信した切り替えスイッチ５１からの操作信号に基づいて判定することができる。

【0068】

固定機構１０ａを操作可能に設定している場合、ステップＳ１１において、作業者によって固縛スイッチ５４が操作されると、制御部１２は、固縛スイッチ５４の操作信号を受信する。

【0069】

固縛スイッチ５４の操作信号を受信すると、ステップＳ１２において、制御部１２は、固定機構１０ａのクラッチ３５を作動させてモータ３４の駆動がドラム３３に伝達する状態にして、モータ３４を回転する。これにより、モータ３４の回転に伴ってドラム３３が回転して固縛動作が開始する。

【0070】

次に、ステップＳ１３において、制御部１２は、固縛動作が完了したか否かを判定する。制御部１２は、回転センサ３６によるドラム３３の回転の検出に基づいてドラム３３の回転が停止したと判断すると、クラッチ３５を動作させてモータ３４からドラム３３への回転駆動の伝達が遮断された状態とし、モータ３４を停止して固縛動作を終了する。すなわち、制御部１２は、ドラム３３の回転が停止したと判断してから、クラッチを動作してモータ３４を停止する指示を行った後に、固縛動作が完了したと判断する。なお、例えば回転センサ３６が上述したホール素子の場合、回転センサ３６からのパルス信号を所定時間の間受信しなかったときに、制御部１２は、ドラム３３の回転が停止したと判断する。

【0071】

ステップＳ１３において、固縛動作が完了していないと判定された場合、制御は、ステップＳ１４に進む。

【0072】

ステップＳ１４において、制御部１２は、切り替えスイッチ５１が固定機構１０ｂを操作可能に設定するように切り替えられたか否かを判定する。切り替えスイッチ５１が固定機構１０ｂを操作可能に設定するように切り替えられたと判定されない場合、制御はステップＳ１３に戻り、固縛動作が完了したか否かの判定が行われる。一方、切り替えスイッチ５１が固定機構１０ｂを操作可能に設定するように切り替えられたと判定された場合、制御はステップＳ１５に進む。

【0073】

そして、ステップＳ１５において、制御部１２は、記憶部１３の切替履歴に、固定機構１０ｂを操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴を挿入する。

【0074】

次に、ステップＳ１６において、制御部１２は、切り替えスイッチ５１が固定機構１０ａを操作可能に設定するように切り替えられたかを判定する。切り替えスイッチ５１が固定機構１０ａを操作可能に設定するように切り替えられたと判定されない場合、制御はステップＳ１３に戻り、固縛動作が完了したか否かの判定が行われる。一方、切り替えスイッチ５１が固定機構１０ａを操作可能に設定するように切り替えられたと判定された場合、制御はステップＳ１７に進む。

【0075】

そして、ステップＳ１７において、制御部１２は、記憶部１３の切替履歴に、固定機構１０ａを操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴を挿入する。ここで、制御部１２は、固定機構１０ａを操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴を、ステップＳ１５において固定機構１０ｂを操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴に上書きして記憶部１３に記憶する。このため、ステップＳ１５における固定機構１０ｂへの切り替えの履歴は記憶部１３から消去され、ステップＳ１７における固定機構１０ａへの切り替えの履歴が記憶部１３に存在する。

【0076】

ステップＳ１３において固縛動作が完了したと判定されるまで、ステップＳ１４～Ｓ１７が繰り返される。なお、切り替えスイッチ５１の切り替え履歴は、固定機構１０ａに切り替える操作または固定機構１０ｂに切り替える操作が行われる毎に上書きして記憶部１３に記録される。そして、ステップＳ１３において、制御部１２は、固縛動作が完了したと判定すると、制御はステップＳ１８に進む。

【0077】

ステップＳ１８において、制御部１２は、切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴が記憶部１３に存在するか否かを判定する。この切り替えの履歴は、固定機構１０ａまたは固定機構１０ｂを操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴である。切り替えた履歴が存在しない場合、制御は終了する。一方、切り替えた履歴が存在する場合、制御はステップＳ１９に進む。

【0078】

ステップＳ１９において、制御部１２は、固定機構１０ｂを操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴が記憶部１３に存在するか否かを判定する。固定機構１０ｂを操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴が存在しない場合には、制御は終了する。

【0079】

一方、固定機構１０ｂを操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴が存在する場合、ステップＳ２０において、制御部１２は、固定機構１０ｂを操作可能に設定する。そして、ステップＳ２１において、制御部１２は、履歴を消去し、制御が終了する。

【0080】

次に、ステップＳ１０において、固定機構１０ａを操作可能に設定している最中でないと判定された場合について説明する。

【0081】

ステップＳ１０において、固定機構１０ａを操作可能に設定している最中でないと判定された場合、制御はステップＳ２２に進む。

【0082】

ステップＳ２２において、制御部１２は、固定機構１０ｂを操作可能に設定している最中であるか否かを判定する。この判定は、制御部１２が受信した切り替えスイッチ５１からの操作信号に基づいて判定することができる。ステップＳ２２において、固定機構１０ｂが操作可能に設定されていない場合は、切り替えスイッチ５１が固定機構１０ａ、１０ｂのいずれも選択していないとして制御は終了する。

【0083】

一方、ステップＳ２２において、固定機構１０ｂが操作可能に設定されている場合には、制御はステップＳ２３に進む。

【0084】

そして、ステップＳ２３において、作業者によって固縛スイッチ５４が操作されると、制御部１２は、固縛スイッチ５４の操作信号を受信する。

【0085】

固縛スイッチ５４の操作信号を受信すると、ステップＳ２４において、制御部１２は、固定機構１０ｂのクラッチ３５を作動させてモータ３４の駆動がドラム３３に伝達する状態にして、モータ３４を回転する。これにより、モータ３４の回転に伴ってドラム３３が回転して固縛動作が開始する。

【0086】

次に、ステップＳ２５において、制御部１２は、固縛動作が完了したか否かを判定する。ステップＳ２５において、固縛動作が完了していないと判定された場合、制御は、ステップＳ２６に進む。

【0087】

ステップＳ２６において、制御部１２は、切り替えスイッチ５１が固定機構１０ａを操作可能に設定するように切り替えられたか否かを判定する。切り替えスイッチ５１が固定機構１０ａを操作可能に設定するように切り替えられたと判定されない場合、制御はステップＳ２５に戻り、固縛動作が完了したか否かの判定が行われる。一方、切り替えスイッチ５１が固定機構１０ａを操作可能に設定するように切り替えられたと判定された場合、制御はステップＳ２７に進む。

【0088】

そして、ステップＳ２７において、制御部１２は、記憶部１３の切替履歴に、固定機構１０ａを操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴を挿入する。

【0089】

次に、ステップＳ２８において、制御部１２は、切り替えスイッチ５１が固定機構１０ｂを操作可能に設定するように切り替えられたかを判定する。切り替えスイッチ５１が固定機構１０ｂを操作可能に設定するように切り替えられたと判定されない場合、制御はステップＳ２５に戻り、固縛動作が完了したか否かの判定が行われる。一方、ステップＳ２８において、切り替えスイッチ５１が固定機構１０ｂを操作可能に設定するように切り替えられたと判定した場合、制御はステップＳ２９に進む。

【0090】

そして、ステップＳ２９において、制御部１２は、記憶部１３の切替履歴に、固定機構１０ｂを操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴を挿入する。ここで、制御部１２は、固定機構１０ｂを操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴を、ステップＳ２７において固定機構１０ａを操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴に上書きして記憶部１３に記憶する。このため、ステップＳ２７における固定機構１０ａへの切り替えの履歴は記憶部１３から消去され、ステップＳ２９における固定機構１０ｂへの切り替えの履歴が記憶部１３に存在する。

【0091】

ステップＳ２５において固縛動作が完了したと判定されるまで、ステップＳ２６～Ｓ２９が繰り返される。なお、切り替えスイッチ５１の切り替え履歴は、固定機構１０ａに切り替える操作または固定機構１０ｂに切り替える操作が行われる毎に上書きして記憶部１３に記録される。そして、ステップＳ２５において、固縛動作が完了したと判定すると、制御は、ステップＳ３０に進む。

【0092】

そして、ステップＳ３０において、制御部１２は、切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴が記憶部１３に存在するか否かを判定する。この切り替えの履歴は、固定機構１０ａまたは固定機構１０ｂを操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴である。切り替えた履歴が存在しない場合、制御は終了する。一方、切り替えた履歴が存在する場合、制御はステップＳ３１に進む。

【0093】

ステップＳ３１において、制御部１２は、固定機構１０ａを操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴が記憶部１３に存在するか否かを判定する。固定機構１０ａを操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴が存在しない場合には、制御は終了する。

【0094】

一方、固定機構１０ａを操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴が存在する場合、ステップＳ３２において、制御部１２は、固定機構１０ａを操作可能に設定する。そして、ステップＳ３３において、制御部１２は、履歴を消去し、制御が終了する。

【0095】

図５および図６では、切り替えスイッチ５１を切り替えたときに、切り替え前の一方の固定機構１０が固縛動作を行っている場合、固縛動作が完了した後に他方の固定機構１０を操作可能に設定することについて説明したが、固縛動作に限らず固縛解除動作についても同様である。

【0096】

切り替えスイッチ５１を切り替えたときに切り替え前の固定機構１０が固縛解除動作を行っている場合について、図５および図６を用いて説明する。ステップＳ１１、Ｓ２３において、制御部１２が固縛解除スイッチ５５の操作信号を受信すると、ステップＳ１２、Ｓ２４において、制御部１２は、ロック部３７によるドラム３３のロックを解除する。ステップＳ１３、Ｓ２５では、制御部１２は、ロック部３７によるドラム３３のロックが解除されたか否かを判定する。例えばロック部３７に指令信号を送信してから所定時間が経過したことによって、ロックが解除されたと判定されてもよい。

【0097】

これによって、切り替えスイッチ５１を切り替えたときに切り替え前の一方の固定機構１０が固縛解除動作を行っている場合には、固縛解除動作の完了後に、他方の固定機構１０を操作可能に設定するように制御することができる。
なお、固縛動作および固縛動作解除が完了すると固定機構１０は待機状態となる。双方の固定機構１０が待機状態のときに、切り替えスイッチ５１を操作しても切り替え履歴は記憶されない。

【0098】

（特徴等）
本実施の形態の固定装置１では、制御部１２は、操作可能に設定された所定の固定機構１０が固縛動作または固縛解除動作を行っている最中に、他の固定機構１０を操作可能に設定するように操作部１１の切り替えスイッチ５１が操作された場合、所定の固定機構１０の固縛動作または固縛解除動作の終了後に、他の固定機構１０を操作可能に設定する。

【0099】

これにより、所定の固定機構１０による固縛動作または固縛解除動作が終了した後に、他の固定機構１０が操作可能に設定されるため、固縛動作または固縛解除動作を途中で放置することなく終了することができる。このため、操作可能な固定機構１０の切り替え操作が行われた場合でも、途中で動作が放置されることを防止することができる。

【0100】

本実施の形態の固定装置１では、制御部１２は、所定の固定機構１０が固縛動作または固縛解除動作を行っている最中において操作部１１の切り替えスイッチ５１が操作されるたびに、当該操作を記憶し、固縛動作または固縛解除動作の終了後に、最後の記憶における操作に基づいていずれかの固定機構１０を操作可能に設定する。

【0101】

これにより、操作部１１の切り替えスイッチ５１を繰り返し操作した場合には、操作した回数分だけ設定処理を行うため、動作が遅くなる可能性があるが、本実施の形態では、最後の操作に基づく処理だけ実行されるため、動作が遅くなることを低減することができる。

【0102】

（他の実施の形態）
以上、本開示の一実施の形態について説明したが、本開示は上記実施の形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【0103】

（Ａ）
上記実施の形態では、固定装置１は、２つの固定機構１０ａ、１０ｂを有しているが、２つに限らなくてもよく、例えば、３つ以上の固定機構が設けられていてもよい。

【0104】

（Ｂ）
上記実施の形態では、ウインチ部２１はベルト部材３１を有しているが、長尺部材であればベルト部材に限らなくてもよく、ワイヤまたはチェーン等であってもよい。

【0105】

（Ｃ）
上記本実施の形態では、ベルト部材３１の車椅子３００への接続の一例として、ベルト部材３１の先端に配置されたフック３２のフレーム３０１への係止を例に挙げて説明しているが、これに限らなくてもよい。例えばフレーム３０１に嵌合するような嵌合部材がベルト部材３１の先端に設けられ、嵌合部材がフレーム３０１に嵌合することによってベルト部材３１が車椅子３００に接続されていてもよい。また、ベルト部材３１を車椅子３００に直接結んでもよく、要するに、ベルト部材３１を固定対象である車椅子３００に接続できさえすればよい。

【0106】

（Ｄ）
上記実施の形態では、制御部１２は、回転センサ３６によってドラム３３の回転の停止を検出しているが、これに限らず、例えばテンションセンサ等を配置し、ベルト部材３１が所定のテンションの値以上になった場合に、ドラム３３の回転が停止していると判断してもよい。また、回転センサ３６に代えて、または回転センサ３６とともに、モータ３４の電流値を観測する電流センサを設け、電流値が所定閾値以上になった場合に、ドラム３３の回転が停止したと判断してもよい。

【0107】

（Ｅ）
上記実施の形態では、固定部２２のベルト部材４１の長さは固定であるが、ウインチ部２１のようにドラムに巻き回されていてもよい。ドラムは、モータによって回転されてもよいし、ベルト部材４１を巻き取る方向に付勢手段が設けられていてもよい。これらの場合、固定部２２のドラムには、固縛の際にドラムの回転をロックするロック機構を設ける方が好ましい。また、ロック機構を設ける場合、制御部１２が制御を行ってもよい。

【0108】

（Ｆ）
上記実施の形態では、切り替えスイッチ５１による切り替えの履歴を記憶部１３に上書きで記憶しているが、切り替えスイッチ５１の切り替えの履歴を全て記憶して、最新の切替履歴からステップＳ１９とステップＳ３１の判断が行われてもよい。

【0109】

（Ｇ）
上記実施の形態では、ロック部３７は、ドラム３３のベルト部材３１を巻き取る方向への回転は可能にし、ドラム３３のベルト部材３１を引き出す方向への回転をロックすると説明したが、ロック部３７は、ドラム３３の双方への回転をロックしてもよい。この場合、固縛動作の際、ステップＳ１２、Ｓ２４においてモータ３４を回転する前に、ロック部３７によるドラム３３のロックを解除すればよい。また、ステップＳ１３、Ｓ２５において制御部１２は、モータ３４の停止後に、ロック部３７によってドラム３３のロックを行って固縛動作を終了すればよい。

【0110】

（Ｈ）
また、上記実施の形態では、操作部１１に、入スイッチ５２、出スイッチ５３、固縛スイッチ５４、固縛解除スイッチ５５および切り替えスイッチ５１が設けられているが、入スイッチ５２および出スイッチ５３は設けられていなくてもよい。入スイッチ５２および出スイッチ５３の代わりに、手動でベルト部材３１を巻き取るまたは引き出すことが可能な構成が設けられていてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0111】

本開示の固定装置は、操作可能な固定機構の切り替え操作が行われた場合でも、途中で動作が放置されることを防止可能な効果を有し、車椅子の車両への乗降補助装置などとして有用である。

【符号の説明】

【0112】

１ ：固定装置
２ ：車両
１０、１０ａ、１０ｂ ：固定機構
１１ ：操作部
１２ ：制御部
１３ ：記憶部
２１ ：ウインチ部
２２ ：固定部
３０ ：巻取り装置
３１ ：ベルト部材
３２ ：フック
３３ ：ドラム
３４ ：モータ
３５ ：クラッチ
３６ ：回転センサ
３７ ：ロック部
４１ ：ベルト部材
４２ ：フック
５１ ：切り替えスイッチ
５２ ：入スイッチ
５３ ：出スイッチ
５４ ：固縛スイッチ
５５ ：固縛解除スイッチ
２００ ：車両
２０１ ：後部ドア
２０２ ：後部
２０３ ：スロープ
３００ ：車椅子
３０１ ：フレーム
３０２ ：車輪

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】