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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-02-22
(45)【発行日】2024-03-04
(54)【発明の名称】洗濯機
(51)【国際特許分類】
D06F 33/48 20200101AFI20240226BHJP
【ＦＩ】
D06F33/48
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2019089710
(22)【出願日】2019-05-10
(65)【公開番号】P2020185056
(43)【公開日】2020-11-19
【審査請求日】2022-04-21
(73)【特許権者】
【識別番号】512128645
【氏名又は名称】青島海爾洗衣机有限公司
【氏名又は名称原語表記】ＱＩＮＧＤＡＯ ＨＡＩＥＲ ＷＡＳＨＩＮＧ ＭＡＣＨＩＮＥ ＣＯ．，ＬＴＤ．
(73)【特許権者】
【識別番号】307036856
【氏名又は名称】アクア株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100137486
【弁理士】
【氏名又は名称】大西 雅直
(72)【発明者】
【氏名】川口 智也
【審査官】木戸 優華
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１８－０２３６２５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１１－２４４５９４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｄ０６Ｆ ３３／３０
Ｄ０６Ｆ ３３／４８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
水平方向又は傾斜方向に延びる軸線周りに回転可能に構成された有底筒状のドラムと、前記ドラムの軸線方向に沿って前記ドラムの内周面に複数配設される中空のバッフルと、
前記バッフルの各々に注水するための注水装置と、
前記ドラムの前端側の上下方向、左右方向および前後方向の３方向の加速度を検出し得る加速度検出手段と、
前記ドラムの回転に応じてパルス信号を発信するドラム位置検出装置と、
前記ドラム内の偏芯量及び偏芯位置を検出する偏芯検出手段と、
脱水工程において、偏芯量が所定の注水用偏芯量閾値に達したとき、偏芯位置に対応する前記バッフルに注水するように前記注水装置を制御する制御手段とを備え、
前記偏芯検出手段は、互いに異なる複数の前記ドラムのアンバランス状態にそれぞれ対応する複数の変換式であり、且つ、前記加速度検出手段により検出された前記ドラムの振動に対応した加速度データと前記ドラム位置検出装置により検出されたパルス信号との関係性に基づいて算出された複数の変換式のなかから、そのときの前記ドラムのアンバランス状態に対応する変換式を選択して前記ドラム内の偏芯位置を検出することを特徴とする洗濯機。
【請求項2】
水平方向又は傾斜方向に延びる軸線周りに回転可能に構成された有底筒状のドラムと、前記ドラムの軸線方向に沿って前記ドラムの内周面に複数配設される中空のバッフルと、
前記バッフルの各々に注水するための注水装置と、
前記ドラムの前端側の上下方向、左右方向、前後方向のうち何れか２方向の加速度を検出し得ると共に、前記ドラムの後端側の上下方向、左右方向、前後方向のうち何れか２方向の加速度を検出し得る加速度検出手段と、
前記ドラムの回転に応じてパルス信号を発信するドラム位置検出装置と、
前記ドラム内の偏芯量及び偏芯位置を検出する偏芯検出手段と、
脱水工程において、偏芯量が所定の注水用偏芯量閾値に達したとき、偏芯位置に対応する前記バッフルに注水するように前記注水装置を制御する制御手段とを備え、
前記偏芯検出手段は、互いに異なる複数の前記ドラムのアンバランス状態にそれぞれ対応する複数の変換式であり、且つ、前記加速度検出手段により検出された前記ドラムの振動に対応した加速度データと前記ドラム位置検出装置により検出されたパルス信号との関係性に基づいて算出された複数の変換式のなかから、そのときの前記ドラムのアンバランス状態に対応する変換式を選択して前記ドラム内の偏芯位置を検出することを特徴とする洗濯機。
【請求項3】
前記複数の変換式は、前記ドラムの回転数を変数とする変換式を含むことを特徴とする請求項１または２に記載の洗濯機。
【請求項4】
前記複数の変換式は、前記ドラムの回転数及び振幅量を変数とする変換式を含むことを特徴とする請求項１～３の何れかに記載の洗濯機。
【請求項5】
前記偏芯検出手段は、前記加速度検出手段により検出された前記ドラムの振動に対応した加速度データのみに基づいて選択された変換式、
または、
前記加速度検出手段により検出された前記ドラムの振動に対応した加速度データ、及び、前記加速度データと前記パルス信号との関係性に基づいて選択された変換式
に基づいて前記ドラム内の偏芯位置を検出することを特徴とする請求項１～４の何れかに記載の洗濯機。
【請求項6】
前記偏芯検出手段は、前記加速度検出手段により検出された前記ドラムの振動に対応した加速度データを前記ドラムの回転数を変数とする閾値と比較して変換式を選択することを特徴とする請求項５に記載の洗濯機。
【請求項7】
前記偏芯検出手段は、複数の変換式の何れかに基づいて前記ドラム内の偏芯位置を検出したときに、前記ドラム内の偏芯位置が直前の偏芯位置から閾値以上変化した場合、前記ドラム内の偏芯位置を直前の偏芯位置から更新しないことを特徴とする請求項１～６の何れかに記載の洗濯機。【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、脱水機能を有する洗濯機に関する。
【背景技術】
【0002】
家庭用の洗濯機あるいはコインランドリーなどに設置される洗濯機として、洗濯脱水機能、洗濯脱水乾燥機能を備えるものがある。
【0003】
脱水機能を有する洗濯機は、ドラム内で洗濯物の偏りにより振動や騒音が発生する。また洗濯物の偏りが大きければ、回転時のドラムの偏心が大きくなり、回転に大きなトルクが必要となるので脱水運転を開始することができない。
【0004】
これを解消するための洗濯機として、特許文献１に記載されたもののように、ドラムの周方向に均等に複数設けられたバランサへの注水を行うことによりドラムのアンバランス状態を積極的に解消しようとする洗濯機がある。
【0005】
特許文献１に開示された洗濯機は、ドラムの前端側に取り付けられた加速度センサを有しており、その加速度センサにより検出された水平方向及び垂直方向の加速度に基づいて、ドラムのアンバランス位置が検知される。
【0006】
その後、そのアンバランス位置に基づいてバランサに注水を行うことにより、ドラムのアンバランス状態を解消しようとする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0007】
【文献】特開２０１６－１９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
上記特許文献１に開示された洗濯機では、ドラムの前端部の水平方向及び垂直方向への振動を考慮してドラムのアンバランス状態を検知しているが、ドラムは、その前後方向にも振動しており、ドラムの前後方向の振動を考慮しない場合、ドラムのアンバランス状態を適正に検知することが不可能である。
【0009】
そのため、アンバランス位置が適正に検知されてない場合、そのアンバランス位置に基づいてバランサに注水を行ったとしても、ドラムのアンバランス状態を解消するのは困難である。
【0010】
そこで、本発明は、かかる従来の問題を解決するものであり、洗濯槽内に洗濯物の偏在があっても、脱水工程時において洗濯槽のアンバランスを確実に低減することができる洗濯機を提供することができる。
【課題を解決するための手段】
【0011】
本発明に係る洗濯機は、水平方向又は傾斜方向に延びる軸線周りに回転可能に構成された有底筒状のドラムと、前記ドラムの軸線方向に沿って前記ドラムの内周面に複数配設される中空のバッフルと、前記バッフルの各々に注水するための注水装置と、前記ドラムの前端側の上下方向、左右方向および前後方向の３方向の加速度を検出し得る加速度検出手段と、前記ドラムの回転に応じてパルス信号を発信するドラム位置検出装置と、前記ドラム内の偏芯量及び偏芯位置を検出する偏芯検出手段と、脱水工程において、偏芯量が所定の注水用偏芯量閾値に達したとき、偏芯位置に対応する前記バッフルに注水するように前記注水装置を制御する制御手段とを備え、前記偏芯検出手段は、互いに異なる複数の前記ドラムのアンバランス状態にそれぞれ対応する複数の変換式であり、且つ、前記加速度検出手段により検出された前記ドラムの振動に対応した加速度データと前記ドラム位置検出装置により検出されたパルス信号との関係性に基づいて算出された複数の変換式のなかから、そのときの前記ドラムのアンバランス状態に対応する変換式を選択して前記ドラム内の偏芯位置を検出することを特徴とする。
また、本発明に係る洗濯機は、水平方向又は傾斜方向に延びる軸線周りに回転可能に構成された有底筒状のドラムと、前記ドラムの軸線方向に沿って前記ドラムの内周面に複数配設される中空のバッフルと、前記バッフルの各々に注水するための注水装置と、前記ドラムの前端側の上下方向、左右方向、前後方向のうち何れか２方向の加速度を検出し得ると共に、前記ドラムの後端側の上下方向、左右方向、前後方向のうち何れか２方向の加速度を検出し得る加速度検出手段と、前記ドラムの回転に応じてパルス信号を発信するドラム位置検出装置と、前記ドラム内の偏芯量及び偏芯位置を検出する偏芯検出手段と、脱水工程において、偏芯量が所定の注水用偏芯量閾値に達したとき、偏芯位置に対応する前記バッフルに注水するように前記注水装置を制御する制御手段とを備え、前記偏芯検出手段は、互いに異なる複数の前記ドラムのアンバランス状態にそれぞれ対応する複数の変換式であり、且つ、前記加速度検出手段により検出された前記ドラムの振動に対応した加速度データと前記ドラム位置検出装置により検出されたパルス信号との関係性に基づいて算出された複数の変換式のなかから、そのときの前記ドラムのアンバランス状態に対応する変換式を選択して前記ドラム内の偏芯位置を検出することを特徴とする。
また、本発明に係る洗濯機は、水平方向又は傾斜方向に延びる軸線周りに回転可能に構成された有底筒状のドラムと、前記ドラムの軸線方向に沿って前記ドラムの内周面に複数配設される中空のバッフルと、前記バッフルの各々に注水するための注水装置と、前記ドラムの前端側の上下方向、左右方向、前後方向のうち何れか２方向の加速度を検出し得ると共に、前記ドラムの後端側の上下方向、左右方向、前後方向のうち何れか２方向の加速度を検出し得る加速度検出手段と、前記ドラムの回転に応じてパルス信号を発信するドラム位置検出装置と、前記ドラム内の偏芯量及び偏芯位置を検出する偏芯検出手段と、脱水工程において、偏芯量が所定の注水用偏芯量閾値に達したとき、偏芯位置に対応する前記バッフルに注水するように前記注水装置を制御する制御手段とを備え、前記偏芯検出手段は、互いに異なる複数の前記ドラムのアンバランス状態にそれぞれ対応する複数の変換式であり、且つ、前記加速度検出手段により検出された前記ドラムの振動に対応した加速度データと前記ドラム位置検出装置により検出されたパルス信号との関係性に基づいて算出された複数の変換式のなかから、そのときの前記ドラムのアンバランス状態に対応する変換式を選択して前記ドラム内の偏芯位置を検出することを特徴とする。
【0012】
本発明に係る洗濯機において、前記複数の変換式は、前記ドラムの回転数を変数とする変換式を含むことが好適である。
【0013】
本発明に係る洗濯機において、前記複数の変換式は、前記ドラムの回転数及び振幅量を変数とする変換式を含むことが好適である。
【0014】
本発明に係る洗濯機において、前記偏芯検出手段は、前記加速度検出手段により検出された前記ドラムの振動に対応した加速度データのみに基づいて選択された変換式、または、前記加速度検出手段により検出された前記ドラムの振動に対応した加速度データ、及び、前記加速度データと前記パルス信号との関係性に基づいて選択された変換式に基づいて前記ドラム内の偏芯位置を検出することが好適である。
【0015】
本発明に係る洗濯機において、前記偏芯検出手段は、前記加速度検出手段により検出された前記ドラムの振動に対応した加速度データを前記ドラムの回転数を変数とする閾値と比較して変換式を選択することが好適である。
【0016】
本発明に係る洗濯機において、前記偏芯検出手段は、複数の変換式の何れかに基づいて前記ドラム内の偏芯位置を検出したときに、前記ドラム内の偏芯位置が直前の偏芯位置から閾値以上変化した場合、前記ドラム内の偏芯位置を直前の偏芯位置から更新しないことが好適である。
【発明の効果】
【0017】
本発明によれば、加速度検出手段により検出されたドラムの振動に対応した加速度データと、ドラム位置検出装置により検出されたパルス信号との関係性に基づいて算出された複数の変換式の何れかに基づいて、ドラム内の偏芯位置が検出される。そのため、種々のドラムの振動状態に対応するように算出された複数の変換式のなかから、そのときのドラムの振動状態に対応する変換式を選択してドラム内の偏芯位置を検出することにより、ドラムのアンバランス状態を適正に検知できる。よって、ドラムの偏芯状態にかかわらず、ドラム内の偏芯位置を適正に算出して、その偏芯位置に基づいてバッフルに注水を行うことにより、ドラムのアンバランス状態を解消できる。
【0018】
本発明によれば、ドラムの回転数を変数とする変換式によりドラム内の偏芯位置を検出するので、ドラムの回転数の違いにより発生する加速度データとパルス信号との関係性の相違を補正することができる。これによってドラムのアンバランス状態を適正に検知することができる。
【0019】
本発明によれば、ドラムの回転数及び振幅量を変数とする変換式によりドラム内の偏芯位置を検出するので、ドラムの回転数及び振幅量の違いにより発生する加速度データとパルス信号の関係性の相違を補正することができる。これによってドラムのアンバランス状態をより適正に検知することができる。
【0020】
本発明によれば、ドラムの振動に対応した加速度データ、及び、加速度データとドラムの回転に応じたパルス信号との関係性の両方に基づいて選択された変換式に基づいてドラム内の偏芯位置を検出することにより、そのときのドラムの振動状態に対応する適正な変換式を選択できる。
【0021】
本発明によれば、ドラムの振動に対応した加速度データを、ドラムの回転数を変数とする閾値と比較して変換式を選択することにより、ドラムの回転数が異なる場合でも、ドラムのアンバランス状態を適正に検知できる。
【0022】
本発明によれば、注水により対向偏芯負荷状態が発生しドラム内の偏芯位置が急激に変化した場合に、ドラムの偏芯位置は変化してないとみなすことにより、誤ったバッフルに注水することを防止することができる。これによって、注水すべきバッフルを適正に選択して、注水を行うことができるので、ドラム内の偏芯を確実に打ち消すことができる。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【図1】本発明の実施形態に係る洗濯機１の断面を模式的に示す図である。
【図4】開口させる給水バルブ６２を示すパラメータ表である。
【図5】ドラム２内の偏芯位置を示す模式的な図である。
【図7】偏芯位置調整処理を示すフローチャートである。
【図8】加速度センサ１２から得られた加速度と、近接スイッチ１４から得られたパルス信号ｐｓとの関係を示したグラフである。
【図9】偏芯量・仮偏芯位置測定の処理を示すフローチャートである。
【図10】立上げ判定の処理を示すフローチャートである。
【図11】脱水本工程を示すフローチャートである。
【図13】注水工程の処理を示すフローチャートである。
【図14】ドラム２内のアンバランス状態を示す模式的な図である。
【図15】正式偏芯位置の算出処理を示すフローチャートである。
【図16】ドラム２内のアンバランス状態に応じた変換式を示す図である。
【図17】正式偏芯位置の算出するための判定表である。
【図18】正式偏芯位置の更新判定の処理を示すフローチャートである。
【図19】注水工程の処理を示すフローチャートである。
【図20】対向偏芯負荷の判定処理を示すフローチャートである。
【図21】注水工程の制御判定の処理を示すフローチャートである。
【図22】注水工程の制御判定を行うための判定表である。
【図23】注水工程の制御判定を行うための判定表である。
【図24】判定使用値Ｍ１とドラム２のアンバランス状態との関係を示す図である。
【図25】判定使用値Ｍ１とドラム２のアンバランス状態との関係を示す図である。
【図26】判定使用値Ｍ２とドラム２のアンバランス状態との関係を示す図である。
【図27】判定使用値Ｍ２とドラム２のアンバランス状態との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0024】
以下、本発明の実施形態の洗濯機１について、図に基づいて詳細に説明する。
【0025】
【0026】
本実施形態の洗濯機１は、例えばコインランドリーや家庭にて好適に使用され得るものであり、洗濯機本体１ａと、略水平に延出してなる軸線Ｓ１を有した外槽３及びドラム２からなる洗濯槽１ｂと、受水ユニット５及びノズルユニット６を有する注水装置１ｃと、駆動装置４０と、図２にのみ示される制御手段３０とを備えたものである。
【0027】
図１に示す洗濯機本体１ａは、略直方体形状である。洗濯機本体１ａの前面１０ａには、ドラム２に対して洗濯物を出し入れするための開口１１が形成されるとともに、この開口１１を開閉可能な開閉蓋１１ａが取り付けられる。
【0028】
洗濯機本体１ａは、その前面１０ａが若干上方に向いて面することにより、ドラム２に対して洗濯物を出し入れするための開口１１が斜め上方を向いて形成され、この開口１１を開閉可能な開閉蓋１１ａを使用者が斜め上方から開閉する態様のものである。すなわち本実施形態に係る洗濯機１は、洗濯槽１ｂが斜め方向に取り付けられた、所謂斜めドラム式全自動洗濯機と称されるものである。
【0029】
外槽３は、洗濯機本体１ａの内部に配置された有底筒状の部材であり、内部に洗濯水を貯留可能である。図１に示すように、外槽３の外周面３ａには、左右方向、上下方向及び前後方向の３方向の加速度を検出可能な加速度センサ１２が取り付けられる。
【0030】
ドラム２は、外槽３内において外槽３と同軸に配置されるとともに、回転自在に支持される有底筒状の部材である。ドラム２は、内部に洗濯物を収容可能で、その壁面２ａに多数の通水孔２ｂ（図１参照）を有する。
【0031】
駆動装置４０は、図１に示すように、モータ１０によりプーリー１５及びベルト１５ｂを回転させるとともに、ドラム２の底部２ｃに向けて延出する駆動軸１７を回転させて、ドラム２に駆動力を与え、ドラム２を回転させる。
【0032】
また、一方のプーリー１５の近傍には、当該プーリー１５に形成されたマーク１５ａの通過を検出できる近接スイッチ１４が設けられる。本実施形態では、近接スイッチ１４が、ドラム位置検出装置に相当する。
【0033】
図１に示すように、ドラム２の内周面２ａ１には、周方向に等間隔（等角度）で中空バランサとしてのバッフル７が３つ設けられる。各バッフル７は、中空状であり、ドラム２の基端部２ｃから先端部に亘ってドラム２の軸線方向に延び、ドラム２の内周面２ａ１から軸線Ｓ１に向けて突出して形成される。
【0034】
受水ユニット５は、導水樋５ａが例えばドラム２の軸線Ｓ１に沿って径方向に三層重層されて構成されるもので、図３に示すようにドラム２の内周面２ａ１に固定される。
【0035】
導水樋５ａは、バッフル７と同数だけ設けられ、単独で何れかのバッフル７に調整水Wを流せる通水経路が内部に形成される。そしてバッフル７の内部には、図１に示すように連通部材５ａ１が接続され、受水ユニット５から調整水Wが供給される。
【0036】
このような受水ユニット５とバッフル７とは、連通部材５ａ１でそれぞれ接続される。
【0037】
ノズルユニット６は、このような導水樋５ａに個別に調整水Wを注水するものである。ノズルユニット６は、３本の注水ノズル６ａと、これらの注水ノズル６ａにそれぞれ接続される給水バルブ６２ａ，６２ｂ，６２ｃとを有する。
【0038】
注水ノズル６ａは、導水樋５ａと同数だけ設けられ、それぞれ別々の導水樋５ａに注水可能な位置に配置される。なお、本実施形態では、調整水Wとして水道水が用いられる。また、給水バルブ６２ａ，６２ｂ，６２ｃとしては、方向切換給水バルブを採用することも可能である。
【0039】
このような構成であると、排水バルブ５０ａが開かれて外槽３内の洗濯水が排水口５０より排出される脱水工程では、ノズルユニット６の何れかの注水ノズル６ａから受水ユニット５の導水樋５ａ内に注水された調整水Wは、連通部材５ａ１を介してバッフル７内に流れ込む。例えば、何れかの注水ノズル６ａから調整水Wが注水される場合には、導水樋５ａから連通部材５ａ１を介してバッフル７に調整水Wが流れ込む。
【0040】
バッフル７は、注水装置１ｃにより洗濯槽１ｂの先端１ｄ側から注水された調整水Wが脱水工程時の遠心力により滞留する滞留部７１と、注水された調整水Wを洗濯槽１ｂの基端１ｅ側から排出させ得る出口部７２とを有する。
【0041】
バッフル７内に流れ込んだ調整水Wは、ドラム２が高速回転状態にあると、遠心力によりドラム２の内周面２ａ１にはりついて滞留する。これにより、バッフル７の重量が増加し、ドラム２の偏芯量（Ｍ）が変化する。このようにバッフル７は、遠心力により調整水Ｗを貯めることが可能なポケットバッフル構造である。
【0042】
そして、脱水工程が終了に近づいてドラム２の回転速度が低下すると、バッフル７内の遠心力が次第に減衰し、調整水Wが重力によって出口部７２から流れ出て、外槽３外へ排水される。このとき、調整水Wは出口部７２を介してドラム２外の下外方に流れ込む。そのため、調整水Wは、ドラム２内の洗濯物を濡らすことなく排水される。
【0043】
図２は、本実施形態の洗濯機１の電気的構成を示すブロック図である。洗濯機１の動作は、マイクロコンピュータを含む制御手段３０によって制御される。制御手段３０は、システム全体の制御を司る中央制御部（ＣＰＵ）３１を備え、この制御手段３０に、それぞれ以下に詳述する値である、ドラム２の共振点ＣＰよりも低い所定回転数（Ｎ１）、偏芯量閾値（ｍａ）、注水用偏芯量閾値（ｍｂ）や脱水定常回転数が格納されるメモリ３２を接続する。また、制御手段３０により、メモリ３２に格納されたプログラムをマイクロコンピュータが実行することにより、予め定められた運転動作が行われるとともに、メモリ３２には、上記プログラムを実行する際に用いられるデータ等が一時的に記憶される。
【0044】
中央制御部３１は、回転速度制御部３３へ制御信号を出力し、さらにその制御信号をモータ制御部（モータ制御回路）３４へ出力してモータ１０の回転制御を行う。なお、回転速度制御部３３は、モータ制御部３４からモータ１０の回転速度を示す信号を実時間で入力し、制御要素となるようにしている。
【0045】
アンバランス量検出部３５には、加速度センサ１２が接続される。アンバランス位置検出部３６には、加速度センサ１２及び近接スイッチ１４が接続される。本実施形態では、アンバランス量検出部３５とアンバランス位置検出部３６とによって偏芯検出手段を構成する。
【0046】
これにより、近接スイッチ１４がマーカー１５ａ（図１参照）を検知すると、加速度センサ１２から得られた左右方向、上下方向及び前後方向の加速度の大きさから、アンバランス量検出部３５においてドラム２の偏芯量（Ｍ）が算出され、この偏芯量（Ｍ）がアンバランス量判定部３７へ出力される。
【0047】
アンバランス位置検出部３６は、近接スイッチ１４から入力されたマーカー１５ａの位置を示す信号からアンバランス方向の角度を算出し、偏芯位置（Ｎ）であるアンバランス位置信号を注水制御部３８へ出力する。ここで、アンバランス方向の角度とは、軸線Ｓ１の周方向におけるバッフル７に対する相対角度である。本実施形態では図５に示すようにその一例として、軸線Ｓ１を中心として等角度間隔で配される３つのバッフル７（Ａ），７（Ｂ），７（Ｃ）と偏芯位置との相対角度を示すべくバッフル７（Ｂ），７（Ｃ）との中間位置を０°に設定している。
【0048】
注水制御部３８は、アンバランス量判定部３７及びアンバランス位置検出部３６からの偏芯量（Ｍ）と偏芯位置（Ｎ）を示す信号が入力されると、予め格納される制御プログラムに基づいて給水すべきバッフル７及びその給水量を判断する。そして、注水制御部３８は、選定した給水バルブ６２ａ，６２ｂ，６２ｃを開き、調整水Ｗの注入を開始する。注水制御部３８は、ドラム２に予め定める基準以上の偏芯量（Ｍ）が生じたときは、偏芯量（Ｍ）の算出に基づいて選定された注水ノズル６ａから受水ユニット５の導水樋５ａに調整水Ｗの注入を開始し、偏芯量（Ｍ）が予め定める基準以下となったとき、調整水Ｗの注入を停止する。なお、本実施形態では、ドラム２のアンバランス状態が対向偏芯負荷状態である場合に、注水制御部３８は、調整水Ｗの注入を停止したり、調整水Ｗの注入を行うバッフル７を異なるバッフル７に変える制御を行う場合がある。
【0049】
注水制御部３８は、例えば図３に示すように、偏芯の要因となっている洗濯物の塊ＬＤ（Ｘ）がドラム２のバッフル７（Ｂ）とバッフル７（Ｃ）の間にある場合は、バッフル７（Ａ）に調整水Ｗを供給するように注水装置１ｃを制御する。また、洗濯物の塊ＬＤ（Ｙ）がバッフル７（Ａ）の近傍にある場合は、バッフル７（Ｂ）とバッフル７（Ｃ）の両方に調整水Ｗを供給するように注水装置１ｃを制御する。
【0050】
中央制御部３１は、図４のパラメータ表に記載された通り、給水バルブＸ、給水バルブＺを開口させている。本実施形態では、偏芯位置（Ｎ）の特定を、図５に示すように、ドラム２を周方向に関して６等分することにより、注水すべきバッフル７を１つに特定する偏芯位置（Ｎ）と、注水すべきバッフル７を２つに特定する偏芯位置（Ｎ）とに場合分けされる。本実施形態における「偏芯位置（Ｎ）」という記載は、仮に算出される仮偏芯位置θ１と、正式に決定される正式偏芯位置θ－ｆｉｘとの何れか或いは両方を示す概念である。仮偏芯位置θ１、正式偏芯位置θ－ｆｉｘについては後に詳述する。
【0051】
注水すべきバッフル７を１つに特定する偏芯位置（Ｎ）の領域Ｙとは、領域（Ｐ（Ａ）），（Ｐ（Ｂ））及び（Ｐ（Ｃ））である。また、偏芯の解消に要する偏芯位置（Ｎ）の領域Ｙとは、領域（Ｐ（ＡＢ）），（Ｐ（ＢＣ））及び（Ｐ（ＣＡ））である。また領域（Ｐ（Ａ））、（Ｐ（Ｂ））及び（Ｐ（Ｃ））の軸心Ｓ１を中心とした角度は２０°、領域（Ｐ（ＡＢ）），（Ｐ（ＢＣ））及び（Ｐ（ＣＡ））の軸心Ｓ１を中心とした角度は１００°に設定されている。
【0052】
【0053】
本実施形態では、中央制御部３１が、図示しない脱水ボタンからの入力信号、あるいは洗濯コース運転中に脱水工程を開始すべき旨の信号を受信すると、ステップＳＰ１に進み、脱水前工程を開始する。
【0054】
＜ステップＳＰ１＞
【0055】
ステップＳＰ１では、中央制御部３１は、ドラム２をほぐし反転させた後、ドラム２の回転をドラム２の共振点ＣＰよりも低い所定回転数（Ｎ１）まで上昇させる。ドラム２の回転数が所定回転数（Ｎ１）まで到達したときステップＳＰ２に移行する。本実施形態では、所定回転数（Ｎ１）を、ドラム２の共振点ＣＰである約３００ｒｐｍよりも低い１８０ｒｐｍに設定している。
【0056】
＜ステップＳＰ２＞
【0057】
ステップＳＰ２では、中央制御部３１は、加速度センサ１２から与えられた加速度信号に基づいて、偏芯検出手段に偏芯量（Ｍ）及び仮偏芯位置θ１を算出させる制御を実行する。具体的に説明すると、中央制御部３１は、例えば加速度センサ１２から得られた左右方向、上下方向及び前後方向に係る加速度信号を基に、各方向についてそれぞれ偏芯量（Ｍ）を算出させる。
【0058】
＜ステップＳＰ３＞
【0059】
中央制御部３１は、各方向についてそれぞれ算出された偏芯量（Ｍ）と、メモリ３２に格納された偏芯量閾値（ｍａ）とを比較し、Ｍ＜ｍａが成り立つか否か判断して、立上げ判定を行う。中央制御部３１は、Ｍ＜ｍａが成り立つと判断するとステップＳＰ４に進み、Ｍ＜ｍａが成り立たないと判断するとステップＳＰ５に進む。ここで、偏芯量閾値（ｍａ）は、バッフル７に調整水Ｗを供給しても、脱水定常回転数までドラム２の回転数を上昇可能な程度まで偏芯量（Ｍ）を低減することが困難なほどに洗濯物の偏りが大きい場合を想定した閾値である。すなわち、ステップＳＰ５に進む場合、バッフル７に調整水Ｗを供給しても脱水工程を完遂することが難しい程度に偏芯量（Ｍ）が大きいことを意味する。
【0060】
偏芯量閾値（ｍａ）について更に説明する。本実施形態では、加速度センサ１２は、左右方向、上下方向及び前後方向の加速度をそれぞれ検出し得るものが適用されている。そして、左右方向、上下方向及び前後方向の加速度信号ごとに、異なる偏芯量閾値（ｍａ－ｘ，ｍａ－ｚ，ｍａ－ｙ）が設定されている。
【0061】
＜ステップＳＰ４＞
【0062】
ステップＳＰ４では、中央制御部３１は、ステップＳＰ２において算出された偏芯量（Ｍ）が、上下方向、左右方向および前後方向毎にそれぞれ設定された偏芯量閾値（ｍａ）よりも小さいとき、Ｍ＜ｍａが成り立つと判断して、ドラム２の回転数を上昇させる。また、中央制御部３１は、ドラム２の回転数を上昇させながら、継続的に、偏芯量・仮偏芯位置測定の制御を実行している。ここで、「継続的に」とは、必ずしも絶え間なく連続的に行う態様に限られるものではない。脱水定常回転数に至るまでの任意の複数の回転数にまでドラム２の回転数が上昇したときに、間欠的に偏芯量・仮偏芯位置測定の制御を実行する態様としてもよいことは勿論である。
【0063】
ステップＳＰ５では、中央制御部３１は、ドラム２の回転を停止させるか、或いはドラム２の回転数を遠心力よりも重力が勝る回転数まで下げることにより、ドラム２内の洗濯物を上下方向に攪拌する偏芯位置調整処理の制御を行う。
【0064】
【0065】
まず、ステップＳＰ３により偏芯量（Ｍ）が、低減が難しい程度にまで大きいと判断されると、ドラム２の回転を停止する（ステップＳＰ５１）。その後、遠心力を下回る回転数にてドラム２を回転させ、ドラム２内の洗濯物を攪拌し、偏芯量（Ｍ）を変化させる（ステップＳＰ５２）。その後、ステップＳＰ１に戻る。
【0066】
【0067】
本実施形態では、脱水工程において、加速度センサ１２から発信されるドラム２の少なくとも１周期ｔ２を示す加速度に係る信号における任意の時点と近接スイッチ１４からパルス信号ｐｓが発信されるタイミングとの時間差ｔ１を演算し、時間差ｔ１とドラム２の回転数との関係からドラム２内の周方向における仮偏芯位置θ１を算出し、算出された仮偏芯位置θ１に基づいて偏芯量（Ｍ）を低減させる制御を行うとともに、加速度センサ１２からの少なくとも前後方向を含む複数の方向に係る信号のうち、何れかの信号を仮偏芯位置θ１の算出に利用する。
【0068】
図８は、加速度に基づいて算出された加速度の時間変化を示す情報と、近接スイッチ１４から得られたパルス信号ｐｓとの関係を示したグラフである。図８では便宜上、加速度センサ１２から得られた前後方向の加速度の極大値（Ｙｍａｘ）とパルス信号ｐｓとの時間差ｔ１から、仮偏芯位置θ１を算出する。なお、図８に示す本実施形態では一例として、加速度の極大値（Ｙｍａｘ）及び極小値（Ｙｍｉｎ）から仮偏芯位置θ１を算出する態様を示したが、本発明の他の実施例として加速度ゼロ点、加速度の極大値（Ｙｍａｘ）、極小値（Ｙｍｉｎ）何れか１つ又は複数から仮偏芯位置θ１を算出するようにしてもよい。
【0069】
図９は、偏芯量・仮偏芯位置測定の処理手順を示すフローチャートである。
【0070】
＜ステップＳＰ２１＞
【0071】
ステップＳＰ２１では、中央制御部３１は、加速度センサ１２から、左右方向、前後方向及び上下方向に係る加速度データ（ＭＸ，ＭＹ，ＭＺ）を検出する。
【0072】
＜ステップＳＰ２２＞
【0073】
ステップＳＰ２２では、中央制御部３１は、加速度センサ１２から得られた加速度データ（ＭＸ，ＭＹ，ＭＺ）及び近接スイッチ１４からの割り込み信号であるパルス信号ｐｓから、加速度データ（ＭＸ，ＭＹ，ＭＺ）の極大値（Ｘｍａｘ，Ｙｍａｘ，Ｚｍａｘ）・極小値（Ｘｍｉｎ，Ｙｍｉｎ，Ｚｍｉｎ）を決定する計算処理を行う。
【0074】
＜ステップＳＰ２３＞
【0075】
ステップＳＰ２３では、中央制御部３１は、近接スイッチ１４からの割り込み信号である複数のパルス信号ｐｓ間の間隔から、ドラム２が１回転する時間である1周期ｔ２の値を算出して決定する。
【0076】
＜ステップＳＰ２４＞
【0077】
ステップＳＰ２４では、中央制御部３１は、近接スイッチ１４からの割り込み信号である複数のパルス信号ｐｓ及びステップＳＰ２２から得られた加速度データ（ＭＸ，ＭＹ，ＭＺ）の極大値（Ｘｍａｘ，Ｙｍａｘ，Ｚｍａｘ）から、その時間差ｔ１を算出して決定する。中央制御部３１は、ステップＳＰ２４において、図８に図示した前後方向に係る時間差ｔ１である時間差ｔ１Ｙ以外に、左右方向、上下方向に係る時間差ｔ１Ｘ，ｔ１Ｚも併せて算出している。
【0078】
＜ステップＳＰ２５＞
【0079】
ステップＳＰ２５では、中央制御部３１は、ステップＳＰ２２から得られた加速度データ（ＭＸ，ＭＹ，ＭＺ）の極大値（Ｘｍａｘ，Ｙｍａｘ，Ｚｍａｘ）・極小値（Ｘｍｉｎ，Ｙｍｉｎ，Ｚｍｉｎ）から、偏芯量（Ｍ）である左右方向、前後方向及び上下方向それぞれに係る偏芯量Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚを算出して決定する。本実施形態では、偏芯量Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚは、極大値（Ｘｍａｘ，Ｙｍａｘ，Ｚｍａｘ）及び極小値（Ｘｍｉｎ，Ｙｍｉｎ，Ｚｍｉｎ）の差から求められる。
【0080】
＜ステップＳＰ２６＞
【0081】
ステップＳＰ２６では、中央制御部３１は、ステップＳＰ２３から得られた１周期ｔ２、ステップＳＰ２４から得られた時間差ｔ１から、左右方向、前後方向及び上下方向それぞれに係る仮偏芯位置θＸ１，θＹ１，θＺ１を以下の式により算出して決定する。
θＸ１＝ｔ１Ｘ×３６０÷ｔ２
θＹ１＝ｔ１Ｙ×３６０÷ｔ２
θＺ１＝ｔ１Ｚ×３６０÷ｔ２
θＸ１＝ｔ１Ｘ×３６０÷ｔ２
θＹ１＝ｔ１Ｙ×３６０÷ｔ２
θＺ１＝ｔ１Ｚ×３６０÷ｔ２
【0082】
【0083】
＜ステップＳＰ３１＞
【0084】
ステップＳＰ３１では、中央制御部３１は、ステップＳＰ２５により決定された左右方向の偏芯量Ｍｘと上下方向の偏芯量Ｍｚとのうち、大きい値を示す偏芯量（Ｍ）を選択する。本実施形態では説明の便宜上、選択された偏芯量（Ｍ）を偏芯量Ｍｘｚと記す。
【0085】
＜ステップＳＰ３２＞
【0086】
ステップＳＰ３２では、中央制御部３１は、偏芯量Ｍｘｚが偏芯量閾値（ｍａ）である閾値ｍｘｚを上回っているか否かを判定する。中央制御部３１は、偏芯量Ｍｘｚが閾値ｍｘｚを下回っていればステップＳＰ３３へ移行する。中央制御部３１は、偏芯量Ｍｘｚが閾値ｍｘｚを上回っていれば、立上げ不可と判定しステップＳＰ５に移行して偏芯量調整処理を行う。
【0087】
＜ステップＳＰ３３＞
【0088】
ステップＳＰ３３では、中央制御部３１は、前後方向の偏芯量Ｍｙが偏芯量閾値（ｍａ）である閾値ｍｙを上回っているか否かを判定する。中央制御部３１は、偏芯量Ｍｙが閾値ｍｙを下回っていれば立上げ可能と判定する。この場合ドラム２の回転数を上昇させる。中央制御部３１は、偏芯量Ｍｙが閾値ｍｙを上回っていれば、立上げ不可と判定し、ステップＳＰ５に移行して偏芯量調整処理を行う。
【0089】
【0090】
＜ステップＳＰ５１＞
【0091】
ステップＳＰ５１では、中央制御部３１は、ドラム２の回転数が４００ｒｐｍに至るまで回転数を毎秒２０ｒｐｍずつ上昇させる。中央制御部３１は、ステップＳＰ５１を行いながら平行してステップＳＰ６を実行する。
＜ステップＳＰ５２＞
＜ステップＳＰ５２＞
【0092】
ステップＳＰ５２では、中央制御部３１は、ドラム２の回転数が４００ｒｐｍにまで到達したか否かを判定する。中央制御部３１は、回転数が４００ｒｐｍに到達していなければステップＳＰ５１へ移行する。中央制御部３１は、回転数が４００ｒｐｍに到達していればステップＳＰ６３へ移行する。
＜ステップＳＰ５３＞
＜ステップＳＰ５３＞
【0093】
ステップＳＰ５３では、中央制御部３１は、ドラム２の回転数が６００ｒｐｍに至るまで回転数を毎秒５ｒｐｍずつ上昇させる。中央制御部３１は、ステップＳＰ５３を行いながら並行してステップＳＰ６を実行する。
【0094】
＜ステップＳＰ５４＞
【0095】
ステップＳＰ５４では、中央制御部３１は、ドラム２の回転数が６００ｒｐｍにまで到達したか否かを判定する。中央制御部３１は、回転数が６００ｒｐｍに到達していなければステップＳＰ５３へ移行する。中央制御部３１は、回転数が６００ｒｐｍに到達していればステップＳＰ５５へ移行する。ここで、ドラム２の回転数が４００～６００ｒｐｍまで上昇する際の加速度が他の回転域に比べ低いのは、洗濯物から脱水される水の量が当該回転域では他の回転域より多く、脱水される水による不要な騒音を低減させるためである。
＜ステップＳＰ５５＞
＜ステップＳＰ５５＞
【0096】
ステップＳＰ５５では、中央制御部３１は、ドラム２の回転数が８００ｒｐｍに至るまで回転数を毎秒２０ｒｐｍずつ上昇させる。中央制御部３１は、ステップＳＰ５５を行いながら並行してステップＳＰ６を実行する。
＜ステップＳＰ５６＞
＜ステップＳＰ５６＞
【0097】
ステップＳＰ５６では、中央制御部３１は、ドラム２の回転数が８００ｒｐｍにまで到達したか否かを判定する。中央制御部３１は、回転数が８００ｒｐｍに到達していなければステップＳＰ５５へ移行する。中央制御部３１は、回転数が８００ｒｐｍに到達していればステップＳＰ５７へ移行する。
【0098】
＜ステップＳＰ５７＞
【0099】
ステップＳＰ５７では、中央制御部３１は、ドラム２の回転数が脱水定常回転数であるに８００ｒｐｍまで到達すると、そのまま脱水工程を継続し、予め定められた時間が経過したことを確認した後に洗濯を終了する。換言すれば中央制御部３１は、通常の洗濯における脱水工程同様、ドラム２を脱水定常回転数で所定時間回転させ、脱水処理を行う。その後、脱水処理は終了される。そして、脱水が終了してドラム２の減速が始まり、遠心力が重力加速度を下回ると、バッフル７内の調整水Ｗが流れ出し、排水される。
【0100】
図１２は、本実施形態の洗濯機１の脱水工程の概要を示すグラフである。図１２において、縦軸はドラム２の回転数を示し、横軸は時間を示す。図１２では、バッフル７へ注水することなくドラム２の回転数が脱水定常回転数にまで到達したときの回転数の挙動を実線にて示している。また、図１２では、１度だけバッフル７へ注水した後、回転数が脱水定常回転数にまで到達したときの回転数の挙動を上側の想像線にて示し、ステップＳＰ５に係るドラム２の回転数の挙動を下側の想像線で示す。
【0101】
【0102】
ステップＳＰ６では、中央制御部３１は、図６に示したステップＳＰ２にて算出された偏芯量（Ｍ）が、ドラム２の回転数毎に予め設定された注水用偏芯量閾値（ｍｂ）よりも大きいか否かの判定を行う。中央制御部３１は、偏芯量（Ｍ）が注水用偏芯量閾値（ｍｂ）よりも低いときはバッフル７への注水を行うことなく、図１１の脱水本工程へ移行する。中央制御部３１は、偏芯量（Ｍ）が注水用偏芯量閾値（ｍｂ）よりも大きいときは、注水工程においてバッフル７への注水を行って、偏芯量（Ｍ）が注水用偏芯量閾値（ｍｂ）よりも低くなった後に、図１１の脱水本工程へ移行する。
【0103】
本実施形態の注水工程では、上述したようにドラム２の回転数が１８０ｒｐｍに到達して以降継続して行われている偏芯量・仮偏芯位置測定の処理のもと、ステップＳＰ６１である正式偏芯位置の算出処理と、ステップＳＰ６４である注水処理とが主に行われている。
【0104】
＜ステップＳＰ６１＞
【0105】
ステップＳＰ６１では、中央制御部３１は、仮偏芯位置θ１から正式偏芯位置θ－ｆｉｘを算出する。正式偏芯位置θ－ｆｉｘの算出方法は、後で説明する。
【0106】
＜ステップＳＰ６２＞
【0107】
ステップＳＰ６２では、中央制御部３１は、正式偏芯位置θ－ｆｉｘを、ステップＳＰ６１で算出された値に更新するか否かを判定して、正式偏芯位置θ－ｆｉｘを決定する。
【0108】
＜ステップＳＰ６３＞
【0109】
ステップＳＰ６３では、中央制御部３１は、偏芯量（Ｍ）が注水用偏芯量閾値（ｍｂ）を上回っているか否かを判定する。偏芯量（Ｍ）が注水用偏芯量閾値（ｍｂ）を上回っていれば、ステップＳＰ６４へ移行する。偏芯量（Ｍ）が注水用偏芯量閾値（ｍｂ）を下回っていれば、注水工程を終了する。
【0110】
＜ステップＳＰ６４＞
【0111】
ステップＳＰ６４では、中央制御部３１は、ドラム２の回転数を上昇させずに維持させた状態で、注水処理を行う。その後、ステップＳＰ６５へ移行する。
【0112】
＜ステップＳＰ６５＞
【0113】
ステップＳＰ６５では、中央制御部３１は、偏芯量（Ｍ）が注水用偏芯量閾値（ｍｂ）を上回っているか否かを判定する。偏芯量（Ｍ）が注水用偏芯量閾値（ｍｂ）を上回っていれば、ステップＳＰ６１へ移行する。偏芯量（Ｍ）が注水用偏芯量閾値（ｍｂ）を下回っていれば、注水工程を終了する。
【0114】
【0115】
ドラム２のアンバランス状態として、図１４に示すように、４種類のアンバランス状態が考えられる。図１４（ａ）～図１４（ｄ）は、４種類のアンバランス状態におけるドラム２の円周方向についての偏芯位置と、奥行方向についての偏芯位置とを示している。
【0116】
アンバランス状態ａは、偏芯位置がドラム２の前端側にある状態であり、アンバランス状態ｂは、偏芯位置がドラム２の中央付近にある状態であり、アンバランス状態ｃは、偏芯位置がドラム２の後端側にある状態であり、アンバランス状態ｄは、偏芯位置がドラム２の前端側と後端側とに相対するように位置づけられる状態（対向偏芯負荷状態）である。対向偏芯負荷状態とは、図１４（ｄ）に示すように、２つの偏芯位置がドラム２の回転軸に関して軸対称に配置され、且つ、奥行方向について２つの偏芯位置が前後方向にずれている状態をいう。
【0117】
アンバランス状態ａ及びアンバランス状態ｂでは、ドラム２の前端側の左右方向及び上下方向の振動がドラム２の後端側の左右方向及び上下方向の振動より大きい。アンバランス状態ｃ及びアンバランス状態ｄでは、ドラム２の後端側の左右方向及び上下方向の振動が、ドラム２の前端側の左右方向及び上下方向の振動より大きい、且つ、アンバランス状態ａ及びアンバランス状態ｂにおけるドラム２の後端側の左右方向及び上下方向の振動より大きい。すなわち、アンバランス状態ｃ及びアンバランス状態ｄでは、ドラム２の前後方向の振動が、アンバランス状態ａ及びアンバランス状態ｂより大きい。
【0118】
図１４（ａ）～図１４（ｄ）に示すように、ドラム２内の偏芯位置が異なると、ドラム２の振動状態が異なる。そのため、本実施形態において、正式偏芯位置θ－ｆｉｘは、ドラム２の振動状態、すなわちドラム２のアンバランス状態を考慮して算出される。
【0119】
本実施形態では、加速度センサ１２が、左右方向、上下方向及び前後方向の加速度を検出し得る３軸のセンサとなっている。これにより、図１４（ａ）～図１４（ｄ）に示すようにドラム２内の偏芯位置が異なる状態であっても、偏芯量（Ｍ）及び偏芯位置（Ｎ）を正確に検出することができる。
【0120】
【0121】
＜ステップＳＰ６１１＞
【0122】
ステップＳＰ６１１では、中央制御部３１は、上述したように、１周期ｔ２及び時間差ｔ１から、前後方向及び上下方向それぞれに係る仮偏芯位置θＹ１，θＺ１を以下の式により算出する。
θＹ１＝ｔ１Ｙ×３６０÷ｔ２
θＺ１＝ｔ１Ｚ×３６０÷ｔ２
θＹ１＝ｔ１Ｙ×３６０÷ｔ２
θＺ１＝ｔ１Ｚ×３６０÷ｔ２
【0123】
＜ステップＳＰ６１２＞
【0124】
ステップＳＰ６１２では、中央制御部３１は、判定使用値Ｍ１を算出する。判定使用値Ｍ１は、Ｙ方向の加速度データＭＹとＺ方向の加速度データＭＺとの差である。
Ｍ１＝ＭＹ－ＭＺ
Ｍ１＝ＭＹ－ＭＺ
【0125】
＜ステップＳＰ６１３＞
【0126】
ステップＳＰ６１３では、中央制御部３１は、判定使用値Ｍ２を算出する。判定使用値Ｍ２は、Ｚ方向の加速度データＭＺを２倍した値とＹ方向の加速度データＭＹとの差である。
Ｍ２＝２×ＭＺ－ＭＹ
Ｍ２＝２×ＭＺ－ＭＹ
【0127】
＜ステップＳＰ６１４＞
【0128】
ステップＳＰ６１４では、中央制御部３１は、対向負荷判定値Ｔの絶対値を算出する。対向負荷判定値Ｔは、前後方向に係る仮偏芯位置θＹ１と上下方向に係る仮偏芯位置θＺ１との差である。
Ｔ＝θＹ１－θＺ１
Ｔ＝θＹ１－θＺ１
【0129】
＜ステップＳＰ６１５＞
【0130】
ステップＳＰ６１５では、中央制御部３１は、判定使用値Ｍ１、判定使用値Ｍ２及び対向負荷判定値Ｔの絶対値に基づいて、正式偏芯位置θ－ｆｉｘを算出する。
【0131】
すなわち、ステップＳＰ６１５では、中央制御部３１は、図１６に示す４つの変換式Ａ～Ｄにより計算されるθＺ２－１，θＺ２－２，θＹ２－１，θＹ２－２の何れかの値を、図１７の判定表に基づいて、正式偏芯位置θ－ｆｉｘに算出する。図１６において、４つの変換式Ａ～Ｄは、ドラム２の回転数を変数とする変換式である。また、変換式Ｂは、ドラム２の回転数及び振幅量を変数とする変換式である。
【0132】
具体的には、図１７の判定表では、判定使用値Ｍ１，Ｍ２の大きさと、Ｚ方向の加速度データＭＺと、対向負荷判定値Ｔの絶対値とに基づいて、条件１～５に区分されており、条件１～５のそれぞれに対して、４つの変換式Ａ～Ｄにより計算されるθＺ２－１，θＺ２－２，θＹ２－１，θＹ２－２の何れかの値が対応している。
【0133】
図１７の判定使用値Ｍ１についての閾値Ａは、ドラム２の回転数に応じて変化する値である。
Ａ＝－０．１８×（ドラム回転数）＋６８
Ａ＝－０．１８×（ドラム回転数）＋６８
【0134】
図１７の判定使用値Ｍ２についての閾値Ｂは、ドラム２の回転数に応じて変化する値である。
Ｂ＝０．７５×（ドラム回転数）－２２５
Ｂ＝０．７５×（ドラム回転数）－２２５
【0135】
（条件１）：
判定使用値Ｍ１が閾値Ａ未満であり、Ｚ方向の加速度データＭＺが１３０未満である場合、正式偏芯位置θ－ｆｉｘとして、変換式Ａにより計算されるθＺ２－１に決定される。
判定使用値Ｍ１が閾値Ａ未満であり、Ｚ方向の加速度データＭＺが１３０未満である場合、正式偏芯位置θ－ｆｉｘとして、変換式Ａにより計算されるθＺ２－１に決定される。
【0136】
（条件２）：
判定使用値Ｍ１が閾値Ａ未満であり、Ｚ方向の加速度データＭＺが１３０以上である場合、正式偏芯位置θ－ｆｉｘとして、変換式Ｂにより計算されるθＺ２－２に決定される。
判定使用値Ｍ１が閾値Ａ未満であり、Ｚ方向の加速度データＭＺが１３０以上である場合、正式偏芯位置θ－ｆｉｘとして、変換式Ｂにより計算されるθＺ２－２に決定される。
【0137】
（条件３）：
判定使用値Ｍ１が閾値Ａ以上であり、判定使用値Ｍ２が閾値Ｂ未満であり、対向負荷判定値Ｔの絶対値が１５０未満である場合、正式偏芯位置θ－ｆｉｘとして、変換式Ｃにより計算されるθＹ２－１に決定される。
判定使用値Ｍ１が閾値Ａ以上であり、判定使用値Ｍ２が閾値Ｂ未満であり、対向負荷判定値Ｔの絶対値が１５０未満である場合、正式偏芯位置θ－ｆｉｘとして、変換式Ｃにより計算されるθＹ２－１に決定される。
【0138】
（条件４）：
判定使用値Ｍ１が閾値Ａ以上であり、判定使用値Ｍ２が閾値Ｂ未満であり、対向負荷判定値Ｔの絶対値が１５０以上である場合、正式偏芯位置θ－ｆｉｘとして、変換式Ｄにより計算されるθＹ２－２に決定される。
判定使用値Ｍ１が閾値Ａ以上であり、判定使用値Ｍ２が閾値Ｂ未満であり、対向負荷判定値Ｔの絶対値が１５０以上である場合、正式偏芯位置θ－ｆｉｘとして、変換式Ｄにより計算されるθＹ２－２に決定される。
【0139】
（条件５）：
判定使用値Ｍ１が閾値Ａ以上であり、判定使用値Ｍ２が閾値Ｂ以上であり、対向負荷判定値Ｔの絶対値が１５０以上である場合、正式偏芯位置θ－ｆｉｘとして、変換式Ｄにより計算されるθＹ２－２に決定される。
判定使用値Ｍ１が閾値Ａ以上であり、判定使用値Ｍ２が閾値Ｂ以上であり、対向負荷判定値Ｔの絶対値が１５０以上である場合、正式偏芯位置θ－ｆｉｘとして、変換式Ｄにより計算されるθＹ２－２に決定される。
【0140】
上述した４つの変換式Ａ～Ｄは、図１４に示した互いに異なるドラム２のアンバランス状態ａ～ｄにそれぞれ対応している。そのため、中央制御部３１は、図１７の判定表に基づいて正式偏芯位置θ－ｆｉｘを算出すると、中央制御部３１は、ドラム２のアンバランス状態ａ～ｄごとに、そのアンバランスａ～ｄに対応した変換式Ａ～Ｄの何れかにより、正式偏芯位置θ－ｆｉｘを算出したことになる。
【0141】
【0142】
上述のようにして、ステップＳＰ６１５において正式偏芯位置θ－ｆｉｘが算出されると、ステップＳＰ６２において、正式偏芯位置θ－ｆｉｘを、ステップＳＰ６１５で算出された値に更新するか否かを判定する。
【0143】
＜ステップＳＰ６２１＞
【0144】
ステップＳＰ６２１では、中央制御部３１は、１回前の正式偏芯位置θ－ｆｉｘを、θ－ｆｉｘ－ｂｅｆｏｒｅとして記憶する。
【0145】
＜ステップＳＰ６２２＞
【0146】
ステップＳＰ６２２では、中央制御部３１は、ステップＳＰ６１５で算出された正式偏芯位置θ－ｆｉｘを、θ－ｆｉｘ－ａｆｔｅｒとして記憶する。
【0147】
＜ステップＳＰ６２３＞
【0148】
ステップＳＰ６２３では、中央制御部３１は、ステップＳＰ６２２で記憶されたθ－ｆｉｘ－ａｆｔｅｒと、ステップＳＰ６２１で記憶されたθ－ｆｉｘ－ｂｅｆｏｒｅとの差を算出し、θ－ｆｉｘ－ｄｉｆとする。
【0149】
＜ステップＳＰ６２４＞
【0150】
ステップＳＰ６２４では、中央制御部３１は、ステップＳＰ６２３で算出されたθ－ｆｉｘ－ｄｉｆの絶対値が１５０以上であるか否かを判定する。θ－ｆｉｘ－ｄｉｆの絶対値が１５０以上である場合、ステップＳＰ６２５に移行する。θ－ｆｉｘ－ｄｉｆの絶対値が１５０度以上でない場合、ステップＳＰ６２６に移行する。
【0151】
＜ステップＳＰ６２５＞
【0152】
ステップＳＰ６２５では、中央制御部３１は、ステップＳＰ６２４でθ－ｆｉｘ－ｄｉｆの絶対値が１５０度以上であり、正式偏芯位置θ－ｆｉｘが急激に変化しているため、正式偏芯位置θ－ｆｉｘを、θ－ｆｉｘ－ａｆｔｅｒに更新しないで、θ－ｆｉｘ－ｂｅｆｏｒｅとする。
【0153】
＜ステップＳＰ６２６＞
【0154】
ステップＳＰ６２６では、中央制御部３１は、ステップＳＰ６２４でθ－ｆｉｘ－ｄｉｆの絶対値が１５０度以上でないため、正式偏芯位置θ－ｆｉｘを、θ－ｆｉｘ－ｂｅｆｏｒｅからθ－ｆｉｘ－ａｆｔｅｒに更新する。
【0155】
【0156】
＜ステップＳＰ６４１＞
【0157】
ステップＳＰ６４１では、中央制御部３１は、給水バルブ６２ａ，６２ｂ，６２ｃの駆動に適用する正式偏芯位置θ－ｆｉｘとして、ステップＳＰ６１で算出された正式偏芯位置θ－ｆｉｘを取得する。中央制御部３１は、ステップＳＰ６１で算出された正式偏芯位置θ－ｆｉｘに基づいて、注水すべきバッフル７を判定する。本実施形態では、正式偏芯位置θ－ｆｉｘは、図５に示すように、軸心Ｓ１の周方向に延びる任意の仮想線からの相対角度で示され、０°～３５９°を意味する０～３５９の何れかの数値として図１９に図示される。
【0158】
＜ステップＳＰ６４２＞
【0159】
ステップＳＰ６４２は、中央制御部３１は、正式偏芯位置θ－ｆｉｘが１０より小さいか或いは３５０よりも大きい値であるという条件に該当するか否かを判定する。中央制御部３１は、上記条件に該当する場合は、ステップＳＰ６４３へ移行する。中央制御部３１は、上記条件に該当しない場合は、ステップＳＰ６４４へ移行する。
【0160】
＜ステップＳＰ６４３＞
【0161】
ステップＳＰ６４３では、中央制御部３１は、正式偏芯位置θ－ｆｉｘが、図５に示す領域Ｐ（Ａ）内にあると判定するとともに、給水バルブ６２ａを駆動し、バッフル７（Ａ）へ給水する。
【0162】
＜ステップＳＰ６４４＞
【0163】
ステップＳＰ６４４では、中央制御部３１は、正式偏芯位置θ－ｆｉｘが１０以上であり且つ１１０以下の値であるという条件に該当するか否かを判定する。中央制御部３１は、上記条件に該当する場合は、ステップＳＰ６４５へ移行する。中央制御部３１は、上記条件に該当しない場合は、ステップＳＰ６４６へ移行する。
【0164】
＜ステップＳＰ６４５＞
【0165】
ステップＳＰ６４５では、中央制御部３１は、正式偏芯位置θ－ｆｉｘが、図５に示す領域Ｐ（ＡＢ）内にあると判定するとともに、給水バルブ６２ａ，６２ｂを駆動し、バッフル７（Ａ），７（Ｂ）へ給水する。
【0166】
＜ステップＳＰ６４６＞
【0167】
ステップＳＰ６４６では、中央制御部３１は、正式偏芯位置θ－ｆｉｘが１１０以上であり且つ１３０以下の値であるという条件に該当するか否かを判定する。中央制御部３１は、上記条件に該当する場合は、ステップＳＰ６４７へ移行する。中央制御部３１は、上記条件に該当しない場合は、ステップＳＰ６４８へ移行する。
【0168】
＜ステップＳＰ６４７＞
【0169】
ステップＳＰ６４７では、中央制御部３１は、正式偏芯位置θ－ｆｉｘが、図５に示す領域Ｐ（Ｂ）内にあると判定するとともに、給水バルブ６２ｂを駆動し、バッフル７（Ｂ）へ給水する。
【0170】
＜ステップＳＰ６４８＞
【0171】
ステップＳＰ６４８では、中央制御部３１は、正式偏芯位置θ－ｆｉｘが１３０以上であり且つ２３０以下の値であるという条件に該当するか否かを判定する。中央制御部３１は、上記条件に該当する場合は、ステップＳＰ６４９へ移行する。中央制御部３１は、上記条件に該当しない場合は、ステップＳＰ６５０へ移行する。
【0172】
＜ステップＳＰ６４９＞
【0173】
ステップＳＰ６４９では、中央制御部３１は、正式偏芯位置θ－ｆｉｘが、図５に示す領域Ｐ（ＢＣ）内にあると判定するとともに、給水バルブ６２ｂ，６２ｃを駆動し、バッフル７（Ｂ），７（Ｃ）へ給水する。
【0174】
＜ステップＳＰ６５０＞
【0175】
ステップＳＰ６５０では、中央制御部３１は、正式偏芯位置θ－ｆｉｘが２３０以上であり且つ２５０以下の値であるという条件に該当するか否かを判定する。中央制御部３１は、上記条件に該当する場合は、ステップＳＰ６５１へ移行する。中央制御部３１は、上記条件に該当しない場合は、ステップＳＰ６５２へ移行する。
【0176】
＜ステップＳＰ６５１＞
【0177】
ステップＳＰ６５１では、中央制御部３１は、正式偏芯位置θ－ｆｉｘが、図５に示す領域Ｐ（Ｃ）内にあると判定するとともに、給水バルブ６２ｃを駆動し、バッフル７（Ｃ）へ給水する。
【0178】
＜ステップＳＰ６５２＞
【0179】
ステップＳＰ６５２では、中央制御部３１は、正式偏芯位置θ－ｆｉｘが２５０以上であり且つ３５０以下の値であるという条件に該当すると判定するとともに、ステップＳＰ６５３へ移行する。
【0180】
＜ステップＳＰ６５３＞
【0181】
ステップＳＰ６５３では、中央制御部３１は、正式偏芯位置θ－ｆｉｘが、図５に示す領域Ｐ（ＣＡ）内にあると判定するとともに、給水バルブ６２ｃ、６２ａを駆動し、バッフル７（Ｃ），７（Ａ）へ給水する。
【0182】
本実施形態では、図１９に示す給水バルブの駆動の処理を行いながら、常に、仮偏芯位置θ１及び正式偏芯位置θ－ｆｉｘの算出と、正式偏芯位置θ－ｆｉｘの決定を行っている。
【0183】
＜ステップＳＰ６６＞
【0184】
上述のようにして、バッフル７（Ａ），７（Ｂ），７（Ｃ）の１つまたは２つへの給水が開始された後、ステップＳＰ６６では、中央制御部３１は、ドラム２の偏芯状態が対向偏芯負荷状態（図１４（ｄ）のアンバランス状態ｄ）であるか否かを判定する。ドラム２の偏芯状態が対向偏芯負荷状態である場合、ステップＳＰ６７へ移行する。ドラム２の偏芯状態が対向偏芯負荷状態でない場合、ステップＳＰ６７３へ移行する。
【0185】
＜ステップＳＰ６７＞
【0186】
ドラム２の偏芯状態が対向偏芯負荷状態である場合、ステップＳＰ６７では、中央制御部３１は、ドラム２の振動状態に基づいて、注水位置を変えるか、または、注水停止するかを判定する。注水位置を変えると判定した場合、ステップＳＰ６７１へ移行する。注水停止と判定した場合、ステップＳＰ６７２へ移行する。注水位置を変えない且つ注水停止しないと判定した場合、ステップＳＰ６７３へ移行する。
【0187】
＜ステップＳＰ６７１＞
【0188】
ステップＳＰ６７１では、中央制御部３１は、注水位置を反対側に変えるように、注水装置１ｃを制御する。
【0189】
＜ステップＳＰ６７２＞
【0190】
ステップＳＰ６７２では、中央制御部３１は、注水を停止するように、注水装置１ｃを制御する。
【0191】
＜ステップＳＰ６７３＞
【0192】
ステップＳＰ６７３では、中央制御部３１は、注水が継続されるように、注水装置１ｃを制御する。
【0193】
【0194】
＜ステップＳＰ６６１＞
【0195】
ステップＳＰ６６１では、中央制御部３１は、判定使用値Ｍ１を算出する。判定使用値Ｍ１は、Ｙ方向の加速度データＭＹとＺ方向の加速度データＭＺとの差である。
Ｍ１＝ＭＹ－ＭＺ
Ｍ１＝ＭＹ－ＭＺ
【0196】
＜ステップＳＰ６６２＞
【0197】
ステップＳＰ６６２では、中央制御部３１は、判定使用値Ｍ１が閾値Ａ以上であるという条件に該当するか否かを判定する。中央制御部３１は、上記条件に該当する場合は、ステップＳＰ６６３へ移行する。中央制御部３１は、上記条件に該当しない場合は、ステップＳＰ６６７へ移行する。
【0198】
判定使用値Ｍ１についての閾値Ａは、ドラム２の回転数に応じて変化する値である。
Ａ＝－０．１８×（ドラム回転数）＋６８
Ａ＝－０．１８×（ドラム回転数）＋６８
【0199】
＜ステップＳＰ６６３＞
【0200】
ステップＳＰ６６３では、中央制御部３１は、ドラム２の偏芯位置は、ドラム奥に単一偏芯状態または対向偏芯負荷状態であると判定する。
【0201】
＜ステップＳＰ６６４＞
【0202】
ステップＳＰ６６４では、中央制御部３１は、対向負荷判定値Ｔを算出する。対向負荷判定値Ｔは、前後方向に係る仮偏芯位置θＹ１と上下方向に係る仮偏芯位置θＺ１との差である。
Ｔ＝θＹ１－θＺ１
Ｔ＝θＹ１－θＺ１
【0203】
＜ステップＳＰ６６５＞
【0204】
ステップＳＰ６６５では、中央制御部３１は、対向負荷判定値Ｔの絶対値が１５０以上であるという条件に該当するか否かを判定する。対向負荷判定値Ｔの絶対値が１５０以上であるという条件は、前後方向に係る仮偏芯位置θＹ１と上下方向に係る仮偏芯位置θＺ１との位相差が１５０度以上であることを意味する。すなわち、仮偏芯位置θＹ１と仮偏芯位置θＺ１との位相差が１８０度に近いため、仮偏芯位置θＹ１と仮偏芯位置θＺ１とが略対向する状態（対向偏芯負荷状態）である。対向偏芯負荷状態であるか否かを判定する場合において、仮偏芯位置θＹ１と仮偏芯位置θＺ１との位相差の閾値は、１５０に限られない。中央制御部３１は、上記条件に該当する場合は、ステップＳＰ６６６へ移行する。中央制御部３１は、上記条件に該当しない場合は、ステップＳＰ６６７へ移行する。
【0205】
＜ステップＳＰ６６６＞
【0206】
ステップＳＰ６６６では、中央制御部３１は、ドラム２の偏芯位置は、対向偏芯負荷状態であると判定する。
【0207】
＜ステップＳＰ６６７＞
【0208】
ステップＳＰ６６７では、中央制御部３１は、ドラム２の偏芯位置は、対向偏芯負荷状態でないと判定する。
【0209】
本発明の洗濯機１では、ドラム２の偏芯位置が対向偏芯負荷状態である場合に、加速度センサ１２により検出された加速度データ（ＭＸ，ＭＹ，ＭＺ）に基づいて、ドラム２の振動状態に基づいて注水制御判定が行われる。
【0210】
【0211】
ステップＳＰ６７では、中央制御部３１は、ステップＳＰ６６においてドラム２のアンバランス状態は対向偏芯負荷状態であると判定した後、ドラム２の振動状態に基づいて、注水位置を変えるか、注水を停止するか、注水を継続するかを判定する。
【0212】
＜ステップＳＰ６７１＞
【0213】
ステップＳＰ６７１では、中央制御部３１は、左右・上下振動の平均値Ａ１、すなわち、Ｘ方向の加速度データＭＸとＺ方向の加速度データＭＺとの平均値Ａ１を計測する。
【0214】
＜ステップＳＰ６７２＞
【0215】
ステップＳＰ６７２では、中央制御部３１は、左右・上下振動の平均値Ａ１の１秒間の変化量Ａ２を計測する。
【0216】
＜ステップＳＰ６７３＞
【0217】
ステップＳＰ６７３では、中央制御部３１は、前後振動の平均値Ａ３、すなわち、Ｙ方向の加速度データＭＹの平均値Ａ３を計測する。
【0218】
＜ステップＳＰ６７４＞
【0219】
ステップＳＰ６７４では、中央制御部３１は、前後振動の平均値Ａ３の１秒間の変化量Ａ４を計測する。
【0220】
＜ステップＳＰ６７５＞
【0221】
ステップＳＰ６７５では、中央制御部３１は、左右・上下振動の平均値Ａ１と、平均値Ａ１の１秒間の変化量Ａ２と、前後振動の平均値Ａ３と、平均値Ａ３の１秒間の変化量Ａ４と、判定表とに基づいて、注水位置を変えるか、注水処理を停止するか、注水を継続するかを判定する。
【0222】
図２２は、ドラム２の回転数が２００～２５０ｒｐｍの場合の判定表を示し、図２３は、ドラム２の回転数が４５０～５００ｒｐｍの場合の判定表を示している。図２２及び図２３の判定表では、上述のＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４に基づいて、条件１～４に区分されており、条件１～４のそれぞれに対して、注水位置を変える制御、または、注水処理を停止する制御の何れかが対応している。
【0223】
本実施形態では、中央制御部３１は、判定表の条件１、２のいずれかであると判定した場合、注水されているバッフル７と反対側のバッフル７に変える。すなわち、中央制御部３１は、１つのバッフル７に注水が行われているときに注水位置を反対側に変える場合、その注水が行われている１つのバッフル７への注水を停止して、その１つのバッフル７と反対側の２つのバッフル７への注水を行う。中央制御部３１は、２つのバッフル７に注水が行われているときに注水位置を反対側に変える場合、その注水が行われている２つのバッフル７への注水を停止して、その２つのバッフル７と反対側の１つのバッフル７への注水を行う。
【0224】
例えば、バッフル７（Ａ）に注水が行われているときに注水位置を反対側に変える場合、中央制御部３１は、バッフル７（Ａ）に注水が行われる状態から、バッフル７（Ｂ）及びバッフル７（Ｃ）に注水が行われる状態に変える。バッフル７（Ｂ）に注水が行われているときに注水位置を反対側に変える場合、中央制御部３１は、バッフル７（Ｂ）に注水が行われる状態から、バッフル７（Ａ）及びバッフル７（Ｃ）に注水が行われる状態に変える。バッフル７（Ｃ）に注水が行われているときに注水位置を反対側に変える場合、中央制御部３１は、バッフル７（Ｃ）に注水が行われる状態から、バッフル７（Ａ）及びバッフル７（Ｂ）に注水が行われる状態に変える。
【0225】
また、例えば、バッフル７（Ｂ）及びバッフル７（Ｃ）に注水が行われるときに注水位置を反対側に変える場合、中央制御部３１は、バッフル７（Ｂ）及びバッフル７（Ｃ）に注水が行われる状態から、バッフル７（Ａ）に注水が行われる状態に変える。バッフル７（Ａ）及びバッフル７（Ｃ）に注水が行われるときに注水位置を反対側に変える場合、中央制御部３１は、バッフル７（Ａ）及びバッフル７（Ｃ）に注水が行われる状態から、バッフル７（Ｂ）に注水が行われる状態に変える。バッフル７（Ａ）及びバッフル７（Ｂ）に注水が行われるときに注水位置を反対側に変える場合、中央制御部３１は、バッフル７（Ａ）及びバッフル７（Ｂ）に注水が行われる状態から、バッフル７（Ｃ）に注水が行われる状態に変える。
【0226】
脱水工程において、ドラム２の回転数が２００～２５０ｒｐｍの場合、図２２の判定表が適用される。
【0227】
（条件１）：
左右・上下振動の平均値Ａ１が１００未満であり、左右・上下振動の変化量Ａ２が１０以上であり、前後振動の変化量Ａ４が－５以下である場合、注水位置を反対側に変える制御に決定される。
左右・上下振動の平均値Ａ１が１００未満であり、左右・上下振動の変化量Ａ２が１０以上であり、前後振動の変化量Ａ４が－５以下である場合、注水位置を反対側に変える制御に決定される。
【0228】
（条件１）を満たす場合、左右・上下振動の平均値Ａ１は比較的小さいが、左右・上下振動の変化量Ａ２が大きく、ドラム２の左右・上下振動が増加しているため、注水位置が反対側に変えられる。なお、前後振動の変化量Ａ４が－５以下であり、ドラム２の前後振動は減少している。よって、左右・上下振動の変化量Ａ２と前後振動の変化量Ａ４とが対比されて、注水位置を反対側に変えるか否かが判定される。すなわち、注水位置を反対側に変えるか否かは、左右・上下振動の変化量Ａ２と前後振動の変化量Ａ４との関係に基づいて判定される。
【0229】
（条件２）：
左右・上下振動の平均値Ａ１が１００以上であり、左右・上下振動の変化量Ａ２が５以上であり、前後振動の変化量Ａ４が－５以下である場合、注水位置を反対側に変える制御に決定される。
左右・上下振動の平均値Ａ１が１００以上であり、左右・上下振動の変化量Ａ２が５以上であり、前後振動の変化量Ａ４が－５以下である場合、注水位置を反対側に変える制御に決定される。
【0230】
（条件２）を満たす場合、左右・上下振動の平均値Ａ１は比較的大きく、左右・上下振動の変化量Ａ２が大きくないが、ドラム２の左右・上下振動が増加しているため、注水位置が反対側に変えられる。なお、前後振動の変化量Ａ４が－５以下であり、ドラム２の前後振動は減少している。よって、左右・上下振動の変化量Ａ２と前後振動の変化量Ａ４とが対比されて、注水位置を反対側に変えるか否かが判定される。すなわち、注水位置を反対側に変えるか否かは、左右・上下振動の変化量Ａ２と前後振動の変化量Ａ４との関係に基づいて判定される。
【0231】
（条件３）：
左右・上下振動の変化量Ａ２が０以上である場合、注水を停止する制御に決定される。
左右・上下振動の変化量Ａ２が０以上である場合、注水を停止する制御に決定される。
【0232】
（条件３）を満たす場合、左右・上下振動の変化量Ａ２が０以上であり、ドラム２の左右・上下振動が増加しているため、注水が停止される。
【0233】
（条件４）：
前後振動の平均値Ａ３が１５０以上であり、前後振動の変化量Ａ４が１０以上である場合、注水を停止する制御に決定される。
前後振動の平均値Ａ３が１５０以上であり、前後振動の変化量Ａ４が１０以上である場合、注水を停止する制御に決定される。
【0234】
（条件４）を満たす場合、前後振動の平均値Ａ３は大きいと共に、前後振動の変化量Ａ４が１０以上であり、ドラム２の前後振動は増加しているため、注水が停止される。
【0235】
なお、判定表は、条件１から条件４の順に判定する。条件１～４の何れにも該当しない場合、注水位置を変化させずに、注水処理を継続する。
【0236】
脱水工程において、ドラム２の回転数が４５０～５００ｒｐｍの場合、図２３の判定表が適用される。
【0237】
（条件１）：
左右・上下振動の平均値Ａ１が２００未満であり、左右・上下振動の変化量Ａ２が２０以上であり、前後振動の変化量Ａ４が－１０以下である場合、注水位置を反対側に変える対応に決定される。
左右・上下振動の平均値Ａ１が２００未満であり、左右・上下振動の変化量Ａ２が２０以上であり、前後振動の変化量Ａ４が－１０以下である場合、注水位置を反対側に変える対応に決定される。
【0238】
（条件２）：
左右・上下振動の平均値Ａ１が２００以上であり、左右・上下振動の変化量Ａ２が１０以上であり、前後振動の変化量Ａ４が－１０以下である場合、注水位置を反対側に変える対応に決定される。
左右・上下振動の平均値Ａ１が２００以上であり、左右・上下振動の変化量Ａ２が１０以上であり、前後振動の変化量Ａ４が－１０以下である場合、注水位置を反対側に変える対応に決定される。
【0239】
（条件３）：
左右・上下振動の変化量Ａ２が０以上である場合、注水を停止する対応に決定される。
左右・上下振動の変化量Ａ２が０以上である場合、注水を停止する対応に決定される。
【0240】
（条件４）：
前後振動の平均値Ａ３が３００以上であり、前後振動の変化量Ａ４が２０以上である場合、注水を停止する対応に決定される。
前後振動の平均値Ａ３が３００以上であり、前後振動の変化量Ａ４が２０以上である場合、注水を停止する対応に決定される。
【0241】
なお、判定表は、条件１から条件４の順に判定する。条件１～４の何れにも該当しない場合、注水位置を変化させずに、注水処理を継続する。
【0242】
上述したように、図２２及び図２３の判定表の閾値は、脱水工程でのドラム２の回転数に応じて変化する。例えば、ドラム２の回転数が２５０ｒｐｍから５００ｒｐｍに増えた場合、同一の振幅と仮定すると、５００ｒｐｍのときの加速度は、２５０ｒｐｍのときの４倍になる。通常、ドラム２の回転数が上昇した場合に同一の振幅は厳しいため、５００ｒｐｍのときの振幅が、２５０ｒｐｍのときの振幅の１／２とすると、加速度は２倍となることを考慮して、図２２及び図２３の判定表の条件１～４についての閾値が設定されている。
【0243】
図２４及び図２５は、判定使用値Ｍ１とドラム２のアンバランス状態との関係を示す図であり、横軸はドラム回転数であり、縦軸は判定使用値Ｍ１の値である。図２４及び図２５に示すように、判定使用値Ｍ１が閾値Ａ未満である場合、偏芯位置がドラム２の前端側にある状態（アンバランス状態ａ）、または、偏芯位置がドラム２の中央付近にある状態（アンバランス状態ｂ）のいずれかである。判定使用値Ｍ１が閾値Ａ以上である場合、偏芯位置がドラム２の後端側にある状態（アンバランス状態ｃ）、または、対向偏芯負荷状態（アンバランス状態ｄ）のいずれかである。
【0244】
図２６及び図２７は、判定使用値Ｍ２とドラム２のアンバランス状態との関係を示す図であり、横軸はドラム回転数であり、縦軸は判定使用値Ｍ２の値である。図２６及び図２７に示すように、判定使用値Ｍ２が閾値Ｂ以上である場合、偏芯位置がドラム２の前端側にある状態（アンバランス状態ａ）、偏芯位置がドラム２の中央付近にある状態（アンバランス状態ｂ）または、ドラム２の前端側が大きい対向偏芯負荷状態（アンバランス状態ｄ）のいずれかである。判定使用値Ｍ２が閾値Ｂ未満である場合、偏芯位置がドラム２の後端側にある状態（アンバランス状態ｃ）、または、ドラム２の後端側が大きい対向偏芯負荷状態（アンバランス状態ｄ）のいずれかである。
【0245】
本実施形態の洗濯機１は、水平方向又は傾斜方向に延びる軸線周りに回転可能に構成された有底筒状のドラム２と、ドラム２の軸線方向に沿ってドラム２の内周面に複数配設される中空のバッフル７と、バッフル７の各々に注水するための注水装置１ｃと、ドラム２の振動を検出する加速度検出手段である加速度センサ１２と、ドラム２の回転に応じてパルス信号を発信するドラム位置検出装置である近接スイッチ１４と、ドラム２内の偏芯量及び偏芯位置を検出する偏芯検出手段であるアンバランス量検出部３５とアンバランス位置検出部３６と、脱水工程において、偏芯量（Ｍ）が所定の注水用偏芯量閾値（ｍｂ）に達したとき、偏芯位置に対応するバッフル７に注水するように注水装置１ｃを制御する制御手段である中央制御部３１とを備え、アンバランス量検出部３５とアンバランス位置検出部３６は、加速度センサ１２により検出されたドラム２の振動に対応した加速度データと近接スイッチ１４により検出されたパルス信号との関係性に基づいて算出された複数の変換式Ａ～Ｄの何れかに基づいてドラム２内の偏芯位置を検出する。
【0246】
これにより、本実施形態の洗濯機１によれば、加速度センサ１２により検出されたドラム２の振動に対応した加速度データと、近接スイッチ１４により検出されたパルス信号との関係性に基づいて算出された複数の変換式Ａ～Ｄの何れかに基づいて、ドラム２内の偏芯位置が検出される。そのため、種々のドラム２の振動状態に対応するように算出された複数の変換式Ａ～Ｄのなかから、そのときのドラム２の振動状態に対応する変換式を選択してドラム２内の偏芯位置を検出することにより、ドラム２のアンバランス状態を適正に検知できる。よって、ドラム２の偏芯状態にかかわらず、ドラム２内の偏芯位置を適正に算出して、その偏芯位置に基づいてバッフル７に注水を行うことにより、ドラム２のアンバランス状態を解消できる。
【0247】
本実施形態の洗濯機１において、複数の変換式Ａ～Ｄは、ドラム２の回転数を変数とする変換式である。
【0248】
これにより、本実施形態の洗濯機１によれば、ドラム２の回転数を変数とする変換式によりドラム２内の偏芯位置を検出するので、ドラム２の回転数の違いにより発生する加速度データとパルス信号との関係性の相違を補正することができる。これによってドラム２のアンバランス状態を適正に検知することができる。
【0249】
本実施形態の洗濯機１において、複数の変換式Ａ～Ｄは、ドラム２の回転数及び振幅量を変数とする変換式を含む。
【0250】
これにより、本実施形態の洗濯機１によれば、ドラム２の回転数及び振幅量を変数とする変換式によりドラム２内の偏芯位置を検出するので、ドラム２の回転数及び振幅量の違いにより発生する加速度データとパルス信号の関係性の相違を補正することができる。これによってドラム２のアンバランス状態をより適正に検知することができる。
【0251】
本実施形態の洗濯機１において、偏芯検出手段であるアンバランス量検出部３５とアンバランス位置検出部３６は、加速度検出手段である加速度センサ１２により検出されたドラム２の振動に対応した加速度データ、及び、加速度データとパルス信号との関係性の両方に基づいて選択された変換式に基づいてドラム２内の偏芯位置を検出する。
【0252】
これにより、本実施形態の洗濯機１によれば、ドラム２の振動に対応した加速度データ、及び、加速度データとドラム２の回転に応じたパルス信号との関係性の両方に基づいて選択された変換式に基づいてドラム２内の偏芯位置を検出することにより、そのときのドラム２の振動状態に対応する適正な変換式を選択できる。
【0253】
本実施形態の洗濯機１において、偏芯検出手段であるアンバランス量検出部３５とアンバランス位置検出部３６は、加速度検出手段である加速度センサ１２により検出されたドラム２の振動に対応した加速度データをドラム２の回転数を変数とする閾値と比較して変換式を選択する。
【0254】
これにより、本実施形態の洗濯機１によれば、ドラム２の振動に対応した加速度データを、ドラム２の回転数を変数とする閾値と比較して変換式を選択することにより、ドラム２の回転数が異なる場合でも、ドラム２のアンバランス状態を適正に検知できる。
【0255】
本実施形態の洗濯機１において、偏芯検出手段は、複数の変換式の何れかに基づいてドラム２内の偏芯位置を検出したときに、ドラム２内の偏芯位置が直前の偏芯位置から閾値以上変化した場合、ドラム２内の偏芯位置を直前の偏芯位置から更新しない。
【0256】
これにより、本実施形態の洗濯機１によれば、注水により対向偏芯負荷状態が発生しドラム２内の偏芯位置が急激に変化した場合に、ドラム２の偏芯位置は変化してないとみなすことにより、誤ったバッフル７に注水することを防止することができる。これによって、注水すべきバッフル７を適正に選択して注水を行うことができるので、ドラム２内の偏芯を確実に打ち消すことができる。
【0257】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本実施形態の構成は上述したものに限定されず、種々の変形が可能である。
【0258】
上記実施形態では、加速度検出手段として、左右方向、上下方向及び前後方向の加速度を検出し得る３軸の加速度センサ１２を１つ配置していたが、それに限られない。よって、本発明の加速度検出手段は、ドラム２の前端側の左右方向及び上下方向の２方向の加速度を検出する加速度センサと、ドラム２の後端側の左右方向及び上下方向の２方向の加速度を検出する加速度センサとを含んでいてよい。
【0259】
本発明の加速度検出手段は、ドラム２の前端側の上下方向、左右方向、前後方向のうち何れか２方向の加速度を検出し得ると共に、ドラム２の後端側の上下方向、左右方向、前後方向のうち何れか２方向の加速度を検出し得るものであれば、本発明の効果が得られる。
【0260】
上記実施形態では、洗濯機１として、家庭用として好適に利用され得る所謂斜めドラム型全自動洗濯機に本発明を適用した例を開示したが勿論、コインランドリー店舗にて広く好適に適用されている横型の洗濯乾燥機であっても、本発明に係る制御方法は好適に適用され得る。
【0261】
上記実施形態では、バッフル７を３つ設けた態様を開示したが勿論バッフル７を４つ以上備えた構成としてもよい。またバッフル７は必ずしもドラム２の周方向に関して等角度間隔で配置されることは要さず、またそれぞれ同じ形状であることも要さないことは勿論である。
【0262】
その他の構成も、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。
【符号の説明】
【0263】
１ 洗濯機
１ｃ 注水装置
２ ドラム
７ バッフル
１２ 加速度センサ（加速度検出手段）
１４ 近接スイッチ（ドラム位置検出装置）
３１ 中央制御部（制御手段）
３５ アンバランス量検出部（偏芯検出手段）
３６ アンバランス位置検出部（偏芯検出手段）
１ｃ 注水装置
２ ドラム
７ バッフル
１２ 加速度センサ（加速度検出手段）
１４ 近接スイッチ（ドラム位置検出装置）
３１ 中央制御部（制御手段）
３５ アンバランス量検出部（偏芯検出手段）
３６ アンバランス位置検出部（偏芯検出手段）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】