特許 7442356 アンローダ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-22

(45)【発行日】2024-03-04

(54)【発明の名称】アンローダ

(51)【国際特許分類】

   B65G 67/60 20060101AFI20240226BHJP

【ＦＩ】

B65G67/60 G

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2020048082

(22)【出願日】2020-03-18

(65)【公開番号】P2021147158

(43)【公開日】2021-09-27

【審査請求日】2023-01-18

(73)【特許権者】

【識別番号】503002732

【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100162640

【弁理士】

【氏名又は名称】柳 康樹

(72)【発明者】

【氏名】森 真史

【審査官】森林 宏和

(56)【参考文献】

【文献】特開平０８－０２０４４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－２９０８３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１３１３８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０４－０１４２３０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】米国特許第０５５４７３２７（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ６７／００ － ６７／６２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

船舶に積まれた対象物を前記船舶から荷揚げするアンローダであって、
前記対象物を前記船舶から荷揚げする荷役部と、
少なくとも水平方向に対する前記船舶の傾きを検出する船舶位置検出部と、
前記荷役部の動作を制御する制御部と、を備え、
前記荷役部が、前記船舶に対して移動方向へ移動しながら前記対象物を荷揚げする時に、前記制御部は、前記船舶位置検出部の検出結果に基づいて、前記船舶の傾きを抑制するように、前記移動方向のそれぞれの位置における前記荷役部の荷役高さを調整する、アンローダ。

【請求項2】

前記荷役部が、前記移動方向として前後方向に移動しながら前記対象物を荷揚げする時に、前記制御部は、前記前後方向の傾きに基づいて、前記前後方向のそれぞれの位置における前記荷役部の荷役高さを調整する、請求項１に記載のアンローダ。

【請求項3】

前記制御部は、前記船舶の後側における前記荷役部の荷役高さが、前記船舶の前側における前記荷役部の荷役高さよりも低くなるように、前記荷役部の荷役高さを調整する、請求項２に記載のアンローダ。

【請求項4】

前記移動方向において、前記船舶の一端側が他端側に比して沈んでいる場合、
前記制御部は、前記一端側における荷揚げ量が前記船舶の他端側の荷揚げ量よりも多くなるように、前記荷役部の荷役高さを調整する、請求項１～３の何れか一項に記載のアンローダ。

【請求項5】

前記制御部は、前記船舶位置検出部の検出結果に基づいて取得された前記傾きと、前記傾きに対して設定された基準値とを比較し、当該比較結果に基づいて前記荷役部の荷役高さを調整する、請求項１～４の何れか一項に記載のアンローダ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、アンローダに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１には、船舶に積まれたバラ荷などの対象物を荷揚げするアンローダが記載されている。このアンローダは、荷揚げを行う掘削部を船舶の船倉内に挿入し、当該船倉内に積まれた対象物の表面に沿って掘削部を配置する。これにより、アンローダは、駆動するバケットで対象物を荷揚げする。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１３－１１６７７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述のようなアンローダにおいては、掘削部を水平方向に沿った方向へ移動させることで、船倉の各位置における対象物を荷揚げする。ここで、例えば、外航船のように、複数のハッチを有する大型の船舶である場合、荷役に伴う船舶の傾きはほぼ生じないため、当該傾きを考慮して荷役を行うことの必要性は低い。しかし、例えば、内航船のような小型の船舶では、荷役態様によっては、船舶の傾きが大きくなってしまう場合がある。

【0005】

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、荷役時における船舶の傾きを抑制できるアンローダを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係るアンローダは、船舶に積まれた対象物を船舶から荷揚げするアンローダであって、対象物を船舶から荷揚げする荷役部と、少なくとも水平方向に対する船舶の傾きを検出する船舶位置検出部と、船舶位置検出部の検出結果に基づいて荷役部の動作を制御する制御部と、を備え、荷役部が、船舶に対して移動方向へ移動しながら対象物を荷揚げする時に、制御部は、船舶位置検出部の検出結果に基づいて、移動方向のそれぞれの位置における荷役部の荷役高さを調整する。

【0007】

本発明に係るアンローダは、船舶位置検出部によって、少なくとも水平方向に対する船舶の傾きを検出できる。そのため、制御部は、船舶位置検出部の検出結果、すなわち船舶の傾きに基づいて荷役部の動作を制御することができる。ここで、荷役部が、船舶に対して移動方向へ移動しながら対象物を荷揚げする時に、制御部は、船舶位置検出部の検出結果に基づいて、移動方向のそれぞれの位置における荷役部の荷役高さを調整する。このように、荷役部の荷役高さ調整がなされることで、移動方向におけるそれぞれの位置での荷揚げ量が調整される。従って、荷役部は、船舶の傾きを抑制するように、荷揚げを行うことができる。以上により、荷役時における船舶の傾きを抑制できる。

【0008】

荷役部が、移動方向として前後方向に移動しながら対象物を荷揚げする時に、制御部は、前後方向の傾きに基づいて、前後方向のそれぞれの位置における荷役部の荷役高さを調整してよい。船舶は、後側の方が前側より重い傾向にあるため、荷役時には、前後方向における船舶の傾きが大きくなり易い。従って、制御部は、荷役部が前後方向に移動するときに、前後方向の傾きに基づいて荷役部の荷役高さ調整を行うことで、前後方向の船舶の傾きを抑制できる。

【0009】

制御部は、船舶の後側における荷役部の荷役高さが、船舶の前側における荷役部の荷役高さよりも低くなるように、荷役部の荷役高さを調整してよい。船舶は、後側が重いことで沈み込みやすい。従って、荷役高さを後側において低くし、荷揚げ量を多くして軽くすることで、船舶の前後方向における傾きを抑制できる。

【0010】

移動方向において、船舶の一端側が他端側に比して沈んでいる場合、制御部は、一端側における荷揚げ量が船舶の他端側の荷揚げ量よりも多くなるように、荷役部の荷役高さを調整してよい。この場合、荷役部が一端側の荷揚げ量を多くすることで、沈んでいた一端側を軽くすることができる。これにより、船舶における一端側の沈み込みを低減し、傾きを抑制することができる。

【0011】

制御部は、船舶位置検出部の検出結果に基づいて取得された傾きと、傾きに対して設定された基準値とを比較し、当該比較結果に基づいて荷役部の荷役高さを調整してよい。これにより、荷役部は、基準値よりも傾きが大きい場合などに、当該基準値との差を解消するように、荷揚げ量を調整することができる。これにより、制御部は、実際の船舶の傾きをフィードバックして、荷役部の荷役高さ調整を行うことができる。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、荷役時における船舶の傾きを抑制できるアンローダを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本実施形態に係るアンローダを示す概略図である。

【図2】制御部を有する制御システムのブロック構成図である。

【図3】アンローダの荷役部の基本動作を示す概略図である。

【図4】荷役部の動作の内容を示す模式図である。

【図5】制御部による制御内容を示すフローチャートである。

【図6】比較例に係るアンローダの荷役部の動作の内容を示す模式図である。

【図7】荷役部とバラ荷との位置関係を示す拡大図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の好適な実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係るアンローダを示す概略図である。

【0015】

本実施形態においては、アンローダ１として、バケットエレベータ式の船舶用連続アンローダ（ＣＳＵ）が例示されている。アンローダ１は、船舶１００の船倉１０３から対象物であるバラ荷Ｍ（例えば、石炭や鉱石等）を連続的に陸揚げする装置である。アンローダ１は、ガーダ２と、旋回フレーム３と、ブーム４と、バケットエレベータ６と、荷役部７と、制御部２０を有する制御システム５０と、を備える。

【0016】

ガーダ２は、岸壁１０１と平行に敷設された２本のレールにより、当該岸壁１０１に沿って走行可能な装置である。ガーダ２は、岸壁１０１の上面に設置可能な本体部である。旋回フレーム３は、ガーダ２の上部において旋回可能に支持される。旋回フレーム３は、ブーム４を起伏可能に支持する。ブーム４は、旋回フレーム３から海側へ向かって横方向に延びる。ブーム４は、海側の先端部にてバケットエレベータ６を支持する。

【0017】

バケットエレベータ６は、ブーム４の先端部から下方へ向かって延びる。バケットエレベータ６は、荷役部７で荷揚げされたバラ荷Ｍを上方へ向けて搬送する。バケットエレベータ６は、バランシングレバー１２及びカウンタウエイト１３によって、ブーム４の起伏角度に関係なく鉛直を保持するようになっている。

【0018】

なお、アンローダ１は、ブーム４の起伏角度を調整するためのシリンダ１５を備えている。このシリンダ１５を伸ばすとブーム４は上向きとなってバケットエレベータ６が上昇し、シリンダ１５を縮めるとブーム４は下向きとなってバケットエレベータ６が下降するようになっている。

【0019】

荷役部７は、バラ荷Ｍを船舶１００から荷揚げする。荷役部７は、バケットエレベータの下部に設けられている。本実施形態において、荷役部７は、側面掘削方式の掻き取り装置によって構成される。従って、荷役部７は、船倉１０３内のバラ荷Ｍを連続的に掘削し掻き取ると共に、掻き取ったバラ荷Ｍを上方に搬送して、バラ荷Ｍを荷揚げする。

【0020】

バケットエレベータ６は、エレベータシャフトを構成するエレベータ本体１６と、エレベータ本体１６に対して周回運動するチェーンバケット１７とを備えている。チェーンバケット１７は、無端状に連結された一対のローラチェーンであるチェーン（無端チェーン）に対して、複数のバケットを設けることによって構成される。チェーンバケット１７は、エレベータ本体１６及び荷役部７に対し、所定の軌跡で周回移動する。これにより、チェーンバケット１７は、バケットエレベータ６の最上部と荷役部７との間を移動周回しながら循環する。

【0021】

チェーンバケット１７は、船倉１０３内で掘削したバラ荷Ｍをバケット内に収容した状態で、エレベータ本体１６に沿って上昇する。エレベータ本体１６の上部には、回転フィーダ１８が設けられる。回転フィーダ１８は、チェーンバケット１７から搬出されるバラ荷Ｍをブーム４側に搬送する。ブーム４には、バケットエレベータ６によって荷揚げされたバラ荷Ｍを搬送する搬送部１９Ａが配置されている。この搬送部１９Ａは、回転フィーダ１８から乗り換えたバラ荷Ｍを落下させて、機内の搬送部１９Ｂへ供給する。

【0022】

次に、図２を参照して、制御部２０を有する制御システム５０の構成について説明する。図２は、制御部２０を有する制御システム５０のブロック構成図である。図２に示すように、制御システム５０は、アンローダ１の動作を制御するためのシステムである。制御システム５０は、測定部５１（船舶位置検出部）と、駆動部５２と、制御部２０と、を備える。

【0023】

測定部５１は、荷役部７の制御に必要となる船舶１００の位置、及び荷役部７の位置を検出するために必要な情報を測定によって取得する機器である。測定部５１は、水平方向及び上下方向における船舶１００及び荷役部７の位置を検出するために必要な情報を取得する。また、測定部５１は、水平方向に対する船舶１００の傾きを検出するための情報を取得する。水平方向に対する船舶１００の傾きは、船舶１００の前後方向（船首／船尾方向）の傾き、及び幅方向（海／陸方向）の傾きを含んでいる。また、測定部５１は、船舶１００を上方から見たときの岸壁１０１に対する回転方向の傾きを検出するための情報も取得する。なお、測定部５１の測定方法は特に限定されず、例えば、距離検出器、ＧＰＳ、３ＤＬｉｄａｒ等の公知の方法を採用してよい。測定部５１は、測定結果を制御部２０の位置検出処理部２２へ送信する。これにより、位置検出処理部２２は、当該測定結果を用いて演算処理を行い、荷役部７及び船舶１００の水平方向及び上下方向における位置、及び船舶１００の傾きを検出する。なお、位置検出処理部２２は、測定部５１の測定方法に応じた演算処理を行う。測定部５１及び位置検出処理部２２によって、少なくとも水平方向に対する船舶１００の傾きを検出する船舶位置検出部６０が構成される。

【0024】

駆動部５２は、アンローダ１が荷役動作を行うために各構成要素に対して駆動力を付与する。駆動部５２は、ガーダ２、旋回フレーム３、ブーム４、バケットエレベータ６、及び荷役部７に対してそれぞれ設けられた駆動機構によって構成される。駆動部５２は、制御部２０からの制御信号に基づいて、所定のタイミングで各構成要素に駆動力を付与する。

【0025】

制御部２０は、アンローダ１全体を制御する装置である。制御部２０は、プロセッサ、メモリ、ストレージ、通信インターフェース及びユーザインターフェース等を備え、一般的なコンピュータとして構成されている。プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの演算器である。メモリは、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶媒体である。ストレージは、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶媒体である。通信インターフェースは、データ通信を実現する通信機器である。プロセッサは、メモリ、ストレージ、通信インターフェース及びユーザインターフェースを統括し、後述する機能を実現する。制御部２０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。制御部２０は、複数のコンピュータまたはＰＬＣ（Programmable Logic Controller）から構成されていてもよい。制御部２０は、運転制御部２１と、位置検出処理部２２（船舶位置検出部）と、演算部２３と、記憶部２４と、を備える。

【0026】

運転制御部２１は、駆動部５２に制御信号を送信し、アンローダ１に荷役動作を行わせる。運転制御部２１は、演算部２３による演算結果を取得し、荷役部７が演算結果に従った動作を行うように、制御信号を送信する。位置検出処理部２２は、上述の通り、荷役部７及び船舶１００の水平方向及び上下方向における位置、及び船舶１００の傾きを検出するための演算処理を行う。演算部２３は、荷役部７による荷役動作に必要な各種演算処理を行う。演算部２３は、船舶位置検出部６０によって検出された情報に基づいて、荷役部７がどのような動作を行えばよいかを演算する。演算処理の詳細な内容については、アンローダ１の動作の説明と共に後述する。記憶部２４には、予め船の形状などに関する情報が登録される。また、記憶部２４は、荷役を行った際、前後方向のそれぞれの位置における荷役部７の高さ位置を記憶する。

【0027】

次に、アンローダ１の動作について説明する。まず、図３を参照して、アンローダ１の荷役部７の基本動作について説明する。図３（ａ）に示すように荷役部７の移動方向のうち前後方向を「Ｄ１」とし、幅方向を「Ｄ２」とする。図３（ａ）の軌跡ＴＲ１～ＴＲ４は、荷役時における荷役部７の移動の軌跡を示している。図３（ａ）に示すように、荷役部７は、船倉１０３内を四方の辺部に沿って周回するように移動しながら、バラ荷Ｍの荷揚げを行う。荷役部７は、幅方向Ｄ２における海側の位置にて、前後方向Ｄ１に沿って前側から後側へ向かう軌跡ＴＲ１を描くように移動する。荷役部７は、前後方向Ｄ１における後側の位置にて、幅方向Ｄ２に沿って海側から陸側へ向かう軌跡ＴＲ２を描くように移動する。荷役部７は、幅方向Ｄ２における陸側の位置にて、前後方向Ｄ１に沿って後側から前側へ向かう軌跡ＴＲ３を描くように移動する。荷役部７は、前後方向Ｄ１における前側の位置にて、幅方向Ｄ２に沿って陸側から海側へ向かう軌跡ＴＲ４を描くように移動する。

【0028】

また、荷役部７は、一層目のバラ荷Ｍを荷役した後、図３（ｂ）に示すように、一段下がって、次の層のバラ荷Ｍを荷役する。荷役部７は、当該動作を繰り返すことで、徐々に船倉１０３内のバラ荷Ｍの界面が低下してゆくように、荷役を行う。なお、バラ荷Ｍの界面は、記憶部２４に保管されている、前後方向のそれぞれの位置における前回の荷役部７の高さ位置から推定することができる。

【0029】

次に、制御部２０による荷役部７の制御内容について詳細に説明する。制御部２０は、船舶位置検出部６０の検出結果に基づいて荷役部７の動作を制御する。また、荷役部７が、船舶１００に対して移動方向（前後方向Ｄ１又は幅方向Ｄ２）へ移動しながらバラ荷Ｍを荷揚げする時に、制御部２０は、船舶位置検出部６０の検出結果に基づいて、移動方向のそれぞれの位置における荷役部７の荷役高さを調整する。なお、荷役部７の荷役高さとは、バラ荷Ｍの界面に対する荷役部７の深さ方向における入り込む量を意味する。

【0030】

まず、前後方向Ｄ１の船舶１００の傾きを抑制するための制御内容について説明する。当該説明では、図４を参照して説明を行う場合がある。図４は、本実施形態に係るアンローダ１の荷役部７の動作の内容を示す模式図である。なお、図４では、特徴部の理解を容易とするために、荷役部７の動作を簡略化しているものとする。すなわち、図３に示すように一回の周回動作で一層目のバラ荷Ｍの荷揚げが完了するものとは異なり、図４（ａ）の動作で一層目のバラ荷Ｍの荷揚げがなされ、図４（ｂ）の動作で二層目のバラ荷Ｍの荷揚げが行われているものとする。

【0031】

制御部２０は、船舶１００の後側における荷役部７の荷役高さが、船舶１００の前側における荷役部７の荷役高さよりも低くなるように、荷役部７の荷役高さを調整する。具体的には、図４（ａ）に示すように、荷役部７が前側から後側へ向かって移動する場合、制御部２０は、後側へ向かうに従って、荷役部７の位置が低くなるように、傾斜した軌跡を描くように制御する。この場合、船舶１００の後側にて荷役部７が低い位置に配置されるため、その分、多くのバラ荷Ｍを荷揚げすることができる。従って、船舶１００の後側における荷揚げ量が船舶１００の前側における荷揚げ量よりも多くなる。

【0032】

また、図４（ｂ）に示すように、荷役部７が後側から前側へ向かって移動する場合、制御部２０は、前側へ向かうに従って、荷役部７の位置が高くなるように、傾斜した軌跡を描くように制御する。この場合も、荷役部７は、船舶１００の後側における荷揚げ量を前側における荷揚げ量よりも多くできる。あるいは、荷役部７は、前側における荷揚げ量が多くなりすぎないようにできる。例えば、前側における荷揚げ量を多くしすぎた結果、後側が相対的に重くなり、船舶１００が後側に傾く可能性がある。これに対し、荷役部７は、前側の荷揚げ量を少なく抑えることで、当該傾きを抑制できる。

【0033】

荷役部７が、移動方向として前後方向Ｄ１に移動しながらバラ荷Ｍを荷揚げする時に、制御部２０は、前後方向Ｄ１の傾きに基づいて、前後方向Ｄ１のそれぞれの位置における荷役部７の荷役高さを調整する。このとき、演算部２３は、荷役部７が移動方向への移動を開始する前に、少なくとも水平方向に対する船舶１００の傾きを考慮して、荷役部７が高さ方向においてどのような軌跡を描くべきかを演算する。また、前後方向Ｄ１において、船舶の後端側（一端側）が前端側（他端側）に比して沈んでいる場合、制御部２０は、後端側における荷揚げ量が船舶１００の前端側の荷揚げ量よりも多くなるように、荷役部７の荷役高さを調整する。

【0034】

例えば、図４（ａ）に示すように、荷揚げ開始時において、演算部２３は、船舶１００の傾きを考慮して、軌跡ＳＴ，Ｌ１，Ｌ２のうち、どの軌跡を作用するべきかを演算する。例えば、船舶１００が傾いておらず、後端側が沈み込んでいない場合、演算部２３は、初期設定に係る荷役部７の軌跡としての軌跡ＳＴを採用する。これに対し、船舶１００が後側に傾くことで後端側が沈み込んでいるような場合（例えば、図６（ｂ）のような船舶１００の状態）、演算部２３は、後端側における荷揚げ量を多くできるように、軌跡ＳＴよりも傾斜が大きい軌跡Ｌ１を採用してよい。また、船舶１００が前側に傾いているような場合、演算部２３は、後端側における荷揚げ量を抑制するように、軌跡ＳＴよりも傾斜が小さい軌跡Ｌ２を採用してよい。

【0035】

また、例えば、図４（ｂ）に示すように、後側のバラ荷Ｍを少なくした状態において、演算部２３は、船舶１００の傾きを考慮して、荷役部７の移動開始時における、当該荷役部７の荷役高さをどのように設定するかを演算する。例えば、船舶１００が後側へ傾いていない場合（または傾き量が許容範囲である場合）、演算部２３は、実線で示される荷役部７の高さ位置を採用する。一方、船舶１００が後側へ傾いて後端側が沈み込んでいる場合、演算部２３は、二点鎖線で示されるように、低い荷役部７の高さ位置を採用する。これにより、後端側の荷揚げ量を多くすることで、船舶１００の傾きを低減できる。

【0036】

また、制御部２０は、船舶位置検出部６０の検出結果に基づいて取得された前後方向Ｄ１の傾きと、傾きに対して設定された基準値とを比較し、当該比較結果に基づいて荷役部７の荷役高さを調整する。このような基準値として、例えば、荷役開始時（図４（ａ）に示す状態）の前後方向の傾きの値を採用してよい。このとき、荷役開始時に、記憶部２４は基準値を記憶する。例えば、図４（ｂ）に示す状況において、演算部２３は、現時点における船舶１００の傾きと基準値との差を演算し、許容範囲を超えて後端側が沈みすぎていると判断した場合、実線で示す荷役部７の荷役高さから、二点鎖線で示す荷役部７の荷役高さに変更するように、フィードバック制御を行う。なお、基準値としてどのような傾きを採用するかは特に限定されない。例えば、基準値として、０°（全く傾きがない状態）を採用してもよく、一層前の荷役時における傾きを採用してもよい。

【0037】

次に、幅方向Ｄ２の船舶１００の傾きを抑制するための制御内容について説明する。荷役部７が、移動方向として幅方向Ｄ２に移動しながらバラ荷Ｍを荷揚げする時に、制御部２０は、幅方向Ｄ２の傾きに基づいて、幅方向Ｄ２のそれぞれの位置における荷役部７の荷役高さを調整する。また、幅方向Ｄ２において、船舶１００の海側及び陸側の何れか一端側が他端側に比して沈んでいる場合、制御部２０は、一端側における荷揚げ量が船舶の他端側の荷揚げ量よりも多くなるように、荷役部７の荷役高さを調整してよい。また、制御部２０は、船舶位置検出部６０の検出結果に基づいて取得された幅方向Ｄ２の傾きと、傾きに対して設定された基準値とを比較し、当該比較結果に基づいて荷役部７の荷役高さを調整する。

【0038】

幅方向Ｄ２における傾きを抑制する場合、海側の荷揚げ量と陸側の荷揚げ量との間でバランスを取ることが好ましい。ただし、海側の端部が沈むよりも陸側の端部が沈むほうが、係留ロープに係る力が抑えられるため、好ましい。従って、荷役部７は、まずは海側の辺部に沿って荷役を行い（図３（ａ）の軌跡ＴＲ１）、次に、陸側の辺部に沿って荷役を行う（図３（ａ）の軌跡ＴＲ２）。制御部２０は、陸側の辺部に沿った荷役が終了した時には、海側の辺部に沿った荷役を開始するときと、同じ荷役高さになるように制御してよい。次に、制御部２０は、海側の辺部に沿った荷役を行う前に、荷役部７の荷役高さを下げるが、当該下げる量を、幅方向Ｄ２における傾きの基準値との比較結果による、フィードバック制御で決定する。

【0039】

なお、船舶１００を上方からみた時の回転方向における傾きについては、バラ荷Ｍの取り方による影響を受けないため、回転方向の傾きを軽減するための制御は行われなくてよい。このとき、制御部２０は、回転方向に傾いた状態に応じて、軌跡ＴＲ１～ＴＲ４を傾けて制御を行う。

【0040】

図５を参照して、制御部２０による制御内容について説明する。図５は、制御部２０による制御内容を示すフローチャートである。図５に示す処理は、荷役部７が、図３（ａ）の軌跡ＴＲ１に沿った移動を開始しようとする所から始まる。

【0041】

図５に示すように、まず、制御部２０の位置検出処理部２２は、少なくとも船舶１００の前後方向Ｄ１における傾きを検出する（ステップＳ１０）。次に、演算部２３は、ステップＳ１０で検出された傾きに基づいて、前後方向Ｄ１のそれぞれの位置において、荷役部７をどのような荷役高さとなるように制御するかを演算する（ステップＳ２０）。次に、運転制御部２１は、ステップＳ２０で演算された制御内容を実行するように、駆動部５２へ制御信号を送信することで、荷役部７の移動及び荷揚げを実行する（ステップＳ３０）。

【0042】

次に、制御部２０は、船倉１０３内のバラ荷Ｍの荷揚げが全ての層について終了したか否かを判定する（ステップＳ４０）。ここでは、軌跡ＴＲ１（図３（ａ）参照）での一層目の荷役が完了しただけであるため、制御部２０は、荷揚げが完了していないと判定する。制御部２０は、軌跡ＴＲ１から軌跡ＴＲ２に沿った荷役を行えるように、荷役部７の方向転換の準備を行う（ステップＳ５０）。以降の処理では、軌跡ＴＲ２～ＴＲ４について同様のステップＳ１０～Ｓ５０の処理が繰り返される。複数の層についての荷揚げが完了して、船倉１０３内のバラ荷Ｍの荷揚げが終了したら、制御部２０は、ステップＳ４０において、荷揚げが終了したと判定し、図５に示す処理を終了する。

【0043】

次に、本実施形態に係るアンローダ１の作用・効果について説明する。

【0044】

本実施形態に係るアンローダ１は、船舶位置検出部６０によって、少なくとも水平方向に対する船舶１００の傾きを検出できる。そのため、制御部２０は、船舶位置検出部６０の検出結果、すなわち船舶１００の傾きに基づいて荷役部７の動作を制御することができる。ここで、荷役部７が、船舶１００に対して移動方向へ移動しながらバラ荷Ｍを荷揚げする時に、制御部２０は、船舶位置検出部６０の検出結果に基づいて、移動方向のそれぞれの位置における荷役部７の荷役高さを調整する。このように、荷役部７の荷役高さ調整がなされることで、移動方向におけるそれぞれの位置での荷揚げ量が調整される。従って、荷役部７は、船舶１００の傾きを抑制するように、荷揚げを行うことができる。以上により、荷役時における船舶１００の傾きを抑制できる。

【0045】

荷役部７が、移動方向として前後方向に移動しながらバラ荷Ｍを荷揚げする時に、制御部２０は、前後方向Ｄ１の傾きに基づいて、前後方向Ｄ１のそれぞれの位置における荷役部７の荷役高さを調整してよい。船舶１００は、後側の方が前側より重い傾向にあるため、荷役時には、前後方向Ｄ１における船舶１００の傾きが大きくなり易い。従って、制御部２０は、荷役部７が前後方向Ｄ１に移動するときに、前後方向Ｄ１の傾きに基づいて荷役部７の荷役高さ調整を行うことで、前後方向Ｄ１の船舶１００の傾きを抑制できる。

【0046】

制御部２０は、船舶１００の後側における荷役部７の荷役高さが、船舶１００の前側における荷役部７の荷役高さよりも低くなるように、荷役部７の荷役高さを調整してよい。船舶１００は、後側が重いことで沈み込みやすい。従って、荷役高さを後側において低くし、荷揚げ量を多くして軽くすることで、船舶１００の前後方向Ｄ１における傾きを抑制できる。

【0047】

移動方向において、船舶１００の一端側が他端側に比して沈んでいる場合、制御部２０は、一端側における荷揚げ量が船舶１００の他端側の荷揚げ量よりも多くなるように、荷役部７の荷役高さを調整してよい。この場合、荷役部７が一端側の荷揚げ量を多くすることで、沈んでいた一端側を軽くすることができる。これにより、船舶１００における一端側の沈み込みを低減し、傾きを抑制することができる。

【0048】

制御部２０は、船舶位置検出部６０の検出結果に基づいて取得された傾きと、傾きに対して設定された基準値とを比較し、当該比較結果に基づいて荷役部７の荷役高さを調整してよい。これにより、荷役部７は、基準値よりも傾きが大きい場合などに、当該基準値との差を解消するように、荷揚げ量を調整することができる。これにより、制御部２０は、実際の船舶１００の傾きをフィードバックして、荷役部７の荷役高さ調整を行うことができる。

【0049】

次に、図４及び図６，７を参照して、本実施形態に係るアンローダ１と、比較例に係るアンローダとの比較を行う。図６は、比較例に係るアンローダの荷役部７の動作の内容を示す模式図である。図７は、荷役部７とバラ荷Ｍとの位置関係を示す拡大図である。なお、図７では、理解を促進するため、バラ荷Ｍの界面の傾きを強調して示している。比較例に係るアンローダは、荷役部７の荷役高さの調整を行うことなく、荷役高さを一定にして荷役を行う。従って、図６（ａ）に示すように、荷役部７は、荷役高さを変えずに前後方向Ｄ１へ移動しながら荷揚げする。このような動作により、荷役部７は、最初の一層目では、前側と後側とで同じ荷揚げ量にてバラ荷Ｍを荷揚げできたものとする（図７（ａ）参照）。船舶１００自体は後側の方が重いため、船倉１０３内のバラ荷Ｍの重量が全体的に減少すると、後側の重みの影響が大きくなる。そのため、船舶１００は後側がやや沈み込むことになる。これにより、図７（ｂ）に示すように、バラ荷Ｍもやや後側に沈むように傾く。そして、図７（ｃ）に示すように、荷役部７が、二層目も一定の荷役高さで移動を行うと、やや沈み込んだ後側の箇所では、前側よりも荷揚げ量が自然に少なくなる。例えば、図７（ｃ）の実線で示す荷役部７のバラ荷Ｍに対する深さは、前側の二点鎖線で示す荷役部７のバラ荷Ｍに対する深さよりも浅く、荷揚げ量が少ないことが分かる。すると、後側のバラ荷Ｍの方が重くなることで、船舶１００は、後側に更に沈み込む。このような動作を繰り返すと、船舶１００の後側への傾きは更に大きくなる。

【0050】

それに対し、本実施形態に係るアンローダ１では、図４（ａ）に示すように、制御部２０が船舶１００の傾きに基づいて、荷役部７の荷役高さ調整をしている。従って、図４（ｂ）に示すように、後側のバラ荷Ｍを大きく減らすことができるため、船舶１００の後側への沈み込みを抑制できている。このように傾きが小さい状態で、制御部２０は、後側の荷揚げ量が多くなるように荷役部７の荷役高さ調整による荷役を繰り返す。これにより、図４（ｃ）に示すように、後側からバラ荷Ｍを少なくして、船舶１００の前側と後側とでバランスをとりながらバラ荷Ｍの荷揚げを行うことができる。

【0051】

本発明は、上述の実施形態に限定されるものではない。

【0052】

例えば、図４では、荷役部７は、直線的に荷役高さが変化するように移動していた。これに代えて、曲がるような軌跡を描くように荷役高さを調整してもよい。

【0053】

また、制御部２０は、必ずしも前側よりも後側の方が荷役高さが低くなるように、荷役部７を制御しなくともよい。例えば、状況によっては、荷役高さが一定となるように制御されてもよい。

【0054】

船舶１００の上側から見たときの荷役部７の軌跡は、図３（ａ）に示すようなものに限定されず、逆方向に周回するような軌跡が採用されてもよい。また、周回を開始するスタート位置も軌跡ＴＲ１に限定されず、軌跡ＴＲ２～ＴＲ４の何れから開始してもよい。また、図３（ａ）に示すような周回による軌跡である必要はなく、蛇行するような軌跡が描かれてもよい。

【0055】

なお、バラ荷Ｍの界面に対する荷役部７の深さ方向における入り込む量を荷役高さとして説明したが、これに限られない。例えば、絶対座標系の中における荷役部の鉛直方向の高さを荷役高さとしてもよい。

【符号の説明】

【0056】

１…アンローダ、７…荷役部、２０…制御部、２２…位置検出処理部（船舶位置検出部）、５１…測定部（船舶位置検出部）、６０…船舶位置検出部、Ｍ…バラ荷（対象物）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】