特許 7442948 車外表示装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-26

(45)【発行日】2024-03-05

(54)【発明の名称】車外表示装置

(51)【国際特許分類】

   B60Q 1/50 20060101AFI20240227BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240227BHJP

【ＦＩ】

B60Q1/50 Z

G08G1/16 C

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2021169988

(22)【出願日】2021-10-18

(65)【公開番号】P2023060404

(43)【公開日】2023-04-28

【審査請求日】2023-02-16

(73)【特許権者】

【識別番号】000006895

【氏名又は名称】矢崎総業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001771

【氏名又は名称】弁理士法人虎ノ門知的財産事務所

(72)【発明者】

【氏名】宮澤 朋宏

【審査官】河村 勝也

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－０２０５２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－２１５９５８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｑ １／５０

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の位置情報を取得する自車両位置情報取得部と、
横断歩道の位置情報を取得する横断歩道位置情報取得部と、
前記自車両の周囲の歩行者を検知する周囲情報検知部と、
前記自車両の外部から視認可能な複数の表示領域を有し、かつ、前記表示領域により視認可能な表示情報を異ならせることが可能な表示部と、
前記自車両と前記横断歩道と前記歩行者の位置関係に基づいて、前記表示部により表示される表示情報と、前記表示情報を表示する前記表示領域を変更する表示制御部と、
を備え、
前記複数の表示領域は、少なくとも遠方表示領域と近辺表示領域を有し、
表示制御部は、前記遠方表示領域または前記近辺表示領域のうち、前記横断歩道の周辺にいる前記歩行者が視認可能な前記表示領域に対して車両の挙動に関する表示情報を表示させ、
少なくとも前記車両と前記横断歩道の周辺にいる前記歩行者の位置関係が遠方位置の場合は、前記遠方表示領域に表示する表示情報と前記近辺表示領域に表示する表示情報を異ならせ、
前記自車両と前記横断歩道の周辺にいる前記歩行者の位置関係が遠方位置であると判定すると、
前記横断歩道の周辺にいる前記歩行者が視認可能な前記表示領域を前記遠方表示領域に変更し、
前記遠方表示領域に対して将来の車両の挙動に関する表示情報を表示させ、
前記近辺表示領域に対して現在の車両の挙動に関する表示情報を表示させ、
前記車両と前記横断歩道の周辺にいる前記歩行者の位置関係が近辺位置であると判定すると、
前記横断歩道の周辺にいる前記歩行者が視認可能な前記表示領域を前記近辺表示領域へ変更し、
前記遠方表示領域に対して将来の車両の挙動に関する表示情報を表示させ、
前記近辺表示領域に対して現在の車両の挙動に関する表示情報を表示させる、
ことを特徴とする車外表示装置。

【請求項2】

前記表示部は、レンズと、各前記レンズにそれぞれ対応する複数の発光部群により構成され、
前記複数の発光部群は、少なくとも前記遠方表示領域に対応する第一発光部群と、前記近辺表示領域に対応する第二発光部群から構成され、前記第一発光部群と前記第二発光部群が相互に配置されており、
前記表示制御部は、異なる表示情報に基づいて前記第一発光部群および前記第二発光部群をそれぞれ発光させる、
請求項１に記載の車外表示装置。

【請求項3】

前記表示部は、更に対向車用表示領域を有し、
前記近辺表示領域および前記対向車用表示領域の間に前記遠方表示領域が配置され、
前記表示制御部は、前記対向車用表示領域に対して前記横断歩道の周辺にいる前記歩行者が視認可能な車両の挙動に関する表示情報とは異なる表示情報を表示させる、
請求項１または請求項２に記載の車外表示装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車外表示装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、横断歩道を用いて車道を渡りたい歩行者は、横断歩道手前に位置する車両に運転者が乗っている場合、運転者とアイコンタクト等をすることで、車両が横断歩道手前で停車するのか否かを予測することができる。しかし、自動運転が可能な車両が普及するようになり、運転者が存在せず自動運転で走行している車両が横断歩道を通過するという状況も多く出現することとなる。この場合において、横断歩道を用いて車道を渡りたい歩行者は、横断歩道手前に位置し、横断歩道に向かって接近してくる車両が自動運転中の場合、車両が横断歩道手前で停車するのか否かを予測することは困難となる。例えば、特許文献１には、自動運転中の車両が歩行者に対して停止予告情報の表示を路面に照射する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０１７／０７３６３４号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１の停止予告情報の表示は、横断歩道周辺にいる歩行者に対して表示されたものであるが、横断歩道周辺にいる歩行者以外もそのメッセージを視認することができる為、横断歩道周辺にいる歩行者以外の歩行者が自分自身へのメッセージと勘違いしてしまう可能性があった。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、歩行者と自車両との位置関係に応じて、伝えたい相手に絞った表示を行い、有益な情報を相手に伝えることができる車外表示装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成する為に、本発明に係る車外表示装置は、自車両の位置情報を取得する自車両位置情報取得部と、横断歩道の位置情報を取得する横断歩道位置情報取得部と、前記自車両の周囲の歩行者を検知する周囲情報検知部と、前記自車両の外部から視認可能な複数の表示領域を有し、かつ、前記表示領域により視認可能な表示情報を異ならせることが可能な表示部と、前記自車両と前記横断歩道と前記歩行者の位置関係に基づいて、前記表示部により表示される表示情報と、前記表示情報を表示する前記表示領域を変更する表示制御部と、を備え、前記複数の表示領域は、少なくとも遠方表示領域と近辺表示領域を有し、表示制御部は、前記遠方表示領域または前記近辺表示領域のうち、前記横断歩道の周辺にいる前記歩行者が視認可能な前記表示領域に対して車両の挙動に関する表示情報を表示させ、少なくとも前記車両と前記横断歩道の周辺にいる前記歩行者の位置関係が遠方位置の場合は、前記遠方表示領域に表示する表示情報と前記近辺表示領域に表示する表示情報を異ならせ、前記自車両と前記横断歩道の周辺にいる前記歩行者の位置関係が遠方位置であると判定すると、前記横断歩道の周辺にいる前記歩行者が視認可能な前記表示領域を前記遠方表示領域に変更し、前記遠方表示領域に対して将来の車両の挙動に関する表示情報を表示させ、前記近辺表示領域に対して現在の車両の挙動に関する表示情報を表示させ、前記車両と前記横断歩道の周辺にいる前記歩行者の位置関係が近辺位置であると判定すると、前記横断歩道の周辺にいる前記歩行者が視認可能な前記表示領域を前記近辺表示領域へ変更し、前記遠方表示領域に対して将来の車両の挙動に関する表示情報を表示させ、前記近辺表示領域に対して現在の車両の挙動に関する表示情報を表示させる、ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明に係る車外表示装置は、自車両と歩行者の位置関係に応じて、伝えたい相手に絞った表示を行い、有益な情報を相手に伝えることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態１に係る車外表示装置の概略構成を表すブロック図を示す図である。

【図2】図２は、実施形態１に係る車外表示装置の表示領域設定方法の一例を示す図である。

【図3】図３は、実施形態１に係る表示部の構成を示す図である。

【図4-1】図４－１は、実施形態１に係る自車両と横断歩道周辺の歩行者との相対位置が遠方位置の場合の表示領域と表示情報を示す図である。

【図4-2】図４－２は、実施形態１に係る自車両と横断歩道周辺の歩行者との相対位置が近辺位置の場合の表示領域と表示情報を示す図である。

【図5】図５は、実施形態１に係る車外表示装置の制御の一例を示すフローチャート図である。

【図6】図６は、変形例に係る表示部を示す図である。

【図7】図７は、実施形態２に係る表示部の構成を示す図である。

【図8-1】図８－１は、実施形態２に係る自車両と横断歩道周辺の歩行者との相対位置が遠方位置であり、右折したい対向車がいる場合の表示領域と表示情報を示す図である。

【図8-2】図８－２は、実施形態２に係る自車両と横断歩道周辺の歩行者との相対位置が近辺位置であり、対向車がいる場合の表示領域と表示情報を示す図である。

【図8-3】図８－３は、実施形態２に係る自車両と横断歩道周辺の歩行者との相対位置が近辺位置であり、右折したい対向車がいる場合の表示領域と表示情報を示す図である。

【図9】図９は、実施形態２に係る車外表示装置の制御の一例を示すフローチャート図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下に、本発明にかかる車外表示装置１の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

【0010】

[実施形態１]
図１は、本発明に係る車外表示装置を示す図である。図２は、実施形態１に係る車外表示装置の表示領域設定方法の一例を示す図である。図３は、実施形態１に係る表示部の構成を示す図である。図４－１は、実施形態１に係る自車両と歩行者の相対位置が遠方位置の場合の表示領域と表示情報を示す図である。図４－２は、実施形態１に係る自車両と歩行者の相対位置が近辺位置の場合の表示領域と表示情報を示す図である。

【0011】

車外表示装置１は、車両Ｖに適用され、種々の表示を行うための表示装置である。車外表示装置１が適用される車両Ｖは、電気車両（ＥＶ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅ））、ハイブリッド車両（ＨＥＶ（Ｈｙｂｒｉｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅ））、プラグインハイブリッド車両（ＰＨＥＶ（Ｐｌｕｇ－ｉｎ Ｈｙｂｒｉｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅ））、ガソリン車両、ディーゼル車両など、駆動源としてモータ又はエンジンを用いるいずれの車両であってもよい。また、当該車両Ｖの運転は、運転者による手動運転、半自動運転、完全自動運転等、いずれであってもよい。また、当該車両Ｖは、いわゆる個人が所有する自家用車、レンタカー、シェアリングカー、バス、タクシー、ライドシェアカーのいずれであってもよい。

【0012】

以下の説明では、一例として、車両Ｖは、自動運転（半自動運転、完全自動運転）可能な車両であるものとして説明する。車外表示装置１は、車両Ｖにおいていわゆる自動運転を実現した上で、車両Ｖの外部の人物の位置関係に応じて車両の挙動に関する適切な表示を実現するものである。車外表示装置１は、図１に示す構成要素を車両Ｖに搭載することで実現される。以下、図１を参照して車外表示装置１の各構成について詳細に説明する。以下の説明において、車両Ｖを「自車両Ｖ」と表記する場合がある。

【0013】

なお、図１に図示する車外表示装置１において、電力供給、制御信号、各種情報等の授受のための各構成要素間の接続方式は、特に断りのない限り、電線や光ファイバ等の配索材を介した有線による接続（例えば、光ファイバを介した光通信等も含む）、無線通信、非接触給電等の無線による接続のいずれであってもよい。

【0014】

具体的には、車外表示装置１は、検出部１０と、表示部２０と、制御部３０を備える。

【0015】

まず、検出部１０について説明する。検出部１０は、図１に示す構成要素を車両Ｖに搭載することで実現される。具体的には、検出部１０は、ＧＰＳ受信器１１、走行系アクチュエータ１２と、車両状態検出部１３と、通信モジュール１４と、外部カメラ１５と、外部レーダ１６を有する。

【0016】

ＧＰＳ受信器１１は、周辺状況情報として、車両Ｖの現在位置を表す現在位置情報、すなわち自車両位置情報Ｘ１を検出する。ＧＰＳ受信器１１は、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信することで、自車両位置情報Ｘ１として、車両ＶのＧＰＳ情報（緯度経度座標）を取得する。走行系アクチュエータ１２は、車両Ｖを走行させるための種々の機器である。走行系アクチュエータ１２は、典型的には、走行用パワートレーン、操舵装置、制動装置等を含んで構成される。走行用パワートレーンは、車両Ｖを走行させる駆動装置である。操舵装置は、車両Ｖの操舵を行う装置である。制動装置は、車両Ｖの制動を行う装置である。車両状態検出部１３は、車速情報、加速度情報、操舵角情報、アクセルペダルの操作量情報、ブレーキペダルの操作量情報、シフトポジション情報、電流値／電圧値情報、蓄電量情報等を含む車両状態情報を検出する。車両状態検出部１３は、例えば、車速センサ、加速度センサ、操舵角センサ、アクセルセンサ、ブレーキセンサ、シフトポジションセンサ、電流／電圧計等の種々の検出器、センサによって構成される。車両状態検出部１３は、車両Ｖにおいて各部を制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）等の処理部自体を含んでいてもよい。通信モジュール１４は、他車両、路上機、クラウド機器、車両Ｖの外部の人物が所持する電子機器等、車両Ｖの外部機器との間で無線通信により相互に情報を送受信するものである。これにより、通信モジュール１４は、例えば、周辺画像情報、外部物体情報、交通情報、自車両位置情報Ｘ１を含む周辺状況情報を検出する。通信モジュール１４は、例えば、広域無線、狭域無線等、種々の方式の無線通信により外部機器と通信する。ここで、広域無線の方式は、例えば、ラジオ（ＡＭ、ＦＭ）、ＴＶ（ＵＨＦ、４Ｋ、８Ｋ）、ＴＥＬ、ＧＰＳ、ＷｉＭＡＸ（登録商標）等である。また、狭域無線の方式は、例えば、ＥＴＣ／ＤＳＲＣ、ＶＩＣＳ（登録商標）、無線ＬＡＮ、ミリ波通信等である。外部カメラ１５は、周辺状況情報として、周辺画像情報を構成する車両Ｖの周辺の画像や白線情報を構成する車両Ｖの走行路面の画像を撮像する。外部レーダ１６は、周辺状況情報として、赤外線、ミリ波、超音波等を用いて外部物体情報を検出する。

【0017】

表示部２０は、車両Ｖに設けられ、自車両Ｖの外部から視認可能な複数の表示領域Ｅ、本実施形態では、２つの表示領域Ｅ１，Ｅ２を有し、かつ、表示領域Ｅ１，Ｅ２により視認可能な表示情報Ｍを異ならせることが可能である。本実施形態では、表示部２０は、車両Ｖに対して前方の車室外または車室内に設置されており、車両Ｖの遠い前方、特に、左側通行の場合は遠い前方左側に向けて表示を行う領域である遠方表示領域Ｅ１と、遠方視認領域Ｅ１と隣り合い、車両Ｖの近い前方、特に、左側通行の場合は近い前方左側に向けて表示を行う領域である遠方表示領域Ｅ１と有するものである。ここで、各表示領域Ｅ１，Ｅ２とは、特定の歩行者にのみ表示部２０の表示を見ることが可能な範囲であり、表示部２０から表示できる表示角度である。本実施形態の各表示領域Ｅ１，Ｅ２は、自車両Ｖと横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００との相対位置に応じて、表示する表示情報Ｍが変更される。例えば、図２に示すように、一般道を速度６０ｋｍ／ｈで走行中の車両を想定した場合の遠方表示領域Ｅ１の算出の仕方を示す。実線Ｓ１は乗員に不快を与えない減速度で車両Ｖが停車する時の減速プロファイルであり、点線Ｓ２は車両Ｖが急ブレーキで停車する距離と速度の関係を表している。乗員に不快を与えない減速度で減速し、停車位置の２５メートル手前で表示部２０に表示を開始する場合を想定すると、提示開始時点での速度における急ブレーキで車両Ｖが止まれる距離は約１１メートルとなる。車両Ｖの進行方向を前方方向とし、車両Ｖの左右方向中心断面から４メートル、かつ、前方１１メートル以内に存在する歩行者が飛び出してきた場合、衝突を回避できない為、この範囲に存在する歩行者からは見えないことが望ましい。これを踏まえ、遠方表示領域Ｅ１は、式（１）に基づいて設定される。

【0018】

Θ＝ａｒｃｔａｎ（Ｈ／Ｋ）×１８０／π
＝ａｒｃｔａｎ（３／１１）×１８０／π≒１５．２…（１）
（Θ：表示角度（自車両Ｖの前方方向とのなす角度）、Ｈ：道路幅、Ｋ：急ブレーキ停車できる距離）

【0019】

なお、Θの決め方は、一例であり、タイヤと路面の摩擦係数や、想定する車速、減速度、減速開始位置等は限定しない。また、路面状態や天候、各種センサの精度等、車両が安全に止まれる範囲に影響を与えるパラメータを考慮して決めてもよい。また、車両が減速した際に自動運転車の乗員に与える不快感等の影響を考慮して決めてもよい。

【0020】

表示部２０は、図３に示すように、発光部２１と、レンズ２２と、カバー２３と、ケース２４と、基板２５を有する。本実施形態における発光部２１は、基板２５に実装されるものであり、平面において複数配列されている。本実施形態における発光部２１は、レンズ２２にそれぞれ対応する複数の発光部群２１ａ，２１ｂにより構成される。複数の発光部群２１ａ，２１ｂは、遠方表示領域Ｅ１に対応する第一発光部群２１ａと、近辺表示領域Ｅ２に対応する第二発光部群２１ｂであり、第一発光部群２１ａが複数の第一発光部２１１により構成され、第二発光部群２１ｂが複数の第二発光部２１２により構成される。第一発光部２１１は、各レンズ２２に対応して配置されており、本実施形態では、各レンズ２２に対して中央部に配置されている。第二発光部２１２は、各レンズ２２に対応して配置されており、本実施形態では、第一発光部２１１と隣り合った状態で、各レンズ２２に対して両端部のうち一方の端部に配置されている。第一発光部群２１ａおよびと第二発光部群２１ｂは、相互に配置されており、自車両Ｖの挙動に関する表示情報Ｍに対応する発光を行う。自車両Ｖの挙動に関する表示情報Ｍは、表示領域Ｅに合わせて表示情報Ｍを変更する。よって、第一発光部群２１ａと第二発光部群２１ｂは、それぞれ異なる表示情報Ｍに基づき発光する。具体的には、自車両Ｖと横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００との相対位置が遠方位置の場合は、遠方表示領域Ｅ１に対応する第一発光部群２１ａにおいて、遠方位置に応じた将来の車両の挙動に関する表示情報Ｍ１を表示する発光を行い、近辺表示領域Ｅ２に対応する第二発光部群２１ｂにおいて、遠方位置に応じた現在の車両の挙動に関する表示情報Ｍ２を表示する発光を行う。しかし、自車両Ｖと横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００との相対位置が近辺位置へと変更となった場合、自車両Ｖと横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００の相対位置が遠方位置の場合は、表示情報Ｍでは横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００の知りたい自車両Ｖの挙動に関する情報が異なってくる。そこで、自車両Ｖと横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００との相対位置が近辺位置へと変更となった場合は、遠方表示領域Ｅ１に対応する第一発光部群２１ａにおいて、近辺位置に応じた将来の車両の挙動に関する表示情報Ｍ４を表示する発光を行い、近辺表示領域Ｅ２に対応する第二発光部群２１ｂには、近辺位置に応じた現在の車両の挙動に関する表示情報Ｍ３を表示する発光を行う。このように、車両Ｖと横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００との位置関係に応じて、第一発光部群２１ａと第二発光部群２１ｂにて異なる表示情報Ｍに基づき発光する。レンズ２２は、断面が半円形であり、発光部２１からの光を透過するものである。レンズ２２は、車両Ｖの外部から見た角度に応じて光の屈折により、発光部２１からの光を視認できる位置が異なる。カバー２３は、透過性を持ち、発光部２１からの光を車両Ｖの外部から視認可能としている。ケース２４は、発光部２１と、レンズ２２の周囲を囲っており、ケース２４の車両Ｖの外部側にカバー２３を嵌めている。

【0021】

制御部３０は、図１に示すように、車外表示装置１の各部を統括的に制御するものである。制御部３０は、車両Ｖの全体を統括的に制御する電子制御ユニットによって兼用されてもよい。制御部３０は、車両Ｖの走行を実現するための種々の演算処理を実行する。制御部３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の中央演算処理装置、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）及びインターフェースを含む周知のマイクロコンピュータを主体とする電子回路を含んで構成される。制御部３０は、検出部１０、表示部２０が電気的に接続される。制御部３０は、車両Ｖにおいて各部を制御するＥＣＵ（例えばボディＥＣＵ等）を介して検出部１０及び表示部２０が電気的に接続されてもよい。制御部３０は、各種の検出信号や各部を駆動させるための駆動信号等の各種の電気信号を各部との間で相互に授受することができる。

【0022】

具体的には、制御部３０は、機能概念的に、インターフェース部３１、自車両位置情報取得部３２、横断歩道位置情報取得部３３、周囲情報取得部３４、表示制御部３５、及び、記憶部３６を含んで構成される。インターフェース部３１、自車両位置情報取得部３２、横断歩道位置情報取得部３３、周囲情報取得部３４、表示制御部３５、及び、記憶部３６は、電気的に接続されている各種機器との間で種々の情報を相互に授受することができる。

【0023】

インターフェース部３１は、検出部等の各部と種々の情報を送受信するためのインターフェースである。また、インターフェース部３１は、検出部１０、自車両位置情報取得部３２、横断歩道位置情報取得部３３、及び周囲情報取得部３４と電気的に接続可能に構成される。インターフェース３１部は、各部との間で電線等を介して情報を有線通信する機能、各部との間で無線通信ユニット等を介して情報を無線通信する機能等を有している。

【0024】

自車両位置情報取得部３２は、自車両位置情報Ｘ１を取得する。自車両位置情報取得部３２は、例えば、ＧＰＳ受信器１１により受信した情報に基づき自車両位置情報Ｘ１を取得する。

【0025】

横断歩道位置情報取得部３３は、横断歩道２００の位置情報を取得する。横断歩道位置情報取得部３３は、例えば、自車両位置情報Ｘ１および予め記憶部３６に記憶されている地図情報に基づいて、自車両Ｖの進行方向に存在する横断歩道２００の位置情報である横断歩道位置情報Ｘ２を取得する。また、横断歩道位置情報取得部３３は、例えば、外部カメラ１５により撮像された自車両Ｖの周囲画像に基づいて、横断歩道位置情報Ｘ２を取得してもよい。また、横断歩道位置情報取得部３３は、自車両位置情報Ｘ１および通信モジュール１４により取得した自車両Ｖの外部に記憶されている地図情報に基づいて横断歩道位置情報Ｘ２を取得してもよい。

【0026】

周囲情報取得部３４は、自車両Ｖの周辺の情報を取得する。本実施形態における周囲情報取得部３４は、自車両Ｖの周辺における表示部２０の視認対象者となる歩行者１００に関する情報を取得する。周囲情報取得部３４は、例えば、外部カメラ１５により撮像された自車両Ｖの周囲画像に基づいて、自車両Ｖの周辺に存在する歩行者位置情報Ｘ３を取得してもよい。また、例えば、外部レーダ１６により走査され、検出された自車両Ｖの周囲対象物に基づいて歩行者位置情報Ｘ３を取得してもよい。

【0027】

表示制御部３５は、表示部２０の遠方表示領域Ｅ１および近辺表示領域Ｅ２における表示部２０に表示される自車両Ｖの挙動に関する表示情報Ｍを制御するものである。本実施形態の表示制御部３５は、自車両位置情報取得部３２により取得された自車両位置情報Ｘ１と、横断歩道位置情報取得部３３により取得された横断歩道位置情報Ｘ２と、周囲情報取得部３４により取得された歩行者位置情報Ｘ３の位置関係に基づいて、自車両Ｖと周辺の歩行者１００との相対位置に応じて表示部２０の表示領域Ｅにおける自車両Ｖの挙動に関する表示情報Ｍの変更を行う。具体的には、横断歩道位置情報取得部３３により取得した横断歩道位置情報Ｘ２と、周囲情報取得部３４により取得した歩行者位置情報Ｘ３に基づいて横断歩道２００と歩行者１００の位置関係を算出し、横断歩道２００の周辺に歩行者１００が位置しているか否か、すなわち歩行者１００が横断歩道２００の周辺にいるか否かを判断する。なお、歩行者１００が横断歩道２００の周辺にいるとの判断は、横断歩道２００の周辺に歩行者１００が位置していると判断し、更に歩行者１００の顔や体の向きが横断歩道２００の方向を向いているか否かを判断し、歩行者１００が横断歩道２００の方向を向いていると判断することで、歩行者１００が横断歩道２００を渡ろうとしていると判断してもよい。そして、横断歩道２００の周辺に歩行者１００が位置し、更に歩行者１００が横断歩道２００を渡ろうとしていると判断すると、自車両位置情報取得部３２より取得した自車両位置情報Ｘ１と、周囲情報取得部３４により取得した歩行者位置情報Ｘ３に基づき、横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００と自車両Ｖの位置関係を算出し、横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００と自車両Ｖの相対位置が遠方位置であると判定すると、表示部２０の遠方表示領域Ｅ１に遠方位置に応じた将来の自車両の挙動に関する表示情報Ｍ１を表示し、近辺表示領域Ｅ２に遠方位置に応じた現在の自車両の挙動に関する表示情報Ｍ２を表示する。また、自車両位置情報取得部３２より取得した自車両位置情報Ｘ１と、周囲情報取得部３４により取得した歩行者位置情報Ｘ３に基づき、横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００と自車両Ｖの位置関係を算出し、横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００と自車両Ｖの相対位置が近辺位置であると判定すると、表示部２０の近辺表示領域Ｅ２に近辺位置に応じた現在の自車両の挙動に関する表示情報Ｍ３を表示部２０へ表示し、遠方表示領域Ｅ１に近辺位置に応じた将来の自車両の挙動に関する表示情報Ｍ４を表示する。

【0028】

例えば、車両Ｖが道路Ｒを走行している場合において、図４－１のように、表示制御部３５が、横断歩道位置情報取得部３３により取得した横断歩道位置情報Ｘ２と、周囲情報取得部３４により取得した歩行者位置情報Ｘ３に基づき、横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００と自車両Ｖとの相対位置が遠方位置と判定した場合、表示部２０の遠方表示領域Ｅ１にて表示する表示情報Ｍを「停車します」といった横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００に向けた将来の車両の挙動に関する表示情報Ｍ１を行う。これにより、横断歩道２００の周辺に位置し、横断歩道２００を渡ろうとしている歩行者１００は、表示部２０の表示が視認可能となる。しかし、横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００よりも車両Ｖに近い位置に他の歩行者４００がいた場合に、横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００に対しての表示に関わらず、横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００よりも車両Ｖに近い位置にいる歩行者４００は自分自身への表示と勘違いしてしまう恐れがある。そこで、近辺表示領域Ｅ２には「通過します」といった横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００よりも車両Ｖに近い位置にいる歩行者４００に対して、横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００へ向けた表示情報Ｍとは異なる、現在の車両の挙動に関する表示情報Ｍ２の表示を行う。この時、第一発光部群２１ａは「停車します」という表示情報Ｍ１に基づき発光し、第二発光部群２２ｂは「通過します」という表示情報Ｍ２に基づき発光する。また、図４－２のように、無人の自動運転の車両Ｖが横断歩道２００の手前で停車している場合、図４－１に比べ、自車両Ｖと横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００の相対位置が近辺位置へと変化している為、表示部２０の近辺表示領域Ｅ２にて表示する表示情報Ｍを「停車中」といった横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００に向けた現在の車両の挙動に関する表示情報Ｍ３の表示を行う。横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００よりも車両Ｖから離れている歩行者５００は、自動運転車がどのような挙動をするか気になる為、車両Ｖから離れている歩行者５００が視認可能な遠方表示領域Ｅ１には「発進します」といった将来の車両の挙動に関する表示情報Ｍ４の表示を行う。この時、第一発光部群２１ａは「発進します」という表示情報Ｍ４に基づき発光し、第二発光部群２１ｂは「停車中」という表示情報Ｍ３に基づき発光する。

【0029】

記憶部３６は、自車両の挙動に関するデータを記憶する装置である。記憶部３６は、例えば、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、光ディスクなどの比較的に大容量の記憶装置、あるいは、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ＮＶＳＲＡＭ（Ｎｏｎ Ｖｏｌａｔｉｌｅ Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などのデータを書き換え可能な半導体メモリであってもよい。記憶部３６は、制御部３０での各種処理に必要な条件や情報、制御部で実行する各種プログラムやアプリケーション、制御データ等が格納されている。記憶部３６は、例えば、表示制御部３５により制御した表示部２０の自車両Ｖの挙動に関する表示情報Ｍ等を記憶する。また、記憶部３６は、例えば、自車両位置情報取得部３２や横断歩道位置情報取得部３３、周囲情報取得部３４で取得された各種情報を一時的に記憶することもできる。記憶部３６は、表示制御部３５によってこれらの情報が必要に応じて読み出される。

【0030】

次に、車外表示装置１における動作の概略を説明する。図５は、実施形態１に係る車外表示装置の制御の一例を示すフローチャート図である。

【0031】

まず、表示制御部３５は、歩行者位置情報Ｘ３と、横断歩道位置情報Ｘ２に基づいて、横断歩道２００の周辺に歩行者１００がいるか否かを判断する（ステップＳ１）。具体的には、横断歩道位置情報取得部３３により取得した横断歩道位置情報Ｘ２と、周囲情報取得部３４により取得した歩行者位置情報Ｘ３に基づいて横断歩道２００と歩行者１００の位置関係を算出し、横断歩道２００を渡ろうとしている歩行者１００が存在するか否かを判断する。表示制御部３５は、歩行者１００の顔や体の向きが横断歩道２００の方向を向いている場合や、歩行者１００の移動軌跡が横断歩道２００に向かっている場合などにおいて、歩行者１００が横断歩道２００を渡ろうとしていると判断する。

【0032】

表示制御部３５は、横断歩道２００の周辺に歩行者１００がいないと判断する（ステップＳ１：Ｎｏ）と、横断歩道２００の周辺に歩行者１００がいるまで、ステップＳ１を繰り返す。

【0033】

表示制御部３５は、横断歩道２００の周辺に歩行者１００がいると判断する（ステップＳ１：Ｙｅｓ）と、自車両位置情報Ｘ１と、横断歩道位置情報Ｘ２と、歩行者位置情報Ｘ３に基づいて、自車両Ｖと横断歩道２００と歩行者１００の位置関係を計算する（ステップＳ２）。

【0034】

次に、表示制御部３５は、自車両位置情報Ｘ１と横断歩道位置情報Ｘ２に基づいて、自車両Ｖが横断歩道２００へ接近しているか否かを判断する(ステップＳ３)。

【0035】

表示制御部３５は、自車両Ｖが横断歩道２００へ接近していると判断する（ステップＳ３：Ｙｅｓ）と、自車両位置情報Ｘ１と歩行者位置情報Ｘ３に基づいて自車両Ｖと歩行者１００との相対位置が遠方位置であるかを判断する(ステップＳ４)。

【0036】

表示制御部３５は、自車両Ｖと歩行者１００との相対位置が遠方位置であると判断する（ステップＳ４：Ｙｅｓ）と、遠方表示領域Ｅ１において遠方位置における将来の自車両の挙動に関する表示情報Ｍ１、近辺表示領域Ｅ２において遠方位置における現在の自車両の挙動に関する表示情報Ｍ２を表示させる(ステップＳ５)。表示制御部３５は、例えば、自車両Ｖに対して遠方位置の歩行者１００が、自車両Ｖが歩行者１００を認識しているか否かを判断できるように、近辺表示領域Ｅ２に対応する第一発光部群２１ａには、遠方位置における将来の車両の挙動に関する表示情報Ｍ１を表示する発光を行わせ、「停車します」のような将来の自車両の挙動に関する表示情報Ｍ１の表示を行う。しかし、横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００よりも自車両Ｖに近い位置に歩行者４００がいた場合に、横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００に対しての表示に関わらず、横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００よりも自車両Ｖに近い位置にいる歩行者４００は自分自身への表示と勘違いしてしまう恐れがある。そこで、近辺表示領域Ｅ２に対応する第二発光部群２１ｂには、遠方位置に応じた現在の車両の挙動に関する表示情報Ｍ２を表示する発光を行わせ、近辺表示領域には「通過します」といった横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００以外の歩行者４００に向けた、横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００へ表示する情報とは異なる表示を行う（図４－１参照）。

【0037】

次に、表示制御部３５は、自車両Ｖと歩行者１００と横断歩道２００の位置関係を計算し（ステップＳ２）、自車両Ｖが横断歩道２００へ接近していると判断し（ステップＳ３：Ｙｅｓ）と、自車両Ｖと歩行者１００との相対位置が遠方位置であるかを再び判断する(ステップＳ４)。これにより、表示制御部３５は、歩行者１００が自車両Ｖに対して遠方位置のままの場合、遠方表示領域Ｅ１を遠方位置における将来の自車両の挙動に関する表示情報Ｍ１の表示状態を維持し、近辺表示領域Ｅ２を遠方位置における現在の自車両の挙動に関する表示情報Ｍ２の表示状態を維持する。

【0038】

また、表示制御部３５は、自車両Ｖと歩行者１００との相対位置が遠方位置でない、すなわち近辺位置であると判断する（ステップＳ４：Ｎｏ）と、近辺表示領域Ｅ２に近辺位置における現在の自車両の挙動に関する表示情報Ｍ３、遠方表示領域Ｅ１に近辺位置における将来の自車両の挙動に関する表示情報Ｍ４を表示させる(ステップＳ６)。表示制御部３５は、例えば、自車両Ｖに対して近辺位置にいる歩行者１００が横断歩道２００を渡ることが可能であるか否かを判断できるように、近辺表示領域Ｅ２に対応する第二発光部群２１ｂには、近辺位置に応じた現在の車両の挙動に関する表示情報Ｍ３を表示する発光を行い、「停車中」のような現在の自車両の挙動に関する表示情報Ｍ３の表示を行う。車両Ｖから離れている歩行者５００は、自動運転車がどのような挙動をするか気になる為、遠方表示領域Ｅ１に対応する第二発光部群２１ｂには、近辺位置に応じた将来の車両の挙動に関する表示情報Ｍ４を表示する発光を行い、車両Ｖから離れている歩行者５００が視認可能な遠方表示領域Ｅ１には「発進します」といった将来の車両の挙動に関する表示情報Ｍ４の表示を行う（図４－２参照）。

【0039】

次に、表示制御部３５は、横断歩道位置情報Ｘ２と、歩行者位置情報Ｘ３に基づいて、横断歩道２００の周辺に歩行者１００がいるか否かを判断する(ステップＳ７)。ここでは、表示制御部３５は、歩行者１００が横断歩道２００を渡ったか否かを判断する。

【0040】

次に、表示制御部３５は、横断歩道２００の周辺に歩行者１００がいると判断する（ステップＳ７：Ｙｅｓ）と、自車両Ｖと歩行者１００と横断歩道２００の位置関係を計算し（ステップＳ２）、自車両Ｖが横断歩道２００へ接近していると判断し（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、自車両Ｖと歩行者１００との相対位置が近辺位置であると判断する(ステップＳ４：Ｎｏ)。これにより、表示制御部３５は、歩行者１００が自車両Ｖに対して近辺位置のままの場合、近辺表示領域Ｅ２を近辺位置における現在の車両の挙動に関する表示情報Ｍ３の表示状態を維持し、遠方表示領域Ｅ１を近辺位置における将来の自車両の挙動に関する表示情報Ｍ４の表示状態を維持する。

【0041】

次に、表示制御部３５は、横断歩道２００の周辺に歩行者１００がいないと判断する（ステップＳ７：Ｎｏ）と、表示部２０による表示を終了する（ステップＳ８）。

【0042】

以上で説明した車外表示装置１は、自車両Ｖと歩行者１００の相対位置が変わっても、横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００は常に表示部２０の表示を視認でき、自車両Ｖと歩行者１００の相対位置に応じた自車両Ｖの挙動に関する適切なメッセージを視認することが可能となる。また、横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００以外の歩行者４００、５００は、横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００とは異なる自車両Ｖの挙動に関する表示情報Ｍを視認するので、自身に提供された自車両Ｖの挙動に関する表示情報Ｍに基づいて自車両Ｖの挙動を判断することができる。これにより、横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００以外の歩行者４００、５００は、自身に提供された自車両Ｖの挙動に関する表示情報Ｍに基づいて行動することができるので、自車両Ｖとの関係性において安全性を維持することができる。つまり、車外表示装置１は、自車両Ｖと歩行者１００，４００、５００の位置関係に応じて、伝えたい相手に絞った表示を行い、有益な情報を相手に伝えることができる。

【0043】

また、車外表示装置１は、自車両Ｖと横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００の相対位置が遠方位置の場合と近辺位置の場合に応じて表示部２０内の発光部２１の発光する表示を制御し、表示部２０の表示領域Ｅの表示情報Ｍを変更する。これにより、車外表示装置１は、一つの表示部２０内で複数の表示領域Ｅ１、Ｅ２を設定することが可能となる。

【0044】

また、車外表示装置１は、自車両Ｖと横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００との相対位置に合わせて遠方表示領域Ｅ１と近辺表示領域Ｅ２に対応する複数の発光部群２１ａ，２１ｂを設けることで、車外から見る角度によって異なる表示を視認することが可能となる。

【0045】

本実施形態では、発光部２１と、レンズ２２を有するものとして説明したが、これに限定されるものではない。図６は、変形例に係る表示部を示す図である。遮光部材２６は、各発光部２１にそれぞれ対応する複数の開口部２６ａが形成される。開口部２６ａは、遠方表示領域Ｅ１及び近辺表示領域Ｅ２における歩行者が対応する発光部群と隣り合う発光部群からの光を視認できない大きさに形成されている。変形例における発光部２１は、開口部２６ａにそれぞれ対応する複数の発光部群により構成される。複数の発光部群は、遠方表示領域Ｅ１に対応する第一発光部群２１ａと、近辺表示領域Ｅ２に対応する第二発光部群２１ｂから構成され、第一発光部群２１ａと第二発光部群２１ｂが相互に配置されている。具体的には、遠方表示領域Ｅ１に位置する歩行者は、対応する第一発光部群２１ａの発光が視認可能であり、第一発光部群２１ａの発光に基づく表示情報Ｍの表示を視認することができ、近辺表示領域Ｅ２に位置する歩行者は、対応する第二発光部群２１ｂの発光が視認可能であり、第二発光部群２１ｂの発光に基づく表示情報Ｍの表示を視認することができる。

【0046】

変形例における車外表示装置１は、自車両Ｖと横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００との相対位置に合わせて開口部２２ｅより視認可能な発光部群が異なることにより、自車両と歩行者との相対位置に応じた表示情報を視認可能とさせる。

【0047】

変形例における遮光部材２６は、各発光部２１にそれぞれ対応する複数の開口部２６ａが形成されたものとして説明したが、透過型の液晶パネルに置き換えてもよい。

【0048】

[実施形態２]
次に、実施形態２に係る車外表示装置について説明する。図７は、実施形態２の表示部２０の構成を示す図である。図８－１は、実施形態２に係る自車両と横断歩道周辺の歩行者との相対位置が遠方位置であり、右折したい対向車がいる場合の表示領域と表示情報を示す図である。図８－２は、実施形態２に係る自車両と横断歩道周辺の歩行者との相対位置が近辺位置であり、対向車がいる場合の表示領域と表示情報を示す図である。図８－３は、実施形態２に係る自車両と横断歩道周辺の歩行者との相対位置が近辺位置であり、右折したい対向車がいる場合の表示領域と表示情報を示す図である。実施形態２に係る車外表示装置１は、実施形態１に係る車外表示装置１の表示領域Ｅに対向車用表示領域Ｅ３が追加されたものである。実施形態２に係る車外表示装置１の基本的構成は、実施形態１に係る車外表示装置１と同一またはほぼ同一なので、相違点について以下に説明する。

【0049】

表示部２０の表示領域Ｅは、遠方表示領域Ｅ１と、近辺表示領域Ｅ２と、対向車用表示領域Ｅ３とを有する。表示領域Ｅは、近辺表示領域Ｅ２と対向車用表示領域Ｅ３に挟まれて遠方表示領域Ｅ１が配置される構成となっている。発光部２１は、レンズ２２にそれぞれ対応する複数の発光部群２１ａ，２１ｂ，２１ｃにより構成される。複数の発光部群２１ａ，２１ｂ、２１ｃは、遠方表示領域Ｅ１に対応する第一発光部群２１ａと、近辺表示領域Ｅ２に対応する第二発光部群２１ｂと、対向車用表示領域Ｅ３に対応する第三発光部群２１ｃであり、第三発光部群２１ｃが複数の第一発光部２１３により構成される。第三発光部２１３は、各レンズ２２に対応して配置されており、本実施形態では、第一発光部２１１と隣り合った状態で、各レンズ２２に対して両端部のうち他方の端部に配置されている。第三発光部群２１ｃは、第一発光部群２１ａおよび第二発光部群２１ｂと異なるあるいは同一の第自車両Ｖの挙動に関する表示情報Ｍに対応する発光を行う。対向車用表示領域Ｅ３には、横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００が視認可能な車両の挙動に関する表示とは異なる表示を行う。具体的には、図８―１のように、自車両Ｖと横断歩道２００の周辺の歩行者１００との相対位置が遠方位置であり、自車両Ｖが走行する道路Ｒに連結されている道路Ｒ´へ曲がりたい、すなわち右折したい対向車６００がいる場合、遠方表示領域Ｅ１には「停車します」といった横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００に向けた将来の車両の挙動に関する表示情報Ｍ１を表示する。また、近辺表示領域Ｅ２には「通過します」といった横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００よりも車両Ｖに近い位置で、かつ道路Ｒ´から道路Ｒに合流したい合流待ちの車両７００に対して、横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００へ向けた表示情報Ｍ１とは異なる、現在の車両の挙動に関する表示情報Ｍ２を表示する。一方、右折したいい対向車６００がいた場合に、横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００に対する表示であるにも関わらず、対向車６００に向けた表示であると対向車６００に乗っているドライバーは勘違いしてしまう恐れがある。そこで、対向車用表示領域Ｅ３には「通過します」といった、横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００が視認可能な車両の挙動に関する表示とは異なる表示情報Ｍ５を表示する。この時、第一発光部群２１ａは「停車します」という表示情報Ｍ１に基づき発光し、第二発光部群２２ｂは「通過します」という表示情報Ｍ２に基づき発光し、対向車用表示領域Ｅ３に対応する第三発光部群２１ｃは「通過します」という表示情報Ｍ５に基づき発光する。また、図８―２のように、自車両Ｖと横断歩道２００の周辺の歩行者１００との相対位置が近辺位置であり、右折したい対向車６００がいた場合、近辺表示領域Ｅ２には「停車中」といった横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００に向けた現在の車両の挙動に関する表示情報Ｍ３を表示する。また、横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００よりも車両Ｖから離れている歩行者５００に向けた「発車します」といった将来の車両の挙動に関する表示情報Ｍ４を表示する。また、対向車用表示領域Ｅ３には「歩行者横断中」といった、横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００が視認可能な車両の挙動に関する表示情報Ｍ３とは異なる表示情報Ｍ４を表示する。この時、第一発光部群２１ａは「発車します」という表示情報Ｍ４に基づき発光し、第二発光部群２２ｂは「停車中」という表示情報Ｍ３に基づき発光し、対向車用表示領域Ｅ３に対応する第三発光部群２１ｃは「歩行者横断中」という表示情報Ｍ５に基づき発光する。これにより、対向車７００は、横断歩道２００を横断する歩行者１００がいることに気付き、横断歩道２００の手前で停車することができる。また、図８―３のように、自車両Ｖと横断歩道２００の周辺の歩行者１００との相対位置が近辺位置であり、自車両Ｖが走行する道路Ｒに連結されている道路Ｒ´へ曲がりたい、すなわち右折したい対向車６００がいる場合、近辺表示領域Ｅ２には「停車中」といった横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００に向けた現在の車両の挙動に関する表示情報Ｍ３を表示する。また、遠方表示領域Ｅ１には「直進します」といった横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００以外に向けた将来の車両の挙動に関する表示情報Ｍ４を表示する。一方、右折したい対向車６００がいた場合に、横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００に対する表示であるにも関わらず、対向車６００に向けた表示であると対向車６００に乗っているドライバーは勘違いし、自車両Ｖが通過するまで待機してしまう恐れがある。そこで、対向車用表示領域Ｅ３には「停車中右折可能」といった、横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００が視認可能な車両の挙動に関する表示とは異なる表示情報Ｍ５を表示する。この時、第一発光部群２１ａは「直進します」という表示情報Ｍ４に基づき発光し、第二発光部群２２ｂは「停車中」という表示情報Ｍ３に基づき発光し、対向車用表示領域Ｅ３に対応する第三発光部群２１ｃは「停車中右折可能」という表示情報Ｍ５に基づき発光する。これにより、自車両と対向車の位置関係に応じて、伝えたい相手に絞った表示を行い、有益な情報を相手に伝えることができる。

【0050】

次に、車外表示装置１における動作の概略を説明する。図９は、実施形態２に係る車外表示装置の制御の一例を示すフローチャート図である。実施形態２に係る車外表示装置１の基本的動作は、実施形態１に係る車外表示装置１と同一またはほぼ同一なので、相違点について以下に説明する。

【0051】

表示制御部３５は、自車両Ｖと歩行者１００との相対位置が遠方位置であると判断する（ステップＳ４：Ｙｅｓ）と、遠方表示領域Ｅ１に遠方位置における将来の自車両の挙動に関する表示情報Ｍ１、近辺表示領域Ｅ２に遠方位置における現在の自車両の挙動に関する表示情報Ｍ２、対向車用表示領域Ｅ３に遠方位置における横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００が視認可能な車両の挙動に関する表示とは異なる表示情報Ｍ５を表示させる(ステップＳ９)。例えば、遠方表示領域Ｅ１には、自車両Ｖに対して遠方位置の歩行者１００が、自車両Ｖが歩行者１００を認識しているか否かを判断できるように、「停車します」のような将来の自車両の挙動に関する表示情報Ｍ１の表示を行う。近辺表示領域Ｅ１には「通過します」といった横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００以外の歩行者や車両に向けた、横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００へ表示する情報とは異なる表示Ｍ２を行う。また、右折したい対向車６００がいた場合に、横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００に対する表示であるにも関わらず、対向車６００に向けた表示であると対向車６００に乗っているドライバーは勘違いしてしまう恐れがある。そこで、対向車用表示領域Ｅ３には「通過します」といった、横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００が視認可能な車両の挙動に関する表示とは異なる表示情報Ｍ５をする。この時、第一発光部群２１ａは「停車します」という表示情報Ｍ１に基づき発光し、第二発光部群２２ｂは「通過します」という表示情報Ｍ２に基づき発光し、対向車用表示領域Ｅ３に対応する第三発光部群２１ｃは「通過します」という表示情報Ｍ５に基づき発光する（図８－１参照）。

【0052】

次に、表示制御部３５は、自車両Ｖと歩行者１００と横断歩道２００の位置関係を計算し（ステップＳ２）、自車両Ｖが横断歩道２００へ接近していると判断し（ステップＳ３：Ｙｅｓ）と、自車両Ｖと歩行者１００との相対位置が遠方位置であるかを再び判断する(ステップＳ４)。これにより、表示制御部３５は、歩行者１００が自車両Ｖに対して遠方位置のままの場合、遠方表示領域Ｅ１には遠方位置における将来の自車両の挙動に関する表示情報Ｍ１の表示状態を維持し、近辺表示領域Ｅ２には遠方位置における現在の自車両の挙動に関する表示情報Ｍ２の表示状態を維持し、対向車用表示領域Ｅ３には遠方位置における横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００が視認可能な車両の挙動に関する表示とは異なる表示情報Ｍ５の表示状態を維持する。

【0053】

また、表示制御部３５は、自車両Ｖと歩行者１００との相対位置が遠方位置でない、すなわち近辺位置であると判断する（ステップＳ４：Ｎｏ）と、近辺表示領域Ｅ２に近辺位置における現在の自車両の挙動に関する表示情報Ｍ３、遠方表示領域Ｅ１に近辺位置における将来の自車両の挙動に関する表示情報Ｍ４、対向車用表示領域Ｅ３に近辺位置における横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００が視認可能な車両の挙動に関する表示とは異なる表示情報Ｍ５を表示させる(ステップＳ１０)。近辺表示領域Ｅ１には、自車両Ｖに対して近辺位置にいる歩行者１００が横断歩道２００を渡ることが可能であるか否かを判断できるように、「停車中」のような現在の自車両の挙動に関する表示情報Ｍ３の表示を行う。車両Ｖから離れている歩行者５００は、自動運転車がどのような挙動をするか気になる為、車両Ｖから離れている歩行者５００が視認可能な遠方表示領域Ｅ１には「発車します」といった将来の車両の挙動に関する表示情報Ｍ４の表示を行う。また、対向車用表示領域Ｅ３には、「歩行者横断中」といった、横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００が視認可能な車両の挙動に関する表示とは異なる表示Ｍ５を行う。この時、第一発光部群２１ａは「発車します」という表示情報Ｍ４に基づき発光し、第二発光部群２２ｂは「停車中」という表示情報Ｍ３に基づき発光し、対向車用表示領域Ｅ３に対応する第三発光部群２１ｃは「歩行者横断中」という表示情報Ｍ５に基づき発光する。（図８－２参照）。

【0054】

次に、表示制御部３５は、横断歩道位置情報Ｘ２と、歩行者位置情報Ｘ３に基づいて、横断歩道２００の周辺に歩行者１００がいるか否かを判断する(ステップＳ１１)。ここでは、表示制御部３５は、歩行者１００が横断歩道２００を渡ったか否かを判断する。

【0055】

次に、表示制御部３５は、横断歩道２００の周辺に歩行者１００がいると判断する（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）と、自車両Ｖと歩行者１００と横断歩道２００の位置関係を計算し（ステップＳ２）、自車両Ｖが横断歩道２００へ接近していると判断し（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、自車両Ｖと歩行者１００との相対位置が近辺位置であると判断する(ステップＳ４：Ｎｏ)。これにより、表示制御部３５は、歩行者１００が自車両Ｖに対して近辺位置のままの場合、近辺表示領域Ｅ２に近辺位置における現在の車両の挙動に関する表示情報Ｍ３の表示状態を維持し、遠方表示領域Ｅ１に近辺位置における将来の自車両の挙動に関する表示情報Ｍ４の表示状態を維持し、対向車用表示領域Ｅ３に近辺位置における横断歩道２００の周辺にいる歩行者１００が視認可能な車両の挙動に関する表示とは異なる表示情報Ｍ５の表示状態を維持する。

【0056】

次に、表示制御部３５は、横断歩道２００の周辺に歩行者１００がいないと判断する（ステップＳ１１：Ｎｏ）と、表示部２０による表示を終了する（ステップＳ１２）。

【0057】

以上で説明した車外表示装置１は、自車両Ｖと対向車の位置関係に応じて、伝えたい相手に絞った表示を行い、有益な情報を相手に伝えることができる。

【0058】

なお、上述した実施形態１，２および変形例に係る車外表示装置１は、上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された範囲で種々の変更が可能である。

【0059】

実施形態１，２および変形例における車両Ｖは、自動運転(半自動運転、完全自動運転)可能な車両であるものとして説明したがこれに限られない。車両Ｖは、車両Ｖの運転者による運転操作に応じて車両Ｖの挙動が制御される手動運転可能な車両であってもよい。

【0060】

実施形態１，２および変形例における表示部２０は、車両の挙動に関する表示として「停車します」や「停車中」といったメッセージを表示するものとして説明したがこれに限らず、メッセージ以外、例えば図形、記号、ヒストグラム、絵で表示してもよい。

【符号の説明】

【0061】

１ 車外表示装置
２０ 表示部
２１ 発光部
２２ レンズ
２６ 遮光部材
２６ｅ 開口部
３２ 自車両位置情報取得部
３３ 横断歩道位置情報取得部
３４ 周囲情報検知部
３５ 表示制御部
１００ 歩行者
２００ 横断歩道
Ｅ 表示領域
Ｅ１ 遠方表示領域
Ｅ２ 近辺表示領域
Ｅ３ 対向車用表示領域
Ｍ 表示情報
Ｍ１ 遠方表示領域に対する遠方位置における将来の自車両の挙動に関する表示情報
Ｍ２ 近辺表示領域に対する遠方位置における現在の自車両の挙動に関する表示情報
Ｍ３ 近辺表示領域に対する近辺位置における将来の自車両の挙動に関する表示情報
Ｍ４ 遠方表示領域に対する近辺位置における現在の自車両の挙動に関する表示情報
Ｍ５ 対向車用表示領域の自車両の挙動に関する表示情報
Ｖ 自車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4-1】

【図4-2】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8-1】

【図8-2】

【図8-3】

【図9】