特許 7443120 クレーン

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-26

(45)【発行日】2024-03-05

(54)【発明の名称】クレーン

(51)【国際特許分類】

   B66D 1/40 20060101AFI20240227BHJP

   B66C 23/00 20060101ALI20240227BHJP

【ＦＩ】

B66D1/40 A

B66C23/00 B

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020055482

(22)【出願日】2020-03-26

(65)【公開番号】P2021155152

(43)【公開日】2021-10-07

【審査請求日】2023-01-18

(73)【特許権者】

【識別番号】503032946

【氏名又は名称】住友重機械建機クレーン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000442

【氏名又は名称】弁理士法人武和国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】宮崎 格

(72)【発明者】

【氏名】三吉 康太

【審査官】八板 直人

(56)【参考文献】

【文献】実開昭６０－１６２５８４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０１７－２４８３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第４３０５５７１（ＵＳ，Ａ）

【文献】特開昭６３－３７０９６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｄ １／００－ ５／３４

Ｂ６６Ｃ １３／００－１５／０６；１９／００－２３／９４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

油圧源と、
前記油圧源からの圧油により駆動され、ロープを巻上および巻下駆動する第１の油圧モータと、
前記第１の油圧モータの巻下駆動時に前記油圧源から供給される圧油が前記第１の油圧モータに向かって流れる第１の入口側管路と、
前記第１の油圧モータの巻下駆動時に前記第１の油圧モータから排出された圧油が流れる第１の出口側管路と、
前記第１の入口側管路と前記第１の出口側管路とをつなぐ第１のバイパス管路と、
前記第１のバイパス管路と前記第１の油圧モータとの間であって、前記第１の出口側管路上に設けられ、前記第１の油圧モータの巻下駆動時に前記第１の油圧モータの巻下方向の回転を制限する第１の巻下制限手段と、
前記第１のバイパス管路に設けられた第１の弁と、
前記第１の油圧モータの回転数または回転量を直接的にまたは間接的に検出する第１の回転検出手段と、
前記油圧源からの圧油により駆動され、ロープを巻上および巻下駆動する第２の油圧モータと、
前記第２の油圧モータの巻下駆動時に前記油圧源から供給される圧油が前記第２の油圧モータに向かって流れる第２の入口側管路と、
前記第２の油圧モータの巻下駆動時に前記第２の油圧モータから排出された圧油が流れる第２の出口側管路と、
前記第２の入口側管路と前記第２の出口側管路とをつなぐ第２のバイパス管路と、
前記第２のバイパス管路と前記第２の油圧モータとの間であって、前記第２の出口側管路上に設けられ、前記第２の油圧モータの巻下駆動時に前記第２の油圧モータの巻下方向の回転を制限する第２の巻下制限手段と、
前記第２のバイパス管路に設けられた第２の弁と、
前記第２の油圧モータの回転数または回転量を直接的にまたは間接的に検出する第２の回転検出手段と、を備え、
前記第１の回転検出手段および前記第２の回転検出手段の検出結果に基づいて、前記第１の油圧モータと前記第２の油圧モータとのそれぞれの回転量を同調させるように、前記第１の弁および前記第２の弁のうち少なくとも一方の動作を制御する
ことを特徴とするクレーン。

【請求項2】

請求項１に記載のクレーンにおいて、
前記油圧源と前記第１の油圧モータとの間に設けられ、前記油圧源から供給される圧油の流れ方向を制御する第１の方向制御弁と、
前記第１の方向制御弁を操作する第１の操作装置と、
前記油圧源と前記第２の油圧モータとの間に設けられ、前記油圧源から供給される圧油の流れ方向を制御する第２の方向制御弁と、
前記第２の方向制御弁を操作する第２の操作装置と、をさらに備え、
前記第１の操作装置および前記第２の操作装置からの操作信号が所定条件を満たすことに基づいて、前記第１の油圧モータと前記第２の油圧モータとを同調させる制御を開始することを特徴とするクレーン。

【請求項3】

請求項２に記載のクレーンにおいて、
前記所定条件は、前記第１の操作装置および前記第２の操作装置が何れも同一方向に最大の操作量で操作されていることであることを特徴とするクレーン。

【請求項4】

請求項２または３に記載のクレーンにおいて、
前記第１の弁は、前記第１の方向制御弁より最大流量が小さく、
前記第２の弁は、前記第２の方向制御弁より最大流量が小さい
ことを特徴とするクレーン。

【請求項5】

請求項１～４の何れか１項に記載のクレーンにおいて、
前記油圧源に対して、前記第１の油圧モータおよび前記第２の油圧モータが直列で接続されている
ことを特徴とするクレーン。

【請求項6】

請求項１～５の何れか１項に記載のクレーンにおいて、
前記第１のバイパス管路および前記第２のバイパス管路に、それぞれスローリターンチェック弁が設けられている
ことを特徴とするクレーン。

【請求項7】

請求項１～６の何れか１項に記載のクレーンにおいて、
前記第１の油圧モータと前記第２の油圧モータとを同調させる制御の開始からのそれぞれの総回転数または総回転量の差が第１の閾値以上になると、前記第１の弁および前記第２の弁のうち、前記総回転数または前記総回転量の大きい油圧モータに対応する弁を開け、前記差が前記第１の閾値よりも小さい第２の閾値以下になると、開けられた前記弁を閉める
ことを特徴とするクレーン。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、クレーンに関する。

【背景技術】

【0002】

本技術分野の背景技術として、例えば特許文献１には、「主巻ウインチと補巻ウインチのシーブの軸に回転量検出器をそれぞれ設け、各検出値より基準点からのロープ移動量を算出する。同調制御時には同調レバーの操作量に応じた制御信号が電磁比例弁に出力され、これによってウインチが巻上（巻下）駆動される。このとき、ロープ移動量の偏差が微小値を越えると、ロープ移動量の大きい方の制御弁へ制御信号が出力され、パイロット圧が減少される。これによって、ウインチの駆動が減速され、各ロープ移動量は等しくなって吊り荷は水平に昇降される。」ことが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０００－１４３１７４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の技術は、ロープの先端にカッタを吊り下げて、極低速（例えば６０ｃｍ／ｍｉｎ）で下降させる際に効果的ではある。しかしながら、ロープの先端にバケットを取り付けて、高速（例えば５０ｍ／ｍｉｎ）で昇降させる作業（例えば、バケットによる連続壁掘削作業）では、大流量の制御弁が必要となり、このような制御弁を高精度に制御して複数のウインチを高精度で同調させることは困難である。

【0005】

そこで、本発明は、複数のウインチを高精度で同調させることのできるクレーンを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、本発明に係るクレーンの一態様は、油圧源と、前記油圧源からの圧油により駆動され、ロープを巻上および巻下駆動する第１の油圧モータと、前記第１の油圧モータの巻下駆動時に前記油圧源から供給される圧油が前記第１の油圧モータに向かって流れる第１の入口側管路と、前記第１の油圧モータの巻下駆動時に前記第１の油圧モータから排出された圧油が流れる第１の出口側管路と、前記第１の入口側管路と前記第１の出口側管路とをつなぐ第１のバイパス管路と、前記第１のバイパス管路と前記第１の油圧モータとの間であって、前記第１の出口側管路上に設けられ、前記第１の油圧モータの巻下駆動時に前記第１の油圧モータの巻下方向の回転を制限する第１の巻下制限手段と、前記第１のバイパス管路に設けられた第１の弁と、前記第１の油圧モータの回転数または回転量を直接的にまたは間接的に検出する第１の回転検出手段と、前記油圧源からの圧油により駆動され、ロープを巻上および巻下駆動する第２の油圧モータと、前記第２の油圧モータの巻下駆動時に前記油圧源から供給される圧油が前記第２の油圧モータに向かって流れる第２の入口側管路と、前記第２の油圧モータの巻下駆動時に前記第２の油圧モータから排出された圧油が流れる第２の出口側管路と、前記第２の入口側管路と前記第２の出口側管路とをつなぐ第２のバイパス管路と、前記第２のバイパス管路と前記第２の油圧モータとの間であって、前記第２の出口側管路上に設けられ、前記第２の油圧モータの巻下駆動時に前記第２の油圧モータの巻下方向の回転を制限する第２の巻下制限手段と、前記第２のバイパス管路に設けられた第２の弁と、前記第２の油圧モータの回転数または回転量を直接的にまたは間接的に検出する第２の回転検出手段と、を備え、前記第１の回転検出手段および前記第２の回転検出手段の検出結果に基づいて、前記第１の油圧モータと前記第２の油圧モータとのそれぞれの回転量を同調させるように、前記第１の弁および前記第２の弁のうち少なくとも一方の動作を制御することを特徴とする。

【0007】

本発明によれば、複数のウインチを高精度で同調させることができる。なお、上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の一実施形態に係るクレーンの側面図である。

【図2】本実施形態に係るクレーンの油圧回路図である。

【図3】ウインチの同調制御の手順を示すフローチャートである。

【図4】その他の実施形態に係るクレーンの油圧回路図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るクレーンの側面図である。図１に示すクレーン１は、クローラクレーンであり、例えば、連続壁工法による掘削作業に適用される。クレーン１は、走行体２と、旋回装置３を介して走行体２上に旋回可能に搭載された旋回体４と、旋回体４の先端部に起伏可能に取り付けられたブーム５と、ブーム５の先端に設けられたシーブ１０，１１とを有し、シーブ１０を経由した主巻ロープ１２およびシーブ１１を経由した補巻ロープ１３によって、掘削装置の一例であるバケット１６が吊り下げられている。

【0010】

主巻ロープ１２、補巻ロープ１３は旋回体４に搭載された主巻ウインチ６、補巻ウインチ７にそれぞれ巻回され、各ウインチ６，７の駆動によって各ロープ１２，１３が巻き取りまたは繰り出されてバケット１６が昇降される。詳しくは後述するが、バケット１６を水平に昇降させるために、各ウインチ６，７の駆動を同調させる制御（同調制御）が行われる。なお、ブーム５の先端部にはペンダントロープ１４が接続されており、旋回体４に搭載された起伏ウインチ８の駆動により起伏ロープ１５が巻き取りまたは繰り出されると、ペンダントロープ１４を介してブーム５が起伏される。

【0011】

図２は、本実施形態に係るクレーンの油圧回路図である。図２に示すように、本実施形態における油圧回路は、原動機であるエンジン２０と、油圧ポンプ２１，２２（油圧源）と、主巻ウインチ６を駆動するための油圧回路ＨＣ１と、補巻ウインチ７を駆動するための油圧回路ＨＣ２と、オペレータが主巻ウインチ６の巻上巻下指令を入力する主操作レバー７０（第１の操作装置）と、補巻ウインチ７の巻上巻下指令を入力する補操作レバー７１（第２の操作装置）と、を主に備えて構成される。なお、Ｅ１～Ｅ１０は電気配線を示す。

【0012】

油圧ポンプ２１および油圧ポンプ２２は、例えば可変容量型のピストンポンプであり、エンジン２０により駆動される。油圧回路ＨＣ１および油圧回路ＨＣ２は、油圧ポンプ２１，２２に対して直列に接続されており（シリーズ回路）、油圧ポンプ２１，２２から吐出された圧油は、油圧回路ＨＣ１、油圧回路ＨＣ２の順に流れてタンク２３に戻る。

【0013】

油圧回路ＨＣ１は、油圧アクチュエータである油圧モータ３１（第１の油圧モータ）と、油圧ポンプ２１，２２から油圧モータ３１へ供給される圧油の流れを制御する方向制御弁３０（第１の方向制御弁）と、油圧モータ３１と方向制御弁３０とを接続する一対の管路Ｌ２，Ｌ３（第１の入口側管路、第１の出口側管路）と、カウンタバランス弁３３と、管路Ｌ２および管路Ｌ３をつなぐバイパス管路Ｌ４（第１のバイパス管路）と、電磁切換弁３２（第１の弁）と、を備えている。油圧モータ３１は油圧ポンプ２１，２２から吐出される圧油により駆動される。油圧モータ３１の出力軸の回転はウインチドラム５０に伝達され、ウインチドラム５０が巻上および巻下駆動される。なお、カウンタバランス弁３３は、油圧モータ３１の巻下げ方向の回転を制限するためのものである。

【0014】

同様に、油圧回路ＨＣ２は、油圧アクチュエータである油圧モータ４１（第２の油圧モータ）と、油圧ポンプ２１，２２から油圧モータ４１へ供給される圧油の流れを制御する方向制御弁４０（第２の方向制御弁）と、油圧モータ４１と方向制御弁４０とを接続する一対の管路Ｌ６，Ｌ７（第２の入口側管路、第２の出口側管路）と、カウンタバランス弁４３と、管路Ｌ６および管路Ｌ７をつなぐバイパス管路Ｌ８（第２のバイパス管路）と、電磁切換弁４２（第２の弁）と、を備えている。油圧モータ４１は油圧ポンプ２１，２２から吐出される圧油により駆動される。油圧モータ４１の出力軸の回転はウインチドラム５１に伝達され、ウインチドラム５１が巻上および巻下駆動される。なお、カウンタバランス弁４３は、油圧モータ４１の巻下げ方向の回転を制限するためのものである。

【0015】

操作レバー７０，７１はいわゆる電気レバーであり、オペレータが操作レバー７０，７１を一方向または他方向に操作すると、操作レバー７０，７１の操作量に応じた制御信号が電気配線Ｅ１，Ｅ２を介してコントローラ６０に出力される。勿論、操作レバー７０，７１は油圧式のレバーであっても良い。コントローラ６０は、それら制御信号に応じた切換信号を、電気配線Ｅ３～Ｅ６を介して方向制御弁３０，４０のパイロットポートに出力する。操作レバー７０，７１が中立位置にあるとき（非操作時）、方向制御弁３０，４０は、それぞれ位置Ｂ、位置Ｅの状態にある。操作レバー７０，７１を一方向に操作して巻上指令がコントローラ６０に入力されると、方向制御弁３０，４０は、それぞれ位置Ａ、位置Ｄに状態が切り換わる。一方、操作レバー７０，７１を他方向に操作して巻下指令がコントローラ６０に入力されると、方向制御弁３０，４０は、それぞれ位置Ｃ、位置Ｆに状態が切り換わる。

【0016】

方向制御弁３０が位置Ａに切り換えられると、油圧ポンプ２１，２２から吐出された圧油は、管路Ｌ１→管路Ｌ３→油圧モータ３１→管路Ｌ２の順に流れて、油圧モータ３１が主巻ロープ１２を巻き上げる方向に回転駆動する。一方、方向制御弁３０が位置Ｃに切り換えられると、油圧ポンプ２１，２２から吐出された圧油は、管路Ｌ１→管路Ｌ２→油圧モータ３１→管路Ｌ３の順に流れて、油圧モータ３１が主巻ロープ１２を巻き下げる方向に回転駆動する。

【0017】

よって、油圧モータ３１の巻下駆動時には、管路Ｌ２が油圧モータ３１の入口側管路であり、管路Ｌ３が油圧モータ３１の出口側管路となる。一方、油圧モータ３１の巻上駆動時には、管路Ｌ３が油圧モータ３１の入口側管路となり、管路Ｌ２が油圧モータ３１の出口側管路となる。

【0018】

また、方向制御弁４０が位置Ｄに切り換えられると、油圧ポンプ２１，２２から吐出された圧油は、管路Ｌ１→油圧回路ＨＣ１→管路Ｌ５→方向制御弁４０→管路Ｌ７→油圧モータ４１→管路Ｌ６→方向制御弁４０→管路Ｌ９→タンク２３の順に流れて、油圧モータ４１が補巻ロープ１３を巻き上げる方向に回転駆動する。一方、方向制御弁４０が位置Ｆに切り換えられると、油圧ポンプ２１，２２から吐出された圧油は、管路Ｌ１→油圧回路ＨＣ１→管路Ｌ５→方向制御弁４０→管路Ｌ６→油圧モータ４１→管路Ｌ７→方向制御弁４０→管路Ｌ９→タンク２３の順に流れて、油圧モータ３１が補巻ロープ１３を巻き下げる方向に回転駆動する。

【0019】

よって、油圧モータ４１の巻下駆動時には、管路Ｌ６が油圧モータ４１の入口側管路であり、管路Ｌ７が油圧モータ４１の出口側管路となる。一方、油圧モータ４１の巻上駆動時には、管路Ｌ７が油圧モータ４１の入口側管路となり、管路Ｌ６が油圧モータ４１の出口側管路となる。

【0020】

電磁切換弁３２，４２は、通常はコントローラ６０から電気配線Ｅ７，Ｅ８を介して出力される閉指令により閉じており、コントローラ６０から開指令が出力されると電磁切換弁３２、４２が励磁されて開き、油圧モータ３１，４１に供給される圧油の一部がバイパス管路Ｌ４，Ｌ８を流れる。これにより、油圧モータ３１，４１に供給される圧油の流量が減少する。その結果、油圧モータ３１，４１の回転数（回転量）が低下する。

【0021】

電磁切換弁３２の最大流量は、例えば３０リットル／分である。一方、方向制御弁３０の最大流量は、例えば５００リットル／分である。即ち、電磁切換弁３２の最大流量は、方向制御弁３０の最大流量の１０％以下となっている。これは、油圧モータ３１を流れる圧油の全量をバイパス管路Ｌ４から流す必要はなく、油圧モータ３１と油圧モータ４１とを同調させるために必要な圧油の流量だけバイパス管路Ｌ４を介して流せれば足りるからである。なお、方向制御弁４０と電磁切換弁４２との関係についても同様である。

【0022】

ウインチドラム５０，５１には、それぞれドラム回転量を検出するための回転量検出器６１，６２（第１の回転検出手段、第２の回転検出手段）が設けられている。回転量検出器６１，６２は、例えばパルスエンコーダであり、ドラム１回転当たり所定数のパルスを出力する。回転量検出器６１，６２からの各検出信号（パルス）は電気配線Ｅ９，Ｅ１０を介してコントローラ６０に入力される。コントローラ６０は、パルス数をカウントすることにより、ウインチドラム５０，５１の総回転量を検出することができる。

【0023】

ここで、ウインチドラム５０，５１はそれぞれ油圧モータ３１，４１に接続されているため、ウインチドラム５０，５１の回転量を検出することは油圧モータ３１，４１の回転量を検出することと同じである。そこで、本実施形態では、油圧モータ３１，４１の回転量をウインチドラム５０，５１の回転量により測定している。勿論、油圧モータ３１，４１の回転量を直接検出しても良い。

【0024】

コントローラ６０は、各種演算等を行うＣＰＵ６０ａ、ＣＰＵ６０ａによる演算を実行するためのプログラムを格納するＲＯＭやＨＤＤ等の記憶装置６０ｂ、ＣＰＵ６０ａがプログラムを実行する際の作業領域となるＲＡＭ６０ｃ、および他の機器とデータを送受信する際のインタフェースである通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）６０ｄを含むハードウェアと、記憶装置６０ｂに記憶され、ＣＰＵ６０ａにより実行されるソフトウェアとから構成される。コントローラ６０の各機能は、ＣＰＵ６０ａが、記憶装置６０ｂに格納された各種プログラムをＲＡＭ６０ｃにロードして実行することにより、実現される。

【0025】

次に、コントローラ６０によるウインチ６，７の同調制御の詳細について、図３を用いて説明する。図３は、コントローラ６０が実行するウインチ６，７の同調制御の手順を示すフローチャートである。コントローラ６０は、操作レバー７０，７１の操作が「所定条件」を満たすか否かを監視する。具体的には、操作レバー７０，７１が同一方向（巻上方向または巻下方向）に最大量操作（フルレバー操作）された場合に、コントローラ６０は「所定条件」を満たすと判定し（Ｓ１／Ｙｅｓ）、ウインチ６，７の同調制御を開始する。一方、所定条件を満たさない場合（Ｓ１／Ｎｏ）にはステップＳ１に戻る。

【0026】

次いで、コントローラ６０は、回転量検出器６１により検出されたパルス数Ｎ１（総回転量）と回転量検出器６２により検出されたパルス数Ｎ２（総回転量）との差ΔＮをリアルタイムで演算し（Ｓ２）、差ΔＮが第１の閾値Ｔ１（例えば、Ｔ１＝２）以上になると（Ｓ３／Ｙｅｓ）、パルス数が多い方の油圧モータを駆動する油圧回路の電磁切換弁に開指令を出力する（Ｓ４）。

【0027】

例えば、油圧モータ３１の回転量が油圧モータ４１の回転量より大きい場合、油圧モータ３１に対応する電磁切換弁３２を開ける。すると、圧油の一部がバイパス管路Ｌ４を介して流れることで、油圧モータ３１に供給される圧油の流量が少なくなるため、油圧モータ３１の回転数が低下し、油圧モータ３１と油圧モータ４１とが同調して駆動する。油圧モータ４１の回転量が大きい場合には、同様に電磁切換弁４２を開けることで、油圧モータ４１の回転数が低下し、油圧モータ３１と油圧モータ４１とが同調して駆動する。

【0028】

次に、コントローラ６０は、パルス数の差ΔＮが第２の閾値Ｔ２（例えば、Ｔ２＝０）以下になったか否かを判定し（Ｓ５）、差ΔＮが第２の閾値Ｔ２以下になった場合（Ｓ５／Ｙｅｓ）には、ステップＳ４で開けた電磁切換弁に閉指令を出力し、その電磁切換弁を閉じる（Ｓ６）。例えば、ステップＳ４で電磁切換弁３２を開けて、油圧モータ３１の回転数が低下し、油圧モータ３１と油圧モータ４１とが同調（主巻ウインチ６と補巻ウインチ７とが同調）すると、パルス差ΔＮが０となる。そうすると、ステップＳ５でＹｅｓとなるため、コントローラ６０はステップＳ６に進んで、電磁切換弁３２を閉じる。そして、コントローラ６０は、リターンとなってステップＳ１に戻る。なお、ステップＳ３でＮｏの場合、ステップＳ５でＮｏの場合にはステップＳ２に戻る。

【0029】

以上説明したように、本実施形態によれば、以下のような作用効果を奏することができる。

【0030】

（１）バイパス管路Ｌ４に電磁切換弁３２、バイパス管路Ｌ８に電磁切換弁４２をそれぞれ設け、ウインチドラム５０，５１のパルス数の差ΔＮに基づいて、電磁切換弁３２，４２の少なくとも一方を開けるように制御することにより、主巻ウインチ６と補巻ウインチ７とを高精度で同調させることができる。しかも、バイパス管路Ｌ４，Ｌ８と電磁切換弁３２，４２を設けるだけで良いので、油圧回路構成を簡素化できる。

【0031】

（２）電磁切換弁３２，４２は方向制御弁３０，４０より最大流量が小さく、例えば方向制御弁３０，４０の約１０％程度であるため、方向制御弁３０，４０と比べて非常に小型な部品で済み、安価で、配置スペースも小さくて済む。また、最大流量が小さいため、電磁切換弁３２，４２を開閉した際においてもバイパス管路Ｌ４，Ｌ８を流れる圧油の流量を調整し易く、主巻ウインチ６と補巻ウインチ７との同調制御が安定する。

【0032】

（３）油圧ポンプ２１，２２に対して、油圧回路ＨＣ１および油圧回路ＨＣ２を直列に接続した油圧回路構成としたので、各油圧回路に油圧ポンプを設ける必要がなく、油圧ポンプを小型化できる。しかも、上流側である油圧回路ＨＣ１の電磁切換弁３２を開けた場合でも、下流側の油圧回路ＨＣ２には油圧ポンプ２１，２２から吐出された圧油の全量が流れるため、主巻ウインチ６と補巻ウインチ７との同調制御の精度は低下しない。

【0033】

ここで、油圧モータ３１，４１のモータ傾転を調整して主巻ウインチ６と補巻ウインチ７との同調制御を行おうとすると、油圧ポンプ２１，２２のポンプ負荷圧（保持圧）が変化するので、油圧ポンプ２１，２２のポンプ傾転の調整が必要となり、同調制御が複雑で難しい。また、油圧回路ＨＣ１と油圧回路ＨＣ２とが直列に接続されていると、ポンプ傾転を調整して同調制御を行うのは非常に困難であり、別途、油圧ポンプ２１，２２から油圧回路ＨＣ１をバイパスして油圧回路ＨＣ２に接続するバイパスライン等を設けて、同調制御を行う必要が生じる。そのため、油圧回路が複雑で大型化する。これに対して、本実施形態では、電磁切換弁３２，４２の開閉動作を制御するだけで同調制御が可能となるので、同調制御が簡単であるという利点がある。

【0034】

（４）油圧モータ３１と油圧モータ４１との総回転量の差（ΔＮ）が第１の閾値Ｔ１および第２の閾値Ｔ２の範囲になるように電磁切換弁３２，４２を開閉するだけの制御で済むため、主巻ウインチ６と補巻ウインチ７との同調制御が簡単である。

【0035】

なお、本発明は前述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であり、特許請求の範囲に記載された技術思想に含まれる技術的事項の全てが本発明の対象となる。前記実施形態は、好適な例を示したものであるが、当業者ならば、本明細書に開示の内容から、各種の代替例、修正例、変形例あるいは改良例を実現することができ、これらは添付の特許請求の範囲に記載された技術的範囲に含まれる。以下、その他の実施形態について言及する。

【0036】

（その他の実施形態への言及）
図４は、その他の実施形態に係るクレーンの油圧回路図である。図４に示すように、バイパス管路Ｌ４，Ｌ８に、それぞれスローリターンチェック弁（一方向絞り弁）８０，８１を設ける構成としても良い。スローリターンチェック弁８０，８１は、一方向の流れは自由流れを許容し、逆方向の流れは絞りで流量規制する。例えば油圧回路ＨＣ１において、巻上時は管路Ｌ２と管路Ｌ３との圧力差が大きいが、巻下時は管路Ｌ２と管路Ｌ３との圧力差が小さくなる。そこで、バイパス管路Ｌ４にスローリターンチェック弁８０を設け、巻上時には自由にバイパス管路Ｌ４に圧油を流し、巻下時にはバイパス管路Ｌ４を流れる圧油を制限することで、より高精度な主巻ウインチ６と補巻ウインチ７との同調制御を実現できる。油圧回路ＨＣ２にスローリターンチェック弁８１を設けた理由も同様である。

【0037】

また、図４に示すように、主巻ウインチ６と補巻ウインチ７との同調制御を開始するための開始ボタン７５を設けておき、コントローラ６０に開始ボタン７５からの操作信号が入力されると、コントローラ６０は所定条件が成立したと判断して、同調制御を開始するようにしても良い。即ち、開始ボタン７５の操作の有無をステップＳ１（図３参照）の処理の代替例とすることができる。このようにすると、オペレータの好みに応じたクレーン１の運転ができるため、使い勝手が向上する。また、例えばクレーン１の運転を管理する管理サーバ等の外部から同調制御指令がコントローラ６０に入力されると、コントローラ６０は所定条件が成立したと判断して、同調制御を行うようにしても良い。

【0038】

また、ウインチドラム５０，５１の回転量を検出する代わりに、例えば、シーブ１０，１１の回転量を検出しても良いし、主巻ロープ１２および補巻ロープ１３の移動量を検出して、その移動量の差に基づいて主巻ウインチ６と補巻ウインチ７との同調制御を行うようにしても良い。また、回転量の代わりに回転数を検出して同調制御しても良い。即ち、本発明における「油圧モータの回転数または回転量を検出する」とは、油圧モータ３１，４１の回転数または回転量を直接的にセンサで検出することに限定されず、油圧モータ３１，４１と連結されたウインチドラム５０，５１の回転数または回転量を検出することで油圧モータ３１，４１の回転数または回転量を間接的に検出することを含み、さらに、ブーム５の先端に設けられたシーブ１０，１１の回転数または回転量、あるいはロープ１２，１３の移動量もしくはロープ高さを検出することで間接的に油圧モータ３１，４１の回転数または回転量を検出することも含む。

【0039】

また、コントローラ６０にウインチドラム５０，５１に巻回されたロープ１２，１３の巻層、巻列の情報を入力し、これらの情報に基づいて、油圧モータ３１，４１の回転数または回転量を補正し、主巻ウインチ６と補巻ウインチ７との同調制御を行っても良い。

【0040】

つまり、本発明における「同調制御」は、主巻ウインチ６と補巻ウインチ７の回転量（回転数）が同じになるように制御される構成に限定されず、例えば、油圧モータ３１，４１の回転数または回転量に対してロープ１２，１３の移動量が異なる場合には、ロープ１２，１３の移動量が同じになるように制御することが本発明の「同調制御」に該当する。

【0041】

また、バイパス管路Ｌ４，Ｌ８を流れる圧油の流量をきめ細かく制御したい場合には、電磁切換弁３２の代わりに電磁比例弁を用いれば良い。また、パルス数の差ΔＮの値によっては、コントローラ６０からの指令により電磁切換弁３２と電磁切換弁４２の両方を開けることもできる。

【0042】

また、主巻ウインチ６と補巻ウインチ７との同調制御を行うために、電磁切換弁３２と電磁切換弁４２のうち少なくとも一方を閉じるように制御しても良い。例えば、図２において電磁切換弁３２，４２は、非励磁の状態で開位置に保持されているが、非励磁の状態で閉位置に保持される構成を採用した場合、同調制御を行うために、電磁切換弁３２，４２の少なくとも一方を閉じる制御となる。

【0043】

なお、クレーンの一例として、クローラクレーンを例示したが、本発明は、これに限らず、ホイールクレーン、トラッククレーン、ラフテレーンクレーン、オールテレーンクレーン等の他の移動式クレーンに加えて、タワークレーン、天井クレーン、ジブクレーン、引込みクレーン、スタッカークレーン、門型クレーン、アンローダ等のあらゆるクレーンに適用可能である。

【符号の説明】

【0044】

１ クレーン
２ 走行体
３ 旋回装置
４ 旋回体
５ ブーム
６ 主巻ウインチ
７ 補巻ウインチ
１０，１１ シーブ
１２ 主巻ロープ
１３ 補巻ロープ
１６ バケット
２０ エンジン
２１，２２ 油圧ポンプ（油圧源）
２３ タンク
３０ 方向制御弁（第１の方向制御弁）
３１ 油圧モータ（第１の油圧モータ）
３２ 電磁切換弁（第１の弁）
４０ 方向制御弁（第２の方向制御弁）
４１ 油圧モータ（第２の油圧モータ）
４２ 電磁切換弁（第２の弁）
５０，５１ ウインチドラム
６０ コントローラ
７０ 主操作レバー（第１の操作装置）
７１ 補操作レバー（第２の操作装置）
７５ 開始ボタン
８０，８１ スローリターンチェック弁
Ｌ２，Ｌ３ 管路（第１の入口側管路、第１の出口側管路）
Ｌ４ バイパス管路（第１のバイパス管路）
Ｌ６，Ｌ７ 管路（第２の入口側管路、第２の出口側管路）
Ｌ８ バイパス管路（第２のバイパス管路）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】