(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-02-26
(45)【発行日】2024-03-05
(54)【発明の名称】減速機
(51)【国際特許分類】
F16H 1/32 20060101AFI20240227BHJP
F16H 57/08 20060101ALI20240227BHJP
【ＦＩ】
F16H1/32 A
F16H57/08
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2020112889
(22)【出願日】2020-06-30
(65)【公開番号】P2021134915
(43)【公開日】2021-09-13
【審査請求日】2023-05-09
(31)【優先権主張番号】P 2020031514
(32)【優先日】2020-02-27
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】503405689
【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106909
【弁理士】
【氏名又は名称】棚井 澄雄
(74)【代理人】
【識別番号】100126664
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 慎吾
(74)【代理人】
【識別番号】100141139
【弁理士】
【氏名又は名称】及川 周
(74)【代理人】
【識別番号】100165179
【弁理士】
【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡
(72)【発明者】
【氏名】江藤 太一
【審査官】木原 裕二
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１０－０１４２３９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－１７５２７３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１４１９６３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０００－１７７３０１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｆ１６Ｈ １／３２
Ｆ１６Ｈ ５７／０８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ケースと、前記ケースに対して回転自在に保持され第１部材と第２部材とからなるキャリアと、 前記第１部材に対して前記第２部材を固定する支柱ボルトと、
を備え、
周方向で前記支柱ボルトの配置に対応する前記ケースの外周部には、周方向部分よりも前記第１部材に前記第２部材を固定する前の状態で外周径が小さい変形吸収部が形成される
ことを特徴とする減速機。
【請求項2】
前記変形吸収部が、前記支柱ボルトにより前記第１部材と前記第２部材とを組み立てた際に、拡径する方向に膨張することを特徴とする請求項１記載の減速機。
【請求項3】
前記変形吸収部が、軸方向視して前記ケースの外周の接線と平行な平坦面形状を有することを特徴とする請求項１または２記載の減速機。
【請求項4】
前記変形吸収部が、軸方向視した前記ケースの外周の接線と平行であり、前記ケースの端面から軸方向に離間するに従って回転軸線から外径が大きくなる平坦面形状を有することを特徴とする請求項１または２記載の減速機。
【請求項5】
前記変形吸収部が、前記ケースの外周に形成された切欠であることを特徴とする請求項１または２記載の減速機。
【請求項6】
前記支柱ボルトで前記第１部材と前記第２部材とを組み立てた際に、前記変形吸収部が拡径して、前記ケースの外周形が円状となることを特徴とする請求項１から５のいずれか記載の減速機。
【請求項7】
前記変形吸収部が、軸方向において前記ケースの端面から前記キャリアを支持する軸受部まで形成されることを特徴とする請求項１から６のいずれか記載の減速機。
【請求項8】
前記変形吸収部が、軸方向において前記ケースの端面から前記ケースの外周に設けられるフランジ部まで形成されることを特徴とする請求項７記載の減速機。
【請求項9】
前記変形吸収部が、前記キャリアの回転中心から前記支柱ボルトのボルトヘッドによって隠れる周方向の領域に形成されることを特徴とする請求項１から８のいずれか記載の減速機。
【請求項10】
前記変形吸収部と前記支柱ボルトとが周方向で対応する位置として前記キャリアの回転位置を示すマークが設けられることを特徴とする請求項１から９のいずれか記載の減速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は減速機に関する。
【背景技術】
【0002】
減速機は、特許文献１に記載されるように、ケーシングと、キャリヤとを有するものが知られている。キャリヤは、ボルトによって、締結される部品を有することがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１６－１０９２６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献1に記載される構成では、ボルトでの締結において、予圧を付加した際に、キャリヤが膨張して、外形寸法が指定公差よりも大きくなる場合があり、これに起因して真円度の形状の崩れが発生し、ボルト締結付近の形状が突出することにより、減速機の外径が崩れ、減速機そのものの取り付けに支障を来す場合があった。
【0005】
さらに、これを解決しようとして、ボルト締結における厳密な予圧範囲設定をおこなおうとした場合、作業工程が増大するとともに作業時間が増大する、あるいは、減速機としての設定条件から予圧範囲を所定の値に設定できない場合がある、という問題があった。
【0006】
本発明は、ボルト締結に起因する外径の形状の崩れを防止可能な減速機を提供可能とするという目的を達成しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の一態様に係る減速機は、ケースと、
前記ケースに対して回転自在に保持され第１部材と第２部材とからなるキャリアと、
前記第１部材と前記第２部材とを組み立てる支柱ボルトと、
を備え、
周方向で前記支柱ボルトの配置に対応する前記ケースの外周部には、周方向部分よりも前記第１部材に前記第２部材を固定する前の状態で外周径が小さい変形吸収部が形成される
ことにより上記課題を解決した。
前記ケースに対して回転自在に保持され第１部材と第２部材とからなるキャリアと、
前記第１部材と前記第２部材とを組み立てる支柱ボルトと、
を備え、
周方向で前記支柱ボルトの配置に対応する前記ケースの外周部には、周方向部分よりも前記第１部材に前記第２部材を固定する前の状態で外周径が小さい変形吸収部が形成される
ことにより上記課題を解決した。
【0008】
本発明の一態様に係る減速機によれば、支柱ボルトによって第１部材と第２部材とが締結された際に、キャリアの支柱ボルトに対応する周方向位置が径方向に膨張する。この膨張は、そのままでは、キャリアからケースへと伝達され、ケース外形は、その外径が拡大するように変形する。このため、ケース外形が崩れてしまい、減速機を嵌め込む際に、減速機の外形に対応した嵌め込み部よりも径寸法の大きな部分を挿入することができなくなる。
しかし、本発明では、変形吸収部を設けることで、このケースの変形を吸収して、ケース外形を維持する。これにより、減速機を嵌め込む際に、嵌め込み部に対してケースを容易に挿入することが可能となる。
なお、キャリアの支柱ボルトの締結に起因した径方向への膨張は、支柱ボルトによる予圧によって変化する。本発明では、径方向の膨張を変形吸収部によって吸収することができるため、予圧の設定を任意におこなうことが可能となる。
しかし、本発明では、変形吸収部を設けることで、このケースの変形を吸収して、ケース外形を維持する。これにより、減速機を嵌め込む際に、嵌め込み部に対してケースを容易に挿入することが可能となる。
なお、キャリアの支柱ボルトの締結に起因した径方向への膨張は、支柱ボルトによる予圧によって変化する。本発明では、径方向の膨張を変形吸収部によって吸収することができるため、予圧の設定を任意におこなうことが可能となる。
【0009】
前記変形吸収部が、前記支柱ボルトで前記第１部材と前記第２部材とを組み立てた際に、拡径する方向に膨張することができる。
【0010】
前記変形吸収部が、軸方向視して前記ケースの外周の接線と平行な平坦面形状を有することができる。
【0011】
前記変形吸収部が、軸方向視した前記ケースの外周の接線と平行であり、前記ケースの端面から軸方向に離間するに従って回転軸線から外径が大きくなる平坦面形状を有することができる。
【0012】
前記変形吸収部が、前記ケースの外周に形成された切欠であることができる。
【0013】
前記支柱ボルトで前記第１部材と前記第２部材とを組み立てた際に、前記変形吸収部が拡径して、前記ケースの外周形が円状となることができる。
【0014】
前記変形吸収部が、軸方向において前記ケースの端面から前記キャリアを支持する軸受部まで形成されることができる。
【0015】
前記変形吸収部が、軸方向において前記ケースの端面から前記ケースの外周に設けられるフランジ部まで形成されることができる。
【0016】
前記変形吸収部が、前記キャリアの回転中心から前記支柱ボルトのボルトヘッドによって隠れる周方向の領域に形成されることができる。
【0017】
前記変形吸収部と前記支柱ボルトとが周方向で対応する位置として前記キャリアの回転位置を示すマークが設けられることができる。
【0018】
本発明の一態様に係る減速機は、ケースと、
前記ケースに対して回転自在に保持され第１部材と第２部材とからなるキャリアと、
前記第１部材と前記第２部材とを組み立てる支柱ボルトと、
を備え、
周方向で前記支柱ボルトの配置に対応する前記キャリアの外周部には、これ以外の周方向部分よりも小外周径とした変形吸収部が形成される
ことにより上記課題を解決した。
前記ケースに対して回転自在に保持され第１部材と第２部材とからなるキャリアと、
前記第１部材と前記第２部材とを組み立てる支柱ボルトと、
を備え、
周方向で前記支柱ボルトの配置に対応する前記キャリアの外周部には、これ以外の周方向部分よりも小外周径とした変形吸収部が形成される
ことにより上記課題を解決した。
【0019】
本発明の一態様に係る減速機によれば、支柱ボルトによって第１部材と第２部材とが締結された際に、キャリアの支柱ボルトに対応する周方向位置が径方向に膨張する。この膨張は、そのままでは、キャリアからケースへと伝達され、ケース外形は、その外径が拡大するように変形する。このため、ケース外形が崩れてしまい、減速機を嵌め込む際に、減速機の外形に対応した嵌め込み部よりも径寸法の大きな部分を挿入することができなくなる。
しかし、本発明では、変形吸収部を設けることで、このキャリアの変形を吸収して、キャリア外形を維持する。これにより、ケース外形が膨張することがなく、減速機を嵌め込む際に、嵌め込み部に対してケースを容易に挿入することが可能となる。
なお、キャリアの支柱ボルトの締結に起因した径方向への膨張は、支柱ボルトによる予圧によって変化する。本発明では、径方向の膨張を変形吸収部によって吸収することができるため、予圧の設定を任意におこなうことが可能となる。
しかし、本発明では、変形吸収部を設けることで、このキャリアの変形を吸収して、キャリア外形を維持する。これにより、ケース外形が膨張することがなく、減速機を嵌め込む際に、嵌め込み部に対してケースを容易に挿入することが可能となる。
なお、キャリアの支柱ボルトの締結に起因した径方向への膨張は、支柱ボルトによる予圧によって変化する。本発明では、径方向の膨張を変形吸収部によって吸収することができるため、予圧の設定を任意におこなうことが可能となる。
【0020】
前記変形吸収部が、前記支柱ボルトで前記第１部材と前記第２部材とを組み立てた際に、拡径する方向に膨張することができる。
【0021】
前記変形吸収部が、軸方向視して前記キャリアの外周の接線と平行な平坦面形状を有することができる。
【0022】
前記変形吸収部が、軸方向視した前記キャリアの外周の接線と平行であり、前記キャリアの端面から軸方向に離間するに従って回転軸線から外径が大きくなる平坦面形状を有することができる。
【0023】
前記変形吸収部が、前記キャリアの外周に形成された切欠であることができる。
【0024】
前記支柱ボルトで前記第１部材と前記第２部材とを組み立てた際に、前記変形吸収部が拡径して、前記キャリアの外周形が円状となることができる。
【0025】
前記変形吸収部が、軸方向において前記キャリアと前記ケースとを支持する軸受部に対応する領域に形成される
ことができる。
ことができる。
【0026】
前記変形吸収部が、前記キャリアの回転中心から前記支柱ボルトのボルトヘッドによって隠れる周方向の領域に形成される
ことができる。
ことができる。
【0027】
本発明の一態様に係る減速機は、
ケースと、
前記ケースに対して回転自在に保持され第１部材と第２部材とからなるキャリアと、
前記第１部材と前記第２部材とを組み立てる支柱ボルトと、
前記ケースの端部側が嵌め込まれて取り付けられる嵌め込み部と、
を備え、
周方向で前記支柱ボルトの配置に対応する前記ケースの径方向外側となる前記嵌め込み部の内周位置には、これ以外の周方向部分よりも小外周径とした変形吸収部が形成される
ことにより上記課題を解決した。
ケースと、
前記ケースに対して回転自在に保持され第１部材と第２部材とからなるキャリアと、
前記第１部材と前記第２部材とを組み立てる支柱ボルトと、
前記ケースの端部側が嵌め込まれて取り付けられる嵌め込み部と、
を備え、
周方向で前記支柱ボルトの配置に対応する前記ケースの径方向外側となる前記嵌め込み部の内周位置には、これ以外の周方向部分よりも小外周径とした変形吸収部が形成される
ことにより上記課題を解決した。
【0028】
本発明の一態様に係る減速機によれば、支柱ボルトによって第１部材と第２部材とが締結された際に、キャリアの支柱ボルトに対応する周方向位置が径方向に膨張する。この膨張は、そのままでは、キャリアからケースへと伝達され、ケース外形は、その外径が拡大するように変形する。このため、ケース外形が真円状から崩れてしまい、減速機を嵌め込む際に、減速機の外形に対応した嵌め込み部よりも径寸法の大きな部分を挿入することができなくなる。
しかし、本発明では、変形吸収部を設けることで、このキャリアの変形を吸収して、キャリア外形を維持する。これにより、ケース外形が膨張することがなく、減速機を嵌め込む際に、嵌め込み部に対してケースを容易に挿入することが可能となる。
なお、キャリアの支柱ボルトの締結に起因した径方向への膨張は、支柱ボルトによる予圧によって変化する。本発明では、径方向の膨張を変形吸収部によって吸収することができるため、予圧の設定を任意におこなうことが可能となる。
しかし、本発明では、変形吸収部を設けることで、このキャリアの変形を吸収して、キャリア外形を維持する。これにより、ケース外形が膨張することがなく、減速機を嵌め込む際に、嵌め込み部に対してケースを容易に挿入することが可能となる。
なお、キャリアの支柱ボルトの締結に起因した径方向への膨張は、支柱ボルトによる予圧によって変化する。本発明では、径方向の膨張を変形吸収部によって吸収することができるため、予圧の設定を任意におこなうことが可能となる。
【0029】
前記変形吸収部が、前記支柱ボルトで前記第１部材と前記第２部材とを組み立てた際に、拡径する方向に膨張することができる。
【0030】
前記変形吸収部が、軸方向視して前記ケースの外周の接線と平行な平坦面形状を有することができる。
【0031】
前記変形吸収部が、軸方向視した前記ケースの外周の接線と平行であり、前記ケースの端面に向かって回転軸線からの内径が大きくなる平坦面形状を有することができる。
【0032】
前記変形吸収部が、前記嵌合部の内周に形成された切欠であることができる。
【0033】
前記変形吸収部が、軸方向において前記キャリアと前記ケースとを支持する軸受部に対応する領域に形成されることができる。
【0034】
前記変形吸収部が、前記キャリアの回転中心から前記支柱ボルトのボルトヘッドによって隠れる周方向の領域に形成されることができる。
【0035】
前記変形吸収部と前記支柱ボルトとが周方向で対応する位置として前記キャリアの回転位置を示すマークが設けられることができる。
【発明の効果】
【0036】
本発明によれば、支柱ボルトの締結によって発生する膨張に起因する外径変化を吸収して、嵌め込み部に容易に嵌め込むことが可能になる減速機を提供することができるという効果を奏することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0037】
【図1】本発明に係る減速機の第１実施形態を示す軸方向に沿った断面図である。
【図2】本発明に係る減速機の第１実施形態における軸方向に見た端面図である。
【図3】本発明に係る減速機の第１実施形態における変形吸収部を示す軸方向に沿った拡大断面図である。
【図4】本発明に係る減速機の第２実施形態における変形吸収部を示す軸方向に見た端面図である。
【図5】本発明に係る減速機の第２実施形態における変形吸収部を示す軸方向に沿った拡大断面図である。
【図6】本発明に係る減速機の第３実施形態における変形吸収部を示す軸方向に沿った拡大断面図である。
【図7】本発明に係る減速機の第４実施形態における変形吸収部を示す軸方向に見た端面図である。
【図8】本発明に係る減速機の第４実施形態における変形吸収部を示す軸方向に沿った拡大断面図である。
【図9】本発明に係る減速機の第５実施形態における変形吸収部を示す軸方向に沿った拡大断面図である。
【図10】本発明に係る減速機の第６実施形態における変形吸収部を示す軸方向に沿った拡大断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0038】
以下、本発明に係る減速機の第１実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１は、本実施形態における減速機を示す軸方向に沿った断面図であり、図２は、本実施形態における減速機を示す軸方向に見た端面図であり、図３は、本実施形態における減速機の変形吸収部を示す軸方向に沿った拡大断面図であり、図において、符号１００は、減速機である。
図１は、本実施形態における減速機を示す軸方向に沿った断面図であり、図２は、本実施形態における減速機を示す軸方向に見た端面図であり、図３は、本実施形態における減速機の変形吸収部を示す軸方向に沿った拡大断面図であり、図において、符号１００は、減速機である。
【0039】
本実施形態に係る減速機１００は、図１～図３に示すように、筐体筒２００と、歯車部（外歯部材）３００と、３つのクランク組立体４００と、を備える。筐体筒２００は、歯車部３００と、３つのクランク組立体４００と、を収容する。
本実施形態において、減速機１００は、偏心揺動減速機とされる。
本実施形態において、減速機１００は、偏心揺動減速機とされる。
【0040】
筐体筒２００は、ケース（外筒部）２１０と、キャリア部（キャリア）２２０と、２つの主軸受２３０と、を含む。キャリア部２２０は、ケース（外筒部）２１０内に配置される。２つの主軸受２３０は、ケース（外筒部）２１０とキャリア部２２０との間に配置される。２つの主軸受２３０は、ケース（外筒部）２１０と、キャリア部２２０と、の間の相対的な回転運動を可能にする。本実施形態における減速機１００の出力部は、ケース（外筒部）２１０およびキャリア部２２０のうち一方によって例示される。
【0041】
図１には、２つの主軸受２３０の回転中心軸として規定される減速機１００の中心軸（主軸）Ｆ０を示す。ケース（外筒部）２１０が固定されている場合には、キャリア部２２０が、主軸Ｆ０周りに回転する。キャリア部２２０が固定されている場合には、ケース（外筒部）２１０が、主軸Ｆ０周りに回転する。すなわち、ケース（外筒部）２１０およびキャリア部２２０のうち一方は、ケース（外筒部）２１０およびキャリア部２２０のうち他方に対して、主軸Ｆ０周りに相対的に回転することができる。
本実施形態において、２つの主軸受２３０の回転中心軸として減速機１００の中心軸（主軸）Ｆ０に沿った方向を軸方向という。
本実施形態において、２つの主軸受２３０の回転中心軸として減速機１００の中心軸（主軸）Ｆ０に沿った方向を軸方向という。
【0042】
円筒状であるケース（外筒部）２１０の外周には、フランジ部（取付フランジ）２１５が周設されている。フランジ部２１５の周縁には、取付穴２１６が互いに間隔を有して複数形成されている。フランジ部２１５は、たとえば、インローとして減速機１００を嵌め込み部８００（図３参照）に取り付ける際に用いられる。
【0043】
ケース（外筒部）２１０は、外筒２１１と、複数の内歯ピン（内歯）２１２と、を含む。外筒２１１は、キャリア部２２０、歯車部３００およびクランク組立体４００が収容される円筒状の内部空間を規定する。各内歯ピン２１２は、主軸Ｆ０に略平行に延びる円柱状の部材である。各内歯ピン２１２は、外筒２１１の内壁に形成された溝部に嵌入される。したがって、各内歯ピン２１２は、外筒２１１によって適切に保持される。
【0044】
複数の内歯ピン２１２は、主軸Ｆ０周りに略一定間隔で配置される。各内歯ピン２１２の半周面は、外筒２１１の内壁から主軸Ｆ０に向けて突出する。したがって、複数の内歯ピン２１２は、歯車部３００と噛み合う内歯として機能する。
【0045】
キャリア部２２０は、基部（第１部材）２２１と、端板部（第２部材）２２２と、位置決めピン２２３と、支柱ボルト（固定ボルト）２２４と、を含む。キャリア部２２０は、全体的に、円筒形状をなす。キャリア部２２０には、主軸Ｆ０と同心となる貫通孔２２９が形成される。
【0046】
基部（第１部材）２２１は、基板部２２５と、３つのシャフト部２２６と、を含む。３つのシャフト部２２６それぞれは、基板部２２５から端板部（第２部材）２２２に向けて延びる。３つのシャフト部２２６それぞれの先端面には、ネジ孔２２７およびリーマ孔２２８が形成される。位置決めピン２２３は、リーマ孔２２８へ挿入される。この結果、端板部（第２部材）２２２は、基部（第１部材）２２１に対して精度よく位置決めされる。
【0047】
支柱ボルト２２４は、ネジ孔２２７に締結される。この結果、端板部（第２部材）２２２は、基部（第１部材）２２１に適切に固定される。
支柱ボルト２２４による基部（第１部材）２２１と端板部（第２部材）２２２との固定は、所定の予圧となるように設定される。端板部（第２部材）２２２はホールドと称される。
支柱ボルト２２４による基部（第１部材）２２１と端板部（第２部材）２２２との固定は、所定の予圧となるように設定される。端板部（第２部材）２２２はホールドと称される。
【0048】
歯車部３００は、基板部２２５と端板部（第２部材）２２２との間に配置される。３つのシャフト部２２６は、歯車部３００を貫通し、端板部（第２部材）２２２に接続される。
【0049】
歯車部３００は、２つの歯車３１０，３２０を含む。歯車３１０は、基板部２２５と歯車３２０との間に配置される。歯車３２０は、端板部（第２部材）２２２と歯車３１０との間に配置される。
【0050】
歯車３１０は、形状および大きさにおいて、歯車３２０と略等しい。歯車３１０，３２０は、内歯ピン２１２に噛み合いながら、外筒２１１内を周回移動する。したがって、歯車３１０，３２０の中心は、主軸Ｆ０周りを周回することとなる。
【0051】
歯車３１０の周回位相は、歯車３２０の周回位相から略１８０°ずれている。歯車３１０は、ケース（外筒部）２１０の複数の内歯ピン２１２のうち半数に噛み合う間、歯車３２０は、複数の内歯ピン２１２のうち残りの半数に噛み合う。したがって、歯車部３００は、ケース（外筒部）２１０またはキャリア部２２０を回転させることができる。
【0052】
本実施形態において、歯車部３００は、２つの歯車３１０，３２０を含む。あるいは、歯車部として、２を超える数の歯車を用いてもよい。更に代替的に、歯車部として、１つの歯車を用いてもよい。
【0053】
３つのクランク組立体４００それぞれは、クランク軸４１０と、４つの軸受４２１，４２２，４２３，４２４と、伝達歯車（外歯）４３０と、を含む。伝達歯車４３０は、一般的なスパーギアであってもよい。本実施形態の減速機１００において、伝達歯車４３０は特定の種類に限定されない。
【0054】
伝達歯車４３０は、駆動源（例えば、モータ）が発生させた駆動力を直接的または間接的に受ける。減速機１００は、その使用環境や使用条件に応じて駆動源から伝達歯車４３０までの駆動力の伝達経路を適宜設定することができる。したがって、本実施形態は、駆動源から伝達歯車４３０までの特定の駆動伝達経路に限定されない。
【0055】
図１には、クランク軸線（伝達軸）Ｆ２を示す。伝達軸Ｆ２は、主軸Ｆ０に対して略平行である。クランク軸４１０は、伝達軸Ｆ２周りに回転する。
クランク軸４１０は、２つのジャーナル（クランクジャーナル）４１１，４１２と、２つの偏心部（偏心体）４１３，４１４と、を含む。ジャーナル４１１，４１２は、伝達軸Ｆ２に沿って延びる。ジャーナル４１１，４１２の中心軸は、伝達軸Ｆ２に一致する。偏心部４１３，４１４は、ジャーナル４１１，４１２間に形成される。偏心部４１３，４１４それぞれは、伝達軸Ｆ２から偏心している。
クランク軸４１０は、２つのジャーナル（クランクジャーナル）４１１，４１２と、２つの偏心部（偏心体）４１３，４１４と、を含む。ジャーナル４１１，４１２は、伝達軸Ｆ２に沿って延びる。ジャーナル４１１，４１２の中心軸は、伝達軸Ｆ２に一致する。偏心部４１３，４１４は、ジャーナル４１１，４１２間に形成される。偏心部４１３，４１４それぞれは、伝達軸Ｆ２から偏心している。
【0056】
ジャーナル４１１は、軸受４２１に挿入される。軸受４２１は、ジャーナル４１１と端板部（第２部材）２２２との間に配置される。したがって、ジャーナル４１１は、端板部（第２部材）２２２と軸受４２１とによって支持される。ジャーナル４１２は、軸受４２２に挿入される。軸受４２２は、ジャーナル４１２と基部（第１部材）２２１との間に配置される。したがって、ジャーナル４１２は、基部（第１部材）２２１と軸受４２２とによって支持される。
本実施形態において、軸受４２１は、ニードル軸受とされ、複数のコロ４３１がジャーナル４１１の周囲に配置される。軸受４２２は、ニードル軸受とされ、複数のコロ４３２がジャーナル４１２の周囲に配置される。
本実施形態において、軸受４２１は、ニードル軸受とされ、複数のコロ４３１がジャーナル４１１の周囲に配置される。軸受４２２は、ニードル軸受とされ、複数のコロ４３２がジャーナル４１２の周囲に配置される。
【0057】
偏心部４１３は、軸受４２３に挿入される。軸受４２３は、偏心部４１３と歯車３１０との間に配置される。偏心部４１４は、軸受４２４に挿入される。軸受４２４は、偏心部４１４と歯車３２０との間に配置される。
本実施形態において、軸受４２３は、ニードル軸受とされ、複数のコロ４３３が偏心部（偏心体）４１３の周囲に配置される。軸受４２４は、ニードル軸受とされ、複数のコロ４３４が偏心部（偏心体）４１４の周囲に配置される。
本実施形態において、軸受４２３は、ニードル軸受とされ、複数のコロ４３３が偏心部（偏心体）４１３の周囲に配置される。軸受４２４は、ニードル軸受とされ、複数のコロ４３４が偏心部（偏心体）４１４の周囲に配置される。
【0058】
伝達歯車４３０に駆動力が入力されると、クランク軸４１０は、伝達軸Ｆ２周りに回転する。この結果、偏心部４１３，４１４は、伝達軸Ｆ２周りに偏心回転する。軸受４２３，４２４を介して偏心部４１３，４１４に接続された歯車３１０，３２０は、ケース（外筒部）２１０によって規定された円形空間内で揺動する。歯車３１０，３２０は、内歯ピン２１２に噛み合うので、ケース（外筒部）２１０とキャリア部２２０との間で相対的な回転運動が引き起こされる。
【0059】
本実施形態に係る減速機１００において、図１～図３に示すように、ケース（外筒部）２１０の外周部には、これ以外の周方向部分よりも小外周径とした変形吸収部２９０が形成される。変形吸収部２９０は、支柱ボルト２２４の締結による端板部（第２部材）２２２の拡径を吸収・緩和するための逃げ部として作用する。変形吸収部２９０は、ケース（外筒部）２１０の周方向において、支柱ボルト２２４の配置に対応するケース（外筒部）２１０の外周領域に形成される。本実施形態において、変形吸収部２９０は、小径部として形成される。
変形吸収部２９０の周方向中央位置には、マークＭが形成され、キャリア部２２０にも対応するマークＭが２本の支柱ボルト２２４から等距離となる位置に形成される。
変形吸収部２９０の周方向中央位置には、マークＭが形成され、キャリア部２２０にも対応するマークＭが２本の支柱ボルト２２４から等距離となる位置に形成される。
【0060】
ここで、支柱ボルト２２４の配置に対応する領域とは、図２に示すように、キャリア部（キャリア）２２０の回転中心である主軸Ｆ０から径方向視して、支柱ボルト２２４のボルトヘッド２２４ａによって隠れる周方向における周領域Ｒ２９の内側位置に形成される。つまり、主軸Ｆ０からボルトヘッド２２４ａに引いた２本の接線を延長した周方向の領域が周領域Ｒ２９とされる。
【0061】
本実施形態において、２本の支柱ボルト２２４が一組とされているため、周領域Ｒ２９は、２本の支柱ボルト２２４のボルトヘッド２２４ａに引いた接線によって規定されるケース（外筒部）２１０外周の弧長が最大となるように設定される。
なお、支柱ボルト２２４の本数はこれに限定されず、1本、あるいは、さらに多くの複数本であることもできる。
なお、支柱ボルト２２４の本数はこれに限定されず、1本、あるいは、さらに多くの複数本であることもできる。
【0062】
本実施形態において、変形吸収部２９０は、図２に示すように、周方向において、周領域Ｒ２９よりも小さな領域として形成されている。つまり、変形吸収部２９０は、周方向における長さが、最大で周領域Ｒ２９となるように形成される。なお、支柱ボルト２２４をネジ孔２２７に締結する際に設定される予圧の値や、減速機１００のサイズ等によって、変形吸収部２９０は、周方向における長さが周領域Ｒ２９よりも小さな所定の値となるように形成されることができる。
【0063】
変形吸収部２９０は、主軸Ｆ０に平行な平面とされる。また、変形吸収部２９０は、円状とされるケース（外筒部）２１０の外周に対して、その接線と平行な位置に形成される。
ケース（外筒部）２１０の外径の円状は真円状に形成してもよい。本明細書において、真円状とは、支柱ボルト２２４の締結による膨張に起因したケース（外筒部）２１０の外径が拡大するような変形が吸収された形状を意味する。具体的には、ケース（外筒部）２１０の外形が、嵌め込み部８００に対してケース（外筒部）２１０を容易に挿入することが可能な程度に、連続して歪みのない円形となっていることを意味する。
ここで、変形吸収部２９０は、２本の支柱ボルト２２４から等距離にあるケース（外筒部）２１０の外周に対して接する接線と平行とされる。
具体的には、変形吸収部２９０は、ケース（外筒部）２１０におけるフランジ部２１５よりも端面２１０ａ側となる円筒部２１０ｂの外周を平面状に削ったカット面として形成される。
円筒部２１０ｂの外周には、その全周にシール溝２１０ｃが形成されている。なお、シール溝２１０ｃは、ケース（外筒部）２１０のフランジ部２１５に形成してもよい。シール溝２１０ｃの深さ寸法は、ケース（外筒部）２１０の径方向における変形吸収部２９０の寸法よりも大きいことができる。
ケース（外筒部）２１０の外径の円状は真円状に形成してもよい。本明細書において、真円状とは、支柱ボルト２２４の締結による膨張に起因したケース（外筒部）２１０の外径が拡大するような変形が吸収された形状を意味する。具体的には、ケース（外筒部）２１０の外形が、嵌め込み部８００に対してケース（外筒部）２１０を容易に挿入することが可能な程度に、連続して歪みのない円形となっていることを意味する。
ここで、変形吸収部２９０は、２本の支柱ボルト２２４から等距離にあるケース（外筒部）２１０の外周に対して接する接線と平行とされる。
具体的には、変形吸収部２９０は、ケース（外筒部）２１０におけるフランジ部２１５よりも端面２１０ａ側となる円筒部２１０ｂの外周を平面状に削ったカット面として形成される。
円筒部２１０ｂの外周には、その全周にシール溝２１０ｃが形成されている。なお、シール溝２１０ｃは、ケース（外筒部）２１０のフランジ部２１５に形成してもよい。シール溝２１０ｃの深さ寸法は、ケース（外筒部）２１０の径方向における変形吸収部２９０の寸法よりも大きいことができる。
【0064】
変形吸収部２９０は、図３に示すように、主軸Ｆ０に沿った方向において、端面２１０ａからフランジ部２１５までの領域に形成される。
図３においては、変形吸収部２９０の周方向で中央となる位置と主軸Ｆ０とを通る断面を示している。この平面状に形成された変形吸収部２９０は、支柱ボルト２２４をネジ孔２２７に締結していない状態でその形状が設定される。
図３においては、変形吸収部２９０の周方向で中央となる位置と主軸Ｆ０とを通る断面を示している。この平面状に形成された変形吸収部２９０は、支柱ボルト２２４をネジ孔２２７に締結していない状態でその形状が設定される。
【0065】
本実施形態に係る減速機１００においては、端板部（第２部材）２２２を基部（第１部材）２２１に固定する際に、支柱ボルト２２４がネジ孔２２７に締結される。
この支柱ボルト２２４による基部（第１部材）２２１と端板部（第２部材）２２２との固定は、所定の予圧を持つように支柱ボルト２２４を締結する。
この支柱ボルト２２４による基部（第１部材）２２１と端板部（第２部材）２２２との固定は、所定の予圧を持つように支柱ボルト２２４を締結する。
【0066】
その結果、端板部（第２部材）２２２が拡径するように膨張する。端板部（第２部材）２２２の膨張は、支柱ボルト２２４に対応するキャリア部２２０の周方向位置、すなわち、周方向で周領域Ｒ２９の内側で発生する。
具体的には、図２に三点鎖線で示すように、端板部（第２部材）２２２は、拡径するように膨張する。なお、図２に三点鎖線で示した膨張状態は、わかりやすいように、膨張した寸法を拡大して記載しているとともに、キャリア部２２０の外周に対して重なるように記載している。真円状からの膨張は、数μｍから数１０μｍ程度である。
具体的には、図２に三点鎖線で示すように、端板部（第２部材）２２２は、拡径するように膨張する。なお、図２に三点鎖線で示した膨張状態は、わかりやすいように、膨張した寸法を拡大して記載しているとともに、キャリア部２２０の外周に対して重なるように記載している。真円状からの膨張は、数μｍから数１０μｍ程度である。
【0067】
この端板部（第２部材）２２２の膨張によって、主軸受２３０を介してケース（外筒部）２１０が拡径するように押圧される。押圧されたケース（外筒部）２１０は、その外径が拡大するように変形する。このため、ケース（外筒部）２１０が真円状から崩れてしまい、減速機１００を嵌め込む際に、減速機１００の外形に対応した嵌め込み部８００よりも径寸法の大きな部分を挿入することができなくなる。
【0068】
しかし、本実施形態では、ケース（外筒部）２１０の外周の接線と平行な平坦面形状を有する変形吸収部２９０を形成することで、この締結によるケース（外筒部）２１０の変形を吸収して、ケース（外筒部）２１０の外形を真円状に維持することができる。つまり、変形吸収部２９０が、円筒部２１０ｂの径方向厚み寸法が変形吸収部２９０の周方向中央位置で最も薄くなり、円筒部２１０ｂの径方向厚み寸法が変形吸収部２９０の周方向中央位置から周方向両端位置に向けて増大するように形成されていることで、支柱ボルト２２４の締結での膨張によるキャリア部２２０の変形に対応することが可能となる。
【0069】
これにより、本実施形態に係る減速機１００においては、端板部（第２部材）２２２を基部（第１部材）２２１に固定した場合、変形吸収部２９０が拡径して、ケース（外筒部）２１０の外形が真円状となるように変形する。
したがって、ケース（外筒部）２１０には、真円状である嵌め込み部８００よりも径寸法の大きな部分がなく、減速機１００を嵌め込む際に、嵌め込み部８００に対してケース（外筒部）２１０を容易に挿入することが可能となる。
したがって、ケース（外筒部）２１０には、真円状である嵌め込み部８００よりも径寸法の大きな部分がなく、減速機１００を嵌め込む際に、嵌め込み部８００に対してケース（外筒部）２１０を容易に挿入することが可能となる。
【0070】
また、本実施形態において、変形吸収部２９０は、平面形状に限定されるものではなく、支柱ボルト２２４の締結での膨張による変形を吸収して、ケース（外筒部）２１０の外形が真円状とすることが可能であれば、この形状以外でも可能である。例えば、変形吸収部２９０を、周方向で両端側に比べて中央部分が径方向外側に膨らんだ緩やかな円弧に対応する曲面形状等とすることが可能である。あるいは、大きな予圧に対応するために、変形吸収部２９０を、周方向で両端側に比べて中央が径方向内側に凹んだ緩やかな円弧に対応する曲面形状等とすることが可能である。
【0071】
また、本実施形態において、変形吸収部２９０が、主軸Ｆ０に沿った方向において、端面２１０ａからフランジ部２１５までの領域に形成されるが、支柱ボルト２２４の締結での膨張による変形を吸収して、ケース（外筒部）２１０を嵌め込み部８００に挿入することが可能であれば、この主軸Ｆ０方向長さに限定されるものではない。例えば、キャリア部２２０からケース（外筒部）２１０へと膨張を伝達する主軸受２３０を含む主軸Ｆ０方向長さに形成されることができる。これにより、嵌め込み部８００に対してケース（外筒部）２１０を容易に挿入することが可能となる。
【0072】
また、本実施形態において、変形吸収部２９０が、周方向で支柱ボルト２２４に対応する位置、すなわち、主軸Ｆ０から径方向外側向きに見て、変形吸収部２９０が支柱ボルト２２４で隠れる領域とされていれば、支柱ボルト２２４の締結での膨張による変形を吸収して、ケース（外筒部）２１０を嵌め込み部８００に挿入することを可能とすることができる。したがって、変形吸収部２９０は、周方向において周領域Ｒ２９の内側に含まれるように形成されていればよい。なお、本実施形態では、周領域Ｒ２９よりも小さくなるように変形吸収部２９０を形成したが、変形吸収部２９０が周領域Ｒ２９と同じ周方向長さを有していてもよい。
【0073】
本実施形態において、変形吸収部２９０の周方向中央位置と、キャリア部２２０の支柱ボルト２２４から等距離となる外周位置と、に対応するマークＭがそれぞれ形成されるが、これにより、支柱ボルト２２４の締結による膨張するキャリア部２２０の回転位置を、変形吸収部２９０の周方向位置に対応するようにできる。これにより、支柱ボルト２２４の締結によるキャリア部２２０の膨張変形を変形吸収部２９０で吸収して、ケース（外筒部）２１０を嵌め込み部８００に挿入することを可能とすることができる。
【0074】
以下、本発明に係る減速機の第２実施形態を、図面に基づいて説明する。
図４は、本実施形態における減速機を示す軸方向に見た端面図であり、図５は、本実施形態における減速機の変形吸収部を示す軸方向に沿った拡大断面図であり、本実施形態において、上述した第１実施形態と異なるのは、変形吸収部に関する点であり、これ以外の上述した第１実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。
図４は、本実施形態における減速機を示す軸方向に見た端面図であり、図５は、本実施形態における減速機の変形吸収部を示す軸方向に沿った拡大断面図であり、本実施形態において、上述した第１実施形態と異なるのは、変形吸収部に関する点であり、これ以外の上述した第１実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。
【0075】
本実施形態の減速機１００では、変形吸収部２９０が、ケース（外筒部）２１０の外周に形成された切欠である。
本実施形態においては、図４，図５に示すように、円筒部２１０ｂが周方向に断続的に形成され、この円筒部２１０ｂが除去された部分が変形吸収部２９０とされる。
本実施形態においても、変形吸収部２９０は、周領域Ｒ２９よりも小さな周方向寸法を有する。
また、本実施形態においても、変形吸収部２９０とされる切欠は、主軸Ｆ０に沿った方向において、端面２１０ａからフランジ部２１５までに形成される。つまり、変形吸収部２９０とされる切欠は、フランジ部２１５と面一の底面を有する。
なお、変形吸収部２９０とされる切欠において、周方向両端位置は、径方向に沿った側面とされている。
本実施形態においては、図４，図５に示すように、円筒部２１０ｂが周方向に断続的に形成され、この円筒部２１０ｂが除去された部分が変形吸収部２９０とされる。
本実施形態においても、変形吸収部２９０は、周領域Ｒ２９よりも小さな周方向寸法を有する。
また、本実施形態においても、変形吸収部２９０とされる切欠は、主軸Ｆ０に沿った方向において、端面２１０ａからフランジ部２１５までに形成される。つまり、変形吸収部２９０とされる切欠は、フランジ部２１５と面一の底面を有する。
なお、変形吸収部２９０とされる切欠において、周方向両端位置は、径方向に沿った側面とされている。
【0076】
本実施形態においても、円筒部２１０ｂに形成された切欠である変形吸収部２９０を形成することで、この締結によるケース（外筒部）２１０の変形を吸収して、ケース（外筒部）２１０の外形を真円状に維持することができる。つまり、支柱ボルト２２４の締結によって生じたキャリア部２２０の膨張は、切欠である変形吸収部２９０によって、径方向外側に位置するケース（外筒部）２１０に接触することがないため、ケース（外筒部）２１０の外形が真円状から変形してしまうことがない。したがって、支柱ボルト２２４の締結での膨張によるキャリア部２２０の変形に対応することが可能となる。
【0077】
これにより、本実施形態に係る減速機１００においては、端板部（第２部材）２２２を基部（第１部材）２２１に固定した場合でも、ケース（外筒部）２１０には、真円状である嵌め込み部８００よりも径寸法の大きな部分がなく、減速機１００を嵌め込む際に、嵌め込み部８００に対してケース（外筒部）２１０を容易に挿入することが可能となる。
【0078】
また、本実施形態において、切欠とされた変形吸収部２９０が、主軸Ｆ０に沿った方向において、端面２１０ａからフランジ部２１５までの領域に形成されるが、支柱ボルト２２４の締結での膨張による変形をケース（外筒部）２１０に伝達せずに、ケース（外筒部）２１０を嵌め込み部８００に挿入することが可能であれば、この主軸Ｆ０方向長さに限定されるものではない。例えば、キャリア部２２０からケース（外筒部）２１０へと膨張を伝達する主軸受２３０を含む主軸Ｆ０方向長さに形成されることができる。これにより、嵌め込み部８００に対してケース（外筒部）２１０を容易に挿入することが可能となる。
なお、円筒部２１０ｂにおいては、剛性の高いフランジ部２１５付近では、変形量が小さくなるため、この現象を考慮して、主軸Ｆ０に沿った方向における変形吸収部２９０の形成範囲を設定することが好ましい。
なお、円筒部２１０ｂにおいては、剛性の高いフランジ部２１５付近では、変形量が小さくなるため、この現象を考慮して、主軸Ｆ０に沿った方向における変形吸収部２９０の形成範囲を設定することが好ましい。
【0079】
また、本実施形態において、切欠とされた変形吸収部２９０が、周方向で支柱ボルト２２４に対応する位置、すなわち、主軸Ｆ０から径方向外側向きに見て、変形吸収部２９０が支柱ボルト２２４で隠れる領域とされていれば、支柱ボルト２２４の締結での膨張による変形がケース（外筒部）２１０に伝達することを防止して、ケース（外筒部）２１０を嵌め込み部８００に挿入することを可能とすることができる。したがって、変形吸収部２９０は、周方向において周領域Ｒ２９の内側に含まれるように形成されていればよい。なお、本実施形態では、周領域Ｒ２９よりも小さくなるように変形吸収部２９０を形成したが、変形吸収部２９０が周領域Ｒ２９と同じ周方向長さを有していてもよい。
【0080】
本実施形態において、変形吸収部２９０の周方向中央位置と、キャリア部２２０の支柱ボルト２２４から等距離となる外周位置と、に対応するマークＭがそれぞれ形成されるが、これにより、支柱ボルト２２４の締結による膨張するキャリア部２２０の回転位置を、変形吸収部２９０の周方向位置に対応するようにできる。これにより、変形吸収部２９０によって、支柱ボルト２２４の締結によるキャリア部２２０の膨張変形がケース（外筒部）２１０に伝達することを防止して、ケース（外筒部）２１０を嵌め込み部８００に挿入することを可能とすることができる。
【0081】
本実施形態においても、上述した実施形態と同等の効果を奏することができる。
【0082】
以下、本発明に係る減速機の第３実施形態を、図面に基づいて説明する。
図６は、本実施形態における減速機の変形吸収部を示す軸方向に沿った拡大断面図であり、本実施形態において、上述した第１，第２実施形態と異なるのは、変形吸収部に関する点であり、これ以外の上述した第１，第２実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。
図６は、本実施形態における減速機の変形吸収部を示す軸方向に沿った拡大断面図であり、本実施形態において、上述した第１，第２実施形態と異なるのは、変形吸収部に関する点であり、これ以外の上述した第１，第２実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。
【0083】
本実施形態の減速機１００では、変形吸収部２９０が、主軸Ｆ０に対して傾斜したテーパ状に形成される。
具体的には、上述した第１実施形態と同様に、変形吸収部２９０は、主軸Ｆ０に沿った方向視したケース（外筒部）２１０の外周の接線と平行な平面形状を有するが、図６に示すように、端面２１０ａから主軸Ｆ０方向に離間するに従って、主軸Ｆ０から外径が大きくなる平坦面形状を有する。
具体的には、上述した第１実施形態と同様に、変形吸収部２９０は、主軸Ｆ０に沿った方向視したケース（外筒部）２１０の外周の接線と平行な平面形状を有するが、図６に示すように、端面２１０ａから主軸Ｆ０方向に離間するに従って、主軸Ｆ０から外径が大きくなる平坦面形状を有する。
【0084】
本実施形態においても、変形吸収部２９０は、周領域Ｒ２９よりも小さな周方向寸法を有する。
また、本実施形態においても、変形吸収部２９０は、主軸Ｆ０に沿った方向において、端面２１０ａからフランジ部２１５までに形成される。
なお、変形吸収部２９０において、端面２１０ａから主軸Ｆ０方向に離間した位置では、フランジ部２１５の内周と一致している。
また、本実施形態においても、変形吸収部２９０は、主軸Ｆ０に沿った方向において、端面２１０ａからフランジ部２１５までに形成される。
なお、変形吸収部２９０において、端面２１０ａから主軸Ｆ０方向に離間した位置では、フランジ部２１５の内周と一致している。
【0085】
本実施形態においても、円筒部２１０ｂにテーパ状の変形吸収部２９０を形成することで、支柱ボルト２２４の締結によるケース（外筒部）２１０の変形を吸収して、ケース（外筒部）２１０の外形を真円状に維持することができる。
【0086】
つまり、円筒部２１０ｂの径方向厚み寸法が、変形吸収部２９０の周方向中央位置で最も薄くなり、円筒部２１０ｂの径方向厚み寸法が、変形吸収部２９０の周方向中央位置から周方向両端位置に向けて減少するとともに、主軸Ｆ０に沿った方向において、円筒部２１０ｂの径方向厚み寸法が、端面２１０ａ側で最も薄くなり、円筒部２１０ｂの径方向厚み寸法がフランジ部２１５に向けて減少するように形成されていることで、支柱ボルト２２４の締結での膨張によるキャリア部２２０の変形に対応することが可能となる。
【0087】
さらに、支柱ボルト２２４の締結によって生じたキャリア部２２０の膨張が想定よりも大きい場合であっても、円筒部２１０ｂの径方向厚み寸法が、端面２１０ａ側で最も薄くなることで、少なくとも円筒部２１０ｂの端面２１０ａ側を嵌め込み部８００に挿入することが可能となる。これにより、嵌め込み部８００に対してケース（外筒部）２１０を容易に挿入することが可能となる。
【0088】
ケース（外筒部）２１０においては、剛性の高いフランジ部２１５付近では小さな膨張量であるのに対し、端面２１０ａ付近では大きな膨張量となる。このような主軸Ｆ０方向の位置による膨張量の偏在（傾斜）に対して、本実施形態では、変形吸収部２９０がテーパ状に形成されているため、容易に対応して、嵌め込み部８００へのケース（外筒部）２１０挿入が可能となる。
【0089】
本実施形態においても、上述した実施形態と同等の効果を奏することができる。
【0090】
以下、本発明に係る減速機の第４実施形態を、図面に基づいて説明する。
図７は、本実施形態における減速機を示す軸方向に見た端面図であり、図８は、本実施形態における減速機の変形吸収部を示す軸方向に沿った拡大断面図であり、上述した第１～第３実施形態と異なるのは、変形吸収部に関する点であり、これ以外の上述した第１～第３実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。
図７は、本実施形態における減速機を示す軸方向に見た端面図であり、図８は、本実施形態における減速機の変形吸収部を示す軸方向に沿った拡大断面図であり、上述した第１～第３実施形態と異なるのは、変形吸収部に関する点であり、これ以外の上述した第１～第３実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。
【0091】
本実施形態の減速機１００では、変形吸収部２９０が、円筒部２１０ｂの内周面に形成される。変形吸収部２９０は、円筒部２１０ｂの径方向厚み寸法が変形吸収部２９０の周方向中央位置で最も薄くなり、円筒部２１０ｂの径方向厚み寸法が変形吸収部２９０の周方向中央位置から周方向両端位置に向けて増大するように形成されている。
具体的には、上述した第１実施形態と同様に、変形吸収部２９０は、主軸Ｆ０に沿った方向視してケース（外筒部）２１０の外周の円弧よりも曲率の大きな円弧に沿った曲面として形成される。変形吸収部２９０は、図８に示すように、主軸Ｆ０に平行な曲面となる側面を有する。
具体的には、上述した第１実施形態と同様に、変形吸収部２９０は、主軸Ｆ０に沿った方向視してケース（外筒部）２１０の外周の円弧よりも曲率の大きな円弧に沿った曲面として形成される。変形吸収部２９０は、図８に示すように、主軸Ｆ０に平行な曲面となる側面を有する。
【0092】
本実施形態においても、変形吸収部２９０は、周領域Ｒ２９よりも小さな周方向寸法を有する。
また、本実施形態においても、変形吸収部２９０は、主軸Ｆ０に沿った方向において、端面２１０ａからフランジ部２１５までの領域よりも大きく、主軸受２３０の軸方向寸法と同等の寸法に形成される。つまり、変形吸収部２９０は、主軸Ｆ０に沿った方向において、主軸受２３０のアウターレース端面と面一の底面を有することができる。
なお、主軸Ｆ０方向において、端面２１０ａに近接する部分は、主軸受２３０に対して接触しない位置では、変形吸収部２９０を形成しないこともできる。
また、本実施形態においても、変形吸収部２９０は、主軸Ｆ０に沿った方向において、端面２１０ａからフランジ部２１５までの領域よりも大きく、主軸受２３０の軸方向寸法と同等の寸法に形成される。つまり、変形吸収部２９０は、主軸Ｆ０に沿った方向において、主軸受２３０のアウターレース端面と面一の底面を有することができる。
なお、主軸Ｆ０方向において、端面２１０ａに近接する部分は、主軸受２３０に対して接触しない位置では、変形吸収部２９０を形成しないこともできる。
【0093】
本実施形態においても、円筒部２１０ｂの内周面に変形吸収部２９０を形成することで、
支柱ボルト２２４による締結に起因したキャリア部（キャリア）２２０の変形を吸収して、ケース（外筒部）２１０の外形を真円状に維持することができる。
支柱ボルト２２４による締結に起因したキャリア部（キャリア）２２０の変形を吸収して、ケース（外筒部）２１０の外形を真円状に維持することができる。
【0094】
つまり、円筒部２１０ｂの径方向厚み寸法が、変形吸収部２９０の周方向中央位置で最も薄くなり、円筒部２１０ｂの径方向厚み寸法が、変形吸収部２９０の周方向中央位置から周方向両端位置に向けて減少するように形成されていることで、支柱ボルト２２４の締結での膨張によるキャリア部２２０の膨張で径方向外側に変形した主軸受２３０の膨張に対応することが可能となる。
これにより、ケース（外筒部）２１０の外形が真円状から崩れてしまうことを防止して、嵌め込み部８００に対してケース（外筒部）２１０を容易に挿入することが可能となる。
これにより、ケース（外筒部）２１０の外形が真円状から崩れてしまうことを防止して、嵌め込み部８００に対してケース（外筒部）２１０を容易に挿入することが可能となる。
【0095】
本実施形態においては、膨張がケース（外筒部）２１０に伝達される主軸受２３０に対応する部分のみ変形吸収部２９０を形成することが可能である。
【0096】
なお、本発明に係る変形吸収部２９０は、上述した第３実施形態のように、テーパ状に形成することもできる。
【0097】
本実施形態においても、上述した実施形態と同等の効果を奏することができる。
【0098】
以下、本発明に係る減速機の第５実施形態を、図面に基づいて説明する。
図９は、本実施形態における減速機の変形吸収部を示す軸方向に沿った拡大断面図であり、本実施形態において、上述した第１～第４実施形態と異なるのは、変形吸収部に関する点であり、これ以外の上述した第１～第４実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。
図９は、本実施形態における減速機の変形吸収部を示す軸方向に沿った拡大断面図であり、本実施形態において、上述した第１～第４実施形態と異なるのは、変形吸収部に関する点であり、これ以外の上述した第１～第４実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。
【0099】
本実施形態に係る減速機１００において、図９に示すように、キャリア部（キャリア）２２０の外周部には、これ以外の周方向部分よりも小外周径とした変形吸収部２９０が形成される。変形吸収部２９０は、キャリア部（キャリア）２２０の周方向において、支柱ボルト２２４の配置に対応するキャリア部（キャリア）２２０の外周領域に形成される。
変形吸収部２９０は、端板部（第２部材）２２２において主軸受２３０に対向する外周面に形成される。
変形吸収部２９０は、端板部（第２部材）２２２において主軸受２３０に対向する外周面に形成される。
【0100】
つまり、端板部（第２部材）２２２は、その全周において主軸受２３０のインナーレースに接触するが、変形吸収部２９０に対応する部分だけ、端板部（第２部材）２２２が主軸受２３０のインナーレースに接触しないように、その外周形状が形成される。なお、端板部（第２部材）２２２が主軸受２３０のインナーレースに接触しない状態は、キャリア部（キャリア）２２０を組み立てていない状態におけるものである。
【0101】
本実施形態においても、変形吸収部２９０は、キャリア部（キャリア）２２０の回転中心である主軸Ｆ０から径方向視して、支柱ボルト２２４のボルトヘッド２２４ａによって隠れる周方向における周領域Ｒ２９の内側位置に形成される。つまり、主軸Ｆ０からボルトヘッド２２４ａに引いた２本の接線を延長した周方向の領域が周領域Ｒ２９とされる。
【0102】
本実施形態において、２本の支柱ボルト２２４が一組とされているため、周領域Ｒ２９は、２本の支柱ボルト２２４のボルトヘッド２２４ａに引いた接線によって規定されるケース（外筒部）２１０外周の弧長が最大となるように設定される。
【0103】
本実施形態においても、変形吸収部２９０は、周方向において、周領域Ｒ２９よりも小さな領域として形成されている。つまり、変形吸収部２９０は、周方向における長さが、最大で周領域Ｒ２９となるように形成される。なお、支柱ボルト２２４をネジ孔２２７に締結する際に設定される予圧の値や、減速機１００のサイズ等によって、変形吸収部２９０は、周方向における長さが周領域Ｒ２９よりも小さな所定の値となるように形成されることができる。
【0104】
変形吸収部２９０は、主軸Ｆ０に平行な平面とされる。また、変形吸収部２９０は、真円状とされるキャリア部（キャリア）２２０の外周に対して、その接線と平行な配置に形成される。ここで、変形吸収部２９０は、２本の支柱ボルト２２４から等距離にあるキャリア部（キャリア）２２０の外周に対して接する接線と平行とされる。
具体的には、変形吸収部２９０は、端板部（第２部材）２２２の外周における周領域Ｒ２９対応する領域を平面状に削ったカット面として形成される。
具体的には、変形吸収部２９０は、端板部（第２部材）２２２の外周における周領域Ｒ２９対応する領域を平面状に削ったカット面として形成される。
【0105】
変形吸収部２９０は、図９に示すように、主軸Ｆ０に沿った方向において、主軸受２３０に接触する領域に形成される。
図９においては、変形吸収部２９０の周方向の中央位置と主軸Ｆ０とを通る断面を示している。この平坦面状に形成された変形吸収部２９０は、支柱ボルト２２４をネジ孔２２７に締結していない状態、つまり、予圧がかかっていない状態でその形状が設定される。
図９においては、変形吸収部２９０の周方向の中央位置と主軸Ｆ０とを通る断面を示している。この平坦面状に形成された変形吸収部２９０は、支柱ボルト２２４をネジ孔２２７に締結していない状態、つまり、予圧がかかっていない状態でその形状が設定される。
【0106】
本実施形態に係る減速機１００においても、端板部（第２部材）２２２を基部（第１部材）２２１に固定する際に、支柱ボルト２２４がネジ孔２２７に締結される。
この支柱ボルト２２４による基部（第１部材）２２１と端板部（第２部材）２２２との固定は、所定の予圧を持つように支柱ボルト２２４を締結する。
この支柱ボルト２２４による基部（第１部材）２２１と端板部（第２部材）２２２との固定は、所定の予圧を持つように支柱ボルト２２４を締結する。
【0107】
その結果、端板部（第２部材）２２２が拡径するように膨張する。端板部（第２部材）２２２の膨張は、支柱ボルト２２４に対応するキャリア部２２０の周方向位置、すなわち、周方向で周領域Ｒ２９の内側で発生する。
しかし、本実施形態では、端板部（第２部材）２２２に平坦面形状を有する変形吸収部２９０を形成することで、この締結による端板部（第２部材）２２２の変形を吸収して、端板部（第２部材）２２２の外形を真円状に維持することができる。
しかし、本実施形態では、端板部（第２部材）２２２に平坦面形状を有する変形吸収部２９０を形成することで、この締結による端板部（第２部材）２２２の変形を吸収して、端板部（第２部材）２２２の外形を真円状に維持することができる。
【0108】
つまり、変形吸収部２９０の径方向寸法が、変形吸収部２９０の周方向中央位置で最も大きくなり、変形吸収部２９０の周方向中央位置から周方向両端位置に向けて減少するように形成されていることで、支柱ボルト２２４の締結での膨張によるキャリア部２２０の変形に対応することが可能となる。
【0109】
これにより、本実施形態に係る減速機１００においては、端板部（第２部材）２２２を基部（第１部材）２２１に固定した場合、変形吸収部２９０が拡径して、端板部（第２部材）２２２における主軸受２３０に対応する外形が真円状となるように変形する。
したがって、支柱ボルト２２４の締結による膨張が主軸受２３０を介してケース（外筒部）２１０には伝達されない。このため、ケース（外筒部）２１０の外形は真円状から崩れることがなく、真円状である嵌め込み部８００よりも径寸法の大きな部分がケース（外筒部）２１０になく、減速機１００を嵌め込む際に、嵌め込み部８００に対してケース（外筒部）２１０を容易に挿入することが可能となる。
したがって、支柱ボルト２２４の締結による膨張が主軸受２３０を介してケース（外筒部）２１０には伝達されない。このため、ケース（外筒部）２１０の外形は真円状から崩れることがなく、真円状である嵌め込み部８００よりも径寸法の大きな部分がケース（外筒部）２１０になく、減速機１００を嵌め込む際に、嵌め込み部８００に対してケース（外筒部）２１０を容易に挿入することが可能となる。
【0110】
なお、本実施形態において、変形吸収部２９０は、平面形状に限定されるものではなく、支柱ボルト２２４の締結での膨張による変形を吸収して、主軸受２３０およびケース（外筒部）２１０の外形が真円状とすることが可能であれば、この形状以外でも可能である。例えば、変形吸収部２９０を、周方向で両端側に比べて中央部分が径方向外側に膨らんだ緩やかな円弧に対応する曲面形状等とすることが可能である。あるいは、大きな予圧に対応するために、変形吸収部２９０を、周方向で両端側に比べて中央が径方向内側に凹んだ緩やかな円弧に対応する曲面形状等とすることが可能である。
【0111】
また、本実施形態において、変形吸収部２９０が、主軸Ｆ０に沿った方向において、主軸受２３０に対応する領域に形成されているが、支柱ボルト２２４の締結での膨張による変形を吸収して、ケース（外筒部）２１０を嵌め込み部８００に挿入することが可能であれば、この主軸Ｆ０方向長さに限定されるものではない。例えば、主軸Ｆ０に沿った方向において、主軸受２３０よりも大きな長さ寸法に形成されることができる。これにより、嵌め込み部８００に対してケース（外筒部）２１０を容易に挿入することが可能となる。
【0112】
また、本実施形態において、変形吸収部２９０が、周方向で支柱ボルト２２４に対応する位置、すなわち、主軸Ｆ０から径方向外側向きに見て、変形吸収部２９０が支柱ボルト２２４で隠れる領域とされていれば、支柱ボルト２２４の締結での膨張による変形を吸収して、ケース（外筒部）２１０を嵌め込み部８００に挿入することを可能とすることができる。したがって、変形吸収部２９０は、周方向において周領域Ｒ２９の内側に含まれるように形成されていればよい。なお、本実施形態では、周領域Ｒ２９よりも小さくなるように変形吸収部２９０を形成したが、変形吸収部２９０が周領域Ｒ２９と同じ周方向長さを有していてもよい。
【0113】
なお、本発明に係る変形吸収部２９０は、上述した第３実施形態のように、テーパ状に形成することもできる。
【0114】
本実施形態においても、上述した実施形態と同等の効果を奏することができる。
【0115】
以下、本発明に係る減速機の第６実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１０は、本実施形態における減速機の変形吸収部を示す軸方向に沿った拡大断面図であり、本実施形態において、上述した第１～第５実施形態と異なるのは、変形吸収部に関する点であり、これ以外の上述した第１～第５実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。
図１０は、本実施形態における減速機の変形吸収部を示す軸方向に沿った拡大断面図であり、本実施形態において、上述した第１～第５実施形態と異なるのは、変形吸収部に関する点であり、これ以外の上述した第１～第５実施形態と対応する構成には同一の符号を付してその説明を省略する。
【0116】
本実施形態に係る減速機１００において、図１０に示すように、嵌め込み部８００の内周部には、これ以外の周方向部分よりも大きな内周径とした変形吸収部８９０が形成される。変形吸収部８９０は、嵌め込み部８００の周方向において、減速機１００を嵌め込む際の支柱ボルト２２４の配置に対応する内周領域に形成される。
【0117】
つまり、嵌め込み部８００は、その全内周において円筒部２１０ｂの外周に接触するが、変形吸収部８９０に対応する部分だけ、嵌め込み部８００が円筒部２１０ｂに接触しないように、その内周形状が形成される。なお、嵌め込み部８００が円筒部２１０ｂに接触しない状態は、キャリア部（キャリア）２２０を組み立てていない状態におけるものである。
【0118】
本実施形態においても、変形吸収部８９０は、減速機１００の回転中心である主軸Ｆ０から径方向視して、支柱ボルト２２４のボルトヘッド２２４ａによって隠れる周方向における周領域Ｒ２９の内側位置に形成される。つまり、主軸Ｆ０からボルトヘッド２２４ａに引いた２本の接線を延長した周方向の領域が周領域Ｒ２９とされる。
【0119】
本実施形態において、２本の支柱ボルト２２４が一組とされているため、周領域Ｒ２９は、２本の支柱ボルト２２４のボルトヘッド２２４ａに引いた接線によって規定されるケース（外筒部）２１０外周の弧長が最大となるように設定される。
【0120】
本実施形態においても、変形吸収部８９０は、周方向において、周領域Ｒ２９よりも小さな領域として形成されている。つまり、変形吸収部８９０は、周方向における長さが、最大で周領域Ｒ２９となるように形成される。なお、支柱ボルト２２４をネジ孔２２７に締結する際に設定される予圧の値や、減速機１００のサイズ等によって、変形吸収部８９０は、周方向における長さが周領域Ｒ２９よりも小さな所定の値となるように形成されることができる。
【0121】
変形吸収部２９０は、嵌め込み部８００の内周面が拡径するように形成される。変形吸収部８９０は、嵌め込み部８００の内径寸法が変形吸収部８９０の周方向中央位置で最も大きくなり、嵌め込み部８００の内径寸法が変形吸収部８９０の周方向中央位置から周方向両端位置に向けて現象するように形成されている。
具体的には、上述した第４実施形態と同様に、変形吸収部８９０は、主軸Ｆ０に沿った方向視してケース（外筒部）２１０の外周の円弧よりも曲率の大きな円弧に沿った曲面として形成される。変形吸収部８９０は、主軸Ｆ０に沿った方向視して嵌め込み部８００の内周の円弧よりも曲率の大きな円弧に沿った曲面として形成される。
具体的には、上述した第４実施形態と同様に、変形吸収部８９０は、主軸Ｆ０に沿った方向視してケース（外筒部）２１０の外周の円弧よりも曲率の大きな円弧に沿った曲面として形成される。変形吸収部８９０は、主軸Ｆ０に沿った方向視して嵌め込み部８００の内周の円弧よりも曲率の大きな円弧に沿った曲面として形成される。
【0122】
本実施形態においても、嵌め込み部８００の内周面に変形吸収部８９０を形成することで、支柱ボルト２２４による締結に起因したケース（外筒部）２１０の膨張に対応して、嵌め込み部８００に対してケース（外筒部）２１０を容易に挿入することが可能となる。
【0123】
なお、本実施形態においては、嵌め込み部８００の内周面に形成された変形吸収部８９０と、支柱ボルト２２４との位置から、嵌め込み部８００への挿入時におけるキャリア部２２０の回転位置が目視で解る場合には、少なくともどちらか一方のマークＭを設けないこともできる。
【0124】
本実施形態においても、上述した実施形態と同等の効果を奏することができる。
【0125】
なお、本発明において、上述した各実施形態において、個々の構成を任意に組み合わせて他起用することもできる。
【符号の説明】
【0126】
１００…減速機
２１０…ケース（外筒部）
２１０ａ…端面
２１０ｂ…円筒部
２１５…フランジ部（取付フランジ）
２２０…キャリア部（キャリア）
２２１…基部（第１部材）
２２２…端板部（第２部材）
２２４…支柱ボルト（固定ボルト）
２２４ａ…ボルトヘッド
２３０…主軸受
２９０，８９０…変形吸収部
Ｆ０…中心軸（主軸）
Ｍ…マーク
Ｒ２９…周領域
２１０…ケース（外筒部）
２１０ａ…端面
２１０ｂ…円筒部
２１５…フランジ部（取付フランジ）
２２０…キャリア部（キャリア）
２２１…基部（第１部材）
２２２…端板部（第２部材）
２２４…支柱ボルト（固定ボルト）
２２４ａ…ボルトヘッド
２３０…主軸受
２９０，８９０…変形吸収部
Ｆ０…中心軸（主軸）
Ｍ…マーク
Ｒ２９…周領域
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】