特許 7443607 エレベータ制御装置、エレベータ制御システムおよびエレベータ制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-26

(45)【発行日】2024-03-05

(54)【発明の名称】エレベータ制御装置、エレベータ制御システムおよびエレベータ制御方法

(51)【国際特許分類】

   B66B 1/06 20060101AFI20240227BHJP

   B66B 5/00 20060101ALI20240227BHJP

【ＦＩ】

B66B1/06 E

B66B1/06 F

B66B5/00 G

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2023126227

(22)【出願日】2023-08-02

【審査請求日】2023-08-02

(73)【特許権者】

【識別番号】390025265

【氏名又は名称】東芝エレベータ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】菅野 豊明

(72)【発明者】

【氏名】曽根 祐輝

(72)【発明者】

【氏名】千葉 貴博

(72)【発明者】

【氏名】玉置 伸

(72)【発明者】

【氏名】西田 岳人

【審査官】八板 直人

(56)【参考文献】

【文献】特開２００１－２２００７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／０１６９２５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平５－２８６６５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６２－２３０５７２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ １／００－１／５２

Ｂ６６Ｂ ５／００－５／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

乗りかごに自律的に移動可能な自律移動体が乗車可能なエレベータを制御するエレベータ制御装置と、前記自律移動体と、前記エレベータ制御装置とネットワークで接続され、前記乗りかごの昇降を制御する昇降機用サーバと、前記自律移動体と前記昇降機用サーバとにネットワークで接続される自律移動体用サーバと、を備えるエレベータ制御システムにおける前記エレベータ制御装置であって、
前記自律移動体を乗車した状態での前記乗りかごの運転が可能な自律移動体運転を実行する自律移動体運転制御部と、
前記自律移動体運転を実行中に、前記乗りかごがいずれかの階に着床して戸開し、かつ、前記階の乗り場で乗車待ちの前記自律移動体が存在する場合に、前記戸開から戸閉までの時間より短い第１の時間内に、前記乗り場の自律移動体が移動したか否かを判断する移動判断部と、
前記戸開から前記第１の時間内に、前記乗り場の前記自律移動体が移動しない場合には、前記エレベータが正常に運行可能か否か診断する自動診断運転を実行する自動診断運転制御部と、を備え、
前記自律移動体運転制御部は、前記エレベータが正常に運行可能であると判断された場合に、前記乗り場の自律移動体が故障していると判断し、前記自律移動体運転を停止する、
エレベータ制御装置。

【請求項2】

前記戸開から前記第１の時間内に、前記乗り場の前記自律移動体が移動しない場合には、前記昇降機用サーバを介して前記自律移動体用サーバに、前記自律移動体の乗込ができない旨を送信する送信部、
をさらに備える請求項１に記載のエレベータ制御装置。

【請求項3】

前記送信部は、さらに、前記エレベータが正常に運行可能であると判断された場合に、管制室に、前記自律移動体用サーバに前記自律移動体が異常であることを連絡する旨の指示を送信する、
請求項２に記載のエレベータ制御装置。

【請求項4】

前記移動判断部は、さらに、前記自律移動体運転の実行中に、前記自律移動体が乗車している前記乗りかごがいずれかの階に着床して戸開した場合に、前記戸開から戸閉までの時間より短い第２の時間内に、前記乗りかご内の自律移動体が移動したか否かを判断し、
前記送信部は、前記第２の時間内に、前記乗りかご内の自律移動体が移動しない場合に、前記自律移動体を手動で降車させる指示を管制室に送信し、
前記自動診断運転制御部は、前記自律移動体が降車した後に、前記自動診断運転を実行し、
前記自律移動体運転制御部は、前記エレベータが正常に運行可能であると判断された場合に、前記乗り場の自律移動体が故障していると判断し、前記自律移動体運転を停止する、
請求項３に記載のエレベータ制御装置。

【請求項5】

前記送信部は、さらに、前記戸開から前記第２の時間内に、前記乗りかご内の前記自律移動体が移動しない場合には、前記昇降機用サーバを介して前記自律移動体用サーバに、前記自律移動体運転ができない旨を送信する、
をさらに備える請求項４に記載のエレベータ制御装置。

【請求項6】

前記送信部は、さらに、前記エレベータが正常に運行可能であると判断された場合に、前記管制室に、前記自律移動体用サーバに前記自律移動体が異常であることを連絡する旨の指示を送信する、
請求項５に記載のエレベータ制御装置。

【請求項7】

乗りかごに自律的に移動可能な自律移動体が乗車可能なエレベータを制御するエレベータ制御装置と、前記自律移動体と、前記エレベータ制御装置とネットワークで接続され、前記乗りかごの昇降を制御する昇降機用サーバと、前記自律移動体と前記昇降機用サーバとにネットワークで接続される自律移動体用サーバと、を備えるエレベータ制御システムであって、
前記自律移動体を乗車した状態での前記乗りかごの運転が可能な自律移動体運転を実行する自律移動体運転制御部と、
前記自律移動体運転を実行中に、前記乗りかごがいずれかの階に着床して戸開し、かつ、前記階の乗り場で乗車待ちの前記自律移動体が存在する場合に、前記戸開から戸閉までの時間より短い第１の時間内に、前記乗り場の自律移動体が移動したか否かを判断する移動判断部と、
前記戸開から前記第１の時間内に、前記乗り場の前記自律移動体が移動しない場合には、前記エレベータが正常に運行可能か否か診断する自動診断運転を実行する自動診断運転制御部と、を備え、
前記自律移動体運転制御部は、前記エレベータが正常に運行可能であると判断された場合に、前記乗り場の自律移動体が故障していると判断し、前記自律移動体運転を停止する、
エレベータ制御システム。

【請求項8】

前記エレベータ制御装置は、
前記戸開から前記第１の時間内に、前記乗り場の前記自律移動体が移動しない場合には、前記昇降機用サーバに、前記自律移動体の乗込ができない旨を送信する送信部、をさらに備え、
前記昇降機用サーバは、前記エレベータ制御装置から前記自律移動体の乗込ができない旨を受信した場合、前記自律移動体の乗込ができない旨を前記自律移動体用サーバに送信し、
前記自律移動体用サーバは、前記昇降機用サーバから前記自律移動体の乗込ができない旨を受信した場合に、前記乗り場の自律移動体に対して、乗り場待機の指示を送信し、
前記自律移動体は、前記自律移動体用サーバから前記乗り場待機の指示を受信した場合には、運転を停止して前記乗り場で待機する、
請求項７に記載のエレベータ制御システム。

【請求項9】

前記送信部は、さらに、前記エレベータが正常に運行可能であると判断された場合に、管制室に、前記自律移動体用サーバに前記自律移動体が異常であることを連絡する旨の指示を送信し、
前記自律移動体用サーバは、さらに、前記管制室から、前記自律移動体が異常である旨を受信した場合に、前記乗り場の自律移動体に対して、運転停止の指示を送信し、
前記自律移動体は、さらに、前記自律移動体用サーバから前記運転停止の指示を受信した場合には、運転を停止する、
請求項８に記載のエレベータ制御システム。

【請求項10】

前記移動判断部は、さらに、前記自律移動体運転の実行中に、前記自律移動体が乗車している前記乗りかごがいずれかの階に着床して戸開した場合に、前記戸開から戸閉までの時間より短い第２の時間内に、前記乗りかご内の自律移動体が移動したか否かを判断し、
前記送信部は、前記第２の時間内に、前記乗りかご内の自律移動体が移動しない場合に、前記自律移動体を手動で降車させる指示を管制室に送信し、
前記自動診断運転制御部は、前記自律移動体が降車した後に、前記自動診断運転を実行し、
前記自律移動体運転制御部は、前記エレベータが正常に運行可能であると判断された場合に、前記乗り場の自律移動体が故障していると判断し、前記自律移動体運転を停止する、
請求項９に記載のエレベータ制御システム。

【請求項11】

前記送信部は、さらに、前記戸開から前記第２の時間内に前記乗りかご内の前記自律移動体が移動しない場合には、前記自律移動体運転できない旨を前記昇降機用サーバに送信し、
前記昇降機用サーバは、さらに、前記エレベータ制御装置から前記自律移動体運転できない旨を受信した場合に、前記自律移動体運転できない旨を前記自律移動体用サーバに送信し、
前記自律移動体用サーバは、さらに、前記昇降機用サーバから前記自律移動体運転できない旨を受信した場合に、前記乗り場の自律移動体に対して、運転停止の指示を送信し、
前記自律移動体は、前記自律移動体用サーバから、前記運転停止の指示を受信した場合、運転を停止する、
請求項１０に記載のエレベータ制御システム。

【請求項12】

前記送信部は、さらに、前記エレベータが正常に運行可能であると判断された場合に、前記管制室に、前記自律移動体が異常であることを前記自律移動体用サーバに連絡する旨の指示を送信し、
前記自律移動体用サーバは、さらに、前記管制室から前記自律移動体が異常である旨を受信した場合に、前記乗り場の自律移動体に対して、運転停止の指示を送信し、
前記自律移動体は、さらに、前記自律移動体用サーバから、前記運転停止の指示を受信した場合、運転を停止する、
請求項１１に記載のエレベータ制御システム。

【請求項13】

乗りかごに自律的に移動可能な自律移動体が乗車可能なエレベータを制御するエレベータ制御装置と、前記自律移動体と、前記エレベータ制御装置とネットワークで接続され、前記乗りかごの昇降を制御する昇降機用サーバと、前記自律移動体と前記昇降機用サーバとにネットワークで接続される自律移動体用サーバと、を備えるエレベータ制御システムで実行されるエレベータ制御方法であって、
前記自律移動体を乗車した状態での前記乗りかごの運転が可能な自律移動体運転を実行するステップと、
前記自律移動体運転を実行中に、前記乗りかごがいずれかの階に着床して戸開し、かつ、前記階の乗り場で乗車待ちの前記自律移動体が存在する場合に、前記戸開から戸閉までの時間より短い第１の時間内に、前記乗り場の自律移動体が移動したか否かを判断するステップと、
前記戸開から前記第１の時間内に、前記乗り場の前記自律移動体が移動しない場合には、前記エレベータが正常に運行可能か否か診断する自動診断運転を実行するステップと、
前記エレベータが正常に運行可能であると判断された場合に、前記乗り場の自律移動体が故障していると判断し、前記自律移動体運転を停止するステップと、
を含むエレベータ制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、エレベータ制御装置、エレベータ制御システムおよびエレベータ制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年のエレベータ制御システムにおいては、ロボット等の自律移動体をエレベータの乗りかごに乗車させて各種作業を実行させて目的階に移動する等の自律移動体運転を行っている。ここで、エレベータ自体、または自律移動体自体、あるいは自律移動体と当該自律移動体を制御する自律移動体用サーバとの間、もしくは、当該自律移動体用サーバとエレベータの昇降を制御する昇降機用サーバとの間のいずれかで異常が発生した場合、自律移動体がエレベータを使用した目的階への移動ができなくなる。

【0003】

このような問題を解決するため、従来から、エレベータの乗りかごの扉を開放してからの経過時間が所定の設定時間内に、乗りかご内への無人搬送車の乗車が完了しなかった場合に、乗りかごの扉を閉じ、無人搬送車専用運転モードを解除して通常運転モードに入る技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。また、乗りかご内で自律移動体に異常が発生し動作ができなくなった場合に、自律移動体の異常情報に基づいて異常を判定し、判定した異常情報に基づいて自律移動体を回収する回収階を決定する技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開平５－２８６６５３号公報

【文献】特許第６９３０６３７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、このような従来技術では、自律移動体の乗りかごへの乗り込みを長時間待ってから判断しているため、ビル全体の運転効率が低下してしまう。また、異常の原因がエレベータと自律移動体のどちらにあるのかが不明である。

【0006】

実施形態の課題の一つは、異常が発生した場合に、エレベータと自律移動体のいずれに問題があったのかを早期に判断することができ、エレベータおよびエレベータが設置されたビル全体の運用効率を向上させることができるエレベータ制御装置、エレベータ制御システムおよびエレベータ制御方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

実施形態のエレベータ制御装置は、乗りかごに自律的に移動可能な自律移動体が乗車可能なエレベータを制御するエレベータ制御装置と、前記自律移動体と、前記エレベータ制御装置とネットワークで接続され、前記乗りかごの昇降を制御する昇降機用サーバと、前記自律移動体と前記昇降機用サーバとにネットワークで接続される自律移動体用サーバと、を備えるエレベータ制御システムにおける前記エレベータ制御装置であって、前記自律移動体を乗車した状態での前記乗りかごの運転が可能な自律移動体運転を実行する自律移動体運転制御部と、前記自律移動体運転を実行中に、前記乗りかごがいずれかの階に着床して戸開し、かつ、前記階の乗り場で乗車待ちの前記自律移動体が存在する場合に、前記戸開から戸閉までの時間より短い第１の時間内に、前記乗り場の自律移動体が移動したか否かを判断する移動判断部と、前記戸開から前記第１の時間内に、前記乗り場の前記自律移動体が移動しない場合には、前記エレベータが正常に運行可能か否か診断する自動診断運転を実行する自動診断運転制御部と、を備え、前記自律移動体運転制御部は、前記エレベータが正常に運行可能であると判断された場合に、前記乗り場の自律移動体が故障していると判断し、前記自律移動体運転を停止する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態にかかるエレベータ制御システムの全体構成の一例を示す図である。

【図2】図２は、実施形態にかかる制御盤の機能的構成の一例を示すブロック図である。

【図3】図３は、実施形態にかかるロボット管理ＤＢのデータ構造の一例を示す図である。

【図4】図４は、実施形態にかかるコントローラの機能的構成の一例を示すブロック図である。

【図5】図５は、実施形態にかかる昇降機クラウド内のサーバの機能的構成の一例を示すブロック図である。

【図6】図６は、実施形態にかかるロボットクラウド内のサーバの機能的構成の一例を示すブロック図である。

【図7】図７は、実施形態にかかるロボットの機能的構成の一例を示すブロック図である。

【図8】図８は、実施形態にかかる乗車時のエレベータ制御処理の流れの一例を示すシーケンス図である。

【図9】図９は、実施形態にかかる乗車時のエレベータ制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、実施形態にかかる乗車時のエレベータ制御処理の手順（続き）の一例を示すフローチャートである。

【図11】図１１は、実施形態にかかる降車時のエレベータ制御処理の流れの一例を示すシーケンス図である。

【図12】図１２は、実施形態にかかる降車時のエレベータ制御処理の流れ（続き）の一例を示すシーケンス図である。

【図13】図１３は、実施形態にかかる降車時のエレベータ制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【図14】図１４は、実施形態にかかる降車時のエレベータ制御処理の手順（続き）の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図１は、本実施形態にかかるエレベータ制御システム１の全体構成の一例を示す図である。本実施形態のエレベータ制御システム１は、図１に示すように、エレベータ２Ａ，２Ｂごとに設けられる制御盤１００Ａ，１００Ｂと、エレベータ２Ａ，２Ｂごとに設けられるコントローラ１５０Ａ、１５０Ｂと、管制室１６０と、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０と、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０と、監視センター４００と、を主に備えている。

【0010】

本実施形態では、オフィスビルやマンションビル等のビル３に、二つのエレベータ２Ａ、２Ｂが設置されている。エレベータ２Ａ，２Ｂのそれぞれは、各昇降路２０Ａ，２０Ｂ内に乗りかご５０Ａ，５０Ｂを備える。この他、各昇降路２０Ａ，２０Ｂ内には、不図示の巻上機およびカウンターウェイトを備える。乗りかご５０Ａ，５０Ｂとカウンターウェイトは、それぞれに昇降路２０Ａ，２０Ｂ内に立設された不図示の一対のガイドレールに昇降自在に支持されており、ロープを介して昇降動作する。

【0011】

乗りかご５０Ａ，５０Ｂには、利用者５Ａの他、自律移動体としてのロボット５００Ａ、５００Ｂも乗車可能となっている。

【0012】

乗りかご５０Ａ，５０Ｂには、操作盤４Ａ，４Ｂと、カメラ７Ａ，７Ｂと、荷重センサ８Ａ，８Ｂと、が設けられている。
操作盤４Ａ，４Ｂは、利用者から各種操作を受け付けたり、乗りかご５０に各種を報知を行うものである。操作盤４Ａ，４Ｂには、行き先階の指定や乗りかご５０Ａ，５０Ｂの扉を開閉するための押しボタンや非接触センサ、スピーカ、液晶表示部等（いずれも不図示）が設けられている。また、操作盤４Ａ，４Ｂは、制御盤１００Ａ，１００Ｂに有線または無線で接続されている。利用者５Ａ，５Ｂからの行き先階押しボタンの押下や非接触センサによる検知により、行き先階呼びが制御盤１００Ａ，１００Ｂに送出される。

【0013】

カメラ７Ａ，７Ｂは、乗りかご５０Ａ，５０Ｂ内部を撮影し、撮像画像を制御盤１００Ａ，１００Ｂに送出する。また、乗り場において、乗りかご５０Ａ，５０Ｂの扉が開いている場合には、カメラ７Ａ，７Ｂは、乗り場を撮像可能となっており、撮像画像を制御盤１００Ａ，１００Ｂに送出する。

【0014】

荷重センサ８Ａ，８Ｂは、乗りかご５０Ａ，５０Ｂの底面に設けられ、乗りかご５０の重量を検知する。乗りかご５０Ａ，５０Ｂ内に利用者５Ａやロボット５００Ａ，５００Ｂが乗車している場合には、荷重センサ８Ａ，８Ｂは、乗りかご５０自体の重量の他、乗車している利用者５Ａの体重、ロボット５００Ａ，５００Ｂの重量も加算されて検知する。荷重センサ８Ａ，８Ｂは、検知した重量を検知信号として制御盤１００Ａ，１００Ｂに送出する。

【0015】

昇降路２０Ａ，２０Ｂのそれぞれの内部には、制御盤１００Ａ，１００Ｂとコントローラ１５０Ａ，１５０Ｂとが設けられる。制御盤１００Ａ、１００Ｂは、乗りかご５０Ａ、５０Ｂに設けられた操作盤４Ａ，４Ｂと無線または有線で接続される。

【0016】

制御盤１００Ａ、１００Ｂのそれぞれは、エレベータ２Ａ，２Ｂ内の乗りかご５０Ａ，５０Ｂの運行を制御する。制御盤１００Ａ，１００Ｂのそれぞれは、コントローラ１５０Ａ，１５０Ｂのそれぞれに、有線または無線で接続されている。

【0017】

コントローラ１５０Ａ，１５０Ｂのそれぞれは、ネットワークで昇降機クラウド２００内のサーバ２１０に接続される。コントローラ１５０Ａ，１５０Ｂは、制御盤１００Ａ，１００Ｂとサーバ２１０との間の通信を制御し、制御盤１００Ａ，１００Ｂとサーバ２１０との間でやり取りされる各種信号を仲介するためのインターフェース機能およびハブ機能を備えた仲介装置である。制御盤１００Ａ、１００Ｂおよびコントローラ１５０Ａ，１５０Ｂの詳細については後述する。

【0018】

管制室１６０には、ビル３の管理人が在席し、制御盤１００Ａ，１００Ｂに対する各種指示を与える。また、管制室１６０の管理人は、ＰＣや端末装置を介して、制御盤１００Ａ，１００Ｂからメール等により各種指示を受信する。

【0019】

昇降機クラウド２００内のサーバ２１０は、エレベータ２Ａ，２Ｂの乗りかご５０Ａ，５０Ｂに対する各種制御をコントローラ１５０Ａ，１５０Ｂを介して制御盤１００Ａ，１００Ｂに指示したり、制御盤１００Ａ，１００Ｂからの各種要求や各種データをコントローラ１５０Ａ，１５０Ｂを介して受信する。昇降機クラウド２００内のサーバ２１０は、ネットワークで監視センター４００（社内サーバ）とロボットクラウド３００のサーバ３１０とに接続される。

【0020】

監視センター４００には、不図示の社内サーバが設置されている。社内サーバは、エレベータ１１の関連会社内に設置されるサーバであり、エレベータ２の保守管理や遠隔監視に必要な情報を、エレベータ２Ａ，２Ｂより収集している。これによれば、エレベータ２Ａ，２Ｂに不具合が発生した場合に、保守員は、監視センター４００の社内サーバに収集された保守管理に必要な情報を参照して、当該発生した不具合に対応することが可能である。また、昇降機クラウド２００を通じて機能やサービスが実行される際、必要に応じて監視センター４００の社内サーバにアクセスして建物やエレベータ情報を参照したり、保守員がエレベータの管理に必要な情報を取得したりすることが可能である。

【0021】

ロボットクラウド３００のサーバ３１０は、昇降機クラウド２００のサーバ２１０から各種要求や各種データを受信する。ロボットクラウド３００のサーバ３１０は、ネットワークで、ビル３内の複数のロボット５００Ａ，５００Ｂ、５００Ｃと接続されており、複数のロボット５００Ａ，５００Ｂ、５００Ｃのそれぞれに対して各種指示を送信する。
昇降機クラウド２００のサーバ２１０、ロボットクラウド３００のサーバ３１０の詳細については後述する。

【0022】

なお、エレベータの数は二つに限定されるものではなく、ビル３内に一つ、あるいは三つ以上設けられていてもよい。このため、昇降路２０Ａ、２０Ｂ、乗りかご５０Ａ，５０Ｂ、制御盤１００Ａ、１００Ｂ、コントローラ１５０Ａ，１５０Ｂの数もエレベータ２Ａ，２Ｂの数に応じて変わってくる。ここで、二つのエレベータ２Ａ，２Ｂ、二つの昇降路２０Ａ、２０Ｂ、二つの乗りかご５０Ａ，５０Ｂ、二つの制御盤１００Ａ，１００Ｂ、二つのコントローラ１５０Ａ，１５０Ｂのそれぞれを区別しない場合には、エレベータ２、昇降路２０、乗りかご５０、制御盤１００、コントローラ１５０と称する。操作盤４Ａ，４Ｂ、カメラ７Ａ，７Ｂ、荷重センサ８Ａ，８Ｂのそれぞれを区別しない場合には、操作盤４、カメラ７、荷重センサ８と称する。

【0023】

次に制御盤１００について説明する。
図２は、実施形態にかかる制御盤１００の機能的構成の一例を示すブロック図である。制御盤１００は、エレベータ制御装置の一例である。
制御盤１００は、一般的なコンピュータの構成であり、図２に示すように、制御部１２０と、通信部１０２と、記憶部１１０と、を主に備えている。

【0024】

また、制御盤１００は、図２に示すように、火災センサ１０３と地震計１０４と荷重センサ８とカメラ７と、に有線または無線で接続されている。火災センサ１０３と地震計１０４は、例えば、乗りかご５０内や昇降路２０Ａ，２０Ｂ内に設けられている。荷重センサ８（８Ａ，８Ｂ）は上述したとおり乗りかご５０に設けられている。カメラ７は、乗りかご５０の天井付近に乗りかご５０内、および乗りかご５０の扉が開いた状態では乗り場を撮像可能に設けられている。

【0025】

火災センサ１０３は、エレベータ２での火災の発生を検知し、検知信号を制御部１２０に送出する。地震計１０４は、地震の発生を検知し、検知信号を制御部１２０に送出する。ここで、火災発生の旨の検知信号は、火災管制信号とも称される。また、地震発生の旨の検知信号は、地震管制信号とも称される。

【0026】

記憶部１１０は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体（すなわち、メモリデバイス）である。記憶部１１０には、ロボット管理データベース１１１（これ以降、「ロボット管理ＤＢ１１１」と称する）と、運行制御プログラム１１２と、ロボット運転制御プログラム１１５と、自動診断運転プログラム１１６と、が記憶されている。
また、記憶部１１０には、乗りかご５０自体の重量と、乗りかご５０にロボット５００が乗車した状態での乗りかご５０の重量を記憶している。

【0027】

ロボット管理ＤＢ１１１は、エレベータ２を利用するロボット５００を管理するためのデータベースである。ロボット管理ＤＢ１１１は、ロボットＩＤと、重量と、乗車状態と、を対応付けたデータベースである。ここで、ロボットＩＤは、ロボット５００を識別するための情報である。重量は、ロボットＩＤのロボット５００の重量である。乗車状態は、ロボットＩＤのロボット５００が現在、乗りかご５０に乗車中か否かを示す情報である。

【0028】

図３は、実施形態にかかるロボット管理ＤＢ１１１のデータ構造の一例を示す図である。図３の例では、ロボットＩＤ「Ａ００１」のロボット５００が乗りかご５０に乗車中であり、ロボット５００の重量が「ｘｘｋｇ」であることを示している。また、ロボットＩＤ「Ａ００２」のロボット５００が乗りかご５０に乗車していない（例えば、乗り場にいる等）であり、その重量が「ｙｙｋｇ」でることを示している。

【0029】

なお、このロボット５００の重量は、移動判断部１２７の判断においてが必要となる場合があるため、ロボットクラウド３００のサーバ３１０から昇降機クラウド２００のサーバ２１０、コントローラ１５０を介して、あるいは直接、ロボット５００から、ロボット５００の重量を予めダウンロードしておき、ロボット管理ＤＢ１１１に登録しておく。また、ロボット５００の重量の他、ロボット５００に関する他の情報を同様にダウンロードし、ロボット管理ＤＢ１１１に登録するように制御盤１００を構成してもよい。

【0030】

ロボット管理ＤＢ１１１には、一定時間ごと、あるいは乗車状態が変化したタイミングで、ロボット５００が自己の状態をロボットＩＤとともにロボットクラウド３００内のサーバ３１０に通知する。そして、通知を受けたロボットクラウド３００内のサーバ３１０から、昇降機クラウド２００のサーバ２１０、コントローラ１５０を介して制御盤１００に、ロボットＩＤと現在の乗車状態とが通知され、制御部１２０がロボット管理ＤＢ１１１における対応するロボットＩＤのレコードに登録している。

【0031】

図２に戻り、運行制御プログラム１１２は、エレベータ２の運行制御に必要な主要機能を実現するプログラムである。ここで主要機能としては、例えば、巻上機を駆動制御する機能、乗りかご５０の速度制御などを行う安全機能、乗りかご５０の戸開閉を制御する機能、乗りかご５０の照明を制御する機能、乗場呼びや行き先階呼び（かご呼びとも称される）を登録する機能、などが含まれる。

【0032】

ロボット運転制御プログラム１１５は、ロボット運転制御、すなわち、エレベータ２をロボット５００が利用する場合のエレベータ２の運行制御を実現する機能である。ロボット運転とは、ロボット専用運転あるいはロボット非専用運転のいずれかの運転条件で、ロボット５００を載せて運転している状況を示す。ロボット専用運転は、乗りかご５０内にロボット５００のみが乗車して行う運転である。ロボット非専用運転は、乗りかご５０内にロボット５００と利用者５とが同乗して行う運転である。ロボット運転制御プログラム１１５は、ロボット専用運転の制御とロボット非専用運転の制御と実現可能に構成されている。

【0033】

自動診断運転プログラム１１６は、エレベータ２が正常に運行可能か否か診断する自動診断運転を実現するプログラムである。

【0034】

制御部１２０は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ）からなる。制御部１２０は、図２に示すように、運行制御部１２１と、ロボット運転制御部１２２と、自動診断運転制御部１２５と、移動判断部１２７と、を主に備えている。

【0035】

制御部１２０は、記憶部１１０から、運行制御プログラム１１２、ロボット運転制御プログラム１１５、自動診断運転プログラム１１６のそれぞれのプログラムを読み出して実行することにより、運行制御部１２１、ロボット運転制御部１２２、自動診断運転制御部１２５および移動判断部１２７が主記憶上に生成される。

【0036】

運行制御部１２１は、エレベータ２の運行制御に必要な主要機能として、例えば、巻上機を駆動制御する機能、乗りかご５０の速度制御などを行う安全機能、乗りかご５０の戸開閉を制御する機能、乗りかご５０の照明を制御する機能、乗場呼びや行き先階呼びを登録する機能を実行する。

【0037】

ロボット運転制御部１２２は、エレベータ２をロボット５００が利用する場合のエレベータ２の運行制御を実現する機能を実行する。具体的には、ロボット運転制御部１２２は、乗りかご５０内にロボット５００のみが乗車して運転を行うロボット専用運転の制御と、乗りかご５０内にロボット５００と利用者５とが同乗して運転可能なロボット非専用運転の制御を実行する。ロボット運転制御部１２２は、ロボット専用運転を実行したか、ロボット非専用運転を実行したかを、記憶部１１０に保存しておく。

【0038】

なお、ビル３内にはロボット専用運転のエレベータ２とロボット非専用運転のエレベータ２とが混在して設けられていても良い。

【0039】

移動判断部１２７は、ロボット専用運転またはロボット非専用運転のいずれかのロボット運転実行中に、乗りかご５０がいずれかの階に着床して乗りかご５０の扉が開き、かつ、当該階の乗り場で乗車待ちのロボット５００が存在する場合に、乗りかご５０の扉が開いてから扉が閉まるまでの予め定められた設定時間より短い第１の時間内に、乗り場のロボット５００が移動したか否かを判断する。

【0040】

具体的には、移動判断部１２７は、カメラ７からの乗り場の撮像画像を解析して、ロボット５００が移動したか否か、すなわち乗りかご５０に乗車しようとしているか否かを判断する。ここで、これ以降、扉が開くことを「戸開」と称し、扉が閉まることを「戸閉」と称する。

【0041】

移動判断部１２７は、さらに、ロボット専用運転またはロボット非専用運転のいずれかのロボット運転の実行中に、ロボット５００が乗車している乗りかご５０がいずれかの階に着床して戸開した場合に、上記設定時間より短い第２の時間内に、乗りかご５０内のロボット５００が移動したか否かを判断する。

【0042】

具体的には、移動判断部１２７は、カメラ７からの乗りかご５０内の撮像画像を解析して、ロボット５００が移動したか否か、すなわち乗りかご５０から降車しようとしているか否かを判断する。

【0043】

ここで、設定時間は、任意に定めることができ、例えば３分等とすることができる。第１の時間は、設定時間より短ければ任意に定めることができ、例えば、１５秒間等とすることができる。第２の時間は、設定時間より短ければ任意に定めることができ、例えば、５秒間等とすることができる。設定時間、第１の時間および第２の時間の値は、これに限定されるものではない。設定時間、第１の時間および第２の時間は、制御盤１００あるいは昇降機クラウド２００のサーバ２１０によって可変とすることが可能である。

【0044】

なお、荷重センサ８で検知された乗りかご５０の重量が、記憶部１１０に記憶されているロボット５００の重量分だけ増加した場合に、ロボット５００が移動して乗りかご５０に乗車したと判断するように移動判断部１２７を構成してもよい。また、荷重センサ８で検知された乗りかご５０の重量が、記憶部１１０に記憶されているロボット５００の重量分だけ減少した場合に、ロボット５００が移動して乗りかご５０から降車したと判断するように移動判断部１２７を構成してもよい。

【0045】

また、ロボット５００Ａに設けられたカメラ５０６（図７参照）から撮像画像としての連続する静止画像あるいは動画像を取得し、取得した撮像画像を解析して、ロボット５００が移動して乗りかご５０に乗車しようとしているか否か、あるいは移動して乗りかご５０から降車しようとしているか否かを判断するように、移動判断部１２７を構成してもよい。

【0046】

自動診断運転制御部１２５は、エレベータ２が正常に運行可能か否か診断する自動診断運転の制御を行う。ここで、診断項目には、巻上機ブレーキの診断、各階の扉の開閉の診断、定格速度の診断、床と乗り場のレベル差の診断、中間階での速度検知、速度パターン通りの速度か加速度が生じているかの診断、乗りかご５０内のインターホンの動作の診断、照明の診断、荷重センサ８の診断等がある。

【0047】

本実施形態では、自動診断運転制御部１２５は、ロボット５００の乗りかご５０への乗車時において、移動判断部１２７により戸開から第１の時間内に、乗り場のロボット５００が移動しないと判断された場合であって、かつ、当該判断の後、エレベータ２が全サービスを終了した後に、自動診断運転を実行する。

【0048】

自動診断運転制御部１２５は、ロボット５００の乗りかご５０からの降車時において、移動判断部１２７により戸開から第２の時間内に、乗りかご５０内のロボット５００が移動しないと判断された場合であって、ロボット５００が管理人により手動で乗りかご５０から降車され、手動で戸閉された後に、自動診断運転を実行する。

【0049】

ロボット運転制御部１２２は、乗車時および降車時おいて、自動診断運転制御部１２５によりエレベータ２が正常に運行可能であると判断された場合に、乗り場のロボット５００が故障して移動できないと判断し、ロボット運転を停止する。一方、ロボット運転制御部１２２は、乗車時および降車時おいて、自動診断運転制御部１２５によりエレベータ２が正常に運行可能でないと判断された場合には、ロボット５００には異常がないと判断する。

【0050】

ここで、ロボット５００側の故障としては、例えば、ロボット５００の乗りかご５０への乗車直前または乗りかご５０からの降車直前に、乗り場または乗りかご５０の扉またはその近傍に ロボット５００がぶつかるまたはこすれたりして、ロボット５００本体が破損する場合が挙げられる。また、ロボット５００本体の側面や各種センサ５０５またはロボット５００の移動ローラがぶつかったりして破損する場合が挙げられる。

【0051】

一方、エレベータ２側の故障としては、例えば、ロボット５００自体には故障はないが、乗りかご５０の扉とぶつかったり、こすれたりして扉側に故障が発生する場合が上げられる。
なお、これらは故障の一例であり、これらに限定されるものではない。

【0052】

通信部１０２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、制御盤１００とコントローラ１５０との間の通信処理を行う。また、通信部１０２は、管制室１６０の管理人の携帯端末やＰＣ等との間で各種指示や通知を送受信する。

【0053】

本実施形態では、通信部１０２は、ロボット５００の乗りかご５０への乗車時において、移動判断部１２７によって戸開から第１の時間内にロボット５００が移動しないと判断された場合に、コントローラ１５０および昇降機クラウド２００のサーバ２１０を介してロボットクラウド３００のサーバ３１０に、当該ロボット５００のロボットＩＤとともに、ロボット５００の乗込ができない旨を送信する。具体的には、通信部１０２は、ロボットＩＤとともにロボット５００の乗込ができない旨をコントローラ１５０に送信する。これにより、ロボット５００の乗込ができない旨は、ロボットＩＤとともに、コントローラ１５０から昇降機クラウド２００のサーバ２１０へ、昇降機クラウド２００のサーバ２１０からロボットクラウド３００のサーバ３１０へ通知される。

【0054】

また、本実施形態では、通信部１０２は、ロボット５００の乗りかご５０への乗車時において、自動診断運転制御部１２５によりエレベータ２が正常に運行可能であると判断された場合に、管制室１６０の管理人に、ロボットクラウド３００のサーバ３１０に対して当該ロボット５００のロボットＩＤとともに、ロボット５００が異常であることを連絡する旨の指示を送信する。これにより、ロボット５００が異常である旨は、ロボットＩＤとともに、管制室１６０の管理人からロボットクラウド３００のサーバ３１０へ順に通知される。

【0055】

本実施形態では、通信部１０２は、ロボット５００の乗りかご５０からの降車時において、移動判断部１２７によって戸開から第２の時間内にロボット５００が移動しないと判断された場合に、コントローラ１５０および昇降機クラウド２００のサーバ２１０を介してロボットクラウド３００のサーバ３１０に、当該ロボット５００のロボットＩＤとともに、ロボット５００がロボット運転できない旨を送信する。具体的には、通信部１０２は、ロボットＩＤとともにロボット５００がロボット運転できない旨をコントローラ１５０に送信する。これにより、ロボット５００がロボット運転できない旨は、ロボットＩＤとともに、コントローラ１５０から昇降機クラウド２００のサーバ２１０へ、昇降機クラウド２００のサーバ２１０からロボットクラウド３００のサーバ３１０へ順に通知される。

【0056】

また、通信部１０２は、ロボット５００の乗りかご５０からの降車時において、戸開から第２の時間内に、乗りかご５０内のロボット５００が移動しない場合に、ロボット５００を手動で降車させる指示を管制室１６０の管理人の携帯端末やＰＣ等に送信する。

【0057】

また、本実施形態では、通信部１０２は、ロボット５００の乗りかご５０からの降車時において、自動診断運転制御部１２５によりエレベータ２が正常に運行可能であると判断された場合に、管制室１６０の管理人に、ロボットクラウド３００のサーバ３１０対して当該ロボット５００のロボットＩＤとともに、ロボット５００が異常であることを連絡する旨の指示を送信する。これにより、ロボット５００が異常である旨は、ロボットＩＤとともに、管制室１６０の管理人からロボットクラウド３００のサーバ３１０へ通知される。

【0058】

次に、コントローラ１５０について説明する。
図４は、実施形態にかかるコントローラ１５０の機能的構成の一例を示すブロック図である。

【0059】

コントローラ１５０は、図４に示すように、一般的なコンピュータの構成として、制御部１５１と、通信部１５２と、記憶部１５５と、を主に備えている。

【0060】

制御部１５１は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ）からなり、通信部１５２の動作を制御する。
記憶部１５５は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体（すなわち、メモリデバイス）からなり、記憶部１５５には、制御盤１００に記憶される運行制御プログラム１１２、ロボット運転制御プログラム１１５、自動診断運転プログラム１１６、およびこれらを更新するための更新プログラムなどが一時的に記憶される。

【0061】

通信部１５２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、制御盤１００とコントローラ４０との間の通信処理や、コントローラ１５０と昇降機クラウド２００内のサーバ２１０との間の通信処理を行う。例えば、通信部１５２は、制御盤１００より送信された運転信号を受信すると、当該運転信号を昇降機クラウド２００内のサーバ２１０に送信する。

【0062】

本実施形態では、通信部１５２は、制御盤１００から、ロボットＩＤとともに、ロボット５００が乗り込み不可の旨、ロボット５００がロボット運転不可の旨、ロボット５００に異常がある旨を受信する。そして、通信部１５２は、ロボット５００が乗り込み不可の旨、ロボット５００がロボット運転不可の旨、ロボット５００に異常がある旨を受信した場合、ロボット５００が乗り込み不可の旨、ロボット５００がロボット運転不可の旨、ロボット５００に異常がある旨を、ロボットＩＤとともにそのまま昇降機クラウド２００のサーバ２１０に送信する。

【0063】

次に、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０について説明する。
図５は、実施形態にかかる昇降機クラウド２００内のサーバ２１０の機能的構成の一例を示すブロック図である。サーバ２１０は、一般的なコンピュータの構成として、制御部２１１と、通信部２１２と、記憶部２２０と、を主に備える。

【0064】

記憶部２２０は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体（メモリデバイス）である。記憶部２２０には、運行制御プログラム２２２、ロボット運転制御プログラム２２５、自動診断運転プログラム２２６が記憶される。

【0065】

運行制御プログラム２２２、ロボット運転制御プログラム２２５、および自動診断運転プログラム２２６は、制御盤１００の記憶部１１０に保存されている各プログラムの更新プログラムである。なお、運行制御プログラム２２２、ロボット運転制御プログラム２２５および自動診断運転プログラム２２６のそれぞれは、ビル３、エレベータ２の号機ごとに異なるプログラムを準備しておいてもよい。

【0066】

通信部２１２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、サーバ２１０とコントローラ１５０との間の通信処理や、サーバ２１０とロボットクラウド３００内のサーバ３１０との間の通信処理を行う。

【0067】

本実施形態では、通信部２１２は、コントローラ１５０から、ロボットＩＤとともに、ロボット５００が乗り込み不可の旨、ロボット５００がロボット運転不可の旨、ロボット５００に異常がある旨を受信する。そして、通信部２１２は、ロボット５００が乗り込み不可の旨、ロボット５００がロボット運転不可の旨、ロボット５００に異常がある旨を受信した場合、ロボット５００が乗り込み不可の旨、ロボット５００がロボット運転不可の旨、ロボット５００に異常がある旨を、ロボットＩＤとともにそのままロボットクラウド３００のサーバ３１０に送信する。

【0068】

制御部２１１は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ）からなる。制御部２１１は、運行制御プログラム２２２、ロボット運転制御プログラム２２５および自動診断運転プログラム２２６が更新された場合に、制御盤１００にコントローラ１５０を介して送信する。制御部２１１は、ロボット運転制御プログラム２２５が更新された場合に、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０から更新されたロボット運転制御プログラム２２５を受信して記憶部２２０に保存する。

【0069】

次に、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０について説明する。
図６は、実施形態にかかるロボットクラウド３００内のサーバ３１０の機能的構成の一例を示すブロック図である。
サーバ３１０は、一般的なコンピュータの構成として、制御部３１１と、通信部３１２と、記憶部３２０と、を主に備える。

【0070】

記憶部３２０は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体（メモリデバイス）である。記憶部３２０には、ロボット基本プログラム３２１と、ロボット運転制御プログラム３２５と、が記憶されている。

【0071】

ロボット基本プログラム３２１は、ロボット５００で、エレベータ２での動作を定めたプログラムである。例えば、ロボット基本プログラム３２１は、エレベータ２の清掃や点検等の処理が定められている。また、ロボット基本プログラム３２１においては、ロボット５００が降車するための目的階がロボット５００ごとに定められている。

【0072】

ロボット運転制御プログラム３２５は、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０に応じて、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０に送信するプログラムであり、上述した制御盤１００の記憶部１１０、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０の記憶部２２０に記憶されたロボット運転制御プログラム１１５、２２５として保存されるものである。

【0073】

通信部３１２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、サーバ３１０と昇降機クラウド２００内のサーバ２１０との間の通信処理や、サーバ３１０とロボット５００との間の通信処理を行う。

【0074】

本実施形態では、通信部３１２は、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０からロボットＩＤとともにロボット５００が乗り込み不可の旨、ロボット５００がロボット運転不可の旨、ロボット５００に異常がある旨を受信する。そして、通信部３１２は、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０からロボット５００が乗り込み不可の旨を受信した場合には、ロボットＩＤのロボット５００に対して、乗り場待機の指示を送信する。通信部３１２は、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０からロボット５００がロボット運転不可の旨またはロボット５００が異常である旨を受信した場合には、ロボットＩＤのロボット５００に対して運転停止の指示を送信する。

【0075】

制御部３１１は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ）からなる。制御部３１１は、ロボット５００に関するエレベータに関する各種処理の制御を行う。本実施形態では、制御部３１１は、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０からの要求により、記憶部３２０に保存されたロボット運転制御プログラム３２５を昇降機クラウド２００内のサーバ２１０に送信する。また、制御部３１１は、ロボット運転制御プログラム３２５が更新された場合、ロボット運転制御プログラム３２５の更新プログラムを昇降機クラウド２００内のサーバ２１０に送信する。

【0076】

制御部３１１は、ロボット５００からの要求により、記憶部３２０に保存されたロボット基本プログラム３２１をロボット５００に送信する。また、制御部３１１は、ロボット基本プログラム３２１が更新された場合、ロボット基本プログラム３２１の更新プログラムをロボット５００に送信する。

【0077】

次に、ロボット５００について説明する。
図７は、実施形態にかかるロボット５００の機能的構成の一例を示すブロック図である。ロボット５００は、図７に示すように、カメラ５０６と、各種センサ５０５と、制御部５０１と、通信部５０２と、駆動部５０３と、記憶部５１０と、を主に備えている。

【0078】

カメラ５０６は、ロボット５００の周囲を撮像し、撮像画像をロボットクラウド３００のサーバ３１０に送信する。さらに撮像画像を制御盤１００に送信するようにロボット５００を構成してもよい。

【0079】

各種センサ５０５は、例えば、人感センサ、加速度センサ、荷重センサ等が該当するが、これらに限定されるものではない。

【0080】

記憶部５１０は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体（メモリデバイス）である。記憶部５１０には、ロボット基本プログラム５１１が記憶される、ロボット基本プログラム５１１は、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０から受信して記憶部５１０に保存されたプログラムである。ロボット基本プログラム５１１には、サーバ３１０内のロボット基本プログラム３２１と同様に、エレベータ２での動作が定められている。ロボット基本プログラム５１１には、ロボット５００が降車するための目的階が定められている。

【0081】

通信部５０２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、ロボット５００とロボットクラウド３００内のサーバ３１０との間の通信処理を行う。
本実施形態では、通信部５０２は、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０から乗り場で待機の指示や運転停止の指示を受信する場合がある。

【0082】

駆動部５０３は、ロボット５００の駆動を行って走行させる。
制御部５０１は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ）からなる。制御部５０１は、エレベータ２の通常運行時には、記憶部５１０のロボット基本プログラム５１１を読み出して実行することより、エレベータ２での各種動作を実行する。

【0083】

本実施形態では、制御部５０１は、通信部５０２により、乗り場で待機の指示を受信した場合、および運転停止の指示を受信した場合、駆動部５０３の駆動を停止させることで、運転停止を実行する。

【0084】

なお、ロボット５００の上記構成は一例であり、この他、スピーカ等の音声出力部やタッチパネル等の入力部をさらに備えていてもよい。

【0085】

次に、以上のように構成された本実施形態のエレベータ制御システム１の制御盤１００によるエレベータ制御処理について説明する。
まず、乗車時におけるエレベータ制御処理について説明する。
図８は、実施形態にかかるエレベータ制御システム１による乗車時のエレベータ制御処理の流れの一例を示すシーケンス図である。

【0086】

エレベータ２は稼働中であるものとする（Ｓ１０１）。また、制御盤１００は、ロボット運転を実行中であるものとする（Ｓ１０２）。ここで、ロボット運転はロボット専用運転、ロボット非専用運転を問わない。

【0087】

次に、制御盤１００は、乗車時のエレベータ制御処理を開始する（Ｓ１０３）。
図９、１０は、実施形態にかかる制御盤１００による乗車時のエレベータ制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【0088】

乗りかご５０がいずれかの階の階床に到着すると、制御盤１００の運行制御部１２１は、戸開する（Ｓ２０１）。そして、制御盤１００の移動判断部１２７は、乗り場の乗車しようとしているロボット５００の移動の検知を開始する（Ｓ２０２）。また、運行制御部１２１は、戸開時間の計測を開始する（Ｓ２０３）。そして、移動判断部１２７は、戸開から第１の時間が経過したか否かを判断する（Ｓ２０４）。移動判断部１２７は、第１の時間が経過するまで待機する（Ｓ２０４：Ｎｏ）。

【0089】

戸開から第１の時間が経過したら（Ｓ２０４：Ｙｅｓ）、移動判断部１２７は、乗り場のロボット５００が移動して乗車しようとしているか否かを判断する（Ｓ２０５）。ロボット５００が移動していると判断した場合には（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、運行制御部１２１は、戸開を維持する（Ｓ２０６）。

【0090】

そして、移動判断部１２７は、ロボット５００の乗りかご５０内への移動（すなわち、乗車）の完了を判断する（Ｓ２０７）。ロボット５００の乗りかご５０内への移動がまだ完了していない間は（Ｓ２０７：Ｎｏ）、処理はＳ２０６へ戻り、戸開を維持した状態とする。

【0091】

一方、ロボット５００の乗りかご５０内への移動が完了した場合には（Ｓ２０７：Ｙｅｓ）、運行制御部１２１は戸閉する（Ｓ２０８）。そして、運行制御部１２１は、乗りかご５０を移動させ（Ｓ２０９）、その後、処理は終了する。

【0092】

Ｓ２０５において、乗り場のロボット５００の移動を検知しない場合には（Ｓ２０５：Ｎｏ、Ｓ１０４）、運行制御部１２１は、戸閉する（Ｓ２１０）。そして、ロボット運転制御部１２２は、ロボット運転を停止する（Ｓ２１１、Ｓ１０５）。次に、通信部１０２は、乗り場のロボット５００のロボットＩＤとともに、ロボット５００が乗り込み不可である旨の通知をコントローラ１５０に送信する（Ｓ２１２、Ｓ１０６）。

【0093】

コントローラ１５０は、制御盤１００から、ロボットＩＤとともにロボット５００が乗り込み不可である旨の通知を受信したら、ロボットＩＤとともにロボット５００が乗り込み不可である旨の通知を、昇降機クラウド２００のサーバ２１０に送信する（Ｓ１０７）。

【0094】

昇降機クラウド２００のサーバ２１０は、コントローラ１５０からロボットＩＤとともにロボット５００が乗り込み不可である旨の通知を受信したら、ロボットＩＤとともにロボット５００が乗り込み不可である旨の通知を、ロボットクラウド３００のサーバ３１０に送信する（Ｓ１０８）。

【0095】

ロボットクラウド３００のサーバ３１０は、昇降機クラウド２００のサーバ２１０からロボットＩＤとともにロボット５００が乗り込み不可である旨の通知を受信したら、ロボットＩＤのロボット５００に対して乗り場で待機の指示を送信する（Ｓ１０９）。
乗り場のロボット５００は、ロボットクラウド３００のサーバ３１０から乗り場で待機の指示を受信したら、移動せずに乗り場で待機する（Ｓ１１０）。

【0096】

次に、制御盤１００では、Ｓ２１３で、運行制御部１２１は全ての運行サービスが終了したか否かを判断する（Ｓ２１３）。まだ全ての運行サービスが終了していない場合には（Ｓ２１３：Ｎｏ）、運行制御部１２１は、運行サービスを継続し（Ｓ２１４）、全ての運行サービスが終了待ちとなる。

【0097】

全ての運行サービスが終了したら（Ｓ２１３：Ｙｅｓ）、自動診断運転制御部１２５は、エレベータ２の自動診断を行う自動診断運転を実行する（Ｓ２１５、Ｓ１１１）。
自動診断運転制御部１２５は、自動診断が終了したら、自動診断の結果、エレベータ２に異常があるか否かを判断する（Ｓ２１６）。エレベータ２に異常があると判断された場合には（Ｓ２１６：Ｙｅｓ）、通信部１０２は、保守センターにエレベータ２に異常発生の通知を送信する（Ｓ２１７）。ここで、保守センターとしては、例えば、監視センター４００等があげられるがこれに限定されるものではない。

【0098】

次に、運行制御部１２１は、乗りかご５０を予め定められた基準階（主として、１階）に移動し（Ｓ２１８）、運行サービスを終了する（Ｓ２１９）。この後、処理は終了する。

【0099】

一方、Ｓ２１６でエレベータ２に異常は無いと判断された場合には（Ｓ２１６：Ｎｏ）、制御部１２０は、ロボット５００に異常があると判断する（Ｓ１１２）。このため、通信部１０２は、管制室１６の管理人の携帯端末やＰＣ等にロボットクラウド３００のサーバ３１０にロボット５００の異常を連絡する旨の指示をロボットＩＤとともに送信する（Ｓ２２０、Ｓ１１３）。制御盤１００での処理は、この後、終了する。

【0100】

管制室１６０の管理人は、制御盤１００からロボットクラウド３００のサーバ３１０に、連絡する旨を携帯端末やＰＣ等で受信すると、ロボットクラウド３００のサーバ３１０に、ロボットＩＤのロボット５００が異常である旨の通知を送信する（Ｓ１１４）。

【0101】

ロボットクラウド３００のサーバ３１０は、管理人からロボットＩＤのロボット５００が異常である旨の通知を受信すると、ロボットＩＤの乗り場のロボット５００に対してロボット運転停止の指示を送信する（Ｓ１１５）。ロボット５００は、ロボットクラウド３００のサーバ３１０からロボット運転停止の指示を受信すると、ロボット運転を停止する（Ｓ１１６）。

【0102】

次に、ロボットクラウド３００のサーバ３１０は、ロボット会社にロボットＩＤのロボット５００の復帰対応を指示する（Ｓ１１７）。当該指示を受けたロボット会社は、ロボットＩＤの乗り場のロボット５００に対して復帰対応を行う（Ｓ１１８）。ロボットクラウド３００のサーバ３１０は、ロボット会社から復帰対応完了の通知を受領すると（Ｓ１１９）、当該ロボット５００に対して復帰指示を送信する（Ｓ１２０）。復帰指示を受信したロボット５００はロボット運転を再開する（Ｓ１２１）。

【0103】

次に、降車時におけるエレベータ制御処理について説明する。
図１１，１２は、実施形態にかかるエレベータ制御システム１による降車時のエレベータ制御処理の流れの一例を示すシーケンス図である。

【0104】

エレベータ２は稼働中であるものとする（Ｓ３０１）。また、制御盤１００は、ロボット運転を実行中であるものとする（Ｓ３０２）。ここで、ロボット運転はロボット専用運転、ロボット非専用運転を問わない。
次に、制御盤１００は、降車時のエレベータ制御処理を開始する（Ｓ３０３）。

【0105】

図１３、１４は、実施形態にかかる制御盤１００による降車時のエレベータ制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。
乗りかご５０がいずれかの階の階床に到着すると、制御盤１００の運行制御部１２１は、戸開する（Ｓ４０１）。そして、制御盤１００の移動判断部１２７は、乗りかご５０内で降車しようとしているロボット５００の移動の検知を開始する（Ｓ４０２）。また、運行制御部１２１は、戸開時間の計測を開始する（Ｓ４０３）。移動判断部１２７は、戸開から第２の時間が経過したか否かを判断する（Ｓ４０４）。移動判断部１２７は、第２の時間が経過するまで待機する（Ｓ４０４：Ｎｏ）。

【0106】

戸開から第２の時間が経過したら（Ｓ４０４：Ｙｅｓ）、移動判断部１２７は、乗りかご５０内のロボット５００が移動して降車しようとしているか否かを判断する（Ｓ４０５）。ロボット５００が移動していると判断した場合には（Ｓ４０５：Ｙｅｓ）、運行制御部１２１は、戸開を維持する（Ｓ４０６）。

【0107】

そして、移動判断部１２７は、ロボット５００の乗りかご５０から乗り場への移動（すなわち、降車）の完了を判断する（Ｓ４０７）。ロボット５００の乗りかご５０からの移動がまだ完了していない間は（Ｓ４０７：Ｎｏ）、処理はＳ４０６へ戻り、戸開を維持した状態とする。

【0108】

一方、ロボット５００の乗りかご５０内からの移動が完了した場合には（Ｓ４０７：Ｙｅｓ）、運行制御部１２１は戸閉する（Ｓ４０８）。そして、運行制御部１２１は、乗りかご５０を移動させ（Ｓ４０９）、その後、処理は終了する。

【0109】

Ｓ４０５において、乗り場のロボット５００の移動を検知しない場合には（Ｓ４０５：Ｎｏ、Ｓ３０４）、運行制御部１２１は、戸閉する（Ｓ４１０）。次に、通信部１０２は、乗りかご５０内のロボット５００のロボットＩＤとともに、ロボット５００が運転不可である旨の通知をコントローラ１５０に送信する（Ｓ４１１、Ｓ３０５）。

【0110】

コントローラ１５０は、制御盤１００から、ロボットＩＤとともにロボット５００が運転不可である旨の通知を受信したら、ロボットＩＤとともにロボット５００が運転不可である旨の通知を、昇降機クラウド２００のサーバ２１０に送信する（Ｓ３０６）。

【0111】

昇降機クラウド２００のサーバ２１０は、コントローラ１５０からロボットＩＤとともにロボット５００が運転不可である旨の通知を受信したら、ロボットＩＤとともにロボット５００が運転不可である旨の通知を、ロボットクラウド３００のサーバ３１０に送信する（Ｓ３０７）。

【0112】

ロボットクラウド３００のサーバ３１０は、昇降機クラウド２００のサーバ２１０からロボットＩＤとともにロボット５００が運転不可である旨の通知を受信したら、ロボットＩＤのロボット５００に対して運転停止の指示を送信する（Ｓ３０８）。
乗りかご５０内のロボット５００は、ロボットクラウド３００のサーバ３１０から運転停止の指示を受信したら、運転を停止する（Ｓ３０９）。

【0113】

次に、制御盤１００では、Ｓ４１２で、ロボット運転制御部１２２は、ロボット運転を停止する（Ｓ４１２、Ｓ３１０）。そして、運行制御部１１２は、全ての運行サービスが終了したか否かを判断する（Ｓ４１３）。まだ全ての運行サービスが終了していない場合には（Ｓ４１３：Ｎｏ）、運行制御部１２１は、運行サービスを継続し（Ｓ４１４）、全ての運行サービスが終了待ちとなる。

【0114】

全ての運行サービスが終了したら（Ｓ４１３：Ｙｅｓ）、運行制御部１２１は、新たな乗り場呼びの対応を禁止する（Ｓ４１５）。すなわち、運行制御部１２１は、新たな乗り場呼びを受信しても無視する。そして、運行制御部１２１は、乗りかご５０に移動指示を出して（Ｓ３１１）、乗りかごを基準階に移動させる（Ｓ４１６、Ｓ３１２）。

【0115】

次に、通信部１０２は、管制室１６の管理人の携帯端末やＰＣ等に、乗りかご５０内のロボット５００を手動で降車させる旨の指示をロボットＩＤとともに送信する（Ｓ４１７、Ｓ３１３）。

【0116】

管制室１６０の管理人は、当該指示を受信すると、ロボットＩＤのロボット５００の乗りかご５０へ行き、手動で戸開し（Ｓ３１４）、乗りかご５０内のロボット５００を手動で降車させる（Ｓ３１５）。その後、管理人は、手動で乗りかご５０を戸閉する（Ｓ３１６）。

【0117】

制御盤１００では、運行制御部１１２は戸閉の確認待ち状態となっている（Ｓ４１８、Ｓ４１８：Ｎｏ）。そして、戸閉が確認されると（Ｓ４１８：Ｙｅｓ）、自動診断運転制御部１２５は、エレベータ２の自動診断を行う自動診断運転を実行する（Ｓ４１９、Ｓ３１７）。

【0118】

自動診断運転制御部１２５は、自動診断が終了したら、自動診断の結果、エレベータ２に異常があるか否かを判断する（Ｓ４２０）。エレベータ２に異常があると判断された場合には（Ｓ４２０：Ｙｅｓ）、通信部１０２は、保守センターにエレベータ２に異常発生の通知を送信する（Ｓ４２１）。ここで、保守センターとしては、例えば、監視センター４００等があげられるがこれに限定されるものではない。

【0119】

次に、運行制御部１２１は、乗りかご５０を予め定められた基準階（主として、１階）に移動し（Ｓ４２２）、運行サービスを終了する（Ｓ４２３）。この後、処理は終了する。

【0120】

一方、Ｓ４２０でエレベータ２に異常は無いと判断された場合には（Ｓ４２０：Ｎｏ）、制御部１２０は、ロボット５００に異常があると判断する（Ｓ３１８）。このため、通信部１０２は、管制室１６の管理人の携帯端末やＰＣ等にロボットクラウド３００のサーバ３１０にロボット５００の異常を連絡する旨の指示をロボットＩＤとともに送信する（Ｓ４２４、Ｓ３１９）。制御盤１００での処理は、この後、終了する。

【0121】

管制室１６０の管理人は、制御盤１００からロボットクラウド３００のサーバ３１０に、連絡する旨を携帯端末やＰＣ等で受信すると、ロボットクラウド３００のサーバ３１０に、ロボットＩＤのロボット５００が異常である旨の通知を送信する（Ｓ３２０）。

【0122】

ロボットクラウド３００のサーバ３１０は、管理人からロボットＩＤのロボット５００が異常である旨の通知を受信すると、ロボットＩＤの乗り場のロボット５００に対してロボット運転停止の指示を送信する（Ｓ３２１）。ロボット５００は、ロボットクラウド３００のサーバ３１０からロボット運転停止の指示を受信すると、ロボット運転を停止する（Ｓ３２２）。

【0123】

次に、ロボットクラウド３００のサーバ３１０は、ロボット会社にロボットＩＤのロボット５００の復帰対応を指示する（Ｓ３２３）。当該指示を受けたロボット会社は、ロボットＩＤの乗り場のロボット５００に対して復帰対応を行う（Ｓ３２４）。ロボットクラウド３００のサーバ３１０は、ロボット会社から復帰対応完了の通知を受領すると（Ｓ３２５）、当該ロボット５００に対して復帰指示を送信する（Ｓ３２６）。復帰指示を受信したロボット５００はロボット運転を再開する（Ｓ３２７）。

【0124】

このように本実施形態では、エレベータ制御システム１において、制御盤１００は、ロボット５００を乗車した状態での乗りかご５０の運転が可能なロボット運転を実行するロボット運転制御部１２２と、ロボット運転を実行中に、乗りかご５０がいずれかの階に着床して戸開し、かつ、階の乗り場で乗車待ちのロボット５００が存在する場合に、戸開から戸閉までの設定時間より短い第１の時間内に、乗り場のロボット５００が移動したか否かを判断する移動判断部１２７と、戸開から第１の時間内に、乗り場のロボット５００が移動しない場合には、エレベータ２が正常に運行可能か否か診断する自動診断運転を実行する自動診断運転制御部１２５と、を備える。ロボット運転制御部１２２は、エレベータ２が正常に運行可能であると判断された場合に、乗り場のロボット５００が故障していると判断し、ロボット５００運転を停止する。

【0125】

このため、本実施形態では、ロボット運転中に、乗り場のロボット５００の乗りかご５０への乗車時において、乗りかご５０の戸開から戸閉までの設定時間より短い第１の時間内に、乗り場のロボット５００が移動しない場合に、エレベータの自動診断を行って、移動しない原因がエレベータ２側かロボット５００側かを判断することができる。従って、本実施形態によれば、異常が発生した場合に、エレベータ２とロボット５００のいずれに問題があったのかを早期に判断することができ、エレベータ２およびエレベータ２が設置されたビル３全体の運用効率を向上させることができる。

【0126】

また、本実施形態では、制御盤１００は、戸開から第１の時間内に、乗り場のロボット５００が移動しない場合には、コントローラ１５０を介して昇降機クラウド２００のサーバ２１０に、ロボット５００の乗込ができない旨を送信する通信部１０２を備える。昇降機クラウド２００のサーバ２１０は、制御盤１００からコントローラ１５０を介してロボット５００の乗込ができない旨を受信した場合、ロボット５００の乗込ができない旨をロボットクラウド３００のサーバ３１０に送信する。ロボットクラウド３００のサーバ３１０は、昇降機クラウド２００のサーバ２１０からロボット５００の乗込ができない旨を受信した場合に、乗り場のロボット５００に対して、乗り場待機の指示を送信する。ロボット５００は、ロボットクラウド３００のサーバ３１０から乗り場待機の指示を受信した場合には、運転を停止して乗り場で待機する。

【0127】

このため、本実施形態では、ロボット運転中に、乗り場のロボット５００の乗りかご５０への乗車時において、戸開から第１の時間内に、乗り場のロボット５００が移動しない場合には、異常の原因がロボット５００側にある可能性も考慮して、ロボット５００を乗り場に待機させる。従って、本実施形態によれば、異常が発生した場合に、異常の原因の誤判断を未然に防止することができる。

【0128】

また、本実施形態では、制御盤１００の通信部１０２は、エレベータ２が正常に運行可能であると判断された場合に、管制室１６０の管理人に、ロボットクラウド３００のサーバ３１０に対してロボット５００にが異常であることを連絡する旨の指示を送信する。ロボットクラウド３００のサーバ３１０は、管制室１６０の管理人からロボット５００が異常である旨を受信した場合に、乗り場のロボット５００に対して、運転停止の指示を送信する。ロボット５００は、ロボットクラウド３００のサーバ３１０から運転停止の指示を受信した場合には、運転を停止する。

【0129】

このため、本実施形態では、ロボット運転中に、乗り場のロボット５００の乗りかご５０への乗車時において、エレベータ２の自動診断において、エレベータ２が正常に運行可能であると判断された場合に、異常の原因がロボット５００側にあると判断してロボット５００の運転を停止させる。従って、本実施形態によれば、異常の原因を、早期かつ正確に判断することができ、エレベータ２およびエレベータ２が設置されたビル３全体の運用効率を向上させることができる。

【0130】

また、本実施形態では、制御盤１００の移動判断部１２７は、ロボット運転の実行中に、ロボット５００が乗車している乗りかご５０がいずれかの階に着床して戸開した場合に、戸開から戸閉までの設定時間より短い第２の時間内に、乗りかご５０内のロボット５００が移動したか否かを判断し、通信部１０２は、第２の時間内に、乗りかご５０内のロボット５００が移動しない場合に、ロボット５００を手動で降車させる指示を管制室１６０の管理人に送信し、自動診断運転制御部１２５は、ロボット５００が降車した後に、自動診断運転を実行し、ロボット運転制御部１２２は、エレベータ２が正常に運行可能であると判断された場合に、乗り場のロボット５００が故障していると判断し、ロボット運転を停止する。

【0131】

このため、本実施形態では、ロボット運転中に、乗りかご５０内のロボット５００の乗りかご５０からの降車時において、乗りかご５０の戸開から戸閉までの設定時間より短い第２の時間内に、乗り場のロボット５００が移動しない場合に、エレベータの自動診断を行って、移動しない原因がエレベータ２側かロボット５００側かを判断することができる。従って、本実施形態によれば、異常が発生した場合に、エレベータ２とロボット５００のいずれに問題があったのかを早期に判断することができ、エレベータ２およびエレベータ２が設置されたビル３全体の運用効率を向上させることができる。

【0132】

また、本実施形態では、制御盤１００の通信部１０２は、戸開から第２の時間内に乗りかご５０内のロボット５００が移動しない場合には、ロボット運転できない旨をコントローラ１５０を介して昇降機クラウド２００のサーバ２１０に送信する。昇降機クラウド２００のサーバ２１０は、制御盤１００からコントローラ１５０を介してロボット運転できない旨を受信した場合に、ロボット運転できない旨をロボットクラウド３００のサーバ３１０に送信する。ロボットクラウド３００のサーバ３１０は、昇降機クラウド２００のサーバ２１０からロボット運転できない旨を受信した場合に、乗り場のロボット５００に対して、運転停止の指示を送信する。ロボット５００は、ロボットクラウド３００のサーバ３１０から、運転停止の指示を受信した場合、運転を停止する。

【0133】

このため、本実施形態では、ロボット運転中に、乗りかご５０内のロボット５００の乗りかご５０からの降車時において、戸開から第２の時間内に、乗り場のロボット５００が移動しない場合には、異常の原因がロボット５００側にある可能性も考慮して、ロボット５００の運転を停止させる。従って、本実施形態によれば、異常が発生した場合に、異常の原因の誤判断を未然に防止することができる。

【0134】

また、本実施形態では、制御盤１００の通信部１０２は、エレベータ２が正常に運行可能であると判断された場合に、管制室１６０の管理人に、ロボットクラウド３００のサーバ３１０に対してロボット５００が異常であることを連絡する旨指示を送信する。ロボットクラウド３００のサーバ３１０は、管制室１６０の管理人からロボット５００が異常である旨を受信した場合に、乗りかご５０内のロボット５００に対して、運転停止の指示を送信する。ロボット５００は、ロボットクラウド３００のサーバ３１０から、運転停止の指示を受信した場合、運転を停止する。

【0135】

このため、本実施形態では、ロボット運転中に、乗りかご５０内のロボット５００の乗りかご５０からの降車時において、エレベータ２の自動診断において、エレベータ２が正常に運行可能であると判断された場合に、異常の原因がロボット５００側にあると判断してロボット５００の運転を停止させる。従って、本実施形態によれば、異常の原因を、早期かつ正確に判断することができ、エレベータ２およびエレベータ２が設置されたビル３全体の運用効率を向上させることができる。

【0136】

なお、本実施形態では、自動診断によりエレベータ２が正常であると判断された場合に、制御盤１００が管制室１６０の管理人に、ロボットクラウド３００のサーバ３１０に対してロボット５００に異常があることを連絡する旨の指示を送信し、管制室１６０の管理人がロボットクラウド３００のサーバ３１０にロボット５００に異常がある旨の連絡を送信しているが、これに限定されるものではない。

【0137】

例えば、自動診断によりエレベータ２が正常であると判断された場合に、コントローラ１５０にロボット５００に異常があることを送信するように制御盤１００の通信部１０２を構成し、コントローラ１５０から昇降機クラウド２００のサーバ、ロボットクラウド３００のサーバ３１０へ順に、ロボット５００に異常がある旨を送信するように構成することができる。この場合には、より確実にロボット５００に異常があることをロボットクラウド３００のサーバ３１０に伝達することが可能である。

【0138】

また、ロボット運転中において、ロボット５０９が乗りかご５０へ乗車する前に、乗りかご５０のカメラ７またはロボット５００のカメラ５０６により、乗りかご５０内の利用者の暴れを検知した場合には、ロボット５００の乗車を停止し、ロボット運転から通常運転へ復帰するように制御盤１００、ロボット５００、ロボットクラウド３００のサーバ３１０等を構成することができる。

【0139】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0140】

１…エレベータ制御システム、２，２Ａ，２Ｂ…エレベータ、３…ビル、４，４Ａ，４Ｂ…操作盤、５Ａ…利用者、７、７Ａ，７Ｂ…カメラ、８、８Ａ，８Ｂ…荷重センサ、２０，２０Ａ，２０Ｂ…昇降路、５０，５０Ａ，５０Ｂ…乗りかご、１００，１００Ａ，１００Ｂ…制御盤（エレベータ制御装置）、１２０，１５１，２１１，３１１，５０１…制御部、１０２，１５２，２１２，３１２，５０２…通信部、１０３…火災センサ、１０４…地震計、１１０，１５５，２２０，３２０，５１０…記憶部、１１１…ロボット管理ＤＢ、１１２，２２２…運行制御プログラム、１１５，２２５、３２５…ロボット運転制御プログラム、１１６，２２６…自動診断運転プログラム、１２１…運行制御部、１２２…ロボット運転制御部、１２５…自動診断運転制御部、１２７…移動判断部、１５０，１５０Ａ，１５０Ｂ…コントローラ、１６０…管制室、２００…昇降機クラウド、２１０…サーバ、３００…ロボットクラウド、３１０…サーバ、３２１，５１１…ロボット基本プログラム、５００，５００Ａ，５００Ｂ，５００Ｃ…ロボット，５０３…駆動部。

【要約】

【課題】異常が発生した場合に、エレベータと自律移動体のいずれに問題があったのかを早期に判断することができ、エレベータおよびエレベータが設置されたビル全体の運用効率を向上させること。
【解決手段】エレベータ制御装置であって、自律移動体を乗車した状態での前記乗りかごの運転が可能な自律移動体運転を実行する自律移動体運転制御部と、自律移動体運転を実行中に、前記乗りかごがいずれかの階に着床して戸開し、かつ、階の乗り場で乗車待ちの前記自律移動体が存在する場合に、戸開から戸閉までの時間より短い第１の時間内に、乗り場の自律移動体が移動したか否かを判断する移動判断部と、戸開から第１の時間内に、乗り場の自律移動体が移動しない場合には、エレベータが正常に運行可能か否か診断する自動診断運転を実行する自動診断運転制御部と、を備え、自律移動体運転制御部は、エレベータが正常に運行可能であると判断された場合に、乗り場の自律移動体が故障していると判断し、自律移動体運転を停止する。
【選択図】図２

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】