特許 7444032 建設機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-27

(45)【発行日】2024-03-06

(54)【発明の名称】建設機械

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/22 20060101AFI20240228BHJP

   F15B 11/02 20060101ALI20240228BHJP

   F15B 11/17 20060101ALI20240228BHJP

   F15B 11/028 20060101ALI20240228BHJP

【ＦＩ】

E02F9/22 K

E02F9/22 D

E02F9/22 F

F15B11/02 M

F15B11/02 C

F15B11/17

F15B11/028 G

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2020190091

(22)【出願日】2020-11-16

(65)【公開番号】P2022079112

(43)【公開日】2022-05-26

【審査請求日】2023-07-20

(73)【特許権者】

【識別番号】000246273

【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100214961

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 洋三

(72)【発明者】

【氏名】川本 真大

(72)【発明者】

【氏名】鎌田 昌志

(72)【発明者】

【氏名】小岩井 一茂

(72)【発明者】

【氏名】柚本 夏輝

【審査官】五十幡 直子

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－２７２６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１９７１８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１８０７１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平５－２６３４４２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０２Ｆ ９／２２

Ｆ１５Ｂ １１／０２

Ｆ１５Ｂ １１／１７

Ｆ１５Ｂ １１／０２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

建設機械であって、
作動油を吐出する可変容量形の油圧ポンプである第１ポンプと、
作動油を吐出する可変容量形の油圧ポンプである第２ポンプと、
前記第１ポンプから吐出される作動油の供給を受けて作動する第１アクチュエータと、
前記第２ポンプから吐出される作動油の供給を受けて作動する第２アクチュエータと、
前記第１ポンプと前記第１アクチュエータとの間に介在し、前記第１ポンプから前記第１アクチュエータに供給される作動油の流量を変化させるように開閉作動する第１制御弁と、
前記第１ポンプと前記第２アクチュエータとの間に介在し、前記第１ポンプから前記第２アクチュエータに供給される作動油の流量を変化させるように開閉作動する第２制御弁と、
前記第２ポンプと前記第２アクチュエータとの間に介在し、前記第２ポンプから前記第２アクチュエータに供給される作動油の流量を変化させるように開閉作動する第３制御弁と、
前記第１アクチュエータの作動を指令するための第１指令操作が与えられる第１操作装置と、
前記第２アクチュエータの作動を指令するための第２指令操作が与えられる第２操作装置と、
前記第１指令操作の操作量に基づいて決まる前記第１アクチュエータへの作動油の目標流量である第１目標流量と前記第２指令操作の操作量に基づいて決まる前記第２アクチュエータへの作動油の目標流量である第２目標流量との和である合計目標流量の作動油が前記第１ポンプ及び前記第２ポンプの少なくとも一方から吐出されるように、前記第１ポンプの吐出量及び前記第２ポンプの吐出量を調節するポンプ制御部と、
前記第１目標流量に基づいて決まる第１目標開度に前記第１制御弁の開度を調節し、前記第２目標流量のうち前記第２制御弁を介した前記第２アクチュエータへの作動油の目標流量である第２制御弁目標流量に基づいて決まる第２目標開度に前記第２制御弁の開度を調節し、前記第２目標流量のうち前記第３制御弁を介した前記第２アクチュエータへの作動油の目標流量である第３制御弁目標流量に基づいて決まる第３目標開度に前記第３制御弁の開度を調節する弁制御部と、
予め設定された負荷判定条件であって前記第１アクチュエータの負荷である第１負荷が前記第２アクチュエータの負荷である第２負荷よりも大きいことを判定するための条件である負荷判定条件が満たされたか否かを判定する条件判定部と、
前記第１操作装置に前記第１指令操作が与えられるとともに前記第２操作装置に前記第２指令操作が与えられる複合操作が行われ、かつ、前記負荷判定条件が満たされたと前記条件判定部が判定した場合に、前記第１指令操作の操作量に基づいて決まる前記第１アクチュエータの目標速度である第１目標速度と前記第１アクチュエータの実速度である第１実速度との速度差が大きいほど大きな補正量を演算し、この補正量を前記第２目標開度から減算して得られる開度に前記第２制御弁の開度を調節するようなフィードバック制御を行う速度補償部と、を備える、建設機械。

【請求項2】

請求項１に記載の建設機械であって、
前記第１実速度又はこれに対応する物理量を検出する第１検出器をさらに備え、
前記負荷判定条件は、前記第１検出器により検出される前記第１実速度又はこれに対応する物理量が前記第１目標速度又はこれに対応する物理量よりも小さいという条件である、建設機械。

【請求項3】

請求項２に記載の建設機械であって、
前記第１アクチュエータは、前記建設機械において旋回可能に構成される上部旋回体を旋回させるための油圧モータである旋回モータであり、
前記第１実速度は、前記旋回モータの回転速度であり、
前記第１目標速度は、前記旋回モータの目標回転速度である、建設機械。

【請求項4】

請求項１に記載の建設機械であって、
前記第１負荷を検出する第１負荷検出器と、
前記第２負荷を検出する第２負荷検出器と、をさらに備え、
前記負荷判定条件は、前記第１負荷検出器により検出される前記第１負荷が前記第２負荷検出器により検出される前記第２負荷よりも大きいという条件である、建設機械。

【請求項5】

請求項１～４の何れか１項に記載の建設機械であって、
前記速度補償部は、前記複合操作が行われ、かつ、前記負荷判定条件が満たされたと前記条件判定部が判定した場合に、前記第２指令操作の操作量に基づいて決まる前記第２アクチュエータの目標速度である第２目標速度と前記第２アクチュエータの実速度である第２実速度との速度差が大きいほど大きな補正量を演算し、この補正量を前記第３目標開度に加算して得られる開度に前記第３制御弁の開度を調節するようなフィードバック制御をさらに行う、建設機械。

【請求項6】

請求項１～５の何れか１項に記載の建設機械であって、
前記速度補償部は、前記複合操作が行われ、かつ、前記負荷判定条件が満たされたと前記条件判定部が判定した場合に、前記第１目標速度と前記第１実速度との速度差が大きいほど大きな補正量を演算し、この補正量を前記第１目標開度に加算して得られる開度に前記第１制御弁の開度を調節するようなフィードバック制御をさらに行う、建設機械。

【請求項7】

請求項１～６の何れか１項に記載の建設機械であって、
前記速度補償部は、前記複合操作が行われ、かつ、前記負荷判定条件が満たされたと前記条件判定部が判定した場合に、前記第１アクチュエータに供給される作動油の実流量である第１実流量と前記第２アクチュエータに供給される作動油の実流量である第２実流量との和である合計実流量を演算し、前記合計目標流量と前記合計実流量との流量差が大きいほど大きな補正量を演算し、この補正量に基づいて前記第１ポンプ及び前記第２ポンプの少なくとも一方の吐出量を調節するようなフィードバック制御をさらに行う、建設機械。

【請求項8】

請求項７に記載の建設機械であって、
前記速度補償部は、当該速度補償部により演算された前記合計目標流量が、前記第１ポンプが吐出可能な作動油の最大吐出量である第１最大吐出量と前記第２ポンプが吐出可能な作動油の最大吐出量である第２最大吐出量との和である合計最大吐出量よりも大きい場合に、前記第１目標流量と前記第２目標流量との比を保持しながら前記合計目標流量が前記合計最大吐出量以下となるように前記第１目標流量及び前記第２目標流量を補正する、建設機械。

【請求項9】

請求項８に記載の建設機械であって、
前記第１ポンプの作動油の吐出圧力である第１吐出圧を検出する第１吐出圧検出器と、
前記第２ポンプの作動油の吐出圧力である第２吐出圧を検出する第２吐出圧検出器と、
前記第１ポンプ及び前記第２ポンプを駆動するエンジンと、
前記エンジンの出力を判定する出力判定部と、をさらに備え、
前記速度補償部は、前記エンジンの前記出力と前記第１吐出圧及び前記第２吐出圧とに基づいて前記合計最大吐出量を演算する、建設機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、油圧ショベルなどの建設機械に関する。

【背景技術】

【0002】

油圧ショベルなどの建設機械は、一般に、下部走行体と、当該下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、当該上部旋回体に装着されるブームを含む作業装置と、上部旋回体を旋回させる油圧モータである旋回モータと、ブームを駆動させる油圧シリンダであるブームシリンダと、旋回モータに供給されるべき作動油を吐出する第１油圧ポンプと、ブームシリンダに供給されるべき作動油を吐出する第２油圧ポンプと、第１油圧ポンプと旋回モータとの間に介在する旋回制御弁と、第２油圧ポンプとブームシリンダとの間に介在するブーム制御弁と、を備える。第１油圧ポンプが吐出する作動油は、旋回モータに供給されるだけでなくそれ以外の他のアクチュエータ（例えばブームシリンダ）にも供給される場合が多い。この場合、建設機械は、さらに合流弁を備え、当該合流弁は、第１油圧ポンプとブームシリンダとの間に介在し、第１油圧ポンプから吐出される作動油の一部が第２油圧ポンプから吐出される作動油に合流してブームシリンダに供給されることを許容するように開閉作動する。このような建設機械において上部旋回体の旋回動作とブームの起伏動作のバランスを維持するためには、旋回モータとブームシリンダへの作動油の分配が前記合流弁によって適正に行われることが必要になる。

【0003】

特許文献１は、上記のような合流弁（特許文献１ではブーム２速制御弁）を備える旋回式油圧作業機械を開示する。この旋回式油圧作業機械では、旋回レバーに第１指令操作が与えられかつブーム上げレバーにブーム上げ指令操作が与えられている場合、すなわち、複合操作が行われている場合、コントローラは、旋回モータ及びブームシリンダに対して油圧ポンプから吐出される作動油の流量配分の制御を実行する。具体的に、コントローラは、旋回の加速が要求される可能性の高いときには、大きな制限度でアクチュエータ流量を制限して旋回モータの作動圧を高く保持することにより、加速に必要な旋回トルクを確保する運転を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１９－２７２６１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１の旋回式油圧作業機械は、前記複合操作が行われ、かつ、旋回の加速が要求される可能性の高いときに、上記のような作動油の流量配分の制御を行うことにより旋回の加速に必要な旋回トルクを確保して旋回モータの実速度（旋回モータの回転速度）を増加させることはできるが、旋回モータの実速度を目標速度に精度よく調節することを考慮したものではない。

【0006】

上記の課題は、旋回モータとブームシリンダの組み合わせにおいて生じるだけでなく、旋回モータとブームシリンダの少なくとも一方を他の油圧アクチュエータに代替したような２つの油圧アクチュエータの組み合わせにおいても生じ得る。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示は、複合操作が行われるときに第１アクチュエータの負荷が第２アクチュエータの負荷よりも大きい場合であっても、第１アクチュエータの実速度を目標速度に精度よく調節することができる建設機械を提供することを目的とする。

【0008】

提供されるのは、建設機械であって、作動油を吐出する可変容量形の油圧ポンプである第１ポンプと、作動油を吐出する可変容量形の油圧ポンプである第２ポンプと、前記第１ポンプから吐出される作動油の供給を受けて作動する第１アクチュエータと、前記第２ポンプから吐出される作動油の供給を受けて作動する第２アクチュエータと、前記第１ポンプと前記第１アクチュエータとの間に介在し、前記第１ポンプから前記第１アクチュエータに供給される作動油の流量を変化させるように開閉作動する第１制御弁と、前記第１ポンプと前記第２アクチュエータとの間に介在し、前記第１ポンプから前記第２アクチュエータに供給される作動油の流量を変化させるように開閉作動する第２制御弁と、前記第２ポンプと前記第２アクチュエータとの間に介在し、前記第２ポンプから前記第２アクチュエータに供給される作動油の流量を変化させるように開閉作動する第３制御弁と、前記第１アクチュエータの作動を指令するための第１指令操作が与えられる第１操作装置と、前記第２アクチュエータの作動を指令するための第２指令操作が与えられる第２操作装置と、前記第１指令操作の操作量に基づいて決まる前記第１アクチュエータへの作動油の目標流量である第１目標流量と前記第２指令操作の操作量に基づいて決まる前記第２アクチュエータへの作動油の目標流量である第２目標流量との和である合計目標流量の作動油が前記第１ポンプ及び前記第２ポンプの少なくとも一方から吐出されるように、前記第１ポンプの吐出量及び前記第２ポンプの吐出量を調節するポンプ制御部と、前記第１目標流量に基づいて決まる第１目標開度に前記第１制御弁の開度を調節し、前記第２目標流量のうち前記第２制御弁を介した前記第２アクチュエータへの作動油の目標流量である第２制御弁目標流量に基づいて決まる第２目標開度に前記第２制御弁の開度を調節し、前記第２目標流量のうち前記第３制御弁を介した前記第２アクチュエータへの作動油の目標流量である第３制御弁目標流量に基づいて決まる第３目標開度に前記第３制御弁の開度を調節する弁制御部と、予め設定された負荷判定条件であって前記第１アクチュエータの負荷である第１負荷が前記第２アクチュエータの負荷である第２負荷よりも大きいことを判定するための条件である負荷判定条件が満たされたか否かを判定する条件判定部と、前記第１操作装置に前記第１指令操作が与えられるとともに前記第２操作装置に前記第２指令操作が与えられる複合操作が行われ、かつ、前記負荷判定条件が満たされたと前記条件判定部が判定した場合に、前記第１指令操作の操作量に基づいて決まる前記第１アクチュエータの目標速度である第１目標速度と前記第１アクチュエータの実速度である第１実速度との速度差が大きいほど大きな補正量を演算し、この補正量を前記第２目標開度から減算して得られる開度に前記第２制御弁の開度を調節するようなフィードバック制御を行う速度補償部と、を備える。

【0009】

この建設機械では、速度補償部は、第１指令操作の操作量に基づいて決まる第１目標速度と第１実速度との速度差（第１目標速度－第１実速度）が大きいほど大きな補正量を演算し、演算された補正量を第２目標開度から減算して得られる開度に第２制御弁の開度を調節するようなフィードバック制御が行われるので、複合操作が行われるときに第１アクチュエータの第１負荷が第２アクチュエータの第２負荷よりも大きい場合であっても、第１アクチュエータの第１実速度を、第１指令操作の操作量に応じた第１目標速度に精度よく調節することができる。

【0010】

なお、前記フィードバック制御において、速度補償部は、第１目標速度と第１実速度の速度差を実際に演算し、演算された速度差が大きいほど大きな補正量を演算してもよく、また、第１目標速度に対応する物理量と第１実速度に対応する物理量の偏差を演算し、演算された偏差が大きいほど大きな補正量を演算してもよい。第１目標速度に対応する物理量としては、例えば、第１アクチュエータへの作動油の目標流量である第１目標流量を例示できる。この第１目標流量は、第１指令操作の操作量に基づいて決まるものであり、前記第１目標速度と非常によく相関する値である。第１実速度に対応する物理量としては、例えば、第１アクチュエータに供給される作動油の実流量である第１実流量を例示できる。第１実流量は、前記第１実速度と非常によく相関する値である。

【0011】

前記建設機械は、前記第１実速度又はこれに対応する物理量を検出する第１検出器をさらに備え、前記負荷判定条件は、前記第１検出器により検出される前記第１実速度又はこれに対応する物理量が前記第１目標速度又はこれに対応する物理量よりも小さいという条件であることが好ましい。この場合、建設機械が第１負荷及び第２負荷を実際に検出するための検出器を備えていなくても、条件判定部は、負荷判定条件が満たされたか否かを判定することができる。具体的には以下の通りである。

【0012】

前記複合操作が行われたときに第１負荷が第２負荷よりも大きい場合には、第１ポンプから吐出される作動油は、第２アクチュエータに偏って流れるので、第１アクチュエータの第１実速度は、第１目標速度よりも小さくなる。すなわち、第１負荷が第２負荷よりも大きいことは、第１実速度が第１目標速度よりも小さいことと相関している。従って、建設機械が第１負荷及び第２負荷を実際に検出するための検出器を備えていなくても、条件判定部は、第１検出器により検出される第１実速度又はこれに対応する物理量が第１目標速度又はこれに対応する物理量よりも小さいか否かを判定することにより負荷判定条件が満たされたか否かを判定することができる。

【0013】

具体的に、第１検出器が第１実速度を検出する速度検出器である場合には、条件判定部は、第１検出器により検出される第１実速度が第１目標速度よりも小さいか否かを判定することにより負荷判定条件が満たされたか否かを判定することができる。また、第１検出器が第１実速度に対応する物理量を検出する検出器である場合には、条件判定部は、第１検出器により検出される当該物理量が第１目標速度に対応する物理量よりも小さいか否かを判定することにより負荷判定条件が満たされたか否かを判定することができる。第１実速度に対応する物理量が例えば第１アクチュエータへの作動油の実流量である第１実流量である場合、第１検出器は、第１実流量を検出する流量検出器である。

【0014】

前記第１アクチュエータは、前記建設機械において旋回可能に構成される上部旋回体を旋回させるための油圧モータである旋回モータであり、前記第１実速度は、前記旋回モータの回転速度であり、前記第１目標速度は、前記旋回モータの目標回転速度であることが好ましい。例えば油圧ショベルなどの旋回式の建設機械において、旋回モータの回転が加速しているとき、特に、旋回モータの起動時には、第１アクチュエータである旋回モータの負荷は、第２アクチュエータ（例えばブームシリンダ、アームシリンダ、バケットシリンダなど）の負荷よりも大きくなる。このとき、第１ポンプから吐出される作動油は、第２アクチュエータに偏って流れるので、第１実速度は第１目標速度よりも小さくなる。従って、条件判定部は、第１実速度としての旋回モータの回転速度が第１目標速度としての旋回モータの目標回転速度よりも小さい場合に、負荷判定条件が満たされたと判定することができ、速度補償部は、条件判定部による判定結果に基づいて、前記フィードバック制御を行うことができる。

【0015】

また、前記建設機械は、前記第１負荷を検出する第１負荷検出器と、前記第２負荷を検出する第２負荷検出器と、をさらに備え、前記負荷判定条件は、前記第１負荷検出器により検出される前記第１負荷が前記第２負荷検出器により検出される前記第２負荷よりも大きいという条件であってもよい。この態様では、条件判定部は、実際に検出された第１負荷及び第２負荷を比較することにより負荷判定条件が満たされたか否かを判定することができる。

【0016】

前記建設機械において、前記速度補償部は、前記複合操作が行われ、かつ、前記負荷判定条件が満たされたと前記条件判定部が判定した場合に、前記第２指令操作の操作量に基づいて決まる前記第２アクチュエータの目標速度である第２目標速度と前記第２アクチュエータの実速度である第２実速度との速度差が大きいほど大きな補正量を演算し、この補正量を前記第３目標開度に加算して得られる開度に前記第３制御弁の開度を調節するようなフィードバック制御をさらに行うことが好ましい。この態様では、第２目標速度と第２実速度との速度差に基づいて第３制御弁の開度を調節するための前記フィードバック制御がさらに行われることにより第２アクチュエータの第２実速度を第２目標速度に精度よく調節することができる。

【0017】

前記建設機械において、前記速度補償部は、前記複合操作が行われ、かつ、前記負荷判定条件が満たされたと前記条件判定部が判定した場合に、前記第１目標速度と前記第１実速度との速度差が大きいほど大きな補正量を演算し、この補正量を前記第１目標開度に加算して得られる開度に前記第１制御弁の開度を調節するようなフィードバック制御をさらに行うことが好ましい。この態様では、第１目標速度と第１実速度との速度差に基づいて第１制御弁の開度を調節するための前記フィードバック制御がさらに行われることにより第１アクチュエータの第１実速度を第１目標速度により迅速に調節することができる。

【0018】

前記建設機械において、前記速度補償部は、前記複合操作が行われ、かつ、前記負荷判定条件が満たされたと前記条件判定部が判定した場合に、前記第１アクチュエータに供給される作動油の実流量である第１実流量と前記第２アクチュエータに供給される作動油の実流量である第２実流量との和である合計実流量を演算し、前記合計目標流量と前記合計実流量との流量差が大きいほど大きな補正量を演算し、この補正量に基づいて前記第１ポンプ及び前記第２ポンプの少なくとも一方の吐出量を調節するようなフィードバック制御をさらに行うことが好ましい。この態様では、合計目標流量と合計実流量との流量差に基づいて第１ポンプ及び第２ポンプの少なくとも一方の吐出量を調節するための前記フィードバック制御が行われることにより合計実流量を合計目標流量に精度よく調節することができる。

【0019】

前記建設機械において、前記速度補償部は、当該速度補償部により演算された前記合計目標流量が、前記第１ポンプが吐出可能な作動油の最大吐出量である第１最大吐出量と前記第２ポンプが吐出可能な作動油の最大吐出量である第２最大吐出量との和である合計最大吐出量よりも大きい場合に、前記第１目標流量と前記第２目標流量との比を保持しながら前記合計目標流量が前記合計最大吐出量以下となるように前記第１目標流量及び前記第２目標流量を補正することが好ましい。この態様では、第１指令操作の操作量及び第２指令操作の操作量に応じた第１アクチュエータ及び第２アクチュエータの速度のバランスを保ちながら、第１ポンプの吐出量及び第２ポンプの吐出量の合計吐出量を合計最大吐出量以下に設定することができる。

【0020】

前記建設機械は、前記第１ポンプの作動油の吐出圧力である第１吐出圧を検出する第１吐出圧検出器と、前記第２ポンプの作動油の吐出圧力である第２吐出圧を検出する第２吐出圧検出器と、前記第１ポンプ及び前記第２ポンプを駆動するエンジンと、前記エンジンの出力を判定する出力判定部と、をさらに備え、前記速度補償部は、前記エンジンの前記出力と前記第１吐出圧及び前記第２吐出圧とに基づいて前記合計最大吐出量を演算することが好ましい。この態様では、エンジンの出力と第１吐出圧及び第２吐出圧とに基づいて、第１ポンプ及び第２ポンプの吐出量に制限を加えることができ、これにより、エンジンに過負荷を与えることなく、第１アクチュエータ及び第２アクチュエータの速度を補償することができる。

【発明の効果】

【0021】

以上のように、本開示によれば、複合操作が行われるときに第１アクチュエータの負荷が第２アクチュエータの負荷よりも大きい場合であっても、第１アクチュエータの実速度を目標速度に精度よく調節することができる建設機械が提供される。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本開示の実施形態に係る建設機械を示す側面図である。

【図2】第１実施形態に係る建設機械の油圧回路を示す図である。

【図3】第１実施形態に係る建設機械のコントローラが行う処理を示すフローチャートである。

【図4】第１実施形態に係る建設機械のコントローラが行う処理を示すフローチャートである。

【図5】第２実施形態に係る建設機械の油圧回路を示す図である。

【図6】変形例１に係る建設機械のコントローラが行う処理を示すフローチャートである。

【図7】変形例２に係る建設機械のコントローラが行う処理を示すフローチャートである。

【図8】変形例３に係る建設機械のコントローラが行う処理を示すフローチャートである。

【図9】変形例３に係る建設機械のコントローラが行う処理を示すフローチャートである。

【図10】第１指令操作の操作量とポンプ流量指令値の関係を示すマップの一例である。

【図11】第２指令操作の操作量とポンプ流量指令値の関係を示すマップの一例である。

【図12】ポンプ流量指令値と制御弁開度指令値の関係を示すマップの一例である。

【図13】第１指令操作の操作量と第１目標速度の関係を示すマップの一例である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

本開示の好ましい実施形態を、図面を参照しながら説明する。図１は、本開示の実施形態に係る建設機械１００の一例である油圧ショベルを示す側面図である。

【0024】

建設機械１００は、地面を走行可能な下部走行体１と、前記下部走行体１に上下方向の軸Ｚの回りに旋回可能となるように搭載される上部旋回体２と、上部旋回体２に搭載される作業装置３と、複数の油圧アクチュエータと、を備える。上部旋回体２の前後方向の前側部分に運転室であるキャブが設けられるとともに作業装置３が搭載されている。上部旋回体２の後側部分にエンジンルームが設けられるとともにカウンタウエイトが搭載されている。作業装置３は、ブーム４と、アーム５と、バケット６と、を含む。複数の油圧アクチュエータは、ブームシリンダ７と、アームシリンダ８と、バケットシリンダ９と、旋回モータ１０と、を含む。

【0025】

ブーム４は、上部旋回体２の前側部分に起伏可能に支持されている。ブーム４は、上部旋回体２に対して水平軸を中心として上下方向に回動可能となるように上部旋回体２に取り付けられる基端部と、その反対側の先端部と、を有する。アーム５は、ブーム４の先端部に水平軸回りに回動可能に連結される基端部と、その反対側の先端部と、を有する。バケット６は、アーム５の先端部に水平軸回りに回動可能に連結される基端部を有する。

【0026】

ブーム４は、その基端部を中心として起立方向に回動するブーム上げ動作と、前記基端部を中心として倒伏方向に回動するブーム下げ動作と、を行う。起立方向は、ブーム４の先端部が地面から離れる方向であり、倒伏方向は、ブーム４の先端部が地面に近づく方向である。アーム５は、その基端部を中心として前方に回動するアーム押し動作と、前記基端部を中心として後方に回動するアーム引き動作と、を行う。バケット６は、その基端部を中心として回動するバケット押し動作とバケット引き動作とを行う。

【0027】

ブームシリンダ７は、上部旋回体２に接続された一端部と、ブーム４に接続された他端部とを有し、当該ブームシリンダ７が伸長することによりブーム４が起立方向に回動するようにブーム４にブーム上げ動作を行わせ、当該ブームシリンダ７が収縮することによりブーム４が倒伏方向に回動するようにブーム４にブーム下げ動作を行わせる。

【0028】

アームシリンダ８は、ブーム４に接続された一端部と、アーム５に接続された他端部とを有し、当該アームシリンダ８が伸長することによりアーム５にアーム引き動作を行わせ、当該アームシリンダ８が収縮することによりアーム５にアーム押し動作を行わせる。

【0029】

バケットシリンダ９は、アーム５に接続された一端部と、バケット６に接続された他端部とを有し、当該バケットシリンダ９が伸長することによりバケット６にバケット引き動作を行わせ、当該バケットシリンダ９が収縮することによりバケット６にバケット押し動作を行わせる。

【0030】

［第１実施形態］
図２は、第１実施形態に係る建設機械１００の油圧回路を示す図である。図２に示すように、建設機械１００は、第１ポンプ２１と、第２ポンプ２２と、エンジン２３と、複数の制御弁と、複数の操作装置と、複数の電磁比例減圧弁と、パイロット油圧源２４と、複数の検出器と、タンクと、コントローラ５０と、を備える。なお、図２の油圧回路では、ブームシリンダ７及び旋回モータ１０に関連する構成要素のみが図示され、その他の構成要素の図示は省略されている。

【0031】

第１ポンプ２１及び第２ポンプ２２のそれぞれは、可変容量形の油圧ポンプであり、エンジン２３の出力軸に連結されている。第１ポンプ２１及び第２ポンプ２２のそれぞれは、エンジン２３によって駆動され、これにより、タンク内の作動油を吐出する。第１ポンプ２１及び第２ポンプ２２のそれぞれは、レギュレータを有し、コントローラ５０からレギュレータに入力される吐出量指令に基づいて傾転角を変えることによりモータ容量を変化させて作動油の吐出量を変化させるように構成される。

【0032】

旋回モータ１０は、第１ポンプ２１から吐出される作動油の供給を受けることにより上部旋回体２を旋回させるように作動する油圧モータである。旋回モータ１０は、作動油の供給を受けて回転する図略の出力軸を有し、当該出力軸は上部旋回体２を左右双方向に旋回させるように上部旋回体２に連結されている。具体的に、旋回モータ１０は、一対のポートを有し、これらのうちの一方のポートへの作動油の供給を受けることにより当該一方のポートに対応する方向に前記出力軸が回転するとともに他方のポートから作動油を排出する。旋回モータ１０は、第１アクチュエータの一例である。

【0033】

ブームシリンダ７は、第１ポンプ２１から吐出される作動油及び第２ポンプ２２から吐出される作動油の少なくとも一方の作動油が供給されることにより伸長又は収縮し、これにより、ブーム４を起立方向又は倒伏方向に回動させる。ブームシリンダ７は、第２アクチュエータの一例である。

【0034】

複数の制御弁は、第１制御弁３１と、第２制御弁３２と、第３制御弁３３と、を含む。

【0035】

第１制御弁３１は、第１ポンプ２１と旋回モータ１０との間に介在し、第１ポンプ２１から旋回モータ１０に供給される作動油の方向及び流量を変化させるように開閉作動する。第１制御弁３１は、一対のパイロットポートを有する３位置方向切換弁であり、そのスプールの変位量（スプールの位置）に応じて第１制御弁３１の開度（開口量）が調節されることにより作動油の流量を変化させる流量調節機能を有する。

【0036】

第２制御弁３２は、第１ポンプ２１とブームシリンダ７との間に介在し、第１ポンプ２１からブームシリンダ７に供給される作動油の方向及び流量を変化させるように開閉作動する。第２制御弁３２は、一対のパイロットポートを有する３位置方向切換弁であり、そのスプールの変位量（スプールの位置）に応じて第２制御弁３２の開度（開口量）が調節されることにより作動油の流量を変化させる流量調節機能を有する。

【0037】

第３制御弁３３は、第２ポンプ２２とブームシリンダ７との間に介在し、第２ポンプ２２からブームシリンダ７に供給される作動油の方向及び流量を変化させるように開閉作動する。第３制御弁３３は、一対のパイロットポートを有する３位置方向切換弁であり、そのスプールの変位量（スプールの位置）に応じて第３制御弁３３の開度（開口量）が調節されることにより作動油の流量を変化させる流量調節機能を有する。

【0038】

複数の操作装置は、第１操作装置４１と、第２操作装置４２と、を含む。

【0039】

第１操作装置４１は、旋回モータ１０の作動を指令するための第１指令操作が与えられる第１操作レバー４１Ａを有する。第１操作装置４１は、第１指令操作を受けて当該第１指令操作に対応する電気信号である第１指令信号を出力する電気レバー装置である。第１操作装置４１から出力された第１指令信号は、コントローラ５０に入力される。

【0040】

第２操作装置４２は、ブームシリンダ７の作動を指令するための第２指令操作が与えられる第２操作レバー４２Ａを有する。第２操作装置４２は、第２指令操作を受けて当該第２指令操作に対応する電気信号である第２指令信号を出力する電気レバー装置である。第２操作装置４２から出力された第２指令信号は、コントローラ５０に入力される。

【0041】

複数の電磁比例減圧弁は、一対の電磁比例減圧弁３４，３４と、一対の電磁比例減圧弁３５，３５と、一対の電磁比例減圧弁３６，３６と、を含む。

【0042】

一対の電磁比例減圧弁３４，３４は、パイロット油圧源２４と第１制御弁３１の一対のパイロットポートとを接続する一対のパイロットラインにそれぞれ設けられている。一対の電磁比例減圧弁３５，３５は、パイロット油圧源２４と第２制御弁３２の一対のパイロットポートとを接続する一対のパイロットラインにそれぞれ設けられている。一対の電磁比例減圧弁３６，３６は、パイロット油圧源２４と第３制御弁３３の一対のパイロットポートとを接続する一対のパイロットラインにそれぞれ設けられている。

【0043】

コントローラ５０は、第１指令信号の入力を受け、当該第１指令信号に対応したパイロット圧が第１制御弁３１の一方のパイロットポート（一対のパイロットポートのうち第１指令操作の方向に対応するパイロットポート）に入力されるように、一方の電磁比例減圧弁３４（一対の電磁比例減圧弁３４，３４のうち第１指令操作の方向に対応する電磁比例減圧弁３４）を開閉作動させる。

【0044】

コントローラ５０は、第２指令信号の入力を受け、当該第２指令信号に対応したパイロット圧が第２制御弁３２の一方のパイロットポート（一対のパイロットポートのうち第２指令操作の方向に対応するパイロットポート）に入力されるように、一方の電磁比例減圧弁３５（一対の電磁比例減圧弁３５，３５のうち第２指令操作の方向に対応する電磁比例減圧弁３５）を開閉作動させる。

【0045】

コントローラ５０は、第２指令信号の入力を受け、当該第２指令信号に対応したパイロット圧が第３制御弁３３の一方のパイロットポート（一対のパイロットポートのうち第２指令操作の方向に対応するパイロットポート）に入力されるように、一方の電磁比例減圧弁３６，３６（一対の電磁比例減圧弁３６のうち第２指令操作の方向に対応する電磁比例減圧弁３６）を開閉作動させる。

【0046】

第１制御弁３１、第２制御弁３２及び第３制御弁３３のそれぞれは、スプールを有し、一対のパイロットポートの何れにもパイロット圧が供給されていないときには、スプールが中立位置にある。スプールが中立位置にあるときの第１制御弁３１は、第１ポンプ２１から旋回モータ１０への作動油の供給を遮断して旋回モータ１０の回転を停止させる。スプールが中立位置にあるときの第２制御弁３２は、第１ポンプ２１からブームシリンダ７への作動油の供給を遮断し、スプールが中立位置にあるときの第３制御弁３３は、第２ポンプ２２からブームシリンダ７への作動油の供給を遮断する。第２制御弁３２及び第３制御弁３３のスプールがともに中立位置にあるときには、第１ポンプ２１及び第２ポンプ２２の何れからもブームシリンダ７へ作動油が供給されないので、ブームシリンダ７は停止する。

【0047】

第１制御弁３１における一対のパイロットポートのうち一方のパイロットポートにパイロット圧が供給されているときには、当該パイロット圧に対応する変位量で前記一方のパイロットポートに対応する方向にスプールが中立位置からシフトする。これにより、第１制御弁３１は、前記変位量に対応する開度（開口量）に調節され、旋回モータ１０の一方のポートに前記変位量に対応する流量で第１ポンプ２１から作動油が供給されることを許容しつつ、他方のポートからタンクに作動油が戻ることを許容する。

【0048】

第２制御弁３２における一対のパイロットポートのうち一方のパイロットポートにパイロット圧が供給されているときには、当該パイロット圧に対応する変位量で前記一方のパイロットポートに対応する方向にスプールが前記中立位置からシフトする。これにより、第２制御弁３２は、前記変位量に対応する開度（開口量）に調節され、ブームシリンダ７のヘッド側室及びロッド側室の一方に前記変位量に対応する流量で第１ポンプ２１から作動油が供給されることを許容しつつ、ヘッド側室及びロッド側室の他方からタンクに作動油が戻ることを許容する。

【0049】

第３制御弁３３における一対のパイロットポートのうち一方のパイロットポートにパイロット圧が供給されているときには、当該パイロット圧に対応する変位量で前記一方のパイロットポートに対応する方向にスプールが前記中立位置からシフトする。これにより、第３制御弁３３は、前記変位量に対応する開度（開口量）に調節され、ブームシリンダ７のヘッド側室及びロッド側室の一方に前記変位量に対応する流量で第２ポンプ２２から作動油が供給されることを許容しつつ、ヘッド側室及びロッド側室の他方からタンクに作動油が戻ることを許容する。

【0050】

複数の検出器は、第１速度検出器６１と、第２速度検出器６２と、第１吐出圧検出器６３と、第２吐出圧検出器６４と、を含む。第１速度検出器６１は、旋回モータ１０の回転速度を検出するセンサである。このようなセンサとしては、例えば、ロータリーエンコーダ、レゾルバなどを用いることができる。第２速度検出器６２は、ブームシリンダ７の伸縮速度を検出するセンサである。第１吐出圧検出器６３は、第１ポンプ２１の作動油の吐出圧力である第１吐出圧を検出する圧力センサである。第２吐出圧検出器６４は、第２ポンプ２２の作動油の吐出圧力である第２吐出圧を検出する圧力センサである。

【0051】

コントローラ５０は、例えばＣＰＵ、メモリなどを備えるコンピュータにより構成され、弁制御部５１と、ポンプ制御部５２と、条件判定部５３と、速度補償部５４と、出力判定部５５と、を含む。なお、図２では、便宜上、コントローラ５０を表す２つのブロックが左右２か所に描かれているが、これらの２つのブロックは、実際には単一のコントローラ５０である。

【0052】

ポンプ制御部５２は、前記第１指令操作の操作量に基づいて決まる旋回モータ１０への作動油の目標流量である第１目標流量と前記第２指令操作の操作量に基づいて決まるブームシリンダ７への作動油の目標流量である第２目標流量との和である合計目標流量の作動油が第１ポンプ２１及び第２ポンプ２２の少なくとも一方から吐出されるように、第１ポンプ２１の吐出量及び第２ポンプ２２の吐出量を調節する。

【0053】

コントローラ５０は、ポンプ制御部５２が第１ポンプ２１の吐出量及び第２ポンプ２２の吐出量を調節するためのマップを予め記憶している。

【0054】

ポンプ制御部５２は、例えば図１０に示すような第１操作装置４１に与えられる第１指令操作の操作量とポンプ流量指令値との関係を表すマップから第１指令操作の操作量に対応するポンプ流量指令値（第１指令値）を求め、この第１指令値を出力する。同様に、ポンプ制御部５２は、例えば図１１に示すような第２操作装置４２に与えられる第２指令操作の操作量とポンプ流量指令値との関係を表すマップから第２指令操作の操作量に対応するポンプ流量指令値（第２指令値）を求め、この第２指令値を出力する。

【0055】

図１１に示すマップは、第１ポンプ２１及び第２ポンプ２２のうち、第１ポンプ２１の容量が最大容量に達するまでは第１ポンプ２１のみが使用され、第１ポンプ２１の容量が最大容量に達した後に第２ポンプ２２の使用が開始されるような形態を表している。この形態では、第１ポンプ２１の容量が最大容量に達するまでは、第１ポンプ２１の容量は、第１指令値に対応する容量と第２指令値に対応する容量とを足し合わせた容量に調節される。これにより、第１ポンプ２１は、第１目標流量と第２目標流量とを足し合わせた量の作動油を吐出する。また、第１ポンプ２１の容量が最大容量に達した後には、第１ポンプ２１の容量は、最大容量に調節され、第２ポンプ２２の容量は、第２指令値（図１１に示すマップにおける第２指令操作の操作量に対応する指令値）に対応する容量に調節される。これにより、第１ポンプ２１は、最大容量に対応する吐出量の作動油を吐出し、第２ポンプ２２は、第２指令に対応する吐出量の作動油を吐出する。第２ポンプ２２が吐出する第２指令に対応する吐出量は、第１目標流量と第２目標流量との和である合計目標流量から第１ポンプ２１の最大容量に対応する吐出量を減算した量である。

【0056】

ただし、第２指令操作の操作量とポンプ流量指令値との関係を表すマップは、図１１に示す形態に限られない。第２指令操作の操作量とポンプ流量指令値との関係を表すマップは、例えば、第１ポンプ２１と第２ポンプ２２とが同時に使用開始されるような形態を表すものであってもよい。また、第２指令操作の操作量とポンプ流量指令値との関係を表すマップは、例えば、第１ポンプ２１及び第２ポンプ２２のうち、第２ポンプ２２の容量が最大容量に達するまでは第２ポンプ２２のみが第２目標流量用として使用され、第２ポンプ２２の容量が最大容量に達した後に第１ポンプ２１も第２目標流量用として使用されるような形態を表すものであってもよい。なお、この後者の場合において、第２ポンプ２２の容量が最大容量に達する前でも、第１操作装置４１に第１指令操作が与えられた場合には、第１ポンプ２１も使用される。

【0057】

弁制御部５１は、第１制御弁３１の開度を第１制御弁３１の目標開度である第１目標開度に調節し、第２制御弁３２の開度を第２制御弁３２の目標開度である第２目標開度に調節し、第３制御弁３３の開度を第３制御弁３３の目標開度である第３目標開度に調節する。

【0058】

第１目標開度は、前記第１目標流量に基づいて決まる第１制御弁３１の目標開度である。第２目標開度は、前記第２目標流量のうち第２制御弁３２を介したブームシリンダ７への作動油の目標流量である第２制御弁目標流量に基づいて決まる開度である。第３目標開度は、前記第２目標流量のうち第３制御弁３３を介したブームシリンダ７への作動油の目標流量である第３制御弁目標流量に基づいて決まる開度である。

【0059】

コントローラ５０は、弁制御部５１が第１制御弁３１の開度、第２制御弁３２の開度及び第３制御弁３３の開度を調節するためのマップを予め記憶している。

【0060】

弁制御部５１は、例えば図１２に示すようなポンプ流量指令値と制御弁開口指令値（制御弁開度指令値）との関係を表すマップからポンプ流量指令値に対応する制御弁開口指令値を求め、この制御弁開口指令値を出力する。

【0061】

具体的に、弁制御部５１は、図１０に示すマップから求められたポンプ流量指令値（第１指令値）、すなわち、第１指令操作の操作量に対応するポンプ流量指令値と、図１２に示すマップから第１制御弁の開口指令値を求め、この開口指令値を出力する。前記一対の電磁比例減圧弁３４，３４のうち第１指令操作の方向に対応する電磁比例減圧弁３４に前記開口指令値が入力されると、当該電磁比例減圧弁３４は、開口指令値に対応するパイロット圧が第１制御弁３１のパイロットポートに入力されるように開閉作動する。これにより、第１制御弁３１は、前記第１目標流量に基づいて決まる第１目標開度に調節される。

【0062】

また、第１ポンプ２１の容量が最大容量に達した後において、弁制御部５１は、図１１に示すマップから求められたポンプ流量指令値（第２指令値）、すなわち、第２指令操作の操作量に対応するポンプ流量指令値と、第２制御弁３２用に設定された図１２と同様の図略のマップから第２制御弁の開口指令値を求め、この開口指令値を出力する。前記一対の電磁比例減圧弁３５，３５のうち第２指令操作の方向に対応する電磁比例減圧弁３５に前記開口指令値が入力されると、当該電磁比例減圧弁３５は、開口指令値に対応するパイロット圧が第２制御弁３２のパイロットポートに入力されるように開閉作動する。これにより、第２制御弁３２は、前記第２目標流量のうち第２制御弁３２を介したブームシリンダ７への作動油の目標流量である第２制御弁目標流量に基づいて決まる第２目標開度に調節される。

【0063】

弁制御部５１は、図１１に示すマップから求められたポンプ流量指令値（第２指令値）、すなわち、第２指令操作の操作量に対応するポンプ流量指令値と、第３制御弁３３用に設定された図１２と同様のマップから第３制御弁の開口指令値を求め、この開口指令値を出力する。前記一対の電磁比例減圧弁３６，３６のうち第２指令操作の方向に対応する電磁比例減圧弁３６に前記開口指令値が入力されると、当該電磁比例減圧弁３６は、開口指令値に対応するパイロット圧が第３制御弁３３のパイロットポートに入力されるように開閉作動する。これにより、第３制御弁３３は、前記第２目標流量のうち第３制御弁３３を介したブームシリンダ７への作動油の目標流量である第３制御弁目標流量に基づいて決まる第３目標開度に調節される。

【0064】

条件判定部５３は、予め設定された負荷判定条件が満たされたか否かを判定する。負荷判定条件は、第１アクチュエータの負荷である第１負荷が第２アクチュエータの負荷である第２負荷よりも大きいことを判定するための条件である。第１実施形態では、負荷判定条件は、第１速度検出器６１により検出される旋回モータ１０の回転速度が旋回モータ１０の目標回転速度よりも小さいという条件である。条件判定部５３は、前記回転速度が前記目標回転速度よりも小さい場合に前記負荷判定条件が満たされたと判定する。

【0065】

速度補償部５４は、第１操作装置４１に第１指令操作が与えられるとともに第２操作装置４２に第２指令操作が与えられる複合操作が行われ、かつ、前記負荷判定条件が満たされたと条件判定部５３が判定した場合に、速度補償制御を行う。

【0066】

当該速度補償制御は、前記第１指令操作の操作量に基づいて決まる旋回モータ１０の目標回転速度と旋回モータ１０の実速度である回転速度との速度差が大きいほど大きな補正量を演算し、この補正量を前記第２目標開度から減算して得られる開度に第２制御弁３２の開度を調節するようなフィードバック制御（第２制御弁フィードバック制御）を含む。

【0067】

この第２制御弁フィードバック制御において、速度補償部５４は、第１目標速度と第１実速度の速度差を実際に演算し、演算された速度差が大きいほど大きな補正量を演算してもよく、また、第１目標速度に対応する第１目標流量と第１実速度に対応する第１実流量の偏差を演算し、演算された偏差が大きいほど大きな補正量を演算してもよい。

【0068】

旋回モータ１０の回転速度は、第１実速度の一例であり、旋回モータ１０の目標回転速度は、第１目標速度の一例である。

【0069】

第１目標速度は、第１指令操作の操作量に基づいて決まる目標速度であり、第２目標速度は、第２指令操作の操作量に基づいて決まる目標速度である。第１目標速度は、前記第１目標流量に非常によく相関する値であり、第２目標速度は、前記第２目標流量に非常によく相関する値である。従って、コントローラ５０は、前記第１目標流量から予め設定された換算式を用いて第１目標速度を演算することができ、前記第２目標流量から予め設定された換算式を用いて第２目標速度を演算することができる。同様に、コントローラ５０は、前記第１目標速度から予め設定された換算式を用いて第１目標流量を演算することができ、前記第２目標速度から予め設定された換算式を用いて第２目標流量を演算することもできる。また、コントローラ５０は、例えば図１３に示すように第１指令操作の操作量と第１目標速度との関係が予め設定されたマップと、第１操作装置４１から出力されてコントローラ５０に入力される第１指令信号とに基づいて第１目標速度を演算することもできる。同様に、コントローラ５０は、第２指令操作の操作量と第２目標速度との関係が予め設定された図略のマップと、第２操作装置４２から出力されてコントローラ５０に入力される第２指令信号とに基づいて第２目標速度を演算することもできる。

【0070】

本実施形態では、前記速度補償制御は、第１制御弁フィードバック制御、第３制御弁フィードバック制御、及びポンプフィードバック制御をさらに含む。

【0071】

第１制御弁フィードバック制御は、前記第１目標速度と前記第１実速度との速度差が大きいほど大きな補正量を演算し、この補正量を前記第１目標開度に加算して得られる開度に第１制御弁３１の開度を調節するようなフィードバック制御である。

【0072】

この第１制御弁フィードバック制御において、速度補償部５４は、第１目標速度と第１実速度の速度差を実際に演算し、演算された速度差が大きいほど大きな補正量を演算してもよく、また、第１目標速度に対応する第１目標流量と第１実速度に対応する第１実流量の偏差を演算し、演算された偏差が大きいほど大きな補正量を演算してもよい。

【0073】

第３制御弁フィードバック制御は、前記第２指令操作の操作量に基づいて決まるブームシリンダ７の目標速度である第２目標速度とブームシリンダ７の実速度である第２実速度との速度差が大きいほど大きな補正量を演算し、この補正量を前記第３目標開度に加算して得られる開度に第３制御弁３３の開度を調節するようなフィードバック制御である。

【0074】

この第３制御弁フィードバック制御において、速度補償部５４は、第２目標速度と第２実速度の速度差を実際に演算し、演算された速度差が大きいほど大きな補正量を演算してもよく、また、第２目標速度に対応する第２目標流量と第２実速度に対応する第２実流量の偏差を演算し、演算された偏差が大きいほど大きな補正量を演算してもよい。

【0075】

ポンプフィードバック制御は、前記第１目標流量と前記第２目標流量との和である合計目標流量を演算し、旋回モータ１０に供給される作動油の実流量である第１実流量とブームシリンダ７に供給される作動油の実流量である第２実流量との和である合計実流量を演算し、前記合計目標流量と前記合計実流量との流量差が大きいほど大きな補正量を演算し、この補正量の分だけ第１ポンプ２１の吐出量と第２ポンプ２２の吐出量との和である合計吐出量が増加するように第１ポンプ２１及び第２ポンプ２２の少なくとも一方の吐出量を調節するようなフィードバック制御である。

【0076】

速度補償制御は、第１制御弁３１の開度を第１目標開度よりも大きくすることと、第２制御弁３２の開度を第２目標開度よりも小さくすることと、第３制御弁３３の開度を第３目標開度よりも大きくすることと、第１ポンプ２１の吐出量及び第２ポンプ２２の吐出量の少なくとも一方を増加させることと、を含む。前記第２制御弁３２の開度を第２目標開度よりも小さくすることは、第２制御弁３２を閉じることであってもよい。

【0077】

出力判定部５５は、エンジン２３の最大出力を判定する。具体的には次の通りである。コントローラ５０は、エンジンスペックから決定されるエンジンの回転速度とエンジンの出力の特性を表すマップを予め記憶している。出力判定部５５は、コントローラ５０からエンジン２３へ出力されるエンジン回転速度指令と前記マップとに基づいてエンジン２３の最大出力を判定する。

【0078】

図３及び図４は、前記コントローラ５０により実行される制御動作を示すフローチャートである。図３及び図４は、便宜上２つに分かれているが、図３及び図４に示すフローチャートは、一連の制御動作を示すものである。

【0079】

まず、第１速度検出器６１、第２速度検出器６２、第１吐出圧検出器６３及び第２吐出圧検出器６４が検出した検出値に対応する信号がコントローラ５０に入力される（ステップＳ１）。

【0080】

次に、コントローラ５０は、予め設定された前記マップと、第１操作装置４１の第１操作レバー４１Ａに与えられる第１指令操作に対応する第１指令信号とに基づいて第１目標速度を決定する。同様に、コントローラ５０は、予め設定された前記マップと、第２操作装置４２の第２操作レバー４２Ａに対応する第２指令信号とに基づいて第２目標速度を決定する（ステップＳ２）。

【0081】

次に、速度補償部５４は、第１目標速度と第１実速度との差である旋回モータ１０の速度偏差（第１目標速度－第１実速度）を演算し、第２目標速度と第２実速度との差であるブームシリンダ７の速度偏差（第２目標速度－第２実速度）を演算する（ステップＳ３）。

【0082】

次に、速度補償部５４は、前記第１指令信号と前記第２指令信号とに基づいて、前記複合操作が行われているか否かを判定する（ステップＳ４）。前記複合操作が行われている場合（ステップＳ４においてＹＥＳ）、条件判定部５３は、前記負荷判定条件が満たされているか否かを判定する（ステップＳ５）。第１実施形態では、条件判定部５３は、前記回転速度（第１実速度）が前記目標回転速度（第１目標速度）よりも小さい場合、すなわち、第１実速度と第１目標速度との差（第１目標速度－第１実速度）がプラスの値である場合に前記負荷判定条件が満たされたと判定する。

【0083】

前記負荷判定条件が満たされている場合（ステップＳ５においてＹＥＳ）、コントローラ５０は、ステップＳ６ａ～Ｓ１６ａ，Ｓ１７，Ｓ１８の処理（第１の速度補償制御）を実行する。この第１の速度補償制御は、本開示の速度補償制御に相当する制御である。一方、前記複合操作が行われていない場合（ステップＳ４においてＮＯ）又は前記負荷判定条件が満たされていない場合（ステップＳ５においてＮＯ）、コントローラ５０は、ステップＳ６ｂ～Ｓ１６ｂ，Ｓ１７，Ｓ１８の処理（第２の速度補償制御）を実行する。

【0084】

ステップＳ６ａ～Ｓ１６ａ，Ｓ１７，Ｓ１８の第１の速度補償制御では、速度補償部５４は、旋回モータ１０の速度偏差がゼロに近づくように第１制御弁３１の開度を調節するフィードバック制御を行い、旋回モータ１０の速度偏差がゼロに近づくように第２制御弁３２の開度を調節するフィードバック制御を行うとともにブームシリンダ７の速度偏差がゼロに近づくように第３制御弁３３の開度を調節するフィードバック制御を行う。具体的には以下の通りである。

【0085】

速度補償部５４は、旋回モータ１０の速度偏差（第１目標速度－第１実速度）と、例えば次の式（１）とを用いて、旋回モータ１０の速度偏差がゼロに近づくような第１制御弁３１の開度（開口量）の補正値（第１補正値）を演算する（ステップＳ６ａ）。ステップＳ６ａにおいて演算される第１補正値は、第１制御弁３１の開度を第１目標開度よりも大きくするための補正値である。速度補償部５４は、この第１補正量を前記第１目標開度に加算することにより補正された第１開口指令値を演算する。

【0086】

第１補正値＝比例ゲイン×速度偏差＋積分ゲイン×速度偏差の積算値＋微分ゲイン×速度偏差の差分 ・・・（１）
また、速度補償部５４は、ブームシリンダ７の速度偏差（第２目標速度－第２実速度）と、例えば下記式（２）とを用いて、ブームシリンダ７の速度偏差がゼロに近づくような第３制御弁３３の開度（開口量）の補正値（第３補正値）を演算する（ステップＳ７ａ）。ステップＳ７ａにおいて演算される第３補正値は、第３制御弁３３の開度を第３目標開度よりも大きくするための補正値である。速度補償部５４は、この第３補正量を前記第３目標開度に加算することにより補正された第３開口指令値を演算する。

【0087】

第３補正値＝比例ゲイン×速度偏差＋積分ゲイン×速度偏差の積算値＋微分ゲイン×速度偏差の差分 ・・・（２）
さらに、速度補償部５４は、旋回モータ１０の速度偏差（第１目標速度－第１実速度）と、例えば下記式（３）とを用いて、旋回モータ１０の速度偏差がゼロに近づくような第２制御弁３２の開度（開口量）の補正値（第２補正値）を演算する（ステップＳ８ａ）。ステップＳ８ａにおいて演算される第２補正値は、第２制御弁３２の開度を第２目標開度よりも小さくするための補正値である。速度補償部５４は、この第２補正量を前記第２目標開度から減算することにより補正された第２開口指令値を演算する。

【0088】

第２補正値＝比例ゲイン×速度偏差＋積分ゲイン×速度偏差の積算値＋微分ゲイン×速度偏差の差分 ・・・（３）
次に、速度補償部５４は、第１目標速度に基づいて、旋回モータ１０に供給すべき作動油の目標流量（第１目標流量）を演算し、第２目標速度に基づいて、ブームシリンダ７に供給すべき作動油の目標流量（第２目標流量）を演算する（ステップＳ９ａ）。

【0089】

速度補償部５４は、第１目標流量と第２目標流量との和である合計目標流量を演算する（ステップＳ１０ａ）。この合計目標流量は、第１ポンプ２１及び第２ポンプ２２から吐出される必要のある作動油の流量である。

【0090】

次に、速度補償部５４は、第１吐出圧検出器６３及び第２吐出圧検出器６４が検出した第１吐出圧及び第２吐出圧と、出力判定部５５により判定されたエンジン２３の最大出力とに基づいて、合計最大吐出量（最大吐出可能流量）を演算する（ステップＳ１１ａ）。この合計最大吐出量は、第１ポンプ２１が吐出可能な作動油の最大吐出量である第１最大吐出量と、第２ポンプ２２が吐出可能な作動油の最大吐出量である第２最大吐出量との和である。

【0091】

速度補償部５４は、合計目標流量が合計最大吐出量以下であるか否かを判定する（ステップＳ１２ａ）。合計目標流量が合計最大吐出量よりも大きい場合（ステップＳ１２ａにおいてＮＯ）、速度補償部５４は、第１目標流量と第２目標流量との比を保持しながら合計目標流量が合計最大吐出量以下となるように第１目標流量及び第２目標流量を補正する（ステップＳ１８）。

【0092】

一方、合計目標流量が合計最大吐出量以下である場合（ステップＳ１２ａにおいてＹＥＳ）、速度補償部５４は、前記第１実速度に基づいて、旋回モータ１０に実際に供給される作動油の流量（第１実流量）を演算し、前記第２実速度に基づいて、ブームシリンダ７に実際に供給される作動油の流量（第２実流量）を演算する（ステップＳ１３ａ）。

【0093】

速度補償部５４は、前記第１実流量と前記第２実流量との和である合計実流量を演算する（ステップＳ１４ａ）。この合計実流量は、第１ポンプ２１及び第２ポンプ２２が実際に吐出している作動油の総量である。

【0094】

速度補償部５４は、前記合計実流量と前記合計目標流量との差を小さくするために第２ポンプ２２の吐出量を調節するフィードバック制御を行うことにより前記合計実流量を前記合計目標流量に近づける。具体的には以下の通りである。

【0095】

速度補償部５４は、合計目標流量と合計実流量との流量偏差（合計目標流量－合計実流量）と、例えば次の式（４）とを用いて、流量偏差がゼロに近づくような第２ポンプ２２の吐出量の補正値（吐出量補正値）を演算する（ステップＳ１５ａ）。

【0096】

吐出量補正値＝比例ゲイン×流量偏差＋積分ゲイン×流量偏差の積算値＋微分ゲイン×流量偏差の差分 ・・・（４）
速度補償部５４は、上記の吐出量補正値が演算される直前の合計目標吐出量に前記吐出量補正値を加算して吐出量指令値を演算する。

【0097】

速度補償部５４は、第２ポンプ２２のレギュレータに前記吐出量指令値（吐出量指令）を出力し、当該レギュレータは、第２ポンプ２２の吐出量が当該吐出量指令値に対応する吐出量となるように第２ポンプ２２の傾転角を変える。これにより、第２ポンプ２２の吐出量が吐出量指令値に対応する吐出量まで増加する（ステップＳ１６ａ）。

【0098】

速度補償部５４は、電磁比例減圧弁３４に前記第１開口指令値を出力し、当該電磁比例減圧弁３４は、第１制御弁３１の開度が第１開口指令値に対応する開度に調節されるようなパイロット圧を第１制御弁３１のパイロットポートに出力する。また、速度補償部５４は、電磁比例減圧弁３５に前記第２開口指令値を出力し、当該電磁比例減圧弁３５は、第２制御弁３２の開度が第２開口指令値に対応する開度に調節されるようなパイロット圧を第２制御弁３２のパイロットポートに出力する。さらに、速度補償部５４は、電磁比例減圧弁３６に前記第３開口指令値を出力し、当該電磁比例減圧弁３６は、第３制御弁３３の開度が第３開口指令値に対応する開度に調節されるようなパイロット圧を第３制御弁３３のパイロットポートに出力する（ステップＳ１７）。

【0099】

次に、ステップＳ６ｂ～Ｓ１６ｂ，Ｓ１７，Ｓ１８の処理について説明する。上述したように、前記複合操作が行われていない場合（ステップＳ４においてＮＯ）又は前記負荷判定条件が満たされていない場合（ステップＳ５においてＮＯ）、コントローラ５０は、ステップＳ６ｂ～Ｓ１６ｂ，Ｓ１７，Ｓ１８の処理（第２の速度補償制御）を実行する。

【0100】

ステップＳ６ｂ～Ｓ１６ｂ，Ｓ１７，Ｓ１８の処理のうち、第２の速度補償制御が第１の速度補償制御と異なる処理は、ステップＳ７ｂ、ステップＳ８ｂ及びステップＳ１６ｂである。すなわち、ステップ６ｂは、上述したステップ６ａと同じであり、ステップＳ９ｂ～Ｓ１５ｂは、上述したステップＳ９ａ～Ｓ１５ａと同じであり、ステップＳ１７は、上述したステップ１７と同じである。

【0101】

ステップＳ７ｂでは、速度補償部５４は、ブームシリンダ７の速度偏差（第２目標速度－第２実速度）と、予め設定された関係式とを用いて、ブームシリンダ７の速度偏差がゼロに近づくような第３制御弁３３の開度（開口量）の補正値を演算する。ステップＳ７ｂにおいて演算される補正値は、第３制御弁３３の開度を第３目標開度よりも小さくする又は大きくするような補正値である。

【0102】

ステップＳ８ｂでは、速度補償部５４は、ブームシリンダ７の速度偏差（第２目標速度－第２実速度）と、予め設定された関係式とを用いて、ブームシリンダ７の速度偏差がゼロに近づくような第２制御弁３２の開度（開口量）の補正値を演算する。ステップＳ８ｂにおいて演算される補正値は、第２制御弁３２の開度を第２目標開度よりも小さくする又は大きくするような補正値である。

【0103】

ステップ１６ｂでは、速度補償部５４は、第１ポンプ２１のレギュレータに前記吐出量指令値（吐出量指令）を出力し、当該レギュレータは、第１ポンプ２１の吐出量が当該吐出量指令値に対応する吐出量となるように第１ポンプ２１の傾転角を変える。これにより、第１ポンプ２１の吐出量が吐出量指令値に対応する吐出量まで増加する（ステップＳ１６ｂ）。

【0104】

以上説明したように、第１実施形態に係る建設機械１００では、速度補償部５４は、第１指令操作の操作量に基づいて決まる第１目標速度と第１実速度との速度差（第１目標速度－第１実速度）が大きいほど大きな第２補正量を演算し、演算された第２補正量を第２目標開度から減算して得られる開度に第２制御弁３２の開度を調節するようなフィードバック制御が行われるので、複合操作が行われるときに旋回モータ１０の第１負荷がブームシリンダ７の第２負荷よりも大きい場合であっても、旋回モータ１０の回転速度を、第１指令操作の操作量に応じた目標回転速度に精度よく調節することができる。

【0105】

また、第１実施形態では、第２目標速度と第２実速度との速度差に基づいて第３制御弁３３の開度を調節するための前記第３制御弁フィードバック制御がさらに行われることによりブームシリンダ７の第２実速度を第２目標速度に精度よく調節することができる。

【0106】

さらに、第１実施形態では、第１目標速度と第１実速度との速度差に基づいて第１制御弁３１の開度を調節するための前記第１制御弁フィードバック制御がさらに行われることにより旋回モータ１０の第１実速度を第１目標速度により迅速に調節することができる。

【0107】

［第２実施形態］
図５は、第２実施形態に係る建設機械１００の油圧回路を示す図である。図５に示すように、第２実施形態では、速度補償制御が行われる２つの油圧アクチュエータの組み合わせが、第１実施形態とは異なっており、その他の構成は第１実施形態と同様である。従って、以下では、第１実施形態と異なる第２実施形態の構成について主に説明し、第１実施形態と同様の構成については図５において第１実施形態と同じ符号を付してその説明を省略する。

【0108】

第１実施形態では、旋回モータ１０（第１アクチュエータ）とブームシリンダ７（第２アクチュエータ）の組み合わせに対して速度補償制御が行われるが、第２実施形態では、アームシリンダ８（第１アクチュエータ）とブームシリンダ７（第２アクチュエータ）の組み合わせに対して速度補償制御が行われる。

【0109】

図５に示すように、アームシリンダ８は、第１ポンプ２１から吐出される作動油が供給されることにより伸長又は収縮し、これにより、アーム５を前方又は後方に回動させる。アームシリンダ８は、第１アクチュエータの一例である。

【0110】

第１制御弁３１は、第１ポンプ２１とアームシリンダ８との間に介在し、第１ポンプ２１からアームシリンダ８に供給される作動油の方向及び流量を変化させるように開閉作動する。第１制御弁３１は、一対のパイロットポートを有する３位置方向切換弁であり、そのスプールの変位量（スプールの位置）に応じて第１制御弁３１の開度（開口量）が調節されることにより作動油の流量を変化させる流量調節機能を有する。

【0111】

第１速度検出器６７は、アームシリンダ８の伸縮速度を検出するセンサである。

【0112】

第２実施形態では、負荷判定条件は、第１速度検出器６７により検出されるアームシリンダ８の第１実速度（伸縮速度）がアームシリンダ８の第１目標速度よりも小さいという条件である。条件判定部５３は、前記第１実速度が前記第１目標速度よりも小さい場合に前記負荷判定条件が満たされたと判定する。

【0113】

第２実施形態においてコントローラ５０により実行される制御動作は、第１実施形態と同様に、図３及び図４に示すフローチャートに沿って行われてもよい。すなわち、第２実施形態に係る制御動作は、図３及び図４のフローチャートにおいて第１アクチュエータがアームシリンダ８である以外は、第１実施形態に係る制御動作と同様である。

【0114】

［第３実施形態］
第３実施形態に係る建設機械１００は、第１アクチュエータの第１負荷及び第２アクチュエータの第２負荷を実際に検出するための検出器を備えている点で、第１実施形態及び第２実施形態と異なっている。第３実施形態におけるその他の構成は、第１実施形態及び第２実施形態と同様である。

【0115】

従って、第３実施形態に係る建設機械１００は、第１負荷を検出する第１負荷検出部と、第２負荷を検出する第２負荷検出部と、をさらに備える。前記負荷判定条件は、前記第１負荷検出器により検出される前記第１負荷が前記第２負荷検出器により検出される前記第２負荷よりも大きいという条件である。第１負荷検出器は、第１ポンプ２１から吐出される作動油の圧力を検出する圧力センサであり、第２負荷検出器は、第２ポンプ２２から吐出される作動油の圧力を検出する圧力センサである。第１負荷検出器は、例えば図２に示す油圧回路において、第１ポンプ２１と第１制御弁３１とを接続する油圧配管に設けられた圧力センサ６３により構成されていてもよい。第１負荷検出器は、例えば、旋回モータ１０の差圧を検出することが可能な差圧センサ６５（一対の圧力センサ６５Ａ，６５Ｂ）により構成されていてもよい。第２負荷検出器は、例えば、第２ポンプ２２と第３制御弁３３とを接続する油圧配管に設けられた圧力センサ６４により構成されていてもよい。第２負荷検出器は、例えば、第３制御弁３３とブームシリンダ７のヘッド側室とをつなぐ配管に設けられた圧力センサ６６により構成されていてもよい。なお、第１実施形態及び第２実施形態に係る建設機械１００では、第１負荷検出器と第２負荷検出器は省略可能である。

【0116】

第３実施形態では、条件判定部５３は、第１負荷検出器及び第２負荷検出器によって実際に検出された第１負荷及び第２負荷を比較することにより、負荷判定条件が満たされたか否かを判定することができる。

【0117】

［変形例］
なお、図３及び図４のフローチャートに示す複数の処理のうち、ステップＳ６ａ～Ｓ８ａ及びステップＳ６ｂ～Ｓ８ｂは、第１～第３制御弁３１～３３を制御するための処理（バルブ処理）であり、ステップＳ９ａ～Ｓ１６ａ及びステップ９ｂ～１６ｂは、第１，第２ポンプ２１，２２を制御するための処理（ポンプ処理）である。図３では、バルブ処理の後にポンプ処理が行われるが、このような態様に限られない。

【0118】

例えば、図６に示す変形例１のように、バルブ制御の前にポンプ制御が行われてもよく、図７に示す変形例２のように、バルブ制御とポンプ制御が並列的に行われてもよい。

【0119】

図８及び図９は、変形例３に係る建設機械１００のコントローラ５０が行う処理を示すフローチャートである。図８及び図９は、便宜上２つに分かれているが、図８及び図９に示すフローチャートは、一連の制御動作を示すものである。

【0120】

図８及び図９に示す変形例３に係る制御動作は、速度を作動油の流量に換算して行われる点で、図３及び図４に示す制御動作と異なり、全体的な制御動作の流れは、図３及び図４に示す制御動作と同様である。変形例３に係る制御動作は、第１実施形態及び第２実施形態の何れにも適用可能である。以下、変形例３について具体的に説明する。

【0121】

まず、第１速度検出器６１、第２速度検出器６２、第１吐出圧検出器６３、第２吐出圧検出器６４及び差圧検出器６５が検出した検出値に対応する信号がコントローラ５０に入力される（ステップＳ３１）。

【0122】

次に、コントローラ５０は、ステップＳ２と同様にして第１目標速度及び第２目標速度を決定する（ステップＳ３２）。

【0123】

速度補償部５４は、第１目標速度に基づいて、アームシリンダ８に供給すべき作動油の目標流量（第１目標流量）を演算し、第２目標速度に基づいて、ブームシリンダ７に供給すべき作動油の目標流量（第２目標流量）を演算する（ステップＳ３３）。

【0124】

速度補償部５４は、前記第１実速度に基づいて、アームシリンダ８に実際に供給される作動油の流量（第１実流量）を演算し、前記第２実速度に基づいて、ブームシリンダ７に実際に供給される作動油の流量（第２実流量）を演算する（ステップＳ３４）。

【0125】

速度補償部５４は、第１目標流量と第１実流量との差であるアームシリンダ８の流量偏差（第１目標流量－第１実流量）を演算し、第２目標流量と第２実流量との差であるブームシリンダ７の流量偏差（第２目標流量－第２実流量）を演算する（ステップＳ３５）。

【0126】

次に、速度補償部５４は、前記第１指令信号と前記第２指令信号とに基づいて、前記複合操作が行われているか否かを判定する（ステップＳ３６）。前記複合操作が行われている場合（ステップＳ３６においてＹＥＳ）、条件判定部５３は、前記負荷判定条件が満たされているか否かを判定する（ステップＳ３７）。

【0127】

前記負荷判定条件が満たされている場合（ステップＳ３７においてＹＥＳ）、コントローラ５０は、ステップＳ３８ａ～Ｓ４０ａ及びステップＳ４１～Ｓ４９の処理（第１の速度補償制御）を実行する。この第１の速度補償制御は、本開示の速度補償制御に相当する制御である。一方、前記複合操作が行われていない場合（ステップＳ３６においてＮＯ）又は前記推定条件が満たされていない場合（ステップＳ３７においてＮＯ）、コントローラ５０は、ステップＳ３８ｂ～Ｓ４０ｂ及びステップＳ４１～Ｓ４９の処理（第２の速度補償制御）を実行する。

【0128】

ステップＳ３８ａ～Ｓ４０ａ及びステップＳ４１～Ｓ４９の処理を行う第１の速度補償制御では、速度補償部５４は、アームシリンダ８の速度偏差がゼロに近づくように第１制御弁３１の開度を調節するフィードバック制御を行い、アームシリンダ８の速度偏差がゼロに近づくように第２制御弁３２の開度を調節するフィードバック制御を行うとともにブームシリンダ７の速度偏差がゼロに近づくように第３制御弁３３の開度を調節するフィードバック制御を行う。具体的には以下の通りである。

【0129】

速度補償部５４は、アームシリンダ８の流量偏差（第１目標流量－第１実流量）と、例えば次の式（５）とを用いて、アームシリンダ８の流量偏差がゼロに近づくような第１制御弁３１の開度（開口量）の補正値（第１補正値）を演算する（ステップＳ３８ａ）。ステップＳ３８ａにおいて演算される第１補正値は、第１制御弁３１の開度を第１目標開度よりも大きくするための補正値である。速度補償部５４は、この第１補正量を前記第１目標開度に加算することにより補正された第１開口指令値を演算する。

【0130】

第１補正値＝比例ゲイン×流量偏差＋積分ゲイン×流量偏差の積算値＋微分ゲイン×流量偏差の差分 ・・・（５）
また、速度補償部５４は、ブームシリンダ７の流量偏差（第２目標流量－第２実流量）と、例えば下記式（６）とを用いて、ブームシリンダ７の流量偏差がゼロに近づくような第３制御弁３３の開度（開口量）の補正値（第３補正値）を演算する（ステップＳ３９ａ）。ステップＳ３９ａにおいて演算される第３補正値は、第３制御弁３３の開度を第３目標開度よりも大きくするための補正値である。速度補償部５４は、この第３補正量を前記第３目標開度に加算することにより補正された第３開口指令値を演算する。

【0131】

第３補正値＝比例ゲイン×流量偏差＋積分ゲイン×流量偏差の積算値＋微分ゲイン×流量偏差の差分 ・・・（６）
さらに、速度補償部５４は、アームシリンダ８の流量偏差（第１目標流量－第１実流量）と、例えば上記式（７）とを用いて、アームシリンダ８の流量偏差がゼロに近づくような第２制御弁３２の開度（開口量）の補正値（第２補正値）を演算する（ステップＳ４０ａ）。ステップＳ４０ａにおいて演算される第２補正値は、第２制御弁３２の開度を第２目標開度よりも小さくするための補正値である。速度補償部５４は、この第２補正量を前記第２目標開度から減算することにより補正された第２開口指令値を演算する。

【0132】

第２補正値＝比例ゲイン×流量偏差＋積分ゲイン×流量偏差の積算値＋微分ゲイン×流量偏差の差分 ・・・（７）
次に、速度補償部５４は、第１目標流量と第２目標流量との和である合計目標流量を演算する（ステップＳ４１）。この合計目標流量は、第１ポンプ２１及び第２ポンプ２２から吐出される必要のある作動油の流量である。

【0133】

速度補償部５４は、第１吐出圧検出器６３及び第２吐出圧検出器６４が検出した第１吐出圧及び第２吐出圧と、出力判定部５５により判定されたエンジン２３の最大出力とに基づいて、合計最大吐出量（最大吐出可能流量）を演算する（ステップＳ４２）。この合計最大吐出量は、第１ポンプ２１が吐出可能な作動油の最大吐出量である第１最大吐出量と、第２ポンプ２２が吐出可能な作動油の最大吐出量である第２最大吐出量との和である。

【0134】

速度補償部５４は、合計目標流量が合計最大吐出量以下であるか否かを判定する（ステップＳ４３）。合計目標流量が合計最大吐出量よりも大きい場合（ステップＳ４３においてＮＯ）、速度補償部５４は、第１目標流量と第２目標流量との比を保持しながら合計目標流量が合計最大吐出量以下となるように第１目標流量及び第２目標流量を補正する（ステップＳ４９）。

【0135】

一方、合計目標流量が合計最大吐出量以下である場合（ステップＳ４３においてＹＥＳ）、速度補償部５４は、前記第１実流量と前記第２実流量との和である合計実流量を演算する（ステップＳ４４）。この合計実流量は、第１ポンプ２１及び第２ポンプ２２が実際に吐出している作動油の総量である。

【0136】

速度補償部５４は、前記合計実流量と前記合計目標流量との差を小さくするために第１ポンプ２１又は第２ポンプ２２の吐出量を調節するフィードバック制御を行うことにより前記合計実流量を前記合計目標流量に近づける。具体的には以下の通りである。

【0137】

速度補償部５４は、合計目標流量と合計実流量との流量偏差（合計目標流量－合計実流量）と、例えば次の式（８）とを用いて、流量偏差がゼロに近づくような第１ポンプ２１又は第２ポンプ２２の吐出量の補正値（吐出量補正値）を演算する（ステップＳ４５）。

【0138】

吐出量補正値＝比例ゲイン×流量偏差＋積分ゲイン×流量偏差の積算値＋微分ゲイン×流量偏差の差分 ・・・（８）
速度補償部５４は、上記の吐出量補正値が演算される直前の合計目標吐出量に前記吐出量補正値を加算して吐出量指令値を演算する。

【0139】

次に、速度補償部５４は、第１ポンプ２１の吐出量が第１ポンプ２１の最大吐出量に達しているか否かを判定する（ステップＳ４６）。第１ポンプ２１の吐出量が第１ポンプ２１の最大吐出量に達している場合（ステップＳ４６においてＹＥＳ）、速度補償部５４は、第２ポンプ２２のレギュレータに前記吐出量指令値（吐出量指令）を出力し、当該レギュレータは、第２ポンプ２２の吐出量が当該吐出量指令値に対応する吐出量となるように第２ポンプ２２の傾転角を変える。これにより、第２ポンプ２２の吐出量が吐出量指令値に対応する吐出量まで増加する（ステップＳ４７ｂ）。

【0140】

一方、第１ポンプ２１の吐出量が第１ポンプ２１の最大吐出量に達していない場合（ステップＳ４６においてＮＯ）、速度補償部５４は、第１ポンプ２１のレギュレータに前記吐出量指令値（吐出量指令）を出力し、当該レギュレータは、第１ポンプ２１の吐出量が当該吐出量指令値に対応する吐出量となるように第１ポンプ２１の傾転角を変える。これにより、第１ポンプ２１の吐出量が吐出量指令値に対応する吐出量まで増加する（ステップＳ４７ａ）。

【0141】

速度補償部５４は、電磁比例減圧弁３４に前記第１開口指令値を出力し、当該電磁比例減圧弁３４は、第１制御弁３１の開度が第１開口指令値に対応する開度に調節されるようなパイロット圧を第１制御弁３１のパイロットポートに出力する。また、速度補償部５４は、電磁比例減圧弁３５に前記第２開口指令値を出力し、当該電磁比例減圧弁３５は、第２制御弁３２の開度が第２開口指令値に対応する開度に調節されるようなパイロット圧を第２制御弁３２のパイロットポートに出力する。さらに、速度補償部５４は、電磁比例減圧弁３６に前記第３開口指令値を出力し、当該電磁比例減圧弁３６は、第３制御弁３３の開度が第３開口指令値に対応する開度に調節されるようなパイロット圧を第３制御弁３３のパイロットポートに出力する（ステップＳ４８）。

【0142】

次に、ステップＳ３８ｂ～Ｓ４０ｂ及びステップＳ４１～Ｓ４９の処理を行う第２の速度補償制御について説明する。上述したように、前記複合操作が行われていない場合（ステップＳ３６においてＮＯ）又は前記負荷判定条件が満たされていない場合（ステップＳ３７においてＮＯ）、コントローラ５０は、ステップＳ３８ｂ～Ｓ４０ｂ及びステップＳ４１～Ｓ４９の処理（第２の速度補償制御）を実行する。

【0143】

ステップＳ３８ｂ～Ｓ４０ｂの処理のうち、第２の速度補償制御が第１の速度補償制御と異なる処理は、ステップ３９ｂ及びステップＳ４０ｂである。第２の速度補償制御のその他のステップは、第１の速度補償制御と同じである。

【0144】

ステップＳ３９ｂでは、速度補償部５４は、ブームシリンダ７の流量偏差（第２目標速度－第２実速度）と、予め設定された関係式とを用いて、ブームシリンダ７の流量偏差がゼロに近づくような第３制御弁３３の開度（開口量）の補正値を演算する。ステップＳ３９ｂにおいて演算される補正値は、第３制御弁３３の開度を第３目標開度よりも小さくする又は大きくするような補正値である。

【0145】

ステップＳ４０ｂでは、速度補償部５４は、ブームシリンダ７の流量偏差（第２目標流量－第２実流量）と、予め設定された関係式とを用いて、ブームシリンダ７の流量偏差がゼロに近づくような第２制御弁３２の開度（開口量）の補正値を演算する。ステップＳ４０ｂにおいて演算される補正値は、第２制御弁３２の開度を第２目標開度よりも小さくする又は大きくするような補正値である。

【0146】

以上説明したように、第２実施形態に係る建設機械１００では、アクチュエータの目標速度及び実速度に高い相関を有する目標流量及び実流量を用いて第２制御弁３２の開度を調節するための第２補正量を演算する。このような第２実施形態であっても、速度補償部５４は、第１指令操作の操作量に基づいて決まる第１目標速度と第１実速度との速度差が大きいほど大きな第２補正量を演算し、演算された第２補正量を第２目標開度から減算して得られる開度に第２制御弁３２の開度を調節するようなフィードバック制御を行うことができる。これにより、複合操作が行われるときにアームシリンダ８の第１負荷がブームシリンダ７の第２負荷よりも大きい場合であっても、アームシリンダ８の実速度を、第１指令操作の操作量に応じた第１目標速度に精度よく調節することができる。

【0147】

なお、第２実施形態において、複合操作が行われるときに第１負荷が第２負荷よりも大きい場合としては、例えば、ブーム上げ動作のための操作とアーム押し動作のための操作とが同時に行われる複合操作が行われる場合が想定される。

【0148】

また、第２実施形態では、第２目標流量及び第２実流量を用いて第３制御弁３３の開度を調節するための第３補正量を演算し、第１目標流量及び第１実流量を用いて第１制御弁３１の開度を調節するための第１補正量を演算し、前記第３制御弁フィードバック制御及び前記第１制御弁フィードバック制御がさらに行われる。これにより、ブームシリンダ７の第２実速度を第２目標速度に精度よく調節することができ、アームシリンダ８の第１実速度を第１目標速度により迅速に調節することができる。

【0149】

前記速度補償制御において、第１ポンプ２１の吐出量を第１アクチュエータで全て使用する場合には、第２制御弁３２の開度を第２目標開度よりも小さくすることよりも、第２制御弁３２を閉じる方が好ましい。第２制御弁３２が閉じられると、第１ポンプ２１と第２アクチュエータとの接続が遮断されるので、第１アクチュエータの作動圧は、第２アクチュエータの作動圧による影響を受けない。また、第２ポンプ２２により第２アクチュエータの流量をまかなうことが可能なことと、第１アクチュエータが油圧モータである場合には作動圧をより確保しやすくなるので、第１実速度を第１目標速度により迅速に近づけることができる。

【0150】

本開示は、以上説明した実施形態に限定されない。本開示は、例えば次のような態様を包含する。

【0151】

（Ａ）速度補償制御が行われる２つの油圧アクチュエータの組み合わせについて
第１実施形態では、旋回モータとブームシリンダの組み合わせに対して速度補償制御が行われ、第２実施形態では、アームシリンダとブームシリンダの組み合わせに対して速度補償制御が行われるが、これらの態様に限られない。速度補償制御の対象となる２つの油圧アクチュエータの組み合わせは、第１実施形態及び第２実施形態のような組み合わせ以外の２つの油圧アクチュエータの組み合わせであってもよい。

【0152】

（Ｂ）油圧ポンプについて
前記実施形態では、第１ポンプ２１及び第２ポンプ２２のそれぞれは、可変容量形の油圧ポンプであるが、前記速度補償制御が、第１制御弁３１の開度を第１目標開度よりも大きくすることを含まず、第１制御弁３１の開度の調節が行われない場合には、第１ポンプ２１は、固定容量形の油圧ポンプであってもよい。

【符号の説明】

【0153】

７ ：ブームシリンダ（第２アクチュエータの一例）
１０ ：旋回モータ（第１アクチュエータの一例）
２１ ：第１ポンプ
２２ ：第２ポンプ
２３ ：エンジン
３１ ：第１制御弁
３２ ：第２制御弁
３３ ：第３制御弁
４１ ：第１操作装置
４２ ：第２操作装置
５０ ：コントローラ
５１ ：弁制御部
５２ ：条件判定部
５３ ：速度補償部
５４ ：出力判定部
６１ ：第１速度検出器
６２ ：第２速度検出器
６３ ：第１吐出圧検出器
６４ ：第２吐出圧検出器
６５ ：差圧検出器
１００ ：建設機械

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】