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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-02-27
(45)【発行日】2024-03-06
(54)【発明の名称】監視システム
(51)【国際特許分類】
B65G 1/00 20060101AFI20240228BHJP
B65G 1/04 20060101ALI20240228BHJP
【ＦＩ】
B65G1/00 511J
B65G1/04 537Z
B65G1/04 539Z
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2020216972
(22)【出願日】2020-12-25
(65)【公開番号】P2022102314
(43)【公開日】2022-07-07
【審査請求日】2022-11-17
(73)【特許権者】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】村松 良憲
(72)【発明者】
【氏名】北川 恵昭
【審査官】内田 茉李
(56)【参考文献】
【文献】特開２００８－１６２７１６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１１－００８９０１（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開昭６０－０６１２９４（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開２０１６－０３７３８６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－１７７２１４（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１２／１４４２７８（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１４－１９２９３０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ １／００
Ｂ６５Ｇ １／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品を搬送するための機能部と前記機能部を駆動する駆動ユニットとを備えた物品搬送装置における、前記機能部の監視を行う監視システムであって、前記駆動ユニットによる駆動情報を取得する駆動情報取得部と、
前記駆動情報に基づいて前記駆動ユニットを監視する監視処理部と、を備え、
前記機能部は、同じ機能を果たすために並列設置された複数の駆動対象を備え、
前記駆動ユニットは、複数の前記駆動対象のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記駆動対象を駆動するためのトルクを発生する対象モータと、複数の前記対象モータを個別に制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、複数の前記対象モータのそれぞれに対して、回転方向の位置及び回転速度の少なくとも一方を目標値に近づけるように制御するフィードバック制御を実行可能であり、
前記駆動情報には、前記フィードバック制御中における複数の前記対象モータそれぞれの前記トルクの情報であるフィードバックトルク情報が含まれ、
前記監視処理部は、前記フィードバックトルク情報に基づいて、複数の前記対象モータのそれぞれが発生する前記トルクの差を監視する監視処理を実行し、
前記物品搬送装置は、台車と、前記台車を走行させる前記機能部としての走行部と、を備え、
前記走行部は、前記駆動対象としての走行車輪を複数有し、
前記駆動ユニットとして、前記走行部を駆動する走行駆動ユニットが備えられ、
前記対象モータとして、複数の前記走行車輪のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記走行車輪を駆動するためのトルクを発生する走行モータが備えられ、
上下方向に沿う上下方向視で前記台車の走行方向に直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、
複数の前記走行車輪は、前記幅方向における前記台車の中央部である台車中央部に対して前記幅方向第１側に配置された複数の第１走行車輪と、前記台車中央部に対して前記幅方向第２側に配置された複数の第２走行車輪と、を含み、
前記監視処理部は、前記監視処理として、複数の前記第１走行車輪のそれぞれを駆動する前記走行モータが発生する前記トルクの平均値と、複数の前記第２走行車輪のそれぞれを駆動する前記走行モータが発生する前記トルクの平均値との差を監視し、又は、複数の前記第１走行車輪のそれぞれを駆動する前記走行モータが発生する前記トルクの合算値と、複数の前記第２走行車輪のそれぞれを駆動する前記走行モータが発生する前記トルクの合算値との差を監視する、監視システム。
【請求項2】
物品を搬送するための機能部と前記機能部を駆動する駆動ユニットとを備えた物品搬送装置における、前記機能部の監視を行う監視システムであって、前記駆動ユニットによる駆動情報を取得する駆動情報取得部と、
前記駆動情報に基づいて前記駆動ユニットを監視する監視処理部と、を備え、
前記機能部は、同じ機能を果たすために並列設置された複数の駆動対象を備え、
前記駆動ユニットは、複数の前記駆動対象のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記駆動対象を駆動するためのトルクを発生する対象モータと、複数の前記対象モータを個別に制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、複数の前記対象モータのそれぞれに対して、回転方向の位置及び回転速度の少なくとも一方を目標値に近づけるように制御するフィードバック制御を実行可能であり、
前記駆動情報には、前記フィードバック制御中における複数の前記対象モータそれぞれの前記トルクの情報であるフィードバックトルク情報が含まれ、
前記監視処理部は、前記フィードバックトルク情報に基づいて、複数の前記対象モータのそれぞれが発生する前記トルクの差を監視する監視処理を実行し、
前記物品搬送装置は、台車と、前記台車に搭載されて前記物品を保持する保持部と、前記保持部を前記台車に対して昇降させる前記機能部としての昇降部と、を備え、
前記昇降部は、前記駆動対象としての昇降回転体を複数有し、
前記駆動ユニットとして、前記昇降部を駆動する昇降駆動ユニットが備えられ、
前記対象モータとして、複数の前記昇降回転体のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記昇降回転体を駆動するためのトルクを発生する昇降モータが備えられ、
上下方向に沿う上下方向視で前記台車の走行方向に直交する方向を幅方向とし、前記走行方向の一方側を走行方向第１側とし、前記走行方向の他方側を走行方向第２側とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、
複数の前記昇降回転体は、前記台車に設定された基準位置に対して前記走行方向第１側かつ前記幅方向第１側に配置された第１昇降回転体と、前記基準位置に対して前記走行方向第２側かつ前記幅方向第１側に配置された第２昇降回転体と、前記基準位置に対して前記走行方向第１側かつ前記幅方向第２側に配置された第３昇降回転体と、前記基準位置に対して前記走行方向第２側かつ前記幅方向第２側に配置された第４昇降回転体と、を含み、
前記第１昇降回転体、前記第２昇降回転体、前記第３昇降回転体、及び前記第４昇降回転体のそれぞれは、伝動部材を介して前記保持部に連結され、
複数の前記昇降モータは、前記第１昇降回転体に対応する第１昇降モータ、前記第２昇降回転体に対応する第２昇降モータ、前記第３昇降回転体に対応する第３昇降モータ、及び前記第４昇降回転体に対応する第４昇降モータを含み、
前記監視処理部は、前記監視処理として、前記第１昇降モータと前記第３昇降モータとのそれぞれが発生する前記トルクの差、前記第２昇降モータと前記第４昇降モータとのそれぞれが発生する前記トルクの差、前記第１昇降モータと前記第２昇降モータとのそれぞれが発生する前記トルクの差、及び、前記第３昇降モータと前記第４昇降モータとのそれぞれが発生する前記トルクの差、の少なくとも１つを監視する、監視システム。
【請求項3】
前記第１昇降モータと前記第３昇降モータとが、互いに同期回転するように機械的に連結され、及び、前記第２昇降モータと前記第４昇降モータとが、互いに同期回転するように機械的に連結され、前記監視処理部は、前記監視処理として、前記第１昇降モータと前記第３昇降モータとのそれぞれが発生する前記トルクの差、及び、前記第２昇降モータと前記第４昇降モータとのそれぞれが発生する前記トルクの差を監視し、
又は、前記第１昇降モータと前記第２昇降モータとが、互いに同期回転するように機械的に連結され、及び、前記第３昇降モータと前記第４昇降モータとが、互いに同期回転するように機械的に連結され、
前記監視処理部は、前記監視処理として、前記第１昇降モータと前記第２昇降モータとのそれぞれが発生する前記トルクの差、及び、前記第３昇降モータと前記第４昇降モータとのそれぞれが発生する前記トルクの差を監視する、請求項２に記載の監視システム。
【請求項4】
物品を搬送するための機能部と前記機能部を駆動する駆動ユニットとを備えた物品搬送装置における、前記機能部の監視を行う監視システムであって、前記駆動ユニットによる駆動情報を取得する駆動情報取得部と、
前記駆動情報に基づいて前記駆動ユニットを監視する監視処理部と、を備え、
前記機能部は、同じ機能を果たすために並列設置された複数の駆動対象を備え、
前記駆動ユニットは、複数の前記駆動対象のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記駆動対象を駆動するためのトルクを発生する対象モータと、複数の前記対象モータを個別に制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、複数の前記対象モータのそれぞれに対して、回転方向の位置及び回転速度の少なくとも一方を目標値に近づけるように制御するフィードバック制御を実行可能であり、
前記駆動情報には、前記フィードバック制御中における複数の前記対象モータそれぞれの前記トルクの情報であるフィードバックトルク情報が含まれ、
前記監視処理部は、前記フィードバックトルク情報に基づいて、複数の前記対象モータのそれぞれが発生する前記トルクの差を監視する監視処理を実行し、
前記物品搬送装置は、台車と、前記台車に搭載されて前記物品を保持する保持部と、前記保持部に対して前記物品を出退させて前記物品を移載する前記機能部としての移載部と、を備え、
前記移載部は、前記駆動対象としての出退移動体を複数有し、
前記駆動ユニットとして、前記移載部を駆動する移載駆動ユニットが備えられ、
前記対象モータとして、複数の前記出退移動体のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記出退移動体を駆動するためのトルクを発生する移載モータが備えられ、
前記監視処理部は、前記監視処理として、複数の前記出退移動体のそれぞれを駆動する前記移載モータが発生する前記トルクの差を監視する、監視システム。
【請求項5】
前記物品搬送装置は、前記機能部を複数備えると共に、前記駆動ユニットを複数備え、複数の前記機能部は、互いに異なる機能を果たすように構成され、
複数の前記駆動ユニットは、それぞれ対応する前記機能部を駆動するように構成され、
前記監視処理部は、複数の前記駆動ユニットのそれぞれに対して個別に前記監視処理を実行する、請求項１から４のいずれか一項に記載の監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、物品を搬送するための機能部と前記機能部を駆動する駆動ユニットとを備えた物品搬送装置における、前記機能部の監視を行う監視システムに関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、特開２００６－３１５８１３号公報（特許文献１）に開示されたシステムでは、走行部や移載部などの各機能部を備えた物品搬送装置（１６）において、これらの各機能部を駆動するモータ（３８，４３）が発生するトルクや回転数等の値から特徴量を求めている。そして、求めた特徴量の多次元ベクトル空間での位置に基づいて、各機能部が正常であるか異常であるかを診断している。
【0003】
しかし、特許文献１の技術では、モータ（３８，４３）のトルクや回転数等の値に対して統計的処理を行って特徴量を求め、更に、求めた特徴量を多次元ベクトル空間のベクトルとし、クラスター解析を行うなど、各機能部の診断を行うために、複雑な処理を行う必要がある。また、このような処理を行うことができるようになるまでには多くのデータを取得する必要があり、システムの運用初期には適切な診断を行うことが難しいという問題もある。
【0004】
一方、特許文献１に開示されたような技術が属する技術分野では、機能部は、並列配置された複数の駆動対象を備えていることが多い。例えば、搬送台車が複数の走行車輪を有する場合であって、これらの走行車輪の各々が、別々のモータによって独立して駆動される駆動対象となっている場合がある。このような走行車輪は駆動対象としての一例に過ぎず、複数種類の駆動対象が存在する。これらの駆動対象は、独立して駆動されながらも、互いに協働することで同じ機能を果たす。しかしながら、特許文献１には、同じ機能を果たすために並列配置された複数の駆動対象を備えた機能部に関して、その監視を行う点については特に開示が無い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開２００６－３１５８１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
上記実状に鑑みて、同じ機能を果たすために並列配置された複数の駆動対象を有する機能部を備えた物品搬送装置において、そのような複数の駆動対象が並列配置されていることを利用して、統計的処理を必要としない簡易な処理により、当該機能部の監視を適切に行うことができるシステムの実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【0007】
物品を搬送するための機能部と前記機能部を駆動する駆動ユニットとを備えた物品搬送装置における、前記機能部の監視を行う監視システムであって、
前記駆動ユニットによる駆動情報を取得する駆動情報取得部と、
前記駆動情報に基づいて前記駆動ユニットを監視する監視処理部と、を備え、
前記機能部は、同じ機能を果たすために並列設置された複数の駆動対象を備え、
前記駆動ユニットは、複数の前記駆動対象のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記駆動対象を駆動するためのトルクを発生する対象モータと、複数の前記対象モータを個別に制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、複数の前記対象モータのそれぞれに対して、回転方向の位置及び回転速度の少なくとも一方を目標値に近づけるように制御するフィードバック制御を実行可能であり、
前記駆動情報には、前記フィードバック制御中における複数の前記対象モータそれぞれの前記トルクの情報であるフィードバックトルク情報が含まれ、
前記監視処理部は、前記フィードバックトルク情報に基づいて、複数の前記対象モータのそれぞれが発生する前記トルクの差を監視する監視処理を実行し、
前記物品搬送装置は、台車と、前記台車を走行させる前記機能部としての走行部と、を備え、
前記走行部は、前記駆動対象としての走行車輪を複数有し、
前記駆動ユニットとして、前記走行部を駆動する走行駆動ユニットが備えられ、
前記対象モータとして、複数の前記走行車輪のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記走行車輪を駆動するためのトルクを発生する走行モータが備えられ、
上下方向に沿う上下方向視で前記台車の走行方向に直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、
複数の前記走行車輪は、前記幅方向における前記台車の中央部である台車中央部に対して前記幅方向第１側に配置された複数の第１走行車輪と、前記台車中央部に対して前記幅方向第２側に配置された複数の第２走行車輪と、を含み、
前記監視処理部は、前記監視処理として、複数の前記第１走行車輪のそれぞれを駆動する前記走行モータが発生する前記トルクの平均値と、複数の前記第２走行車輪のそれぞれを駆動する前記走行モータが発生する前記トルクの平均値との差を監視し、又は、複数の前記第１走行車輪のそれぞれを駆動する前記走行モータが発生する前記トルクの合算値と、複数の前記第２走行車輪のそれぞれを駆動する前記走行モータが発生する前記トルクの合算値との差を監視する。
前記駆動ユニットによる駆動情報を取得する駆動情報取得部と、
前記駆動情報に基づいて前記駆動ユニットを監視する監視処理部と、を備え、
前記機能部は、同じ機能を果たすために並列設置された複数の駆動対象を備え、
前記駆動ユニットは、複数の前記駆動対象のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記駆動対象を駆動するためのトルクを発生する対象モータと、複数の前記対象モータを個別に制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、複数の前記対象モータのそれぞれに対して、回転方向の位置及び回転速度の少なくとも一方を目標値に近づけるように制御するフィードバック制御を実行可能であり、
前記駆動情報には、前記フィードバック制御中における複数の前記対象モータそれぞれの前記トルクの情報であるフィードバックトルク情報が含まれ、
前記監視処理部は、前記フィードバックトルク情報に基づいて、複数の前記対象モータのそれぞれが発生する前記トルクの差を監視する監視処理を実行し、
前記物品搬送装置は、台車と、前記台車を走行させる前記機能部としての走行部と、を備え、
前記走行部は、前記駆動対象としての走行車輪を複数有し、
前記駆動ユニットとして、前記走行部を駆動する走行駆動ユニットが備えられ、
前記対象モータとして、複数の前記走行車輪のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記走行車輪を駆動するためのトルクを発生する走行モータが備えられ、
上下方向に沿う上下方向視で前記台車の走行方向に直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、
複数の前記走行車輪は、前記幅方向における前記台車の中央部である台車中央部に対して前記幅方向第１側に配置された複数の第１走行車輪と、前記台車中央部に対して前記幅方向第２側に配置された複数の第２走行車輪と、を含み、
前記監視処理部は、前記監視処理として、複数の前記第１走行車輪のそれぞれを駆動する前記走行モータが発生する前記トルクの平均値と、複数の前記第２走行車輪のそれぞれを駆動する前記走行モータが発生する前記トルクの平均値との差を監視し、又は、複数の前記第１走行車輪のそれぞれを駆動する前記走行モータが発生する前記トルクの合算値と、複数の前記第２走行車輪のそれぞれを駆動する前記走行モータが発生する前記トルクの合算値との差を監視する。
【0008】
複数の対象モータのそれぞれは、同じ機能を果たすために並列配置された複数の駆動対象のそれぞれを駆動するものであるため、機能部が正常な状態である場合には、フィードバック制御中に各対象モータが発生するトルクは基本的に同等の値になることが多い。そのため、これらのトルクに偏りがある場合には、機能部に何らかの異常が生じていると推測できる。本構成によれば、フィードバックトルク情報に示される複数の対象モータ同士のトルクの差を監視することにより、フィードバック制御中に各対象モータが発生するトルクの偏りを判別することができる。従って、本構成によれば、多くのデータを用いた複雑な統計処理等を行う必要がない簡易な処理により機能部を監視することができ、延いては、物品搬送装置の機能部が正常か異常かをトルクの情報を用いて発見することが可能となる。このように、本構成によれば、同じ機能を果たすために並列配置された複数の駆動対象を有する機能部を備えた物品搬送装置において、そのような複数の駆動対象が並列配置されていることを利用して、統計的処理を必要としない簡易な処理により、当該機能部の監視を適切に行うことができる。
ここで、一般的に、台車の走行経路の状態が正常であれば、台車の幅方向両側に分かれて配置された複数の第１走行車輪と複数の第２走行車輪とのそれぞれのフィードバック制御中における走行モータのトルクは、基本的に同等の値になることが多い。一方、台車の走行経路の一部に異常がある場合、特に、第１走行車輪と第２走行車輪とのいずれか一方の経路上に異常がある場合等には、これらを駆動する走行モータのトルクに偏りが生じる可能性が高い。本構成によれば、複数の第１走行車輪のそれぞれを駆動する走行モータが発生するトルクに関する値と、複数の第２走行車輪のそれぞれを駆動する走行モータが発生するトルクに関する値との差を監視することで、統計的処理を必要としない簡易な処理により、このような台車の走行経路の状態を適切に監視することができる。
ここで、一般的に、台車の走行経路の状態が正常であれば、台車の幅方向両側に分かれて配置された複数の第１走行車輪と複数の第２走行車輪とのそれぞれのフィードバック制御中における走行モータのトルクは、基本的に同等の値になることが多い。一方、台車の走行経路の一部に異常がある場合、特に、第１走行車輪と第２走行車輪とのいずれか一方の経路上に異常がある場合等には、これらを駆動する走行モータのトルクに偏りが生じる可能性が高い。本構成によれば、複数の第１走行車輪のそれぞれを駆動する走行モータが発生するトルクに関する値と、複数の第２走行車輪のそれぞれを駆動する走行モータが発生するトルクに関する値との差を監視することで、統計的処理を必要としない簡易な処理により、このような台車の走行経路の状態を適切に監視することができる。
【0009】
他の監視システムとして、
物品を搬送するための機能部と前記機能部を駆動する駆動ユニットとを備えた物品搬送装置における、前記機能部の監視を行う監視システムであって、
前記駆動ユニットによる駆動情報を取得する駆動情報取得部と、
前記駆動情報に基づいて前記駆動ユニットを監視する監視処理部と、を備え、
前記機能部は、同じ機能を果たすために並列設置された複数の駆動対象を備え、
前記駆動ユニットは、複数の前記駆動対象のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記駆動対象を駆動するためのトルクを発生する対象モータと、複数の前記対象モータを個別に制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、複数の前記対象モータのそれぞれに対して、回転方向の位置及び回転速度の少なくとも一方を目標値に近づけるように制御するフィードバック制御を実行可能であり、
前記駆動情報には、前記フィードバック制御中における複数の前記対象モータそれぞれの前記トルクの情報であるフィードバックトルク情報が含まれ、
前記監視処理部は、前記フィードバックトルク情報に基づいて、複数の前記対象モータのそれぞれが発生する前記トルクの差を監視する監視処理を実行し、
前記物品搬送装置は、台車と、前記台車に搭載されて前記物品を保持する保持部と、前記保持部を前記台車に対して昇降させる前記機能部としての昇降部と、を備え、
前記昇降部は、前記駆動対象としての昇降回転体を複数有し、
前記駆動ユニットとして、前記昇降部を駆動する昇降駆動ユニットが備えられ、
前記対象モータとして、複数の前記昇降回転体のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記昇降回転体を駆動するためのトルクを発生する昇降モータが備えられ、
上下方向に沿う上下方向視で前記台車の走行方向に直交する方向を幅方向とし、前記走行方向の一方側を走行方向第１側とし、前記走行方向の他方側を走行方向第２側とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、
複数の前記昇降回転体は、前記台車に設定された基準位置に対して前記走行方向第１側かつ前記幅方向第１側に配置された第１昇降回転体と、前記基準位置に対して前記走行方向第２側かつ前記幅方向第１側に配置された第２昇降回転体と、前記基準位置に対して前記走行方向第１側かつ前記幅方向第２側に配置された第３昇降回転体と、前記基準位置に対して前記走行方向第２側かつ前記幅方向第２側に配置された第４昇降回転体と、を含み、
前記第１昇降回転体、前記第２昇降回転体、前記第３昇降回転体、及び前記第４昇降回転体のそれぞれは、伝動部材を介して前記保持部に連結され、
複数の前記昇降モータは、前記第１昇降回転体に対応する第１昇降モータ、前記第２昇降回転体に対応する第２昇降モータ、前記第３昇降回転体に対応する第３昇降モータ、及び前記第４昇降回転体に対応する第４昇降モータを含み、
前記監視処理部は、前記監視処理として、前記第１昇降モータと前記第３昇降モータとのそれぞれが発生する前記トルクの差、前記第２昇降モータと前記第４昇降モータとのそれぞれが発生する前記トルクの差、前記第１昇降モータと前記第２昇降モータとのそれぞれが発生する前記トルクの差、及び、前記第３昇降モータと前記第４昇降モータとのそれぞれが発生する前記トルクの差、の少なくとも１つを監視する。
物品を搬送するための機能部と前記機能部を駆動する駆動ユニットとを備えた物品搬送装置における、前記機能部の監視を行う監視システムであって、
前記駆動ユニットによる駆動情報を取得する駆動情報取得部と、
前記駆動情報に基づいて前記駆動ユニットを監視する監視処理部と、を備え、
前記機能部は、同じ機能を果たすために並列設置された複数の駆動対象を備え、
前記駆動ユニットは、複数の前記駆動対象のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記駆動対象を駆動するためのトルクを発生する対象モータと、複数の前記対象モータを個別に制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、複数の前記対象モータのそれぞれに対して、回転方向の位置及び回転速度の少なくとも一方を目標値に近づけるように制御するフィードバック制御を実行可能であり、
前記駆動情報には、前記フィードバック制御中における複数の前記対象モータそれぞれの前記トルクの情報であるフィードバックトルク情報が含まれ、
前記監視処理部は、前記フィードバックトルク情報に基づいて、複数の前記対象モータのそれぞれが発生する前記トルクの差を監視する監視処理を実行し、
前記物品搬送装置は、台車と、前記台車に搭載されて前記物品を保持する保持部と、前記保持部を前記台車に対して昇降させる前記機能部としての昇降部と、を備え、
前記昇降部は、前記駆動対象としての昇降回転体を複数有し、
前記駆動ユニットとして、前記昇降部を駆動する昇降駆動ユニットが備えられ、
前記対象モータとして、複数の前記昇降回転体のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記昇降回転体を駆動するためのトルクを発生する昇降モータが備えられ、
上下方向に沿う上下方向視で前記台車の走行方向に直交する方向を幅方向とし、前記走行方向の一方側を走行方向第１側とし、前記走行方向の他方側を走行方向第２側とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、
複数の前記昇降回転体は、前記台車に設定された基準位置に対して前記走行方向第１側かつ前記幅方向第１側に配置された第１昇降回転体と、前記基準位置に対して前記走行方向第２側かつ前記幅方向第１側に配置された第２昇降回転体と、前記基準位置に対して前記走行方向第１側かつ前記幅方向第２側に配置された第３昇降回転体と、前記基準位置に対して前記走行方向第２側かつ前記幅方向第２側に配置された第４昇降回転体と、を含み、
前記第１昇降回転体、前記第２昇降回転体、前記第３昇降回転体、及び前記第４昇降回転体のそれぞれは、伝動部材を介して前記保持部に連結され、
複数の前記昇降モータは、前記第１昇降回転体に対応する第１昇降モータ、前記第２昇降回転体に対応する第２昇降モータ、前記第３昇降回転体に対応する第３昇降モータ、及び前記第４昇降回転体に対応する第４昇降モータを含み、
前記監視処理部は、前記監視処理として、前記第１昇降モータと前記第３昇降モータとのそれぞれが発生する前記トルクの差、前記第２昇降モータと前記第４昇降モータとのそれぞれが発生する前記トルクの差、前記第１昇降モータと前記第２昇降モータとのそれぞれが発生する前記トルクの差、及び、前記第３昇降モータと前記第４昇降モータとのそれぞれが発生する前記トルクの差、の少なくとも１つを監視する。
【0010】
他の監視システムとして、
物品を搬送するための機能部と前記機能部を駆動する駆動ユニットとを備えた物品搬送装置における、前記機能部の監視を行う監視システムであって、
前記駆動ユニットによる駆動情報を取得する駆動情報取得部と、
前記駆動情報に基づいて前記駆動ユニットを監視する監視処理部と、を備え、
前記機能部は、同じ機能を果たすために並列設置された複数の駆動対象を備え、
前記駆動ユニットは、複数の前記駆動対象のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記駆動対象を駆動するためのトルクを発生する対象モータと、複数の前記対象モータを個別に制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、複数の前記対象モータのそれぞれに対して、回転方向の位置及び回転速度の少なくとも一方を目標値に近づけるように制御するフィードバック制御を実行可能であり、
前記駆動情報には、前記フィードバック制御中における複数の前記対象モータそれぞれの前記トルクの情報であるフィードバックトルク情報が含まれ、
前記監視処理部は、前記フィードバックトルク情報に基づいて、複数の前記対象モータのそれぞれが発生する前記トルクの差を監視する監視処理を実行し、
前記物品搬送装置は、台車と、前記台車に搭載されて前記物品を保持する保持部と、前記保持部に対して前記物品を出退させて前記物品を移載する前記機能部としての移載部と、を備え、
前記移載部は、前記駆動対象としての出退移動体を複数有し、
前記駆動ユニットとして、前記移載部を駆動する移載駆動ユニットが備えられ、
前記対象モータとして、複数の前記出退移動体のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記出退移動体を駆動するためのトルクを発生する移載モータが備えられ、
前記監視処理部は、前記監視処理として、複数の前記出退移動体のそれぞれを駆動する前記移載モータが発生する前記トルクの差を監視する。
物品を搬送するための機能部と前記機能部を駆動する駆動ユニットとを備えた物品搬送装置における、前記機能部の監視を行う監視システムであって、
前記駆動ユニットによる駆動情報を取得する駆動情報取得部と、
前記駆動情報に基づいて前記駆動ユニットを監視する監視処理部と、を備え、
前記機能部は、同じ機能を果たすために並列設置された複数の駆動対象を備え、
前記駆動ユニットは、複数の前記駆動対象のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記駆動対象を駆動するためのトルクを発生する対象モータと、複数の前記対象モータを個別に制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、複数の前記対象モータのそれぞれに対して、回転方向の位置及び回転速度の少なくとも一方を目標値に近づけるように制御するフィードバック制御を実行可能であり、
前記駆動情報には、前記フィードバック制御中における複数の前記対象モータそれぞれの前記トルクの情報であるフィードバックトルク情報が含まれ、
前記監視処理部は、前記フィードバックトルク情報に基づいて、複数の前記対象モータのそれぞれが発生する前記トルクの差を監視する監視処理を実行し、
前記物品搬送装置は、台車と、前記台車に搭載されて前記物品を保持する保持部と、前記保持部に対して前記物品を出退させて前記物品を移載する前記機能部としての移載部と、を備え、
前記移載部は、前記駆動対象としての出退移動体を複数有し、
前記駆動ユニットとして、前記移載部を駆動する移載駆動ユニットが備えられ、
前記対象モータとして、複数の前記出退移動体のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記出退移動体を駆動するためのトルクを発生する移載モータが備えられ、
前記監視処理部は、前記監視処理として、複数の前記出退移動体のそれぞれを駆動する前記移載モータが発生する前記トルクの差を監視する。
【0011】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】監視システムが適用される物品搬送設備の平面図
【図2】監視対象である機能部を備えた物品搬送装置の側面図
【図3】監視対象である機能部を備えた物品搬送装置の平面図
【図4】監視システムの制御ブロック図
【図5】走行部を対象とした監視処理の実行結果を示す表
【図6】走行部の監視を行う場合の処理手順を示すフローチャート
【図7】昇降部を対象とした監視処理の実行結果を示す表
【図8】昇降部の監視を行う場合の処理手順を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【0013】
監視システムは、物品を搬送するための機能部と前記機能部を駆動する駆動ユニットとを備えた物品搬送装置における、前記機能部の監視を行うシステムである。以下、上記のような物品搬送装置を備えた物品搬送設備を例示して、監視システムの実施形態について説明する。
【0014】
図１に示すように、物品搬送設備１００は、物品４を搬送する物品搬送装置１と、物品４を収納する収納棚２と、を備えている。物品搬送装置１は、収納棚２への物品４の入庫及び収納棚２からの物品４の出庫を行う。本実施形態では、物品搬送装置１は、スタッカークレーンとして構成されている。そのため、物品搬送装置１は、床面に設置された走行レール３に沿って走行するように構成されている。そして、走行レール３を挟んだ両側のそれぞれに、収納棚２が配置されている。本例では、物品搬送装置１は、一対の収納棚２の間で走行レール３に沿って走行し、一対の収納棚２のそれぞれに対して物品４の入庫及び出庫を行うように構成されている。図示の例では、物品搬送装置１は台車１０を備えており、台車１０が、一対の収納棚２の間で走行レール３に沿って走行する。
【0015】
ここでは、上下方向に沿う上下方向視で台車１０の走行方向Ｘに直交する方向を幅方向Ｙとする。そして、走行方向Ｘの一方側を走行方向第１側Ｘ１とし、走行方向Ｘの他方側を走行方向第２側Ｘ２とする。また、幅方向Ｙの一方側を幅方向第１側Ｙ１とし、幅方向Ｙの他方側を幅方向第２側Ｙ２とする。
【0016】
物品搬送装置１は、物品４を搬送するための機能部Ｆと当該機能部Ｆを駆動する駆動ユニットＵとを備えている。図２及び図３に示すように、機能部Ｆは、同じ機能を果たすために並列設置された複数の駆動対象Ｔを備えている。駆動ユニットＵは、対象モータＭと制御部Ｈ（図４参照）とを備えている。対象モータＭは、複数の駆動対象Ｔのそれぞれに対応して設けられ、対応する駆動対象Ｔを駆動するためのトルクを発生する。制御部Ｈは、複数の対象モータＭを個別に制御する。
【0017】
本実施形態では、物品搬送装置１は、機能部Ｆを複数備えると共に、駆動ユニットＵを複数備えている。複数の機能部Ｆは、互いに異なる機能を果たすように構成されている。
複数の駆動ユニットＵは、それぞれ対応する機能部Ｆを駆動するように構成されている。
複数の駆動ユニットＵは、それぞれ対応する機能部Ｆを駆動するように構成されている。
【0018】
本実施形態では、物品搬送装置１は、台車１０と、台車１０に搭載されて物品４を保持する保持部１１と、を備えている。そして、物品搬送装置１は、機能部Ｆとして、台車１０を走行させる走行部Ｆ１と、保持部１１を台車１０に対して昇降させる昇降部Ｆ２と、保持部１１に対して物品４を出退させて物品４を移載する移載部Ｆ３と、を備えている。
すなわち、走行部Ｆ１は台車１０を走行させるための機能を果たし、昇降部Ｆ２は保持部１１を昇降させるための機能を果たし、移載部Ｆ３は物品４を移載するための機能を果たす。このように、上記の複数の機能部Ｆは、互いに異なる機能を果たす。
すなわち、走行部Ｆ１は台車１０を走行させるための機能を果たし、昇降部Ｆ２は保持部１１を昇降させるための機能を果たし、移載部Ｆ３は物品４を移載するための機能を果たす。このように、上記の複数の機能部Ｆは、互いに異なる機能を果たす。
【0019】
更に、本実施形態では、物品搬送装置１は、保持部１１に対して移載部Ｆ３を上下軸心まわりに旋回させる旋回部１４を備えている。旋回部１４は、移載部Ｆ３を旋回させることによって、移載部Ｆ３による物品４の移載方向を、一対の収納棚２のそれぞれに対応させて変更する。従って、１つの移載部Ｆ３によって一対の収納棚２の何れに対しても物品４を移載することが可能となっている。本例では、旋回部１４は、旋回台１４０と、旋回台１４０を上下軸心まわりに旋回させる旋回モータ１４１と、を備えている。移載部Ｆ３は、旋回台１４０に載置されており、旋回台１４０と共に旋回するように構成されている。
【0020】
本実施形態では、物品搬送装置１は、駆動ユニットＵとして、走行部Ｆ１を駆動する走行駆動ユニットＵ１と、昇降部Ｆ２を駆動する昇降駆動ユニットＵ２と、移載部Ｆ３を駆動する移載駆動ユニットＵ３と、を備えている。
【0021】
本実施形態では、走行部Ｆ１は、駆動対象Ｔとしての走行車輪Ｔ１を複数有している。
そして、走行駆動ユニットＵ１は、対象モータＭとして、複数の走行車輪Ｔ１のそれぞれに対応して設けられ、対応する走行車輪Ｔ１を駆動するためのトルクを発生する走行モータＭ１を備えている。すなわち、複数の走行車輪Ｔ１のそれぞれは、独立した駆動源によって別々に駆動される。また本例では、走行駆動ユニットＵ１は、制御部Ｈとして、複数の走行モータＭ１を個別に制御する走行制御部Ｈ１（図４参照）を備えている。
そして、走行駆動ユニットＵ１は、対象モータＭとして、複数の走行車輪Ｔ１のそれぞれに対応して設けられ、対応する走行車輪Ｔ１を駆動するためのトルクを発生する走行モータＭ１を備えている。すなわち、複数の走行車輪Ｔ１のそれぞれは、独立した駆動源によって別々に駆動される。また本例では、走行駆動ユニットＵ１は、制御部Ｈとして、複数の走行モータＭ１を個別に制御する走行制御部Ｈ１（図４参照）を備えている。
【0022】
上述のように、走行部Ｆ１は、台車１０を走行レール３に沿って走行させる。本例では、走行レール３は、互いに幅方向Ｙに離間して配置された第１走行レール３１と第２走行レール３２とを備えている。第１走行レール３１は、第２走行レール３２に対して幅方向第１側Ｙ１に配置されている。第２走行レール３２は、第１走行レール３１に対して幅方向第２側Ｙ２に配置されている。
【0023】
複数の走行車輪Ｔ１は、台車１０に取り付けられている。図３に示すように、本実施形態では、複数の走行車輪Ｔ１は、幅方向Ｙにおける台車１０の中央部である台車中央部１０Ｃに対して幅方向第１側Ｙ１に配置された複数の第１走行車輪Ｔ１１と、台車中央部１０Ｃに対して幅方向第２側Ｙ２に配置された複数の第２走行車輪Ｔ１２と、を含んでいる。複数の第１走行車輪Ｔ１１のそれぞれは、同じ第１走行レール３１上を転動する。複数の第２走行車輪Ｔ１２のそれぞれは、同じ第２走行レール３２上を転動する。本例では、２つの第１走行車輪Ｔ１１が、台車中央部１０Ｃよりも幅方向第１側Ｙ１において走行方向Ｘに離間して配置されている。また、２つの第２走行車輪Ｔ１２が、台車中央部１０Ｃよりも幅方向第２側Ｙ２において走行方向Ｘに離間して配置されている。
【0024】
本実施形態では、複数の走行モータＭ１は、複数の第１走行車輪Ｔ１１のそれぞれに対応する第１走行モータＭ１１と、複数の第２走行車輪Ｔ１２のそれぞれに対応する第２走行モータＭ１２と、を含んでいる。本例では、２つの第１走行車輪Ｔ１１に対応して、２つの第１走行モータＭ１１が設けられている。また、２つの第２走行車輪Ｔ１２に対応して、２つの第２走行モータＭ１２が設けられている。そして、２つの第１走行モータＭ１１と２つの第２走行モータＭ１２とが協働して、２つの第１走行車輪Ｔ１１と２つの第２走行車輪Ｔ１２とを回転させることで、台車１０が走行方向Ｘに沿って走行する。
【0025】
本実施形態では、昇降部Ｆ２は、駆動対象Ｔとしての昇降回転体Ｔ２を複数有している。そして、昇降駆動ユニットＵ２は、対象モータＭとして、複数の昇降回転体Ｔ２のそれぞれに対応して設けられ、対応する昇降回転体Ｔ２を駆動するためのトルクを発生する昇降モータＭ２を備えている。昇降回転体Ｔ２は、例えば、プーリやスプロケットなどにより構成される。また本例では、昇降駆動ユニットＵ２は、制御部Ｈとして、複数の昇降モータＭ２を個別に制御する昇降制御部Ｈ２（図４参照）を備えている。
【0026】
図２及び図３に示すように、本実施形態では、物品搬送装置１は、台車１０から上方に向けて延在するマスト１２と、マスト１２に沿って配置された伝動部材１３と、を備えている。伝動部材１３は、保持部１１に連結されていると共に、昇降回転体Ｔ２に巻回されている。伝動部材１３は、例えば、ベルトやチェーンなどの無端状部材により構成される。
【0027】
昇降部Ｆ２は、保持部１１をマスト１２に沿って昇降させる。本実施形態では、マスト１２は、第１マスト１２１と第２マスト１２２とを備えている。第１マスト１２１は、第２マスト１２２に対して走行方向第１側Ｘ１に配置されている。第２マスト１２２は、第１マスト１２１に対して走行方向第２側Ｘ２に配置されている。
【0028】
本実施形態では、複数の昇降回転体Ｔ２は、台車１０に設定された基準位置１０Ｐに対して走行方向第１側Ｘ１かつ幅方向第１側Ｙ１に配置された第１昇降回転体Ｔ２１と、基準位置１０Ｐに対して走行方向第２側Ｘ２かつ幅方向第１側Ｙ１に配置された第２昇降回転体Ｔ２２と、基準位置１０Ｐに対して走行方向第１側Ｘ１かつ幅方向第２側Ｙ２に配置された第３昇降回転体Ｔ２３と、基準位置１０Ｐに対して走行方向第２側Ｘ２かつ幅方向第２側Ｙ２に配置された第４昇降回転体Ｔ２４と、を含んでいる。ここで「基準位置１０Ｐ」は、複数の昇降回転体Ｔ２の配置領域の中心位置である。この基準位置１０Ｐは、台車１０における上下方向視での任意の位置に設定可能である。本例では、基準位置１０Ｐは、上下方向視における台車１０の走行方向Ｘ及び幅方向Ｙの双方における中央部に設定されている。
【0029】
第１昇降回転体Ｔ２１、第２昇降回転体Ｔ２２、第３昇降回転体Ｔ２３、及び第４昇降回転体Ｔ２４のそれぞれは、伝動部材１３を介して保持部１１に連結されている。図３に示すように、本例では、伝動部材１３は、第１昇降回転体Ｔ２１に巻回される第１伝動部材１３１と、第２昇降回転体Ｔ２２に巻回される第２伝動部材１３２と、第３昇降回転体Ｔ２３に巻回される第３伝動部材１３３と、第４昇降回転体Ｔ２４に巻回される第４伝動部材１３４と、を備えている。第１伝動部材１３１及び第３伝動部材１３３は、第１マスト１２１に沿って配置され、保持部１１に対して走行方向第１側Ｘ１から連結している。
第２伝動部材１３２及び第４伝動部材１３４は、第２マスト１２２に沿って配置され、保持部１１に対して走行方向第２側Ｘ２から連結している。
第２伝動部材１３２及び第４伝動部材１３４は、第２マスト１２２に沿って配置され、保持部１１に対して走行方向第２側Ｘ２から連結している。
【0030】
本実施形態では、複数の昇降モータＭ２は、第１昇降回転体Ｔ２１に対応する第１昇降モータＭ２１、第２昇降回転体Ｔ２２に対応する第２昇降モータＭ２２、第３昇降回転体Ｔ２３に対応する第３昇降モータＭ２３、及び第４昇降回転体Ｔ２４に対応する第４昇降モータＭ２４を含んでいる。第１昇降モータＭ２１は、第１昇降回転体Ｔ２１を回転駆動することで第１伝動部材１３１を駆動する。第２昇降モータＭ２２は、第２昇降回転体Ｔ２２を回転駆動することで第２伝動部材１３２を駆動する。第３昇降モータＭ２３は、第３昇降回転体Ｔ２３を回転駆動することで第３伝動部材１３３を駆動する。第４昇降モータＭ２４は、第４昇降回転体Ｔ２４を回転駆動することで第４伝動部材１３４を駆動する。そして、第１～第４昇降モータＭ２１～Ｍ２４が協働して第１～第４伝動部材１３１～１３４を駆動することで、第１～第４伝動部材１３１～１３４に連結された保持部１１がマスト１２に沿って昇降する。
【0031】
本実施形態では、第１昇降モータＭ２１と第３昇降Ｍ２３モータとが、互いに同期回転するように機械的に連結されている。そして、第２昇降モータＭ２２と第４昇降モータＭ２４とが、互いに同期回転するように機械的に連結されている。このような構成により、機械的に連結された昇降モータＭ２同士で駆動力（トルク）を分担して昇降回転体Ｔ２を回転駆動することができると共に、機械的に連結された２つの昇降モータＭ２の一方が故障した場合であっても、保持部１１を昇降させることができるようになっている。
【0032】
図２に示すように、本実施形態では、移載部Ｆ３は、駆動対象Ｔとしての出退移動体Ｔ３を複数有している。そして、移載駆動ユニットＵ３は、対象モータＭとして、複数の出退移動体Ｔ３のそれぞれに対応して設けられ、対応する出退移動体Ｔ３を駆動するためのトルクを発生する移載モータＭ３を備えている。また本例では、移載駆動ユニットＵ３は、制御部Ｈとして、複数の移載モータＭ３を個別に制御する移載制御部Ｈ３（図４参照）を備えている。
【0033】
本実施形態では、複数の出退移動体Ｔ３は、第１出退移動体Ｔ３１と第２出退移動体Ｔ３２とを含んでいる。また、複数の移載モータＭ３は、第１出退移動体Ｔ３１に対応する第１移載モータＭ３１と、第２出退移動体Ｔ３２に対応する第２移載モータＭ３２と、を含んでいる。
【0034】
第１出退移動体Ｔ３１は、その基端部において第１移載モータＭ３１に連結されており、当該第１移載モータＭ３１に駆動されて幅方向Ｙに出退する。第２出退移動体Ｔ３２は、その基端部において第２移載モータＭ３２に連結されており、当該第２移載モータＭ３２に駆動されて幅方向Ｙに出退する（図１も参照）。更に本例では、移載部Ｆ３は、第１出退移動体Ｔ３１の先端部と第２出退移動体Ｔ３２の先端部とを連結すると共に物品４を保持可能な移載連結部Ｆ３ａを備えている。第１移載モータＭ３１と第２移載モータＭ３２とが協働して、第１出退移動体Ｔ３１と第２出退移動体Ｔ３２とを出退させることで、移載連結部Ｆ３ａが幅方向Ｙに移動する。これにより、移載部Ｆ３は、物品搬送装置１に対して幅方向Ｙに隣接して配置された収納棚２との間で、物品４を移載可能となっている。本例では、移載連結部Ｆ３ａは、物品４を載置するフォークとして構成されている。また、本例では、移載部Ｆ３は、水平多関節アーム（いわゆるSCARA；Selective Compliance Assembly Robot Arm）を用いて構成されている。
【0035】
監視システムは、以上で説明した物品搬送装置１における、機能部Ｆの監視を行う。以下、監視システムの詳細について説明する。なお、以下では、走行部Ｆ１、昇降部Ｆ２、及び移載部Ｆ３を「機能部Ｆ」と総称する場合がある。また、走行駆動ユニットＵ１、昇降駆動ユニットＵ２、及び移載駆動ユニットＵ３を「駆動ユニットＵ」と総称する場合がある。また、走行制御部Ｈ１、昇降制御部Ｈ２、及び移載制御部Ｈ３を「制御部Ｈ」と総称する場合がある。また、走行モータＭ１、昇降モータＭ２、及び移載モータＭ３を「対象モータＭ」と総称する場合がある。さらに、走行車輪Ｔ１、昇降回転体Ｔ２、及び出退移動体Ｔ３を「駆動対象Ｔ」と総称する場合がある。
【0036】
図４に示すように、監視システムは、駆動ユニットＵによる駆動情報Ｉｆを取得する駆動情報取得部Ｇと、駆動情報Ｉｆに基づいて駆動ユニットＵを監視する監視処理部Ｐと、を備えている。
【0037】
制御部Ｈは、複数の対象モータＭのそれぞれに対して、回転方向の位置及び回転速度の少なくとも一方を目標値に近づけるように制御するフィードバック制御を実行可能である。制御部Ｈは、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。
【0038】
駆動情報Ｉｆには、フィードバック制御中における複数の対象モータＭそれぞれのトルクの情報であるフィードバックトルク情報が含まれている。すなわち、駆動情報取得部Ｇは、各駆動ユニットＵから、フィードバックトルク情報を取得するように構成されている。
【0039】
そして、監視処理部Ｐは、フィードバックトルク情報に基づいて、複数の対象モータＭのそれぞれが発生するトルクの差を監視する監視処理を実行する。ここで、同じ駆動ユニットＵに属する複数の対象モータＭのそれぞれは、同じ機能を果たすために並列配置された複数の駆動対象Ｔのそれぞれを駆動するものであるため、機能部Ｆが正常な状態である場合には、フィードバック制御中に各対象モータＭが発生するトルクは基本的に同等の値になることが多い。そのため、これらのトルクに偏りがある場合には、機能部Ｆに何らかの異常が生じていると推測できる。上記の構成によれば、フィードバックトルク情報に示される複数の対象モータＭ同士のトルクの差を監視することにより、フィードバック制御中に各対象モータＭが発生するトルクの偏りを判別することができる。従って、多くのデータを用いた複雑な統計処理等を行う必要がない簡易な処理により機能部Ｆを監視することができ、延いては、物品搬送装置１の機能部Ｆが正常か異常かをトルクの情報を用いて発見することが可能となる。本実施形態では、監視処理部Ｐは、監視処理の実行により、機能部Ｆにおける異常の有無を検出する。更に本例では、監視処理部Ｐは、機能部Ｆにおける異常の有無を検出すると共に、その異常種別を判断する（図５及び図７参照）。
【0040】
本実施形態では、監視処理部Ｐは、複数の駆動ユニットＵのそれぞれに対して個別に監視処理を実行する。具体的には、監視処理部Ｐは、走行駆動ユニットＵ１、昇降駆動ユニットＵ２、及び移載駆動ユニットＵ３のそれぞれに対して、個別に監視処理を実行する。
これにより、走行部Ｆ１、昇降部Ｆ２、及び移載部Ｆ３のそれぞれを、統計的処理を必要としない簡易な処理により適切に監視することができる。そのため、例えば、走行部Ｆ１、昇降部Ｆ２、及び移載部Ｆ３のうち１つの機能部Ｆに異常がある場合であっても、その異常を適切に発見することが可能となる。本実施形態では、監視処理部Ｐは、複数の駆動ユニットＵのそれぞれに対して個別に監視処理を実行することにより、複数の機能部Ｆのそれぞれにおける異常の有無を検出する。
これにより、走行部Ｆ１、昇降部Ｆ２、及び移載部Ｆ３のそれぞれを、統計的処理を必要としない簡易な処理により適切に監視することができる。そのため、例えば、走行部Ｆ１、昇降部Ｆ２、及び移載部Ｆ３のうち１つの機能部Ｆに異常がある場合であっても、その異常を適切に発見することが可能となる。本実施形態では、監視処理部Ｐは、複数の駆動ユニットＵのそれぞれに対して個別に監視処理を実行することにより、複数の機能部Ｆのそれぞれにおける異常の有無を検出する。
【0041】
〔走行部の監視〕
まず、監視処理部Ｐが走行部Ｆ１の監視を行う場合について説明する。監視処理部Ｐは、走行駆動ユニットＵ１から取得したフィードバックトルク情報に基づいて、走行モータＭ１が発生するトルクを監視する。
まず、監視処理部Ｐが走行部Ｆ１の監視を行う場合について説明する。監視処理部Ｐは、走行駆動ユニットＵ１から取得したフィードバックトルク情報に基づいて、走行モータＭ１が発生するトルクを監視する。
【0042】
ここで、走行モータＭ１が発生するトルクを、複数の走行モータＭ１の組み合わせに応じて監視することにより、走行モータＭ１自体の異常や、走行モータＭ１以外の異常を検出することが可能である。走行モータＭ１自体の異常とは、経年劣化等に起因して走行モータＭ１が適切なトルクを発生できない場合や走行モータＭ１が故障して動かなくなった場合などを言う（以下、「走行モータの異常」と称する）。また、走行モータＭ１以外の異常とは、走行レール３が劣化していたり、走行レール３上に油や突起物などの異物が存在していたり、台車１０や走行車輪Ｔ１が偏心しているなど、走行車輪Ｔ１又はその周辺環境の異常により、走行モータＭ１自体に異常が無くても当該走行モータＭ１が適切なトルクを発生できない場合を言う（以下、「走行モータ以外の異常」と称する）。
【0043】
本実施形態では、監視処理部Ｐは、走行部Ｆ１の監視を行う場合には、異種の走行モータＭ１同士が発生するトルクの値の差を監視する異種モータ監視処理と、同種の走行モータＭ１同士が発生するトルクの値の差を監視する同種モータ監視処理と、を実行する。「異種の走行モータ」とは、互いに異なる部分を転動する複数の走行車輪Ｔ１のそれぞれを駆動するための走行モータＭ１同士のことを言う。また、「同種の走行モータ」とは、互いに同じ部分を転動する複数の走行車輪Ｔ１のそれぞれを駆動するための走行モータＭ１同士のことを言う。本実施形態では、第１走行レール３１上を転動する第１走行車輪Ｔ１１を駆動するための第１走行モータＭ１１と、第２走行レール３２上を転動する第２走行車輪Ｔ１２を駆動するための第２走行モータＭ１２との関係性が、「異種の走行モータ」である。また、第１走行レール３１上を転動する複数の第１走行車輪Ｔ１１のそれぞれを駆動するための第１走行モータＭ１１同士の関係性が、「同種の走行モータ」である。複数の第２走行モータＭ１２同士の関係性も同様に、「同種の走行モータ」である。
【0044】
異種モータ監視処理は、第１走行モータＭ１１が発生するトルクの値と第２走行モータＭ１２が発生するトルクの値との差を監視する処理である。同種モータ監視処理は、複数の第１走行モータＭ１１同士が発生するトルクの値の差を監視し、又は、複数の第２走行モータＭ１２同士が発生するトルクの値の差を監視する処理である。
【0045】
本実施形態では、監視処理部Ｐは、監視処理（異種モータ監視処理）として、複数の第１走行車輪Ｔ１１のそれぞれを駆動する走行モータＭ１（第１走行モータＭ１１）が発生するトルクの平均値と、複数の第２走行車輪Ｔ１２のそれぞれを駆動する走行モータＭ１（第２走行モータＭ１２）が発生するトルクの平均値との差を監視する。そして、監視処理部Ｐは、これらのトルクの平均値の差が、予め定められた規定範囲を超える場合には「異常」と判断し、規定範囲内である場合には「正常」と判断する。規定範囲は、モータの性能や運転状況等に応じて適宜設定される。
【0046】
また、監視処理部Ｐは、監視処理（同種モータ監視処理）として、複数の第１走行車輪Ｔ１１のそれぞれを駆動する走行モータＭ１（第１走行モータＭ１１）同士が発生するトルクの値の差を監視し、また、複数の第２走行車輪Ｔ１２のそれぞれを駆動する走行モータＭ１（第２走行モータＭ１２）同士が発生するトルクの値の差を監視する。そして、これらのトルクの値の差が、予め定められた規定範囲を超える場合には「異常」と判断し、規定範囲内である場合には「正常」と判断する。
【0047】
図５は、走行部Ｆ１を対象とした監視処理の実行結果を表にしたものである。図５における「〇」は、監視処理部Ｐが「正常」と判断した場合であり、「×」は、監視処理部Ｐが「異常」と判断した場合である。また、図６は、監視処理部Ｐが走行部Ｆ１の監視を行う場合の処理手順を示すフローチャートである。
【0048】
図５及び図６に示すように、監視処理部Ｐは、異種モータ監視処理を実行し（＃１１）、異種モータ監視処理の実行結果が「正常」である場合には（＃１２：Ｎｏ）、「走行部Ｆ１に異常なし」と判断する（＃１３）。この場合、図５の表の１行目に示すように、異常種別は「異常なし」となる。異種モータ監視処理の実行結果が「正常」である場合には、同種の走行モータＭ１同士も正常にトルクを発生していると考えることができるため、監視処理部Ｐは、同種モータ監視処理を実行しない。
【0049】
監視処理部Ｐは、異種モータ監視処理の実行結果が「異常」である場合には（＃１２：Ｙｅｓ）、同種モータ監視処理を実行する（＃１４）。監視処理部Ｐは、異種モータ監視処理の実行結果が「異常」であり、同種モータ監視処理の実行結果が「正常」である場合には（＃１５：Ｎｏ）、「走行モータ以外の異常」が生じていると判断する（＃１６）。
この場合、図５の表の２行目に示すように、異常種別は「走行モータ以外の異常」となる。上記の場合、同種モータ監視処理の実行結果が「正常」であるため走行モータＭ１自体は正常である。そのため、第１走行モータＭ１１によって駆動される第１走行車輪Ｔ１１の周辺環境と第２走行モータＭ１２によって駆動される第２走行車輪Ｔ１２の周辺環境とに差があると判断できる。このような場合としては、例えば、第１走行レール３１や第２走行レール３２の何れかに異物が存在していたり、台車１０が幅方向Ｙの何れかの側に偏心するなどして、第１走行車輪Ｔ１１又は第２走行車輪Ｔ１２に過度の負荷や空回りが生じている場合などが考えられる。
この場合、図５の表の２行目に示すように、異常種別は「走行モータ以外の異常」となる。上記の場合、同種モータ監視処理の実行結果が「正常」であるため走行モータＭ１自体は正常である。そのため、第１走行モータＭ１１によって駆動される第１走行車輪Ｔ１１の周辺環境と第２走行モータＭ１２によって駆動される第２走行車輪Ｔ１２の周辺環境とに差があると判断できる。このような場合としては、例えば、第１走行レール３１や第２走行レール３２の何れかに異物が存在していたり、台車１０が幅方向Ｙの何れかの側に偏心するなどして、第１走行車輪Ｔ１１又は第２走行車輪Ｔ１２に過度の負荷や空回りが生じている場合などが考えられる。
【0050】
監視処理部Ｐは、異種モータ監視処理の実行結果が「異常」であり、同種モータ監視処理の実行結果も「異常」である場合には（＃１５：Ｙｅｓ）、「何れかの異常」が生じていると判断する（＃１７）。この場合、図５の表の３行目に示すように、異常種別は「何れかの異常」となる。すなわち、監視処理部Ｐは、「走行モータの異常」または「走行モータ以外の異常」が生じていると判断する。
【0051】
〔昇降部の監視〕
次に、監視処理部Ｐが昇降部Ｆ２の監視を行う場合について説明する。監視処理部Ｐは、昇降駆動ユニットＵ２から取得したフィードバックトルク情報に基づいて、昇降モータＭ２が発生するトルクを監視する。
次に、監視処理部Ｐが昇降部Ｆ２の監視を行う場合について説明する。監視処理部Ｐは、昇降駆動ユニットＵ２から取得したフィードバックトルク情報に基づいて、昇降モータＭ２が発生するトルクを監視する。
【0052】
ここで、昇降モータＭ２が発生するトルクを、複数の昇降モータＭ２の組み合わせに応じて監視することにより、昇降モータＭ２自体の異常や、昇降モータＭ２以外の異常を検出することが可能である。昇降モータＭ２自体の異常とは、経年劣化等に起因して昇降モータＭ２が適切なトルクを発生できない場合や昇降モータＭ２が故障して動かなくなった場合などを言う（以下、「昇降モータの異常」と称する）。また、昇降モータＭ２以外の異常とは、マスト１２が歪んでいたり、昇降対象である保持部１１や昇降回転体Ｔ２が偏心しているなど、昇降回転体Ｔ２又はその周辺環境の異常により、昇降モータＭ２が適切なトルクを発生できない場合を言う（以下、「昇降モータ以外の異常」と称する）。
【0053】
上述のように本実施形態では、第１昇降モータＭ２１と第３昇降Ｍ２３モータとが互いに同期回転するように機械的に連結され、第２昇降モータＭ２２と第４昇降モータＭ２４とが互いに同期回転するように機械的に連結されている。ここでは、互いに同期回転するように機械的に連結された昇降モータＭ２同士を、「同組の昇降モータ」と言う。また、機械的に連結されていない昇降モータＭ２同士を、「異組の昇降モータ」と言う。本実施形態では、互いに機械的に連結された第１昇降モータＭ２１と第３昇降モータＭ２３との関係性、及び、第２昇降モータＭ２２と第４昇降モータＭ２４との関係性が、「同組の昇降モータ」である。また、以下の例では、互いに機械的に連結されていない昇降モータＭ２のうち、台車中央部１０Ｃに対して幅方向Ｙの同じ側に配置された第１昇降モータＭ２１と第２昇降モータＭ２２との関係性、及び、第３昇降モータＭ２３と第４昇降モータＭ２４との関係性を、「異組の昇降モータ」とする。
【0054】
本実施形態では、監視処理部Ｐは、監視処理として、第１昇降モータＭ２１と第３昇降モータＭ２３とのそれぞれが発生するトルクの差、第２昇降モータＭ２２と第４昇降モータＭ２４とのそれぞれが発生するトルクの差、第１昇降モータＭ２１と第２昇降モータＭ２２とのそれぞれが発生するトルクの差、及び、第３昇降モータＭ２３と第４昇降モータＭ２４とのそれぞれが発生するトルクの差、の少なくとも１つを監視する。すなわち本実施形態では、監視処理部Ｐは、昇降部Ｆ２の監視を行う場合には、異組の昇降モータＭ２同士が発生するトルクの差を監視する異組モータ監視処理と、同組の昇降モータＭ２同士が発生するトルクの差を監視する同組モータ監視処理と、の少なくとも１つを実行する。
【0055】
本実施形態では、監視処理部Ｐは、監視処理（異組モータ監視処理）として、第１昇降モータＭ２１と第２昇降モータＭ２２とのそれぞれが発生するトルクの差、及び、第３昇降モータＭ２３と第４昇降モータＭ２４とのそれぞれが発生するトルクの差を監視する。
そして、監視処理部Ｐは、これらのトルクの差が、予め定められた規定範囲を超える場合には「異常」と判断し、規定範囲内である場合には「正常」と判断する。
そして、監視処理部Ｐは、これらのトルクの差が、予め定められた規定範囲を超える場合には「異常」と判断し、規定範囲内である場合には「正常」と判断する。
【0056】
また、監視処理部Ｐは、監視処理（同組モータ監視処理）として、第１昇降モータＭ２１と第３昇降モータＭ２３とのそれぞれが発生するトルクの差、及び、第２昇降モータＭ２２と第４昇降モータＭ２４とのそれぞれが発生するトルクの差を監視する。そして、監視処理部Ｐは、これらのトルクの差が、予め定められた規定範囲を超える場合には「異常」と判断し、規定範囲内である場合には「正常」と判断する。
【0057】
図７は、昇降部Ｆ２を対象とした監視処理の実行結果を表にしたものである。図７における「〇」は、監視処理部Ｐが「正常」と判断した場合であり、「×」は、監視処理部Ｐが「異常」と判断した場合である。また、図８は、監視処理部Ｐが昇降部Ｆ２の監視を行う場合の処理手順を示すフローチャートである。
【0058】
図７及び図８に示すように、監視処理部Ｐは、異組モータ監視処理を実行し（＃２１）、異組モータ監視処理の実行結果が「正常」である場合には（＃２２：Ｎｏ）、「昇降部Ｆ２に異常なし」と判断する（＃２３）。この場合、図７の表の１行目に示すように、異常種別は「異常なし」となる。異組モータ監視処理の実行結果が「正常」である場合には、同組の昇降モータＭ２同士も正常にトルクを発生していると考えることができるため、監視処理部Ｐは、同組モータ監視処理を実行しない。
【0059】
監視処理部Ｐは、異組モータ監視処理の実行結果が「異常」である場合には（＃２２：Ｙｅｓ）、同組モータ監視処理を実行する（＃２４）。監視処理部Ｐは、異組モータ監視処理の実行結果が「異常」であり、同組モータ監視処理の実行結果が「正常」である場合には（＃２５：Ｎｏ）、「昇降モータ以外の異常」が生じていると判断する（＃２６）。
この場合、図７の表の２行目に示すように、異常種別は「昇降モータ以外の異常」となる。上記の場合、同組モータ監視処理の実行結果が「正常」であるため昇降モータＭ２自体は正常である。そのため、昇降対象である保持部１１やマスト１２などの周辺環境に異常があると判断できる。このような場合としては、例えば、マスト１２が歪んでいたり、保持部１１や昇降回転体Ｔ２が偏心するなどして、昇降回転体Ｔ２に過度の負荷や空回りが生じている場合などが考えられる。
この場合、図７の表の２行目に示すように、異常種別は「昇降モータ以外の異常」となる。上記の場合、同組モータ監視処理の実行結果が「正常」であるため昇降モータＭ２自体は正常である。そのため、昇降対象である保持部１１やマスト１２などの周辺環境に異常があると判断できる。このような場合としては、例えば、マスト１２が歪んでいたり、保持部１１や昇降回転体Ｔ２が偏心するなどして、昇降回転体Ｔ２に過度の負荷や空回りが生じている場合などが考えられる。
【0060】
監視処理部Ｐは、異組モータ監視処理の実行結果が「異常」であり、同組モータ監視処理の実行結果も「異常」である場合には（＃２５：Ｙｅｓ）、「何れかの異常」が生じていると判断する（＃２７）。この場合、図７の表の３行目に示すように、異常種別は「何れかの異常」となる。すなわち、監視処理部Ｐは、「昇降モータの異常」または「昇降モータ以外の異常」が生じていると判断する。
【0061】
〔移載部の監視〕
次に、監視処理部Ｐが移載部Ｆ３の監視を行う場合について説明する。監視処理部Ｐは、移載駆動ユニットＵ３から取得したフィードバックトルク情報に基づいて、移載モータＭ３が発生するトルクを監視する。
次に、監視処理部Ｐが移載部Ｆ３の監視を行う場合について説明する。監視処理部Ｐは、移載駆動ユニットＵ３から取得したフィードバックトルク情報に基づいて、移載モータＭ３が発生するトルクを監視する。
【0062】
本実施形態では、監視処理部Ｐは、監視処理として、複数の出退移動体Ｔ３のそれぞれを駆動する移載モータＭ３が発生するトルクの差を監視する。本例では、監視処理部Ｐは、移載部Ｆ３の監視を行う場合には、第１出退移動体Ｔ３１を駆動する第１移載モータＭ３１が発生するトルクと、第２出退移動体Ｔ３２を駆動する第２移載モータＭ３２が発生するトルクとの差を監視する。そして、監視処理部Ｐは、これらのトルクの差が、予め定められた規定範囲を超える場合には「異常」と判断し、規定範囲内である場合には「正常」と判断する。これらのトルクの差が規定範囲を超える場合には、出退移動体Ｔ３、出退移動体Ｔ３を出退させる機構、或いは移載モータＭ３に異常があると判断することができる。出退移動体Ｔ３を出退させる機構に異常がある場合としては、例えば、保持部１１や移載部Ｆ３が保持している物品４の姿勢が偏っている場合や移載部Ｆ３を構成する機構の一部に異常が発生した場合などが考えられる。
【0063】
〔その他の実施形態〕
次に、監視システムのその他の実施形態について説明する。
次に、監視システムのその他の実施形態について説明する。
【0064】
（１）上記の実施形態では、監視処理部Ｐが、監視処理（異種モータ監視処理）として、複数の第１走行車輪Ｔ１１のそれぞれを駆動する走行モータＭ１（第１走行モータＭ１１）が発生するトルクの平均値と、複数の第２走行車輪Ｔ１２のそれぞれを駆動する走行モータＭ１（第２走行モータＭ１２）が発生するトルクの平均値との差を監視する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、監視処理部Ｐは、トルクの平均値でなく、トルクの合算値に基づいて監視処理を行っても良い。すなわち、監視処理部Ｐは、監視処理（異種モータ監視処理）として、複数の第１走行車輪Ｔ１１のそれぞれを駆動する走行モータＭ１（第１走行モータＭ１１）が発生するトルクの合算値と、複数の第２走行車輪Ｔ１２のそれぞれを駆動する走行モータＭ１（第２走行モータＭ１２）が発生するトルクの合算値との差を監視しても良い。
【0065】
（２）上記の実施形態では、第１昇降モータＭ２１と第３昇降Ｍ２３モータとが、互いに同期回転するように機械的に連結され、及び、第２昇降モータＭ２２と第４昇降モータＭ２４とが、互いに同期回転するように機械的に連結されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１昇降モータＭ２１と第２昇降モータＭ２２とが、互いに同期回転するように機械的に連結され、及び、第３昇降モータＭ２３と第４昇降モータＭ２４とが、互いに同期回転するように機械的に連結されていても良い。この場合、監視処理部Ｐは、監視処理として、第１昇降モータＭ２１と第２昇降モータＭ２２とのそれぞれが発生するトルクの差、及び、第３昇降モータＭ２３と第４昇降モータＭ２４とのそれぞれが発生するトルクの差を監視すると良い。
【0066】
（３）上記の実施形態では、監視処理部Ｐが、走行部Ｆ１の監視を行う場合には、異種の走行モータＭ１同士が発生するトルクの値の差を監視する異種モータ監視処理と、同種の走行モータＭ１同士が発生するトルクの値の差を監視する同種モータ監視処理と、の双方を実行する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、監視処理部Ｐは、走行部Ｆ１の監視を行う場合には、異種モータ監視処理及び同種モータ監視処理のうち一方のみを実行しても良い。
【0067】
（４）上記の実施形態では、物品搬送装置１が、機能部Ｆを複数備えると共に、駆動ユニットＵを複数備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、物品搬送装置１は、機能部Ｆと駆動ユニットＵとを、少なくとも１つずつ備えていれば良い。
【0068】
（５）上記の実施形態では、物品搬送装置１が、台車１０、保持部１１、マスト１２、伝動部材１３、及び旋回部１４を備えたスタッカークレーンとして構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、物品搬送装置１は、上記で述べた台車１０などの各要素を備えていなくても良い。物品搬送装置１は、監視システムの監視対象とされる機能部Ｆを少なくとも１つ備えていれば良い。物品搬送装置１は、スタッカークレーンとして構成されることの他、例えば、無人搬送車や天井搬送車などにより構成されていても良い。物品搬送装置１は、無人搬送車として構成される場合、床面に沿って台車を走行させる走行部と、台車と移載対象箇所（例えば物品収納部）との間で物品を移載する移載部を備える。これら走行部や移載部が、機能部Ｆとなる。また、物品搬送装置１は、天井搬送車として構成される場合、天井付近に設置されたレールに沿って台車を走行させる走行部と、物品を保持する保持部と、床面付近に設置された移載対象箇所（例えば物品載置部）と台車との間で保持部を昇降させる昇降部と、を備える。これら走行部や昇降部が、機能部Ｆとなる。
【0069】
（６）上記の実施形態では、駆動対象Ｔおよび対象モータＭが設けられる数について具体的な数字を挙げて説明したが、駆動対象Ｔおよび対象モータＭのそれぞれは、少なくとも２つ以上設けられていれば良い。
【0070】
（７）上記の実施形態では、移載部Ｆ３が、水平多関節アームを用いて構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、移載部Ｆ３は、物品４を幅方向Ｙから挟持可能な一対のアーム又はベルトを用いて構成されていても良く、或いは、物品４を下方から支持可能な一対のフォークを用いて構成されていても良い。
【0071】
（８）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【0072】
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した監視システムについて説明する。
以下、上記において説明した監視システムについて説明する。
【0073】
物品を搬送するための機能部と前記機能部を駆動する駆動ユニットとを備えた物品搬送装置における、前記機能部の監視を行う監視システムであって、
前記機能部を駆動する駆動ユニットと、
前記駆動ユニットによる駆動情報を取得する駆動情報取得部と、
前記駆動情報に基づいて前記駆動ユニットを監視する監視処理部と、を備え、
前記機能部は、同じ機能を果たすために並列配置された複数の駆動対象を備え、
前記駆動ユニットは、複数の前記駆動対象のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記駆動対象を駆動するためのトルクを発生する対象モータと、複数の前記対象モータを個別に制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、複数の前記対象モータのそれぞれに対して、回転方向の位置及び回転速度の少なくとも一方を目標値に近づけるように制御するフィードバック制御を実行可能であり、
前記駆動情報には、前記フィードバック制御中における複数の前記対象モータそれぞれの前記トルクの情報であるフィードバックトルク情報が含まれ、
前記監視処理部は、前記フィードバックトルク情報に基づいて、複数の前記対象モータのそれぞれが発生する前記トルクの差を監視する監視処理を実行する。
前記機能部を駆動する駆動ユニットと、
前記駆動ユニットによる駆動情報を取得する駆動情報取得部と、
前記駆動情報に基づいて前記駆動ユニットを監視する監視処理部と、を備え、
前記機能部は、同じ機能を果たすために並列配置された複数の駆動対象を備え、
前記駆動ユニットは、複数の前記駆動対象のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記駆動対象を駆動するためのトルクを発生する対象モータと、複数の前記対象モータを個別に制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、複数の前記対象モータのそれぞれに対して、回転方向の位置及び回転速度の少なくとも一方を目標値に近づけるように制御するフィードバック制御を実行可能であり、
前記駆動情報には、前記フィードバック制御中における複数の前記対象モータそれぞれの前記トルクの情報であるフィードバックトルク情報が含まれ、
前記監視処理部は、前記フィードバックトルク情報に基づいて、複数の前記対象モータのそれぞれが発生する前記トルクの差を監視する監視処理を実行する。
【0074】
複数の対象モータのそれぞれは、同じ機能を果たすために並列配置された複数の駆動対象のそれぞれを駆動するものであるため、機能部が正常な状態である場合には、フィードバック制御中に各対象モータが発生するトルクは基本的に同等の値になることが多い。そのため、これらのトルクに偏りがある場合には、機能部に何らかの異常が生じていると推測できる。本構成によれば、フィードバックトルク情報に示される複数の対象モータ同士のトルクの差を監視することにより、フィードバック制御中に各対象モータが発生するトルクの偏りを判別することができる。従って、本構成によれば、多くのデータを用いた複雑な統計処理等を行う必要がない簡易な処理により機能部を監視することができ、延いては、物品搬送装置の機能部が正常か異常かをトルクの情報を用いて発見することが可能となる。このように、本構成によれば、同じ機能を果たすために並列配置された複数の駆動対象を有する機能部を備えた物品搬送装置において、そのような複数の駆動対象が並列配置されていることを利用して、統計的処理を必要としない簡易な処理により、当該機能部の監視を適切に行うことができる。
【0075】
ここで、
前記物品搬送装置は、前記機能部を複数備えると共に、前記駆動ユニットを複数備え、
複数の前記機能部は、互いに異なる機能を果たすように構成され、
複数の前記駆動ユニットは、それぞれ対応する前記機能部を駆動するように構成され、
前記監視処理部は、複数の前記駆動ユニットのそれぞれに対して個別に前記監視処理を実行する、と好適である。
前記物品搬送装置は、前記機能部を複数備えると共に、前記駆動ユニットを複数備え、
複数の前記機能部は、互いに異なる機能を果たすように構成され、
複数の前記駆動ユニットは、それぞれ対応する前記機能部を駆動するように構成され、
前記監視処理部は、複数の前記駆動ユニットのそれぞれに対して個別に前記監視処理を実行する、と好適である。
【0076】
本構成によれば、物品搬送装置が互いに異なる機能を果たす複数の機能部を備える場合であっても、それら複数の機能部のそれぞれを、統計的処理を必要としない簡易な処理により、適切に監視することができる。
【0077】
また、
前記物品搬送装置は、台車と、前記台車を走行させる前記機能部としての走行部と、を備え、
前記走行部は、前記駆動対象としての走行車輪を複数有し、
前記駆動ユニットとして、前記走行部を駆動する走行駆動ユニットが備えられ、
前記対象モータとして、複数の前記走行車輪のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記走行車輪を駆動するためのトルクを発生する走行モータが備えられ、
上下方向に沿う上下方向視で前記台車の走行方向に直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、
複数の前記走行車輪は、前記幅方向における前記台車の中央部である台車中央部に対して前記幅方向第１側に配置された複数の第１走行車輪と、前記台車中央部に対して前記幅方向第２側に配置された複数の第２走行車輪と、を含み、
前記監視処理部は、前記監視処理として、複数の前記第１走行車輪のそれぞれを駆動する前記走行モータが発生する前記トルクの平均値と、複数の前記第２走行車輪のそれぞれを駆動する前記走行モータが発生する前記トルクの平均値との差を監視し、又は、複数の前記第１走行車輪のそれぞれを駆動する前記走行モータが発生する前記トルクの合算値と、複数の前記第２走行車輪のそれぞれを駆動する前記走行モータが発生する前記トルクの合算値との差を監視する、と好適である。
前記物品搬送装置は、台車と、前記台車を走行させる前記機能部としての走行部と、を備え、
前記走行部は、前記駆動対象としての走行車輪を複数有し、
前記駆動ユニットとして、前記走行部を駆動する走行駆動ユニットが備えられ、
前記対象モータとして、複数の前記走行車輪のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記走行車輪を駆動するためのトルクを発生する走行モータが備えられ、
上下方向に沿う上下方向視で前記台車の走行方向に直交する方向を幅方向とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、
複数の前記走行車輪は、前記幅方向における前記台車の中央部である台車中央部に対して前記幅方向第１側に配置された複数の第１走行車輪と、前記台車中央部に対して前記幅方向第２側に配置された複数の第２走行車輪と、を含み、
前記監視処理部は、前記監視処理として、複数の前記第１走行車輪のそれぞれを駆動する前記走行モータが発生する前記トルクの平均値と、複数の前記第２走行車輪のそれぞれを駆動する前記走行モータが発生する前記トルクの平均値との差を監視し、又は、複数の前記第１走行車輪のそれぞれを駆動する前記走行モータが発生する前記トルクの合算値と、複数の前記第２走行車輪のそれぞれを駆動する前記走行モータが発生する前記トルクの合算値との差を監視する、と好適である。
【0078】
一般的に、台車の走行経路の状態が正常であれば、台車の幅方向両側に分かれて配置された複数の第１走行車輪と複数の第２走行車輪とのそれぞれのフィードバック制御中における走行モータのトルクは、基本的に同等の値になることが多い。一方、台車の走行経路の一部に異常がある場合、特に、第１走行車輪と第２走行車輪とのいずれか一方の経路上に異常がある場合等には、これらを駆動する走行モータのトルクに偏りが生じる可能性が高い。本構成によれば、複数の第１走行車輪のそれぞれを駆動する走行モータが発生するトルクに関する値と、複数の第２走行車輪のそれぞれを駆動する走行モータが発生するトルクに関する値との差を監視することで、統計的処理を必要としない簡易な処理により、このような台車の走行経路の状態を適切に監視することができる。
【0079】
また、
前記物品搬送装置は、台車と、前記台車に搭載されて前記物品を保持する保持部と、前記保持部を前記台車に対して昇降させる前記機能部としての昇降部と、を備え、
前記昇降部は、前記駆動対象としての昇降回転体を複数有し、
前記駆動ユニットとして、前記昇降部を駆動する昇降駆動ユニットが備えられ、
前記対象モータとして、複数の前記昇降回転体のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記昇降回転体を駆動するためのトルクを発生する昇降モータが備えられ、
上下方向に沿う上下方向視で前記台車の走行方向に直交する方向を幅方向とし、前記走行方向の一方側を走行方向第１側とし、前記走行方向の他方側を走行方向第２側とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、
複数の前記昇降回転体は、前記台車に設定された基準位置に対して前記走行方向第１側かつ前記幅方向第１側に配置された第１昇降回転体と、前記基準位置に対して前記走行方向第２側かつ前記幅方向第１側に配置された第２昇降回転体と、前記基準位置に対して前記走行方向第１側かつ前記幅方向第２側に配置された第３昇降回転体と、前記基準位置に対して前記走行方向第２側かつ前記幅方向第２側に配置された第４昇降回転体と、を含み、
前記第１昇降回転体、前記第２昇降回転体、前記第３昇降回転体、及び前記第４昇降回転体のそれぞれは、伝動部材を介して前記保持部に連結され、
複数の前記昇降モータは、前記第１昇降回転体に対応する第１昇降モータ、前記第２昇降回転体に対応する第２昇降モータ、前記第３昇降回転体に対応する第３昇降モータ、及び前記第４昇降回転体に対応する第４昇降モータを含み、
前記監視処理部は、前記監視処理として、前記第１昇降モータと前記第３昇降モータとのそれぞれが発生する前記トルクの差、前記第２昇降モータと前記第４昇降モータとのそれぞれが発生する前記トルクの差、前記第１昇降モータと前記第２昇降モータとのそれぞれが発生する前記トルクの差、及び、前記第３昇降モータと前記第４昇降モータとのそれぞれが発生する前記トルクの差、の少なくとも１つを監視する、と好適である。
前記物品搬送装置は、台車と、前記台車に搭載されて前記物品を保持する保持部と、前記保持部を前記台車に対して昇降させる前記機能部としての昇降部と、を備え、
前記昇降部は、前記駆動対象としての昇降回転体を複数有し、
前記駆動ユニットとして、前記昇降部を駆動する昇降駆動ユニットが備えられ、
前記対象モータとして、複数の前記昇降回転体のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記昇降回転体を駆動するためのトルクを発生する昇降モータが備えられ、
上下方向に沿う上下方向視で前記台車の走行方向に直交する方向を幅方向とし、前記走行方向の一方側を走行方向第１側とし、前記走行方向の他方側を走行方向第２側とし、前記幅方向の一方側を幅方向第１側とし、前記幅方向の他方側を幅方向第２側として、
複数の前記昇降回転体は、前記台車に設定された基準位置に対して前記走行方向第１側かつ前記幅方向第１側に配置された第１昇降回転体と、前記基準位置に対して前記走行方向第２側かつ前記幅方向第１側に配置された第２昇降回転体と、前記基準位置に対して前記走行方向第１側かつ前記幅方向第２側に配置された第３昇降回転体と、前記基準位置に対して前記走行方向第２側かつ前記幅方向第２側に配置された第４昇降回転体と、を含み、
前記第１昇降回転体、前記第２昇降回転体、前記第３昇降回転体、及び前記第４昇降回転体のそれぞれは、伝動部材を介して前記保持部に連結され、
複数の前記昇降モータは、前記第１昇降回転体に対応する第１昇降モータ、前記第２昇降回転体に対応する第２昇降モータ、前記第３昇降回転体に対応する第３昇降モータ、及び前記第４昇降回転体に対応する第４昇降モータを含み、
前記監視処理部は、前記監視処理として、前記第１昇降モータと前記第３昇降モータとのそれぞれが発生する前記トルクの差、前記第２昇降モータと前記第４昇降モータとのそれぞれが発生する前記トルクの差、前記第１昇降モータと前記第２昇降モータとのそれぞれが発生する前記トルクの差、及び、前記第３昇降モータと前記第４昇降モータとのそれぞれが発生する前記トルクの差、の少なくとも１つを監視する、と好適である。
【0080】
本構成のように、物品搬送装置が、物品を保持する保持部を昇降させる昇降部を備えると共に、当該昇降部が分散して配置された４つの昇降回転体をそれぞれ駆動する４つの昇降モータを備えている場合、一般的に、保持部が保持する物品の状態や昇降部の状態が正常であれば、フィードバック制御中における４つの昇降モータのそれぞれのトルクは、基本的に同等の値になることが多い。一方、例えば、保持部が物品を偏った姿勢で保持している場合や昇降部の一部に異常が発生した場合等には、４つの昇降モータのトルクに偏りが生じる可能性が高い。本構成によれば、基準位置に対して走行方向第１側にある第１昇降モータと第３昇降モータとのそれぞれが発生するトルクの差、基準位置に対して走行方向第２側にある第２昇降モータと第４昇降モータとのそれぞれが発生するトルクの差、基準位置に対して幅方向第１側にある第１昇降モータと第２昇降モータとのそれぞれが発生するトルクの差、及び、基準位置に対して幅方向第２側にある第３昇降モータと第４昇降モータとのそれぞれが発生するトルクの差の少なくとも１つを監視することで、統計的処理を必要としない簡易な処理により、このような保持部及び昇降部の状態を適切に監視することができる。
【0081】
また、複数の前記昇降モータが、前記第１昇降回転体に対応する第１昇降モータ、前記第２昇降回転体に対応する第２昇降モータ、前記第３昇降回転体に対応する第３昇降モータ、及び前記第４昇降回転体に対応する第４昇降モータを含む構成において、
前記第１昇降モータと前記第３昇降モータとが、互いに同期回転するように機械的に連結され、及び、前記第２昇降モータと前記第４昇降モータとが、互いに同期回転するように機械的に連結され、
前記監視処理部は、前記監視処理として、前記第１昇降モータと前記第３昇降モータとのそれぞれが発生する前記トルクの差、及び、前記第２昇降モータと前記第４昇降モータとのそれぞれが発生する前記トルクの差を監視し、
又は、前記第１昇降モータと前記第２昇降モータとが、互いに同期回転するように機械的に連結され、及び、前記第３昇降モータと前記第４昇降モータとが、互いに同期回転するように機械的に連結され、
前記監視処理部は、前記監視処理として、前記第１昇降モータと前記第２昇降モータとのそれぞれが発生する前記トルクの差、及び、前記第３昇降モータと前記第４昇降モータとのそれぞれが発生する前記トルクの差を監視する、と好適である。
前記第１昇降モータと前記第３昇降モータとが、互いに同期回転するように機械的に連結され、及び、前記第２昇降モータと前記第４昇降モータとが、互いに同期回転するように機械的に連結され、
前記監視処理部は、前記監視処理として、前記第１昇降モータと前記第３昇降モータとのそれぞれが発生する前記トルクの差、及び、前記第２昇降モータと前記第４昇降モータとのそれぞれが発生する前記トルクの差を監視し、
又は、前記第１昇降モータと前記第２昇降モータとが、互いに同期回転するように機械的に連結され、及び、前記第３昇降モータと前記第４昇降モータとが、互いに同期回転するように機械的に連結され、
前記監視処理部は、前記監視処理として、前記第１昇降モータと前記第２昇降モータとのそれぞれが発生する前記トルクの差、及び、前記第３昇降モータと前記第４昇降モータとのそれぞれが発生する前記トルクの差を監視する、と好適である。
【0082】
本構成のように、物品搬送装置が、２つの昇降モータが機械的に連結されている構成では、それら２つの昇降モータがいずれも正常である場合には、それら２つの昇降モータのそれぞれのトルクは、基本的に同等の値になるはずである。一方、このように機械的に連結された２つの昇降モータの一方に異常が生じた場合には、正常な方の昇降モータに作用する負荷が大きくなるため、それら２つの昇降モータのトルクに大きな差が生じることになる。本構成によれば、互いに同期回転するように機械的に連結された昇降モータ同士のトルクの差を監視することで、統計的処理を必要としない簡易な処理により、このような昇降モータの状態も適切に監視することができる。
【0083】
また、
前記物品搬送装置は、台車と、前記台車に搭載されて前記物品を保持する保持部と、前記保持部に対して前記物品を出退させて前記物品を移載する前記機能部としての移載部と、を備え、
前記移載部は、前記駆動対象としての出退移動体を複数有し、
前記駆動ユニットとして、前記移載部を駆動する移載駆動ユニットが備えられ、
前記対象モータとして、複数の前記出退移動体のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記出退移動体を駆動するためのトルクを発生する移載モータが備えられ、
前記監視処理部は、前記監視処理として、複数の前記出退移動体のそれぞれを駆動する前記移載モータが発生する前記トルクの差を監視する、と好適である。
前記物品搬送装置は、台車と、前記台車に搭載されて前記物品を保持する保持部と、前記保持部に対して前記物品を出退させて前記物品を移載する前記機能部としての移載部と、を備え、
前記移載部は、前記駆動対象としての出退移動体を複数有し、
前記駆動ユニットとして、前記移載部を駆動する移載駆動ユニットが備えられ、
前記対象モータとして、複数の前記出退移動体のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記出退移動体を駆動するためのトルクを発生する移載モータが備えられ、
前記監視処理部は、前記監視処理として、複数の前記出退移動体のそれぞれを駆動する前記移載モータが発生する前記トルクの差を監視する、と好適である。
【0084】
本構成のように、物品搬送装置が、保持部に対して物品を出退させて当該物品を移載する移載部を備えると共に、当該移載部が複数の出退移動体をそれぞれ駆動する複数の移載モータを備えている場合、一般的に、保持部が保持する物品の状態や移載部の状態が正常であれば、フィードバック制御中における複数の移載モータのそれぞれのトルクは、基本的に同等の値になることが多い。一方、例えば、保持部や移載部が保持している物品の姿勢が偏っている場合や移載部の一部に異常が発生した場合等には、複数の移載モータのトルクに偏りが生じる可能性が高い。本構成によれば、複数の出退移動体のそれぞれを駆動する移載モータが発生するトルクの差を監視することで、統計的処理を必要としない簡易な処理により、このような保持部及び移載部の状態を適切に監視することができる。
【産業上の利用可能性】
【0085】
本開示に係る技術は、物品を搬送するための機能部と前記機能部を駆動する駆動ユニットとを備えた物品搬送装置における、前記機能部の監視を行う監視システムに利用することができる。
【符号の説明】
【0086】
Ｐ ：監視処理部
Ｇ ：駆動情報取得部
１ ：物品搬送装置
４ ：物品
１０ ：台車
１０Ｃ ：台車中央部
１０Ｐ ：基準位置
１１ ：保持部
１３ ：伝動部材
Ｆ ：機能部
Ｆ１ ：走行部
Ｆ２ ：昇降部
Ｆ３ ：移載部
Ｈ ：制御部
Ｉｆ ：駆動情報
Ｍ ：対象モータ
Ｍ１ ：走行モータ
Ｍ２ ：昇降モータ
Ｍ２１ ：第１昇降モータ
Ｍ２２ ：第２昇降モータ
Ｍ２３ ：第３昇降モータ
Ｍ２４ ：第４昇降モータ
Ｍ３ ：移載モータ
Ｔ ：駆動対象
Ｔ１ ：走行車輪
Ｔ１１ ：第１走行車輪
Ｔ１２ ：第２走行車輪
Ｔ２ ：昇降回転体
Ｔ２１ ：第１昇降回転体
Ｔ２２ ：第２昇降回転体
Ｔ２３ ：第３昇降回転体
Ｔ２４ ：第４昇降回転体
Ｔ３ ：出退移動体
Ｕ ：駆動ユニット
Ｕ１ ：走行駆動ユニット
Ｕ２ ：昇降駆動ユニット
Ｕ３ ：移載駆動ユニット
Ｘ ：走行方向
Ｘ１ ：走行方向第１側
Ｘ２ ：走行方向第２側
Ｙ ：幅方向
Ｙ１ ：幅方向第１側
Ｙ２ ：幅方向第２側
Ｇ ：駆動情報取得部
１ ：物品搬送装置
４ ：物品
１０ ：台車
１０Ｃ ：台車中央部
１０Ｐ ：基準位置
１１ ：保持部
１３ ：伝動部材
Ｆ ：機能部
Ｆ１ ：走行部
Ｆ２ ：昇降部
Ｆ３ ：移載部
Ｈ ：制御部
Ｉｆ ：駆動情報
Ｍ ：対象モータ
Ｍ１ ：走行モータ
Ｍ２ ：昇降モータ
Ｍ２１ ：第１昇降モータ
Ｍ２２ ：第２昇降モータ
Ｍ２３ ：第３昇降モータ
Ｍ２４ ：第４昇降モータ
Ｍ３ ：移載モータ
Ｔ ：駆動対象
Ｔ１ ：走行車輪
Ｔ１１ ：第１走行車輪
Ｔ１２ ：第２走行車輪
Ｔ２ ：昇降回転体
Ｔ２１ ：第１昇降回転体
Ｔ２２ ：第２昇降回転体
Ｔ２３ ：第３昇降回転体
Ｔ２４ ：第４昇降回転体
Ｔ３ ：出退移動体
Ｕ ：駆動ユニット
Ｕ１ ：走行駆動ユニット
Ｕ２ ：昇降駆動ユニット
Ｕ３ ：移載駆動ユニット
Ｘ ：走行方向
Ｘ１ ：走行方向第１側
Ｘ２ ：走行方向第２側
Ｙ ：幅方向
Ｙ１ ：幅方向第１側
Ｙ２ ：幅方向第２側
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】